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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025019513
(43)【公開日】2025-02-07
(54)【発明の名称】ドア開閉アシスト装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/75 20150101AFI20250131BHJP
E05F 15/63 20150101ALI20250131BHJP
B60J 5/10 20060101ALI20250131BHJP
【ＦＩ】
E05F15/75
E05F15/63
B60J5/10 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023123156
(22)【出願日】2023-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】000148896
【氏名又は名称】三井金属アクト株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002505
【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所
(72)【発明者】
【氏名】川野辺 修
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052DA01
2E052DA02
2E052DB01
2E052DB02
2E052EA03
2E052EB01
2E052EC01
2E052GB15
2E052GD07
(57)【要約】
【課題】コストを低減しつつ、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができるドア開閉アシスト装置を提供する。
【解決手段】ドア開閉アシスト装置１００の制御装置３０は、バックドア２の自重の開閉方向の成分と釣り合うように三相直流モータ７の出力を制御してバックドア２を静止させるドア平衡制御と、三相直流モータ７の出力を制御してバックドア２の開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、を設定及び解除可能である。ドア平衡制御が設定されている状態で、バックドア２の開閉加速度ａが第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続すると、ドア平衡制御からパワーアシスト制御に切り替わる。
【選択図】図７
【解決手段】ドア開閉アシスト装置１００の制御装置３０は、バックドア２の自重の開閉方向の成分と釣り合うように三相直流モータ７の出力を制御してバックドア２を静止させるドア平衡制御と、三相直流モータ７の出力を制御してバックドア２の開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、を設定及び解除可能である。ドア平衡制御が設定されている状態で、バックドア２の開閉加速度ａが第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続すると、ドア平衡制御からパワーアシスト制御に切り替わる。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体に開閉可能に支持されたドアの操作力をアシストする動力を発生する三相直流モータと、
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの自重の前記開閉方向の成分と釣り合うように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを静止させるドア平衡制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記ドア平衡制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記ドア平衡制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの自重の前記開閉方向の成分と釣り合うように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを静止させるドア平衡制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記ドア平衡制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記ドア平衡制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【請求項2】
車体に開閉可能に支持されたドアの操作力をアシストする三相直流モータと、
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの重力加速度の開閉方向成分との合力が、前記重力加速度の前記開閉方向成分と反対方向に所定の大きさとなるように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを動作させるプリパワーアシスト制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記プリパワーアシスト制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの重力加速度の開閉方向成分との合力が、前記重力加速度の前記開閉方向成分と反対方向に所定の大きさとなるように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを動作させるプリパワーアシスト制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記プリパワーアシスト制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【請求項3】
請求項１に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータに対するロータの周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度が第１閾値以下の場合、前記ドア保持制御が設定され、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値以上になると、前記ドア保持制御から前記ドア平衡制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータに対するロータの周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度が第１閾値以下の場合、前記ドア保持制御が設定され、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値以上になると、前記ドア保持制御から前記ドア平衡制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【請求項4】
請求項２に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータに対するロータの周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度が第１閾値以下になると、前記ドア保持制御を開始し、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値以上になると、前記ドア保持制御から前記プリパワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータに対するロータの周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度が第１閾値以下になると、前記ドア保持制御を開始し、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値以上になると、前記ドア保持制御から前記プリパワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【請求項5】
