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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025019792
(43)【公開日】2025-02-07
(54)【発明の名称】作業機械走行システム
(51)【国際特許分類】
E02F 9/22 20060101AFI20250131BHJP
【ＦＩ】
E02F9/22 K
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023123612
(22)【出願日】2023-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】000246273
【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001841
【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ
(72)【発明者】
【氏名】秋山 将貴
(72)【発明者】
【氏名】小岩井 一茂
(72)【発明者】
【氏名】関▲塚▼ 良太
(72)【発明者】
【氏名】沖本 翔
(72)【発明者】
【氏名】洪水 雅俊
(72)【発明者】
【氏名】山下 耕治
【テーマコード（参考）】
2D003
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB01
2D003AB03
2D003AB04
2D003AC06
2D003BA01
2D003BA07
2D003CA02
2D003DA02
2D003DB01
2D003DB02
2D003DB04
2D003FA02
(57)【要約】
【課題】作業機械の走行面に傾斜の変化があっても、作業機械が安定して走行できるようにする。
【解決手段】コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０を取得する。走行前支持力Ｆａ０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態、かつ、機械本体１０ａが走行する前に、支持力センサ３１に検出された支持力Ｆである。コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。コントローラ６０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接するとともに機械本体１０ａが走行している時に、支持力センサ３１に検出される支持力（Ｆａ）が目標支持力Ｆｔに保たれるように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。
【選択図】図４Ｄ
【解決手段】コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０を取得する。走行前支持力Ｆａ０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態、かつ、機械本体１０ａが走行する前に、支持力センサ３１に検出された支持力Ｆである。コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。コントローラ６０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接するとともに機械本体１０ａが走行している時に、支持力センサ３１に検出される支持力（Ｆａ）が目標支持力Ｆｔに保たれるように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。
【選択図】図４Ｄ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業機械の本体部であり、走行可能である機械本体と、
前記機械本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを駆動させるアタッチメント駆動装置と、
前記アタッチメントが支持面に接したときに前記アタッチメントから前記支持面に作用する力である支持力を検出する支持力センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記アタッチメントが前記支持面に接した状態、かつ、前記機械本体が走行する前に、前記支持力センサに検出された前記支持力である走行前支持力を取得し、
前記走行前支持力に基づいて、目標支持力を設定し、
前記アタッチメントが前記支持面に接するとともに前記機械本体が走行している時に、前記支持力センサに検出される前記支持力が前記目標支持力に保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する、
作業機械走行システム。
前記機械本体に起伏可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記アタッチメントを駆動させるアタッチメント駆動装置と、
前記アタッチメントが支持面に接したときに前記アタッチメントから前記支持面に作用する力である支持力を検出する支持力センサと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記アタッチメントが前記支持面に接した状態、かつ、前記機械本体が走行する前に、前記支持力センサに検出された前記支持力である走行前支持力を取得し、
前記走行前支持力に基づいて、目標支持力を設定し、
前記アタッチメントが前記支持面に接するとともに前記機械本体が走行している時に、前記支持力センサに検出される前記支持力が前記目標支持力に保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する、
作業機械走行システム。
【請求項2】
請求項１に記載の作業機械走行システムであって、
前記目標支持力は、前記走行前支持力である、
作業機械走行システム。
前記目標支持力は、前記走行前支持力である、
作業機械走行システム。
【請求項3】
請求項１に記載の作業機械走行システムであって、
前記コントローラは、前記機械本体が走行している時に、前記アタッチメントのうち前記支持面に接している部分の前記支持面に対する位置が保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する、
作業機械走行システム。
前記コントローラは、前記機械本体が走行している時に、前記アタッチメントのうち前記支持面に接している部分の前記支持面に対する位置が保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する、
作業機械走行システム。
【請求項4】
請求項１に記載の作業機械走行システムであって、
前記コントローラは、さらに、前記アタッチメントの姿勢の情報、前記機械本体の走行速度の情報、および、前記機械本体が走行する走行面の傾斜の情報、のうち１つの情報または複数の情報に基づいて、前記目標支持力を設定する、
作業機械走行システム。
前記コントローラは、さらに、前記アタッチメントの姿勢の情報、前記機械本体の走行速度の情報、および、前記機械本体が走行する走行面の傾斜の情報、のうち１つの情報または複数の情報に基づいて、前記目標支持力を設定する、
作業機械走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、走行可能な機械本体を備える作業機械の作業機械走行システムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば特許文献１に、作業機械の姿勢安定度を監視しながら、作業機械をトレーラに積み込む技術が記載されている。同文献に記載の技術では、作業機械の姿勢安定度に基づいて、トレーラへの自動積込制御（走行制御）が中止または継続される（同文献の［０１９８］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／１０１００７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
作業機械が走行する走行面に傾斜の変化があっても、作業機械を安定して走行させることが望まれている。
【0005】
本発明の目的は、作業機械の走行面に傾斜の変化があっても、作業機械が安定して走行できる、作業機械走行システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
作業機械走行システムは、機械本体と、アタッチメントと、アタッチメント駆動装置と、支持力センサと、コントローラと、を備える。前記機械本体は、作業機械の本体部であり、走行可能である。前記アタッチメントは、前記機械本体に起伏可能に取り付けられる。前記アタッチメント駆動装置は、前記アタッチメントを駆動させる。前記支持力センサは、前記アタッチメントが支持面に接したときに前記アタッチメントから前記支持面に作用する力である支持力を検出する。前記コントローラは、走行前支持力を取得する。前記走行前支持力は、前記アタッチメントが前記支持面に接した状態、かつ、前記機械本体が走行する前に、前記支持力センサに検出された前記支持力である。前記コントローラは、前記走行前支持力に基づいて、目標支持力を設定する。前記コントローラは、前記アタッチメントが前記支持面に接するとともに前記機械本体が走行している時に、前記支持力センサに検出される前記支持力が前記目標支持力に保たれるように、前記アタッチメント駆動装置を制御する。
【発明の効果】
【0007】
上記の作業機械走行システムにより、作業機械の走行面に傾斜の変化があっても、作業機械が安定して走行できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
【0010】
作業機械走行システム１は、図１に示す作業機械１０を安定して走行させるためのシステムである。作業機械走行システム１は、作業機械１０が走行する走行面Ｓ１（走行路）の傾斜が変化したときの作業機械１０の揺動および転倒を抑制する。作業機械走行システム１は、作業機械１０と、図２に示す撮像装置５１と、入力装置５３と、コントローラ６０と、を備える。
【0011】
作業機械１０は、図１に示すように、作業を行う機械である。作業機械１０は、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルである。作業機械１０は、自動運転可能に構成されてもよい。作業機械１０は、運転室１３ｃ（後述）内の作業者（オペレータ）に操作される場合があってもよく、遠隔操作される場合があってもよい。作業機械１０は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、アクチュエータ２０と、図２に示すアクチュエータ制御部２８と、支持力センサ３１と、姿勢センサ４０と、を備える。
【0012】
機械本体１０ａは、図１に示すように、作業機械１０の本体部分である。機械本体１０ａは、走行可能である。機械本体１０ａは、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。
【0013】
下部走行体１１は、走行面Ｓ１を走行可能である。下部走行体１１は、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。走行面Ｓ１は、地面でもよく、コンクリートの面でもよく、金属の面でもよい。
【0014】
上部旋回体１３は、下部走行体１１に旋回可能に搭載される。下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の中心軸を、旋回中心軸１３ａとする。上部旋回体１３は、運転室１３ｃを備える。運転室１３ｃは、作業者（オペレータ）が作業機械１０を操作することが可能な部分である。
【0015】
（方向）
旋回中心軸１３ａが延びる方向を、「機械上下方向」とする。上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側（向き）を、機械前後方向Ｘの機械前側Ｘ１とする。機械前後方向Ｘにおける機械前側Ｘ１とは逆側を、機械後側Ｘ２とする。図４Ａに示すように、機械本体１０ａが（詳しくは、下部走行体１１が）走行しているときの機械本体１０ａの進行方向を、走行前後方向Ｄの走行前側Ｄ１とする。走行前後方向Ｄにおける走行前側Ｄ１とは逆側を、走行後側Ｄ２とする。
旋回中心軸１３ａが延びる方向を、「機械上下方向」とする。上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側（向き）を、機械前後方向Ｘの機械前側Ｘ１とする。機械前後方向Ｘにおける機械前側Ｘ１とは逆側を、機械後側Ｘ２とする。図４Ａに示すように、機械本体１０ａが（詳しくは、下部走行体１１が）走行しているときの機械本体１０ａの進行方向を、走行前後方向Ｄの走行前側Ｄ１とする。走行前後方向Ｄにおける走行前側Ｄ１とは逆側を、走行後側Ｄ２とする。
【0016】
アタッチメント１５は、図１に示すように、機械本体１０ａに起伏可能（すなわち機械上下方向に回転可能）に取り付けられる。アタッチメント１５は、作業を行う部分である。アタッチメント１５は、作業機械１０の走行時に、作業機械１０を支持する（詳細は後述）。アタッチメント１５は、例えば、ブーム１５ａと、アーム１５ｂと、先端アタッチメント１５ｃと、を備える。アタッチメント１５は、支持面接触部１５ｄを備える。
【0017】
ブーム１５ａは、上部旋回体１３に起伏可能（詳しくは、機械上下方向および機械前後方向Ｘに回転可能）に取り付けられる。アーム１５ｂは、ブーム１５ａに回転可能（詳しくは、機械上下方向および機械前後方向Ｘに回転可能）に取り付けられる。
