特開 2025-20643 サーバ、システム、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025020643

(43)【公開日】2025-02-13

(54)【発明の名称】サーバ、システム、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20250205BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023124145

(22)【出願日】2023-07-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】堀内 守哉

(72)【発明者】

【氏名】呉橋 崇弘

(72)【発明者】

【氏名】坂川 祐太

(72)【発明者】

【氏名】芹澤 弘一

(72)【発明者】

【氏名】榎本 光洋

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL15

(57)【要約】

【解決手段】システムは、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部と、前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部と、を備え、前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、
前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部と、
前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部と、
を備え、
前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う
システム。

【請求項2】

移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部と、
前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部と、
前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部と、
を備え、
前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う
システム。

【請求項3】

前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う
請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、
前記保持制御部は、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報に基づいて、前記第１のエリアを画定する第１の複数の点の位置情報を決定し、前記新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報に基づいて、前記第２のエリアを画定する第２の複数の点の位置情報を決定し、
前記判断部は、前記第１の複数の点によって画定される前記第１のエリアと、前記第２の複数の点によって画定される前記第２のエリアとの重なり度合いに基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致するか否かを判断する
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項5】

前記判断部は、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが重なる面積に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致するか否かを判断する
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項6】

前記判断部は、前記第１のエリア及び前記第２のエリアの少なくとも一方と、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが重なる部分エリアとの面積比に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断する
請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

前記判断部は、前記第１のエリアの重心位置と前記第２のエリアの重心位置との間のずれ量に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断する
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項8】

前記判断部は、前記第１のエリアを画定する複数の点と前記第２のエリアを画定する複数の点との間のずれ量に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断する
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項9】

前記判断部は、前記第１のエリアを画定する複数の点と前記第２のエリアを画定する複数の点との間のずれ量の平均値、最大値及び最小値のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断する
請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記保持制御部によって保持された２つの点の位置情報を他の移動体に送信するための制御を行う送信制御部
をさらに備える請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項11】

前記システムは、前記移動体と前記移動体の外部のサーバとを含み、
前記サーバは、前記保持制御部を備え、
前記移動体は、前記リスクエリア特定部と、前記保持制御部によって保持された前記位置情報を前記サーバから受信する位置情報受信部と、前記判断部と、を有する
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項12】

前記システムは、前記移動体と前記移動体の外部のサーバとを含み、
前記移動体は、前記リスクエリア特定部を備え、
前記サーバは、前記保持制御部と、前記移動体によって特定された前記移動体の外部のリスクエリアを示すリスクエリア情報を受信するための制御を行う受信制御部と、前記判断部と、を有する
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項13】

前記サーバは、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバである
請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記移動体は車両である
請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。

【請求項15】

移動体の外部のリスクエリアを特定する段階と、
前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う段階と、
新たなリスクエリア情報を特定する段階と、
既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する段階と、
前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う段階と
を備える方法。

【請求項16】

移動体の外部のリスクエリアを特定する段階と、
前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う段階と、
新たなリスクエリア情報を特定する段階と、
既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する段階と、
前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う段階と
を備える方法。

【請求項17】

プログラムであって、コンピュータを、
移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部、
前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部、及び
前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部
として機能させ、
前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う
プログラム。

【請求項18】

プログラムであって、コンピュータを、
移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部、
前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部、及び
前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部
として機能させ、
前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、サーバ、システム、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ＭＥＣサーバでリスクエリアを管理し、ＭＥＣサーバがリスクエリアの情報を各車両に提供するシステムが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２１－１４０４７０号公報

【発明の概要】

【0003】

本発明の第１の態様においては、システムが提供される。システムは、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部を備える。システムは、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部を備える。システムは、前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部を備える。前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う。

【0004】

本発明の第２の態様においては、システムが提供される。システムは、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部を備える。システムは、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部を備える。システムは、前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部とを備える。前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う。

【0005】

上記いずれかのシステムにおいて、前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行ってよい。

【0006】

上記いずれかのシステムにおいて、前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部は、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報に基づいて、前記第１のエリアを画定する第１の複数の点の位置情報を決定し、前記新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報に基づいて、前記第２のエリアを画定する第２の複数の点の位置情報を決定し、前記判断部は、前記第１の複数の点によって画定される前記第１のエリアと、前記第２の複数の点によって画定される前記第２のエリアとの重なり度合いに基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致するか否かを判断してよい。

【0007】

上記いずれかのシステムにおいて、前記判断部は、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが重なる面積に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致するか否かを判断してよい。

【0008】

上記いずれかのシステムにおいて、前記判断部は、前記第１のエリア及び前記第２のエリアの少なくとも一方と、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが重なる部分エリアとの面積比に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。

【0009】

上記いずれかのシステムにおいて、前記判断部は、前記第１のエリアの重心位置と前記第２のエリアの重心位置との間のずれ量に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。

【0010】

上記いずれかのシステムにおいて、前記判断部は、前記第１のエリアを画定する複数の点と前記第２のエリアを画定する複数の点との間のずれ量に基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。

【0011】

上記いずれかのシステムにおいて、前記判断部は、前記第１のエリアを画定する複数の点と前記第２のエリアを画定する複数の点との間のずれ量の平均値、最大値及び最小値のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。

【0012】

上記いずれかのシステムにおいて、前記保持制御部によって保持された２つの点の位置情報を他の移動体に送信するための制御を行う送信制御部をさらに備えてよい。

【0013】

上記いずれかのシステムは、前記移動体と前記移動体の外部のサーバとを含んでよい。前記サーバは、前記保持制御部を備えてよい。前記移動体は、前記リスクエリア特定部と、前記保持制御部によって保持された前記位置情報を前記サーバから受信する位置情報受信部と、前記判断部と、を有してよい。

【0014】

上記いずれかのシステムは、前記移動体と前記移動体の外部のサーバとを含んでよい。前記移動体は、前記リスクエリア特定部を備えてよい。前記サーバは、前記保持制御部と、前記移動体によって特定された前記移動体の外部のリスクエリアを示すリスクエリア情報を受信するための制御を行う受信制御部と、前記判断部と、を有してよい。

【0015】

上記いずれかのシステムにおいて、前記サーバは、モバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバであってよい。