請求項１から４のいずれか一項に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記ドア開閉アシスト装置は、前記ドアに取り付けられたセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出値に基づいて、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを取得する、
ドア開閉アシスト装置。
前記ドア開閉アシスト装置は、前記ドアに取り付けられたセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出値に基づいて、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを取得する、
ドア開閉アシスト装置。
【請求項6】
請求項５に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記ドア開閉アシスト装置は、一端部に設けられたドアヒンジを介して前記車体に連結し、且つ、前記ドアヒンジの回動軸を中心として回動可能なヒンジドアの開閉操作をアシストするものであり、
前記センサは、前記ヒンジドアの前記一端部と反対側の他端部に取り付けられている、
ドア開閉アシスト装置。
前記ドア開閉アシスト装置は、一端部に設けられたドアヒンジを介して前記車体に連結し、且つ、前記ドアヒンジの回動軸を中心として回動可能なヒンジドアの開閉操作をアシストするものであり、
前記センサは、前記ヒンジドアの前記一端部と反対側の他端部に取り付けられている、
ドア開閉アシスト装置。
【請求項7】
請求項６に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記センサは、前記ヒンジドアのドアラッチ装置に内蔵されている、
ドア開閉アシスト装置。
前記センサは、前記ヒンジドアのドアラッチ装置に内蔵されている、
ドア開閉アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両のドアを開閉する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、車両のドアを開閉する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置が知られている。特許文献１には、開閉アシストの利便性の向上を目的に、ドアに設けた角速度センサと駆動部に設けたセンサとで手動操作を検知して操作方向にアシスト力を発生させるドア開閉アシスト装置が記載されている。また、特許文献２には、車両の傾きに応じて適切なアシスト力を発生させることを目的に、ハンドルスイッチを起点にアシスト制御を開始し、記憶した開度に応じて、傾斜を補正しつつアシスト制御を行うドア開閉アシスト装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６４０９２１２号公報
【特許文献2】特開２０２２－１９０５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載されたドア開閉アシスト装置は、角速度センサを用いてドアの手動操作を検知しているが、角速度センサは傾斜の検出が難しいため、車両の傾きに応じて適切なアシスト力を発生させるのが難しいという課題があった。一方、特許文献２に記載されたドア開閉アシスト装置は、車両の傾きに応じて適切なアシスト力を発生させることができるが、アシストを開始するにあたりハンドルスイッチが必要となるため、コスト面では課題があった。
【0005】
本発明は、コストを低減しつつ、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができるドア開閉アシスト装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１態様は、
車体に開閉可能に支持されたドアの操作力をアシストする動力を発生する三相直流モータと、
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの自重の前記開閉方向の成分と釣り合うように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを静止させるドア平衡制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記ドア平衡制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記ドア平衡制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置である。
車体に開閉可能に支持されたドアの操作力をアシストする動力を発生する三相直流モータと、
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの自重の前記開閉方向の成分と釣り合うように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを静止させるドア平衡制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記ドア平衡制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記ドア平衡制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置である。
【0007】
本発明の第２態様は、
車体に開閉可能に支持されたドアの操作力をアシストする三相直流モータと、
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの重力加速度の開閉方向成分との合力が、前記重力加速度の前記開閉方向成分と反対方向に所定の大きさとなるように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを動作させるプリパワーアシスト制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記プリパワーアシスト制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置である。
車体に開閉可能に支持されたドアの操作力をアシストする三相直流モータと、
前記三相直流モータを制御する制御装置と、
を備える、ドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの重力加速度の開閉方向成分との合力が、前記重力加速度の前記開閉方向成分と反対方向に所定の大きさとなるように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを動作させるプリパワーアシスト制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度が第３閾値以上である状態が所定時間以上継続すると、前記プリパワーアシスト制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができるので、コストを低減しつつ、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態のドア開閉アシスト装置が搭載された車両の後部斜視図である。
【図3】本発明の第１実施形態のドア開閉アシスト装置におけるアクチュエータの要部断面図である。
【図4】本発明の第１実施形態のドア開閉アシスト装置における制御装置のブロック図である。
【図5】本発明の第１実施形態のドア開閉アシスト装置において、三相直流モータの二相通電状態の一例を示す図である。
【図6】本発明の第１実施形態のドア開閉アシスト装置において、ドア保持制御により通電される相とロータＲＴの回転位置との関係の一例を示す図である。
【図7】本発明の第１実施形態のドア開閉アシスト装置の制御装置が実行するアシスト制御における処理を説明するためのフローチャートである。
【図8】本発明の第２実施形態のドア開閉アシスト装置が搭載された車両のサイドドアを示す左側面図である。
