特開 2025-20607 リスクエリア情報記憶装置、リスクエリア情報記憶方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025020607

(43)【公開日】2025-02-13

(54)【発明の名称】リスクエリア情報記憶装置、リスクエリア情報記憶方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20250205BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20250205BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20250205BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

G08G1/13

G01C21/26 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023124093

(22)【出願日】2023-07-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀内 守哉

(72)【発明者】

【氏名】呉橋 崇弘

(72)【発明者】

【氏名】坂川 祐太

(72)【発明者】

【氏名】芹澤 弘一

(72)【発明者】

【氏名】榎本 光洋

【テーマコード（参考）】

2F129

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129CC35

2F129DD53

2F129EE95

2F129FF72

2F129GG17

2F129HH12

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB15

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181MC12

5H181MC15

5H181MC27

(57)【要約】      （修正有）

【課題】処理負荷を軽減し車両における安全性を向上する。
【解決手段】車両によって検出された、前記車両の走行上のリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部と、前記リスクエリアの位置情報を、地図情報において前記リスクエリアの位置に対応するリンク情報に対応づけて記憶する記憶部と、他の車両が走行するリンクに対応づけて前記記憶部が記憶している前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する送信部とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部と、
前記リスクエリアの位置情報を、地図情報において前記リスクエリアの位置に対応するリンク情報に対応づけて記憶する記憶部と、
他の車両が走行するリンクに対応するリンク情報に対応づけて前記記憶部が記憶している前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する送信部と
を備えるリスクエリア情報記憶装置。

【請求項2】

前記記憶部は、前記車両が前記リスクエリアを検出したときに前記車両が走行していたリンクを示すリンク情報に対応づけて、前記リスクエリアの位置情報を記憶する
請求項１に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項3】

前記記憶部は、前記リスクエリアの位置を定める予め定められた点から前記車両が前記リスクエリアを検出したときに前記車両が走行していたリンクへの垂線と前記リンクとの交点の座標情報にさらに対応づけて、前記リスクエリアの位置情報を記憶する
請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項4】

前記記憶部は、前記リスクエリアの位置を定める予め定められた点から前記車両が前記リスクエリアを検出したときに前記車両が走行していたリンクの延長線上への垂線と前記延長線との交点の座標情報にさらに対応づけて、前記リスクエリアの位置情報を記憶する
請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項5】

前記受信部は、前記他の車両から、リスクエリアの位置情報を要求する要求情報をさらに受信し、
前記送信部は、前記他の車両から前記要求情報を受信した場合に、前記他の車両が走行するリンクのリンク情報に対応づけて前記記憶部に記憶されている前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する
請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項6】

前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、前記他の車両の位置から予め定められた距離内にある１つ以上のリスクエリアを選択する選択部
をさらに備え、
前記送信部は、前記選択部によって選択された前記１つ以上のリスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する
請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項7】

前記選択部は、前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアの数が前記送信部から一度に送信することが許容される予め定められた閾値を超える場合に、前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、前記予め定められた数を上限として、リスクエリアを選択する
請求項６に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項8】

前記受信部は、前記他の車両から、リスクエリアに移動物体が存在するか否かの問い合わせ情報をさらに受信し、
前記問い合わせ情報には、前記リスクエリアを指定する指定情報を含み、
前記リスクエリア情報記憶装置は、
前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、前記指定情報によって指定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在するか否かを判断する存在判断部
をさらに備え、
前記送信部はさらに、前記存在判断部が前記指定情報から特定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在すると判断した場合に、警告情報を送信する
請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項9】

前記リスクエリア情報記憶装置は、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバである
請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置。

【請求項10】

車両によって検出された、前記車両の走行上のリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する段階と、
前記リスクエリアの位置情報を、地図情報において前記リスクエリアの位置に対応するリンク情報に対応づけて記憶する段階と、
他の車両が走行するリンクに対応するリンク情報に対応づけて前記記憶する段階において記憶された前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する段階と
を備えるリスクエリア情報記憶方法。

【請求項11】

コンピュータを、請求項１又は２に記載のリスクエリア情報記憶装置として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、リスクエリア情報記憶装置、リスクエリア情報記憶方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ＭＥＣサーバでリスクエリアを管理し、ＭＥＣサーバがリスクエリアの情報を各車両に提供するシステムが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
特許文献１ 特開２０２１－１４０４７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

ところで、安全性の向上のために実行される処理負荷を軽減することが課題である。本願は上記課題の解決のため、車両における安全性向上の向上を目的としたものである。そして、延いては交通の安全性をより一層改善して持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本発明の第１の態様においては、リスクエリア情報記憶装置が提供される。リスクエリア情報記憶装置は、車両によって検出された、前記車両の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する受信部を備える。リスクエリア情報記憶装置は、前記リスクエリアの位置情報を、地図情報において前記リスクエリアの位置に対応するリンク情報に対応づけて記憶する記憶部を備える。リスクエリア情報記憶装置は、他の車両が走行するリンクに対応するリンク情報に対応づけて前記記憶部が記憶している前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する送信部を備える。

【0005】

上記エリア情報記憶装置において、前記記憶部は、前記車両が前記リスクエリアを検出したときに前記車両が走行していたリンクを示すリンク情報に対応づけて、前記リスクエリアの位置情報を記憶してよい。

【0006】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記記憶部は、前記リスクエリアの位置を定める予め定められた点から前記車両が前記リスクエリアを検出したときに前記車両が走行していたリンクへの垂線と前記リンクとの交点の座標情報にさらに対応づけて、前記リスクエリアの位置情報を記憶してよい。

【0007】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記記憶部は、前記リスクエリアの位置を定める予め定められた点から前記車両が前記リスクエリアを検出したときに前記車両が走行していたリンクの延長線上への垂線と前記延長線との交点の座標情報にさらに対応づけて、前記リスクエリアの位置情報を記憶してよい。

