特開 2025-19516 開閉制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025019516

(43)【公開日】2025-02-07

(54)【発明の名称】開閉制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/41 20150101AFI20250131BHJP

   E05F 15/655 20150101ALI20250131BHJP

   B60J 5/00 20060101ALI20250131BHJP

【ＦＩ】

E05F15/41

E05F15/655

B60J5/00 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023123160

(22)【出願日】2023-07-28

(71)【出願人】

【識別番号】000148896

【氏名又は名称】三井金属アクト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】川野辺 修

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052DA02

2E052DB02

2E052EA16

2E052EB01

2E052EC01

2E052GA09

2E052GA10

2E052GB06

2E052LA09

(57)【要約】

【課題】コストの増加を抑えながら、挟み込みを精度よく検出することが可能な開閉制御装置を提供する。
【解決手段】車体Ｂに開閉可能に支持されるドアＤを開閉方向へ駆動するドア開閉用モータＭ１と、ドア開閉用モータＭ１を制御する制御装置９と、を備える開閉制御装置であって、制御装置９は、ドア開閉用モータＭ１の進角を調整可能なモータ制御部９２と、パルス信号を出力するパルスエンコーダ４５と、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号に基づくパルス検知によりドア開閉用モータＭ１の回転数を検出可能なパルス検出部９１と、ドアＤの挾み込みを検出する挟み込み検出部９６と、を有する。挾み込み検出部９６は、モータ制御部９２がドア開閉用モータＭ１の進角制御中に、ドア開閉用モータＭ１の回転数が閾値以下になったとき、ドアＤの挟み込みを検出する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体に開閉可能に支持される開閉体を開閉方向へ駆動するモータと、
前記モータを制御する制御装置と、を備える開閉制御装置であって、
前記制御装置は、
前記モータの進角を調整可能なモータ制御部と、
パルス信号を出力するパルスエンコーダと、
前記パルスエンコーダから出力されるパルス信号に基づくパルス検知により前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度を検出可能なパルス検出部と、
前記開閉体の挾み込みを検出する挾み込み検出部と、を有し、
前記挾み込み検出部は、前記モータ制御部が前記モータの進角制御中に、前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度が閾値以下になったとき、前記開閉体の挟み込みを検出する、開閉制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の開閉制御装置であって、
前記挾み込み検出部は、前記モータ制御部が前記進角制御を行わない前記モータの通常制御中に、前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度が前記閾値以下になったとき、前記開閉体の挟み込みを検出する、開閉制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の開閉制御装置であって、
前記制御装置は、前記車体の傾斜角を検出可能な傾斜検出部をさらに備え、
前記モータ制御部は、前記傾斜角に基づいて前記進角を変更する、開閉制御装置。

【請求項4】

請求項３に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体の開閉動作において動作方向が上り傾斜となる状況において、
前記モータ制御部は、前記傾斜角が設定値以下のとき、前記進角制御を行う、開閉制御装置。

【請求項5】

請求項３に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体の開閉動作において動作方向が上り傾斜となる状況において、
前記モータ制御部は、前記傾斜角が大きくなるにしたがって前記進角を小さくする、開閉制御装置。

【請求項6】

請求項３に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体の開閉動作において動作方向が上り傾斜となる状況において、
前記モータ制御部は、前記傾斜角が設定値よりも大きいとき、前記進角制御を行わない前記モータの通常制御を行う、開閉制御装置。

【請求項7】

請求項１又は２に記載の開閉制御装置であって、
前記モータ制御部は、前記開閉体の負荷変動が発生しやすい領域では、前記開閉体の負荷変動が発生しづらい領域に比べて、前記進角を小さくして前記進角制御を行うか、又は、前記進角制御を行わない前記モータの通常制御を行う、開閉制御装置。

【請求項8】

請求項７に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体は、スライドドアであり、
前記開閉体の負荷変動が発生しやすい領域は、半ドア位置に達する前の減速領域、及び、全開位置に達する前のラッチ嵌合領域を含む、開閉制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、開閉制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両用開閉体制御装置において、特許文献１のように、モータに流れる電流値により挟み込みの検出を行うものが知られている。しかしながら、閉位置または全開位置からの動き出しなどドア動作直後、及びドアを全開位置に保持するための全開ラッチ装置がストライカに噛合するときにあっては、モータの起動や負荷増により電流値が上昇する等して安定しないため、挟み込みの検出精度に課題があった。

