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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025019819
(43)【公開日】2025-02-07
(54)【発明の名称】豆腐のパック詰め装置
(51)【国際特許分類】
B65B 25/06 20060101AFI20250131BHJP
B65B 43/44 20060101ALI20250131BHJP
B65B 5/04 20060101ALI20250131BHJP
A23L 11/45 20210101ALI20250131BHJP
【ＦＩ】
B65B25/06 G
B65B43/44 C
B65B5/04
A23L11/45 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023123654
(22)【出願日】2023-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】591162631
【氏名又は名称】株式会社高井製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】高井 東一郎
(72)【発明者】
【氏名】志賀 一之
(72)【発明者】
【氏名】平嶋 俊之
【テーマコード（参考）】
3E003
3E030
4B020
【Ｆターム（参考）】
3E003AA01
3E003AB01
3E003BA01
3E003BA03
3E003BB03
3E003BC01
3E003BD08
3E003DA02
3E003DA05
3E030AA01
3E030BA03
3E030BB06
3E030BC01
3E030DA01
3E030EA03
3E030GA04
3E030GA05
4B020LB02
4B020LC09
4B020LC10
4B020LP26
4B020LP27
4B020LP30
(57)【要約】
【課題】豆腐のパック詰め作業を円滑に、かつ保健衛生的に優れた状態で作業を行う。
【解決手段】豆腐のパック詰め装置１は、複数の豆腐Ａ１に対して、パックＰの開口部Ｐ１を下向きにした状態で、パックＰを被せるパック被せ装置２０と、パック被せ装置２０に連続的にパックＰを供給するパック供給コンベヤ４０と、パック供給コンベヤ４０上に連続的にパックを配置するパック供給マガジン７０と、を備える。パック供給マガジン７０は、開口部Ｐ１を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックＰを支持する支持部材７１と、支持部材７１に支持された複数のパックＰのうち、最下段に配置された最下段パックＰＡを、他の積み重ねられたパックＰから、開口部Ｐ１を下向きにした状態で切り離す切り離し部材７２と、を備える。
【選択図】図６Ａ
【解決手段】豆腐のパック詰め装置１は、複数の豆腐Ａ１に対して、パックＰの開口部Ｐ１を下向きにした状態で、パックＰを被せるパック被せ装置２０と、パック被せ装置２０に連続的にパックＰを供給するパック供給コンベヤ４０と、パック供給コンベヤ４０上に連続的にパックを配置するパック供給マガジン７０と、を備える。パック供給マガジン７０は、開口部Ｐ１を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックＰを支持する支持部材７１と、支持部材７１に支持された複数のパックＰのうち、最下段に配置された最下段パックＰＡを、他の積み重ねられたパックＰから、開口部Ｐ１を下向きにした状態で切り離す切り離し部材７２と、を備える。
【選択図】図６Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移送コンベヤの搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐に対して、パックの開口部を下向きにした状態で、当該パックを被せるパック被せ装置と、
前記移送コンベヤの側方から、前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給コンベヤと、
前記パック供給コンベヤ上に連続的にパックを配置するパック供給マガジンと、
を備え、
前記パック供給マガジンは、
前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックを支持する支持部材と、
前記支持部材に支持された複数のパックのうち、最下段に配置された最下段パックを、他の積み重ねられたパックから、前記開口部を下向きにした状態で切り離す切り離し部材と、
を備える豆腐のパック詰め装置。
前記移送コンベヤの側方から、前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給コンベヤと、
前記パック供給コンベヤ上に連続的にパックを配置するパック供給マガジンと、
を備え、
前記パック供給マガジンは、
前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックを支持する支持部材と、
前記支持部材に支持された複数のパックのうち、最下段に配置された最下段パックを、他の積み重ねられたパックから、前記開口部を下向きにした状態で切り離す切り離し部材と、
を備える豆腐のパック詰め装置。
【請求項2】
請求項１に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パックは、前記開口部の周縁部から外側に延出したフランジ部を有し、
前記切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部を有する、
豆腐のパック詰め装置。
前記パックは、前記開口部の周縁部から外側に延出したフランジ部を有し、
前記切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部を有する、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項3】
請求項２に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記差し込み部は、水平な第１面と、前記第１面の下方に位置し、前記第１面に対して傾斜した第２面と、を有し、
前記第１面と前記第２面は、前記差し込み部の先端においてナイフエッジ形状を形成するように交わる、
豆腐のパック詰め装置。
前記差し込み部は、水平な第１面と、前記第１面の下方に位置し、前記第１面に対して傾斜した第２面と、を有し、
前記第１面と前記第２面は、前記差し込み部の先端においてナイフエッジ形状を形成するように交わる、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項4】
請求項３に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置をさらに備え、
前記差し込み部の第１面は、前記最下段パック支持部に支持された前記最下段パックのフランジ部の上面よりも高く位置する、
豆腐のパック詰め装置。
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置をさらに備え、
前記差し込み部の第１面は、前記最下段パック支持部に支持された前記最下段パックのフランジ部の上面よりも高く位置する、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項5】
請求項１に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置をさらに備える、
豆腐のパック詰め装置。
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置をさらに備える、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項6】
請求項５に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記駆動装置が、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材に対し、水平方向の往復運動を付与し、前記切り離し部材による前記最下段パックの切り離しと、前記最下段パック支持部による次に積み重ねられたパックの支持とを繰り返す、
豆腐のパック詰め装置。
前記駆動装置が、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材に対し、水平方向の往復運動を付与し、前記切り離し部材による前記最下段パックの切り離しと、前記最下段パック支持部による次に積み重ねられたパックの支持とを繰り返す、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項7】