【0018】
先端アタッチメント１５ｃは、アタッチメント１５の先端部に設けられる。先端アタッチメント１５ｃは、アーム１５ｂに回転可能（詳しくは、機械上下方向および機械前後方向Ｘに回転可能）に取り付けられる。先端アタッチメント１５ｃは、例えば作業対象物をすくう作業および掘削などを行うバケットでもよい。先端アタッチメント１５ｃは、作業対象物を挟む装置（グラップル、ニブラなど）でもよく、作業対象物の破砕などを行う装置（ブレーカなど）でもよく、金属の作業対象物を吸着するマグネットでもよい。以下では、主に、先端アタッチメント１５ｃがバケットである場合について説明する。この場合、先端アタッチメント１５ｃは、バケット先端部１５ｃ１と、バケット開口部１５ｃ３と、バケット底部１５ｃ５と、を備える。
【0019】
バケット先端部１５ｃ１は、先端アタッチメント１５ｃの先端部である。バケット先端部１５ｃ１は、先端アタッチメント１５ｃのうち、アーム１５ｂへの取り付け部分（基端部）とは反対側の端部である。バケット開口部１５ｃ３は、先端アタッチメント１５ｃの開口面である。バケット底部１５ｃ５は、先端アタッチメント１５ｃの先端側部分（アーム１５ｂから遠い側の部分）に設けられる。バケット底部１５ｃ５は、バケット開口部１５ｃ３が上および機械本体１０ａを向くように先端アタッチメント１５ｃが配置されたときに、先端アタッチメント１５ｃの底部（下部）に配置される部分である。バケット底部１５ｃ５は、平面状である。
【0020】
支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５に接する部分である。支持面Ｓ５は、走行面Ｓ１と同様に、地面でもよく、コンクリートの面でもよく、金属の面でもよい。支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に接することを、「接地」ともいう。支持面接触部１５ｄは、例えば先端アタッチメント１５ｃであり、例えばバケット底部１５ｃ５である。なお、支持面接触部１５ｄは、アタッチメント１５のうちバケット底部１５ｃ５以外の部分でもよい。
【0021】
アクチュエータ２０は、作業機械１０を動かす装置である。アクチュエータ２０は、油圧により駆動する油圧アクチュエータを備えてもよく、電力により駆動する電動アクチュエータを備えてもよい。アクチュエータ２０は、モータを備えてもよく、伸縮可能なシリンダを備えてもよい。具体的には、アクチュエータ２０は、走行モータ２１と、アタッチメント駆動装置２３と、を備える。
【0022】
走行モータ２１は、下部走行体１１を駆動し、下部走行体１１を走行させる。走行モータ２１は、例えば油圧モータでもよく、電動モータでもよい。
【0023】
アタッチメント駆動装置２３は、アタッチメント１５を駆動させる装置である。アタッチメント駆動装置２３は、アタッチメント１５の各関節の角度を変える。具体的には、アタッチメント駆動装置２３は、ブームシリンダ２３ａと、アームシリンダ２３ｂと、先端アタッチメントシリンダ２３ｃと、を備える。ブームシリンダ２３ａは、上部旋回体１３に対してブーム１５ａを起伏させる。ブームシリンダ２３ａは、例えば油圧により駆動するシリンダ（油圧シリンダ）である（アームシリンダ２３ｂおよび先端アタッチメントシリンダ２３ｃも同様）。アームシリンダ２３ｂは、ブーム１５ａに対してアーム１５ｂを回転させる。先端アタッチメントシリンダ２３ｃは、アーム１５ｂに対して先端アタッチメント１５ｃを回転させる。先端アタッチメント１５ｃ自体が、例えば物を挟む装置などのように駆動可能である場合、アタッチメント駆動装置２３は、先端アタッチメント１５ｃを駆動させるためのシリンダまたはモータを備えてもよい。
【0024】
アクチュエータ制御部２８（図２参照）は、アクチュエータ２０を制御する。アクチュエータ制御部２８は、油圧アクチュエータを制御する油圧回路を備えてもよい。アクチュエータ制御部２８は、電動アクチュエータを制御する電気回路を備えてもよい。
【0025】
支持力センサ３１（図２参照）は、支持力Ｆを検出する。支持力センサ３１が検出した支持力Ｆを、検出支持力Ｆａ（図４Ａ参照）とする。支持力Ｆは、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接したときに、アタッチメント１５から支持面Ｓ５に作用する力である。支持力Ｆは、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に接したときに、支持面Ｓ５から支持面接触部１５ｄに作用する力である。支持力Ｆは、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５を、例えば押し下げる力である。支持力Ｆは、アタッチメント１５から支持面Ｓ５に作用する力に換算可能な量（以下「換算可能量」という）でもよい。
【0026】
例えば、支持力センサ３１は、アタッチメント１５の歪み量（変形量）（換算可能量の一例）を検出することで、支持力Ｆを検出してもよい。例えば、支持力センサ３１は、ブーム１５ａの歪み量、アーム１５ｂの歪み量、および、先端アタッチメント１５ｃの歪み量の、少なくともいずれかの歪み量を検出してもよい。
【0027】
例えば、支持力センサ３１は、アタッチメント駆動装置２３に作用する力（換算可能量の一例）を検出することで、支持力Ｆを検出してもよい。例えば、支持力センサ３１は、ブームシリンダ２３ａ、アームシリンダ２３ｂ、および、先端アタッチメントシリンダ２３ｃのそれぞれ（以下「各シリンダ」ともいう）に作用する力（換算可能量の一例）を検出してもよい。例えば、支持力センサ３１は、各シリンダの歪み量（変形量）（換算可能量の一例）を検出してもよい。支持力センサ３１は、各シリンダの油圧（換算可能量の一例）を検出してもよい。この場合、図２に示すように、支持力センサ３１は、ブーム圧力センサ３１ａと、アーム圧力センサ３１ｂと、先端アタッチメント圧力センサ３１ｃと、を備える。なお、図２では「アタッチメント」を「ＡＴＴ」と記載した。
【0028】
ブーム圧力センサ３１ａは、図１に示すブームシリンダ２３ａを伸縮させる作動油の圧力（ブームシリンダ２３ａの油圧、ブーム圧力）を検出する。アーム圧力センサ３１ｂ（図２参照）は、アームシリンダ２３ｂを伸縮させる作動油の圧力（アームシリンダ２３ｂの油圧、アーム圧力）を検出する。先端アタッチメント圧力センサ３１ｃ（図２参照）は、先端アタッチメントシリンダ２３ｃを伸縮させる作動油の圧力（先端アタッチメントシリンダ２３ｃの油圧、先端アタッチメント圧力）を検出する。先端アタッチメント１５ｃがバケットである場合、先端アタッチメント圧力センサ３１ｃは、「バケット圧力センサ」である。
【0029】
この例では、支持力センサ３１は、各シリンダの油圧を検出する。この場合、図２に示すコントローラ６０は、ブーム圧力センサ３１ａ、アーム圧力センサ３１ｂ、および、先端アタッチメント圧力センサ３１ｃ、のそれぞれの検出値を取得する。そして、コントローラ６０は、取得した検出値から、力のつり合いの関係に基づいて、図１に示す支持面接触部１５ｄから支持面Ｓ５に作用する力を算出する。コントローラ６０は、算出した力を、検出支持力Ｆａとしてもよい。コントローラ６０が支持力Ｆを算出する場合は、コントローラ６０は、支持力センサ３１に含まれてもよい。
【0030】
姿勢センサ４０は、作業機械１０の姿勢を検出する。姿勢センサ４０は、基準位置センサ４１と、傾斜センサ４３と、アタッチメント姿勢センサ４５と、を備える。
【0031】
基準位置センサ４１は、作業機械１０の基準となる部位の、作業現場に対する位置および向きを検出する。作業機械１０の基準となる部位は、例えば上部旋回体１３または下部走行体１１の特定の部位でもよく、例えば旋回中心軸１３ａ上の特定の部位でもよく、例えば上部旋回体１３へのブーム１５ａの取付部（ブームフット）でもよい。基準位置センサ４１は、光または電波を用いた測位システムにより検出を行うものでもよい。例えば、測位システムは、衛星測位システムでもよく、例えばＧＮＳＳ（global navigation satellite system）でもよく、衛星を用いない（地上の）発信機と受信機とを用いたシステムでもよい。例えば、測位システムは、トータルステーションを用いたものでもよい。なお、図１では、基準位置センサ４１が測位システムにより検出を行う場合に用いられるアンテナ（例えばＧＮＳＳアンテナ）に、基準位置センサ４１の符号を付した。
【0032】
傾斜センサ４３は、水平面に対する機械本体１０ａの傾斜角度である本体角度θ（図９参照）を検出する。傾斜センサ４３は、例えば、慣性計測装置などである。
【0033】
アタッチメント姿勢センサ４５は、アタッチメント１５の姿勢を検出する。アタッチメント姿勢センサ４５は、ブームセンサ４５ａと、アームセンサ４５ｂと、先端アタッチメントセンサ４５ｃと、を備える。ブームセンサ４５ａは、ブーム１５ａの姿勢を検出する。ブームセンサ４５ａは、水平方向に対するブーム１５ａの角度（傾斜）を検出してもよく、上部旋回体１３に対するブーム１５ａの角度（ブーム角、回転角度）を検出してもよい。具体的には、ブームセンサ４５ａは、上部旋回体１３に対するブーム１５ａの回転軸または回転支持部に取り付けられる角度センサ（例えばロータリエンコーダなど）を備えてもよい。ブームセンサ４５ａは、水平方向に対するブーム１５ａの角度（傾斜）を検出するセンサ（例えば慣性計測装置など）を備えてもよい。ブームセンサ４５ａは、ブームシリンダ２３ａのストローク（伸縮の位置）を検出するストロークセンサを備えてもよい。ブームセンサ４５ａは、二次元画像および距離画像の少なくともいずれかに基づいてブーム１５ａの姿勢を検出するものでもよい。この場合、二次元画像および距離画像の少なくともいずれかは、撮像装置５１（図２参照）により撮像されてもよい。アームセンサ４５ｂは、アーム１５ｂの姿勢を検出する。先端アタッチメントセンサ４５ｃは、先端アタッチメント１５ｃの姿勢を検出する。アームセンサ４５ｂおよび先端アタッチメントセンサ４５ｃの具体例は、ブームセンサ４５ａの具体例と同様である。
【0034】
撮像装置５１は、撮像対象物を撮像する。撮像装置５１の撮像対象物は、作業機械１０の周辺物でもよい。例えば、撮像装置５１の撮像対象物は、走行面Ｓ１を含んでもよく、支持面Ｓ５を含んでもよく、平地Ｓａ（図４Ａ参照）（後述）を含んでもよく、斜面Ｓｂ（図４Ａ参照）（後述）を含んでもよい。撮像装置５１の撮像対象物は、作業機械１０の少なくとも一部を含んでもよい。撮像装置５１の撮像対象物は、支持面接触部１５ｄの周辺物（例えば先端アタッチメント１５ｃ）を含んでもよい。撮像装置５１がアタッチメント姿勢センサ４５として用いられる場合は、撮像装置５１の撮像対象物は、アタッチメント１５を含んでもよい。
【0035】
この撮像装置５１は、撮像対象物の二次元情報（例えば画像における位置や形状）を検出してもよい。撮像装置５１は、二次元情報を検出するカメラ（単眼カメラ）を備えてもよい。撮像装置５１は、距離画像を取得してもよく、距離画像に基づいて撮像対象物の三次元情報（例えば三次元座標や三次元形状）を検出してもよい。撮像装置５１は、ステレオカメラを備えてもよい。撮像装置５１は、撮像対象物に電磁波などの波を照射し、反射波を検出することで、撮像対象物までの距離を検出してもよい。撮像装置５１は、波の照射から反射波が返ってくるまでの時間に基づいて距離を検出するＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよく、反射波の周波数に基づいて距離を検出するセンサを備えてもよい。撮像装置５１は、光（例えばレーザー光）を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えてもよい。撮像装置５１は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。撮像装置５１は、距離画像と二次元画像とに基づいて、撮像対象物の三次元情報を検出してもよい。撮像装置５１は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。撮像装置５１は、作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部（例えば作業現場）に配置されてもよい。作業機械１０に搭載されてもよく、作業機械１０の外部（例えば作業現場）に配置されてもよい点は、入力装置５３（図２参照）およびコントローラ６０についても同様である。
【0036】
入力装置５３（図２参照）は、作業者に操作される装置である。例えば、入力装置５３は、運転室１３ｃ内に配置されてもよく、作業機械１０を遠隔操作するための遠隔操作装置に配置されてもよい。入力装置５３は、パーソナルコンピュータ、タブレット、または、スマートフォンなどの一部でもよい。入力装置５３は、レバーを含んでもよく、ペダルを含んでもよく、スイッチなどを含んでもよい。
【0037】
コントローラ６０は、信号の入出力、演算（処理）、情報の記憶などを行うコンピュータである。例えば、コントローラ６０の機能は、図２に示す記憶部６０ａに記憶されたプログラムが演算部６０ｂで実行されることにより実現される。コントローラ６０と他の機器とは、無線通信により接続されてもよく、有線通信により接続されてもよい。例えば、コントローラ６０には、支持力センサ３１、姿勢センサ４０、撮像装置５１、および入力装置５３から信号が入力される。例えば、コントローラ６０は、作業機械１０（図１参照）を作動させるための指令を、アクチュエータ制御部２８に出力することで、アクチュエータ２０を制御する。アクチュエータ制御部２８が油圧アクチュエータを制御する油圧回路を備える場合は、コントローラ６０は、弁（比例弁など）を制御することで、アクチュエータ２０を制御する。アクチュエータ制御部２８が電動アクチュエータを制御する電気回路を備える場合は、コントローラ６０は、電気回路を制御することで、アクチュエータ２０を制御する。コントローラ６０は、自動運転制御部６１と、支持力処理部６３と、を備える。
