特開 2025-20775 歯車機構および産業用ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025020775

(43)【公開日】2025-02-13

(54)【発明の名称】歯車機構および産業用ロボット

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/04 20100101AFI20250205BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20250205BHJP

   F16H 55/26 20060101ALI20250205BHJP

   F16H 55/06 20060101ALI20250205BHJP

【ＦＩ】

F16H57/04 L

B25J9/06 D

F16H55/26

F16H57/04 Z

F16H55/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023124354

(22)【出願日】2023-07-31

(71)【出願人】

【識別番号】000002233

【氏名又は名称】ニデックインスツルメンツ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125690

【弁理士】

【氏名又は名称】小平 晋

(72)【発明者】

【氏名】荒川 洋

【テーマコード（参考）】

3C707

3J030

3J063

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS15

3C707BS26

3C707HS27

3C707HT12

3C707HT22

3C707NS21

3J030AC01

3J030BA01

3J030BA05

3J030BB03

3J030BC01

3J030CA10

3J063AA27

3J063AB02

3J063AC20

3J063BA01

3J063BB48

3J063CA01

3J063CB01

3J063XA11

3J063XC10

3J063XD03

3J063XD72

3J063XE11

3J063XE18

3J063XF30

(57)【要約】

【課題】はすば歯車と、はすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材とを備える歯車機構において、潤滑用部材を容易に製造することが可能な歯車機構を提供する。
【解決手段】この歯車機構は、第１のはすば歯車３０と、第１のはすば歯車３０と噛み合う第２のはすば歯車と、第１のはすば歯車３０の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材３２とを備えている。潤滑用部材３２は、第１のはすば歯車３０と噛み合うとともに潤滑剤を浸み込ませた不織布製またはフェルト製の複数の平歯車４０を備え、平歯車４０の幅は、第１のはすば歯車３０の幅よりも狭くなっており、複数の平歯車４０は、第１のはすば歯車３０の幅方向で重なっている。この歯車機構では、複数の平歯車４０のそれぞれが第１のはすば歯車３０と噛み合うように、第１のはすば歯車３０の幅方向で隣り合う平歯車４０の位相が互いにずれている。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のはすば歯車と、前記第１のはすば歯車と噛み合う第２のはすば歯車と、前記第１のはすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材とを備え、
前記潤滑用部材は、前記第１のはすば歯車と噛み合うとともに前記潤滑剤を浸み込ませた不織布製またはフェルト製の複数の平歯車を備え、
前記平歯車の幅は、前記第１のはすば歯車の幅よりも狭くなっており、
複数の前記平歯車は、前記第１のはすば歯車の幅方向で重なり、
複数の前記平歯車のそれぞれが前記第１のはすば歯車と噛み合うように、前記第１のはすば歯車の幅方向で隣り合う前記平歯車の位相が互いにずれていることを特徴とする歯車機構。

【請求項2】

前記平歯車に前記潤滑剤を自動で供給するための潤滑剤供給機構を備え、
前記潤滑用部材は、前記第１のはすば歯車の幅方向において前記平歯車の間に配置されるスペーサを備え、
前記スペーサには、前記潤滑剤供給機構から供給される前記潤滑剤の供給経路が形成されていることを特徴とする請求項１記載の歯車機構。

【請求項3】

前記第２のはすば歯車および前記潤滑用部材を保持する保持部材を備え、
前記第１のはすば歯車は、ラックであり、
前記第２のはすば歯車は、ピニオンであり、
前記潤滑用部材は、前記ピニオンと一緒に前記ラックの長手方向に移動することを特徴とする請求項１または２記載の歯車機構。