請求項５又は６に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記最下段パック支持部の水平方向の両側には、一対の前記切り離し部材が配置され、
前記一対の切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部をそれぞれ有し、
前記駆動装置は、前記最下段パック支持部及び前記一対の切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
前記最下段パック支持部の水平方向の両側には、一対の前記切り離し部材が配置され、
前記一対の切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部をそれぞれ有し、
前記駆動装置は、前記最下段パック支持部及び前記一対の切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項8】
請求項５又は６に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記支持部材は、前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックの前記最下段パックをそれぞれ支持する一対の最下段パック支持部を有し、
前記切り離し部材は、水平方向の両端部に、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間にそれぞれ差し込まれる一対の差し込み部を有し、
前記切り離し部材の水平方向の両側には、前記一対の最下段パック支持部が配置され、
前記駆動装置は、一対の前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
前記支持部材は、前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックの前記最下段パックをそれぞれ支持する一対の最下段パック支持部を有し、
前記切り離し部材は、水平方向の両端部に、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間にそれぞれ差し込まれる一対の差し込み部を有し、
前記切り離し部材の水平方向の両側には、前記一対の最下段パック支持部が配置され、
前記駆動装置は、一対の前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項9】
請求項１に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給マガジンは、
切り離された前記最下段パックを下方で受け止めるパック受け部材と、
前記パック受け部材が受け止めた前記最下段パックを、前記パック供給コンベヤ上に移動させるパック移動部材と、をさらに有する、
豆腐のパック詰め装置。
前記パック供給マガジンは、
切り離された前記最下段パックを下方で受け止めるパック受け部材と、
前記パック受け部材が受け止めた前記最下段パックを、前記パック供給コンベヤ上に移動させるパック移動部材と、をさらに有する、
豆腐のパック詰め装置。
【請求項10】
請求項９に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック受け部材は、前記切り離し部材によって切り離された前記最下段パックを受け止める上方位置と、前記移送コンベアの搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である、
豆腐のパック詰め装置。
前記パック受け部材は、前記切り離し部材によって切り離された前記最下段パックを受け止める上方位置と、前記移送コンベアの搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である、
豆腐のパック詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、連続して製造されたシート状豆腐のカットからパック詰めまでを連続して自動で行う豆腐のパック詰め装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に絹ごし豆腐は、型枠内でその原料となる豆乳に凝固剤を加えた状態で凝固熟成した後に、木綿豆腐は適当な容器（ｅｘ．寄桶、バケットや型枠等）で同様に凝固熟成して、これを型枠に流しこんで圧密・成型した後に、各々型枠から取り出して所定のサイズにカットし、パック詰めすることにより製造される。
【0003】
近年、連続的に凝固熟成されたシート状絹ごし豆腐又はその絹ごし豆腐を崩して連続的に圧密成型する木綿豆腐から一丁ずつ切り出してパックに詰めて包装する連続量産ラインが多くなってきた。
【0004】
従来の豆腐のパック詰め装置の例として、例えば特許文献１及び特許文献２に開示された装置が存在する。特許文献１は、型枠豆腐を水槽内に移送する第１の移送コンベヤと、水槽内に移送された型枠豆腐を縦・横方向に順次カットするカット手段と、カットされた豆腐を順次水槽外へ移送する第２の移送コンベヤと、第２の移送コンベヤの下流以降に設置され、移送された豆腐を順次または複数同時にパック詰めするパック詰め手段を有する豆腐の自動連続パック詰め装置を開示している。
【0005】
特許文献２は、互いに向かい合う状態で配設された１対の挟持体を有するクランプを備え、それら１対の挟持体を相対接近させることで豆腐製品を挟んで保持する保持ヘッドと、その保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置とを含んで構成され、豆腐製品を保持して搬送する豆腐製品搬送装置であって、前記クランプが、前記１対の挟持体の各々の豆腐製品との接触面に、保持した豆腐製品が滑り落ちることを防止するための滑り止め手段が設けられた豆腐製品搬送装置を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２００７－００６７５９号公報
【特許文献2】特開２０１４－２２６７５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
豆腐のパック詰め装置においては、豆腐と豆腐を詰める前の空パックの相対的な位置決めを含む、相対的な関係を把握することにより、円滑な作業を達成することが可能となる。特許文献１は、空パックについてはカメラ等で姿勢情報等を把握しておらず、パックが欠落した場合や、パックの位置及び姿勢がずれていた場合でも、ロボットが空パックを把持したものとして、豆腐に被せる動作を行うため、円滑な被せ動作が行われない可能性がある。特許文献２は柔らかい豆腐を掴み、空パックに落とし込む方式を採るため、当然ながら高速動作は不可能であり、処理能力に限界がある。
【0008】
本発明は、豆腐のパック詰め作業を円滑に、かつ保健衛生的に優れた状態で作業を行うことを可能とする豆腐のパック詰め装置を提供する。
【0009】
本発明の一態様である豆腐のパック詰め装置は、移送コンベヤの搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐に対して、パックの開口部を下向きにした状態で、当該パックを被せるパック被せ装置と、前記移送コンベヤの側方から、前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給コンベヤと、前記パック供給コンベヤ上に連続的にパックを配置するパック供給マガジンと、を備え、前記パック供給マガジンは、前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックを支持する支持部材と、前記支持部材に支持された複数のパックのうち、最下段に配置された最下段パックを、他の積み重ねられたパックから、前記開口部を下向きにした状態で切り離す切り離し部材と、を備える。
【0010】
例えば、前記パック詰め装置において、前記パックは、前記開口部の周縁部から外側に延出したフランジ部を有し、前記切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部を有する。
【0011】
例えば、前記パック詰め装置において、前記差し込み部は、水平な第１面と、前記第１面の下方に位置し、前記第１面に対して傾斜した第２面と、を有し、前記第１面と前記第２面は、前記差し込み部の先端においてナイフエッジ形状を形成するように交わる。
【0012】
例えば、前記パック詰め装置において、前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部を有し、前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置をさらに備え、前記差し込み部の第１面は、前記最下段パック支持部に支持された前記最下段パックのフランジ部の上面よりも高く位置する。
【0013】
例えば、前記パック詰め装置において、前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部を有し、前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置をさらに備える。