【0016】

上記いずれかのシステムにおいて、前記移動体は車両であってよい。

【0017】

本発明の第３の態様においては、方法が提供される。方法は、移動体の外部のリスクエリアを特定する段階を備える。方法は、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う段階を備える。方法は、新たなリスクエリア情報を特定する段階を備える。方法は、既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する段階を備える。方法は、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う段階を備える。

【0018】

本発明の第４の態様においては、方法が提供される。方法は、移動体の外部のリスクエリアを特定する段階を備える。方法は、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う段階を備える。方法は、新たなリスクエリア情報を特定する段階を備える。方法は、既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する段階を備える。方法は、前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う段階を備える。

【0019】

本発明の第５の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部として機能させる。前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致すると判断された場合に、前記既に保持されている前記２つの点の位置情報を、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う。

【0020】

本発明の第６の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、移動体の外部のリスクエリアを特定するリスクエリア特定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、前記リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う保持制御部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、前記リスクエリア特定部によって新たなリスクエリアが特定された場合に、前記保持制御部の制御によって既に保持されている前記２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する判断部として機能させる。前記保持制御部は、前記判断部により前記第１のエリアと前記第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、前記新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う。

【0021】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】システム１０の利用場面を模式的に示す。

【図2】車両２０ｂが備える情報処理装置２４ｂがリスクエリア情報を送信する状況を示す。

【図3】車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。

【図4】情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。

【図5】車両２０ａ及び車両２０ｂのシステム構成を示す。

【図6】サーバ５２のシステム構成を示す。

【図7】車両２０ａにおけるリスクエリア特定部２２０ａが特定するリスクエリアを概略的に示す。

【図8】リスクエリア特定部２２０ａが特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。

【図9】第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同じエリアを示すか否かを判断する処理を説明するための図である。

【図10】第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同じエリアを示すか否かを判断する他の処理を説明するための図である。

【図11】第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同じエリアを示すか否かを判断する他の処理を説明するための図である。

【図12】車両２０ａ、車両２０ｂ、及びサーバ５２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。

【図13】サーバ５２、車両６０、及び端末８２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。

【図14】コンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0024】

図１は、システム１０の利用場面を模式的に示す。システム１０は、車両２０ａと、車両２０ｂと、車両６０と、端末８２と、基地局５０と、サーバ５２とを備える。

【0025】

車両２０ａ、車両２０ｂ及び車両６０は、道路７０上を走行する車両である。車両２０ａ、車両２０ｂ及び車両６０は、移動体の一例である。車両２０ａは情報処理装置２４ａ及びセンサ２９ａを備える。センサ２９ａは、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４ａは、センサ２９ａが取得した情報を処理する機能と、車両６０の外部のサーバ５２との通信機能とを備える。センサ２９ｂは、カメラを含んで構成される。情報処理装置２４ｂは、センサ２９ｂが取得した情報を処理する機能と、サーバ５２との通信機能とを備える。車両２０ａ及び車両２０ｂは、例えば先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）機能を備える車両である。車両２０ｂは情報処理装置２４ｂ及びセンサ２９ｂを備える。本実施形態において、車両２０ａ及び車両２０ｂを「車両２０」と総称する場合がある。車両６０は、情報処理装置６４を備える。情報処理装置６４はサーバ５２との通信機能を備える。車両６０は、例えばＡＤＡＳ機能を備えない車両である。

【0026】

端末８２は、人物８０が所持する端末である。端末８２は、例えばスマートフォン等の携帯端末である。基地局５０は、移動体通信の基地局である。サーバ５２は基地局５０に接続されたサーバである。サーバ５２は、例えばモバイル・エッジ・コンピューティング（ＭＥＣ）サーバなどのエッジコンピューティングサーバを含んでよい。サーバ５２は端末８２の位置情報を継続的に管理する。なお、図１には１つのサーバ５２が図示されているが、サーバ５２は複数の基地局にそれぞれ１つずつ接続された複数のサーバによってサーバ５２が構成されてよい。情報処理装置２４ａは、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両２０ａの近傍のサーバと通信してよく、情報処理装置２４ｂは、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両２０ｂの近傍のサーバと通信してよく、情報処理装置６４は、サーバ５２を構成する複数のサーバのうち車両６０の近傍のサーバと通信してよい。

【0027】

図１において、車両２０ａ、車両２０ｂ、及び車両６０は、道路７０に沿って走行している車両である。車両９０は道路７０上に駐車している車両である。車両２０ｂは、車両２０ａの後方を、車両２０ａと同じ進行方向に走行している。車両６０は、車両２０ｂの後方を、車両２０ｂと同じ進行方向に走行している。

【0028】

車両２０ａにとって、駐車中の車両９０より車両２０ａの進行方向側のエリア１１０は、車両２０ａの位置からは視認しにくいエリアである。情報処理装置２４ａは、センサ２９ａで取得された進行方向の画像等の情報から、車両２０ａから見通せないエリア１１０を、リスクエリアとして特定する。

【0029】

例えば、情報処理装置２４ａは、センサ２９ａで取得された画像の認識情報に基づいて、車両９０の位置を含む四角形のエリア１１０の４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を決定する。頂点１１３は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１１から距離Ｌ１だけ車両２０ａの進行方向に離れた点である。頂点１１４は、画像の認識情報に基づいて決定した頂点１１２から距離Ｌ１だけ車両２０ａの進行方向に離れた点である。Ｌ１は車両２０ａの車速に応じて決定された距離である。

【0030】

情報処理装置２４ａは、エリア１１０内に端末８２が存在するか否かをサーバ５２に問い合わせるために、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。図１の例では、４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在していないため、サーバ５２は問い合わせ情報を破棄するか、端末８２が存在しない旨の応答情報を車両２０ａに送信する。

【0031】

サーバ５２は、情報処理装置２４ａから受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点１１１、頂点１１２、頂点１１３及び頂点１１４のうち、車両２０ａに近い側に位置する頂点１１１及び頂点１１２の座標情報を記憶して、車両２０ａの後続の車両２０ｂ又は車両６０を含む他の車両に提供する。