【0003】

また、特許文献２のように、ドアが全開側領域または全閉側領域にあるときは、回転角センサのパルス信号により挟み込みを検出し、中間領域にあるときは、電流値により挟み込みを検出するということで、上記の課題に対応したものもある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第７１９２５８７号公報

【特許文献2】特許第６２９１６６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献２のものでは、電流センサと回転角センサの両方が必要となるため、コストアップに繋がる課題があった。

【0006】

本発明は、コストの増加を抑えながら、挟み込みを精度よく検出することが可能な開閉制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
車体に開閉可能に支持される開閉体を開閉方向へ駆動するモータと、
前記モータを制御する制御装置と、を備える開閉制御装置であって、
前記制御装置は、
前記モータの進角を調整可能なモータ制御部と、
パルス信号を出力するパルスエンコーダと、
前記パルスエンコーダから出力されるパルス信号に基づくパルス検知により前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度を検出可能なパルス検出部と、
前記開閉体の挾み込みを検出する挾み込み検出部と、を有し、
前記挾み込み検出部は、前記モータ制御部が前記モータの進角制御中に、前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度が閾値以下になったとき、前記開閉体の挟み込みを検出する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、電流センサがなくても、挟み込みを精度よく検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の一実施形態の開閉制御装置を適用した車両の側面図である。

【図2】制御装置９の構成を示すブロック図である。

【図3】ドアＤの開閉領域を示す説明図である。

【図4】挟み込み発生時の回転速度変動及びトルク変動（負荷変動）を示す説明図である。

【図5】ドア開作動時の制御手順を示すフローチャート図である。

【図6】ドア閉作動時の制御手順を示すフローチャート図である。

【図7】進角設定処理の第１例を示すフローチャート図である。

【図8】進角設定処理の第２例を示すフローチャート図である。

【図9】進角設定処理の第３例を示すフローチャート図である。

【図10】進角設定処理の第４例を示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態について、図１～図１０を参照して説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとし、以下の説明において、前後、左右、上下は、運転者から見た方向に従い、図面に車両Ｖの車体Ｂの前方をＦｒ、後方をＲｒ、左方をＬ、右方をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

【0011】

図１に示すように、車両のスライドドア（以下、「ドア」と記す）Ｄは、車体Ｂの側面に固定された前後方向を向くガイドレールＧ１、Ｇ２、Ｇ３により前後方向へ開閉可能に支持される。ドアＤは、手動による手動操作及び後述のドア開閉駆動装置ＰＳＤのドア開閉用モータＭ１の動力による電動操作により、車体Ｂの側面に設けられた乗降口を閉鎖した全閉位置から、車体Ｂの外側面より若干外方に移動しつつ車体Ｂの側面に沿って後方へ移動した全開位置へ移動することができ、またその逆である全開位置から全閉位置へ移動することができる。

【0012】

なお、ガイドレールＧ２は、ドアＤの開作動時、ドアＤを車体Ｂの外側面より若干外方に移動しつつ車体Ｂの側面に沿って後方へ移動し得るように案内支持するため、図３に示すように、ガイドレールＧ２の前部は車内側へ向けて湾曲し、当該湾曲した部分よりも後部分は直線状に形成されている。他のガイドレールＧ１、Ｇ３についても同様な形状に形成される。

【0013】

ドアＤ内の後端部には、ドアＤを全閉位置に保持するための全閉ラッチ装置ＤＬ１及びドアＤを半ドア位置から全閉位置に閉め込むためのドアクローザ装置ＤＣが設けられる。

【0014】

全閉ラッチ装置ＤＬ１は、噛合機構を備える。噛合機構は、乗降口における開口後縁の適所に固着された全閉ストライカ（図示略）に噛合可能なラッチ（図示略）、及び全閉ストライカに係合しているラッチに係合することで、ラッチの開き方向への回動を阻止可能なラチェット（図示略）を含む。全閉ラッチ装置ＤＬ１は、ドアＤの閉作動時、ラッチが全閉ストライカに僅かに噛合するハーフラッチ状態（ドアＤの半ドア位置に相当）を経由して全開ストライカに完全に噛合するフルラッチ状態（ドアＤの全閉位置に相当）に回動することで、ドアＤを全閉位置に保持する。

