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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025002178
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】充電装置及び充電装置の制御方法
(51)【国際特許分類】
H02J 50/90 20160101AFI20241226BHJP
H02J 7/00 20060101ALI20241226BHJP
H02J 7/02 20160101ALI20241226BHJP
H02J 50/10 20160101ALI20241226BHJP
H02J 50/40 20160101ALI20241226BHJP
【ＦＩ】
H02J50/90
H02J7/00 301D
H02J7/02 F
H02J50/10
H02J50/40
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023102156
(22)【出願日】2023-06-22
(71)【出願人】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】竹田 厳太朗
(72)【発明者】
【氏名】脊尾 昌宏
(72)【発明者】
【氏名】松原 彰
【テーマコード（参考）】
5G503
【Ｆターム（参考）】
5G503AA01
5G503BA02
5G503BB01
5G503GB08
(57)【要約】
【課題】複数の充電対象を同時にワイヤレス充電可能な充電装置における、移動機構の物理的な配置制約を緩和すること。
【解決手段】本開示に係る充電装置は、検出部、複数の充電用コイル、着脱機構、移動機構及び制御部を備える。検出部は、載置部に載置された、無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器の誘導コイルの位置を検出可能に構成される。複数の充電用コイルは、検出された誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成される。着脱機構は、複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する。移動機構は、着脱機構を移動可能に支持する。制御部は、複数の充電用コイルのうちの移動対象の充電用コイルに関し、着脱機構により把持させた状態で移動機構により移動させ、検出された誘導コイルに対向する位置で着脱機構により解放させることにより配置する。
【選択図】図１
【解決手段】本開示に係る充電装置は、検出部、複数の充電用コイル、着脱機構、移動機構及び制御部を備える。検出部は、載置部に載置された、無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器の誘導コイルの位置を検出可能に構成される。複数の充電用コイルは、検出された誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成される。着脱機構は、複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する。移動機構は、着脱機構を移動可能に支持する。制御部は、複数の充電用コイルのうちの移動対象の充電用コイルに関し、着脱機構により把持させた状態で移動機構により移動させ、検出された誘導コイルに対向する位置で着脱機構により解放させることにより配置する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成された検出部と、
検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、
前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、
前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する制御部と、を備える
充電装置。
検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、
前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、
前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する制御部と、を備える
充電装置。
【請求項2】
前記着脱機構は、ガイドと、少なくとも一方が前記ガイドに沿って移動可能に構成された一対の爪部とを有し、
前記制御部は、前記一対の爪部の少なくとも一方を前記ガイドに沿って移動させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
請求項１に記載の充電装置。
前記制御部は、前記一対の爪部の少なくとも一方を前記ガイドに沿って移動させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