【0014】
例えば、前記パック詰め装置において、前記駆動装置が、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材に対し、水平方向の往復運動を付与し、前記切り離し部材による前記最下段パックの切り離しと、前記最下段パック支持部による次に積み重ねられたパックの支持とを繰り返す。
【0015】
例えば、前記パック詰め装置において、前記最下段パック支持部の水平方向の両側には、一対の前記切り離し部材が配置され、前記一対の切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部をそれぞれ有し、前記駆動装置は、前記最下段パック支持部及び前記一対の切り離し部材を同時に水平方向に移動させる。
【0016】
例えば、前記パック詰め装置において、前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックの前記最下段パックをそれぞれ支持する一対の最下段パック支持部を有し、前記切り離し部材は、水平方向の両端部に、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間にそれぞれ差し込まれる一対の差し込み部を有し、前記切り離し部材の水平方向の両側には、前記一対の最下段パック支持部が配置され、前記駆動装置は、一対の前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる。
【0017】
例えば、前記パック詰め装置において、前記パック供給マガジンは、切り離された前記最下段パックを下方で受け止めるパック受け部材と、前記パック受け部材が受け止めた前記最下段パックを、前記パック供給コンベヤ上に移動させるパック移動部材と、をさらに有する。
【0018】
例えば、前記パック詰め装置において、前記パック受け部材は、前記切り離し部材によって切り離された前記最下段パックを受け止める上方位置と、前記移送コンベアの搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である。
【0019】
例えば、前記パック詰め装置において、前記支持部材は、前記フランジ部間の隙間が１ｍｍ以上となるように複数のパックを支持する。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、パック供給マガジンが、豆腐を詰める前の空パックを、開口部を下向きにした状態で連続的に供給する。よって、豆腐のパック詰め作業を円滑に、かつ保健衛生的に優れた状態で作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明を適用した豆腐のパック詰め装置の各実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0023】
図１（ａ）～（ｃ）は本発明が適用される豆腐のパック詰め装置を示している。豆腐のパック詰め装置１は、周回する無端状の第１の移送コンベヤ３と、カット装置４と、周回する無端状の第２の移送コンベヤ５と、パック被せ装置２０と、パック供給コンベヤ４０と、せり上がりコンベヤ６０と、反転装置３０と、周回する無端状の第３の移送コンベヤ５０とを備える。さらにパック詰め装置１は、図３、図４に示すパック供給マガジン７０を備えている。
【0024】
第１の移送コンベヤ３は連続したシート状豆腐Ａの先端を水槽２内に移送する。カット装置４は連続したシート状豆腐Ａの先端から、一部水中から露出させた状態（半陸上の状態）で縦・横方向に適宜順次カットして１丁の豆腐Ａ１・・に切断する。第２の移送コンベヤ５はカットされた各豆腐Ａ１・・を、半陸上の状態で順次間隔を離して配列して移送する。パック被せ装置２０は第２の移送コンベヤ５の上方に設置され、パック供給コンベヤ４０によって移送された各豆腐Ａ１・・に順次パックＰを被せてパック詰めする。せり上がりコンベヤ６０は水槽２からパックＰを被せられた各豆腐Ａ１を取り出す。反転装置３０はせり上がりコンベヤ６０の下流側に配置されパックＰ（豆腐Ａ１・・に途中まで被った状態）を上下反転させる。第３の移送コンベヤ５０は上下反転したパックＰを次の加工工程（包装工程）に移送する。
【0025】
なお、本発明が適用される豆腐のパック詰め装置は、図１（ａ）～（ｃ）に示すような、水槽２を用いて、切断、整列工程の一部が水中で行われる半陸上の形態に限らず、図２に示すような、水槽を有しない、切断、整列工程が全て陸上で行われる形態であってもよい。この場合、図１（ａ）～（ｃ）に示すような、せり上がりコンベア６０は設ける必要がなく、また、切断工程の順序も任意で、一丁ずつ所定の間隔に整列されればよい。
【0026】
また、本願では、連続したシート状豆腐の進行方向を縦方向または列方向とし、その進行方向と直角に交わる方向を横方向または行方向とする。図中のＸＹＺ座標系は、図面上において豆腐のパック詰め装置１の向きを明確にするための座標系であり、Ｘ軸は連続したシート状豆腐の進行方向（縦方向または列方向）、Ｙ軸はＸ軸に直交するシート状豆腐の横方向または行方向、Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸に直交する高さ方向にそれぞれ対応する。
【0027】
第１の移送コンベヤ３は、連続したシート状豆腐Ａの先端を水槽２内に移送するためのものであり、水槽２の後ろ側の周縁部付近から受け渡し板６を介してシート状豆腐Ａを水槽２の内部に導く。シート状豆腐Ａはさらに第２の移送コンベヤ５に導かれるが、受け渡し板６の下流部分から第２の移送コンベヤ５の上流部分において、カット装置４により適宜一丁サイズにカットされる。カット装置４は、連続したシート状豆腐Ａを進行方向（縦方向）に沿って切断するロールカッタ４ａと、複数丁（本例では２丁；図１（ｂ）、（ｃ）参照）の大きさで横切りする横切りカッタ４ｂと、横切りカッタ４ｂによって複数丁の大きさで切断された豆腐を最終的に１丁分の大きさに横切りする横切り部材４ｃ（図１（ｂ）、（ｃ）参照）とを含む。ただし、カット装置４の具体的な構造等は特に限定されず、一度に格子状の切断刃で１丁単位（最小単位）のサイズに切断してもよい。
【0028】
第２の移送コンベヤ５は水槽２の内部に設置されており、カットされた各豆腐Ａ１・・を、半陸上の状態、すなわち、各豆腐Ａ１の上部のみを水から露出させた状態で、順次間隔を離して配列して移送する。パック被せ装置２０は、第２の移送コンベヤ５によって搬送される各豆腐Ａ１の水から露出した部分に対しパックＰを被せる。パックＰはパック供給コンベヤ４０によってパック被せ装置２０に連続的に供給される。パック被せ装置２０とパック供給コンベヤ４０については、後に詳述する。尚、図１（ａ）～（ｃ）、図２では、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向（豆腐の進行方向）と平行に配置されているように図示されているが、図３以降で示すように実際の実施形態では、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向と交わるように、より具体的には第２の移送コンベヤ５の進行方向に対し、概ね横切って交わる方向（上から見て直角に交差する方向）となるよう配置されている。
【0029】
せり上がりコンベヤ６０は水槽２からパックＰを被せられた各豆腐Ａ１を取り出し、反転装置３０へ移送する。反転装置３０はせり上がりコンベヤ６０の下流側に配置されパックＰ（豆腐Ａ１・・に途中まで被った状態）を上下反転させる。第３の移送コンベヤ５０は上下反転したパックＰを次の加工工程（包装工程）に移送する。
【0030】
豆腐のパック詰め装置１において、各種の装置は生産中に停止せず、一定速度で同調して連続動作するのが一般的であるが、同期同調して断続運転をしてもよい。
【0031】
次に、パック被せ装置２０について説明する。パック被せ装置２０は、図３に示すように、モータ５ｍにより駆動される第２の移送コンベヤ５の上方において、基台である支持レール２１がコンベヤ幅方向に掛渡されている。そして、この支持レール２１に、移動基台部２２がスライド可能に設けられ、この移動基台部２２にパラレルリンク機構２３が設けられている。すなわち、パック被せ装置２０は、パックＰを把持する先端把持部２３ｂを三次元的に駆動する３本のリンクシャフト２３ａを含むパラレルリンク機構２３を備えたロボットである。また、先端把持部２３ｂは、パックＰを吸盤で吸引吸着する吸着式或いは２～４本指の鉗子を備えて挟み込むチャック式、更にはこれらを組み合わせた把持構造とすることができ、パックの向きを同じにしてしっかり把持できる方式であれば、特に限定しない。移動基台部２２や先端把持部２３ｂにも水平回転軸や垂直回転軸を設け、合計４～６個の制御軸を設けてもよい。またパラレルリンク機構が好ましいが、そのほか、後に述べるようなスカラー式ロボットでもよく、１分間に２００～３００ｍｍの水平距離を１００回往復（サイクル）以上（１００ＣＰＭ；サイクル・パ－・ミニッツの略）の動作可能な高速型ロボットであればよい。好ましくは１分間に０．５～１．５ｍの水平距離を１００回往復以上（１００ＣＰＭ；サイクル・パ－・ミニッツの略）の動作可能な高速型ロボットであれば一層によい。