【0008】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記受信部は、前記他の車両から、リスクエリアの位置情報を要求する要求情報をさらに受信してよい。前記送信部は、前記他の車両から前記要求情報を受信した場合に、前記他の車両が走行するリンクのリンク情報に対応づけて前記記憶部に記憶されている前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信してよい。

【0009】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、前記他の車両の位置から予め定められた距離内にある１つ以上のリスクエリアを選択する選択部をさらに備えてよい。前記送信部は、前記選択部によって選択された前記１つ以上のリスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信してよい。

【0010】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記選択部は、前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアの数が前記送信部から一度に送信することが許容される予め定められた閾値を超える場合に、前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、前記予め定められた数を上限として、リスクエリアを選択してよい。

【0011】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記受信部は、前記他の車両から、リスクエリアに移動物体が存在するか否かの問い合わせ情報をさらに受信してよい。前記問い合わせ情報には、前記リスクエリアを指定する指定情報を含んでよい。前記リスクエリア情報記憶装置は、前記記憶部に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、前記指定情報によって指定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在するか否かを判断する存在判断部をさらに備えてよい。前記送信部はさらに、前記存在判断部が前記指定情報から特定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在すると判断した場合に、警告情報を送信してよい。

【0012】

上記いずれかのエリア情報記憶装置において、前記リスクエリア情報記憶装置は、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバであってよい。

【0013】

本発明の第２の態様においては、リスクエリア情報記憶方法が提供される。リスクエリア情報記憶方法は、車両によって検出された、前記車両の走行上のリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する段階を備える。リスクエリア情報記憶方法は、前記リスクエリアの位置情報を、地図情報において前記リスクエリアの位置に対応するリンク情報に対応づけて記憶する段階を備える。リスクエリア情報記憶方法は、他の車両が走行するリンクに対応するリンク情報に対応づけて前記記憶する段階において記憶された前記リスクエリアの位置情報を、前記他の車両に送信する段階を備える。

【0014】

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。前記プログラムは、コンピュータを、上記いずれかのリスクエリア情報記憶装置として機能させる。

【0015】

上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】システム１０の利用場面を模式的に示す。

【図2】車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。

【図3】情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。

【図4】車両２０のシステム構成を示す。

【図5】サーバ５２のシステム構成を示す。

【図6A】車両２０におけるリスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアを概略的に示す。

【図6B】図６Ａにおいてエリア６２０及びエリア６３０が、エリア１１０が属するリンク６００とは異なるリンクに存在する場合のサーバ５２の処理を説明するための図である。

【図7】サーバ５２の記憶部３８０が記憶するリスクエリア情報のデータ構造を示す。

【図8】情報処理装置６４からの要求情報への応答情報として情報処理装置６４に送信されるリスクエリア情報のデータ構造を示す。

【図9】サーバ５２が１つの送信データで送信されるリスクエリアの範囲を説明するための図である。

【図10】車両２０及びサーバ５２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。

【図11】サーバ５２、車両６０、及び端末８２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。

【図12】コンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0018】

図１は、システム１０の利用場面を模式的に示す。システム１０は、車両２０と、車両６０と、端末８２と、基地局５０と、サーバ５２とを備える。

【0019】

車両２０及び車両６０は、道路７０上を走行する車両である。車両２０は情報処理装置２４及びセンサ２９を備える。センサ２９は、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４は、センサ２９が取得した情報を処理する機能と、車両６０の外部のサーバ５２との通信機能とを備える。車両２０は、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）機能を備える車両である。車両６０は、情報処理装置６４を備える。情報処理装置６４はサーバ５２との通信機能を備える。車両６０は、例えばＡＤＡＳ機能を備えない車両である。

【0020】

端末８２は、人物８０が所持する端末である。端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。基地局５０は、移動通信の基地局である。サーバ５２は基地局５０に接続されたサーバである。サーバ５２は、例えばモバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。サーバ５２は端末８２の位置情報を継続的に管理する。例えば、サーバ５２は、端末８２から送信される最新の位置情報を管理する。なお、図１には１つのサーバ５２が図示されているが、サーバ５２は複数の基地局にそれぞれ１つずつ接続された複数のサーバによってサーバ５２が構成されてよい。情報処理装置２４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両２０の近傍のサーバと通信してよく、情報処理装置６４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両６０の近傍のサーバと通信してよい。

【0021】

図１において、車両２０及び車両６０は、道路７０に沿って走行している車両である。車両９０は道路７０上に駐車している車両である。車両６０は、車両２０の後方を、車両２０と同じ進行方向に走行している。

【0022】

車両２０にとって、駐車中の車両９０より車両２０の進行方向側のエリア１１０は、車両２０の位置からは視認しにくいエリアである。情報処理装置２４は、センサ２９で取得された進行方向の画像等の情報から、車両２０から見通せないエリア１１０を、リスクエリアとして特定する。

【0023】

例えば、情報処理装置２４は、センサ２９で取得された画像の認識情報に基づいて、車両９０の位置を含む四角形のエリア１１０の４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を決定する。頂点１１３は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１１から距離Ｌ１だけ車両２０の進行方向に離れた点である。頂点１１４は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１２から距離Ｌ１だけ車両２０の進行方向に離れた点である。Ｌ１は車両２０の車速に応じて決定された距離である。

【0024】

情報処理装置２４は、エリア１１０内に端末８２が存在するか否かをサーバ５２に問い合わせるために、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。図１の例では、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在していないため、サーバ５２は問い合わせ情報を破棄するか、端末８２が存在しない旨の応答情報を車両２０に送信する。

【0025】

サーバ５２は、情報処理装置２４から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４のうち、車両２０に近い側に位置する２つの頂点１１１及び頂点１１２の座標情報を記憶して、車両２０の後続の車両６０を含む他の車両に提供する。