【0032】

図２は、車両２０ｂが備える情報処理装置２４ｂがリスクエリア情報を送信する状況を示す。車両２０ｂは、車両２０ａと同様に、センサ２９ｂによって車両９０が認識された場合にリスクエリア１１０'を特定し、特定したリスクエリアの４つの頂点１１１'、頂点１１２'、頂点１１３'及び頂点１１４'を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。サーバ５２は、既に記憶済みの頂点１１１及び頂点１１２の座標情報と、車両２０ｂから受信したリスクエリア情報に含まれる２つの頂点１１１'及び頂点１１２'の座標情報とに基づいて、車両２０ｂが特定したリスクエリアが、過去に車両２０ａが特定したリスクエリアと同一のエリアであるか否かを判断する。サーバ５２は、車両２０ｂが特定したリスクエリアが、過去に車両２０ａが特定したリスクエリアと同一のエリアであると判断すると、車両２０ａが特定した頂点１１１及び頂点１１２の座標情報を、車両２０ｂが特定した頂点１１１'及び頂点１１２'の座標情報で更新する。なお、車両２０ｂが特定したリスクエリアが、過去に車両２０ａが特定したリスクエリアと同一のエリアではないと判断した場合に、車両２０ｂが特定したリスクエリア１１０'の情報に基づいて、リスクエリア１１０'の車両２０ｂ側の２つの頂点の座標情報を追加する。

【0033】

一般に、車両２０ａと車両２０ｂとの間にリスクエリアを認識する車両の装備性能の差がある場合や、車両２０ａの走行環境と車両２０ｂの走行環境の違いなどによって、同一のリスクエリアを認識した場合でも、リスクエリアとして認識した座標情報に差異が生じる場合がある。本実施形態のシステム１０によれば、車両２０ａ及び車両２０ｂから送信されたリスクエリアが同一であるか否かを適切に判定して、リスクエリアの座標情報を更新又は追加することができる。

【0034】

図３は、車両６０が備える情報処理装置６４がリスクエリアの位置情報を要求する状況を示す。情報処理装置６４は、サーバ５２と通信可能なエリアに存在しているときに、リスクエリア要求をサーバ５２に送信する。サーバ５２は、記憶しているエリア１１０の頂点１１１'及び頂点１１２'の座標情報を情報処理装置６４に送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２から受信した頂点１１１'及び頂点１１２'の座標情報を記憶する。

【0035】

図４は、情報処理装置６４がリスクエリアに関する問い合わせを行う状況を示す。情報処理装置６４は、車両２０が頂点１１１'及び頂点１１２'の少なくとも一方の座標情報が示す位置までの距離が予め定められた距離未満になった場合に、頂点１１１'、頂点１１２'、頂点１２３及び頂点１２４で画定されるエリア１２０を、車両６０にとってのリスクエリアとして設定する。例えば情報処理装置６４は、頂点１１１'から車両６０の車速に応じて決定された距離Ｌ２だけ車両６０の進行方向に離れた点を頂点１２３とし、頂点１１２'から距離Ｌ２だけ車両６０の進行方向に離れた点を頂点１２４として決定する。

【0036】

情報処理装置６４は、リスクエリアとして設定したエリア１２０の頂点１１１'、頂点１１２'、頂点１２３及び頂点１２４の座標情報を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。サーバ５２は、リスクエリア情報に含まれる頂点で囲まれるエリア１２０内に、サーバ５２が管理している端末８２の位置情報が含まれる場合に、情報処理装置６４及び端末８２に警告情報を送信する。情報処理装置６４は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。例えば、情報処理装置６４は、車両２０が有するＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を通じて、搭乗者に対する警告を出力する。これにより、情報処理装置６４は、カメラ等のセンシング手段によって情報処理装置６４自身がリスクエリアを認識する機能を有しなくても、無線通信機能によってサーバ５２から受信したリスクエリアを用いて、警告を出力することができる。また、端末８２は、サーバ５２からの警告情報を受信すると、人物８０に対する警告を出力する。例えば、端末８２は、端末８２が有するＨＭＩ機能を通じて、人物８０に対する警告を出力する。

【0037】

図５は、車両２０ａ及び車両２０ｂのシステム構成を示す。ここでは、車両２０ａ及び車両２０ｂを「車両２０」として総称して示す。車両２０は、センサ２９と、情報処理装置２４と、通信装置４８と、情報出力装置４０とを備える。なお、図６以降の図において、車両２０ａが備える情報処理装置２４ａの構成要素の末尾に「ａ」を付し、車両２０ｂが備える情報処理装置２４ｂの構成要素の末尾に「ｂ」を付して区別するものとする。

【0038】

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２０の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０に搭載される撮像装置の一例である。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。カメラ２２は単眼カメラであってよい。カメラ２２は複眼カメラであり、物体までの距離情報を取得できるカメラであってよい。カメラ２２は、撮像機能によって取得した画像に基づいて物体の認識を行い、認識した物体の位置情報を出力する。車速センサ２６は、車両２０の車速を検出する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

【0039】

なお、車両２０は、センサ２９で検出された情報を用いて車両２０の運転支援を行う運転支援制御装置を備えてよい。運転支援制御装置は、ＡＤＡＳ機能を提供するＥＣＵにより実現されてよい。

【0040】

通信装置４８は、サーバ５２との間の通信を担う。通信装置４８は移動体通信によってサーバ５２と通信してよい。通信装置４８は、例えば車車間通信用の携帯基地局経由通信（Ｕｕ）インタフェースを通じて通信可能であってよい。

【0041】

情報出力装置４０は、警報情報を出力する装置である。情報出力装置４０は、ＨＭＩ機能を有してよい。情報出力装置４０は、ヘッドアップディスプレイやナビゲーションシステムを含んでよい。情報出力装置４０は、車両２０の乗員が所持する携帯端末であってもよい。情報出力装置４０は、音声により警報情報を出力する音声出力装置を含んでよい。

【0042】

情報処理装置２４は、制御部２００と、記憶部２８０とを備える。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

【0043】

制御部２００は、座標情報取得部２１０と、リスクエリア特定部２２０と、制御部２０８と、送信制御部２５０と、受信制御部２６０とを備える。なお、図５に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部２００が有しない形態を採用してよい。例えば、制御部２００には一部の機能のみが実装され、他の機能はセンサ２９等の他の回路の機能として実装される形態を採用してよい。