請求項１に記載の充電装置。
【請求項3】
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、前記複数のケースのそれぞれの内部又は外表面に取り付けられる磁性体と、前記移動機構に取り付けられる電磁石とを有し、
前記制御部は、前記電磁石に対する通電及び遮断の切り替えと、前記電磁石に対する通電における電流の向きの切り替えとのいずれか一方により、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
請求項１に記載の充電装置。
前記制御部は、前記電磁石に対する通電及び遮断の切り替えと、前記電磁石に対する通電における電流の向きの切り替えとのいずれか一方により、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
請求項１に記載の充電装置。
【請求項4】
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、コンプレッサと、前記コンプレッサと空間的に接続されるノズルとを有し、
前記制御部は、前記ノズルのスカート及び前記ケースの表面により形成される内部空間を、前記コンプレッサにより加減圧させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
請求項１に記載の充電装置。
前記制御部は、前記ノズルのスカート及び前記ケースの表面により形成される内部空間を、前記コンプレッサにより加減圧させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
請求項１に記載の充電装置。
【請求項5】
前記複数の充電用コイルに電力を供給する電源回路と、
前記複数の充電用コイルの移動面の前記載置部とは反対側又は前記移動面の外周部に設けられた前記電源回路の出力端と、前記複数の充電用コイルのそれぞれとの間を電気的に接続し、それぞれが伸縮性を有する複数の配線と、をさらに備える、
請求項１に記載の充電装置。
前記複数の充電用コイルの移動面の前記載置部とは反対側又は前記移動面の外周部に設けられた前記電源回路の出力端と、前記複数の充電用コイルのそれぞれとの間を電気的に接続し、それぞれが伸縮性を有する複数の配線と、をさらに備える、
請求項１に記載の充電装置。
【請求項6】
前記制御部は、２つ以上の前記誘導コイルが検出された場合、前記出力端からの距離が遠い順に、それぞれの誘導コイルに対向する位置に前記移動対象の充電用コイルのそれぞれを配置する、
請求項５に記載の充電装置。
請求項５に記載の充電装置。
【請求項7】
前記制御部は、
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定する、
請求項１から請求項５のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定する、
請求項１から請求項５のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
【請求項8】
前記制御部は、検出された前記誘導コイルが前記載置部に置きなおされた前記電子機器の前記誘導コイルである場合、前記使用されていない充電用コイルのうちの置きなおされる前に前記電子機器のために使用されていた前記充電用コイルに関し、前記第１の移動ルートがあるかを判定する、
請求項７に記載の充電装置。
請求項７に記載の充電装置。
【請求項9】
前記制御部は、検出された前記誘導コイルが新たに前記載置部に載置された前記電子機器の前記誘導コイルである場合、前記使用されていない充電用コイルのうちの検出された前記誘導コイルに対向する位置からの距離が近い順に、前記第１の移動ルートがあるかを判定する、
請求項７に記載の充電装置。
請求項７に記載の充電装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記第２の移動ルートが設定される場合に報知する、
請求項７に記載の充電装置。
請求項７に記載の充電装置。
【請求項11】
無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成された検出部と、検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、を備える充電装置において、
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定し、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する、
制御方法。
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定し、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、充電装置及び充電装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