【0015】

ドアクローザ装置ＤＣは、全閉ラッチ装置ＤＬ１のラッチをハーフラッチ状態からフルラッチ状態へ回動させることで、ドアＤを半ドア位置から全閉位置に移動させるためのクローザ用モータ６１を有する。ドアクローザ装置ＤＣは、全閉ラッチ装置ＤＬ１に設けられたハーフラッチ検知スイッチ５１がラッチのハーフラッチ状態を検出したことを契機に、クローザ用モータ６１が駆動してラッチをハーフラッチ状態からフルラッチ状態に回動させる。これにより、ドアＤをドアシールの反力に抗して半ドア位置から全閉位置に移動させることができる。なお、全閉ラッチ装置ＤＬ１及びドアクローザ装置ＤＣは、公知の構造を採用するため詳細な説明については省略する。

【0016】

ドアＤの下前部には、ドアＤを全開位置に保持するための全開ラッチ装置ＤＬ２が設けられる。全開ラッチ装置ＤＬ２は、ドアＤが開作動することで、車体Ｂの下部に固着された全開ストライカ（図示略）と噛合することによりドアＤを全開位置に保持する。

【0017】

全閉ラッチ装置ＤＬ１及び全開ラッチ装置ＤＬ２は、ドアＤの車外側に設けられるアウトサイドハンドルＯＨ及び車内側に設けられるインサイドハンドル（図示略）の開扉操作、並びに全閉ラッチ装置ＤＬ１及び全開ラッチ装置ＤＬ２に連結されたリリース用電動アクチュエータ（図示略）により解除作動させられることによって、各ストライカからそれぞれ外れてドアＤの開作動及び閉作動を可能にする。

【0018】

ドア開閉駆動装置ＰＳＤは、車体Ｂの側面に配置されると共に、正逆回転可能なドア開閉用モータＭ１と、ドア開閉用モータＭ１の回転を減速する減速機を介して正逆回転可能な回転ドラムＭ２と、回転ドラムＭ２に巻き取り及び送り出し可能に掛け回される共に、ガイドレールＧ２に沿って配索され、ドアＤの後端部に連結されるケーブルＭ３と、ドア開閉用モータＭ１と回転ドラムＭ２間の動力伝達経路を断続可能な電磁クラッチ４４とを備える。ドア開閉駆動装置ＰＳＤは、アウトサイドハンドルＯＨ及びインサイドハンドルの開閉操作に連動するハンドルスイッチ１１及び運転席近傍、携帯用のワイヤレスリモートコントロールスイッチ等に設けられた操作スイッチ１２の操作に基づいて、電磁クラッチ４４が接続状態に作動すると共に、ドア開閉用モータＭ１が回転（正転または逆転）することで、当該回転を電磁クラッチ４４、回転ドラムＭ２、ケーブルＭ３を介してドアＤに伝達してドアＤを開方向または閉方向へ作動させる。また、電磁クラッチ４４が切断状態のときには、減速機、ドア開閉用モータＭ１を逆転させる抵抗を受けることがなく、ドアＤを手動操作で開閉作動させることができる。

【0019】

なお、ドア開閉用モータＭ１は、ドアＤの閉作動にあっては、ドアＤが全開位置から半ドア位置へ移動する期間は駆動し、クローザ用モータ６１の駆動によりドアＤが半ドア位置から全閉位置に移動する期間は駆動を停止する。すなわち、ドアＤの閉作動にあっては、ドアＤを全開位置から半ドア位置まで移動させる駆動源はドア開閉用モータＭ１となり、半ドア位置から全閉位置まで移動させる駆動源はクローザ用モータ６１となる。

【0020】

回転ドラムＭ２には、回転ドラムＭ２の回転角を高分解能に検知して回転に応じたパルス信号を出力するパルスエンコーダ４５が設けられる。なお、回転ドラムＭ２は、ケーブルＭ３を介してドアＤに連結されてドアＤの開閉作動に実質的に同期して回転するものであるから、回転ドラムＭ２の回転速度、回転角を検知することは、ドアＤの開閉速度、ドアＤの位置を検知することと実質的に同じである。したがって、以下の説明においては、パルスエンコーダ４５は、ドアＤの移動に応じたパルス信号を出力するものとして説明する。