【0044】

リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部のリスクエリアを特定する。送信制御部２５０は、リスクエリア特定部２２０が特定したリスクエリアを示すリスクエリア情報を、リスクエリアに関する情報を保持するサーバに送信するための制御を行う。リスクエリア特定部２２０は、複数の点で画定されるエリアをリスクエリアとして特定し、送信制御部２５０は、複数の点の座標情報をリスクエリア情報としてサーバ５２に送信するための制御を行ってよい。リスクエリアを画定する複数の点は、リスクエリアとして特定されるエリアを画定する複数の頂点であってよい。リスクエリアを画定する複数の点は、リスクエリアとして特定される多角形のエリアを画定する複数の頂点であってよい。

【0045】

なお、リスクエリアは、車両２０の移動にとってリスクとなる、車両２０の外部のエリアであってよい。リスクエリアは、車両２０の位置から車両２０の外部の物体によって見通外となるエリアであってよい。見通外となるエリアは、例えば、車両２０の位置から見た場合に、他の車両、建物、街路樹等の立体物によって遮蔽されることによってオクルージョンが生じたエリアの位置情報である。

【0046】

座標情報取得部２１０は、車両２０に搭載されたカメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報を取得する。リスクエリア特定部２２０は、カメラ２２によって撮像された車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報に基づいてリスクエリアを特定してよい。

【0047】

座標情報は、物体の位置を画定する複数の点のそれぞれの座標として、車両２０の進行方向に沿う第１の方向における第１の相対座標と第１の方向と交差する第２の方向における第２の相対座標とを含んでよい。第２の方向は、第１の方向に直交する方向であってよい。上記複数の点の数は３つ以上であってよい。リスクエリア特定部２２０は、車両２０の外部の画像から認識された物体の座標情報に基づいて、当該座標情報に含まれる３つ以上の点で画定されるエリアをリスクエリアとして特定してよい。

【0048】

制御部２０８は、車両２０の運転支援又は車両２０の乗員に対する警告の実行を制御してよい。例えば、情報出力装置４０がヘッドアップディスプレイを備える場合、制御部２０８は、リスクエリアに歩行者が存在することを示す警報情報としてのマークを形成するための光を、車両２０のヘッドアップディプレイに出力させてよい。また、制御部２０８は、歩行者が存在するリスクエリアの位置に対応する表示領域にマークを形成するための光を、ヘッドアップディプレイに出力させる。制御部２０８は、車両２０のウインドシールドに設けられた反射部材に向けて、マークを形成するための光を投影してよい。なお、制御部２０８は、音声や文字によって警報情報を出力してもよい。また、制御部２０８は、車両２０が備える運転支援制御装置を通じて車両２０の走行を制御してよい。

【0049】

図６は、サーバ５２のシステム構成を示す。サーバ５２は、通信装置３４８と、制御部３００と、記憶部３８０とを備える。

【0050】

制御部３００は、通信装置３４８の制御を行う。通信装置３４８は、端末８２及び情報処理装置２４との間の通信を担う。制御部２００は、例えばプロセッサを含む演算処理装置等の回路により実現される。記憶部３８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。制御部３００は、記憶部３８０に格納された情報を用いて処理を行う。制御部３００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータによって実現されてよい。

【0051】

制御部３００は、保持制御部３１０と、存在判断部３２０と、判断部３３０と、送信制御部３５０と、受信制御部３６０とを備える。なお、図６に示す機能ブロックのうちの一部の機能を制御部３００が有しない形態を採用してよい。

【0052】

受信制御部３６０は、車両２０によって特定された車両２０の外部のリスクエリアを示すリスクエリア情報を受信するための制御を行う。保持制御部３１０は、リスクエリアの２つの点の位置情報を保持するための制御を行う。例えば、保持制御部３１０は、リスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報を記憶部３８０に記憶させる。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する複数の点を含んでよい。保持制御部３１０は、リスクエリア情報が示すリスクエリアの複数の点のうちの２つの点の位置情報を記憶部３８０に記憶させる。

【0053】

判断部３３０は、リスクエリア特定部２２０によって新たなリスクエリアが特定された場合に、保持制御部３１０の制御によって既に保持されている２つの点の位置情報から特定される第１のエリアと新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断する。保持制御部３１０は、判断部３３０により第１のエリアと第２のエリアとが一致すると判断された場合に、既に保持されている２つの点の位置情報を、新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行う。

【0054】

保持制御部３１０は、判断部３３０により第１のエリアと第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行う。保持制御部３１０は、判断部３３０により第１のエリアと第２のエリアとが一致しないと判断された場合に、保持制御部３１０の制御によって保持された２つの点の位置情報を更新せずに、新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行ってよい。

【0055】

リスクエリア特定部２２０によって新たなリスクエリアが特定された場合に、保持制御部３１０は、既に保持されている２つの点の位置情報に基づいて、第１のエリアを画定する第１の複数の点の位置情報を決定し、新たなリスクエリア情報が示すリスクエリアの２つの点の位置情報に基づいて、第２のエリアを画定する第２の複数の点の位置情報を決定する。判断部３３０は、第１の複数の点によって画定される第１のエリアと、第２の複数の点によって画定される第２のエリアとの重なり度合いに基づいて、第１のエリアと第２のエリアとが一致するか否かを判断する。

【0056】

判断部３３０は、第１のエリアと第２のエリアとが重なる面積に基づいて、第１のエリアと第２のエリアとが一致するか否かを判断してよい。判断部３３０は、第１のエリア及び第２のエリアの少なくとも一方と、第１のエリアと第２のエリアとが重なる部分エリアとの面積比に基づいて、第１のエリアと第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。判断部３３０は、第１のエリアの重心位置と第２のエリアの重心位置との間のずれ量に基づいて、第１のエリアと第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。

【0057】

判断部３３０は、第１のエリアを画定する複数の点と第２のエリアを画定する複数の点との間のずれ量に基づいて、第１のエリアと第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。例えば、判断部３３０は、第１のエリアを画定する複数の点と第２のエリアを画定する複数の点との間のずれ量の平均値、最大値及び最小値のうちの少なくとも１つに基づいて、第１のエリアと第２のエリアとが一致しているか否かを判断してよい。

【0058】

送信制御部３５０は、保持制御部３１０によって保持された２つの点の位置情報を他の車両２０に送信するための制御を行う。

【0059】

なお、受信制御部３６０は、端末８２を含む複数の端末の位置情報を定期的に受信するための制御を行う。サーバ５２は、受信制御部３６０の制御によって受信した複数の端末の位置情報を記憶部３８０に記憶することによって、複数の端末のそれぞれの位置情報を管理する。