電池を内蔵する電子機器に対してワイヤレス充電（無接点充電）を行う充電装置が知られている。ワイヤレス充電に関し、充電対象の電子機器の検出位置に基づいて、電子機器の誘導コイルに充電装置側の充電用コイルを接近させる技術が知られている。
【0003】
例えば、特許文献１には、上面プレートに載置された複数の電子機器の検出位置に基づいて、複数の移動機構により複数の充電用コイルを移動させることにより、複数の充電用コイルを複数の電子機器の誘導コイルにそれぞれ接近させる充電装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１０－２８８４３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、移動機構の干渉や可動範囲などに起因した物理的な配置制約によって、同時に充電可能な電子機器の数や載置位置が制限されるという問題があった。また、同時に充電可能な電子機器の数が増えると、モータなどを用いて構成される移動機構の数も増えるためコストが増加するという問題があった。
【0006】
本開示が解決しようとする課題は、複数の充電対象を同時にワイヤレス充電可能な充電装置における、移動機構の物理的な配置制約を緩和することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る充電装置は、検出部と、複数の充電用コイルと、着脱機構と、移動機構と、制御部と、を備える。前記検出部は、無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成されている。前記複数の充電用コイルは、検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成されている。前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する。前記移動機構は、前記着脱機構を移動可能に支持する。前記制御部は、前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、複数の充電対象を同時にワイヤレス充電可能な充電装置における、移動機構の物理的な配置制約を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る充電装置、充電装置の制御方法、プログラム及び記録媒体の実施形態について説明する。
【0011】
なお、本開示の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、説明を適宜省略する場合もある。また、同一又は略同一の部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表されている場合もある。また、例えば図面の視認性を確保する観点から、各図面の説明において主要な構成要素だけに参照符号を付し、既出の図において前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素であっても参照符号を付していない場合もある。
【0012】
なお、本開示の説明において、同一又は略同一の機能を有する構成要素について、参照符号の末尾に英数字を追加することにより区別して記載する場合もある。あるいは、同一又は略同一の機能を有する複数の構成要素を区別しない場合には、参照符号の末尾に付された英数字を省略することにより統合して記載する場合もある。
【0013】
本開示に係る充電装置は、電池を内蔵した電子機器の一例としての端末装置（図示しない）であって、充電装置の載置面に配置された充電対象の端末装置に対して非接触式の充電、つまりワイヤレス充電を行う装置である。
【0014】
充電装置による充電対象としての端末装置は、内蔵された電池からの電力を用いて駆動可能に構成された電子機器である。当該電池は、充電装置から無線送信された電力により充電可能に構成される。具体的には、端末装置は、少なくとも受電部をさらに有する。受電部は、充電装置から無線送信された電力を受電可能に構成される。受電部は、例えば、充電装置の送電コイル（充電用コイル）に電磁結合される受電コイル（誘導コイル）である。受電部により誘導された電力は、電池に供給される。端末装置としては、例えば、スマートフォン、タブレット端末、オーディオプレーヤ、携帯電話などの各種の電子機器が適宜利用可能である。
【0015】
ここで、ワイヤレス充電とは、無線により充電することを意味する。本開示では、ワイヤレス充電が、磁気誘導作用による充電を意味する形態を一例として説明する。
【0016】
ワイヤレス充電の国際標準規格としては、ＷＰＣ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｃｏｎｓｏｒｔｉｕｍ）において策定されたＱｉ規格がある。Ｑｉ規格では、低電力の搬送による充電（以下、「低電力充電」という）と、高電力の搬送による充電（以下、「高電力充電」という）とが規定されている。例えば、低電力充電は最大５Ｗでなされ、高電力充電は１５Ｗ以上でなされる。低電力電送は、ＢＰＰ（Ｂａｓｅｌｉｎｅ Ｐｏｗｅｒ Ｐｒｏｆｉｌｅ）と呼ばれ、高電力充電は、ＥＰＰ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｐｏｗｅｒ Ｐｒｏｆｉｌｅ）と呼ばれる。