【0026】

図２は、車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。情報処理装置６４は、サーバ５２と通信可能なエリアに存在しているときに、リスクエリアの要求情報をサーバ５２に送信する。サーバ５２は、記憶しているエリア１１０の頂点１１１及び頂点１１２の座標情報と、リスクエリアの識別情報とを含むリスクエリア情報を、情報処理装置６４に送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２から受信した情報を記憶する。

【0027】

図３は、情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。情報処理装置６４は、車両２０が頂点１１１及び頂点１１２の少なくとも一方の座標情報が示す位置までの距離が予め定められた距離未満になった場合に、問い合わせ情報をサーバ５２に送信する。問い合わせ情報には、サーバ５２から受信したリスクエリアの識別情報を含む。

【0028】

サーバ５２は、情報処理装置６４から受信した問い合わせ情報に含まれるリスクエリアの識別情報で識別されるリスクエリアの２つの頂点１１１及び頂点１１２から車両６０の進行方向に距離Ｌ２だけ延ばした頂点１１３'及び頂点１１４'を定める。距離Ｌ２は車両６０の車速に応じて設定されてよい。サーバ５２は、頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３'及び頂点１１４'で画定されるエリア１１０'内に、サーバ５２が管理している端末８２の位置情報が含まれる場合に、情報処理装置６４及び端末８２に警告情報を送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。例えば、情報処理装置６４は、車両２０が有するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を通じて、搭乗者に対する警告を出力する。これにより、情報処理装置６４は、カメラ等のセンシング手段によって情報処理装置６４自身がリスクエリアを認識する機能を有しなくても、無線通信機能によってサーバ５２から受信したリスクエリアを用いて、警告を出力することができる。また、端末８２は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、人物８０に対する警告を出力する。例えば、端末８２は、端末８２が有するＨＭＩ機能を通じて、人物８０に対する警告を出力する。

【0029】

図４は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、情報処理装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。

【0030】

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像装置の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。カメラ２２は、撮像機能によって取得した画像に基づいて物体の認識を行い、認識した物体の位置情報を出力する。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

【0031】

車両２０は、センサ２９で検出された情報を用いて車両２０の運転支援を行う運転支援制御装置を備えてよい。運転支援制御装置は、ＡＤＡＳ機能を提供するＥＣＵにより実現されてよい。

【0032】

通信装置４８は、サーバ５２との間の通信を担う。通信装置４８は移動通信によってサーバ５２と通信してよい。通信装置４８は、例えば車々間通信用の携帯基地局経由通信（Ｕｕ）インタフェースを通じて通信可能であってよい。

【0033】

情報出力装置４０は、警告情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警告情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

【0034】

情報処理装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

【0035】

制御部２００は、座標情報取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、制御部２０８とを備える。図４に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

【0036】

リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部のリスクエリアを特定する。通信装置４８は、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信する。リスクエリア特定部２２０は、複数の点で画定されるエリアをリスクエリアとして特定し、通信装置４８は、複数の点の座標情報をリスクエリア情報としてサーバ５２に送信してよい。リスクエリアを画定する複数の点は、リスクエリアとして特定されるエリアを画定する複数の頂点であってよい。リスクエリアを画定する複数の点は、リスクエリアとして特定される多角形のエリアを画定する複数の頂点であってよい。

【0037】

リスクエリアは、車両２０の走行にとってリスクとなる、車両２０の外部のエリアであってよい。リスクエリアは、車両２０の位置から車両２０の外部の物体によって見通外となるエリアであってよい。見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。

【0038】

座標情報取得部２１０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報を取得する。リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報に基づいてリスクエリアを特定してよい。

【0039】

制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警告情報としてのマークを形成するための光を、車両２０のヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。制御部２０８は、音声や文字によって警告情報を出力してもよい。また、制御部２０８は、車両２０が備える運転支援制御装置を通じて車両２０の走行を制御してよい。

【0040】

図５は、サーバ５２のシステム構成を示す。サーバ５２は、通信装置３９０と、制御部３００と、記憶部３８０とを備える。

【0041】

制御部３００は、通信装置３９０の制御を行う。通信装置３９０は、端末８２及び情報処理装置２４との間の通信を担う。通信装置３９０は、受信部３９２と、送信部３９４とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータによって実現されてよい。

【0042】

制御部３００は、選択部３１０と、存在判断部３２０と、並べ替え部３３０とを備える。図５に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してよい。

【0043】

受信部３９２は、車両２０によって検出された、車両２０の走行においてリスクとなり得るリスクエリアの位置情報を受信する。記憶部３８０は、リスクエリアの位置情報を、地図情報においてリスクエリアの位置に対応するリンク情報に対応づけて記憶する。送信部３９４は、他の車両６０が走行するリンクに対応するリンク情報に対応づけて記憶部３８０が記憶しているリスクエリアの位置情報を、他の車両６０に送信する。例えば、選択部３１０は、他の車両６０が走行するリンクに対応するリンク情報に対応づけて記憶部３８０が記憶しているリスクエリアを選択し、送信部３９４は、選択部３１０によって選択されたリスクエリアの位置情報を、他の車両６０に送信してよい。

【0044】

記憶部３８０は、車両２０がリスクエリアを検出したときに車両２０が走行していたリンクを示すリンク情報に対応づけて、リスクエリアの位置情報を記憶する。

【0045】

記憶部３８０は、リスクエリアの位置を定める予め定められた点から車両２０がリスクエリアを検出したときに車両２０が走行していたリンクへの垂線とリンクとの交点の座標情報にさらに対応づけて、リスクエリアの位置情報を記憶してよい。記憶部３８０は、リスクエリアの位置を定める予め定められた点から車両２０がリスクエリアを検出したときに車両２０が走行していたリンクの延長線上への垂線と延長線との交点の座標情報にさらに対応づけて、リスクエリアの位置情報を記憶してよい。