【0038】
自動運転制御部６１は、作業機械１０（図１参照）を自動的運転させる。例えば、自動運転制御部６１は、予め設定された作業計画に従って作業機械１０が自動的に作動するように、アタッチメント駆動装置２３に指令を出力する。自動運転制御部６１は、姿勢センサ４０の検出値に基づいて、作業機械１０の作動を制御する。
【0039】
支持力処理部６３は、支持力Ｆ（図１参照）に関する処理（演算）を行う。
【0040】
（作動）
作業機械走行システム１（主に支持力処理部６３）は、以下のように作動するように構成される。
作業機械走行システム１（主に支持力処理部６３）は、以下のように作動するように構成される。
【0041】
作業機械走行システム１の作動の概要は、次の通りである。コントローラ６０（詳しくは支持力処理部６３）は、図４Ａに示すように、作業機械１０の走行前の検出支持力Ｆａである走行前支持力Ｆａ０を取得する。コントローラ６０（図２参照）は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。コントローラ６０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接するとともに機械本体１０ａが走行する時に（アタッチメント接地走行の時に）、検出支持力Ｆａが目標支持力Ｆｔに保たれるように、アタッチメント駆動装置２３（図２参照）を制御する。なお、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ、および図４Ｄのそれぞれに、支持力Ｆと時間Ｔとの関係を表すグラフを示した。
【0042】
作業機械走行システム１の作動の詳細を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。以下では、作業機械１０（アタッチメント１５などの作業機械１０の構成要素を含む）については図１を参照し、コントローラ６０については図２を参照して説明する。フローチャートの各ステップ（Ｓ１１～Ｓ５０）については図３を参照して説明する。なお、各ステップの順序は様々に変更可能である。
【0043】
コントローラ６０は、以下の処理（支持力処理）を、図１に示す作業機械１０の作動中に常に実行してもよい。また、コントローラ６０は、所定の条件を満たす場合にのみ、支持力処理を実行してもよい。例えば、作業機械１０がアタッチメント接地走行を行うモード（アタッチメント接地走行モード）がオンかオフかを設定可能に構成されてもよい。この場合、コントローラ６０は、アタッチメント接地走行モードがオンの場合にのみ、支持力処理を実行してもよい。
【0044】
ステップＳ１１では、コントローラ６０は、アタッチメント１５の姿勢を取得する。コントローラ６０は、アタッチメント姿勢センサ４５が検出したアタッチメント１５の姿勢を取得する。例えば、コントローラ６０は、作業機械１０が作動しているときに、アタッチメント１５の姿勢を取得し続ける。
【0045】
ステップＳ１２では、コントローラ６０は、アタッチメント１５の接地状態を取得する。上記「アタッチメント１５の接地状態」は、アタッチメント１５が接地しているか否かを判定するための情報である（判定についてはステップＳ２１を参照）。コントローラ６０は、アタッチメント１５の接地状態として、支持力センサ３１（図２参照）の検出値を取得してもよい。コントローラ６０は、アタッチメント１５の接地状態として、撮像装置５１が撮像した画像を取得してもよい。
【0046】
ステップＳ１３では、コントローラ６０は、機械本体１０ａの走行状態を取得する。コントローラ６０は、少なくとも、機械本体１０ａの走行の有無（機械本体１０ａが走行しているか否か）の情報を取得する。コントローラ６０は、さらに、機械本体１０ａの走行速度Ｖを取得してもよい（後述）。例えば、コントローラ６０は、下部走行体１１の駆動状態を取得することで、機械本体１０ａの走行状態を取得してもよい。具体的には、コントローラ６０は、走行モータ２１の駆動状態（例えば、回転の有無、回転数など）を取得してもよい。例えば、コントローラ６０は、下部走行体１１を駆動させるための走行指令の情報（例えば、走行指令の有無、走行指令の指令値の大きさなど）を取得することで、機械本体１０ａの走行状態を取得してもよい。コントローラ６０が取得する走行指令は、コントローラ６０からアクチュエータ制御部２８（図２参照）に出力される指令でもよい。また、作業者（オペレータ）が作業機械１０を手動で操作する場合は、コントローラ６０が取得する走行指令は、入力装置５３（図２参照）からコントローラ６０に入力される指令でもよい。例えば、コントローラ６０は、機械本体１０ａの移動の情報を取得することで、機械本体１０ａの走行状態を取得してもよい。この場合、コントローラ６０は、基準位置センサ４１（図２参照）の検出値を取得することで、機械本体１０ａの移動の情報を取得してもよい。
【0047】
ステップＳ２１およびステップＳ２２では、コントローラ６０は、作業機械１０が走行前支持力Ｆａ０（図４Ａ参照）を取得できる状態であるか否かを判定する。
【0048】
ステップＳ２１では、コントローラ６０は、アタッチメント１５が接地しているか否かを判定する。コントローラ６０は、ステップＳ１２で取得したアタッチメント１５の接地状態に基づいて、アタッチメント１５が接地しているか否かを判定する。例えば、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａ（図４Ａ参照）に基づいて、アタッチメント１５が接地しているか否かを判定してもよい。この場合、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが接地閾値以上の場合に、アタッチメント１５が接地していると判定し、検出支持力Ｆａが接地閾値未満の場合に、アタッチメント１５が接地していないと判定してもよい。上記「接地閾値」は、コントローラ６０に予め（この判定前に）設定される。コントローラ６０は、撮像装置５１が撮像した画像に基づいて、アタッチメント１５が接地している否かを判定してもよい。
【0049】
アタッチメント１５が接地しているとコントローラ６０が判定した場合（ステップＳ２１でＹＥＳの場合）、コントローラ６０は、処理をステップＳ２２に進ませる。アタッチメント１５が接地していないとコントローラ６０が判定した場合（ステップＳ２１でＮＯの場合）、コントローラ６０は、今回の処理を終了させる（フローは「エンド」に進む）。コントローラ６０は、今回の処理を終了させた後、次回の処理を開始してもよい（フローは「スタート」に戻ってもよい）。
【0050】
ステップＳ２２では、コントローラ６０は、機械本体１０ａが走行停止中か否かを判定する。コントローラ６０は、ステップＳ１３で取得した機械本体１０ａの走行状態に基づいて、機械本体１０ａが走行停止中か否かを判定する。
【0051】
機械本体１０ａが走行中であるとコントローラ６０が判定した場合（ステップＳ２２でＮＯの場合）、コントローラ６０は、今回の処理を終了させる（フローは「エンド」に進む）。
【0052】
コントローラ６０は、アタッチメント１５が接地し（ステップＳ２１でＹＥＳ）、かつ、機械本体１０ａが走行停止中である（ステップＳ２２でＹＥＳ）の場合、走行前支持力Ｆａ０を取得できる状態であると判定する。この場合、コントローラ６０は、処理をステップＳ３１に進ませる。
【0053】
ステップＳ３１では、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０（図４Ａ参照）を取得する。走行前支持力Ｆａ０は、作業機械１０がアタッチメント接地走行を行う前の、検出支持力Ｆａ（図４Ａ参照）である。詳しくは、走行前支持力Ｆａ０は、アタッチメント１５が接地した状態、かつ、機械本体１０ａが走行する前（すなわち走行停止中）に、支持力センサ３１（図２参照）に検出された支持力Ｆである。
【0054】
コントローラ６０が走行前支持力Ｆａ０（図４Ａ参照）を取得する条件は、少なくとも、アタッチメント１５が接地することと、機械本体１０ａが走行停止中であることと、を含む。コントローラ６０が走行前支持力Ｆａ０を取得する条件は、これらの条件とは異なる条件をさらに含んでもよい。例えば、コントローラ６０が走行前支持力Ｆａ０を取得する条件は、走行前支持力Ｆａ０を取得するモードが選択されていることを含んでもよい。この「走行前支持力Ｆａ０を取得するモード」であるか否かは、作業者が入力装置５３（図２参照）の操作により選択可能でもよく、コントローラ６０が何らかの条件に基づいて自動的に選択可能でもよい。
【0055】
ステップＳ３２では、コントローラ６０は、目標支持力Ｆｔ（図４Ａ参照）を設定する。コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。目標支持力Ｆｔは、支持力Ｆの目標値である。目標支持力Ｆｔは、ある１つの目標値（目標支持力値Ｆｔａ）でもよく、上限値および下限値の一方または両方を有する目標範囲（目標支持力範囲Ｆｔｂ）でもよい。目標支持力Ｆｔは、走行前支持力Ｆａ０でもよい（すなわち走行前支持力Ｆａ０と一致してもよい）。目標支持力Ｆｔは、走行前支持力Ｆａ０でなくてもよい。コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０と、走行前支持力Ｆａ０以外の情報と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。上記「走行前支持力Ｆａ０以外の情報」は、作業機械１０の状態を示す情報でもよく、作業機械１０の周囲の状態を示す情報でもよい（詳細は後述）。コントローラ６０は、設定した目標支持力Ｆｔを記憶する（目標支持力Ｆｔは記憶部６０ａに記憶される）。
【0056】
上記のステップＳ３１で走行前支持力Ｆａ０（図４ａ参照）がコントローラ６０に取得された後、作業者の手動操作または自動運転により、機械本体１０ａが走行を開始する。このとき、アタッチメント１５が接地した状態のままで、機械本体１０ａが走行を開始する（図４ａおよび図４ｂを参照）。すなわち、作業機械１０は、アタッチメント接地走行を開始する。
【0057】
ステップＳ４１では、コントローラ６０は、作業機械１０がアタッチメント接地走行をしているか否かを判定する。詳しくは、コントローラ６０は、アタッチメント１５が接地するとともに機械本体１０ａが走行している状態か否かを判定する。作業機械１０がアタッチメント接地走行している場合（ステップＳ４１でＹＥＳの場合）、コントローラ６０は、処理をステップＳ５０に進ませる。作業機械１０がアタッチメント接地走行していない場合（ステップＳ４１でＮＯの場合）、コントローラ６０は、今回の処理を終了させる（フローは「エンド」に進む）。具体的には、目標支持力Ｆｔ（図４Ａ参照）が設定された後（ステップＳ３２より後）に、アタッチメント１５が支持面Ｓ５から離れた場合は、コントローラ６０は、作業機械１０がアタッチメント接地走行していないと判定する。また、目標支持力Ｆｔ（図４Ａ参照）が設定された後に、機械本体１０ａが走行停止した場合は、コントローラ６０は、作業機械１０がアタッチメント接地走行していないと判定する。
【0058】
ステップＳ５０では、コントローラ６０は、支持力センサ３１（図２参照）に検出される支持力Ｆ（すなわち検出支持力Ｆａ（図４Ｄ参照））が目標支持力Ｆｔに保たれるように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。この制御を「支持力制御」とする。図４Ｄに示すように、目標支持力Ｆｔが１つの値（目標支持力値Ｆｔａ）である場合、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａと目標支持力Ｆｔとの偏差が０になるように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。目標支持力Ｆｔが目標範囲（目標支持力範囲Ｆｔｂ）である場合、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが、目標支持力範囲Ｆｔｂの範囲内に収まるように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが目標支持力Ｆｔから外れた場合は、検出支持力Ｆａが目標支持力Ｆｔに近づくように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。例えば、コントローラ６０は、フィードバック制御を行ってもよく、例えばＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御を行ってもよい。例えば、コントローラ６０は、フィードフォワード制御を行ってもよい。コントローラ６０は、フィードバック制御、フィードフォワード制御、および、その他の制御を、様々に組み合わせて行ってもよい。
【0059】
コントローラ６０は、目標支持力Ｆｔに基づいて、図１に示すアタッチメント駆動装置２３の各シリンダの目標とする力（各シリンダの目標力）を算出する。この各シリンダの目標力は、各シリンダの推力（目標推力）でもよく、各シリンダの油圧（目標油圧）でもよい。コントローラ６０は、各シリンダの目標力を、目標支持力Ｆｔ（図４Ｄ参照）と、アタッチメント１５の姿勢の情報と、に基づいて算出する。このとき、コントローラ６０は、各シリンダの目標力を、数理手法を用いた解法（例えば、数理モデルを用いた解法）により算出してもよい。コントローラ６０は、各シリンダの目標力を、アタッチメント１５の各部の運動方程式（状態方程式）を用いて算出してもよく、逆運動学を用いて算出してもよく、収束計算を用いて算出してもよい。そして、コントローラ６０は、アタッチメント駆動装置２３の各シリンダの力（例えば推力、油圧）が、算出した目標力（例えば目標推力、目標圧力）になるように、各シリンダを制御する。