【0021】

パルスエンコーダ４５は、ドアＤの開閉方向、開閉速度、移動量に応じたパルス信号を出力し、当該パルス信号は、車体Ｂの適所に設置された制御装置９に送信される。

【0022】

次に、図２に示すブロック図を参照して、制御装置９、及び当該制御装置９に接続される各電気的要素について説明する。

【0023】

制御装置９は、車載のバッテリ（図示略）に電気的に接続され、マイクロコンピュータによるプログラム制御によって電気的要素の駆動要素を統括的に制御するものである。制御装置９は、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号に基づくパルス検知によりドアＤの開閉速度、移動方向及び現在位置を算出するパルス検出部９１と、ドア開閉用モータＭ１を制御するモータ制御部９２と、電磁クラッチ４４を制御するためのクラッチ制御部９３と、車体Ｂの傾斜を検出する傾斜検出部９４と、ドアクローザ装置ＤＣのクローザ用モータ６１を制御するためのクローザ制御部９５と、ドアＤへの身体、その他の障害物の接触、挾み込み等を検出する挾み込み検出部９６と、全閉ラッチ装置ＤＬ１及び全開ラッチ装置ＤＬ２に連結されたリリース用電動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部（図示略）と、モータ制御部９２、クラッチ制御部９３及びクローザ制御部９５の制御に基づいてオン・オフする駆動回路部９７と、ハンドルスイッチ１１、操作スイッチ１２の開操作信号及びハーフラッチ検知スイッチ５１の出力に基づいてドアＤの駆動判定を行う駆動回路部９７と、を含む。

【0024】

パルス検出部９１は、ドアＤの開閉作動に応じてパルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号のパルス幅に基づいて、ドアＤの開閉速度又はドア開閉用モータＭ１の回転速度を算出するドア速度算出部９１１と、２相パルス信号の位相関係に基づいてドアＤの移動方向を検出するドア移動方向検出部９１２と、パルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号を計数し、当該計数した計数値に基づいてドアＤの現在位置を検出するドア位置算出部９１３とを含む。なお、ドア開閉用モータＭ１の回転速度は、単位時間あたりのモータ回転数であるため、ドア開閉用モータＭ１の回転速度をドア開閉用モータＭ１の回転数と称する場合がある。

【0025】

図３に示すように、ドアＤの開閉作動領域には、全閉側領域Ｌ１、中間領域Ｌ２及び全開側領域Ｌ３が含まれ、ドアＤが各領域Ｌ１～Ｌ３のうち何れの領域にあるかは、ドア位置算出部９１３がパルスエンコーダ４５から出力されるパルス信号をカウントしたパルス数によって認識される。なお、全閉側領域Ｌ１は、ガイドレールＧ２に沿って開閉作動するドアＤの半ドア位置（全閉ラッチ装置ＤＬ１のハーフラッチ状態に対応）と半ドア手前位置との間の領域（ドアＤの閉作動時、ドアＤが半ドア位置に達する前の減速領域であって、ガイドレールＧ１、Ｇ２、Ｇ３の前部の湾曲部Ｇ１１、Ｇ２１、Ｇ３１に相当）を指す。全開側領域Ｌ３は、全開位置（全開ラッチ装置ＤＬ２が全開ストライカに完全に噛合した位置）と全開手前位置（ガイドレールＧ１、Ｇ２、Ｇ３の直線部分の後端部にあって、ドアＤの開作動時、全開ラッチ装置ＤＬ２が全開ストライカに接触し始める位置）間の領域を指す。中間領域Ｌ２は、全閉側領域Ｌ１と全開側領域Ｌ３との間の領域を指す。

【0026】

また、ドアＤの目標速度は、全閉側領域Ｌ１及び全開側領域Ｌ３においては低速度、中間領域Ｌ２においては高速度になるように、予め設定されて制御装置９の記憶領域に記憶されている。したがって、全閉側領域Ｌ１及び全開側領域Ｌ３は低速領域、中間領域Ｌ２は高速領域と定義することができる。

【0027】

モータ制御部９２は、ドア開閉用モータＭ１をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御するＰＷＭ制御部９２１と、ドア開閉用モータＭ１の進角を調整する進角調整部９２２とを含む。

【0028】

ＰＷＭ制御部９２１は、後述する制御手順（図５、図６参照）に基づいてドア開閉用モータＭ１をＰＷＭ制御し、ドアＤを開閉作動させる。また、ドアＤの開閉作動中に挟み込み検出部９６が挟み込みを検出した場合は、ＰＷＭ制御部９２１がドア開閉用モータＭ１を反転制御し、ドアＤの挟み込み状態を解除させる。