【請求項4】

前記潤滑用部材は、前記ラックの長手方向において前記ピニオンの一方側に配置されていることを特徴とする請求項３記載の歯車機構。

【請求項5】

前記潤滑用部材は、前記ラックの長手方向において前記ピニオンの両側に配置されていることを特徴とする請求項３記載の歯車機構。

【請求項6】

ハンドと、前記ハンドが連結されるアームと、前記アームが連結される本体部と、前記本体部を移動可能に保持するベース部材と、前記ベース部材に対して前記本体部を水平方向に直線的に移動させる水平移動機構とを備え、
前記水平移動機構は、請求項３に記載の歯車機構と、前記ピニオンを回転させるためのモータとを備えることを特徴とする産業用ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、はすば歯車を有する歯車機構に関する。また、本発明は、かかる歯車機構を備える産業用ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、液晶ディスプレイ用のガラス基板を搬送する水平多関節型の産業用ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の産業用ロボットは、ガラス基板が搭載されるハンドと、ハンドが先端側に連結されるアームと、アームを支持する本体部と、本体部を水平方向に移動可能に支持するベース部材とを備えている。また、この産業用ロボットは、ベース部材に対して本体部を水平方向に移動させる水平移動機構を備えている。水平移動機構は、駆動源としてのモータを備えている。また、水平移動機構は、モータの動力を本体部に伝達するためのラックおよびピニオン等を備えている。

【0003】

また、従来、減速機の一部分を構成する駆動ピニオンと内歯車との噛み合い部分に潤滑油を供給するための潤滑油供給歯車が知られている（たとえば、特許文献２参照）。特許文献２に記載の潤滑油供給歯車は、潤滑油供給歯車の骨格をなすホイール部と、潤滑油供給歯車の歯面が形成されるとともに潤滑油供給歯車の外周側部分をなす潤滑用歯車部とを備えている。潤滑用歯車部は、フェルトで形成されている。潤滑用歯車部には、潤滑油が浸み込んでいる。潤滑用歯車部は、駆動ピニオンと噛み合っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－２０９４７３号公報

【特許文献2】特開２００４－２３９３４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願発明者は、たとえば、特許文献１に記載された水平移動機構のラックの歯面に潤滑剤を塗布するために、ラックと噛み合う潤滑用歯車を採用することを検討した。この潤滑用歯車は、不織布またはフェルトで形成されており、不織布製またはフェルト製の潤滑用歯車には、潤滑剤が浸み込んでいる。しかしながら、ラックと噛み合う潤滑用歯車を採用する場合、ラックおよびピニオンの強度を高めたり、ラックおよびピニオンの精度を確保したりするために、ラックおよびピニオンをはすば歯車とすると、ラックと噛み合う潤滑用歯車もはすば歯車としなければならない。したがって、この場合には、潤滑用歯車の加工が複雑になって、潤滑用歯車を容易に製造することは困難になる。

【0006】

そこで、本発明の課題は、はすば歯車と、はすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材とを備える歯車機構において、潤滑用部材を容易に製造することが可能な歯車機構を提供することにある。また、本発明の課題は、かかる歯車機構を備える産業用ロボットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するため、本発明の一態様の歯車機構は、第１のはすば歯車と、第１のはすば歯車と噛み合う第２のはすば歯車と、第１のはすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材とを備え、潤滑用部材は、第１のはすば歯車と噛み合うとともに潤滑剤を浸み込ませた不織布製またはフェルト製の複数の平歯車を備え、平歯車の幅は、第１のはすば歯車の幅よりも狭くなっており、複数の平歯車は、第１のはすば歯車の幅方向で重なり、複数の平歯車のそれぞれが第１のはすば歯車と噛み合うように、第１のはすば歯車の幅方向で隣り合う平歯車の位相が互いにずれていることを特徴とする。

【0008】

本態様の歯車機構では、第１のはすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材は、潤滑剤を浸み込ませた不織布製またはフェルト製の複数の平歯車を備えている。また、本態様では、平歯車の幅は、第１のはすば歯車の幅よりも狭くなっており、複数の平歯車は、第１のはすば歯車の幅方向で重なっている。さらに、本態様では、複数の平歯車のそれぞれが第１のはすば歯車と噛み合うように、第１のはすば歯車の幅方向で隣り合う平歯車の位相が互いにずれている。すなわち、本態様では、加工が容易な複数の平歯車を、複数の平歯車のそれぞれが第１のはすば歯車と噛み合うように位相をずらした状態で第１のはすば歯車の幅方向に重ねることで潤滑用部材が製造されている。そのため、本態様では、第１のはすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材を容易に製造することが可能になる。