【0032】
なお、基台である支持レール２１が第２の移送コンベヤ５より高い位置に存在することにより、省スペースを達成するとともに、例えば支持レール２１によって囲まれる空間をカバー等で覆うことにより、内部の第２の移送コンベヤ５やその他の機器の洗浄が容易となる。例えば、ＣＩＰ洗浄除菌やＳＩＰ殺菌（蒸気殺菌）の可能な洗浄用ノズル等により当該空間を洗浄することにより、豆腐が直接接触するコンベヤや各種の部品の洗浄除菌や殺菌を行うとともに、ホコリや汚れ、異物なども洗い落とすことができる。各種のロボットやコンベヤは食品用洗浄剤や除菌剤に対する防食性や、防塵性防水性が高いＩＰ６５以上の規格（ＪＩＳ Ｃ ０９２０－１９９３）をパスしたものが好ましい。また、生産中も蒸気を吹き込み、温調により庫内を６０～１００℃に保温することが好ましい。また、パラレルリンク機構２３の下方に異物混入防止用の受け皿等の部材を設けてもよいし、パラレルリンク機構２３自体が異物発生の起きない食品産業向けの仕様であってもよい。
【0033】
また、パック被せ装置２０には、搬送面５ｓ上を流れる各豆腐Ａ１・・を撮像する画像センサ（カメラ装置）２４が移動基台部２２に設けられている。この画像センサ２４により撮像された各豆腐Ａ１・・の位置に合わせ各豆腐Ａ１・・のパックＰを正確に被せることができる。また、必要に応じて画像センサ用の照明部材を適宜設けるようにしても良い。
【0034】
また、パラレルリンク機構２３は、コンベヤ幅方向左右に一台設置されている。ここで、パック被せ装置２０の水平方向の移動範囲は、例えば、豆腐Ａ１・・の配列幅が１．０メートルから３．０メートルの範囲であるので、０．５メートルから１．５メートルの範囲に設定され、動作精度は、±２．０ミリメートル以内、好ましくは±０．２ミリメートル、より好ましくは±０．０２ミリメートル以内である。ただし、パラレルリンク機構２３の数は特に限定されない。
【0035】
また、本実施形態のパラレルリンク機構（のロボット）２３や図示しないスカラー機構（のロボット）は、例えば、０．２～３ｍ、好ましくは０．５～１．５ｍの水平距離を水平往復で１００往復（１００ＣＰＭ）以上の高速処理能力（高速駆動可能な能力）を有しているロボットが望ましい。本明細書で云う高速処理とは、一台のパック被せ装置２０で１時間あたり４０００～６０００丁かそれ以上の処理能力を云う。二台あればその倍の処理能力になる。なお同等以上の高速処理可能であれば多関節型（シリアルリンク機構）のロボットでもよい。
【0036】
次にパック供給コンベヤ４０について説明する。本実施形態において、パックＰの供給は、第２の移送コンベヤ５の幅方向に隣接して設けられたパック供給コンベヤ４０によって行われる。パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の側方からパック被せ装置２０に連続的にパックを供給する。例えば、パック被せ装置２０の台数と同じ台数のパック供給コンベヤ４０を設けることができる。また、パック供給コンベヤ４０に、パックＰの状態を検出可能な画像センサを設けてもよい。
【0037】
本実施形態のパック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の上方まで延設され、パック被せ装置２０（パラレルリンク機構２３）が配置された位置までパックＰを連続的に供給する。これにより、パック被せ装置２０（パラレルリンク機構２３）が大きく移動することなくパックＰを把持することができ、作業時間を短縮することができる。
【0038】
また、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向に交わる方向に沿ってパックＰを供給し、特に実施形態では、パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の進行方向に対して上方からみて直角方向に重なるようにパックＰを供給する。これにより、パック供給コンベヤ４０は効率的にパック被せ装置２０にパックＰを供給することができる。
【0039】
さらにパック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の側方であって、後述するパック供給マガジン７０に隣接する位置に配置された周回する無端状の第１のパックコンベヤ４１と、第２の移送コンベヤ５の上方に配置され、第１のパックコンベヤ４１から供給されたパックＰをパック被せ装置２０に供給する周回する無端状の第２のパックコンベヤ４２と、第１のパックコンベヤ４１と第２のパックコンベヤ４２とを接続し、パックＰを第１のパックコンベヤ４１から第２のパックコンベヤ４２へ搬送する無端状の第３のパックコンベヤ４３と、を備える。第１のパックコンベア４１、第３のパックコンベア４３、第２のパックコンベア４２の順に搬送速度を上げることで、搬送されるパックＰの間隔を広げることができ、パラレルリンク機構２３がパックＰを把持し易くなる。なお、第３のパックコンベア４３を設けずに、第１のパックコンベア４１から第２のパックコンベア４２へパックＰを受け渡すようにしてもよく、その場合も、第１のパックコンベア４１よりも第２のパックコンベア４２の搬送速度のほうが速い。
【0040】
図３はパラレルリンク機構２３が第２のパックコンベヤ４２からパックＰを把持して持ち上げるタイミングの状態を示している。図４はパラレルリンク機構２３が把持したパックＰを各豆腐Ａ１に被せるタイミングの状態を示している。
【0041】
次にパック供給マガジン７０について説明する。上述した様に、パック被せ装置２０は、第２の移送コンベヤ５の搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐Ａ１・・に対して、パックＰの開口部を下向きにした状態で、当該パックＰを被せる。パック供給コンベヤ４０は、第２の移送コンベヤ５の側方から、パック被せ装置２０に連続的にパックＰを供給する。そして、パック供給マガジン７０は、パック供給コンベヤ４０上に連続的にパックＰを配置する役割を果たす。
【0042】
図３、図４に示す様に、パック供給マガジン７０は、外形箱型の形状を備え、複数のパックＰを上下方向に積み重ねてそれぞれ収納する、Ｙ軸方向に沿って並んだ複数のパック収納部７０ａを有する。パック供給マガジン７０は、内部に複数のパックＰを、その開口部が下向きになる様に支持するとともに、複数のパックＰのうち特定のパックＰをパック供給コンベヤ４０上に配置する。
【0043】
図５は、パック供給マガジン７０の上面図を示す。パック供給マガジン７０は、パック供給コンベヤ４０の第１のパックコンベヤ４１に隣接するように配置される。パック供給マガジン７０は、その開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックＰを支持する支持部材７１を備える。支持部材７１は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向のいずれかに延びる複数の金属フレームを組み合わせることにより形成される。
【0044】
図６Ａは、パック供給マガジン７０の一部の側面図である。本図は、図５において右側から視認した場合の側面図である。複数のパックＰは、開口部を下向きにした状態で、図５の紙面に垂直な高さ方向、すなわちＺ軸方向に積み重ねられている。パックＰは、開口部Ｐ１の周縁部から外側に延出したフランジ部Ｆを有している。上側のパックＰが、開口部Ｐ１から下側のパックＰの本体に被さることにより、パックＰは積み重ねられ、各パックＰのフランジ部Ｆが高さ方向で隣接する様に積み重なっている。
【0045】
支持部材７１は、積み重ねられた複数のパックＰのうち、最下段に配置された最下段パックＰＡを支持する最下段パック支持部７１ａを有する。最下段パック支持部７１ａは、例えば支持部材７１のＹ軸方向に延びるフレーム部品７１ｂに取り付けられた樹脂製で棒状の部材であり、下側から最下段パックＰＡのフランジ部Ｆを支持する。
【0046】
パック供給マガジン７０は、さらに、切り離し部材７２と、パック受け部材７３と、パック移動部材７４と、を備える。切り離し部材７２は、最下段に配置された最下段パックＰＡを、他の積み重ねられたパックＰから、開口部Ｐ１を下向きにした状態で切り離す。パック受け部材７３は、切り離し部材７２によって切り離された最下段パックＰＡを下方で受け止める。パック移動部材７４は、パック受け部材７３が受け止めた最下段パックＰＡを、パック供給コンベヤ４０の第１のパックコンベヤ４１上に移動させる。
【0047】
切り離し部材７２は、モータ等によって構成される駆動装置７６により、水平方向（Ｘ軸方向）に移動可能である。切り離し部材７２は、駆動装置７６の駆動による積み重ねられた複数のパックＰへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックＰの二つのフランジ部Ｆの間の隙間に差し込まれる差し込み部７５を有する。