【0046】

受信部３９２は、他の車両６０から、リスクエリアの位置情報を要求する要求情報を受信する。送信部３９４は、他の車両６０から要求情報を受信した場合に、他の車両６０が走行するリンクのリンク情報に対応づけて記憶部３８０に記憶されているリスクエリアの位置情報を、他の車両６０に送信する。

【0047】

並べ替え部３３０は、複数のリスクエリアの位置情報を他の車両６０に送信する場合、送信される複数のリスクエリアを他の車両６０に近い順に並べ替える。送信部３９４は、並べ替え部３３０により並べ替えられた複数のリスクエリアの位置情報を他の車両６０に送信する。並べ替え部３３０は、複数のリスクエリアを送信先の車両に近い順に並べ替えて、複数のリスクエリアの位置情報を含む送信データを生成する。送信部３９４は、並べ替え部３３０により生成された送信データを送信先の車両に送信する。

【0048】

並べ替え部３３０は、複数のリスクエリアを、他の車両６０の走行方向に沿って送信先の車両に近い順に並べ替えてよい。並べ替え部３３０は、上述した垂線とリンクとの交点の座標情報に基づいて、複数のリスクエリアを、他の車両６０の走行方向に沿って車両６０に近い順に並べ替えてよい。並べ替え部３３０は、上述した垂線の延長線とリンクとの交点の座標情報に基づいて、複数のリスクエリアを、他の車両６０の走行方向に沿って車両６０に近い順に並べ替えてよい。

【0049】

選択部３１０は、記憶部３８０に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、他の車両６０の位置から予め定められた距離内にある１つ以上のリスクエリアを選択する。送信部３９４は、選択部３１０によって選択された１つ以上のリスクエリアの位置情報を、他の車両６０に送信する。

【0050】

選択部３１０は、記憶部３８０に位置情報が記憶されているリスクエリアの数が送信部３９４から一度に送信することが許容される予め定められた閾値を超える場合に、記憶部３８０に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、予め定められた数を上限として、リスクエリアを選択してよい。

【0051】

受信部３９２は、他の車両６０から、リスクエリアに移動物体が存在するか否かの問い合わせ情報を受信してよい。問い合わせ情報には、リスクエリアを指定する指定情報が含まれる。指定情報は、リスクエリアの識別情報であってよく、リスクエリアの位置情報であってよい。存在判断部３２０は、記憶部３８０に位置情報が記憶されているリスクエリアのうち、指定情報によって指定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在するか否かを判断する。予め定められた対象物は、例えば歩行者、又は、歩行者が所持する端末８２である。存在判断部３２０は、サーバ５２が管理している複数の端末の位置情報に基づいて、問い合わせ情報に含まれる指定情報によって指定されるリスクエリア内にいずれかの端末が存在するか否かを判断してよい。

【0052】

存在判断部３２０がリスクエリア指定情報から特定されるリスクエリアの位置情報から定まるエリア内に予め定められた対象物が存在すると判断した場合に、送信部３９４は警告情報を送信する。送信部３９４は、車両６０に警告情報を送信してよく、リスクエリア内に存在する端末８２に警告情報を送信してよい。

【0053】

図６Ａは、リスクエリア特定部２２０が特定するリスクエリアを概略的に示す。図６Ａ例は、リスクエリアとして矩形のエリアを特定する例を示す。

【0054】

図６Ａに示す例において、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９が検出した情報から座標情報取得部２１０が認識した車両９０の存在範囲を示す座標情報に基づいて、車両９０が存在する位置を囲うエリア１１０を設定し、エリア１１０を第１のリスクエリアとして特定する。エリア１１０は、頂点１１１、頂点１１２、頂点１１４及び頂点１１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。各頂点は、頂点１１１と頂点１１２とを結ぶ線分並びに頂点１１３と頂点１１４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に直交し、かつ、頂点１１１と頂点１１３とを結ぶ線分及び頂点１１２と頂点１１４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に平行になるように設定される。頂点１１３は、頂点１１１から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定され、頂点１１４は、頂点１１２から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は、車両２０の車速に応じて決定されてよい。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定されてよい。

【0055】

同様に、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９が検出した情報から座標情報取得部２１０が認識した車両９２の存在範囲を示す座標情報に基づいて、車両９２が存在する位置を囲うエリア６２０を設定し、エリア６２０を第２のリスクエリアとして特定する。エリア６２０は、頂点６２１、頂点６２２、頂点６２４及び頂点６２３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。各頂点は、頂点６２１と頂点６２２とを結ぶ線分並びに頂点６２３と頂点６２４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に直交し、かつ、頂点６２１と頂点６２３とを結ぶ線分及び頂点６２２と頂点６２４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に平行になるように設定される。頂点６２３は、頂点６２１から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定され、頂点６２４は、頂点１１２から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。

【0056】

同様に、リスクエリア特定部２２０は、センサ２９が検出した情報から座標情報取得部２１０が認識した車両９３の存在範囲を示す座標情報に基づいて、車両９３が存在する位置を囲うエリア６３０を設定し、エリア６３０を第３のリスクエリアとして特定する。エリア６３０は、頂点６３１、頂点６３２、頂点６３４及び頂点６３３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。各頂点は、頂点６３１と頂点６３２とを結ぶ線分並びに頂点６３３と頂点６３４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に直交し、かつ、頂点６３１と頂点６３３とを結ぶ線分及び頂点６３２と頂点６３４とを結ぶ線分が、車両２０の走行方向に平行になるように設定される。頂点６３３は、頂点６３１から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定され、頂点６３４は、頂点６３２から車両２０の進行方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。