【0009】

また、本態様では、第１のはすば歯車の幅が変更されても、同じ形状の平歯車の個数を変更することで、第１のはすば歯車の幅に応じて潤滑用部材の幅を変更することが可能になる。また、本態様では、第１のはすば歯車のねじれ角が変更されても、同じ形状の平歯車の位相のずれ量を調整することで、複数の平歯車のそれぞれが第１のはすば歯車と噛み合うように潤滑用部材を製造することが可能になる。そのため、本態様では、潤滑用部材を構成する平歯車の汎用性を高めることが可能になる。

【0010】

本態様において、たとえば、歯車機構は、平歯車に潤滑剤を自動で供給するための潤滑剤供給機構を備え、潤滑用部材は、第１のはすば歯車の幅方向において平歯車の間に配置されるスペーサを備え、スペーサには、潤滑剤供給機構から供給される潤滑剤の供給経路が形成されている。この場合には、スペーサを介して平歯車に潤滑剤を継続的に供給することが可能になる。

【0011】

本態様において、たとえば、歯車機構は、第２のはすば歯車および潤滑用部材を保持する保持部材を備え、第１のはすば歯車は、ラックであり、第２のはすば歯車は、ピニオンであり、潤滑用部材は、ピニオンと一緒にラックの長手方向に移動する。第１のはすば歯車が回転型の歯車である場合と比較して、第１のはすば歯車がラックである場合には、ラックの歯面に潤滑剤を塗布しにくくなるが、本態様では、第１のはすば歯車がラックであっても、潤滑用部材を用いてラックの歯面に潤滑剤を容易に塗布することが可能になる。

【0012】

本態様において、たとえば、潤滑用部材は、ラックの長手方向においてピニオンの一方側に配置されている。この場合には、歯車機構の構成を簡素化することが可能になる。また、本態様において、潤滑用部材は、ラックの長手方向においてピニオンの両側に配置されていても良い。この場合には、ラックの歯面に潤滑剤を効果的に塗布することが可能になる。

【0013】

本態様の歯車機構は、産業用ロボットに用いることができる。この産業用ロボットは、ハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームが連結される本体部と、本体部を移動可能に保持するベース部材と、ベース部材に対して本体部を水平方向に直線的に移動させる水平移動機構とを備え、水平移動機構は、本態様の歯車機構と、ピニオンを回転させるためのモータとを備えている。この産業用ロボットでは、第１のはすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材を容易に製造することが可能になる。また、この産業用ロボットでは、潤滑用部材を構成する平歯車の汎用性を高めることが可能になる。

【発明の効果】

【0014】

以上のように、本発明の態様では、はすば歯車と、はすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材とを備える歯車機構において、潤滑用部材を容易に製造することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態にかかる産業用ロボットの平面図である。

【図2】図１に示す産業用ロボットの側面図である。

【図3】図１に示す産業用ロボットの水平移動機構およびガイド機構の構成を説明するための平面図である。

【図4】図３のＥ－Ｅ方向から水平移動機構の構成を説明するための図である。

【図5】図３のＦ－Ｆ方向から水平移動機構の構成を説明するための図である。

【図6】図５に示すスペーサおよび固定軸の構成を説明するための図である。

【図7】（Ａ）は、図５のＧ部の構成を説明するための拡大図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示す２個の平歯車の平面図である。

【図8】本発明の他の実施の形態にかかる歯車機構の構成を説明するための平面図である。

【図9】図８のＨ－Ｈ方向から歯車機構の構成を説明するための図である。

【図10】図９のＪ－Ｊ方向から潤滑用部材等を示す図である。

【図11】（Ａ）は、図９のＫ部の構成を説明するための拡大図であり、（Ｂ）は、（Ａ）に示す３個の平歯車の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

【0017】

（産業用ロボットの全体構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット１の平面図である。図２は、図１に示す産業用ロボット１の側面図である。図３は、図１に示す産業用ロボット１の水平移動機構１９およびガイド機構２０の構成を説明するための平面図である。

