特開 2025-2162 荷役装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025002162

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】荷役装置

(51)【国際特許分類】

   B66D 1/46 20060101AFI20241226BHJP

   B66D 3/18 20060101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

B66D1/46 F

B66D3/18

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023102128

(22)【出願日】2023-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】591156799

【氏名又は名称】ユニパルス株式会社

(72)【発明者】

【氏名】山本 雄

(57)【要約】

【課題】荷役装置において、作業性の向上及び遠隔操作装置の消費電力の低減を課題としている。
【解決手段】本体装置２と、本体装置２を遠隔操作する遠隔操作装置９と、で構成されて、本体装置２に係止した荷役物７の移動を本体装置２内の動力によって行う荷役装置１であって、遠隔操作装置９は、本体装置２の動作状態を報知する報知部２６と、操作指令信号を本体装置２へ送信する遠隔操作装置制御部２０と、を備え、本体装置２は、遠隔操作装置制御部２０から操作指令信号を受信して荷役物７の昇降を制御する本体装置制御部１０を備え、本体装置制御部１０は、本体装置２の動作状態を示す状態信号を所定の通信間隔を有する遠隔操作装置９への送信信号に含めて送信し、遠隔操作装置９は、報知部２６によって、本体装置２の動作状態を報知する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

本体装置と、前記本体装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、で構成されて、前記本体装置に係止した荷役物の移動を前記本体装置内の動力によって行う荷役装置であって、
前記遠隔操作装置は、前記本体装置の動作状態を報知する報知部と、操作指令信号を前記本体装置へ送信する遠隔操作装置制御部と、を備え、
前記本体装置は、前記遠隔操作装置制御部から前記操作指令信号を受信して前記荷役物の昇降を制御する本体装置制御部を備え、
前記本体装置制御部は、前記本体装置の動作状態を示す状態信号を所定の通信間隔を有する前記遠隔操作装置への送信信号に含めて送信し、
前記遠隔操作装置は、前記報知部によって、前記本体装置の動作状態を報知する荷役装置。

【請求項2】

前記報知部は、前記本体装置の動作状態を音声またはブザー音で報知する請求項１に記載の荷役装置。

【請求項3】

前記状態信号は、音声またはブザー音の開始、終了および繰り返しの組み合わせ指令を含む請求項２に記載の荷役装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、製造分野の製造組立てや搬送などに用いる荷役装置であって、例えば荷役物を昇降させる際にモータによって上下移動させる荷役装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来から工業製品の組立てを行う工場では、大きな重量を有する工具、作業用機器、製品、半完成品などの荷役物を吊下げて上下移動させる荷役装置を使用している。その荷役装置の中でも、大きな重量の荷役物に対してバランス状態を作り出し、使用者が軽い操作力で任意の高さに上下移動できるように助力を発生させる荷役装置が使用されている。このように助力を発生させる荷役装置は、モータによって助力を行いバランス状態を作り出し、荷役物に小さな操作力を加えることでスムーズに移動させるため、単に上下動作を電動モータで行うものとは異なり、荷役物の荷重やこれに加わる操作力を例えば荷重検出器で検出して、回転角検出器と繋がったＡＣサーボモータ等で細かいバランス制御を行うように構成されている。

【0003】

このような荷役装置を無線遠隔の操作で行うことが要望されている。特に荷役物の昇降をリンクチェーンで行うタイプの荷役装置は揚程を高くすることが容易であるため、高所に取り付けられて無線で操作を行うことによって作業範囲の拡大が可能となる。そして作業を行う装置を無線遠隔操作する技術については、例えば特許文献１にて開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９-１１９５５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような荷役装置を操作する際に、作業者は荷役装置に設けられたブザーや発光表示器などを頼りに作業を行う場合がある。しかしながら荷役装置が高所に配置された場合には表示器の発光は視認性が優れず、そして作業環境の騒音が大きい場合においては、荷役装置から発せられる音が聞こえにくいことがある。したがって無線遠隔操作装置いわゆるリモコンに音を発する素子を内蔵することで音を聞こえ易くした場合、リモコンは通常電池駆動であることからリモコンの消費電力を下げて電池交換や内蔵の２次電池の充電の頻度を少なくしたいという要望がある。