【0060】
このように、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａ（図４Ｄ参照）が目標支持力Ｆｔ（図４Ｄ参照）に保たれるように、アタッチメント駆動装置２３を制御する。よって、アタッチメント１５が（具体的には支持面接触部１５ｄが）支持面Ｓ５に接し、目標支持力Ｆｔで作業機械１０を支持しながら、機械本体１０ａが、走行面Ｓ１を走行する。ここで、図４Ｃおよび図４Ｄに示すように、走行面Ｓ１の傾斜が変化すると、機械本体１０ａの傾きが変化（例えば急変）する。この場合でも、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔで作業機械１０を支持するので、作業機械１０の揺動および転倒が抑制される。
【0061】
上記のように、図１に示す作業機械１０は、運転室１３ｃに搭乗した作業者に手動操作されてもよく、遠隔操作により作業者に手動操作されてもよく、図２に示すコントローラ６０（自動運転制御部６１）により自動操作（自動運転）されてもよい。図４Ａに示すように、作業機械１０がアタッチメント接地走行する前に、アタッチメント１５を接地させる操作は、手動操作でも自動操作でもよい。図４Ｂに示すように、作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの走行の操作は、手動操作でも、自動操作でもよい。作業機械１０がアタッチメント接地走行するときのアタッチメント１５の操作量は、コントローラ６０に自動操作（制御）される。作業機械１０がアタッチメント接地走行するときのアタッチメント１５の回転の向きの操作は、自動操作でも、手動操作でもよい。作業機械１０がアタッチメント接地走行するときのアタッチメント１５の回転の向きが手動操作される場合、コントローラ６０は、手動操作可能な方向を制限してもよい。
【0062】
（アタッチメント接地走行などの具体例）
作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの、走行面Ｓ１および支持面Ｓ５の傾斜、および、機械本体１０ａの走行の向きは、様々である。機械本体１０ａは、傾斜を下ってもよく（図４Ｄ、図６、図８、および図９などを参照）、傾斜を上ってもよい（図５および図７参照）。機械本体１０ａの走行の向きは、前進（図４Ａおよび図５などを参照）でもよく、後進（図６および図７参照）でもよい。図４Ａに示すように、前進は、走行前側Ｄ１が、機械前側Ｘ１（上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側）となる、機械本体１０ａの走行の向きである。図６に示すように、後進は、走行前側Ｄ１が機械後側Ｘ２となる、機械本体１０ａの走行の向きである。図４Ａに示すように、走行面Ｓ１は、平地Ｓａを含んでもよく、斜面Ｓｂを含んでもよい（支持面Ｓ５も同様）。平地Ｓａは、水平方向または略水平方向に延びる面である。斜面Ｓｂは、平地Ｓａよりも、水平方向に対する傾斜が大きい面である。以下では、作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの作業機械走行システム１の作動の具体例を説明する。
作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの、走行面Ｓ１および支持面Ｓ５の傾斜、および、機械本体１０ａの走行の向きは、様々である。機械本体１０ａは、傾斜を下ってもよく（図４Ｄ、図６、図８、および図９などを参照）、傾斜を上ってもよい（図５および図７参照）。機械本体１０ａの走行の向きは、前進（図４Ａおよび図５などを参照）でもよく、後進（図６および図７参照）でもよい。図４Ａに示すように、前進は、走行前側Ｄ１が、機械前側Ｘ１（上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が突出する側）となる、機械本体１０ａの走行の向きである。図６に示すように、後進は、走行前側Ｄ１が機械後側Ｘ２となる、機械本体１０ａの走行の向きである。図４Ａに示すように、走行面Ｓ１は、平地Ｓａを含んでもよく、斜面Ｓｂを含んでもよい（支持面Ｓ５も同様）。平地Ｓａは、水平方向または略水平方向に延びる面である。斜面Ｓｂは、平地Ｓａよりも、水平方向に対する傾斜が大きい面である。以下では、作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの作業機械走行システム１の作動の具体例を説明する。
【0063】
【0064】
（アタッチメント接地走行前（状態１－１Ａ））
図４Ａに示すように、作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－１Ａ）の具体例は、次の通りである。下部走行体１１は、平地Ｓａに接地する。なお、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に接することを「接地」というのと同様に、下部走行体１１が走行面Ｓ１（ここでは平地Ｓａ）に接することも「接地」という。支持面接触部１５ｄは、斜面Ｓｂに接地する。支持面接触部１５ｄは、下部走行体１１が接地する位置よりも低い位置で接地する。この状態で、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを算出する。
図４Ａに示すように、作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－１Ａ）の具体例は、次の通りである。下部走行体１１は、平地Ｓａに接地する。なお、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に接することを「接地」というのと同様に、下部走行体１１が走行面Ｓ１（ここでは平地Ｓａ）に接することも「接地」という。支持面接触部１５ｄは、斜面Ｓｂに接地する。支持面接触部１５ｄは、下部走行体１１が接地する位置よりも低い位置で接地する。この状態で、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを算出する。
【0065】
（支持力減少パターン（状態１－１Ｂ））
図４Ｂに示すように、作業機械１０が平地Ｓａをアタッチメント接地走行するときの状態（状態１－１Ｂ）の具体例は、次の通りである。アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態で、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を前進（詳しくは、走行前側Ｄ１かつ機械前側Ｘ１に走行）する。ここでは、作業機械１０の重心が、平地Ｓａの真上にある。このとき、アタッチメント１５（具体的には支持面接触部１５ｄ）は、支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）から離れようとする。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して小さくなる（支持力減少パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが大きくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図２参照）を制御（支持力制御）する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく。
図４Ｂに示すように、作業機械１０が平地Ｓａをアタッチメント接地走行するときの状態（状態１－１Ｂ）の具体例は、次の通りである。アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態で、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を前進（詳しくは、走行前側Ｄ１かつ機械前側Ｘ１に走行）する。ここでは、作業機械１０の重心が、平地Ｓａの真上にある。このとき、アタッチメント１５（具体的には支持面接触部１５ｄ）は、支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）から離れようとする。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して小さくなる（支持力減少パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが大きくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図２参照）を制御（支持力制御）する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく。
【0066】
この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。具体的には、アタッチメント１５が支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）から離れないように、アタッチメント１５の姿勢が制御される。よって、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５に接した状態を維持する。このとき、アタッチメント１５の各部（ブーム１５ａ、アーム１５ｂ、および先端アタッチメント１５ｃ）の移動の向きは、アタッチメント１５の構造（寸法および形状）、支持面Ｓ５の傾斜、および、走行面Ｓ１の傾斜などによって異なる。例えば、ブーム１５ａは、上げ側（図４Ｂ参照）または下げ側（図４Ｃ参照）に回転させられる。アーム１５ｂは、機械本体１０ａに近づく側（引き側）に回転させられる。なお、図４Ｂでは、作業機械１０の走行時に、上部旋回体１３に対してアタッチメント１５が動かないと仮定したときの、アタッチメント１５の位置を、二点鎖線で示した（図４Ｃ、図４Ｄ、図５～図８も同様）。
【0067】
（支持力増加パターン（状態１－１Ｃ、状態１－１Ｄ））
図４Ｃに示すように、機械本体１０ａは、上記の状態１－１Ｂの状態（図４Ｂ参照）から、さらに前進する。すると、作業機械１０の重心は、平地Ｓａよりも走行前側Ｄ１に移動し、斜面Ｓｂの真上に移動する（状態１－１Ｃ）。すると、機械本体１０ａは、前下がりに回転しようとする。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械前側Ｘ１部分が下（鉛直下向き）に移動する向きに回転しようとする。すると、作業機械１０の自重は、アタッチメント１５から支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）に伝わる。このとき、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５を押し下げるとともに、支持面Ｓ５から反力を受ける。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して大きくなる（支持力増加パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが小さくなるようにアタッチメント駆動装置２３を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｄ参照）。
図４Ｃに示すように、機械本体１０ａは、上記の状態１－１Ｂの状態（図４Ｂ参照）から、さらに前進する。すると、作業機械１０の重心は、平地Ｓａよりも走行前側Ｄ１に移動し、斜面Ｓｂの真上に移動する（状態１－１Ｃ）。すると、機械本体１０ａは、前下がりに回転しようとする。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械前側Ｘ１部分が下（鉛直下向き）に移動する向きに回転しようとする。すると、作業機械１０の自重は、アタッチメント１５から支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）に伝わる。このとき、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５を押し下げるとともに、支持面Ｓ５から反力を受ける。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して大きくなる（支持力増加パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが小さくなるようにアタッチメント駆動装置２３を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｄ参照）。
【0068】
この制御により、図４Ｄに示す機械本体１０ａは、アタッチメント１５に支持されながら、徐々に前下がりに回転する。このとき、機械本体１０ａの水平方向に対する傾斜角度（本体角度θという）は、徐々に大きくなる。下部走行体１１の走行前側Ｄ１部分は、徐々に斜面Ｓｂに近づき、斜面Ｓｂに接する（状態１－１Ｄ）。機械本体１０ａが前下がりに回転するとき、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。図４Ｄに示す例では、ブーム１５ａは上げ側に回転させられ、アーム１５ｂは引き側に回転させられる。
【0069】
（揺動などの抑制）