【0018】

本形態の産業用ロボット１（以下、「ロボット１」とする。）は、液晶ディスプレイ用のガラス基板２（以下、「基板２」とする。）を搬送するための水平多関節型のロボットである。ロボット１は、基板２が搭載される２個のハンド３と、２個のハンド３のそれぞれが連結される２本のアーム４と、２本のアーム４が連結される本体部５と、本体部５を移動可能に保持するベース部材６とを備えている。ハンド３は、アーム４の先端側に回動可能に連結されている。アーム４の基端側は、本体部５に回動可能に連結されている。

【0019】

本体部５は、ベース部材６に対して水平方向に直線的に移動可能となっている。本体部５は、アーム４の基端側を支持するとともに昇降可能なアームサポート７と、アームサポート７を昇降可能に支持する支持フレーム８と、本体部５の下端部分を構成するとともにベース部材６に対して水平移動可能な基台９と、支持フレーム８の下端が固定されるとともに基台９に対して回動可能な旋回フレーム１０とを備えている。なお、図３では、ベース部材６の図示を省略している。

【0020】

アーム４は、第１アーム部１４と第２アーム部１５との２個のアーム部によって構成されている。第１アーム部１４の基端側は、アームサポート７に回動可能に連結されている。第１アーム部１４の先端側には、第２アーム部１５の基端側が回動可能に連結されている。第２アーム部１５の先端側には、ハンド３が回動可能に連結されている。アーム４は、ハンド３が一定方向を向いた状態で直線的に移動するように水平方向へ伸縮可能となっている。具体的には、アーム４は、ハンド３が一定方向を向いた状態で、かつ、ハンド３とアーム４との連結部分が直線的に移動するように水平方向へ伸縮可能となっている。

【0021】

支持フレーム８は、アームサポート７を介してハンド３およびアーム４を昇降可能に保持している。支持フレーム８は、アームサポート７を昇降可能に保持する柱状の第１支持フレーム１６と、第１支持フレーム１６を昇降可能に保持する柱状の第２支持フレーム１７とを備えている。旋回フレーム１０は、上下方向の厚さが薄い扁平な直方体状に形成されている。また、旋回フレーム１０は、細長い直方体状に形成されている。旋回フレーム１０の先端側の上面には、第２支持フレーム１７の下端部が固定されている。旋回フレーム１０の基端側は、上下方向を回動の軸方向とする回動が可能となるように基台９に支持されている。旋回フレーム１０は、基台９よりも上側に配置されている。

【0022】

ロボット１は、アーム４を駆動するアーム駆動機構を備えている。具体的には、ロボット１は、２本のアーム４を個別に駆動する２個のアーム駆動機構を備えている。また、ロボット１は、第１支持フレーム１６に対してアームサポート７を昇降させるとともに第２支持フレーム１７に対して第１支持フレーム１６を昇降させる昇降機構と、第１支持フレーム１６を上下方向に案内するガイド機構と、アームサポート７を上下方向へ案内するガイド機構と、旋回フレーム１０を回動させる回動機構とを備えている。

【0023】

また、ロボット１は、ベース部材６に対して本体部５を水平方向に直線的に移動させる水平移動機構１９と、本体部５を水平方向へ案内するガイド機構２０とを備えている（図３参照）。水平移動機構１９は、駆動源としてのモータ２１と、モータ２１の動力を本体部５に伝達するための動力伝達機構２２とを備えている。ガイド機構２０は、ベース部材６に固定されるガイドレール２３と、基台９に固定されるとともにガイドレール２３に係合する複数のスライダー２４とを備えている。水平移動機構１９の具体的な構成については後述する。

【0024】

ロボット１は、アーム４の伸縮動作と、アーム４等の昇降動作、回動動作および水平移動動作との組合せによって基板２の搬送を行う。以下の説明では、ベース部材６に対する本体部５の移動方向（図１等のＹ方向）を「前後方向」とし、上下方向と前後方向とに直交する図１等のＸ方向を「左右方向」とする。また、前後方向の一方側である図１等のＹ１方向側を「前」側とし、その反対側である図１等のＹ２方向側を「後ろ」側とし、左右方向の一方側である図１等のＸ１方向側を「右」側とし、その反対側である図１等のＹ２方向側を「左」側とする。