【0060】

受信制御部３６０は、リスクエリア情報を車両２０又は車両６０から受信する。リスクエリア情報は、車両２０又は車両６０から送信される情報であり、リスクエリア内にサーバ５２が位置情報を管理している端末のいずれかが存在するか否かを問い合わせるための情報である。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する複数の頂点の全ての座標を含んでよい。存在判断部３２０は、サーバ５２が管理している位置情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる複数の頂点から画定されるリスクエリア内に端末のいずれかが存在するか否かを判断する。送信制御部２５０は、リスクエリア内に端末のいずれかが存在すると判断された場合に、端末が存在する旨の応答情報を、リスクエリア情報の送信元の車両２０又は車両６０に送信するための制御を行う。

【0061】

図７は、車両２０ａにおけるリスクエリア特定部２２０ａが特定するリスクエリアを概略的に示す。図７は、リスクエリアとして矩形のエリアを特定する例を示す。

【0062】

センサ２９ａは、センサ２９ａが認識した物体が存在する位置を示す座標情報を出力する。例えば、センサ２９ａは、例えば車両２０ａの進行方向をｘ軸プラス方向とし、車両２０ａが走行する路面に平行な面に平行かつｘ軸に直交する方向をｙ軸方向とする座標系において物体が存在する位置の座標情報を出力する。座標系の原点Ｏは、車両２０ａにおいて予め設定された位置に設定される。例えば、図７に示す例において、センサ２９ａは、位置６０１の座標、位置６０２の座標及び位置６０３の座標を含む座標情報を出力する。位置６０１は、センサ２９ａが物体を認識した最もｙ方向マイナス側の位置であり、位置６０２はセンサ２９ａが物体を認識した最もｙ軸プラス側の位置であり、位置６０３はセンサ２９ａが物体を認識した最もｘ方向マイナス側の位置である。つまり、位置６０３は、センサ２９ａが物体を認識した最も車両２０側の位置である。

【0063】

リスクエリア特定部２２０ａは、座標情報取得部２１０ａが取得した座標情報に基づいて、リスクエリアとしてエリア１１０を特定する。エリア１１０は頂点１１１、頂点１１２、頂点１１４及び頂点１１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。エリア１１０の車両２０ａ側の一辺は、位置６０３を含みかつｙ軸に平行な辺である。エリア１１０の車両２０ａ側の一辺は、頂点１１１及び頂点１１２で画定される。頂点１１１は、ｙ軸マイナス方向において位置６０１と等しい又は位置６０１を予め定められた量だけ超えた位置に決定される。頂点１１２は、ｙ軸プラス方向において位置６０２と等しい又は位置６０２を予め定められた量だけ超えた位置に決定される。図７の例では、頂点１１１はｙ軸マイナス方向において位置６０１を予め定められた量だけ超えた位置に決定され、頂点１１２はｙ軸プラス方向において位置６０２を予め定められた量だけ超えた位置に決定されている。頂点１１３は、頂点１１１からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。頂点１１４は、頂点１１２からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。Ｌ１は、車両２０の車速に応じて決定される。Ｌ１は車両２０の車速が高いほど長く決定される。

【0064】

図８は、リスクエリア特定部２２０ａが特定するリスクエリアの他の例を概略的に示す。図８は、リスクエリアとして特定される矩形のエリアの他の例を示す。

【0065】

図８に示す例において、センサ２９ａは、位置７０１の座標、位置７０２の座標及び位置７０３の座標を含む座標情報を出力する。位置７０１は、センサ２９ａが物体を認識した最もｙ方向マイナス側の位置であり、位置７０２はセンサ２９ａが物体を認識した最もｙ軸プラス側の位置であり、位置７０３はセンサ２９ａが物体を認識した最もｘ方向マイナス側の位置である。位置７０３は、センサ２９が物体を認識した最も車両２０側の位置である。

【0066】

リスクエリア特定部２２０ａは、座標情報取得部２１０ａが取得した座標情報に基づいて、リスクエリアとしてエリア７１０を特定する。エリア７１０は頂点７１１、頂点７１２、頂点７１４及び頂点７１３を結ぶことによって画定される矩形のエリアである。エリア７１０の車両２０ａ側の一辺は、位置７０３を含みかつｙ軸に平行な辺である。エリア７１０の車両２０ａ側の一辺は、頂点７１１及び頂点７１２で画定される。頂点７１１は、ｙ軸マイナス方向において少なくとも位置７０１と等しい又は位置７０１を予め定められた量だけ超えた位置に決定される。頂点７１１は、ｙ軸プラス方向において少なくとも位置７０２と等しい又は位置７０２を予め定められた量だけ超えた位置に決定される。図８の例では、頂点７１１はｙ軸マイナス方向において位置７０１と同じ位置に決定され、頂点７１２はｙ軸プラス方向において位置７０２と同じ位置に決定されている。頂点７１３は、頂点７１１からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。頂点７１４は、頂点７１２からｘ軸プラス方向に距離Ｌ１だけ離れた位置に決定される。

【0067】

図７及び図８に示されるように、リスクエリア特定部２２０ａは、センサ２９ａによって認識された車両９０の位置を少なくとも含むエリアをリスクエリアとして特定する。図７及び図８には、リスクエリア特定部２２０ａが矩形のエリアをリスクエリアとして特定する場合を例示した。しかし、リスクエリア特定部２２０ａがリスクエリアとして設定するエリアは、平行四辺形等を含む四角形のエリアであってよい。リスクエリア特定部２２０がリスクエリアとして設定するエリアは、多角形のエリアであってよい。

【0068】

図９は、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同じエリアを示すか否かを判断する処理を説明するための図である。第１のエリア８１０は、頂点８１１、頂点８１２、頂点８１４、頂点８１３及び頂点８１１を順に結んで画定されるエリアである。第２のエリア８２０は、頂点８２１、頂点８２２、頂点８２４、頂点８２３及び頂点８２１を順に結んで画定されるエリアである。第１のエリア８１０の頂点８１１及び頂点８１２は、車両２０ａから送信されたリスクエリアに含まれる座標情報であり、第２のエリア８２０の頂点８２１及び頂点８２２は、車両２０ｂから送信されたリスクエリアに含まれる座標情報であるとする。