ここで、仮に、コントローラ６０が支持力制御を行わないとする。この仮定では、図４Ｃにおいて二点鎖線で示すアタッチメント１５のように、アタッチメント１５が機械本体１０ａを支持しない。この状態で、機械本体１０ａが走行する走行面Ｓ１の傾斜が、変化する。図４Ｃに示す例では、機械本体１０ａが、平地Ｓａから斜面Ｓｂに移動する。すると、機械本体１０ａが不安定になる場合がある。具体的には、機械本体１０ａが、揺動または転倒する場合がある。一方、本実施形態では、コントローラ６０は、上記の支持力制御を行う。よって、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では前下がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
ここで、仮に、コントローラ６０が支持力制御を行わないとする。この仮定では、図４Ｃにおいて二点鎖線で示すアタッチメント１５のように、アタッチメント１５が機械本体１０ａを支持しない。この状態で、機械本体１０ａが走行する走行面Ｓ１の傾斜が、変化する。図４Ｃに示す例では、機械本体１０ａが、平地Ｓａから斜面Ｓｂに移動する。すると、機械本体１０ａが不安定になる場合がある。具体的には、機械本体１０ａが、揺動または転倒する場合がある。一方、本実施形態では、コントローラ６０は、上記の支持力制御を行う。よって、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では前下がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
【0070】
上記のように、検出支持力Ｆａは、走行面Ｓ１の傾斜の変化に伴って、支持力減少パターンから支持力増加パターンに（またはその逆の順に）変化する。このパターンの変化時に、アタッチメント１５の各部の回転の向きが変化する場合がある。例えば、ブーム１５ａが、下げ側に回転している状態から、上げ側に回転している状態（図４Ｄ参照）に変化する場合がある（または上げ側から下げ側に変化する場合がある）。また、例えば、アーム１５ｂが、引き側に回転している状態から、押し側に回転している状態に変化する場合がある（または押し側から引き側に変化する場合がある）。コントローラ６０は、目標支持力Ｆｔと検出支持力Ｆａとの関係（どちらが大きいか）に基づいて、このアタッチメント１５の各部の回転の向きの切り換えを制御してもよい。また、アタッチメント１５の回転の向きを作業者が手動操作する場合、コントローラ６０は、アタッチメント１５の各部の回転の操作の向きを制限（指定、限定）してもよい。
【0071】
後述するように、作業機械１０がアタッチメント接地走行するときに、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が変わらないように、アタッチメント１５の動きが制御されてもよい。作業機械１０がアタッチメント接地走行するときに、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が変わってもよい。
【0072】
（例１－２：上り前進）
図５を参照して、機械本体１０ａが、前進し、平地Ｓａを走行した後、斜面Ｓｂを上る例（例１－２）について説明する。この例１－２について、上記の例１－１（下り前進）（図４Ａ～図４Ｄ参照）との相違点を説明する。
図５を参照して、機械本体１０ａが、前進し、平地Ｓａを走行した後、斜面Ｓｂを上る例（例１－２）について説明する。この例１－２について、上記の例１－１（下り前進）（図４Ａ～図４Ｄ参照）との相違点を説明する。
【0073】
（アタッチメント接地走行前（状態１－２Ａ））
作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－２Ａ）では、作業機械１０は、上記の状態１－１Ａ（図４Ａ参照）と同様の状態とされる。
作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－２Ａ）では、作業機械１０は、上記の状態１－１Ａ（図４Ａ参照）と同様の状態とされる。
【0074】
（支持力増加パターン（状態１－２Ｂ））
作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの状態の具体例は、次の通りである。アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接しながら、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を前進する（状態１－２Ｂ）。この前進により、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）を押す。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して大きくなる（図４Ｃ参照）（支持力増加パターン）。そこで、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが小さくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｄ参照）。この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。図５に示す例では、状態１－２Ａから状態１－２Ｂに変化するときに、ブーム１５ａは、上げ側に回転させられ、アーム１５ｂは、引き側に回転させられる。
作業機械１０がアタッチメント接地走行するときの状態の具体例は、次の通りである。アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接しながら、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を前進する（状態１－２Ｂ）。この前進により、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）を押す。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して大きくなる（図４Ｃ参照）（支持力増加パターン）。そこで、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが小さくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｄ参照）。この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。図５に示す例では、状態１－２Ａから状態１－２Ｂに変化するときに、ブーム１５ａは、上げ側に回転させられ、アーム１５ｂは、引き側に回転させられる。
【0075】
（支持力減少パターン（状態１－２Ｃ））
機械本体１０ａは、上記の状態１－２Ｂの状態から、さらに前進する。すると、機械本体１０ａは、斜面Ｓｂを上る（状態１－２Ｃ）。このとき、機械本体１０ａは、前上がりに回転する。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械前側Ｘ１部分が上（鉛直上向き）に移動する向きに回転する。この回転により、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）から離れようとする。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して小さくなる（図４Ｂ参照）（支持力減少パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが大きくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｂ参照）。
機械本体１０ａは、上記の状態１－２Ｂの状態から、さらに前進する。すると、機械本体１０ａは、斜面Ｓｂを上る（状態１－２Ｃ）。このとき、機械本体１０ａは、前上がりに回転する。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械前側Ｘ１部分が上（鉛直上向き）に移動する向きに回転する。この回転により、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）から離れようとする。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して小さくなる（図４Ｂ参照）（支持力減少パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが大きくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｂ参照）。
【0076】
この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。具体的には、アタッチメント１５が支持面Ｓ５（この例では斜面Ｓｂ）から離れないように、アタッチメント１５の姿勢が制御される。よって、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５に接した状態を維持する。図５に示す例では、状態１－２Ｂから状態１－２Ｃに変化するときに、ブーム１５ａは、下げ側に回転させられ、アーム１５ｂは、引き側に回転させられる。
【0077】
（揺動などの抑制）
ここで、アタッチメント１５が機械本体１０ａを支持することなく、機械本体１０ａが、平地Ｓａから斜面Ｓｂに走行すれば、機械本体１０ａが不安定になる場合がある。一方、本実施形態では、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では前上がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
ここで、アタッチメント１５が機械本体１０ａを支持することなく、機械本体１０ａが、平地Ｓａから斜面Ｓｂに走行すれば、機械本体１０ａが不安定になる場合がある。一方、本実施形態では、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では前上がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
【0078】
（例１－３：下り後進）
図６を参照して、機械本体１０ａが、後進し、平地Ｓａを走行した後、斜面Ｓｂを下る例（例１－３）について説明する。この例１－３について、上記の例１－１（下り前進）および例１－２（上り前進）との相違点を説明する。
図６を参照して、機械本体１０ａが、後進し、平地Ｓａを走行した後、斜面Ｓｂを下る例（例１－３）について説明する。この例１－３について、上記の例１－１（下り前進）および例１－２（上り前進）との相違点を説明する。
【0079】
（アタッチメント接地走行前（状態１－３Ａ））
作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－３Ａ）では、作業機械１０は、上記の状態１－１Ａ（図４Ａ参照）と同様の状態とされる。
作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－３Ａ）では、作業機械１０は、上記の状態１－１Ａ（図４Ａ参照）と同様の状態とされる。
【0080】
（アタッチメント接地走行（状態１－３Ｂ））
アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態で、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を後進（すなわち走行前側Ｄ１かつ機械後側Ｘ２に走行）する（状態１－３Ｂ）。ここでは、作業機械１０の重心が、平地Ｓａの真上にある。
アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態で、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を後進（すなわち走行前側Ｄ１かつ機械後側Ｘ２に走行）する（状態１－３Ｂ）。ここでは、作業機械１０の重心が、平地Ｓａの真上にある。
【0081】
（支持力減少パターン（状態１－３Ｃ））
機械本体１０ａは、上記の状態１－３Ｂの状態から、さらに後進する。すると、作業機械１０の重心は、平地Ｓａよりも走行前側Ｄ１に移動し、斜面Ｓｂの真上に移動する。すると、機械本体１０ａは、後下がりに回転する。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械後側Ｘ２部分が下（鉛直下向き）に移動する向きに回転する。この回転により、下部走行体１１の機械後側Ｘ２部分は、斜面Ｓｂに接する（状態１－３Ｃ）。このとき、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５（この例では平地Ｓａ）から離れようとする。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して小さくなる（図４Ｂ参照）（支持力減少パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが大きくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｂ参照）。