【0025】

（水平移動機構の構成）
図４は、図３のＥ－Ｅ方向から水平移動機構１９の構成を説明するための図である。図５は、図３のＦ－Ｆ方向から水平移動機構１９の構成を説明するための図である。図６は、図５に示すスペーサ４１および固定軸４２の構成を説明するための図である。図７（Ａ）は、図５のＧ部の構成を説明するための拡大図であり、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示す２個の平歯車４０の平面図である。

【0026】

上述のように、水平移動機構１９は、モータ２１と動力伝達機構２２とを備えている。動力伝達機構２２は、駆動側のプーリ２７と、従動側のプーリ２８と、２個のプーリ２７、２８に掛け渡されるベルト２９と、ベース部材６に固定されるラック３０と、ラック３０と噛み合うピニオン３１と、ラック３０の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材３２と、潤滑用部材３２の一部を構成する後述の平歯車４０に潤滑剤を自動で供給するための潤滑剤供給機構３３とを備えている。また、動力伝達機構２２は、モータ２１、プーリ２７、２８、ピニオン３１、潤滑用部材３２および潤滑剤供給機構３３を保持する保持部材３４を備えている。なお、図３では、潤滑剤供給機構３３の図示を省略している。

【0027】

保持部材３４は、基台９に固定されている。具体的には、保持部材３４は、基台９の右端部に固定されている。モータ２１は、保持部材３４に固定されている。モータ２１の出力軸は、上側に向かって突出している。プーリ２７は、モータ２１の出力軸に固定されている。図４に示すように、プーリ２８は、回転軸３５に固定されている。回転軸３５は、軸受３６に回転可能に保持されている。軸受３６は、保持部材３４に取り付けられている。回転軸３５の軸方向は、上下方向と一致している。回転軸３５は、モータ２１よりも前側に配置されている。プーリ２８は、回転軸３５の上端側に固定されている。プーリ２７、２８は、上下方向を回転の軸方向として回転する。プーリ２８の外径は、プーリ２７の外径よりも大きくなっている。

【0028】

ラック３０は、はすば歯車である。すなわち、ラック３０は、ヘリカルラックである。ピニオン３１は、はすば歯車である。すなわち、ピニオン３１は、ヘリカルピニオンである。本形態のラック３０は、第１のはすば歯車であり、ピニオン３１は、第２のはすば歯車である。また、本形態の動力伝達機構２２は、第１のはすば歯車と第２のはすば歯車とを備える歯車機構である。

【0029】

ラック３０は、ラック３０の長手方向と前後方向とが一致するようにベース部材６に固定されている。すなわち、前後方向（Ｙ方向）は、ラック３０の長手方向である。また、ラック３０は、ラック３０の歯先が右側を向くように配置されている。ラック３０の幅方向は、上下方向と一致している。すなわち、上下方向は、ラック３０の幅方向である。ピニオン３１は、回転軸３５の下端側に固定されている。ピニオン３１は、右側からラック３０と噛み合っている。モータ２１が回転すると、上下方向を回転の軸方向としてピニオン３１が回転して、ベース部材６に対して本体部５が前後方向に移動する。

【0030】

潤滑用部材３２は、プーリ２８およびピニオン３１よりも前側に配置されている。すなわち、潤滑用部材３２は、前後方向においてピニオン３１の一方側に配置されている。潤滑用部材３２は、ラック３０と噛み合うとともに潤滑剤を浸み込ませた不織布製またはフェルト製の複数の平歯車４０を備えている。本形態の潤滑用部材３２は、２個の平歯車４０を備えている。２個の平歯車４０は、上下方向で重なっている。また、潤滑用部材３２は、２個の平歯車４０の間に配置されるスペーサ４１と、２個の平歯車４０を回転可能に保持する固定軸４２とを備えている。