【図9】本発明の第２実施形態のドア開閉アシスト装置の制御装置が実行するアシスト制御における処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明のドア開閉アシスト装置の各実施形態について、添付図面に基づいて説明する。なお、図面は、符号の向きに見るものとする。また、本明細書等では説明を簡単且つ明確にするために、前後、左右、上下の各方向は、ドア開閉アシスト装置が搭載される車両の運転者から見た方向に従って記載し、図面には、車両の前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。
【0011】
【0012】
図１及び図２に示すように、車両Ｖの車体１の後部には、跳ね上げ式のヒンジドアであるバックドア２が上下方向に開閉可能に支持されている。バックドア２の上端部には、左右一対のドアヒンジ３が設けられている。バックドア２は、ドアヒンジ３を介して車体１の後上部に連結し、且つ、ドアヒンジ３の左右方向を向く回動軸４を中心として上下方向へ回動可能となっている。バックドア２は、図２において実線で示される全閉位置から、図２において２点鎖線で示される中間位置を経て、同じく２点鎖線で示す全開位置まで開方向に回動可能であり、また、その逆方向の閉方向にも回動可能になっている。
【0013】
バックドア２の上端部と反対側の先端部２ａには、車体側のストライカ（図示略）に噛合することでバックドア２を全閉位置に保持するためのドアラッチ装置ＤＬが設けられている。また、バックドア２の後面には、ドアラッチ装置ＤＬとストライカとの噛合を解除してバックドア２を手動で開操作する際に操作されるリリーススイッチ２１が設けられている。
【0014】
車体１の後端両側部には、バックドア２の開方向に付勢するガススプリング２２が設けられている。ガススプリング２２、又は、ガススプリング２２の近傍には、ガススプリング２２の環境温度を検出する温度センサ１９が設けられている。
【0015】
なお、図２に示すように、バックドア２に作用するガススプリング２２の付勢力は、バックドア２が全開位置を含む開方向エリアＲ１内にある場合には、バックドア２を全開位置まで持ち上げ可能な力であり、バックドア２が全閉位置を含む閉方向エリアＲ２内にある場合には、バックドア２が自重により閉方向に移動可能な力であり、開方向エリアＲ１と閉方向エリアＲ２との間の中間エリアＲ３内にある場合には、バックドア２が自重により閉方向に移動する力と平衡する力になるように設定される。これにより、バックドア２を手動で開閉操作する際の操作力が軽減される。
【0016】
車体１の後部には、ドア開閉アシスト装置１００が取り付けられている。
【0017】
ドア開閉アシスト装置１００は、車体１の後上部に設けられたアクチュエータ５と、車両Ｖの任意の位置に搭載可能な制御装置３０（図４参照）と、バックドア２に取り付けられたドア先端センサ２０と、を備える。
【0018】
ドア先端センサ２０は、バックドア２の上端部と反対側の先端部２ａに取り付けられている。ドア先端センサ２０は、バックドア２の開閉移動の加速度（開閉加速度）、速度（開閉速度）、及び、移動距離の少なくとも１つを算出するための検出値を取得するセンサである。ドア先端センサ２０は、例えば、１軸アナログジャイロの角速度センサとすることができるが、バックドア２の先端部２ａのバックドア２の開閉移動の加速度（開閉加速度）、速度（開閉速度）、及び、移動距離の少なくとも１つを正確に算出するための検出値を取得できるものであれば任意の構成のものであってよい。
【0019】
このように、バックドア２の上端部と反対側の先端部２ａにドア先端センサ２０が取り付けられていることによって、バックドア２の開閉時にドア先端センサ２０の移動量が大きくなる。これにより、ドア先端センサ２０において、バックドア２の開閉移動の加速度（開閉加速度）、速度（開閉速度）、及び、移動距離の少なくとも１つを算出するための検出値をより精度よく取得することができる。
【0020】
アクチュエータ５は、車体１のルーフ１ａ内に配設されている。アクチュエータ５の構造は、本発明には直接関係しないので、本発明に関係する部分と大まかな全体構成のみについて説明し、それ以外の詳細な説明は省略する。
【0021】
図３に示すように、アクチュエータ５は、左右方向を向く筒状のケース６を備える。
【0022】
アクチュエータ５のケース６内には、バックドア２の操作力をアシストする動力を発生する三相直流モータ７と、第１遊星歯車機構８、第２遊星歯車機構９、及び、第３遊星歯車機構１０とが順次配設されている。そして、三相直流モータ７の回転軸１１の回転力が、第１遊星歯車機構８、第２遊星歯車機構９、及び、第３遊星歯車機構１０で順次減速されて、回転軸１１と同一軸線上に配設した中間軸１２及び出力軸１３に順次伝達される。出力軸１３の先端部には、アーム１４が固着されている。アーム１４の先端部には、リンク１５が連結している。そして、アクチュエータ５の出力軸１３は、アーム１４及びリンク１５を介して左方のドアヒンジ３の中間部に連結している。
【0023】
アクチュエータ５は、三相直流モータ７を駆動して回転軸１１を予め定めた方向に回転させることによって、バックドア２を全開位置に向かって開操作する操作力をアシストし、回転軸１１を逆方向に回転させることによって、バックドア２を全閉位置に向かって閉操作する操作力をアシストすることができるようになっている。
【0024】
アクチュエータ５の中間軸１２には、１個又は複数個の永久磁石（図示略）を円周方向に適宜の間隔（複数の場合）をもって設けた磁気リング１６が、他のギヤとともに、中間軸１２と一体となって回転するように外嵌されている。
【0025】
ケース６内には、ホール素子等のセンサ部（図示略）を設けたセンサ基板１７が、磁気リング１６と対向し、且つ、ケース６と一体となるように回り止めして設けられ、このセンサ基板１７と磁気リング１６とにより、バックドア２の開閉移動に応じたパルスを発生するユニット内センサ１８が構成される。なお、ユニット内センサ１８は、ロータリエンコーダとしても良い。
【0026】
次に、図４を参照して、制御装置３０の構成について説明する。
【0027】
制御装置３０は、内部メモリに記憶された制御プログラムの指示に従って一連の制御処理を実行するマイクロプロセッサにより構成される主制御部３１と、主制御部３１が指示するＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御に基づいて、三相直流モータ７に印加する電圧を制御するＰＷＭ制御部３２と、主制御部３１からの指示に基づいて、三相直流モータ７を正転及び逆転方向へ駆動しうるように切り替え可能なリレー出力部３３と、を備える。
【0028】
制御装置３０の主制御部３１には、ユニット内センサ１８、温度センサ１９、ドア先端センサ２０、及び、操作者により操作されたことを検出するリリーススイッチ２１が、それぞれ電気的に接続される。そして、ユニット内センサ１８、温度センサ１９、ドア先端センサ２０、及び、リリーススイッチ２１が発生する各信号は、制御装置３０の主制御部３１に入力される。また、制御装置３０のＰＷＭ制御部３２及びリレー出力部３３には、三相直流モータ７が電気的に接続される。
【0029】
主制御部３１は、バックドア２の状態を取得する状態取得部３１１と、バックドア２の制御モードを設定する制御モード設定部３１２と、ＰＷＭ制御のデューティ比を決定する駆動力演算部３１３と、リレー出力部３３をオン、オフ制御するモータ回路切替部３１４と、を有する。
【0030】
状態取得部３１１は、ユニット内センサ１８、温度センサ１９、ドア先端センサ２０、及び、リリーススイッチ２１から受信した検出信号に基づいて、バックドア２の状態に関する情報を取得する。状態取得部３１１は、ユニット内センサ１８、温度センサ１９、ドア先端センサ２０、及び、リリーススイッチ２１から受信した検出信号に基づいて、バックドア２の開閉移動の加速度（開閉加速度）、速度（開閉速度）、及び、移動距離の少なくとも１つを取得する。ユニット内センサ１８から出力されるパルス信号の数、幅、間隔等に基づいて演算し、ドア先端センサ２０からの検出信号を演算することで、バックドア２の位置、角度、開閉移動の移動方向、加速度、速度、移動距離、を検出する。また、例えば、三相直流モータ７が停止していることを前提として、ユニット内センサ１８から規定より短い幅のパルスが規定回数以上（例えば、４個以上）のパルス信号が連続して発生したとき、又は、ドア先端センサ２０が角度変化の信号を発生したとき、バックドア２が手動操作されたと判定する。
【0031】
このように、状態取得部３１１において、ユニット内センサ１８、温度センサ１９、ドア先端センサ２０、及び、リリーススイッチ２１から受信した検出信号に基づいて、バックドア２の状態に関する情報を取得することによって、簡素な構成でバックドア２の状態に関する情報を取得することができる。