【0006】

このような問題に鑑みて、本発明は無線遠隔操作装置を含んだ荷役装置において、作業性の向上及び遠隔操作装置の消費電力の低減を課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の荷役装置は、
本体装置と、本体装置を遠隔操作する遠隔操作装置と、で構成されて、本体装置に係止した荷役物の移動を本体装置内の動力によって行う荷役装置であって、
遠隔操作装置は、本体装置の動作状態を報知する報知部と、操作指令信号を本体装置へ送信する遠隔操作装置制御部と、を備え、
本体装置は、遠隔操作装置制御部から操作指令信号を受信して荷役物の昇降を制御する本体装置制御部を備え、
本体装置制御部は、本体装置の動作状態を示す状態信号を所定の通信間隔を有する遠隔操作装置への送信信号に含めて送信し、
遠隔操作装置は、報知部によって、本体装置の動作状態を報知する。

【0008】

また、報知部は、本体装置の動作状態を音声またはブザー音で報知する。

【0009】

また、状態信号は、音声またはブザー音の開始、終了および繰り返しの組み合わせ指令を含む

【発明の効果】

【0010】

本発明の荷役装置によれば、遠隔操作装置の消費電力の低減により、電池交換若しくは充電の回数を減らすことができ、作業性の向上及び装置の管理を容易にできる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係る荷役装置全体の斜視構成図である。

【図2】本発明の実施形態に係る荷役装置の本体装置の一部を省略した斜視構成図と無線遠隔操作装置の拡大斜視図である。

【図3】本発明の実施形態に係る荷役装置の電子回路のブロック構成図である。

【図4】本発明の実施形態に係る荷役装置の本体装置から送信される送信データを示す図である。

【図5】本発明の実施形態に係る荷役装置の本体装置から送信された送信データと無線遠隔操作装置の報知状態を示すタイムチャートである。

【図6】本発明の実施形態に係る荷役装置の本体装置と無線遠隔操作装置の通信を示す図と、本体装置から送信された送信データと無線遠隔操作装置の報知状態を示すタイムチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態に係る荷役装置について、図面を基に詳細な説明を行う。図１は本発明の実施形態の一例である荷役装置全体の斜視構成図である。

【0013】

荷役装置１は、本体装置２と、荷役物吊下げフック５と、遠隔操作装置９と、を含んで構成されている。本体装置２は、荷役物７の昇降移動を行う。荷役物吊下げフック５は、本体装置２から鉛直下方向へ伸びたリンクチェーン４の下方に連結されている。遠隔操作装置９は、本体装置２を遠隔操作するための所謂リモコンである。本体装置２の天面部には本体装置吊下げフック３が設けられて、本体装置２を建物の梁などの構造物８等に吊して使用することができる。

【0014】

係止部材６は、リンクチェーン４の一端に設けられた荷役物吊下げフック５に連結されて荷役物７を係止する部材である。本実施形態では、荷役物７は例えば天部の縁に鍔が設けられた容器とその中に入った部品等である。係止部材６は荷役物７を移動させるために、荷役物７の鍔に係止させる略コの字型断面の部材と、荷役物吊下げフック５に接続する部材で構成されている。図１において本体装置２がリンクチェーン４を繰り出してこの係止部材６を鉛直下方向に移動させて荷役物７を床面に接地させ、さらに鉛直下方向に移動させることで、係止部材６の折れ曲がった先端部は荷役物７の鍔から離れる。そして作業者がこの係止部材６を水平方向に移動させることで、荷役物７は解放される。

【0015】

図２は本発明の実施形態の荷役装置の本体装置２の一部を省略した斜視構成図と遠隔操作装置９の拡大斜視図である。

【0016】

本体装置２はカバーを備えていて、その内部には本体装置制御部１０、モータ部１１、昇降作動部１６及び重量検出部１２等が収納されている。

【0017】

本体装置制御部１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の記憶装置及び入出力装置を備えて、リンクチェーン４を介して複数の動作モードにて係止部材６の上下移動の制御等を行う。各動作モードについては後述する。