【0017】
このようなワイヤレス充電においては、一例として、充電装置の載置部の上面（例えば天板）に充電対象の端末装置が載置された状態で、充電装置の充電用コイルを移動機構により移動させて端末装置の誘導コイルに近づけることにより、充電用コイル及び誘導コイルの位置合わせが行われる。
【0018】
なお、ワイヤレス充電においては、充電装置の充電用コイルと充電対象の端末装置の誘導コイルとが対向する位置関係に近いほど、充電が効率的になされる。Ｑｉ規格の中では、位置合わせにマグネット（磁石）を用いた高速充電のＭＰＰ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｐｏｗｅｒ Ｐｒｏｆｉｌｅ）が規格化される流れにある。
【0019】
このため、本開示に係る充電装置は、充電用コイルとともに配置される磁石を有していてもよい。一例として、充電装置の載置部の上面（例えば天板）に充電対象の端末装置が載置された状態で、充電装置の充電用コイルを移動機構により移動させて端末装置の誘導コイルに近づけた後、充電用コイルとともに配置された磁石と、充電対象の端末装置に誘導コイルとともに配置された磁石との間に発生する磁気吸引力を用いて、充電用コイル及び誘導コイルの位置合わせが行われる。
【0020】
このような中、複数の端末装置に対して同時にワイヤレス充電を行うためには、複数の端末装置の複数の誘導コイルに対して、充電装置の複数の充電用コイルのそれぞれの位置を合わせる必要がある。しかしながら、複数の移動機構により複数の充電用コイルを移動させる構成の場合には、移動機構の干渉や可動範囲などに起因した物理的な配置制約によって、同時に充電可能な端末装置の数や載置位置が制限されるという問題があった。
【0021】
例えば、各移動機構の可動範囲を独立させると、移動機構同士の干渉を抑制できる一方、その境界部分など端末装置を載置しても充電できない領域により載置位置が制限されるという問題があった。また、例えば、各移動機構の可動範囲に重複を許容すると、境界部分は無くなる一方、移動機構同士の干渉に伴い、複数の端末装置の配置によっては、あるいは端末装置が追加されたり置きなおされたりした場合には、充電用コイル同士又は端末装置同士が干渉しない配置であっても、移動機構同士の干渉により同時に充電可能な端末装置の数や載置位置が制限されるという問題があった。さらに、例えば、同時に充電可能な端末装置の数を増やすと、モータなどを用いて構成される移動機構の数が増えるため、コストが増加するという問題があった。
【0022】
そこで、本開示は、複数の充電対象を同時にワイヤレス充電可能な充電装置における、移動機構の物理的な配置制約を緩和することができる充電装置について説明する。
【0023】
（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係る充電装置の構成の一例を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る充電装置１における、天板１０１及びコイル移動面１０３の構成の一例を模式的に示す図である。ここで、天板１０１は、載置部の一例である。
図１は、実施形態に係る充電装置の構成の一例を示すブロック図である。図２は、実施形態に係る充電装置１における、天板１０１及びコイル移動面１０３の構成の一例を模式的に示す図である。ここで、天板１０１は、載置部の一例である。
【0024】
本開示では、例えば図２に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を含む直交座標系が規定される。Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、互いに直交する。Ｚ軸は、Ｘ軸及びＹ軸に垂直であり、充電装置１の厚み方向に延びる。また、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のそれぞれについて、正の方向は、例えば図２に例示する矢印の方向により規定される。同様に、負の方向は、矢印と逆向きの方向により規定される。本開示では、Ｚ軸の正方向を「上方」、「上側」又は「上面側」と表現する場合もある。同様に、Ｚ軸の負方向を「下方」、「下側」又は「下面側」と表現する場合もある。また、Ｘ軸及びＹ軸により張られる面及び面内の方向を、それぞれ、「水平面」及び「水平方向」と表現する場合もある。
【0025】
なお、本開示において、「平行」、「水平」、「垂直」及び「直交」とは、それぞれ、完全な平行、水平、垂直及び直交だけではなく、誤差の範囲で平行、水平、垂直及び直交からずれている場合を含むものとする。また、「略」は、おおよその範囲で同一であることを意味する。