【0032】
制御モード設定部３１２は、状態取得部３１１で取得したバックドア２の状態に関する情報に基づいて、バックドア２の制御モードを設定する。本実施形態では、制御モード設定部３１２で設定される制御モードとして、ドア保持制御モードと、ドア平衡制御モードと、パワーアシスト制御モードと、を有する。制御装置３０は、制御モード設定部３１２で設定された制御モードに基づいて、ドア保持制御と、ドア平衡制御と、パワーアシスト制御と、を設定及び解除可能となっている。ドア保持制御、ドア平衡制御、及び、パワーアシスト制御の詳細については、後述する。
【0033】
駆動力演算部３１３は、状態取得部３１１で取得したバックドア２の状態に関する情報と、制御モード設定部３１２で設定された制御モードと、に基づいて、三相直流モータ７をＰＷＭ制御するデューティ比を決定し、決定したデューティ比に基づく制御信号をＰＷＭ制御部３２に出力する。
【0034】
モータ回路切替部３１４は、状態取得部３１１で取得したバックドア２の状態に関する情報と、制御モード設定部３１２で設定された制御モードと、に基づいて、リレー出力部３３をオン、オフ制御するための制御信号をリレー出力部３３に出力する。
【0035】
次に、ドア保持制御と、ドア平衡制御と、パワーアシスト制御の各制御の詳細について、説明する。
【0036】
【0037】
ドア保持制御は、三相直流モータ７を二相通電状態に制御することによって、バックドア２の開閉位置を保持する保持力を三相直流モータ７の駆動力として発生させる制御である。
【0038】
図５は、二相通電状態の一例を示す図である。図５に示すように、三相直流モータ７は、３相２極３スロットのブラシレスモータとなっており、互いに独立した３つのコイルＬ１、Ｌ２、Ｌ３（すなわち３相のコイル）を有するステータＳＴと、ステータＳＴに対して回転可能に設けられた２極のロータＲＴとを備える。
【0039】
二相通電状態は、ステータＳＴに対するロータＲＴの回転を制動する状態であり、例えば、回転磁界が発生しないように、ステータＳＴの３つのコイルのうちの２つ（すなわち２相）に、互いに大きさが等しく且つ反対方向の電流を流した状態である。図５には、コイルＬ１及びコイルＬ３に、互いに大きさが等しく且つ反対方向の電流を流した場合の二相通電状態を図示した。三相直流モータ７がこのような二相通電状態とされることで、磁力によってロータＲＴはステータＳＴに対して所定の回転位置で停止した状態を維持しようとし、これによって上記の保持力が発生する。
【0040】
ただし、三相直流モータ７が二相通電状態とされていても、バックドア２を操作するユーザ（以下、単に「ユーザ」ともいう）がバックドア２に対して保持力を上回る操作力を入力すると、この操作力によってバックドア２は開閉移動し、これに伴ってロータＲＴがステータＳＴに対して回転し得る。
【0041】
仮に、ドア保持制御の際（すなわち三相直流モータ７が二相通電状態とされる際）に通電される相を一定とすると、保持力を上回る操作力が入力されることによってロータＲＴが回転した場合に、保持力が次に最大値をとるのが、ロータＲＴが電気角で３６０°回転した後になる。したがって、ドア保持制御の際に通電される相を一定とすると、ドア保持制御中にユーザが一定の操作力でバックドア２を操作したとしてもバックドア２の動きが断続的なものとなり、ドア保持制御中のバックドア２の操作性が低下するおそれがある。
【0042】
そこで、制御装置３０は、ドア保持制御において、三相直流モータ７を二相通電状態とする場合に、ステータＳＴに対するロータＲＴの周方向位置に応じて、通電する２つの相を設定する。
【0043】
図６は、ドア保持制御により通電される相とロータＲＴの周方向位置との関係の一例を示す図である。図６に示すように、ドア保持制御中、制御装置３０は、ステータＳＴに対するロータＲＴの周方向位置に応じて、通電する２相を設定して三相直流モータ７を二相通電状態とする。このようにすることで、ロータＲＴが電気角で１２０°回転するごとに保持力が最大値をとるようにすることが可能となる。これにより、ドア保持制御中のバックドア２の動きの断続感を低減し、ドア保持制御中のバックドア２の操作性の向上を図ることができる。
【0044】
制御装置３０は、ユニット内センサ１８からの検出信号に基づいてロータＲＴの回転位置を取得可能に構成される。そして、ＰＷＭ制御部３２は、ドア保持制御によって三相直流モータ７を二相通電状態とする場合、この情報を参照して、ロータＲＴの回転位置に応じた二相に通電させる。例えば、制御装置３０には、ロータＲＴの回転位置に応じてどの相に通電させるかを示す情報が予め記憶されていてもよい。
【0045】
次に、ドア平衡制御について、図２を参照して説明する。
【0046】
ドア平衡制御は、バックドア２の自重の開閉方向の成分と釣り合うように三相直流モータ７の出力をＰＷＭ制御により制御して、バックドア２を静止させる制御である。
【0047】
図２に示すように、左右方向から見て、ドアヒンジ３のヒンジ軸を中心とするバックドア２の鉛直方向に対する角度が角度θ、バックドア２の質量が質量ｍ［ｋｇ］、重力加速度をｇ［ｍ／ｓ＾２］とすると、バックドア２には、自重により鉛直下方にｍ・ｇ［Ｎ］の力が作用する。このとき、バックドア２の自重の開閉方向の成分は、ｍ・ｇ・ｓｉｎθ［Ｎ］となっている。
【0048】
ドア平衡制御においては、このとき、三相直流モータ７がバックドア２の自重の開閉方向の成分と反対方向にｍ・ｇ・ｓｉｎθ［Ｎ］の出力を発生するようにＰＷＭ制御により制御する。これにより、バックドア２の自重の開閉方向の成分と三相直流モータ７から出力された駆動力とが釣り合い、バックドア２が静止した状態となる。
【0049】
次に、パワーアシスト制御について、説明する。
【0050】
パワーアシスト制御は、バックドア２がユーザにより手動で開閉操作された際に、バックドア２の操作方向に所定のアシスト力が付与されるように、三相直流モータ７から駆動力を出力する制御である。
【0051】
パワーアシスト制御は、状態取得部３１１で取得したバックドア２の開度位置に基づいて、バックドア２の操作方向に所定のアシスト力が付与されるように、三相直流モータ７をＰＷＭ制御により制御してもよい。例えば、バックドア２が、中間エリアＲ３を移動する際には、アシスト力を漸次弱めるようにデューティ比を減少させるようにＰＷＭ制御を行ってもよい。
【0052】
また、パワーアシスト制御は、バックドア２の開閉操作速度に基づいて、バックドア２の操作方向に所定のアシスト力が付与されるように、三相直流モータ７をＰＷＭ制御により制御してもよい。例えば、バックドア２の手動開閉速度が速いほどデューティ比を大きくし、遅いほどデューティ比を小さくするようにＰＷＭ制御を行ってもよい。これにより、バックドア２の手動開閉速度に応じたアシスト力を付与することができるため、追従性の高いアシスト制御を行うことができ、バックドア２を自然な操作で手動操作できる。
【0053】
また、パワーアシスト制御は、車両Ｖの駐停車時における車両姿勢、すなわち全閉位置にあるときのバックドア２の角度に応じてデューティ比を決定し、当該デューティ比に基づいて、バックドア２を全閉位置から開方向への初期アシスト制御を行ってもよい。なお、全閉位置にあるときのバックドア２の角度は、例えば、ドア先端センサ２０により検出される。例えば、車両Ｖの駐停車姿勢が後下がりである場合には、バックドア２を閉鎖位置から開方向へ移動させるときの初期の操作力が、駐停車姿勢が水平にあるときよりも大きくなるため、デューティ比を規定値よりも高くするようにＰＷＭ制御を行ってもよい。
【0054】
また、パワーアシスト制御に切り替わった直後、及び、パワーアシスト制御が解除された直後は、手動開閉操作における違和感を解消するために、デューティ比を徐々に増加、減少させるようにＰＷＭ制御を行ってもよい。
【0055】
続いて、図７を参照して、バックドア２の開閉時におけるアシスト制御について説明する。
【0056】
アシスト制御では、まず、ステップＳ１０１へと進み、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、バックドア２が全閉位置と全開位置との間の中間位置にあるか否かを判定する。バックドア２が全閉位置と全開位置との間の中間位置にない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、すなわち、バックドア２が全閉位置又は全開位置にある場合は、一連の制御を終了して、スタートに戻る。バックドア２が全閉位置と全開位置との間の中間位置にある場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）は、ステップＳ１０２へと進む。