【0048】
差し込み部７５は、パックＰのフランジ部Ｆに対し平行に延びる水平な第１面７５ａと、第１面７５ａの下方に位置し、第１面７５ａに対して傾斜した第２面７５ｂと、を有する。また、第１面７５ａと第２面７５ｂは、差し込み部７５の先端７５ｃにおいて、ナイフエッジ形状を形成するように交わっている。第２面７５ｂの傾斜は直線のほか、略直線状の湾曲線や屈曲線であってもよい。
即ち、切り離し部材７２は、鉋の刃に相当し、鉋掛けのように、積み重ねられた複数のパックＰからパックＰを１つずつ切り出すように機能する。
即ち、切り離し部材７２は、鉋の刃に相当し、鉋掛けのように、積み重ねられた複数のパックＰからパックＰを１つずつ切り出すように機能する。
【0049】
また、差し込み部７５の先端７５ｃはパックＰのフランジ部Ｆを傷つけないよう、鋭利というより、０．１～０．５ｍｍ程度のＣ面（角面）、Ｒ面（丸面）、糸面取りなどの面取りを施すことが好ましい。またパックＰとの摺動する部分は、滑らかな鏡面（面粗さＲａ５ｎｍ以下、好ましくはＲａ２ｎｍ以下、更に好ましくはＲａ１ｎｍ以下である）の鏡面仕上げに加工することが好ましく、バフ研磨や電解研磨など加工手段は限定されない。
【0050】
切り離し部材７２の素材は特に限定されないが、パックＰのフランジ部Ｆと摺動するため、フランジ部Ｆを傷つけにくい材料であることが好ましい。具体的な素材としては、例えば、ステンレスやチタン、アルミニウム等の金属材料であってもよいし、ＵＨＭＷ（超高分子ポリエチレン）、ＭＣ（モノマーキャスト）ナイロン、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン）等の樹脂材料が適宜選択される。
【0051】
上述した様に支持部材７１は、最下段パックＰＡを下方から支持する最下段パック支持部７１ａを有している。そして、最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２とが、水平方向に並んで配置されている。最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２は、例えば、支持部材７１を構成するフレームのうち、駆動装置７６によって移動可能なＹ軸方向に延びるフレーム部品７１ｂに取り付けられる。これにより、駆動装置７６は、最下段パック支持部７１ａ及び切り離し部材７２を同時に水平方向に移動させることができる。
なお、駆動装置７６による駆動としては、エアシリンダや電動シリンダ（リニアアクチュエータ）による往復駆動、サーボモータやロータリーエンコーダ等の回転駆動をボールねじやカムによって変換した往復駆動などが適用できる。
なお、駆動装置７６による駆動としては、エアシリンダや電動シリンダ（リニアアクチュエータ）による往復駆動、サーボモータやロータリーエンコーダ等の回転駆動をボールねじやカムによって変換した往復駆動などが適用できる。
【0052】
また、最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２のフレーム部品７１ｂへの取り付けに際して、差し込み部７５の第１面７５ａは、最下段パック支持部７１ａの上面よりも高く、実際には、最下段パック支持部７１ａに支持された最下段パックＰＡのフランジ部Ｆの上面よりも高く位置する。より具体的には、差し込み部７５の第１面７５ａは、最下段パックＰＡの周縁のフランジ部Ｆの厚み（例えば、０．３～１ｍｍ）より＋０．１ｍｍ以上高くなるように、フレーム部品７１ｂに取り付けられる。
【0053】
次に、図６Ａ～図６Ｅを用いて、パック供給マガジン７０からパック供給コンベヤ４０の第１のパックコンベヤ４１に、パックＰを配置する手順について説明する。図６Ａは本手順の第１工程を示し、図６Ｂは本手順の第２工程を示し、図６Ｃは本手順の第３工程を示し、図６Ｄは本手順の第４工程を示し、図６Ｅは本手順の第５工程を示す。
【0054】
図６Ａの第１工程は初期状態に相当する。切り離し部材７２は後退位置に位置しており、パックＰから離れている。パック受け部材７３は下降位置に位置しており、第１のパックコンベヤ４１と同じ高さに位置している。パック移動部材７４は後退位置に位置している。
【0055】
図６Ｂの第２工程では、駆動装置７６が駆動して、切り離し部材７２を矢印で示す様に前進移動させる。最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２は、移動可能なＹ軸方向に延びるフレーム部品７１ｂに取り付けられているため、最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２は、連動して水平方向に前進移動する。
【0056】
最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２の前進により、最下段パックＰＡのフランジ部Ｆの一端が、最下段パック支持部７１ａの支えから脱落するため、最下段パックＰＡは、切り離し部材７２に向かう方向において下方向に傾斜する。最下段パックＰＡの傾斜により、最下段パックＰＡのフランジ部Ｆと次のパックＰ（最下段パックＰＡの直上のパック）のフランジ部Ｆとの間の隙間が広がり、大きな隙間Ｇ１が形成される。そして、前進してきた切り離し部材７２の差し込み部７５の先端部分が、その先端７５ｃから隙間Ｇ１に差し込まれる。このとき、差し込み部７５の第１面７５ａは、次のパックＰのフランジ部Ｆの下面と摺動しながら前進し、第２面７５ｂは、最下段パックＰＡのフランジ部Ｆの一端と摺動しながら前進する。
【0057】
図６Ｃの第３工程では、第２工程からさらに前進した切り離し部材７２が、最下段パックＰＡの下面の全体をカバーする位置に至る。これにより、最下段パックＰＡが他のパックＰから切り離されて落下し、上昇してきたパック受け部材７３が、切り離された最下段パックＰＡを、切り離し部材７２の下方で受け止める。これにより、次のパックが下降し、最下段パックとなる。
【0058】
パック受け部材７３は、図６Ｂの第２工程の間に、図示せぬ昇降装置により、矢印で示す様に上昇する。上昇のタイミングは、第３工程の前まで、すなわち、切り離し部材７２が最下段パックＰＡの下面の全体をカバーする位置に至る前までの任意のタイミングでよい。ただし、パック受け部材７３は、切り離し部材７２が最下段パックＰＡを他の積み重ねられたパックＰから切り離す前までに、切り離し部材７２の直下に移動可能である。これにより、パック受け部材７３は、パックＰが上下横方向に大きく揺れることなく、パックＰを受け止めることができる。
【0059】
図６Ｄの第４工程では、図示せぬ昇降装置が、最下段パックＰＡを受け止めたパック受け部材７３を、矢印で示す様に下降させ、パック受け部材７３は、図６Ａの第１工程と同様に、第１のパックコンベヤ４１の搬送面と同じ高さに位置する。また、任意のタイミングで、駆動装置７６が駆動して、最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２を後退させ、図６Ａの第１工程と同じ初期位置に戻る。
即ち、パック受け部材７３は、切り離し部材７２によって切り離された最下段パックＰＡを受け止める上方位置と、パック供給コンベア４０の搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である、
即ち、パック受け部材７３は、切り離し部材７２によって切り離された最下段パックＰＡを受け止める上方位置と、パック供給コンベア４０の搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である、
【0060】
図６Ｅの第５工程では、図示せぬ駆動装置が駆動して、パック移動部材７４を矢印で示す様に前進移動させる。パック移動部材７４は、例えば金属板を断面Ｌ字状に加工した形状を持つ。パック移動部材７４は、矢印で示す様に、パック受け部材７３が受け止めた最下段パックＰＡを押して、第１のパックコンベヤ４１上に移動させる。第１のパックコンベヤ４１上に移動した最下段パックＰＡは、第３のパックコンベヤ４３、第２のパックコンベヤ４２を経て、パック被せ装置２０まで搬送される。なお、降下してきたパック受け部材７３と第１のパックコンベヤ４１との間には、パック供給マガジン７０と第１のパックコンベヤ４１との間の隙間を埋める受け部材７７が配置されており、パック移動部材７４、最下段パックＰＡは、受け部材７７の上を通過して、第１のパックコンベヤ４１上に移動する。
【0061】
図７は、図６Ｄの第４工程において、右側から見た側面図であり、第１のパックコンベヤ４１の図示は省略されている。上方で支持されている複数のパックＰの鉛直下方向に、パック受け部材７３（受け部材７７の後方に位置）が位置する。なお、受け部材７７、パック受け部材７３は、最下段パックＰＡのフランジ部Ｆの両側において、凸状の案内部材７８を有している。案内部材７８は、パック移動部材７４が、パック受け部材７３に載置された最下段パックＰＡを押す際に、最下段パックＰＡが直線的に進むように案内して、第１のパックコンベヤ４１上に円滑に移動させる役割を果たす。