【0031】

固定軸４２は、保持部材３４に固定されている。固定軸４２は、保持部材３４と一緒に前後方向に移動する。すなわち、潤滑用部材３２は、回転軸３５を介して保持部材３４に取り付けられるピニオン３１と一緒に前後方向に移動する。固定軸４２の軸方向は、上下方向と一致している。固定軸４２は、平歯車４０の内周側に挿通されている。平歯車４０は、上下方向を回転の軸方向として固定軸４２に対して回転可能になっている。

【0032】

スペーサ４１は、たとえば、樹脂で形成されている。また、スペーサ４１は、略円板状に形成されている。スペーサ４１は、スペーサ４１の厚さ方向と上下方向とが一致するように配置されている。スペーサ４１は、上下方向において２個の平歯車４０の間に配置されている。スペーサ４１の中心に形成される貫通穴には固定軸４２が挿通されている。スペーサ４１は、保持部材３４に固定されている。上下方向で重なる平歯車４０とスペーサ４１とは軽く接触している。あるいは、上下方向における平歯車４０とスペーサ４１との間にはわずかな隙間が形成されている。

【0033】

平歯車４０は、たとえば、金型を用いたプレス加工によって形成される。平歯車４０の歯形は単純な形状であるため、平歯車４０の加工は容易である。平歯車４０には、潤滑剤としての潤滑油が浸み込んでいる。具体的には、平歯車４０には、グリースが浸み込んでいる。すなわち、平歯車４０は、潤滑用歯車となっている。平歯車４０の幅は、ラック３０の幅よりも狭くなっている。スペーサ４１の厚さ（上下方向の厚さ）は、ラック３０の幅よりも薄くなっている。ラック３０の幅は、２個の平歯車４０の幅とスペーサ４１の厚さとの合計よりも広くなっている。

【0034】

平歯車４０は、右側からラック３０と噛み合っている。本形態では、図７に示すように、２個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、２個の平歯車４０の位相が互いにずれている。すなわち、２個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、スペーサ４１を介して上下方向で隣り合う平歯車４０の位相が互いにずれている。すなわち、本形態では、２個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、２個の平歯車４０のうちの一方の平歯車４０の歯先の位置と他方の平歯車４０の歯先の位置とが、ラック３０の歯の形状に応じて平歯車４０の周方向で互いにずれている。なお、平歯車４０は不織布またはフェルトで形成されているため、ベース部材６に対して本体部５が前後方向に何回か移動してラック３０と噛み合う平歯車４０が複数回、回転すると、平歯車４０とラック３０との噛み合い状態がより良好になる。

【0035】

潤滑剤供給機構３３は、たとえば、シマテック社製の「シマルーベ」という製品名の製品である。潤滑剤供給機構３３では、微量の電気で発生させた水素ガスがグリースの収納容器の内部に充満していくことによってピストンが押し下げられて、グリースが吐出される。潤滑剤供給機構３３は、固定軸４２の上端部に固定されている。図６に示すように、固定軸４２には、潤滑剤供給機構３３から供給されるグリースの供給経路４２ａが形成されている。スペーサ４１には、潤滑剤供給機構３３から供給されるグリースの供給経路４１ａが形成されている。供給経路４１ａは、供給経路４２ａに通じている。供給経路４１ａは、スペーサ４１の外周面で開口している。潤滑剤供給機構３３から供給されるグリースは、供給経路４１ａ、４２ａを経由して平歯車４０の歯先部分に供給される。

【0036】

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、ラック３０の歯面にグリースを塗布するための潤滑用部材３２は、不織布製またはフェルト製の２個の平歯車４０を備えている。また、本形態では、平歯車４０の幅は、ラック３０の幅よりも狭くなっており、２個の平歯車４０は、ラック３０の幅方向となる上下方向で重なっている。さらに、本形態では、２個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、２個の平歯車４０の位相が互いにずれている。すなわち、本形態では、加工が容易な２個の平歯車４０を、２個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように位相をずらした状態で上下方向に重ねることで潤滑用部材３２が製造されている。そのため、本形態では、潤滑用部材３２を容易に製造することが可能になる。