【0057】
ステップＳ１０２では、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、バックドア２の開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以下であるか否かを判定する。
【0058】
ステップＳ１０２において、バックドア２の開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以下でないと判定された場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、すなわち、バックドア２の開閉速度ｖが第１閾値ｖ１超であると判定された場合は、後述するステップＳ３０１へと進む。ステップＳ１０２において、バックドア２の開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以下であると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）は、ステップＳ２０１へと進む。なおステップＳ１０２において、バックドア２の開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以上であると判定された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）に、開閉加速度が第３閾値を以上の場合にはＳ３０２へと進み、開閉加速度が第３閾値未満の場合にはステップＳ２０３へと進むようにしてもよい。
【0059】
ステップＳ２０１では、制御装置３０は、制御モード設定部３１２において、制御モードをドア保持制御に設定する。そして、制御装置３０は、ドア保持制御を開始し、ステップＳ２０２へと進む。
【0060】
ステップＳ２０２では、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、ドア保持制御によるバックドア２の保持力を上回る操作力がバックドア２に入力され、バックドア２の開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になったか否かを判定する。
【0061】
ステップＳ２０２において、バックドア２の開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になっていない場合は、バックドア２の開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になるまで、ステップＳ２０２で待機状態となる（ステップＳ２０２：ＮＯのループ）。
【0062】
そして、ステップＳ２０２において、バックドア２の開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になると（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３へと進み、制御装置３０は、制御モード設定部３１２において、制御モードをドア保持制御からドア平衡制御に切り替える。そして、制御装置３０は、ドア平衡制御を開始し、ステップＳ３０１へと進む。
【0063】
ステップＳ３０１では、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、バックドア２が手動で操作されてバックドア２に操作力が入力され、バックドア２の開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続したか否かを判定する。
【0064】
ステップＳ３０１において、バックドア２の開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続していない場合は、バックドア２の開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続するまで、ステップＳ３０１で待機状態となる（ステップＳ３０１：ＮＯのループ）。
【0065】
そして、ステップＳ３０１において、バックドア２の開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続すると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ステップＳ３０２へと進み、制御装置３０は、制御モード設定部３１２において、制御モードをパワーアシスト制御に設定する。そして、制御装置３０は、パワーアシスト制御を開始し、ステップＳ１０１へと戻る。
【0066】
したがって、制御モード設定部３１２において、ドア平衡制御が設定されている状態で、バックドア２の開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続すると、ドア平衡制御からパワーアシスト制御に切り替わる。
【0067】
このようにバックドア２の制御を行うことで、バックドア２が中間位置で停止している状態のときに手動で操作された場合に、バックドア２が手動で操作されたことを速やかに検出して二相通電によるドア保持制御を解除しつつ、バックドア２が自重で開閉しないようにドア平衡制御を行うので、コストを低減しつつ、バックドア２の開閉操作を容易に行うことが可能な状態でバックドア２を所望の位置で保持することができる。
【0068】
また、車両Ｖが傾斜面に停車しているときにバックドア２の開閉操作が行われた場合でも、操作を検出するスイッチが不要で傾斜に対応することができるので、バックドア２を操作する者の意思に応じて動作する使い勝手のよいアシスト制御が可能となる。
【0069】
［第２実施形態］
次に、本発明のドア開閉アシスト装置の第２実施形態として、車両のサイドドアを開閉操作する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置について、図８及び図９を参照して説明する。なお、図８は、後述するプリパワーアシスト制御を説明するために、車両Ｖが下り傾斜面に位置している場合の状態を示している。
次に、本発明のドア開閉アシスト装置の第２実施形態として、車両のサイドドアを開閉操作する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置について、図８及び図９を参照して説明する。なお、図８は、後述するプリパワーアシスト制御を説明するために、車両Ｖが下り傾斜面に位置している場合の状態を示している。
【0070】
本実施形態のドア開閉アシスト装置１００は、車両Ｖの車体１の左側部に支持されているサイドドアＤを開閉操作する際の操作力をアシストする。
【0071】
図８に示すように、サイドドアＤは、車両Ｖの車体１の左側部に支持されたヒンジドアである。サイドドアＤは、左右方向に開閉可能に車両Ｖの車体１の左側部に支持されている。サイドドアＤの前端部には、上下一対のドアヒンジＤＨが設けられている。サイドドアＤは、ドアヒンジＤＨを介して車体１の左側部に連結し、且つ、サイドドアＤの前端部に設けられたドアヒンジＤＨの上下方向を向く回動軸を中心として左右方向へ回動可能となっている。
【0072】
サイドドアＤの前端部と反対側の先端部Ｄ１には、車体側のストライカ（図示略）に噛合することでサイドドアＤを全閉位置に保持するためのドアラッチ装置ＤＬが設けられている。
【0073】
サイドドアＤの先端部Ｄ１には、第１実施形態と同様のドア先端センサ２０が設けられている。ドア先端センサ２０は、サイドドアＤの開閉移動の加速度（開閉加速度）、速度（開閉速度）、及び、移動距離の少なくとも１つを算出するための検出値を取得する。
【0074】
このように、サイドドアＤの前端部と反対側の先端部Ｄ１にドア先端センサ２０が取り付けられていることによって、サイドドアＤの開閉時にドア先端センサ２０の移動量が大きくなる。これにより、ドア先端センサ２０において、サイドドアＤの開閉移動の加速度（開閉加速度）、速度（開閉速度）、及び、移動距離の少なくとも１つを算出するための検出値をより精度よく取得することができる。
【0075】