【0062】
実施形態のパック詰め装置１においては、パック供給マガジン７０が、豆腐を詰める前の空パックＰを、開口部Ｐ１を下向きにした状態で連続的に供給する。すなわち、パックＰを伏せて取り扱うため、豆腐のパック詰め作業を円滑に、かつ保健衛生的に優れた状態で作業を行うことができる。
【0063】
具体的には、開口部Ｐ１が下向きであるため、パックＰ内に異物（例えば人に付着したゴミ、髪の毛、環境からの落下ゴミ、虫等）が混入するリスクを極力減らし、保健衛生的に優れた状態で作業を行うことができる。また、伏せたパックＰが装置の上方で支持されており、装置の下方で支持される形態に比べて、床との距離を確保し、浮遊菌、汚染水等の飛沫の付着を抑制しやすく、保健衛生的に優れている。さらに、開口部Ｐ１が下向きであるので、後工程で、パックＰを豆腐Ｔにそのまま被せることができ、パックＰを天地反転させる反転コンベアが不要となる。
【0064】
また、切り離し部材７２の差し込み部７５が、二つのフランジ部Ｆの間の隙間に差し込まれるため、最下段パックＰＡを他の積み重ねられたパックＰから、円滑に切り離すことができる。
【0065】
特に差し込み部７５において、第１面７５ａが、次のパックＰのフランジ部Ｆの下面と摺動しながら前進し、第２面７５ｂは、最下段パックＰＡのフランジ部Ｆの一端と摺動しながら前進する。よって、差し込み部７５を、二つのフランジ部Ｆの間の隙間に円滑に差し込むことができる。
【0066】
さらに第１面７５ａと第２面７５ｂは、先端７５ｃにおいてナイフエッジ形状を形成しており、差し込み部７５を、二つのフランジ部Ｆの間の隙間により円滑に差し込むことができる。
【0067】
また、最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２とが水平方向に並んで配置され、駆動装置７６が、最下段パック支持部７１ａと切り離し部材７２を同時に水平方向に移動させるため、最下段パックＰＡを他の積み重ねられたパックＰから、円滑に切り離すことができる。
【0068】
駆動装置７６は、最下段パック支持部７１ａ及び切り離し部材７２に対し、水平方向の往復運動を付与し、切り離し部材７２による最下段パックＰＡの切り離しと、最下段パック支持部７１ａによる次に積み重ねられたパックの支持とを繰り返す。これにより、最下段パックＰＡの切り離しを連続的かつ効率的に行うことができる。
【0069】
この水平往復運動は、支持部材７１において積み重ねられたパックＰがなくなるまで行われる。パックＰがなくなって動作が終了し、パックＰを再びパック供給マガジン７０にセットして装置の動作が開始するまでの１サイクル時間ｔ（秒）、連続的に同時に落下可能なパックの数ｎ（供給マガジンの本数）、装置のパック処理能力Ｃ（個／時）は、以下の式（１）を満たす。
【0070】
Ｃ＝ｎ×３，６００÷ｔ
ｔ＝ｎ×３，６００÷Ｃ ・・・（１）
ｔ＝ｎ×３，６００÷Ｃ ・・・（１）
【0071】
以下に、具体的な数値の例を挙げる。
ｎ=１０の場合、Ｃ＝３，０００個／時、ｔ＝１２秒
ｎ=１０の場合、Ｃ＝４，５００個／時、ｔ＝９秒
ｎ=１０の場合、Ｃ＝６，０００個／時、ｔ＝６秒
ｎ=１５の場合、Ｃ＝３，０００個／時、ｔ＝１８秒
ｎ=１５の場合、Ｃ＝４，５００個／時、ｔ＝１２秒
ｎ=１５の場合、Ｃ＝６，０００個／時、ｔ＝９秒
ｎ=２０の場合、Ｃ＝３，０００個／時、ｔ＝２４秒
ｎ=２０の場合、Ｃ＝４，５００個／時、ｔ＝１６秒
ｎ=２０の場合、Ｃ＝６，０００個／時、ｔ＝１２秒
ｎ=１０の場合、Ｃ＝３，０００個／時、ｔ＝１２秒
ｎ=１０の場合、Ｃ＝４，５００個／時、ｔ＝９秒
ｎ=１０の場合、Ｃ＝６，０００個／時、ｔ＝６秒
ｎ=１５の場合、Ｃ＝３，０００個／時、ｔ＝１８秒
ｎ=１５の場合、Ｃ＝４，５００個／時、ｔ＝１２秒
ｎ=１５の場合、Ｃ＝６，０００個／時、ｔ＝９秒
ｎ=２０の場合、Ｃ＝３，０００個／時、ｔ＝２４秒
ｎ=２０の場合、Ｃ＝４，５００個／時、ｔ＝１６秒
ｎ=２０の場合、Ｃ＝６，０００個／時、ｔ＝１２秒
【0072】
パックの数ｎを増やすことにより、パック処理能力Ｃを上げるとともに、パックをセットするためのサイクル時間ｔを確保することができる。サイクル時間ｔは、５秒以上、より好ましくは１０秒以上である。なお、支持部材７１は、図５に示す様に、例えばＹ軸方向に沿って複数個所に渡って複数のパック収納部７０ａのパックＰを支持することができ、効率的に多数のパックＰを供給できる。
【0073】
図８はリム付きパックＰの斜視図であり、（ａ）は側面に凸条Ｐ３を有するパックを示し、（ｂ）は凸条のないパックを示す。本図のパックＰは、平面視（Ｚ軸方向から見て）で四角形状（正方形、長方形）を有する。パックＰが四角形状を有する場合、支持部材７１をＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向に延びる複数の金属フレームを組み合わせることにより形成することができ、パック供給マガジン７０を簡易な構成にすることができる。パックＰは周縁にフランジ部を有すれば、平面視で円形、楕円形などの形状であって、寄せ豆腐やおぼろ豆腐用の容器であってもよい。
【0074】
支持部材７１は、フランジ部Ｆ間の隙間が１ｍｍ以上、好ましくは３ｍｍ以上となるように複数のパックを支持することが好ましい。これにより、切り離し部材７２の差し込み部７５が二つのフランジ部Ｆの間の所定以上の隙間に差し込まれるため、最下段パックＰＡを他の積み重ねられたパックＰから、円滑に切り離すことができる。
【0075】
大きな隙間を確保するため、パックＰは図８の様な、角部でフランジ部Ｆに隣接する位置に外側に膨出するリムＲを有するリム付きパックであることが好ましい。リム付きパックの場合、フランジ部間の隙間は、一般的には５ｍｍ～６ｍｍに設定される。
【0076】
パックＰのフランジ部Ｆの厚み（特に角部における厚み≒成型前原反の厚み）は、０．３ｍｍ以上であればよいが、０．４ｍｍ以上であることが好ましく、０．８ｍｍ以上である、硬いパックであることがさらに好ましい。フランジ部の厚みは、一般的には０．５ｍｍ～１．５ｍｍに設定される。
【0077】
なお、パックは平面視で円形状等であってもよい。また、パックは平面視で、二分割、四分割、六分割等、領域が分割された多分割型のパックでもよい。パックは紙パックであってもよい。
【0078】
以上により、本開示には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、パック受け部材７３とパック移動部材７４とを設けることで、パック供給マガジン７０をパック供給コンベア４０の側方に配置して、メンテナンス性の向上、レイアウトの自由度の向上を図っている。ただし、本発明は、これに限らず、切り離し部材７２によって切り離された最下段パックＰＡをパック供給コンベア４０（第１のパックコンベヤ４１）に直接落下させてもよい。その際、第１のパックコンベヤ４１は、一旦停止と駆動とを繰り返す断続運転が行われればよい。
また、上記実施形態のように、上下動するパック受け部材７３を有する構成としてもよいが、最下段パックＰＡとパック受け部材７３との落差を小さくして、パック受け部材７３が上下動しないシンプルな形態としてもよい。
例えば、上記実施形態では、パック受け部材７３とパック移動部材７４とを設けることで、パック供給マガジン７０をパック供給コンベア４０の側方に配置して、メンテナンス性の向上、レイアウトの自由度の向上を図っている。ただし、本発明は、これに限らず、切り離し部材７２によって切り離された最下段パックＰＡをパック供給コンベア４０（第１のパックコンベヤ４１）に直接落下させてもよい。その際、第１のパックコンベヤ４１は、一旦停止と駆動とを繰り返す断続運転が行われればよい。
また、上記実施形態のように、上下動するパック受け部材７３を有する構成としてもよいが、最下段パックＰＡとパック受け部材７３との落差を小さくして、パック受け部材７３が上下動しないシンプルな形態としてもよい。
【0079】
また、パック供給マガジンは、上記実施形態のほか、図９に示すように、支持部材７１のＹ軸方向に延びるフレーム部品７１ｂにおいて、最下段パック支持部７１ａの水平方向の両側に、差し込み部７５が向かい合って設けられた一対の切り離し部材７２が配置される構成であってもよい。
これにより、駆動装置７６は、最下段パック支持部７１ａ及び一対の切り離し部材７２を同時に水平方向に移動させるので、一対の切り離し部材７２がフレームの往復動作の往路と復路で最下段パックＰＡを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックＰを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