【0029】

ドア開閉用モータＭ１は、モータ制御信号の位相を進角させて制御することも可能なブラシレスモータであり、進角調整部９２２は、進角の調整によりドア開閉用モータＭ１のモータ特性を変更する（図４参照）。なお、本明細書では、通常制御に対し進角を大きくし、ドア開閉用モータＭ１のモータ特性を高回転－低トルク型とする制御状態を進角制御と称する。言い換えると、通常制御は、進角ゼロとする進角制御を行わない制御であり、進角制御時におけるモータ特性に対し、低回転－高トルク型のモータ特性を有する。

【0030】

挾み込み検出部９６は、ドア開閉用モータＭ１の回転速度（又は、ドア開閉用モータＭ１の回転数、ドアＤの開閉速度）が閾速度（閾値）を超えて低下したとき、ドアＤの挟み込みを検出する。挟み込み検出部９６は、ドア開閉用モータＭ１の進角制御中及び通常制御中のいずれにおいてもドアＤの挟み込みを検出することができる。そして、進角制御中の場合は、ドア開閉用モータＭ１の回転数変化に対するトルク変化が小さくなり、挟み込み発生時のトルク変動に伴うドア開閉用モータＭ１の回転数変化が大きくなる。これにより、挟み込み検出の応答性が向上するので、電流センサがなくても、挟み込みを精度よく検出できるだけでなく、挟み込み検出時の挟み込み荷重を低減できる。なお、開閉制御装置は、電流センサを備えていてもよい。以下、その具体的な原理について図４を参照して説明する。

【0031】

図４は、挟み込み発生時におけるドア開閉用モータＭ１の回転速度変動及びトルク変動（負荷変動）を示している。この図に示すように、ドアＤの作動中にＡ点（負荷Ｔａ、回転速度Ｎａ）で挟み込みが発生すると、ドア開閉用モータＭ１の回転速度が低下する。ドア開閉用モータＭ１が進角制御中の場合は、負荷がＴａからＴｂに増加した時点で、回転速度がＮｂ２（閾速度）まで下がり、挟み込みが検出される（Ｂ２点）。一方、通常制御中の場合は、負荷がＴａからＴｂに増加した時点では、回転速度がＮｂ１（Ｎｂ１＜Ｎｂ２）までしか低下しないため、挟み込みは検出されない（Ｂ１点）。つまり、通常制御中の場合は、負荷がＴａからＴｃまで増大し、回転速度がＮｂ２まで低下した時点で挟み込みが検出される（Ｃ点）。

【0032】

傾斜検出部９４は、例えばＧセンサ４６（加速度センサ）の検出信号に基づいて車体Ｂの傾斜角を検出する。なお、既存の加速度センサを備える車両Ｖでは、既存の加速度センサをＧセンサ４６に兼用してもよい。

【0033】

図２に示すように、傾斜検出部９４は、検出した車体Ｂの傾斜角をモータ制御部９２の進角調整部９２２に送る。進角調整部９２２は、車体Ｂの傾斜角に基づいてドア開閉用モータＭ１の進角を変更する。つまり、車体Ｂの傾斜角によってドアＤの開閉に必要なトルクが異なるため、必要トルクに応じてドア開閉用モータＭ１のモータ特性を切り替えることで、ドアＤの開閉動作と挟み込み検出の両方を適切に制御することが可能となる。

【0034】

具体的に説明すると、本実施形態のドアＤは、前後方向に開閉動作するスライドドアであり、ドアＤの動作方向が上り傾斜となる場合はドアの自重に逆らって動作するため必要トルクが大きくなり、ドアＤの動作方向が下り傾斜となる場合はドアの自重に従って動作するため必要トルクが小さくなる。例えば、車体Ｂが前下がり状に傾斜している場合は、前後傾斜角が０の場合に比べて、ドアＤの開動作に必要なトルクが大きくなり、ドアＤの閉動作に必要なトルクが小さくなる。また、車体Ｂが後下がり状に傾斜している場合は、前後傾斜角が０の場合に比べて、ドアＤの開動作に必要なトルクが小さくなり、ドアＤの閉動作に必要なトルクが大きくなる。そして、このようなドアＤの開閉動作において、常に進角制御を行うと、必要トルクが大きくなる車体Ｂの傾斜時にドア開閉用モータＭ１のトルクが不足し、ドアＤの開閉動作がスムーズに行われない可能性があるため、進角調整部９２２は、車体Ｂの傾斜角に基づいてドア開閉用モータＭ１の進角を変更する。