サイドドアＤの前部には、第１実施形態と同様のアクチュエータ５が設けられている。本実施形態のドア開閉アシスト装置１００は、サイドドアＤの開閉操作に対して、アクチュエータ５を起動させてアシスト力を付与する。
【0076】
なお、サイドドアＤにおいては、ガススプリング２２は省略されるのが好ましい。
【0077】
サイドドアＤの左側面には、ドアラッチ装置ＤＬとストライカとの噛合を解除してサイドドアＤを手動で開操作する際に操作されるアウトサイドハンドルＯＨが設けられている。
【0078】
本実施形態では、制御装置３０の主制御部３１において、状態取得部３１１は、サイドドアＤの状態を取得し、制御モード設定部３１２は、状態取得部３１１で取得したサイドドアＤの状態に関する情報に基づいて、サイドドアＤの制御モードを設定する。本実施形態では、制御モード設定部３１２で設定される制御モードとして、ドア保持制御モードと、プリパワーアシスト制御モードと、パワーアシスト制御モードと、を有する。制御装置３０は、制御モード設定部３１２で設定された制御モードに基づいて、ドア保持制御と、プリパワーアシスト制御と、パワーアシスト制御と、を設定及び解除可能となっている。
【0079】
本実施形態において、ドア保持制御は、三相直流モータ７を二相通電状態に制御することによって、サイドドアＤの開閉位置を保持する保持力を三相直流モータ７の駆動力として発生させる制御である。
【0080】
プリパワーアシスト制御は、サイドドアＤの自重の開閉方向の成分と釣り合う力に所定の力を追加した駆動力がサイドドアＤの自重の開閉方向と反対方向に発生するように三相直流モータ７の出力をＰＷＭ制御により制御して、サイドドアＤの自重の開閉方向と反対方向に微速でサイドドアＤを動作させる制御である。
【0081】
図８に示すように、左右方向から見て、ドアヒンジＤＨのヒンジ軸の鉛直方向に対する角度を角度φ、サイドドアＤの質量を質量ｍ［ｋｇ］、重力加速度をｇ［ｍ／ｓ＾２］とすると、サイドドアＤには、自重により鉛直下方にｍ・ｇ［Ｎ］の力が作用する。このとき、サイドドアＤの自重の開閉方向の成分は、ｍ・ｇ・ｓｉｎφ［Ｎ］となっている。
【0082】
プリパワーアシスト制御においては、このとき、三相直流モータ７がサイドドアＤの自重の開閉方向の成分と反対方向にｍ・ｇ・ｓｉｎφ＋α［Ｎ］の出力を発生するようにＰＷＭ制御により制御する。これにより、サイドドアＤの自重の開閉方向の成分と三相直流モータ７から出力された駆動力との合力により、サイドドアＤの自重の開閉方向と反対方向にサイドドアＤがαの駆動力で動作する状態となる。
【0083】
プリパワーアシスト制御において、サイドドアＤの自重の開閉方向と反対方向にサイドドアＤに付与される駆動力αは、パワーアシスト制御時にサイドドアＤに付与される駆動力よりも小さくなっている。
【0084】
パワーアシスト制御は、サイドドアＤがユーザにより手動で開閉操作された際に、サイドドアＤの操作方向に所定のアシスト力が付与されるように、三相直流モータ７から駆動力を出力する制御である。
【0085】
続いて、図９を参照して、サイドドアＤの開閉時におけるアシスト制御について説明する。
【0086】
アシスト制御では、まず、ステップＳ５０１へと進み、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、サイドドアＤが全閉位置と全開位置との間の中間位置にあるか否かを判定する。サイドドアＤが全閉位置と全開位置との間の中間位置にない場合（ステップＳ５０１：ＮＯ）、すなわち、サイドドアＤが全閉位置又は全開位置にある場合は、一連の制御を終了して、スタートに戻る。サイドドアＤが全閉位置と全開位置との間の中間位置にある場合（ステップＳ５０１：ＹＥＳ）は、ステップＳ５０２へと進む。
【0087】
ステップＳ５０２では、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、サイドドアＤの開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以下であるか否かを判定する。
【0088】
ステップＳ５０２において、サイドドアＤの開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以下でないと判定された場合（ステップＳ５０２：ＮＯ）、すなわち、サイドドアＤの開閉速度ｖが第１閾値ｖ１超であると判定された場合は、後述するステップＳ７０１へと進む。ステップＳ５０２において、サイドドアＤの開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以下であると判定された場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）は、ステップＳ６０１へと進む。なおステップＳ５０２において、サイドドア２の開閉速度ｖが第１閾値ｖ１以上であると判定された場合（ステップＳ５０２：ＹＥＳ）に、開閉加速度が第３閾値を以上の場合には７０２へと進み、開閉加速度が第３閾値未満の場合にはステップＳ２０３へと進むようにしてもよい。
【0089】
ステップＳ６０１では、制御装置３０は、制御モード設定部３１２において、制御モードをドア保持制御に設定する。そして、制御装置３０は、ドア保持制御を開始し、ステップＳ６０２へと進む。
【0090】
ステップＳ６０２では、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、ドア保持制御によるサイドドアＤの保持力を上回る操作力がサイドドアＤに入力され、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になったか否かを判定する。
【0091】
ステップＳ６０２において、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になっていない場合は、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になるまで、ステップＳ６０２で待機状態となる（ステップＳ６０２：ＮＯのループ）。
【0092】
そして、ステップＳ６０２において、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第２閾値ａ２以上になると（ステップＳ６０２：ＹＥＳ）、ステップＳ６０３へと進み、制御装置３０は、制御モード設定部３１２において、制御モードをドア保持制御からプリパワーアシスト制御に切り替える。そして、制御装置３０は、プリパワーアシスト制御を開始し、ステップＳ７０１へと進む。
【0093】
ステップＳ７０１では、制御装置３０は、状態取得部３１１において、ドア先端センサ２０からの信号に基づいて、サイドドアＤが手動で操作されてサイドドアＤに操作力が入力され、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続したか否かを判定する。
【0094】
ステップＳ７０１において、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続していない場合は、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続するまで、ステップＳ７０１で待機状態となる（ステップＳ７０１：ＮＯのループ）。
【0095】
そして、ステップＳ７０１において、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続すると（ステップＳ７０１：ＹＥＳ）、ステップＳ７０２へと進み、制御装置３０は、制御モード設定部３１２において、制御モードをパワーアシスト制御に設定する。そして、制御装置３０は、パワーアシスト制御を開始し、ステップＳ３０１へと戻る。
【0096】
したがって、制御モード設定部３１２において、プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、サイドドアＤの開閉加速度ａが、第３閾値ａ３以上である状態が第１所定時間ｔ１以上継続すると、プリパワーアシスト制御からパワーアシスト制御に切り替わる。
【0097】
このようにサイドドアＤの制御を行うことで、サイドドアＤが中間位置で停止している状態のときに手動で操作された場合に、サイドドアＤが手動で操作されたことを速やかに検出して二相通電によるドア保持制御を解除しつつ、サイドドアＤが自重で開閉しないようにプリパワーアシスト制御を行うので、コストを低減しつつ、サイドドアＤの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でサイドドアＤを所望の位置の近傍に保持することができる。さらに、プリパワーアシスト制御では、サイドドアＤの自重の開閉方向と反対方向に微速でサイドドアＤを動作させることができるので、プリパワーアシスト制御が行われていることをユーザが認識しやすく、操作性に優れる。