これにより、駆動装置７６は、最下段パック支持部７１ａ及び一対の切り離し部材７２を同時に水平方向に移動させるので、一対の切り離し部材７２がフレームの往復動作の往路と復路で最下段パックＰＡを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックＰを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
【0080】
また、この場合も、一対の切り離し部材７２の差し込み部７５は、いずれも、積み重ねられた複数のパックＰへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックＰの二つのフランジ部Ｆの間の隙間に差し込まれるようにフレーム部品７１ｂに取付けられる。
【0081】
また、２つのパック供給マガジン７０がＹ軸方向に並んで配置されるような場合、図１０に示すように、支持部材７１のＹ軸方向に延びるフレーム部品７１ｂは、切り離し部材７２の水平方向両側に、各パック収納部７０ａにおいて積み重ねられた複数のパックをそれぞれ支持する一対の最下段パック支持部７１ａを有する。また、切り離し部材７２は、水平方向の両端部に、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間にそれぞれ差し込まれる一対の差し込み部７５を有する。
【0082】
したがって、Ｙ軸方向に延びるフレーム部品７１ｂにおいて、一対の最下段パック支持部７１ａが、切り離し部材７２の水平方向の両側に配置され、駆動装置７６は、一対の最下段パック支持部７１ａ及び切り離し部材７２を同時に水平方向に移動させる。
【0083】
この場合も、一対の差し込み部７５がフレームの往復動作の往路と復路で二つのパック収納部７０ａの最下段パックＰＡを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックＰを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
【0084】
（１）移送コンベヤ（第２の移送コンベヤ５）の搬送面上で、前後左右に所定の間隔に整列された複数の豆腐（豆腐Ａ１）に対して、パック（パックＰ）の開口部（開口部Ｐ１）を下向きにした状態で、当該パックを被せるパック被せ装置（パック被せ装置２０）と、
前記移送コンベヤの側方から、前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給コンベヤ（パック供給コンベヤ４０）と、
前記パック供給コンベヤ上に連続的にパックを配置するパック供給マガジン（パック供給マガジン７０）と、
を備え、
前記パック供給マガジンは、
前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックを支持する支持部材（支持部材７１）と、
前記支持部材に支持された複数のパックのうち、最下段に配置された最下段パック（最下段パックＰＡ）を、他の積み重ねられたパックから、前記開口部を下向きにした状態で切り離す切り離し部材（切り離し部材７２）と、
を備える豆腐のパック詰め装置（豆腐のパック詰め装置１）。
これにより、パック供給マガジンが、豆腐を詰める前の空パックを、開口部を下向きにした状態で連続的に供給する。よって、豆腐のパック詰め作業を円滑に、かつ保健衛生的に優れた状態で作業を行うことができる。
前記移送コンベヤの側方から、前記パック被せ装置に連続的にパックを供給するパック供給コンベヤ（パック供給コンベヤ４０）と、
前記パック供給コンベヤ上に連続的にパックを配置するパック供給マガジン（パック供給マガジン７０）と、
を備え、
前記パック供給マガジンは、
前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックを支持する支持部材（支持部材７１）と、
前記支持部材に支持された複数のパックのうち、最下段に配置された最下段パック（最下段パックＰＡ）を、他の積み重ねられたパックから、前記開口部を下向きにした状態で切り離す切り離し部材（切り離し部材７２）と、
を備える豆腐のパック詰め装置（豆腐のパック詰め装置１）。
これにより、パック供給マガジンが、豆腐を詰める前の空パックを、開口部を下向きにした状態で連続的に供給する。よって、豆腐のパック詰め作業を円滑に、かつ保健衛生的に優れた状態で作業を行うことができる。
【0085】
（２）（１）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パックは、前記開口部の周縁部から外側に延出したフランジ部（フランジ部Ｆ）を有し、
前記切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部（差し込み部７５）を有する、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、切り離し部材の差し込み部が二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれるため、最下段パックを他の積み重ねられたパックから、円滑に切り離すことができる。
前記パックは、前記開口部の周縁部から外側に延出したフランジ部（フランジ部Ｆ）を有し、
前記切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部（差し込み部７５）を有する、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、切り離し部材の差し込み部が二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれるため、最下段パックを他の積み重ねられたパックから、円滑に切り離すことができる。
【0086】
（３）（２）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記差し込み部は、水平な第１面（第１面７５ａ）と、
前記第１面の下方に位置し、前記第１面に対して傾斜した第２面（第２面７５ｂ）と、を有し、
前記第１面と前記第２面は、前記差し込み部の先端（先端７５ｃ）においてナイフエッジ形状を形成するように交わる、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、差し込み部を、二つのフランジ部の間の隙間に円滑に差し込むことができる。
前記差し込み部は、水平な第１面（第１面７５ａ）と、
前記第１面の下方に位置し、前記第１面に対して傾斜した第２面（第２面７５ｂ）と、を有し、
前記第１面と前記第２面は、前記差し込み部の先端（先端７５ｃ）においてナイフエッジ形状を形成するように交わる、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、差し込み部を、二つのフランジ部の間の隙間に円滑に差し込むことができる。
【0087】
（４）（３）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部（最下段パック支持部７１ａ）を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置（駆動装置７６）をさらに備え、
前記差し込み部の第１面は、前記最下段パック支持部に支持された前記最下段パックのフランジ部の上面よりも高く位置する、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、最下段パック支持部と切り離し部材とが水平方向に並んで配置され、駆動装置が、最下段パック支持部と切り離し部材を同時に水平方向に移動させるため、最下段パックを他の積み重ねられたパックから、円滑に切り離すことができる。
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部（最下段パック支持部７１ａ）を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置（駆動装置７６）をさらに備え、
前記差し込み部の第１面は、前記最下段パック支持部に支持された前記最下段パックのフランジ部の上面よりも高く位置する、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、最下段パック支持部と切り離し部材とが水平方向に並んで配置され、駆動装置が、最下段パック支持部と切り離し部材を同時に水平方向に移動させるため、最下段パックを他の積み重ねられたパックから、円滑に切り離すことができる。
【0088】
（５）（１）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部（最下段パック支持部７１ａ）を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置（駆動装置７６）をさらに備える、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、最下段パック支持部と切り離し部材とが水平方向に並んで配置され、駆動装置が、最下段パック支持部と切り離し部材を同時に水平方向に移動させるため、最下段パックを他の積み重ねられたパックから、円滑に切り離すことができる。