【0018】

係止部材６を上下移動させるための駆動源であるモータの負荷側には減速機が取り付けられて、モータと合わせてモータ部１１を構成している。このモータは例えば交流サーボモータである。

【0019】

そして減速機はモータの回転速度を所定の速度に減速している。減速機は例えば波動歯車減速機である。波動歯車減速機は外周が楕円状のウエーブジェネレータと、外周に多数の外歯が形成されウエーブジェネレータに外嵌されてウエーブジェネレータの回転により円周方向へ撓まされる位置が変化するようにした弾性変形可能なフレクスプラインと、フレクスプラインの外周側にあってフレクスプラインの外歯と嵌合する内歯を備えたサーキュラスプラインとからなる。そして動力は、フレクスプラインを回転出力として繋げた出力軸１５に取り出されて伝達するようになっている。この装置の減速機に例えば波動歯車減速機のようなバックラッシが微小なものを使用することで、モータの正逆回転切り換えを頻繁に行って上下移動を行う時に、切り換え時の制御不能な領域をなくし、スムーズな操作感を実現できる。

【0020】

出力軸１５は減速機にて回転速度を減速されて増大させた動力を出力する回転軸であり、昇降作動部１６に連結され、昇降作動部１６を連続的に正逆に回転させるものである。

【0021】

リンクチェーン４は、半円弧部とこれに繋がる直線部からなる長円形の環が交差して交互に連接されたものであって、一端は係止部材６に繋がっていて、他端（無負荷側）はチェーン収納部１７に収納されている。

【0022】

昇降作動部１６は、駆動源のモータ部１１からの動力の伝達によって回転する回転部材を含んで構成される。本実施形態では昇降作動部１６の回転部材は中空円柱の形状であって、出力軸１５と繋がっていて、リンクチェーン４を巻回し、リンクチェーン４の巻き上げ及び繰り出しを行う。リンクチェーン４が巻回される位置は、おおよそ本体装置吊下げフック３の鉛直下付近であって、本体装置２の重心位置に近いところに設けられる。リンクチェーン４は昇降作動部１６の回転部材に設けられたポケット溝に嵌入されておおよそ１８０度ほど巻回される。本実施形態では係止部材６に繋がって昇降作動部１６に巻回されるものにリンクチェーン４を用いたが、これに限らずワイヤーロープであっても良い。ワイヤーロープを使用した時は、昇降作動部１６はドラム形状でワイヤーロープはその一端が固定されて回転部材に巻回される。

【0023】

モータ部１１の反負荷側にはモータの回転角位置を検出する位置検出部１３がモータ部１１に連結されている。位置検出部１３はいわゆるアブソリュートエンコーダであって、光学式にてモータの回転角位置を検出して位置値を出力する。したがってこの位置検出部１３は、係止部材６の繰り出し位置すなわち昇降位置を検出することができる。

【0024】

重量検出部１２は昇降作動部１６に巻きつけられているリンクチェーン４から伝達される力を反力として検出できるように弾性変形する起歪体と起歪体に貼られた歪みゲージを備えている。歪みゲージは重量に応じて起歪体に生ずる歪みを電気信号に変換するホイートストーンブリッジ回路に組み込まれ、重量検出部１２は昇降作動部１６に加わる重量を検出して重量値を出力する。

【0025】

そして本体装置制御部１０が本体装置２内の昇降作動部１６の近傍に配置されている。本体装置制御部１０は、位置検出部１３からの位置値及び重量検出部１２からの重量値を基に、モータ部１１を制御する。本体装置制御部１０に関連した電装部は、本体装置２を粉粒や水滴のかかる場所での使用も可能にするためにカバー内に配置されている。