【0035】

なお前述の内容はバックドアでも同様であり、車体Ｂが前下がり状に傾斜している場合は、ドアＤの動作方向が上り傾斜となる場合であり、車体Ｂが後下がり状に傾斜している場合は、ドアＤの動作方向が下り傾斜となる場合である。またサイドドアにおいては、車体Ｂが後下がり状に傾斜している場合は、ドアＤの動作方向が上り傾斜となる場合であり、車体Ｂが前下がり状に傾斜している場合は、ドアＤの動作方向が下り傾斜となる場合とすることで同様に考える事ができる。

【0036】

以下の説明では、前後傾斜角が０の場合を基準にしてドアＤの動作方向が上り傾斜となる傾斜角、言い換えると必要トルクが大きくなる傾斜角を正とする。即ち、傾斜角が正の場合とは、ドアＤの開動作においては前下がり状に傾斜している状況であり、ドアＤの閉動作においては後下がり状に傾斜している状況である。

【0037】

例えば、進角調整部９２２は、車体Ｂの傾斜角が第１設定値ａ（ａ＞０）以下のとき、進角を第１値α°として進角制御を行い、車体Ｂの傾斜角が第１設定値ａよりも大きいとき、進角を０°として通常制御を行う。このようにすると、車体Ｂの傾斜角が小さい領域では、ドアＤの開閉トルクが小さいので、進角制御を行うことでドアＤの挟み込み荷重を低減し、車体Ｂの傾斜角が大きい領域では、ドアＤの開閉トルクが大きいので、通常制御を行うことでドアＤの開閉動作がスムーズになる。

【0038】

進角調整部９２２は、車体Ｂの傾斜角が大きくなるにしたがって進角を段階的に小さくするようにしてもよい。例えば、進角調整部９２２は、車体Ｂの傾斜角が第１設定値ａ（ａ＞０）以下のとき、進角を第１値α°として進角制御を行い、第１設定値ａよりも大きく、且つ、車体Ｂの傾斜角が第１設定値ａよりも大きい第２設定値ｂ（ｂ＞ａ）以下のとき、進角を第１値α°よりも小さい第２値β°（β°＜α°）として進角制御を行い、車体Ｂの傾斜角が第２設定値ｂよりも大きいとき、通常制御を行う。このようにすると、車体Ｂの傾斜角に基づいて、より適切な進角を適用することができる。なお、ドアＤの動作方向及び車体Ｂの傾斜角に基づいて必要トルクを算出し、算出した必要トルクに基づいて進角を調整してもよい。

【0039】

制御装置９の入力側である駆動判断部９８には、ハンドルスイッチ１１、操作スイッチ１２の開操作信号及びハーフラッチ検知スイッチ５１のハーフラッチ信号が入力される。

【0040】

制御装置９の出力側である駆動回路部９７には、ドア開閉用モータＭ１、電磁クラッチ４４及びクローザ用モータ６１がそれぞれ電気的に接続される。

【0041】

次に、図５及び図６に示すフローチャートに基づいて、制御装置９が行う開閉制御について説明する。

【0042】

図５に示すように、制御装置９は、ハンドルスイッチ１１または操作スイッチ１２からの開操作信号を受信すると（Ｓ１０１）、車体Ｂの傾斜角を検出するとともに（Ｓ１０２）、傾斜角に基づいて後述する進角設定処理（図７～図１０参照）を実行する（Ｓ１０３）。

【0043】

次に、制御装置９は、ドアＤの開動作を開始するとともに（Ｓ１０４）、ドアＤの開動作中にドア開閉用モータＭ１の回転数が閾値Ｎｂ２よりも小さくなったか否かを判断する（Ｓ１０５）。制御装置９は、ステップＳ１０５の判断結果がＹＥＳの場合、ドアＤの挟み込み発生と判断し、ドア開閉用モータＭ１を反転制御する（Ｓ１０６）。また、制御装置９は、ステップＳ１０５の判断結果がＮＯの場合、ドアＤの全開位置への到達に応じてドアＤの開動作を停止させる（Ｓ１０７）。

【0044】

図６に示すように、制御装置９は、ハンドルスイッチ１１または操作スイッチ１２からの閉操作信号を受信すると（Ｓ２０１）、車体Ｂの傾斜角を検出するとともに（Ｓ２０２）、傾斜角に基づいて後述する進角設定処理（図７～図１０参照）を実行する（Ｓ２０３）。