機械本体１０ａは、上記の状態１－３Ｂの状態から、さらに後進する。すると、作業機械１０の重心は、平地Ｓａよりも走行前側Ｄ１に移動し、斜面Ｓｂの真上に移動する。すると、機械本体１０ａは、後下がりに回転する。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械後側Ｘ２部分が下（鉛直下向き）に移動する向きに回転する。この回転により、下部走行体１１の機械後側Ｘ２部分は、斜面Ｓｂに接する（状態１－３Ｃ）。このとき、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５（この例では平地Ｓａ）から離れようとする。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して小さくなる（図４Ｂ参照）（支持力減少パターン）。このとき、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが大きくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｂ参照）。
【0082】
この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。具体的には、アタッチメント１５が支持面Ｓ５（この例では平地Ｓａ）から離れないように、アタッチメント１５の姿勢が制御される。よって、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５に接した状態を維持する。図６に示す例では、状態１－３Ｂから状態１－３Ｃに変化するときに、ブーム１５ａは、下げ側に回転させられ、アーム１５ｂは、押し側に回転させられる。
【0083】
（揺動などの抑制）
この例では、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では後下がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
この例では、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では後下がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
【0084】
（例１－４：上り後進）
図７を参照して、機械本体１０ａが、後進し、平地Ｓａを走行した後、斜面Ｓｂを上る（例１－４）について説明する。この例１－４について、上記の例１－１（下り前進）、例１－２（上り前進）、および例１－３（下り後進）との相違点を説明する。
図７を参照して、機械本体１０ａが、後進し、平地Ｓａを走行した後、斜面Ｓｂを上る（例１－４）について説明する。この例１－４について、上記の例１－１（下り前進）、例１－２（上り前進）、および例１－３（下り後進）との相違点を説明する。
【0085】
（アタッチメント接地走行前（状態１－４Ａ））
作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－４Ａ）では、作業機械１０は、上記の状態１－１Ａ（図４Ａ参照）と同様の状態とされる。
作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の状態（状態１－４Ａ）では、作業機械１０は、上記の状態１－１Ａ（図４Ａ参照）と同様の状態とされる。
【0086】
（アタッチメント接地走行（状態１－４Ｂ））
アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態で、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を後進する（状態１－４Ｂ）。
アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態で、機械本体１０ａが走行面Ｓ１を後進する（状態１－４Ｂ）。
【0087】
（支持力増加パターン（状態１－４Ｃ））
機械本体１０ａは、上記の状態１－４Ｂの状態から、さらに後進する。すると、機械本体１０ａは、斜面Ｓｂを上る。このとき、機械本体１０ａは、後上がりに回転する。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械後側Ｘ２部分が上（鉛直上向き）に移動する向きに回転する。この回転により、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５を押し下げ、作業機械１０を支持する。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して大きくなる（図４Ｃ参照）（支持力増加パターン）。そこで、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが小さくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｄ参照）。この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。図７に示す例では、状態１－４Ｂから状態１－４Ｃに変化するときに、ブーム１５ａは、上げ側に回転させられ、アーム１５ｂは、押し側に回転させられる。
機械本体１０ａは、上記の状態１－４Ｂの状態から、さらに後進する。すると、機械本体１０ａは、斜面Ｓｂを上る。このとき、機械本体１０ａは、後上がりに回転する。詳しくは、機械本体１０ａは、上部旋回体１３の機械後側Ｘ２部分が上（鉛直上向き）に移動する向きに回転する。この回転により、アタッチメント１５は、支持面Ｓ５を押し下げ、作業機械１０を支持する。すると、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに対して大きくなる（図４Ｃ参照）（支持力増加パターン）。そこで、コントローラ６０は、検出支持力Ｆａが小さくなるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。その結果、検出支持力Ｆａは、目標支持力Ｆｔに近づく（図４Ｄ参照）。この制御により、アタッチメント１５の姿勢は、変化する。図７に示す例では、状態１－４Ｂから状態１－４Ｃに変化するときに、ブーム１５ａは、上げ側に回転させられ、アーム１５ｂは、押し側に回転させられる。
【0088】
（揺動などの抑制）
この例では、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では後上がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
この例では、アタッチメント１５が目標支持力Ｆｔ（または略目標支持力Ｆｔ）で機械本体１０ａを支持しながら、機械本体１０ａが走行する。よって、走行面Ｓ１の傾斜が変化し、機械本体１０ａの本体角度θ（図４Ｄ参照）が変化しても（この例では後上がりに傾いても）、機械本体１０ａは安定して走行することができる。具体的には、機械本体１０ａの揺動および転倒が抑制される。
【0089】
（例１－５：その他の例）
上記の各例（例１－１、例１－２、例１－３、および例１－４）では、機械本体１０ａは、平地Ｓａから斜面Ｓｂに走行した。機械本体１０ａは、斜面Ｓｂから平地Ｓａに走行してもよく、斜面Ｓｂから、この斜面Ｓｂとは傾斜の異なる斜面Ｓｂに走行してもよい。
上記の各例（例１－１、例１－２、例１－３、および例１－４）では、機械本体１０ａは、平地Ｓａから斜面Ｓｂに走行した。機械本体１０ａは、斜面Ｓｂから平地Ｓａに走行してもよく、斜面Ｓｂから、この斜面Ｓｂとは傾斜の異なる斜面Ｓｂに走行してもよい。
【0090】
作業機械１０がアタッチメント接地走行するとき、支持面接触部１５ｄは、下部走行体１１の走行前側Ｄ１の正面または走行後側Ｄ２の正面に配置されることが好ましい。作業機械１０がアタッチメント接地走行するとき、走行前後方向Ｄと機械前後方向Ｘとができるだけ一致することが好ましい。この場合、作業機械１０の走行前後方向Ｄの揺動が抑制される。
【0091】
（例２：支持面接触部１５ｄの位置を保つ制御）
図８に示す作業機械１０がアタッチメント接地走行するときに、支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５に対して移動してもよい（図示なし）。例えば、走行面Ｓ１と支持面Ｓ５とが平行または略平行である場合に、上部旋回体１３に対してアタッチメント１５を動かすことなく、機械本体１０ａが走行するとする。この場合、支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５に接しながら、支持面Ｓ５に対して移動する（支持面Ｓ５で引きずられる）。このとき、走行面Ｓ１と支持面Ｓ５とが平行または略平行であるため、検出支持力Ｆａ（図４Ａ参照）が一定または略一定のままで、検出支持力Ｆａが目標支持力Ｆｔ（図４Ａ参照）に保たれたままで、機械本体１０ａが走行し得る。しかし、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に対して移動すると、アタッチメント１５が、支持面Ｓ５以外の物体（例えば障害物など）に接触する場合がある。そのため、アタッチメント１５およびアタッチメント駆動装置２３（図１参照）に過剰な負荷がかかる場合がある。また、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に対して移動する場合は、支持面Ｓ５が変形（例えば削れるなど）する場合がある。支持面Ｓ５の変形が好ましくない場合がある。
図８に示す作業機械１０がアタッチメント接地走行するときに、支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５に対して移動してもよい（図示なし）。例えば、走行面Ｓ１と支持面Ｓ５とが平行または略平行である場合に、上部旋回体１３に対してアタッチメント１５を動かすことなく、機械本体１０ａが走行するとする。この場合、支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５に接しながら、支持面Ｓ５に対して移動する（支持面Ｓ５で引きずられる）。このとき、走行面Ｓ１と支持面Ｓ５とが平行または略平行であるため、検出支持力Ｆａ（図４Ａ参照）が一定または略一定のままで、検出支持力Ｆａが目標支持力Ｆｔ（図４Ａ参照）に保たれたままで、機械本体１０ａが走行し得る。しかし、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に対して移動すると、アタッチメント１５が、支持面Ｓ５以外の物体（例えば障害物など）に接触する場合がある。そのため、アタッチメント１５およびアタッチメント駆動装置２３（図１参照）に過剰な負荷がかかる場合がある。また、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５に対して移動する場合は、支持面Ｓ５が変形（例えば削れるなど）する場合がある。支持面Ｓ５の変形が好ましくない場合がある。
【0092】
そのため、作業機械１０がアタッチメント接地走行するときに、アタッチメント１５が地面で引きずられないように、機械本体１０ａが走行することが好ましい。具体的には、コントローラ６０は、作業機械１０がアタッチメント接地走行するときに、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が保たれるようにアタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御することが好ましい。この制御を「支持位置保持制御」という。コントローラ６０は、アタッチメント接地走行の前から、アタッチメント接地走行の最中にわたって、支持位置保持制御を行うことが好ましい。支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置は、厳密に保たれる必要はない。コントローラ６０は、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が保たれる向きに、支持面Ｓ５に対して支持面接触部１５ｄが移動するように、アタッチメント駆動装置２３を制御してもよい。
【0093】
支持位置保持制御の具体例は、次の通りである。コントローラ６０は、機械本体１０ａが走行した走行距離Ｌ１に基づいて、上部旋回体１３に対する支持面接触部１５ｄの位置を制御する。具体的には、コントローラ６０は、走行距離Ｌ１に基づいて、アタッチメント距離Ｌ２を変える。
【0094】
走行距離Ｌ１は、機械本体１０ａが走行した距離である。例えば、走行距離Ｌ１は、走行前後方向Ｄにおける距離でもよく、水平方向における距離などでもよい。例えば、走行距離Ｌ１は、単位時間に機械本体１０ａが走行した距離などである。上記「単位時間」は、コントローラ６０の制御の周期（制御周期）でもよく、制御周期と所定の数との積でもよく、特定の秒数（１秒など）でもよい。コントローラ６０は、下部走行体１１が駆動された量に基づいて走行距離Ｌ１を取得してもよい。具体的には、コントローラ６０は、走行モータ２１（図１参照）の駆動の量（回転数など）に基づいて走行距離Ｌ１を取得（計算）してもよい。計算は、取得に含まれる（以下同様）。コントローラ６０は、基準位置センサ４１（図１参照）の検出結果から走行距離Ｌ１を取得してもよい。コントローラ６０は、撮像装置５１（図１参照）が撮像した、走行面Ｓ１および下部走行体１１を含む画像に基づいて、走行距離Ｌ１を取得してもよい。
【0095】
アタッチメント距離Ｌ２は、上部旋回体１３の特定位置から、先端アタッチメント１５ｃの特定位置（詳しくは、アタッチメント１５のうち支持面接触部１５ｄを含む要素の特定位置）までの距離である。例えば、アタッチメント距離Ｌ２は、走行前後方向Ｄにおける距離でもよく、水平方向における距離などでもよい。上記「上部旋回体１３の特定位置」は、例えば、旋回中心軸１３ａの位置でもよく、上部旋回体１３へのブーム１５ａの取り付け位置（ブームフットの位置）でもよい。上記「先端アタッチメント１５ｃの特定位置」は、例えば、バケット先端部１５ｃ１でもよく、バケット底部１５ｃ５（図１参照）の特定位置（中央部など）でもよく、先端アタッチメント１５ｃのアーム１５ｂへの接続部でもよい。コントローラ６０は、姿勢センサ４０（図２参照）に検出されたアタッチメント１５の姿勢から、アタッチメント距離Ｌ２を取得してもよい。コントローラ６０は、撮像装置５１（図２参照）が撮像した、上部旋回体１３およびアタッチメント１５を含む画像に基づいて、アタッチメント距離Ｌ２を取得してもよい。