【0026】

本実施形態では、位置検出部１３はモータ部１１の反負荷側に配置したがこれに限らず、減速機の出力である出力軸１５や昇降作動部１６に設けられても良く、また両方に設けられても良い。さらに光学式に限らず磁気式や静電容量式等であっても良い。

【0027】

また重量検出部１２は昇降作動部１６に加わる重量を検出できれば良く、減速機と昇降作動部１６との間に設けた回転軸の捻れからトルクを検出するような回転型の構造や、モータ部１１が受ける反力を検出する鼓型の構造のものであっても良い。さらに歪みゲージ式に限らず静電容量式等であっても良い。

【0028】

本体装置送受信部１４が、本体装置制御部１０の回路基板と並んで配置されている。本体装置送受信部１４は、遠隔操作装置９と無線にて通信するための電子回路を有している。

【0029】

遠隔操作装置９は、本体装置２を遠隔にて操作するための装置であって、本実施形態では電波によって通信している。遠隔操作装置９は、電池によって駆動される。遠隔操作装置９は、操作手段として例えばバランス釦２１、保持釦２２、上昇釦２３及び下降釦２４を有している。

【0030】

図３は本発明の実施形態に係る荷役装置の電子回路のブロック構成図である。荷役装置１は、本体装置２と遠隔操作装置９とを含んで構成されている。

【0031】

本体装置制御部１０は本体装置２全体の制御を行っている。本体装置制御部１０は、モータ部１１を駆動する駆動回路を含んでいる。そして本体装置制御部１０は、重量検出部１２から昇降作動部１６に加わる重量値を受信し、位置検出部１３からモータ部１１の回転角の位置値を受信し、本体装置送受信部１４と信号の送受信を行う。本体装置送受信部１４と本体装置制御部１０とは有線で繋がっていて、極めて短い時間間隔で高速に信号の送受信を行う。

【0032】

本体装置送受信部１４は、遠隔操作装置９の遠隔操作装置送受信部２５と無線にて通信を行う。本体装置送受信部１４及び遠隔操作装置送受信部２５は無線通信を行う電子回路で構成され、電波による送信器と受信器を有する他、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などを有する場合がある。

【0033】

遠隔操作装置制御部２０は遠隔操作装置９全体の制御を行っている。遠隔操作装置制御部２０は操作手段による操作指令を受けて、操作の指令信号を遠隔操作装置送受信部２５へ送信する。そして遠隔操作装置送受信部２５は遠隔操作装置制御部２０から受信した操作指令信号を、本体装置送受信部１４へ無線にて送信する。この指令を含んだ信号は、遠隔操作装置９と本体装置２のペアリングを行う遠隔操作装置９の識別情報が付与されている。なお遠隔操作装置送受信部２５から送信する信号は、操作の指令を含んだ操作指令信号の他に、本体装置送受信部１４との通信が確立されているかの確認をするために送信する確認信号がある。

【0034】

そして遠隔操作装置９には、報知部２６が設けられている。報知部２６は遠隔操作装置制御部２０からの指令によって使用者へ聴覚的情報を出力することで報知を行う音の発音器である。この報知は例えば、ブザー音であるがこれに限らず音声によるものであっても良い。遠隔操作装置制御部２０は本体装置２からの指令によって、本体装置２の状態を示す信号を遠隔操作装置送受信部２５経由で受信して、予め両者で定めた事項にしたがって報知部２６に発音させる。

【0035】

次いで遠隔操作装置９に設けられている操作手段である各操作釦の役割について説明する。各操作釦は例えばモーメンタリスイッチである。作業者がバランス釦２１を押すと、本体装置制御部１０はこれを受けて本体装置２をバランスモードへ移行を開始する。本体装置制御部１０は、重量検出部１２が昇降作動部１６に加わる重量を検出して出力した重量値を基に演算を行って、昇降作動部１６に加わる重量をキャンセルしてバランス状態となるようにモータ部１１を制御する。したがってバランス状態となった時から本体装置２はバランスモードとなる。