【0045】

次に、制御装置９は、ドアＤの閉動作を開始するとともに（Ｓ２０４）、ドアＤの閉動作中にドア開閉用モータＭ１又はクローザ用モータ６１の回転数が閾値Ｎｂ２よりも小さくなったか否かを判断する（Ｓ２０５）。制御装置９は、ステップＳ２０５の判断結果がＹＥＳの場合、ドアＤの挟み込み発生と判断し、ドア開閉用モータＭ１又はクローザ用モータ６１を反転制御する（Ｓ２０６）。また、制御装置９は、ステップＳ２０５の判断結果がＮＯの場合、ドアＤの全閉位置への到達に応じてドアＤの閉動作を停止させる（Ｓ２０７）。

【0046】

次に、図７～図１０に示すフローチャートに基づいて、制御装置９が行う進角設定処理の４つの例について説明する。

【0047】

図７に示す進角設定処理の第１例において、制御装置９は、車体Ｂの傾斜角が第１設定値ａ（ａ＞０）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ３０１）。制御装置９は、ステップＳ３０１の判断結果がＮＯの場合、進角をα°として進角制御を行う（Ｓ３０２）。制御装置９は、ステップＳ３０１の判断結果がＹＥＳの場合、進角を０°として通常制御を行う（Ｓ３０３）。

【0048】

図８に示す進角設定処理の第２例において、制御装置９は、車体Ｂの傾斜角が第１設定値ａ（ａ＞０）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ４０１）。制御装置９は、ステップＳ４０１の判断結果がＮＯの場合、進角をα°として進角制御を行う。制御装置９は、ステップＳ３０１の判断結果がＹＥＳの場合、車体Ｂの傾斜角が第２設定値ｂ（ｂ＞ａ）よりも大きいか否かを判断する（Ｓ４０３）。制御装置９は、ステップＳ４０３の判断結果がＮＯの場合、進角をβ°（β°＜α°）として進角制御を行う（Ｓ４０４）。制御装置９は、ステップＳ４０３の判断結果がＹＥＳの場合、進角を０°として通常制御を行う（Ｓ４０５）。

【0049】

図９に示す進角設定処理の第３例において、制御装置９は、車体Ｂの傾斜角θを検出した後（Ｓ５０１）、所定の係数ｋ、傾斜角θを変数とする関数式ｆ（θ）を用いて進角を演算し（Ｓ５０２）、演算した進角に基づいて進角制御又は通常制御を行う。
例えば、下記の関数式ｆ（θ）を用いて進角を演算する。
ｆ（θ）＝３０－ｋ×θ
ただし、ｆ（θ）≦０の場合はｆ（θ）＝０、ｆ（θ）≧３０の場合はｆ（θ）＝３０

【0050】

図１０に示す進角設定処理の第４例において、制御装置９は、車体Ｂの傾斜角θを検出した後（Ｓ６０１）、予め設定したマップを参照して進角を選択し（Ｓ６０２）、選択した進角に基づいて進角制御又は通常制御を行う。

【0051】

（変形例）
制御装置９は、ドアＤの負荷変動が発生しやすい領域では、ドアＤの負荷変動が発生しづらい領域に比べて、進角を小さくして進角制御を行うか、又は、進角制御を行わずに通常制御を行うことができる。例えば、ドアＤがスライドドアである場合、ドアＤの負荷変動が発生しやすい領域は、半ドア位置に達する前の減速領域である全閉側領域Ｌ１、及び、全開位置に達する前のラッチ嵌合領域である全開側領域Ｌ３であり、これらの領域Ｌ１、Ｌ３では、進角を小さくして進角制御を行うか、又は、進角制御を行わずに通常制御を行うことで、挟み込みの誤検出を回避することができる。

【0052】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。例えば、本発明をバックドアに適用してもよいし、サイドドアに適用してもよい。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0053】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0054】

（１） 車体（車体Ｂ）に開閉可能に支持される開閉体（ドアＤ）を開閉方向へ駆動するモータ（ドア開閉用モータＭ１）と、
前記モータを制御する制御装置（制御装置９）と、を備える開閉制御装置であって、
前記制御装置は、
前記モータの進角を調整可能なモータ制御部（モータ制御部９２）と、
パルス信号を出力するパルスエンコーダ（パルスエンコーダ４５）と、
前記パルスエンコーダから出力されるパルス信号に基づくパルス検知により前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度を検出可能なパルス検出部（パルス検出部９１）と、
前記開閉体の挾み込みを検出する挾み込み検出部（挟み込み検出部９６）と、を有し、
前記挾み込み検出部は、前記モータ制御部が前記モータの進角制御中に、前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度が閾値（閾値Ｎｂ２）以下になったとき、前記開閉体の挟み込みを検出する、開閉制御装置。