【0026】
充電装置１は、図１に示すように、コントローラ１０、電源回路２１、移動機構３１、着脱機構３２、複数の充電用コイル３３及び検出用コイル４３を有する。
【0027】
また、充電装置１の筐体（図示しない）は、例えば箱形の形状を有する。なお、充電装置１の筐体は、円柱状の形状など他の形状であってもよい。例えば充電装置１の筐体の上面には、図２に示すように、天板１０１が設けられている。天板１０１は、筐体の本体（図示しない）に対して着脱可能に取り付けられる。充電装置１の筐体の内部、すなわち本体及び天板１０１の内部には、コントローラ１０、電源回路２１、移動機構３１、着脱機構３２、複数の充電用コイル３３及び検出用コイル４３が設けられる。なお、天板１０１は、筐体の本体と一体に構成されていてもよい。つまり、本実施形態に係る充電装置１において、充電対象の端末装置が載置される載置部は、充電装置１の筐体の一部であればよく、独立した部品として構成されていなくてもよい。
【0028】
天板１０１の上面には、充電対象の少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられる。ここで、載置面とは、ワイヤレス充電の対象、すなわち無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された端末装置を載置するための領域であり、載置された端末装置の充電が可能な領域であるとする。本実施形態では、載置面が、天板１０１の外表面の一部の領域であり、かつ、２次元平面状の領域である場合を例示する。つまり、本実施形態では、Ｘ軸方向及びＹ軸方向は、それぞれ載置面の２次元平面に沿った互いに直交する方向である。また、Ｚ軸方向は、天板１０１の厚み方向に一致するものとして説明する。
【0029】
天板１０１の下方には、図２に示すように、コイル移動面１０３が設けられる。コイル移動面１０３には、充電対象の端末装置に対して電力を無線送信する充電用コイル３３が配置される。また、コイル移動面１０３の近傍には、移動機構３１及び着脱機構３２が配置される。コイル移動面１０３においては、複数の充電用コイル３３のうちの少なくとも１つの充電用コイル３３が、着脱機構３２により解放及び／又は把持されたり、着脱機構３２により把持された状態で移動機構３１により移動されたりする。
【0030】
コントローラ１０は、充電装置１の動作を制御するように構成される。コントローラ１０は、プロセッサ１１、メモリ１３及び通信インタフェース１５を有する。ここで、実施形態に係るコントローラ１０は、制御部の一例である。
【0031】
プロセッサ１１は、コントローラ１０の全体の動作を制御する。プロセッサ１１は、例えば、メモリ１３のＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などに記憶されている制御プログラム１３１を読み出し、メモリ１３のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）にロードされたプログラムを実行することにより、検出機能１１１、通信機能１１３及び駆動機能１１５としての機能を実現する。
【0032】
プロセッサ１１としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などの各種のプロセッサが適宜利用可能である。
【0033】
検出機能１１１においてプロセッサ１１は、検出用の磁界を発生させるための信号を検出用コイル４３へ出力するように構成される。また、プロセッサ１１は、検出用コイル４３で発生した検出用の磁界に反応して端末装置から検出用コイル４３へ応答されたエコー信号の入力に基づき、充電対象の端末装置の配置位置、すなわち誘導コイル位置を特定するように構成される。
【0034】
通信機能１１３においてプロセッサ１１は、駆動機能１１５の制御によって端末装置の誘導コイルに対向する位置に充電用コイル３３が移動されたとき、充電用コイル３３により端末装置と通信するように構成される。一例として、プロセッサ１１は、いずれかの充電用コイル３３が一時退避される場合に報知する。ここで、一時退避とは、充電対象の端末装置に対応する位置へ充電用コイル３３を移動させる際、既に配置されている充電用コイル３３、すなわち他の端末装置の充電に使用されている充電用コイル３３を一時的にその移動ルートから退避させることを言う。一例として、一時退避は、天板１０１の載置面に充電対象の端末装置が新たに追加されたり置きなおされたりした場合に実施され得る。一例として、一時退避は、例えば移動回数が少ないなど、移動対象の充電用コイル３３の所定の規則に従う移動ルート（以下、第１の移動ルートと記載する。）上に他の充電用コイル３３が既に配置されている場合に実施され得る。一例として、プロセッサ１１は、いずれかの充電用コイル３３が一時退避される移動ルート、すなわち邪魔になる先に配置した充電用コイル３３を移動対象の充電用コイル３３とともに移動させる移動ルート（以下、第２の移動ルートと記載する。）が設定される場合、対象の端末装置との通信により、当該端末装置に通知する。