【0037】

また、本形態では、ラック３０の幅が変更されても、上下方向で重なる平歯車４０の個数を変更することで、ラック３０の幅に応じて潤滑用部材３２の幅を変更することが可能になる。また、本形態は、ラック３０のねじれ角が変更されても、２個の平歯車４０の位相のずれ量を調整することで、２個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように潤滑用部材３２を製造することが可能になる。そのため、本形態では、潤滑用部材３２を構成する平歯車４０の汎用性を高めることが可能になる。また、本形態では、潤滑剤供給機構３３から供給経路４１ａ、４２ａを介して平歯車４０にグリースが自動で供給されるため、平歯車４０にグリースを継続的に供給することが可能になる。

【0038】

（動力伝達機構の変更例）
図８は、本発明の他の実施の形態にかかる動力伝達機構２２の構成を説明するための平面図である。図９は、図８のＨ－Ｈ方向から動力伝達機構２２の構成を説明するための図である。図１０は、図９のＪ－Ｊ方向から潤滑用部材３２等を示す図である。図１１（Ａ）は、図９のＫ部の構成を説明するための拡大図であり、図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）に示す３個の平歯車４０の平面図である。

【0039】

上述した形態において、潤滑用部材３２は、３個以上の平歯車４０を備えていても良い。たとえば、潤滑用部材３２は、図９～図１１に示すように、３個の平歯車４０を備えていても良い。この場合には、たとえば、潤滑用部材３２は、スペーサ４１を備えていない。３個の平歯車４０は、上下方向で重なっている。上下方向で重なる３個の平歯車４０は互いに軽く接触している。３個の平歯車４０は、固定軸４２に回転可能に保持されており、上下方向を回転の軸方向として固定軸４２に対して回転可能になっている。

【0040】

上述した形態と同様に、平歯車４０の幅は、ラック３０の幅よりも狭くなっている。ラック３０の幅は、３個の平歯車４０の幅の合計よりも広くなっている。この変更例においても、図１１に示すように、３個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、３個の平歯車４０の位相が互いにずれている。すなわち、３個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、上下方向で隣り合う平歯車４０の位相が互いにずれている。すなわち、３個の平歯車４０のそれぞれがラック３０と噛み合うように、３個の平歯車４０のうちの１個の平歯車４０の歯先の位置と、残りの２個の平歯車４０のうちの１個の平歯車４０の歯先の位置と、残りの１個の平歯車４０の歯先の位置とが、ラック３０の歯の形状に応じて平歯車４０の周方向で互いにずれている。

【0041】

この変更例では、図８に示すように、潤滑用部材３２は、前後方向でピニオン３１を挟むように２箇所に配置されている。すなわち、動力伝達機構２２は、２個の潤滑用部材３２を備えており、潤滑用部材３２は、前後方向においてピニオン３１の両側に配置されている。また、この変更例では、動力伝達機構２２は、潤滑剤供給機構３３を備えていない。固定軸４２の上端部には、グリース供給用の継ぎ手４５が取り付けられている。平歯車４０には、たとえば、継ぎ手４５に接続されるグリースの供給機から手動でグリースが供給される。この変更例においても、上述した形態と同様の効果を得ることができる。

【0042】

なお、動力伝達機構２２は、３個以上の潤滑用部材３２を備えていても良い。また、潤滑用部材３２が３個以上の複数の平歯車４０を備えている場合には、複数の平歯車４０の中に位相が同じになる平歯車４０が含まれていても良い。たとえば、潤滑用部材３２が４個の平歯車４０を備えている場合、一番上に配置される平歯車４０の位相と一番下に配置される平歯車４０の位相とが同じになっていても良い。すなわち、一番上に配置される平歯車４０の歯先の位置と一番下に配置される平歯車４０の歯先の位置とが平歯車４０の周方向で同じ位置に配置されていても良い。この場合であっても、上下方向で隣り合う平歯車４０の位相は互いにずれている。