【0057】

本実施形態において、車両２０の情報処理装置２４は、車両９０、車両９２、及び車両９３をこの順番で予め定められた対象物体として認識したとする。これにより、リスクエリア特定部２２０は、エリア１１０、エリア６２０及びエリア６３０をこの順番でそれぞれリスクエリアとして特定し、それぞれのリスクエリアに関するリスクエリア情報をサーバ５２に送信したとする。本実施形態において、エリア１１０のリスクエリア情報は、エリア１１０の頂点のうち、車両２０により近い２つの頂点１１１及び頂点１１２の座標と、車両２０がエリア１１０を検出した時刻と、リスク要因を示す情報と、車両２０の現在位置情報と、車両２０の進行方向とを含む。リスク要因は、例えば車両２０から見て見通し外となるエリアであることを示す「見通し外」等を示す情報である。

【0058】

サーバ５２は、エリア１１０のリスクエリア情報を受信すると、車両２０の進行方向に直交する方向において道路７０の中央に近い頂点１１１からリンク６００への垂線とリンク６００との交点６０１を特定し、特定した交点６０１の座標をエリア１１０の頂点の座標とともに記憶部３８０に記憶する。同様に、サーバ５２は、エリア６２０のリスクエリア情報を受信すると、車両２０の進行方向に直交する方向において道路７０の中央に近い頂点６２２からリンク６００への垂線とリンク６００との交点６０２を特定し、特定した交点６０２の座標をエリア６２０の頂点の座標とともに記憶部３８０に記憶する。同様に、サーバ５２は、エリア６３０のリスクエリア情報を受信すると、車両２０の進行方向に直交する方向において道路７０の中央に近い頂点６３１からリンク６００への垂線とリンク６００との交点６０３を特定し、特定した交点６０３の座標をエリア６３０の頂点の座標とともに記憶部３８０に記憶する。

【0059】

図６Ｂは、図６Ａにおいてエリア６２０及びエリア６３０が、エリア１１０が属するリンク６００とは異なるリンクに存在する場合のサーバ５２の処理を説明するための図である。車両２０の情報処理装置２４における処理は、図６Ａに関連して説明した処理と同一であるため、説明を省略する。

【0060】

図６Ｂにおいて、リンク６００はノード６０９を端点とするリンクであるとする。サーバ５２は、図６Ａの場合と同様に、エリア１１０のリスクエリア情報を受信すると、頂点１１１から、車両２０が走行中のリンク６００への垂線とリンク６００との交点６０１を特定し、特定した交点６０１の座標を、エリア１１０の２つの頂点１１１及び頂点１１２の座標とともに記憶部３８０に記憶する。

【0061】

サーバ５２は、リンク６００に属しないエリア６２０のリスクエリア情報を受信すると、リンク６００の延長線６５０を設定する。延長線６５０は、例えば、リンク６００の端点であるノード６０９における接線を延伸した直性である。サーバ５２は、頂点６２２から延長線６５０への垂線とリンク６００との交点６５２を特定し、特定した交点６５２の座標をエリア６２０の２つの頂点６２１及び頂点６２２の座標とともに記憶部３８０に記憶する。サーバ５２は、リンク６００に属しないエリア６３０のリスクエリア情報を受信すると、頂点６３１から延長線６５０への垂線とリンク６００との交点６５３を特定し、特定した交点６５３の座標をエリア６３０の２つの頂点６３１及び頂点６３２の座標とともに記憶部３８０に記憶する。

【0062】

図７は、サーバ５２の記憶部３８０が記憶するリスクエリア情報のデータ構造を示す。記憶部３８０にリスクエリア情報として記憶されるデータは、データ項目として、リスクエリアＩＤ、検出時刻、記憶時刻、リスク要因、リスクエリア座標、リンクＩＤ、リンク交点、及び方位を含む。記憶部３８０は、リスクエリア毎に、これらのデータ項目を持つ１つのデータを記憶する。

【0063】

リスクエリアＩＤは、記憶部３８０にリスクエリア情報として記憶される複数のリスクエリアの識別情報である。リスクエリアＩＤは、サーバ５２がリスクエリアの１つのデータを登録する場合にサーバ５２において付与される識別情報である。

【0064】

検出時刻は、車両２０においてリスクエリアが検出された時刻である。検出時刻は、情報処理装置２４から送信されるリスクエリア情報に含まれる。

【0065】

記憶時刻は、サーバ５２においてリスクエリアのレコードが記憶部３８０に記憶された時刻である。

【0066】

リスク要因は、リスクの要因を識別する情報である。リスクの要因は、情報処理装置２４から送信されるリスクエリア情報に含まれる。

【0067】

リスクエリア座標は、リスクエリアを特定するための２点の地理上の座標を示す。リスクエリア座標は、情報処理装置２４から送信されるリスクエリア情報に含まれる２つの頂点の座標である。

【0068】

リンクＩＤは、リスクエリアに対応づけられるリンクの識別情報である。リスクエリアに対応づけられるリンクは、例えば、車両２０の現在位置及びサーバ５２が記憶する地図情報からマップマッチングによって特定される車両２０が走行しているリンクであってよい。他の実施形態において、リスクエリアに対応づけられるリンクは、例えば、リスクエリア情報に含まれる２つの頂点の座標及び地図情報からマップマッチングによって特定される、２つの頂点の位置に対応するリンクであってよい。サーバ５２は、車両が走行する道路上の点を示すノードの位置と、複数のノード間を接続するリンクとを含む地図情報を予め記憶してよい。

【0069】

リンク交点は、リスクエリア情報に含まれる２つの頂点からリンクＩＤで識別されるリンクへの垂線とリンクとの交点の座標である。例えば、リンク交点には、エリア１１０の頂点１１１からリンク６００への垂線とリンク６００との交点の座標が記憶される。