【0035】
ここで、上述の各実施形態に係る充電装置１と端末装置との間の通信機能について説明する。前述のごとく、充電装置１の充電用コイル３３と端末装置の誘導コイルとは電磁結合可能であり、この電磁結合を利用して、充電装置１と端末装置とは通信を実行する。例えば、充電用コイル３３と誘導コイルとの負荷を調節することによって、充電装置１と端末装置とは、結合場における変動としてデータを伝送する。具体的には、充電装置１は、ＦＳＫ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）により変調したデータを端末装置に送信する。また、充電装置１は、端末装置において負荷変調（Ｌｏａｄ ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）により変調されたデータを受信すると、当該データを復調する。これらの処理により、充電装置１と端末装置との間で情報の交換が可能になる。
【0036】
なお、実施形態に係る充電装置１は、ユーザに報知するための通知部をさらに有していてもよい。通知部としては、例えばＬＥＤなどのインジケータ、ディスプレイ、スピーカなどが適宜利用可能である。この場合、通信機能１１３においてプロセッサ１１は、いずれかの充電用コイル３３が一時退避される第２の移動ルートが設定される場合、当該通知部により通知を行う。
【0037】
駆動機能１１５においてプロセッサ１１は、充電対象の端末装置が検出された位置に応じて複数の充電用コイル３３のいずれかを移動して配置させ、当該充電用コイル３３に電力を送電させるように構成される。具体的には、プロセッサ１１は、電源回路２１から充電用コイル３３へ交流電力を供給するように交流電源としての電源回路２１を制御する。充電用コイル３３は、端末装置の誘導コイルに電磁結合されることで、交流電力を誘導コイルへ供給するように構成される。誘導コイルへ供給された交流電力は端末装置に設けられた整流器によって直流電力に変換され、端末装置に内蔵された電池を充電する。これにより、端末装置の電池がワイヤレス充電される。なお、電源回路は、充電装置１の内部に設けられる場合に限らず、充電装置１の外部電源（例えば車載バッテリ）として設けられていても構わない。
【0038】
一例として、駆動機能１１５においてプロセッサ１１は、複数の充電用コイル３３のうちの移動対象の充電用コイル３３に関し、着脱機構３２により把持させた状態で移動機構３１により移動させ、検出された誘導コイルに対向する位置で着脱機構３２により解放させることにより配置する。つまり、プロセッサ１１は、移動機構３１及び着脱機構３２を駆動し、ホームポジション１０７（図１１及び図１２参照）又は充電可能領域内の充電用コイル３３を把持し、把持した充電用コイル３３を充電可能領域内の充電位置又はホームポジション１０７まで移動させるように構成される。
【0039】
ここで、充電可能領域とは、コイル移動面１０３のうちの天板１０１の上面に設定された載置面に対向する領域である。つまり、充電可能領域とは、天板１０１を介して、載置面に載置された端末装置の受電部（誘導コイル）にワイヤレス送電可能なコイル移動面１０３の領域である。
【0040】
また、充電位置とは、端末装置が載置された位置、すなわち誘導コイルの検出位置に対向する充電可能領域内の位置である。典型的には、充電位置と誘導コイルの検出位置との水平方向の位置、すなわち上面側から見た位置は、一致する。
【0041】
メモリ１３は、ハードウェア構成として、ＲＯＭやＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈメモリ等の各種の記憶媒体や記憶装置が適宜利用可能である。メモリ１３には、一時的に作業中のデータを記憶するＲＡＭがさらに設けられる。メモリ１３は、コントローラ１０で使用される各種のデータやプログラムを記憶する。
【0042】
通信インタフェース１５は、充電対象の端末装置と無線で通信可能に構成される。通信インタフェース１５は、ハードウェア構成として、無線通信用の通信回路を有する。無線通信用の通信回路としては、４Ｇや５Ｇ、６Ｇ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、赤外線通信等の各種の規格に対応した通信回路が適宜利用可能である。
【0043】
電源回路２１は、車載バッテリや商用電源などの充電装置１の外部に設けられた外部電源、あるいは充電装置１に搭載されたバッテリからの電力を用いて、充電装置１の各部に供給するための電源電圧を生成する。
【0044】
図３は、実施形態に係る充電装置１における、充電用コイル３３への電源供給に係る構成の一例を模式的に示す図である。図４は、実施形態に係る充電装置１における、充電用コイル３３への電源供給に係る構成の別の一例を模式的に示す図である。図３及び図４の例において、複数の配線２３のそれぞれは、伸縮性を有するように構成されている。つまり、複数の配線２３のそれぞれは、接続された充電用コイル３３の変位に応じて電源端子２１１又は電源供給辺２１３からの長さを変位可能に構成される。