【0096】
機械本体１０ａが前進する場合（走行前側Ｄ１が機械前側Ｘ１である場合）、コントローラ６０は、次の制御を行う。この場合、コントローラ６０は、アタッチメント距離Ｌ２が走行距離Ｌ１だけ小さくなるように、上部旋回体１３に対して支持面接触部１５ｄを機械後側Ｘ２に移動させる（すなわち上部旋回体１３に近づける）。具体的には、コントローラ６０は、ある時点（例えば走行前）での、アタッチメント距離Ｌ２（走行前距離Ｌ２ａとする）を取得する。この時点から、機械本体１０ａが走行距離Ｌ１だけ前進する。このとき、コントローラ６０は、走行前距離Ｌ２ａから走行距離Ｌ１を減算した距離を、アタッチメント距離Ｌ２の目標距離Ｌ２ｂとする。そして、コントローラ６０は、実際のアタッチメント距離Ｌ２が、この目標距離Ｌ２ｂになるように、アタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。
【0097】
機械本体１０ａが前進する場合とは逆に、機械本体１０ａが後進する場合は、コントローラ６０は、アタッチメント距離Ｌ２が走行距離Ｌ１だけ大きくなるように、支持面接触部１５ｄを機械前側Ｘ１に移動させる（すなわち上部旋回体１３から遠ざける）。
【0098】
作業機械１０がアタッチメント接地走行をすると、機械本体１０ａが走行する走行面Ｓ１の傾斜が変化する。例えば、図８に示す例では、機械本体１０ａは、平地Ｓａから斜面Ｓｂに移動する（状態２Ａから状態２Ｂに変化する）。走行面Ｓ１の傾斜が変化した後も、コントローラ６０は、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が保たれるように、アタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。例えば、機械本体１０ａが斜面Ｓｂを走行するときは、コントローラ６０は、走行前後方向Ｄにおける走行距離Ｌ１に基づいて、走行前後方向Ｄにおけるアタッチメント距離Ｌ２を制御してもよい。また、コントローラ６０は、本体角度θに基づいて、走行前後方向Ｄにおける走行距離Ｌ１を水平方向における走行距離Ｌ１に変換し、水平方向におけるアタッチメント距離Ｌ２を制御してもよい。
【0099】
コントローラ６０は、撮像装置５１（図２参照）が撮像した、支持面Ｓ５と支持面接触部１５ｄとを含む画像に基づいて、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置のずれ（移動）を検出してもよい。コントローラ６０は、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置がずれた場合（例えば、所定量以上ずれた場合）に、次の処理を行ってもよい。この場合、コントローラ６０は、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄのずれを無くす、または、減らすように、アタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御してもよい。
【0100】
（例３：付加情報に基づく目標支持力Ｆｔの設定）
上記のように、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて目標支持力Ｆｔを設定する（図４Ａ参照）。コントローラ６０は、図１０に示すように、走行前支持力Ｆａ０と、走行前支持力Ｆａ０以外の情報と、に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定してもよい。走行前支持力Ｆａ０以外の情報（以下「付加情報」ともいう）は、図９に示す作業機械１０の状態を含んでもよく、作業機械１０の周囲の走行面Ｓ１の状態を含んでもよい。例えば、付加情報は、アタッチメント１５の姿勢の情報を含んでもよい。付加情報は、機械本体１０ａの走行速度Ｖ（図１１参照）の情報を含んでもよい。付加情報は、走行面Ｓ１の傾斜の情報を含んでもよく、機械本体１０ａの傾斜（本体角度θ）の情報を含んでもよい。付加情報は、上記の各情報のうち、１つの情報でもよく、複数の情報でもよい。
上記のように、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて目標支持力Ｆｔを設定する（図４Ａ参照）。コントローラ６０は、図１０に示すように、走行前支持力Ｆａ０と、走行前支持力Ｆａ０以外の情報と、に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定してもよい。走行前支持力Ｆａ０以外の情報（以下「付加情報」ともいう）は、図９に示す作業機械１０の状態を含んでもよく、作業機械１０の周囲の走行面Ｓ１の状態を含んでもよい。例えば、付加情報は、アタッチメント１５の姿勢の情報を含んでもよい。付加情報は、機械本体１０ａの走行速度Ｖ（図１１参照）の情報を含んでもよい。付加情報は、走行面Ｓ１の傾斜の情報を含んでもよく、機械本体１０ａの傾斜（本体角度θ）の情報を含んでもよい。付加情報は、上記の各情報のうち、１つの情報でもよく、複数の情報でもよい。
【0101】
コントローラ６０が、走行前支持力Ｆａ０と付加情報とに基づいて、目標支持力Ｆｔを設定することにより、コントローラ６０は、作業機械１０の状態または作業機械１０の周囲の走行面Ｓ１の状態に応じた、適切な目標支持力Ｆｔを設定できる。その結果、支持力Ｆが高すぎること、および支持力Ｆが低すぎることが抑制される。ここで、支持力Ｆが高すぎる場合、アタッチメント１５が機械本体１０ａを走行面Ｓ１から持ち上げる（機械本体１０ａの浮き上がりが生じる）場合がある。また、支持力Ｆが高すぎる場合、作業機械１０の安定走行に必要な動力を超える動力（不要な動力、無駄な動力）が必要になる。また、支持力Ｆが低すぎる場合、走行面Ｓ１の傾斜が変化するときの機械本体１０ａの揺動を抑制する効果が限定される。また、支持力減少パターンにおいて支持力Ｆが低すぎる場合、アタッチメント１５が支持面Ｓ５から離れる場合がある。
【0102】
一方、この例３では、コントローラ６０が、走行前支持力Ｆａ０と付加情報とに基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。よって、支持力Ｆが高すぎること、および支持力Ｆが低すぎることが抑制される。よって、支持力Ｆが高すぎること、および支持力Ｆが低すぎることによる問題が抑制される。
【0103】
具体的には例えば、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０を、「補正前の目標支持力Ｆｔ」（目標支持力値Ｆｔａの一例）としてもよい（図４Ａ参照）。コントローラ６０は、付加情報に基づいて「補正前の目標支持力Ｆｔ」を補正し、「補正後の目標支持力Ｆｔ」とする。そして、コントローラ６０は、「補正後の目標支持力Ｆｔ」を、支持力制御（図３のステップＳ５０）で用いる目標支持力Ｆｔとしてもよい。
【0104】
コントローラ６０が、走行前支持力Ｆａ０と付加情報とに基づいて目標支持力Ｆｔを設定する場合の具体例は、以下の通りである。
【0105】
（例３－１：アタッチメント１５の姿勢）
コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０（図４Ａ参照）と、アタッチメント１５の姿勢（付加情報の一例）と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０（図４Ａ参照）と、アタッチメント１５の姿勢（付加情報の一例）と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
【0106】
コントローラ６０が、図９に示すアタッチメント１５の姿勢に基づいて目標支持力Ｆｔを設定する理由は、次の通りである。ここで、アタッチメント１５の自重（質量）による転倒モーメントＭについて検討する。この転倒モーメントＭは、アタッチメント１５の自重が、下部走行体１１の機械前側Ｘ１の端部（転倒支点１１ｔ）を中心として、作業機械１０を機械前側Ｘ１に回転させるモーメントである。転倒モーメントＭの大きさは、距離Ｌ３と、アタッチメント１５の自重（質量）と、の積である。距離Ｌ３は、転倒支点１１ｔから、アタッチメント１５の重心（アタッチメント重心Ｇ１５という）までの水平方向における距離である。アタッチメント重心Ｇ１５が上部旋回体１３に近いほど（すなわち機械後側Ｘ２ほど）、転倒モーメントＭは小さくなる。そのため、転倒モーメントＭが小さいほど、作業機械１０を支持するのに必要な支持力Ｆは小さくなる。
【0107】
例えば、作業機械１０がアタッチメント接地走行を行うことで、支持面接触部１５ｄが上部旋回体１３に近づく場合、距離Ｌ３が短くなる（例えば、状態３Ａから状態３Ｂに変化する）。その結果、転倒モーメントＭが小さくなり、作業機械１０を支持するのに必要な支持力Ｆは小さくなる。また、例えば、作業機械１０がアタッチメント接地走行を行うことで、支持面接触部１５ｄが上部旋回体１３から遠ざかる場合（図６および図７参照）、距離Ｌ３が長くなる（例えば、状態３Ｂから状態３Ａに変化する）。その結果、転倒モーメントＭが小さくなり、作業機械１０を支持するのに必要な支持力Ｆは大きくなる。
【0108】
そこで、コントローラ６０は、アタッチメント１５の姿勢に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定することが好ましい。詳しくは、コントローラ６０は、転倒モーメントＭに基づいて、目標支持力Ｆｔを設定することが好ましい。具体的には、コントローラ６０は、図１０に示すように、転倒モーメントＭが第１の値（Ｍ１）のときの目標支持力Ｆｔ（Ｆｔ－Ｍ１）よりも、転倒モーメントＭが第２の値（Ｍ２）のときの目標支持力Ｆｔ（Ｆｔ－Ｍ２）を大きくする。ここで、第２の値（Ｍ２）は、第１の値（Ｍ１）よりも大きい。例えば、コントローラ６０は、転倒モーメントＭが小さくなるにしたがって、目標支持力Ｆｔを小さい値に設定する。例えば、コントローラ６０は、転倒モーメントＭが大きくなるにしたがって、目標支持力Ｆｔを大きい値に設定する。具体的には例えば、コントローラ６０は、目標支持力Ｆｔを、転倒モーメントＭの一次関数としてもよい。
【0109】
図１０に示す例では、コントローラ６０は、転倒モーメントＭが特定の範囲内のときに、転倒モーメントＭが小さくなるにしたがって目標支持力Ｆｔを小さくする。この場合、コントローラ６０は、転倒モーメントＭが特定の範囲外のときに、目標支持力Ｆｔを一定としてもよい。
【0110】
図１０には、機械本体１０ａが前進する場合、かつ、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が保たれる場合の例（例えば図４Ａ～図４Ｄ、図５、図９参照）を示した。詳しくは、作業機械１０がアタッチメント接地走行する前の走行前支持力Ｆａ０（補正前の目標支持力Ｆｔ）が、目標支持力Ｆｔの最大値である。そして、コントローラ６０は、図９に示すように、機械本体１０ａが前進し、距離Ｌ３が小さくなり、転倒モーメントＭが小さくなるにしたがって、図１０に示すように、目標支持力Ｆｔを小さくする。なお、機械本体１０ａが後進する場合、かつ、支持面Ｓ５に対する支持面接触部１５ｄの位置が保たれる場合（図６および図７参照）は、走行前支持力Ｆａ０が、目標支持力Ｆｔの最小値とされる。なお、図１０に示す転倒モーメントＭと目標支持力Ｆｔとの関係は、一例であり、様々に変更可能である。
【0111】
（例３－２：走行速度Ｖ）
コントローラ６０は、図１１に示すように、走行前支持力Ｆａ０と、機械本体１０ａの走行速度Ｖ（付加情報の一例）と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
コントローラ６０は、図１１に示すように、走行前支持力Ｆａ０と、機械本体１０ａの走行速度Ｖ（付加情報の一例）と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
【0112】
コントローラ６０が走行速度Ｖに基づいて目標支持力Ｆｔを設定する理由は、次の通りである。図８に示すように、機械本体１０ａが走行（前進または後進）する走行面Ｓ１の傾斜が変化すると、機械本体１０ａが揺動する場合がある。機械本体１０ａの揺動により、支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５を押し、支持面Ｓ５から反力（動的な支持反力）を受ける。走行速度Ｖ（図１１参照）が速いほど機械本体１０ａが揺動しやすい。そのため、走行速度Ｖが速いほど、作業機械１０の揺動を抑制するのに必要な支持力Ｆは、大きくなる。
【0113】
また、機械本体１０ａが前進する場合に、走行面Ｓ１と支持面Ｓ５との角度によっては、支持面接触部１５ｄ（図８参照）が支持面Ｓ５を走行前側Ｄ１に押す場合がある。この場合、支持面接触部１５ｄは、支持面Ｓ５から反力（走行による支持反力）を受ける。走行速度Ｖが速いほど、この走行による支持反力が大きくなる。そのため、走行速度Ｖが速いほど、支持面Ｓ５から受ける反力に対して（抗して）作業機械１０を支持するのに必要な支持力Ｆは、大きくなる。
【0114】