【0070】

方位は、リスクエリアに関連づけられる方位情報である。方位情報は、車両２０が走行する方位に基づく情報であってよい。サーバ５２は、リスクエリア情報に含まれる車両２０の走行方向から車両２０が走行する方位を特定してよい。サーバ５２は、車両２０が走行しているリンクに対応づけられた方位を方位情報として設定してよい。サーバ５２は、車両２０が走行しているリンクに対応づけられた方位に対して上り方向であるか下り方向であるかを示す情報を方位情報として設定してよい。

【0071】

図７に示されるように、車両２０の情報処理装置２４においてエリア１１０、エリア６２０及びエリア６３０がこの順番で検出された場合、記憶部３８０にもこの順番でリスクエリアのデータが追記される。すなわち、リスクエリアＩＤ「１１１０００１」は、エリア１１０の識別情報であり、リスクエリアＩＤ「１２１０００２」は、エリア６２０の識別情報であり、リスクエリアＩＤ「１３１０００３」は、エリア６３０の識別情報となる。

【0072】

図６Ａ、図６Ｂ、及び図７等に関連して説明したように、サーバ５２は、車両２０がリスクエリアを検出したときに車両２０が走行中していたリンク６００に対応する情報を記憶部３８０に記憶する。具体的には、サーバ５２は、リンク６００に基づいて算出されたリンク交点及びリンクＩＤに対応づけて、リスクエリア座標を記憶部３８０に記憶する。これにより、サーバ５２の選択部３１０は、車両６０がリンク６００を走行中に車両６０から送信された要求情報を受信した場合に、車両６０が走行中のリンク６００に対応づけられたリスクエリアを少ない演算量で選択することができる。さらに、記憶部３８０に記憶されているリンク交点の座標から、リンク６００に沿う方向において車両６０に近い位置情報を少ない演算量で取得することができる。

【0073】

図８は、情報処理装置６４からの要求情報への応答情報として情報処理装置６４に送信されるリスクエリア情報のデータ構造を示す。図８に示すデータ構造は特に、情報処理装置６４に送信されるリスクエリア情報に含まれるリスクエリアデータのデータ部分のデータ構造である。図８の例では、エリア１１０、エリア６２０及びエリア６３０の３件のリスクエリアの情報をリスクエリアデータに含める場合を示す。図８に示すデータ構造のデータは、記憶部３８０に記憶されているデータを車両６０の位置に近い順に並べ替え部３３０が並べ替えることによって生成される。

【0074】

リスクエリアデータは、データ件数部８０１、第１リスクエリアＩＤ部８０２、第１座標データ部８０３、第２リスクエリアＩＤ部８０４、第２座標データ部８０５、第３リスクエリアＩＤ部８０６、第３座標データ部８０７を順番に含む。データ件数部８０１には、リスクエリアの件数を示す値が格納される。図６Ａ又は図６Ｂに示される３件のリスクエリアの情報をリスクエリアデータに含めて送信する場合、データ件数部８０１には「３」が格納される。

【0075】

第１リスクエリアＩＤ部８０２には、車両６０に最も近いリスクエリアのリスクエリアＩＤが格納される。第１座標データ部８０３には、車両６０に最も近いリスクエリアの２点の頂点の座標情報が格納される。本実施形態では、第１リスクエリアＩＤ部８０２及び第１座標データ部８０３にはエリア１１０の情報が格納される。

【0076】

第２リスクエリアＩＤ部８０４には、車両６０に２番目に近いリスクエリアのリスクエリアＩＤが格納される。第２座標データ部８０５には、車両６０に２番目に近いリスクエリアの２点の頂点の座標情報が格納される。本実施形態では、第２リスクエリアＩＤ部８０４及び第２座標データ部８０５にはエリア６３０の情報が格納される。

【0077】

第３リスクエリアＩＤ部８０６には、車両６０に３番目に近いリスクエリアのリスクエリアＩＤが格納される。第３座標データ部８０７には、車両６０に３番目に近いリスクエリアの２点の頂点の座標情報が格納される。本実施形態では、第３リスクエリアＩＤ部８０６及び第３座標データ部８０７には、エリア６２０の情報が格納される。

【0078】

並べ替え部３３０は、記憶部３８０に記憶されているリスクエリアのデータを、要求情報に含まれる車両６０の現在位置と、記憶部３８０に記憶されているリスクエリア情報に含まれるリンク交点の座標とに基づいて、車両６０の現在位置に近い順に並べ替えることによって、リスクエリアデータを生成する。このように、データを車両６０の現在位置からリンク交点が近い順に並べ替えてリスクエリアデータを生成するので、車両６０の進行方向に沿って車両６０に近い順にリスクエリアを並べ替えることができる。これにより、情報処理装置６４は、リスクエリアデータの先頭から順に読み出すことで、車両６０の走行方向に沿って車両６０に近い順にリスクエリアＩＤ及び座標データの組を取得することができる。そのため、情報処理装置６４は座標データに基づいてリンクに沿って順番に並べ替えを行う必要がない。また、サーバ５２がリンク交点の座標に基づいてリンクに沿う方向に順番に並べ替えを行うので、情報処理装置６４は、車両６０が走行するリンクに沿った正しい順番のデータを少ない演算量で取得することができる。

【0079】

図９は、サーバ５２が１つの送信データで送信されるリスクエリアの範囲を説明するための図である。選択部３１０は、情報処理装置６４からの要求情報を受信した場合、車両６０の現在位置からの車両６０の進行方向に沿う方向の距離が予め定められた距離閾値以下であり、かつ、予め定められた件数閾値以下のリスクエリアを選択する。距離閾値は、例えば、百メートルオーダーであってよく、ｋｍオーダーであってよい。件数閾値は、情報処理装置６４に送信されるリスクエリアデータのデータフォーマットから定まるデータ長によって上限が定められる。件数閾値は１０程度の値であってよい。距離閾値及び件数閾値の少なくとも一方は、情報処理装置６４によって指定されてよい。