【0098】
また、車両Ｖが傾斜面に停車しているときにサイドドアＤの開閉操作が行われた場合でも、操作を検出するスイッチが不要で傾斜に対応することができるので、サイドドアＤを操作する者の意思に応じて動作する使い勝手のよいアシスト制御が可能となる。
【0099】
以上、本発明の各実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0100】
例えば、ドア先端センサ２０は、ドアラッチ装置ＤＬに内蔵されていてもよい。これにより、ドア先端センサ２０の取付場所を別途確保する必要がなく、バックドア２の先端部２ａ又はサイドドアＤの先端部Ｄ１にドア先端センサ２０を取り付けることができる。
【0101】
また、例えば、ドア保持制御は、三相直流モータを二相通電状態に制御することとしたが、三相に通電する事でドアを保持してもよい。
【0102】
また、例えば、第１実施形態では、バックドア２の開閉加速度ａが第２閾値ａ２以上になるとドア保持制御からドア平衡制御に切り替わるものとしたが、バックドア２の開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値以上になると、ドア保持制御からドア平衡制御に切り替わるものであってもよい。
【0103】
同様に、第２実施形態では、サイドドアＤの開閉加速度ａが第２閾値ａ２以上になるとドア保持制御からプリパワーアシスト制御に切り替わるものとしたが、サイドドアＤの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値以上になると、ドア保持制御からプリパワーアシスト制御に切り替わるものであってもよい。
【0104】
また、例えば、第１実施形態のドア開閉アシスト装置１００は、バックドア２を開閉操作する際の操作力をアシストするものとしたが、サイドドアＤを開閉操作する際の操作力をアシストするものであってもよい。すなわち、サイドドアＤを開閉操作する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置１００の制御装置３０が、ドア平衡制御を設定及び解除可能であってもよい。
【0105】
同様に、第２実施形態のドア開閉アシスト装置１００は、サイドドアＤを開閉操作する際の操作力をアシストするものとしたが、バックドア２を開閉操作する際の操作力をアシストするものであってもよい。すなわち、バックドア２を開閉操作する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置１００の制御装置３０が、プリパワーアシスト制御を設定及び解除可能であってもよい。
【0106】
また、例えば、第１実施形態のドア開閉アシスト装置１００は、バックドア２を開閉操作する際の操作力をアシストするものとしたが、車両上下方向の鉛直方向に対する角度が角度ψ、スライドドアの質量が質量ｍ［ｋｇ］、重力加速度をｇ［ｍ／ｓ＾２］とすると、スライドドアには、自重により鉛直下方にｍ・ｇ［Ｎ］の力が作用する。このとき、スライドドアの自重の開閉方向の成分は、ｍ・ｇ・ｓｉｎψ［Ｎ］となっていると考える事で、スライドドアを開閉操作する際の操作力をアシストするものであってもよい。すなわち、スライドドアを開閉操作する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置１００の制御装置３０が、ドア平衡制御を設定及び解除可能であってもよい。
【0107】
同様に、第２実施形態のドア開閉アシスト装置１００は、サイドドアＤを開閉操作する際の操作力をアシストするものとしたが、車両上下方向の鉛直方向に対する角度が角度ψ、スライドドアの質量が質量ｍ［ｋｇ］、重力加速度をｇ［ｍ／ｓ＾２］とすると、スライドドアには、自重により鉛直下方にｍ・ｇ［Ｎ］の力が作用する。このとき、スライドドアの自重の開閉方向の成分は、ｍ・ｇ・ｓｉｎψ［Ｎ］となっていると考える事で、スライドドアを開閉操作する際の操作力をアシストするものであってもよい。すなわち、スライドドアを開閉操作する際の操作力をアシストするドア開閉アシスト装置１００の制御装置３０が、プリパワーアシスト制御を設定及び解除可能であってもよい。
【0108】
本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。
【0109】
（１） 車体（車体１）に開閉可能に支持されたドア（バックドア２）の操作力をアシストする動力を発生する三相直流モータ（三相直流モータ７）と、
前記三相直流モータを制御する制御装置（制御装置３０）と、
を備える、ドア開閉アシスト装置（ドア開閉アシスト装置１００）であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの自重の前記開閉方向の成分と釣り合うように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを静止させるドア平衡制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記ドア平衡制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度（開閉加速度ａ）が第３閾値（第３閾値ａ３）以上である状態が所定時間（第１所定時間ｔ１）以上継続すると、前記ドア平衡制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記三相直流モータを制御する制御装置（制御装置３０）と、
を備える、ドア開閉アシスト装置（ドア開閉アシスト装置１００）であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの自重の前記開閉方向の成分と釣り合うように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを静止させるドア平衡制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記ドア平衡制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度（開閉加速度ａ）が第３閾値（第３閾値ａ３）以上である状態が所定時間（第１所定時間ｔ１）以上継続すると、前記ドア平衡制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【0110】
（１）によれば、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができるので、コストを低減しつつ、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができる。
【0111】
（２） 車体（車体１）に開閉可能に支持されたドア（サイドドアＤ）の操作力をアシストする動力を発生する三相直流モータ（三相直流モータ７）と、
前記三相直流モータを制御する制御装置（制御装置３０）と、
を備える、ドア開閉アシスト装置（ドア開閉アシスト装置１００）であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの重力加速度の開閉方向成分との合力が、前記重力加速度の前記開閉方向成分と反対方向に所定の大きさとなるように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを動作させるプリパワーアシスト制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度（開閉加速度ａ）が第３閾値（第３閾値ａ３）以上である状態が所定時間（第１所定時間ｔ１）以上継続すると、前記プリパワーアシスト制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記三相直流モータを制御する制御装置（制御装置３０）と、
を備える、ドア開閉アシスト装置（ドア開閉アシスト装置１００）であって、
前記制御装置は、