前記支持部材は、前記最下段パックを支持する最下段パック支持部（最下段パック支持部７１ａ）を有し、
前記最下段パック支持部と前記切り離し部材とが、水平方向に並んで配置され、
前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる駆動装置（駆動装置７６）をさらに備える、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、最下段パック支持部と切り離し部材とが水平方向に並んで配置され、駆動装置が、最下段パック支持部と切り離し部材を同時に水平方向に移動させるため、最下段パックを他の積み重ねられたパックから、円滑に切り離すことができる。
【0089】
（６）（５）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記駆動装置が、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材に対し、水平方向の往復運動を付与し、前記切り離し部材による前記最下段パックの切り離しと、前記最下段パック支持部による次に積み重ねられたパックの支持とを繰り返す、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、最下段パックの切り離しを連続的かつ効率的に行うことができる。
前記駆動装置が、前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材に対し、水平方向の往復運動を付与し、前記切り離し部材による前記最下段パックの切り離しと、前記最下段パック支持部による次に積み重ねられたパックの支持とを繰り返す、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、最下段パックの切り離しを連続的かつ効率的に行うことができる。
【0090】
（７）（５）又は（６）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記最下段パック支持部の水平方向の両側には、一対の前記切り離し部材が配置され、
前記一対の切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部をそれぞれ有し、
前記駆動装置は、前記最下段パック支持部及び前記一対の切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、一対の切り離し部材が往復動作の往路と復路で最下段パックを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
前記最下段パック支持部の水平方向の両側には、一対の前記切り離し部材が配置され、
前記一対の切り離し部材は、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間に差し込まれる差し込み部をそれぞれ有し、
前記駆動装置は、前記最下段パック支持部及び前記一対の切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、一対の切り離し部材が往復動作の往路と復路で最下段パックを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
【0091】
（８）（５）又は（６）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記支持部材は、前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックの前記最下段パックをそれぞれ支持する一対の最下段パック支持部を有し、
前記切り離し部材は、水平方向の両端部に、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間にそれぞれ差し込まれる一対の差し込み部を有し、
前記切り離し部材の水平方向の両側には、前記一対の最下段パック支持部が配置され、
前記駆動装置は、一対の前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、一対の差し込み部が往復動作の往路と復路で二つのパック収納部の最下段パックを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
前記支持部材は、前記開口部を下向きにした状態で積み重ねられた複数のパックの前記最下段パックをそれぞれ支持する一対の最下段パック支持部を有し、
前記切り離し部材は、水平方向の両端部に、積み重ねられた複数のパックへの接近に伴い、積み重ねられた二つのパックの二つのフランジ部の間の隙間にそれぞれ差し込まれる一対の差し込み部を有し、
前記切り離し部材の水平方向の両側には、前記一対の最下段パック支持部が配置され、
前記駆動装置は、一対の前記最下段パック支持部及び前記切り離し部材を同時に水平方向に移動させる、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、一対の差し込み部が往復動作の往路と復路で二つのパック収納部の最下段パックを切り離すことができ、少ない往復回数で、より効率よく、パックを切り離して落下させ、機械部品の消耗や寿命を延ばすことができる。
【0092】
（９）（１）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック供給マガジンは、
切り離された前記最下段パックを下方で受け止めるパック受け部材（パック受け部材７３）と、
前記パック受け部材が受け止めた前記最下段パックを、前記パック供給コンベヤ上に移動させるパック移動部材（パック移動部材７４）と、をさらに有する、
これにより、メンテナンス性の向上と、パック供給マガジンとパック供給コンベアのレイアウトの自由度の向上を図ることができる。
前記パック供給マガジンは、
切り離された前記最下段パックを下方で受け止めるパック受け部材（パック受け部材７３）と、
前記パック受け部材が受け止めた前記最下段パックを、前記パック供給コンベヤ上に移動させるパック移動部材（パック移動部材７４）と、をさらに有する、
これにより、メンテナンス性の向上と、パック供給マガジンとパック供給コンベアのレイアウトの自由度の向上を図ることができる。
【0093】
（１０）（９）に記載の豆腐のパック詰め装置であって、
前記パック受け部材は、前記切り離し部材によって切り離された前記最下段パックを受け止める上方位置と、前記ハック供給コンベアの搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、パック受け部材は、パックが上下横方向に大きく揺れることなく、パックを受け止めることができる。
前記パック受け部材は、前記切り離し部材によって切り離された前記最下段パックを受け止める上方位置と、前記ハック供給コンベアの搬送面が位置する高さの下方位置との間で、上下移動可能である、
豆腐のパック詰め装置。
これにより、パック受け部材は、パックが上下横方向に大きく揺れることなく、パックを受け止めることができる。
【0094】
尚、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【符号の説明】
【0095】
１ 豆腐のパック詰め装置
３ 第１の移送コンベヤ
５ 第２の移送コンベヤ（移送コンベヤ）
２０ パック被せ装置
２１ 支持レール
２２ 移動基台部
２３ パラレルリンク機構
２４ 画像センサ
３０ 反転装置
４０ パック供給コンベヤ
４１ 第１のパックコンベヤ
４２ 第２のパックコンベヤ
４３ 第３のパックコンベヤ
７０ パック供給マガジン
７１ 支持部材
７１ａ 最下段パック支持部
７２ 切り離し部材
７３ パック受け部材
７４ パック移動部材
７５ 差し込み部
７５ａ 第１面
７５ｂ 第２面
７５ｃ 先端
７６ 駆動装置
７７ 受け部材
７８ 案内部材
Ａ 連続したシート状豆腐
Ａ１ １丁単位の豆腐
Ｆ フランジ部
Ｐ パック
ＰＡ 最下段パック
Ｐ１ 開口部
Ｐ３ 凸条
Ｒ リム
Ｔ 一丁単位に切断された豆腐
３ 第１の移送コンベヤ
５ 第２の移送コンベヤ（移送コンベヤ）
２０ パック被せ装置
２１ 支持レール
２２ 移動基台部
２３ パラレルリンク機構
２４ 画像センサ
３０ 反転装置
４０ パック供給コンベヤ
４１ 第１のパックコンベヤ
４２ 第２のパックコンベヤ
４３ 第３のパックコンベヤ
７０ パック供給マガジン
７１ 支持部材
７１ａ 最下段パック支持部
７２ 切り離し部材
７３ パック受け部材
７４ パック移動部材
７５ 差し込み部
７５ａ 第１面
７５ｂ 第２面
７５ｃ 先端
７６ 駆動装置
７７ 受け部材
７８ 案内部材
Ａ 連続したシート状豆腐
Ａ１ １丁単位の豆腐
Ｆ フランジ部
Ｐ パック
ＰＡ 最下段パック
Ｐ１ 開口部
Ｐ３ 凸条
Ｒ リム
Ｔ 一丁単位に切断された豆腐
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】