【0069】

判断部３３０は、頂点８１３及び頂点８１４を決定する。保持制御部３１０は、頂点８１１の位置から道路７０に沿う方向に予め設定された距離Ｌだけ離れた点を頂点８１３に設定する。判断部３３０は、頂点８１２の位置から道路７０に沿う方向に予め設定された距離Ｌだけ離れた点を頂点８１４に設定する。これにより、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが画定される。

【0070】

判断部３３０は、第１のエリア８１０の面積と、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが重なるエリアの面積Ｓ３とを算出する。判断部３３０は、第１のエリア８１０の面積Ｓ１と、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが重なるエリア８３０の面積Ｓ３との比に基づいて、第１のエリア８１０と第２のエリア８３０との重なり度合いを算出し、算出した重なり度合いに基づいて、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであるか否かを判断する。例えば、判断部３３０は、面積Ｓ１に対する面積Ｓ３との比を算出し、面積Ｓ１に対する面積Ｓ３との比が予め定められた閾値以上の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであると判断する。一方、判断部３３０は、面積Ｓ１に対する面積Ｓ３との比が予め定められた閾値未満の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアではないと判断する。

【0071】

なお、判断部３３０は、第２のエリア８２０の面積Ｓ２を算出し、第２のエリア８２０の面積Ｓ２と、エリア８３０の面積Ｓ３との比に基づいて、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０との重なり度合いを算出し、算出した重なり度合いに基づいて、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであるか否かを判断する。例えば、判断部３３０は、面積Ｓ２に対する面積Ｓ３との比を算出し、面積Ｓ２に対する面積Ｓ３との比が予め定められた閾値以上の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであると判断する。一方、判断部３３０は、面積Ｓ２に対する面積Ｓ３との比が予め定められた閾値未満の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアではないと判断する。

【0072】

図１０は、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同じエリアを示すか否かを判断する他の処理を説明するための図である。判断部３３０は、頂点８１３、頂点８１４、頂点８２３、及び頂点８２４を、図９に関連して説明した方法と同じ方法により設定する。

【0073】

判断部３３０は、第１のエリア８１０の頂点８１１、頂点８１２、頂点８１３及び頂点８１４の座標情報に基づいて重心位置８１５を算出し、第２のエリア８２０の頂点８２１、頂点８２２、頂点８２３及び頂点８２４の座標情報に基づいて重心位置８２５を算出する。判断部３３０は、第１のエリア８１０の重心位置８１５と第２のエリア８２０の重心位置８２５との間の位置のずれ量を算出する。判断部３３０は、算出した重心位置のずれ量が予め定められた閾値未満の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであると判断する。一方、判断部３３０は、重心位置のずれ量が予め定められた閾値以上の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアではないと判断する。

【0074】

図１１は、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同じエリアを示すか否かを判断する他の処理を説明するための図である。判断部３３０は、頂点８１３、頂点８１４、頂点８２３、及び頂点８２４を、図９に関連して説明した方法と同じ方法により設定する。

【0075】

判断部３３０は、第１のエリア８１０の頂点８１１と、第２のエリア８２０の頂点８２１との間のずれ量１００１と、第１のエリア８１０の頂点８１２と、第２のエリア８２０の頂点８２２との間のずれ量１００２と、第１のエリア８１０の頂点８１３と、第２のエリア８２０の頂点８２３との間のずれ量１００３と、第１のエリア８１０の頂点８１４と、第２のエリア８２０の頂点８２４との間のずれ量１００４とを算出する。判断部３３０は、ずれ量１００１、ずれ量１００２、ずれ量１００３及びずれ量１００４の平均値が予め定められた閾値未満の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであると判断する。一方、判断部３３０は、ずれ量１００１、ずれ量１００２、ずれ量１００３及びずれ量１００４の平均値が予め定められた閾値以上の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアではないと判断する。

【0076】

なお、判断部３３０は、ずれ量１００１、ずれ量１００２、ずれ量１００３及びずれ量１００４のうちの最大値が予め定められた閾値以上の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアではないと判断してよい。判断部３３０は、ずれ量１００１、ずれ量１００２、ずれ量１００３及びずれ量１００４の最小値が予め定められた閾値未満の場合に、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであると判断してよい。図１１に関連して説明したように、判断部３３０は、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０との間の１つ以上の対応点の位置のずれ量に基づいて、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであるか否かを判断してよい。

【0077】

図９から図１１に関連して、第１のエリア８１０と第２のエリア８２０とが同一のエリアであるかを判断する方法として、第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０のそれぞれの４つの頂点を用いて第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０の重なり度合いを算出することによって第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０が同一のエリアを示すか否かを判断する方法の一例を説明した。なお、判断部３３０は、第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０のそれぞれの４つの頂点を算出せずに、記憶部３８０に記憶されている２つの頂点８１１及び頂点８１２と、新たに受信したリスクエリア情報に含まれる２つの頂点８２１及び頂点８２２とに基づいて、第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０が同一のエリアであるか否かを判断してもよい。判断部３３０は、頂点８１１及び頂点８１２の重心位置と、２つの頂点８２１及び頂点８２２との重心位置との間のずれ量に基づいて、第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０とが同一のエリアであるか否かを判断してよい。判断部３３０は、頂点８１１と頂点８２１との間の位置のずれ量、及び、頂点８１２と頂点８２２との間の位置のずれ量の平均値、最大値、及び最小値の少なくともいずれかに基づいて、第１のエリア８１０及び第２のエリア８２０とが同一のエリアであるか否かを判断してよい。

【0078】

図１２は、車両２０ａ、車両２０ｂ、及びサーバ５２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。Ｓ１２０２において、車両２０ａのリスクエリア特定部２２０ａは、センサ２９ａによって認識される情報に基づいてリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０ａは、座標情報取得部２１０ａによって取得されたセンサ２９ａが出力する座標情報に基づいて、リスクエリア１１０を画定する４つの頂点を決定する。例えば、リスクエリア特定部２２０ａは、図７及び図８等に関連して説明した方法で４つの頂点を決定することによって、リスクエリアを特定する。

【0079】

Ｓ１２０８において、送信制御部２５０ａは、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせるリスクエリア情報をサーバ５２へ送信させる。リスクエリア情報は、Ｓ１２０２で特定したリスクエリアを画定する４つの頂点の座標情報を含む。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する４つの頂点の緯度及び経度によって表される地理的な座標情報を含んでよい。リスクエリア情報には車両２０ａの現在位置または車両２０ａの進行方向を示す情報が含まれてよい。