【0036】

一方で、作業者が保持釦２２を押すと、本体装置制御部１０はこれを受けて演算を行って、昇降作動部１６を現在位置にて保持すなわち係止部材６及び荷役物７の昇降位置を一定に保つようにモータ部１１を制御する。したがってこの時から本体装置２は保持モードとなる。

【0037】

作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、本体装置制御部１０はこれを受けてモータ部１１を制御して、係止部材６を上昇若しくは下降させる。上昇釦２３若しくは下降釦２４が押されている間、本体装置２は上昇／下降モードであって、作業者は上昇釦２３若しくは下降釦２４を連続的に押すことで、モータ部１１により係止部材６及び荷役物７を連続的に上下昇降させることができる。本体装置２が保持モード及びバランスモードいずれにあっても、作業者が上昇釦２３若しくは下降釦２４を押すと、上昇／下降モードへ切り替わり、押した上昇釦２３若しくは下降釦２４から手を離すとその直前の動作モードに戻る。

【0038】

図４は本発明の実施形態に係る荷役装置の本体装置２から遠隔操作装置９へ送信する送信信号の一例を示した図である。本体装置送受信部１４と遠隔操作装置送受信部２５とは送信すべき情報をパケット化して相互に通信を行う。そして図４はパケット全体を示しており、本体装置送受信部１４から遠隔操作装置送受信部２５へ送信される送信信号である。パケット全体は、ヘッダ部、データ部、報知データ部から構成される。ヘッダ部は本体装置２の識別ＩＤ、遠隔操作装置９のユニークな装置番号、本体装置送受信部１４と遠隔操作装置送受信部２５との無線通信の時間間隔など、で構成されている。ヘッダ部にはデータ部及び報知データ部の伝送レート情報及び送信側と受信側で必要な各種情報が含まれている。データ部は、遠隔操作装置９へ本体装置２の状態を知らせるデータを含んでいる。一方で報知データ部は、本体装置２の動作状態を示す状態信号を含み、遠隔操作装置送受信部２５はこの状態信号を本体装置送受信部１４から受信し、遠隔操作装置制御部２０はこれをもとに報知部２６に報知させるための報知信号を生成する。そして報知部２６はこの遠隔操作装置制御部２０からの報知信号に基づいて使用者へ、音若しくは音声などで発音して報知する。

【0039】

この報知データ部は、例えば最大数が規定された文字列である。本実施形態では、文字列は０から９の数字、英文字で構成されているがこれに限るものではない。この報知データ部は、例えば、“NBN2BN” という文字列である。本体装置制御部１０が、図４の形式で状態信号に含まれる報知データ部を“NBN2BN”として遠隔操作装置制御部２０へ本体装置送受信部１４及び遠隔操作装置送受信部２５を介して送信すると、遠隔操作装置制御部２０はこの報知データ部に基づいて、報知部２６にブザー音を発音させる。ここでＮは単位時間ｔの音の停止、Ｂは単位時間ｔの音の発音、数字はその直後の英文字の単位時間ｔに乗算するものと定義している。例えば単位時間ｔ＝０．１秒とすると、報知データ部“NBN2BN”では、0.１秒間の音の停止、0. １秒間の音の発音、0.１秒秒間の音の停止、0.２秒間の音の発音、0.１秒間の音の停止というシーケンスで報知部２６は報知を行う。すなわち、状態信号は、ブザー音の開始、終了および繰り返しの組み合わせ指令を含むものである。

【0040】

図５（ａ）及び図５（ｂ）は、本発明の実施形態に係る荷役装置１の本体装置２の本体装置制御部１０から本体装置送受信部１４を経て送信された送信データと、遠隔操作装置９の報知部２６が報知する音の状態を示すタイムチャートである。図５（ａ）及び図５（ｂ）では、いずれも本体装置送受信部１４から通信間隔Ｔ１にて、図４に示した送信信号を送信している。