【0055】

（１）によれば、モータを進角制御することで、モータの回転数変化又は開閉体の開閉速度変化に対するトルク変化が小さくなる。即ち、挟み込み発生時におけるモータの回転数変化又は開閉体の開閉速度変化の応答性が向上する。これにより、電流センサがなくても、挟み込みを精度よく検出することができる。また、挟み込み検出時の挟み込み荷重を低減できる。

【0056】

（２） （１）に記載の開閉制御装置であって、
前記挾み込み検出部は、前記モータ制御部が前記進角制御を行わない前記モータの通常制御中に、前記モータの回転数又は前記開閉体の開閉速度が前記閾値以下になったとき、前記開閉体の挟み込みを検出する、開閉制御装置。

【0057】

（２）によれば、モータの通常制御時と進角制御時で同じ閾値を使うことで制御の複雑化を回避することができる。また、通常制御と進角制御を使い分けることで、状況に応じた適切な挟み込み検出を行うことが可能となる。

【0058】

（３） （１）又は（２）に記載の開閉制御装置であって、
前記制御装置は、前記車体の傾斜角を検出可能な傾斜検出部（傾斜検出部９４）をさらに備え、
前記モータ制御部は、前記傾斜角に基づいて前記進角を変更する、開閉制御装置。

【0059】

（３）によれば、傾斜角によって開閉体の開閉に必要なトルクが異なるため、必要トルクに応じてモータの制御を切り替えることで、開閉体の開閉動作と挟み込み検出の両方を適切に制御することが可能となる。

【0060】

（４） （３）に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体の開閉動作において動作方向が上り傾斜となる状況において、
前記モータ制御部は、前記傾斜角が設定値（第１設定値ａ）以下のとき、前記進角制御を行う、開閉制御装置。

【0061】

（４）によれば、傾斜角が小さい領域ではスライドドアの開閉トルクが小さいので、進角制御を行うことで開閉体の挟み込み荷重を低減できる。

【0062】

（５） （３）に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体の開閉動作において動作方向が上り傾斜となる状況において、
前記モータ制御部は、前記傾斜角が大きくなるにしたがって前記進角を小さくする、開閉制御装置。

【0063】

（５）によれば、傾斜角が小さい領域ではスライドドアの開閉トルクが小さいので、進角制御を行うことで開閉体の挟み込み荷重を低減し、傾斜角が大きい領域ではスライドドアの開閉トルクが大きいので、通常制御を行うことで開閉体の開閉動作がスムーズになる。

【0064】

（６） （３）に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体の開閉動作において動作方向が上り傾斜となる状況において、
前記モータ制御部は、前記傾斜角が設定値（第２設定値ｂ）よりも大きいとき、前記進角制御を行わない前記モータの通常制御を行う、開閉制御装置。

【0065】

（６）によれば、傾斜角が大きい領域ではスライドドアの開閉トルクが大きいので、通常制御を行うことで開閉体の開閉動作がスムーズになる。

【0066】

（７） （１）又は（２）に記載の開閉制御装置であって、
前記モータ制御部は、前記開閉体の負荷変動が発生しやすい領域では、前記開閉体の負荷変動が発生しづらい領域に比べて、前記進角を小さくして前記進角制御を行うか、又は、前記進角制御を行わない前記モータの通常制御を行う、開閉制御装置。

【0067】

（７）によれば、開閉体の負荷変動が発生しやすい領域で、進角を小さくして進角制御を行うか、又は、通常制御を行うことで挟み込みの誤検出を回避することができる。

【0068】

（８） （７）に記載の開閉制御装置であって、
前記開閉体は、スライドドアであり、
前記開閉体の負荷変動が発生しやすい領域は、半ドア位置に達する前の減速領域、及び、全開位置に達する前のラッチ嵌合領域を含む、開閉制御装置。

【0069】

（８）によれば、スライドドアの半ドア位置に達する前の減速領域、及び、全開位置に達する前のラッチ嵌合領域では負荷変動が発生しやすいので、通常制御を行うことで挟み込みの誤検出を回避することができる。

【符号の説明】

【0070】

４５ パルスエンコーダ
９ 制御装置
９１ パルス検出部
９２ モータ制御部
９４ 傾斜検出部
９６ 挟み込み検出部
Ｄ ドア
Ｂ 車体
Ｍ１ ドア開閉用モータ
Ｎｂ２ 閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】