【0080】

サーバ５２が車両２０ａから送信されたリスクエリア情報を受信すると、Ｓ１２１０において、保持制御部３１０は、受信制御部３６０の制御によって受信したリスクエリア情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点のうち予め定められた条件を満たす２つの頂点を選択する。例えば、保持制御部３１０は、４つの頂点のうち、車両２０ａに最も近い側の２つの頂点を選択する。具体的には、保持制御部３１０は、４つの頂点のうち、図７に示す頂点１１１及び頂点１１２を選択してよく、図８に示す頂点７１１及び頂点７１２を選択してよい。

【0081】

Ｓ１２１２において、保持制御部３１０は、Ｓ１２１０で選択した２つの頂点の座標情報をリスクエリアの頂点情報として登録する。例えば、保持制御部３１０は、Ｓ１２１０で選択した２つの頂点の座標情報をリスクエリアの頂点情報として記憶部３８０に記憶させる。

【0082】

また、Ｓ１２１４において、存在判断部３２０は、車両２０ａから受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図１に示す状況では、存在判断部３２０は、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア１１０内に端末８２が存在しないと判断する。この場合、送信制御部３５０はリスクエリア情報に対する応答情報を車両２０ａへ送信させなくてよい。なお、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在しない場合、送信制御部３５０は、リスクエリア内に対象が存在しない旨の応答情報を車両２０ａへ送信させてもよい。

【0083】

その後、Ｓ１２２２において、車両２０ｂのリスクエリア特定部２２０ｂは、センサ２９ｂによって認識される情報に基づいてリスクエリアを特定する。例えば、リスクエリア特定部２２０ｂは、座標情報取得部２１０ｂによって取得されたセンサ２９ｂが出力する座標情報に基づいて、リスクエリア１１０'を画定する４つの頂点を決定する。リスクエリアの頂点を決定する方法は、図７及び図８等に関連して説明した方法と同じ方法を採用できる。

【0084】

Ｓ１２２８において、送信制御部２５０ｂは、リスクエリア内に予め定められた対象が存在するか否かの問い合わせるリスクエリア情報をサーバ５２へ送信させる。リスクエリア情報は、Ｓ１２２２で特定したリスクエリアを画定する４つの頂点の座標情報を含む。リスクエリア情報は、リスクエリアを画定する４つの頂点の緯度及び経度によって表される地理的な座標情報を含んでよい。リスクエリア情報には車両２０ｂの現在位置または車両２０ｂの進行方向を示す情報が含まれてよい。

【0085】

サーバ５２が車両２０ｂから送信された新たなリスクエリア情報を受信すると、Ｓ１２３０において、判断部３３０は、受信制御部３６０の制御によって受信したリスクエリア情報に基づいて、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点のうち予め定められた条件を満たす２つの頂点を選択する。例えば、判断部３３０は、４つの頂点のうち、車両２０ｂに最も近い側の２つの頂点を選択する。

【0086】

Ｓ１２３１において、判断部３３０は、既に記憶部３８０に記憶されている頂点情報のうち、Ｓ１２３０で選択した２つの頂点の位置に最も近い頂点情報を選択する。例えば、判断部３３０は、既に記憶部３８０に記憶されている頂点情報の２つの頂点を結ぶ線分と、Ｓ１２３０で選択した２つの頂点を結ぶ線分との間の距離が最も近い頂点情報を選択する。

【0087】

Ｓ１２３２において、判断部３３０は、Ｓ１２３１で選択した頂点情報の２つの頂点の座標情報に基づく第１のエリアと、Ｓ１２３０で選択した２つの頂点の座標情報に基づく第２のエリアとの重なり度合いを算出する。例えば、判断部３３０は、図９から図１１に関連して説明した方法により、重なり度合いを算出してよい。保持制御部３１０は、Ｓ１２３３において、判断部３３０により算出された重なり度合いに応じて、Ｓ１２３０で選択した２つの頂点の頂点情報で既に記憶済みの頂点情報を更新する、又は、Ｓ１２３０で選択した２つの頂点の頂点情報を新たに追加する。

【0088】

Ｓ１２３４において、存在判断部３２０は、車両２０ｂから受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図２に示す状況では、存在判断部３２０は、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア１２０内に端末８２が存在しないと判断する。この場合、送信制御部３５０はリスクエリア情報に対する応答情報を車両２０ｂへ送信させなくてよい。なお、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在しない場合、送信制御部３５０は、リスクエリア内に対象が存在しない旨の応答情報を車両２０ｂへ送信させてもよい。

【0089】

図１３は、サーバ５２、車両６０、及び端末８２が実行する情報処理方法に関する処理の流れを概略的に示す。図１３の処理は、図１２に続いて行われる処理である。

【0090】

Ｓ１３２２において、車両６０の情報処理装置６４は、リスクエリアの位置情報を要求するリスクエリア要求をサーバ５２に送信する。当該リスクエリア要求には、車両６０の位置及び車両６０の進行方向を示す情報が含まれてよい。Ｓ１３１４において、送信制御部３５０は、リスクエリア要求に基づいて、記憶部３８０に記憶されているリスクエリアの頂点情報のうち、車両６０の進行方向の先に存在するリスクエリアの頂点情報を車両６０へ送信させる。

【0091】

Ｓ１３２４において、情報処理装置６４は、車両６０の現在位置とサーバ５２から受信した頂点情報とに基づいて、車両６０が頂点情報が示す位置に近づいたと判断した場合に、頂点情報が示す２つの頂点と車両６０の車速とに基づいて、リスクエリアを設定する。例えば、情報処理装置６４は、図４に関連して説明したように、２つの頂点１１１'及び頂点１１２'の座標と距離Ｌ２とに基づいて頂点１２３及び頂点１２４を決定して、頂点１１１'、頂点１１２'、頂点１２３及び頂点１２４で画定されるエリア１２０をリスクエリアとして設定する。Ｓ１３２５において、情報処理装置６４は、Ｓ１３２４で設定したリスクエリアの４つの頂点を含むリスクエリア情報をサーバ５２に送信する。