そこで、コントローラ６０は、図１１に示すように、走行速度Ｖに基づいて、目標支持力Ｆｔを設定することが好ましい。具体的には、コントローラ６０は、走行速度Ｖが第１の値（Ｖ１）のときの目標支持力Ｆｔ（Ｆｔ－Ｖ１）よりも、走行速度Ｖが第２の値（Ｖ２）のときの目標支持力Ｆｔ（Ｆｔ－Ｖ２）を大きくする。ここで、第２の値（Ｖ２）は、第１の値（Ｖ１）よりも大きい。例えば、コントローラ６０は、走行速度Ｖが大きくなるにしたがって、目標支持力Ｆｔを大きい値に設定する。例えば、コントローラ６０は、走行速度Ｖが小さくなるにしたがって、目標支持力Ｆｔを小さい値に設定する。具体的には例えば、コントローラ６０は、目標支持力Ｆｔを走行速度Ｖの一次関数としてもよい。
【0115】
図１１に示す例では、コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０（補正前の目標支持力Ｆｔ）を目標支持力Ｆｔの最小値とする。コントローラ６０は、走行速度Ｖが０から所定速度までの範囲内のときに、走行速度Ｖが大きくなるにしたがって目標支持力Ｆｔを大きくする。コントローラ６０は、走行速度Ｖが所定速度より大きい場合に、目標支持力Ｆｔを一定としてもよい。なお、図１１に示す走行速度Ｖと目標支持力Ｆｔとの関係は、一例であり、様々に変更可能である。
【0116】
（例３－３：傾斜角度）
コントローラ６０は、図１０に示すように、走行前支持力Ｆａ０と、機械本体１０ａの傾斜角度（本体角度θという）と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
コントローラ６０は、図１０に示すように、走行前支持力Ｆａ０と、機械本体１０ａの傾斜角度（本体角度θという）と、に基づいて目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
【0117】
コントローラ６０が本体角度θに基づいて目標支持力Ｆｔを設定する理由は、次の通りである。図９に示す本体角度θによって、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５を押す力が変わる。具体的には、機械本体１０ａが前下がりの場合、本体角度θが大きいほど（大きく傾いているほど）、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５を押す力が大きくなり、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５から受ける反力が大きくなる。そのため、本体角度θが大きいほど、支持面Ｓ５から受ける反力に対して（抗して）作業機械１０を支持するのに必要な支持力Ｆは、大きくなる。
【0118】
一方、機械本体１０ａが前上がりの場合（図５および図６参照）、本体角度θが大きいほど（大きく傾いているほど）、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５を押す力が小さくなり、支持面接触部１５ｄが支持面Ｓ５から受ける反力が小さくなる。そのため、本体角度θが大きいほど、支持面Ｓ５から受ける反力に対して（抗して）作業機械１０を支持するのに必要な支持力Ｆは、小さくなる。
【0119】
そこで、コントローラ６０は、図１０に示すように、傾斜センサ４３に検出された本体角度θに基づいて、目標支持力Ｆｔを設定することが好ましい。
【0120】
例えば、機械本体１０ａが前下がりの場合、コントローラ６０は、本体角度θが第１の値（θ１）のときの目標支持力Ｆｔ（Ｆｔ－θ１）よりも、本体角度θが第２の値（θ２）のときの目標支持力Ｆｔ（Ｆｔ－θ２）を大きくする。ここで、第２の値（θ２）は、第１の値（θ１）よりも大きい。例えば、コントローラ６０は、図９に示すように、機械本体１０ａが前下がりの場合、本体角度θが大きくなるにしたがって、目標支持力Ｆｔを大きい値に設定する。
【0121】
また、コントローラ６０は、機械本体１０ａが前上がりの場合（図５および図６参照）、本体角度θが第１の値（θ１）のときの目標支持力Ｆｔよりも、本体角度θが第２の値（θ２）のときの目標支持力Ｆｔを小さくする（図示なし）。例えば、コントローラ６０は、機械本体１０ａが前上がりの場合、本体角度θが大きくなるにしたがって、目標支持力Ｆｔを小さい値に設定する。
【0122】
図１０および図１１では、付加情報が、本体角度θ、および、本体角度θ以外の付加情報（具体的には、転倒モーメントＭまたは走行速度Ｖ）である場合の例を示した。一方、付加情報は、本体角度θのみでもよい。コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０および本体角度θのみに基づいて、目標支持力Ｆｔを設定してもよい。
【0123】
（第１の発明の効果）
図１に示す作業機械走行システム１による効果は、次の通りである。作業機械走行システム１は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、アタッチメント駆動装置２３と、支持力センサ３１（図２参照）と、コントローラ６０と、を備える。機械本体１０ａは、作業機械１０の本体部であり、走行可能である。アタッチメント１５は、機械本体１０ａに起伏可能に取り付けられる。アタッチメント駆動装置２３は、アタッチメント１５を駆動させる。
図１に示す作業機械走行システム１による効果は、次の通りである。作業機械走行システム１は、機械本体１０ａと、アタッチメント１５と、アタッチメント駆動装置２３と、支持力センサ３１（図２参照）と、コントローラ６０と、を備える。機械本体１０ａは、作業機械１０の本体部であり、走行可能である。アタッチメント１５は、機械本体１０ａに起伏可能に取り付けられる。アタッチメント駆動装置２３は、アタッチメント１５を駆動させる。
【0124】
［構成１］支持力センサ３１（図２参照）は、支持力Ｆを検出する。支持力Ｆは、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接したときに、アタッチメント１５から支持面Ｓ５に作用する力である。コントローラ６０は、図４Ａに示す走行前支持力Ｆａ０を取得する（図３のステップＳ３１を参照）。走行前支持力Ｆａ０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接した状態、かつ、機械本体１０ａが走行する前に、支持力センサ３１（図２参照）に検出された支持力Ｆである。コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する（図３のステップＳ３２を参照）。コントローラ６０は、アタッチメント１５が支持面Ｓ５に接するとともに機械本体１０ａが走行している時（アタッチメント接地走行の時）に、次の処理を行う。図４Ｄに示すように、コントローラ６０は、アタッチメント接地走行の時に、支持力センサ３１に検出される支持力Ｆ（検出支持力Ｆａ）が目標支持力Ｆｔに保たれるように、アタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する（図３のステップＳ５０を参照）。
【0125】
上記［構成１］により、作業機械１０がアタッチメント接地走行している時の支持力Ｆを、目標支持力Ｆｔまたは略目標支持力Ｆｔに保つことができる。よって、アタッチメント１５が、機械本体１０ａを、目標支持力Ｆｔまたは略目標支持力Ｆｔで支持しながら、機械本体１０ａが走行することができる。よって、作業機械１０が走行する走行面Ｓ１に傾斜の変化があっても、作業機械１０は、安定して走行できる。具体的には、作業機械１０が走行する時の、作業機械１０の揺動および転倒を抑制することができる。
【0126】
（第２の発明の効果）
［構成２］目標支持力Ｆｔは、走行前支持力Ｆａ０である（図４Ｄの目標支持力値Ｆｔａを参照）。
［構成２］目標支持力Ｆｔは、走行前支持力Ｆａ０である（図４Ｄの目標支持力値Ｆｔａを参照）。
【0127】
上記［構成２］では、コントローラ６０は、簡素な処理により目標支持力Ｆｔを設定することができる。例えば、走行前支持力Ｆａ０と上記の付加情報とに基づいてコントローラ６０が目標支持力Ｆｔを設定する場合に比べ、コントローラ６０は、簡素な処理により目標支持力Ｆｔを設定することができる。
【0128】
（第３の発明の効果）
［構成３］コントローラ６０は、機械本体１０ａが走行している時に、次の処理を行う。コントローラ６０は、図８に示すように、アタッチメント１５のうち支持面Ｓ５に接している部分（支持面接触部１５ｄ）の、支持面Ｓ５に対する位置が保たれるように、アタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。
［構成３］コントローラ６０は、機械本体１０ａが走行している時に、次の処理を行う。コントローラ６０は、図８に示すように、アタッチメント１５のうち支持面Ｓ５に接している部分（支持面接触部１５ｄ）の、支持面Ｓ５に対する位置が保たれるように、アタッチメント駆動装置２３（図１参照）を制御する。
【0129】
上記［構成３］により、アタッチメント１５は、走行中の作業機械１０を確実に支持することができる。また、上記［構成３］により、支持面Ｓ５以外の物体（障害物）にアタッチメント１５が接触することが抑制される。よって、アタッチメント１５が障害物に接触し、アタッチメント１５およびアタッチメント駆動装置２３（図１参照）に過剰な負荷がかかる、という問題を抑制することができる。
【0130】
（第４の発明の効果）
［構成４］コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に加えて、次の情報のうち１つの情報または複数の情報に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。図９に示すアタッチメント１５の姿勢の情報。機械本体１０ａの走行速度Ｖ（図１１参照）の情報。機械本体１０ａが走行する走行面Ｓ１の傾斜（本体角度θ）の情報。
［構成４］コントローラ６０は、走行前支持力Ｆａ０に加えて、次の情報のうち１つの情報または複数の情報に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する。図９に示すアタッチメント１５の姿勢の情報。機械本体１０ａの走行速度Ｖ（図１１参照）の情報。機械本体１０ａが走行する走行面Ｓ１の傾斜（本体角度θ）の情報。
【0131】
上記［構成４］により、次の効果が得られる。支持力Ｆは、アタッチメント１５の姿勢、走行速度Ｖ（図１１参照）、および、走行面Ｓ１の傾斜（本体角度θ）に応じて変わる（詳細は上記の通り）。そこで、上記［構成４］では、コントローラ６０は、アタッチメント１５の姿勢の情報、走行速度Ｖの情報、および走行面Ｓ１の傾斜の情報、のうち１つの情報または複数の情報に基づいて、目標支持力Ｆｔを設定する（図１０および図１１参照）。よって、コントローラ６０は、これらの情報に基づくことなく目標支持力Ｆｔを設定する場合に比べ、これらの情報に応じた適切な目標支持力Ｆｔを設定することができる。
【0132】
（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、図３に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、コントローラ６０（図２参照）の制御に用いられる各種パラメータは、この各種パラメータと同一でなくてもよく、各種パラメータに換算可能なパラメータでもよい。例えば、コントローラ６０は、上記実施形態（変形例を含む）の各種処理（計算、判定など）と実質的に同一の処理を行ってもよい。コントローラ６０は、各種処理を様々に組み合わせて行ってもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の変形例どうしが様々に組み合わされてもよい。例えば、上記実施形態の構成要素（変形例を含む）の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、構成要素どうしの固定や連結などは、直接的でも間接的でもよい。例えば、図２に示す各構成要素の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の配置は変更されてもよい。例えば、構成要素の包含関係は様々に変更されてもよい。例えば、ある上位の構成要素に含まれる下位の構成要素として説明したものが、この上位の構成要素に含まれなくてもよく、他の構成要素に含まれてもよい。例えば、互いに異なる複数の部材や部分として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。例えば、図３に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、コントローラ６０（図２参照）の制御に用いられる各種パラメータは、この各種パラメータと同一でなくてもよく、各種パラメータに換算可能なパラメータでもよい。例えば、コントローラ６０は、上記実施形態（変形例を含む）の各種処理（計算、判定など）と実質的に同一の処理を行ってもよい。コントローラ６０は、各種処理を様々に組み合わせて行ってもよい。例えば、各構成要素は、各特徴（作用機能、配置、形状、作動など）の一部のみを有してもよい。
【符号の説明】
【0133】
１ 作業機械走行システム
１０ 作業機械
１０ａ 機械本体
１５ アタッチメント
２３ アタッチメント駆動装置
３１ 支持力センサ
６０ コントローラ
Ｆ 支持力
Ｆａ０ 走行前支持力
Ｆｔ 目標支持力
Ｓ１ 走行面
Ｓ５ 支持面
１０ 作業機械
１０ａ 機械本体
１５ アタッチメント
２３ アタッチメント駆動装置
３１ 支持力センサ
６０ コントローラ
Ｆ 支持力
Ｆａ０ 走行前支持力
Ｆｔ 目標支持力
Ｓ１ 走行面
Ｓ５ 支持面
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】