【0041】

図５（ａ）では本体装置送受信部１４が時刻ｔａにて、報知データとして“NBN2BN”を含んだ図４のデータ信号を送信している。遠隔操作装置９の遠隔操作装置送受信部２５はこのデータ信号を受信して、遠隔操作装置制御部２０は遠隔操作装置送受信部２５からこのデータ信号を基に、報知部２６に報知するように制御を行う。そして報知部２６は、遠隔操作装置送受信部２５の制御に基づいて、“NBN2BN”による音の報知を行う。すなわち報知部２６は、時間ｔの音の停止、時間ｔの音の発音、時間ｔの音の停止、時間２ｔの音の発音、時間ｔの音の停止を行い、このシーケンスが終えて音は停止したままとなる。

【0042】

次いで本体装置送受信部１４が時刻ｔｂにて、報知データとして“NBNBNBNBN”を含んだ図４のデータ信号を送信している。そうすると報知部２６は、遠隔操作装置送受信部２５の制御に基づいて、“NBNBNBNBN”による音の報知を行う。すなわち報知部２６は、時間ｔの音の停止と時間ｔの音の発音を計４回繰り返した後、時間ｔの音の停止を行い、このシーケンスを終えて音は停止したままとなる。

【0043】

次いで本体装置送受信部１４が時刻ｔｃにて、報知データとして“N２BN”を含んだ図４のデータ信号を送信している。そうすると報知部２６は、遠隔操作装置送受信部２５の制御に基づいて、“N２BN”による音の報知を行う。すなわち報知部２６は、時間ｔの音の停止、時間２ｔの音の発音、時間ｔの音の停止を行い、このシーケンスを終えて音は停止したままとなる。

【0044】

図５（ｂ）では本体装置送受信部１４が時刻ｔｄにて、報知データとして“NBNBNBNR”を含んだ図４のデータ信号を送信している。遠隔操作装置９の遠隔操作装置送受信部２５はこのデータ信号を受信して、遠隔操作装置制御部２０は遠隔操作装置送受信部２５からこのデータ信号を基に、報知部２６に報知するように制御を行う。そして報知部２６は、遠隔操作装置送受信部２５の制御に基づいて、“NBNBNBNR”による音の報知を行う。ここで、“NBNBNBNR”のＲについて説明する。“R”は、繰り返しを指示するものであって、“NBNBNBN”のシーケンスを繰り返し再生する指令である。すなわち報知部２６は、時間ｔの音の停止、時間ｔの音の発音を計３回行い、このシーケンスが終わると再度このシーケンスを次の命令を遠隔操作装置制御部２０が受け取るまで繰り返す。また次に遠隔操作装置制御部２０が受け取った命令が同じであれば（時刻ｔｅ）、報知部２６は同様に同じ報知を繰り返す。

【0045】

そして本体装置送受信部１４が時刻ｔｆにて、報知データとして“N３ＢＮ”を含んだ図４のデータ信号を送信すると、遠隔操作装置制御部２０は現在実施している繰り返し再生のシーケンスを速やかに止めて、“N３ＢＮ”に基づいた時間ｔの音の停止、時間３ｔの音の発音、時間ｔの音の停止、を報知部２６に実行させる。

【0046】

図６は本発明の実施形態に係る荷役装置の通信動作を示す図であって、遠隔操作装置制御部２０、遠隔操作装置送受信部２５、本体装置送受信部１４、本体装置制御部１０での通信の流れを示すものである。図５の本発明の実施形態に係る荷役装置の通信動作間隔は時間Ｔ１で行われているが、 図６は本発明の実施形態に係る荷役装置の通信は途中で通信動作間隔がＴ２からＴ３へ変化した場合であって、これについて説明する。

【0047】

図６（ａ）においては、本体装置２の本体装置制御部１０は、モードＡの制御を実行中である。モードＡは例えば、遠隔操作装置９の保持釦２２が使用者によって押されて、係止部材６及び荷役物７が昇降しないようにロックされた状態である。モードＡでは、使用者が遠隔操作装置９の保持釦２２以外の釦を押すのを待機していて、本体装置制御部１０は昇降に関係する動作に関係した演算を行っていないことから、比較的長い時間間隔で遠隔操作装置９との通信を行っている。