【0092】

サーバ５２が車両６０から送信されリスクエリア情報を受信すると、Ｓ１３１５において、存在判断部３２０は、車両６０から受信したリスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア内に端末８２が存在するか否かを判断する。例えば図４に示す状況では、存在判断部３２０は、リスクエリア情報に含まれる４つの頂点で画定されるエリア１２０内に端末８２が存在すると判断する。この場合、Ｓ１３１８において、送信制御部３５０は、通信装置３４８を介して、問い合わせ情報に対する応答情報として、エリア内に端末８２が存在する旨の警告情報を車両６０へ送信させる。また、送信制御部３５０は、通信装置３４８を介して、車両が接近している旨の警告情報を端末８２へ送信させる。

【0093】

情報処理装置６４は、サーバ５２から警告情報を受信すると、Ｓ１３２８において、情報出力装置４０が有するＨＭＩ機能によって、車両６０の搭乗者に対する警告を出力する。また、端末８２は、サーバ５２から警告情報を受信すると、Ｓ１３３８において、端末８２のＨＭＩ機能によって人物８０に対する警告を出力する。

【0094】

なお、情報処理装置２４とサーバ５２との間の通信はＣｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘに準拠する通信方式で行われてよい。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘとしては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等の通信方式が含まれる。他の実施形態において、情報処理装置２４とサーバ５２との間の通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。情報処理装置２４とサーバ５２との間の通信は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）等以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の通信方式を採用してもよい。情報処理装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、サーバ５２との間で通信をしてもよい。

【0095】

なお、車両２０及び車両６０は、輸送機器の一例であり得る。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含み得る。また、上述した本実施形態では、システム１０は、リスクエリア内に端末８２が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能するが、端末８２以外に、サーバ５２が位置情報を管理可能な任意の通信装置が存在する場合に警告を行うためのシステムとして機能し得る。係る通信装置は、自動車に鞍乗型車両、自転車等の任意の移動体に備えられてよい。

【0096】

上述したシステム１０の変形例として、サーバ５２が備える判断部３３０の機能を、車両２０が備える情報処理装置２４が備える形態を採用してよい。例えば、サーバ５２の送信制御部３５０は、通信装置３４８を制御することによって、保持制御部３１０により記憶部３８０に保持されているリスクエリアの２つの点の位置情報を、車両２０へ送信させる。車両２０の情報処理装置２４において、通信装置４８はサーバ５２から送信された位置情報を受信し、通信装置４８が受信した位置情報から特定される１つ以上のエリアのうち、リスクエリア特定部２２０が特定した新たなリスクエリアに最も近い第１のエリアと、当該新たなリスクエリアの２つの点の位置情報から特定される第２のエリアとが一致するか否かを判断してよい。

【0097】

情報処理装置２４において第１のエリアと第２のエリアとが一致すると判断された場合、情報処理装置２４の送信制御部２５０は、第１のエリアの２つの点の位置情報と、リスクエリア特定部２２０が特定した新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を含むリスクエリア更新情報を、サーバ５２に送信してよい。サーバ５２の通信装置３４８がリスクエリア更新情報を受信した場合、サーバ５２の保持制御部３１０は、記憶部３８０に記憶されている位置情報のうち、リスクエリア更新情報に含まれる第１のエリアの２つの点の位置情報を、リスクエリア更新情報に含まれる新たなリスクエリアの２つの点の位置情報で更新するための制御を行ってよい。

【0098】

情報処理装置２４において第１のエリアと第２のエリアとが一致しないと判断された場合、情報処理装置２４の送信制御部２５０は、リスクエリア特定部２２０が特定した新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を含むリスクエリア追加情報を、サーバ５２に送信させてよい。サーバ５２の通信装置３４８がリスクエリア追加情報を受信した場合、サーバ５２の保持制御部３１０は、リスクエリア追加情報に含まれる新たなリスクエリアの２つの点の位置情報を新たに保持するための制御を行ってよい。

【0099】

上述したように、車両２０ａと車両２０ｂとの間にリスクエリアを認識する車両の装備性能の差がある場合や、車両２０ａの走行環境と車両２０ｂの走行環境の違いなどによって、同一のリスクエリアを認識した場合でも、リスクエリアとして認識した座標情報に差異が生じるという事情がある。本実施形態は係る事情に鑑みて構築されたものであり、本実施形態の目的は、交通の安全性を向上させながら、交通の円滑性の低下を抑制することにある。具体的には、本実施形態のシステム１０によれば、車両２０ａ及び車両２０ｂから送信されたリスクエリアが同一であるか否かを適切に判定して、リスクエリアの座標情報を更新又は追加することができるので、交通の安全性を向上させながら、交通の円滑性の低下を抑制することができる。

【0100】

図１４は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る情報処理装置２４及びサーバ５２等の装置又は当該装置の各部として、もしくは、実施形態に係るシステム１０等のシステム又は当該システムの各部として機能させる、当該装置、当該装置の各部、当該システム又は当該システムの各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0101】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

【0102】

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0103】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

【0104】

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0105】

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0106】

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

【0107】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0108】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0109】

コンピュータ２０００を制御部２００として機能させる場合、コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部２００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部２００が構築される。

【0110】

コンピュータ２０００を制御部３００として機能させる場合、コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御部３００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御部３００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御部３００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御部３００が構築される。

【0111】

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

【0112】

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0113】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0114】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0115】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0116】

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0117】

１０ システム
２０、６０、９０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 情報処理装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
４０ 情報出力装置
４８ 通信装置
５０ 基地局
５２ サーバ
６４ 情報処理装置
７０ 道路
８０ 人物
８２ 端末
１１０、１２０ エリア
１１１、１１２、１１３、１１４、１２３、１２４ 頂点
２００ 制御部
２０８ 制御部
２１０ 座標情報取得部
２２０ リスクエリア特定部
２５０ 送信制御部
２６０ 受信制御部
２８０ 記憶部
３００ 制御部
３１０ 保持制御部
３２０ 存在判断部
３３０ 判断部
３４８ 通信装置
３５０ 送信制御部
３６０ 受信制御部
３８０ 記憶部
６０１、６０２、６０３、７０１、７０２、７０３ 位置
７１０ エリア
７１１、７１２、７１３、７１４ 頂点
８１０ 第１のエリア
８２０ 第２のエリア
８３０ エリア
８１１、８１２、８１３、８１４ 頂点
８２１、８２２、８２３、８２４ 頂点
８１５、８２５ 重心位置
１００１、１００２、１００３、１００４ ずれ量
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】