前記ドアの開閉方向において、前記ドアの重力加速度の開閉方向成分との合力が、前記重力加速度の前記開閉方向成分と反対方向に所定の大きさとなるように前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアを動作させるプリパワーアシスト制御と、
前記三相直流モータの出力を制御して前記ドアの前記開閉方向にアシスト力を発生させるパワーアシスト制御と、
を設定及び解除可能であり、
前記プリパワーアシスト制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度（開閉加速度ａ）が第３閾値（第３閾値ａ３）以上である状態が所定時間（第１所定時間ｔ１）以上継続すると、前記プリパワーアシスト制御から前記パワーアシスト制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【0112】
（２）によれば、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができるので、コストを低減しつつ、ドアの開閉操作を容易に行うことが可能な状態でドアを所望の位置の近傍に保持することができる。
【0113】
（３） （１）に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータ（ステータＳＴ）に対するロータ（ロータＲＴ）の周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度（開閉速度ｖ）が第１閾値（第１閾値ｖ１）以下の場合、前記ドア保持制御が設定され、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値（第２閾値ａ２）以上になると、前記ドア保持制御から前記ドア平衡制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータ（ステータＳＴ）に対するロータ（ロータＲＴ）の周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度（開閉速度ｖ）が第１閾値（第１閾値ｖ１）以下の場合、前記ドア保持制御が設定され、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値（第２閾値ａ２）以上になると、前記ドア保持制御から前記ドア平衡制御に切り替わる、
ドア開閉アシスト装置。
【0114】
（３）によれば、ロータＲＴが電気角で１２０°回転するごとに保持力が最大値をとるようにすることが可能となる。これにより、ドア保持制御中のドアの動きの断続感を低減し、ドア保持制御中のドアの操作性の向上を図ることができる。
【0115】
（４） （２）に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータ（ステータＳＴ）に対するロータ（ロータＲＴ）の周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度（開閉速度ｖ）が第１閾値（第１閾値ｖ１）以下の場合、前記ドア保持制御が設定され、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値（第２閾値ａ２）以上になると、前記ドア保持制御から前記プリパワーアシスト制御に切り替わり、
ドア開閉アシスト装置。
前記制御装置は、
前記三相直流モータの少なくとも２相以上に通電する前記ドアの位置を保持するドア保持制御を設定及び解除可能であり、前記三相直流モータのステータ（ステータＳＴ）に対するロータ（ロータＲＴ）の周方向位置に応じて、通電する相を設定し、
前記ドアの開閉速度（開閉速度ｖ）が第１閾値（第１閾値ｖ１）以下の場合、前記ドア保持制御が設定され、
前記ドア保持制御が設定されている状態で、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つが、第２閾値（第２閾値ａ２）以上になると、前記ドア保持制御から前記プリパワーアシスト制御に切り替わり、
ドア開閉アシスト装置。
【0116】
（４）によれば、ロータＲＴが電気角で１２０°回転するごとに保持力が最大値をとるようにすることが可能となる。これにより、ドア保持制御中のドアの動きの断続感を低減し、ドア保持制御中のドアの操作性の向上を図ることができる。
【0117】
（５） （１）から（４）のいずれかに記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記ドア開閉アシスト装置は、前記ドアに取り付けられたセンサ（ドア先端センサ２０）をさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出値に基づいて、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを取得する、
ドア開閉アシスト装置。
前記ドア開閉アシスト装置は、前記ドアに取り付けられたセンサ（ドア先端センサ２０）をさらに備え、
前記制御装置は、前記センサの検出値に基づいて、前記ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを取得する、
ドア開閉アシスト装置。
【0118】
（５）によれば、ドアに取り付けられたセンサの検出値に基づいて、ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを取得するので、簡素な構成でドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを取得することができる。
【0119】
（６） （５）に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記ドア開閉アシスト装置は、一端部に設けられたドアヒンジ（ドアヒンジ３、ドアヒンジＤＨ）を介して前記車体に連結し、且つ、前記ドアヒンジの回動軸を中心として回動可能なヒンジドア（バックドア２、サイドドアＤ）の開閉操作をアシストするものであり、
前記センサは、前記ヒンジドアの前記一端部と反対側の他端部（先端部２ａ、先端部Ｄ１）に取り付けられている、
ドア開閉アシスト装置。
前記ドア開閉アシスト装置は、一端部に設けられたドアヒンジ（ドアヒンジ３、ドアヒンジＤＨ）を介して前記車体に連結し、且つ、前記ドアヒンジの回動軸を中心として回動可能なヒンジドア（バックドア２、サイドドアＤ）の開閉操作をアシストするものであり、
前記センサは、前記ヒンジドアの前記一端部と反対側の他端部（先端部２ａ、先端部Ｄ１）に取り付けられている、
ドア開閉アシスト装置。
【0120】
（６）によれば、ドアのドアヒンジが設けられている側と反対側の他端部にセンサが取り付けられているので、ドアの開閉時にセンサの移動量が大きくなる。これにより、センサにおいて、ドアの開閉加速度、開閉速度、及び、移動距離の少なくとも１つを算出するための検出値をより精度よく取得することができる。
【0121】
（７） （６）に記載のドア開閉アシスト装置であって、
前記センサは、前記ヒンジドアのドアラッチ装置（ドアラッチ装置ＤＬ）に内蔵されている、
ドア開閉アシスト装置。
前記センサは、前記ヒンジドアのドアラッチ装置（ドアラッチ装置ＤＬ）に内蔵されている、
ドア開閉アシスト装置。
【0122】
（７）によれば、センサの取付場所を別途確保する必要がなく、ドアのドアヒンジが設けられている側と反対側の他端部にセンサを取り付けることができる。
【符号の説明】
【0123】
１ 車体
２ バックドア（ドア、ヒンジドア）
２ａ 先端部（他端部）
３ ドアヒンジ
７ 三相直流モータ
２０ ドア先端センサ（センサ）
３０ 制御装置
１００ ドア開閉アシスト装置
Ｄ サイドドア（ドア、ヒンジドア）
Ｄ１ 先端部（他端部）
ＤＨ ドアヒンジ
ＤＬ ドアラッチ装置
ＲＴ ロータ
ＳＴ ステータ
ａ 開閉加速度
ａ２ 第２閾値
ａ３ 第３閾値
ｔ１ 第１所定時間（所定時間）
ｖ 開閉速度
ｖ１ 第１閾値
２ バックドア（ドア、ヒンジドア）
２ａ 先端部（他端部）
３ ドアヒンジ
７ 三相直流モータ
２０ ドア先端センサ（センサ）
３０ 制御装置
１００ ドア開閉アシスト装置
Ｄ サイドドア（ドア、ヒンジドア）
Ｄ１ 先端部（他端部）
ＤＨ ドアヒンジ
ＤＬ ドアラッチ装置
ＲＴ ロータ
ＳＴ ステータ
ａ 開閉加速度
ａ２ 第２閾値
ａ３ 第３閾値
ｔ１ 第１所定時間（所定時間）
ｖ 開閉速度
ｖ１ 第１閾値
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】