【0048】

そして例えば使用者が遠隔操作装置９のバランス釦２１を押すと、本体装置制御部１０は先に説明したバランス動作に関係した演算を開始すると同時に、通信間隔をＴ３に変更する。なお通信間隔Ｔ２＞通信間隔Ｔ３の関係である。

【0049】

図６（ｂ）において、本体装置２の本体装置制御部１０は、時刻ｔｇ及び時刻ｔｈにおいてはモードＡの制御を実行中であって通信間隔はＴ２の状態である。この時、本体装置送受信部１４は、報知データとして“NB5ＮＲ”を含んだ図４のデータ信号を送信していることから、報知部２６は “NB5NR”に基づいた、時間ｔの音の停止、時間ｔの音の発音、時間５ｔの音の停止、を繰り返し実行する。これが本体装置制御部１０のモードＡにおける特徴音である。そして時刻ｔｈにおいても、本体装置送受信部１４は、報知データとして“NB5ＮＲ”を含んだ図４のデータ信号を送信していることから、引き続き同じ報知が続く。

【0050】

そして時刻ｔｈと時刻ｔｉの中間で、使用者が遠隔操作装置９のバランス釦２１を押すことで、次の通信間隔Ｔ２を待たずして、本体装置制御部１０はモードＢに移行し、通信間隔をＴ３に変更して、遠隔操作装置９の遠隔操作装置制御部２０と通信を始める。本体装置制御部１０はモードＢにおいては、“NBNB2NR”を含んだ図４のデータ信号を送信する。この“NBNB2NR”が本体装置制御部１０のモードＢにおける特徴音である。報知部２６は本体装置制御部１０から、時刻ｔｉから時刻ｔｍまでの期間、この“NBNB2NR”を送信し続ける。さらに時刻ｔｍと時刻ｔｎの間で、本体装置制御部１０は新たに報知部２６に報知させたい事項、例えば異常が発生し、これを“ＢＲ”にて送信する。すなわち“ＢＲ”は、持続音であって、次に音の停止命令があるまで報知部２６は音を出し続ける。

【0051】

以上説明したように、本体装置２の本体装置制御部１０は、その時の動作モードに応じて、遠隔操作装置９との通信間隔を設定して、本体装置制御部１０から遠隔操作装置制御部２０へ送るデータに、報知部２６で報知させるデータを含めている。したがって、本体装置制御部１０から報知部２６で報知させたいイベントが発生した時その都度、報知データを遠隔操作装置制御部２０へ送るのではなく、その時の動作モードに応じた通信間隔で行う状態信号に含めることから、通信頻度を適正なものにでき、遠隔操作装置９の消費電力を抑制できる。なお、図４の状態信号は、遠隔操作装置９から本体装置２へ送信された指令信号に対する返答である場合があるが、これに限らず、本体装置２で発生した異常を知らせる場合もある。

【0052】

また本実施形態では、報知部２６が発音するのはブザー音であるが、これに限らず、言語などを含んだ音声であっても良い。そしてブザー音の音程は１種類に限らず、複数の音程を含んだものであっても良く、その場合は状態信号に音程を指定する情報が付加される。

【0053】

以上、本発明を好ましい実施形態に基づき説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0054】

本発明の活用例として、荷役物の移動を助力して行う荷役装置への適用が可能である。

【符号の説明】

【0055】

１ ：荷役装置
２ ：本体装置
３ ：本体装置吊下げフック
４ ：リンクチェーン
５ ：荷役物吊下げフック
６ ：係止部材
７ ：荷役物
８ ：構造物
９ ：遠隔操作装置
１０ ：本体装置制御部
１１ ：モータ部
１２ ：重量検出部
１３ ：位置検出部
１４ ：本体装置送受信部
１５ ：出力軸
１６ ：昇降作動部
１７ ：チェーン収納部
２０ ：遠隔操作装置制御部
２１ ：バランス釦
２２ ：保持釦
２３ ：上昇釦
２４ ：下降釦
２５ ：遠隔操作装置送受信部
２６ ：報知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】