【0080】

図９は、リスクエリア９０１、リスクエリア９０２、リスクエリア９０３、リスクエリア９０４、リスクエリア９０５、リスクエリア９０６、リスクエリア９０７、リスクエリア９０８、リスクエリア９０９、リスクエリア９１０及びリスクエリア９１１の１１個のリスクエリアがリスクエリア情報として記憶部３８０に記憶されている場合において、リスクエリア情報の送信対象が距離閾値によって制限される場合を示す。

【0081】

選択部３１０は、車両６０の現在位置からリスクエリアのリンク交点までの距離が予め定められた距離閾値以下である８つのリスクエリア９０１、リスクエリア９０２、リスクエリア９０３、リスクエリア９０４、リスクエリア９０５、リスクエリア９０６、リスクエリア９０７、及びリスクエリア９０８を選択する。このとき、選択部３１０は、車両６０が現在走行しているリンクと同じリンクに対応づけられているか否かに関係なく、リスクエリアを選択してよい。ただし、車両６０が走行中のリンクの先に複数のリンクが接続され、かつ、車両６０の将来の走行経路が不明である場合は、選択部３１０は、車両６０が走行することが予測されるリンクに対応づけられたリスクエリアのみを選択してよい。

【0082】

並べ替え部３３０は、選択部３１０によって選択されたリスクエリアを、リスクエリア９０１、リスクエリア９０２、リスクエリア９０７、リスクエリア９０３、リスクエリア９０４、リスクエリア９０８、リスクエリア９０５及びリスクエリア９０６の順に並べ替えて、データ件数、リスクエリアＩＤ及び座標データを含むリスクエリアデータを生成する。送信部３９４は、並べ替え部３３０が生成した送信データを含むリスクエリア情報を情報処理装置６４に送信する。

【0083】

車両６０の現在位置からリスクエリアのリンク交点までの距離が距離閾値以下のリスクエリアの数が予め定められた件数閾値を超える場合、選択部３１０は、件数閾値を上限としてリスクエリアを選択する。

【0084】

図１０は、車両２０及びサーバ５２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。Ｓ１００２において、車両２０のリスクエリア特定部２２０は、センサ２９によって認識される情報に基づいてリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０によって取得されたセンサ２９が出力する停車中の車両９０の座標情報に基づいて、リスクエリア１１０を画定する４つの頂点を決定する。

【0085】

Ｓ１００４において、通信装置４８は、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせるリスクエリア情報をサーバ５２へ送信する。サーバ５２が車両２０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、Ｓ１００６において、記憶部３８０は、情報処理装置２４から受信したリスクエリア情報に含まれる頂点の座標のうち、車両２０により近い２つの頂点の座標情報をリスクエリア座標として登録する。

【0086】

Ｓ１００８において、存在判断部３２０は、車両２０から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図１に示す状況では、存在判断部３２０は、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在しないと判断する。この場合、送信部３９４はリスクエリア情報に対する応答情報を車両２０へ送信しない。リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在しない場合、送信部３９４は、リスクエリア内に対象が存在しない旨の応答情報を車両２０へ送信してもよい。

【0087】

Ｓ１０１２において、車両２０のリスクエリア特定部２２０は、センサ２９によって認識される情報に基づいてリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０によって取得されたセンサ２９が出力する停車中の車両９２の座標情報に基づいて、リスクエリア６２０を画定する４つの頂点を決定する。

【0088】

Ｓ１０１４において、通信装置４８は、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせるリスクエリア情報をサーバ５２へ送信する。サーバ５２が車両２０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、Ｓ１０１６において、記憶部３８０は、情報処理装置２４から受信したリスクエリア情報に含まれる頂点の座標のうち、車両２０により近い２つの頂点の座標情報をリスクエリア座標として登録する。

【0089】

Ｓ１０１８において、存在判断部３２０は、車両２０から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。本フローチャートでは、存在判断部３２０は、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在しないと判断されるものとする。よって、本フローチャートでは、送信部３９４はリスクエリア情報に対する応答情報を車両２０へ送信しない。

【0090】

Ｓ１０２２において、車両２０のリスクエリア特定部２２０は、センサ２９によって認識される情報に基づいてリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０は、座標情報取得部２１０によって取得されたセンサ２９が出力する停車中の車両９３の座標情報に基づいて、リスクエリア６３０を画定する４つの頂点を決定する。

【0091】

Ｓ１０２４において、通信装置４８は、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせるリスクエリア情報をサーバ５２へ送信する。サーバ５２が車両２０から送信されたリスクエリア情報を受信すると、Ｓ１０２６において、記憶部３８０は、情報処理装置２４から受信したリスクエリア情報に含まれる頂点の座標のうち、車両２０により近い２つの頂点の座標情報をリスクエリア座標として登録する。

【0092】

Ｓ１０２８において、存在判断部３２０は、車両２０から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。上述したように、本フローチャートでは、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在しないと判断されるものとし、リスクエリア情報に対する応答情報は車両２０へは送信されない。

【0093】

本フローチャートでは、サーバ５２は車両２０が検出したリスクエリアの位置情報を登録する場合を例示したが、サーバ５２は、複数の車両が検出したリスクエリアを登録することができる。

【0094】

図１１は、サーバ５２、車両６０、及び端末８２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。図１１の処理は、図１０の後に行われる処理である。