【0043】

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

【0044】

上述した形態において、アーム４は、３個以上のアーム部によって構成されていても良い。また、上述した形態において、ロボット１は、基板２以外の搬送対象物を搬送しても良い。また、上述した形態において、潤滑剤供給機構３３は、シマテック社製のシマルーベ以外の物であっても良い。たとえば、潤滑剤供給機構３３は、グリースが収容されるタンクと、タンクの中のグリースを固定軸４２の供給経路４２ａに向かって送る電動ポンプとを備えるグリースの自動供給装置であっても良い。

【0045】

本発明が適用される歯車機構は、たとえば、第１支持フレーム１６に対してアームサポート７を昇降させるとともに第２支持フレーム１７に対して第１支持フレーム１６を昇降させる昇降機構の動力伝達機構として使用されても良い。また、本発明が適用される歯車機構は、水平多関節型のロボット以外のロボットで使用されても良いし、ロボット以外の装置で使用されても良い。

【0046】

本発明が適用される歯車機構では、第１のはすば歯車および第２のはすば歯車が回転型の歯車であっても良い。なお、第１のはすば歯車が回転型の歯車である場合と比較して、第１のはすば歯車がラック３０である場合には、ラック３０の歯面に潤滑剤を塗布しにくくなるが、上述した形態では、第１のはすば歯車がラック３０であっても、潤滑用部材３２を用いてラック３０の歯面に潤滑剤を容易に塗布することが可能になる。

【0047】

（本技術の構成）
なお、本技術は以下のような構成を取ることが可能である。
（１）第１のはすば歯車と、前記第１のはすば歯車と噛み合う第２のはすば歯車と、前記第１のはすば歯車の歯面に潤滑剤を塗布するための潤滑用部材とを備え、
前記潤滑用部材は、前記第１のはすば歯車と噛み合うとともに前記潤滑剤を浸み込ませた不織布製またはフェルト製の複数の平歯車を備え、
前記平歯車の幅は、前記第１のはすば歯車の幅よりも狭くなっており、
複数の前記平歯車は、前記第１のはすば歯車の幅方向で重なり、
複数の前記平歯車のそれぞれが前記第１のはすば歯車と噛み合うように、前記第１のはすば歯車の幅方向で隣り合う前記平歯車の位相が互いにずれていることを特徴とする歯車機構。
（２）前記平歯車に前記潤滑剤を自動で供給するための潤滑剤供給機構を備え、
前記潤滑用部材は、前記第１のはすば歯車の幅方向において前記平歯車の間に配置されるスペーサを備え、
前記スペーサには、前記潤滑剤供給機構から供給される前記潤滑剤の供給経路が形成されていることを特徴とする（１）記載の歯車機構。
（３）前記第２のはすば歯車および前記潤滑用部材を保持する保持部材を備え、
前記第１のはすば歯車は、ラックであり、
前記第２のはすば歯車は、ピニオンであり、
前記潤滑用部材は、前記ピニオンと一緒に前記ラックの長手方向に移動することを特徴とする（１）または（２）記載の歯車機構。
（４）前記潤滑用部材は、前記ラックの長手方向において前記ピニオンの一方側に配置されていることを特徴とする（３）記載の歯車機構。
（５）前記潤滑用部材は、前記ラックの長手方向において前記ピニオンの両側に配置されていることを特徴とする（３）記載の歯車機構。
（６）ハンドと、前記ハンドが連結されるアームと、前記アームが連結される本体部と、前記本体部を移動可能に保持するベース部材と、前記ベース部材に対して前記本体部を水平方向に直線的に移動させる水平移動機構とを備え、
前記水平移動機構は、（３）から（５）のいずれかに記載の歯車機構と、前記ピニオンを回転させるためのモータとを備えることを特徴とする産業用ロボット。

【符号の説明】

【0048】

１ ロボット（産業用ロボット）
３ ハンド
４ アーム
５ 本体部
６ ベース部材
１９ 水平移動機構
２１ モータ
２２ 動力伝達機構（歯車機構）
３０ ラック（第１のはすば歯車）
３１ ピニオン（第２のはすば歯車）
３２ 潤滑用部材
３３ 潤滑剤供給機構
３４ 保持部材
４０ 平歯車
４１ スペーサ
４１ａ 供給経路
Ｙ ラックの長手方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】