【0095】

Ｓ１１２２において、車両６０の情報処理装置６４は、リスクエリアの位置情報を要求する要求情報をサーバ５２に送信する。当該要求情報には、車両６０の位置及び車両６０の進行方向を示す情報が含まれてよい。サーバ５２が要求情報を受信すると、Ｓ１１１２において、選択部３１０による送信対象のリスクエリアの選択と、並べ替え部３３０によるリスクエリアの情報の並べ替えが行われる。Ｓ１１１４において、通信装置３９０は、要求情報に対する応答情報としてのリスクエリア情報を車両６０に送信する。Ｓ１１１４において車両６０に送信されるリスクエリアには、並べ替え部３３０によって並べ替えられたリスクエリアの２つの頂点の座標情報及びリスクエリアＩＤが送信データとして含まれる。

【0096】

Ｓ１１２４において、情報処理装置６４は、車両６０の現在位置とサーバ５２から受信した頂点の座標情報とに基づいて、頂点の座標情報が示す位置に車両６０が近づいたと判断した場合に、問い合わせ情報をサーバ５２に送信する。問い合わせ情報には、車両６０の進行方向にあるリスクエリアのうち車両６０に最も近いリスクエリアのリスクエリアＩＤが含まれる。問い合わせ情報には、車両６０の現在位置、走行方向及び車速を示す情報が含まれてよい。

【0097】

サーバ５２が車両６０から送信された問い合わせ情報を受信すると、Ｓ１１１６において、存在判断部３２０は、車両６０から受信した問い合わせ情報に含まれるリスクエリアＩＤに対応づけられているリスクエリア座標の２つの頂点から設定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図３に示す状況では、存在判断部３２０は、問い合わせ情報に含まれるリスクエリアＩＤに対応づけられている２つの頂点１１１及び頂点１１２から頂点１１３'及び頂点１１４'を特定し、当該４つの頂点で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在すると判断する。この場合、Ｓ１１１８において、送信部３９４は、問い合わせ情報に対する応答情報として、エリア内に端末８２が存在する旨の警告情報を車両６０に送信する。また、送信部３９４は、車両が接近している旨の警告情報を端末８２に送信する。

【0098】

情報処理装置６４は、サーバ５２から警告情報を受信すると、Ｓ１１２８において、情報出力装置４０が有するＨＭＩ機能によって、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。また、端末８２は、サーバ５２から警告情報を受信すると、Ｓ１１３８において、端末８２のＨＭＩ機能によって人物８０に対する警告を出力する。

【0099】

情報処理装置２４及び情報処理装置６４とサーバ５２との間の通信はＣｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘに準拠する通信方式で行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘとしては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。他の実施形態において、情報処理装置２４及び情報処理装置６４とサーバ５２との間の通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４及び情報処理装置６４とサーバ５２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）等以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４及び情報処理装置６４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、サーバ５２との間で通信をしてもよい。

【0100】

車両２０及び車両６０は、輸送機器の一例であり得る。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含み得る。また、上述した本実施形態では、システム１０は、リスクエリア内に端末８２が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能するが、端末８２以外に、サーバ５２が位置情報を管理可能な任意の通信装置が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能し得る。係る通信装置は、自動車に鞍乗型車両、自転車等の任意の車両に備えられてよい。

【0101】

以上に説明したシステム１０によれば、サーバ５２が記憶している複数のリスクエリアの情報を、車両６０からの距離に応じて並べ替えて車両６０に送信することができる。そのため、車両６０は、サーバ５２から受信したリスクエリアの並べ替えを行う必要がないため、車両６０における処理の負担を軽減することができる。また、サーバ５２は、リスクエリアを車両２０が走行するリンクに対応づけて記憶するので、当該リンクを走行している車両６０からの要求に応じて、車両６０が走行しているリンクに応じた適切なリスクエリアに関する情報を速やかに選択することができる。

【0102】

図１２は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る情報処理装置２４等の装置又は当該装置の各部として、もしくは、実施形態に係るサーバ５２等のサーバ又は当該サーバの各部として機能させる、当該装置、当該装置の各部、当該サーバ又は当該サーバの各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0103】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

【0104】

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0105】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

【0106】

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0107】

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0108】

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

【0109】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0110】

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0111】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００をサーバ５２として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、サーバ５２の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段であるサーバ５２の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有のサーバ５２が構築される。

【0112】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を情報処理装置２４として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、情報処理装置２４の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である情報処理装置２４の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の情報処理装置２４が構築される。

【0113】

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

【0114】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0115】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0116】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0117】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0118】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の序順で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0119】

１０ システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
６０ 車両
６４ 情報処理装置
７０ 道路
８０ 人物
８２ 端末
９０ 車両
９２ 車両
９３ 車両
１１０ エリア
１１１ 頂点
１１２ 頂点
１１３ 頂点
１１４ 頂点
２００ 制御部
２０８ 制御部
２１０ 座標情報取得部
２２０ リスクエリア特定部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３１０ 選択部
３２０ 存在判断部
３３０ 並べ替え部
３８０ 記憶部
３９０ 通信装置
３９２ 受信部
３９４ 送信部
６００ リンク
６０１ 交点
６０２ 交点
６０３ 交点
６０９ ノード
６２０ エリア
６２１ 頂点
６２２ 頂点
６２３ 頂点
６２４ 頂点
６３０ エリア
６３１ 頂点
６３２ 頂点
６３３ 頂点
６３４ 頂点
６５０ 延長線
６５２ 交点
６５３ 交点
８０１ データ件数部
８０２ 第１リスクエリアＩＤ部
８０３ 第１座標データ部
８０４ 第２リスクエリアＩＤ部
８０５ 第２座標データ部
８０６ 第３リスクエリアＩＤ部
８０７ 第３座標データ部
９０１ リスクエリア
９０２ リスクエリア
９０３ リスクエリア
９０４ リスクエリア
９０５ リスクエリア
９０６ リスクエリア
９０７ リスクエリア
９０８ リスクエリア
９０９ リスクエリア
９１０ リスクエリア
９１１ リスクエリア
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】