【0045】
一例として、電源回路２１は、複数の配線２３のそれぞれに関し、巻き取り及び繰り出し可能に構成されたリール部を有する。図３の例においてリール部は、例えば、電源端子２１１又は電源供給辺２１３と、充電用コイル３３とのいずれかの近傍に設けられる。なお、複数の配線２３のそれぞれは、材質又は形状により伸縮性を有するように構成されていてもよい。例えば、複数の配線２３のそれぞれは、コイル状に形成されることにより伸縮性を有していてもよい。
【0046】
図３の例において電源回路２１は、電源供給面１０５に設けられた複数の電源端子２１１を有する。複数の電源端子２１１のそれぞれは、電源回路２１の出力端の一例である。複数の電源端子２１１には、それぞれ、複数の配線２３が電気的に接続される。また、複数の配線２３には、それぞれ、複数の充電用コイル３３が電気的に接続される。つまり、複数の充電用コイル３３のそれぞれには、対応する配線２３を介して電源端子２１１からの電力が供給される。
【0047】
なお、複数の電源端子２１１は、電源供給面１０５の面内において移動可能であってもよい。この場合、複数の配線２３のそれぞれは、伸縮性を有しない構成とすることもできる。
【0048】
図４の例において電源回路２１は、コイル移動面１０３の水平方向の端部、すなわち外周部に設けられた電源供給辺２１３を有する。電源供給辺２１３は、電源回路２１の出力端の一例である。電源供給辺２１３には、複数の配線２３が電気的に接続される。また、複数の配線２３には、それぞれ、複数の充電用コイル３３が電気的に接続される。つまり、複数の充電用コイル３３のそれぞれには、対応する配線２３を介して電源供給辺２１３からの電力が供給される。
【0049】
なお、電源供給辺２１３は、例えばコイル移動面１０３の一辺に設けられるが、二辺以上に設けられていてもよいし、全周に亘って設けられていてもよい。また、複数の配線２３のそれぞれと電源供給辺２１３との接続部分は、電源供給辺２１３に沿って移動可能に構成されていてもよい。
【0050】
なお、複数の配線２３と複数の充電用コイル３３との各接続部分は、可動に構成されていてもよい。例えば、各接続部分は、電源端子２１１又は電源供給辺２１３に対する充電用コイル３３の位置及び方位に応じて、移動又は回転可能に構成されていてもよい。
【0051】
移動機構３１は、着脱機構３２を移動可能に支持する。移動機構３１は、コントローラ１０の制御に従い、着脱機構３２を移動させる。移動機構３１は、動力源（図示しない）、Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３を有する。
【0052】
動力源は、コントローラ１０の制御に従い、Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３を駆動する。動力源としては、サーボモータやステッピングモータなどが適宜利用可能である。なお、動力源は、Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３のそれぞれに設けられてもよいし、共通であってもよい。
【0053】
Ｘ軸移動機構３１１は、動力源からの動力を用いて着脱機構３２をＸ軸方向（図２の矢印Ａ１）に沿って移動させる。Ｙ軸移動機構３１３は、動力源からの動力を用いて着脱機構３２をＹ軸方向（図２の矢印Ａ２）に沿って移動させる。換言すれば、Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３は、それぞれ、着脱機構３２をＸ軸及びＹ軸方向に沿って移動させる駆動力へ動力源からの動力を変換する変換機構である。Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３のそれぞれとしては、ボールネジやレール、ガイド、タイミングベルト、ラック・ピニオン、あるいはこれらの組合せなどの各種の変換機構が適宜利用可能である。
【0054】
なお、Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３の一方は、着脱機構３２とともに他方を水平方向に移動させるように構成されていてもよいし、互いに独立して着脱機構３２を水平方向に移動させるように構成されていてもよい。また、Ｘ軸移動機構３１１及びＹ軸移動機構３１３は、互いに異なる変換機構であってもよい。
【0055】
なお、移動機構３１は、変換機構によって移動方向が規定される場合に限らず、動力源からの動力を用いてコイル移動面１０３上を走行することにより、支持する着脱機構３２をコントローラ１０の制御に従い水平方向に自在に移動させる自走式のロボットとして構成されていてもよい。
【0056】
着脱機構３２は、複数の充電用コイル３３のうちのいずれかを着脱可能に支持する。着脱機構３２により同時に支持される充電用コイル３３の数は、任意に設計可能であり、１つであってもよいし、２つ以上の複数であってもよい。つまり、本実施形態に係る充電装置１においてコントローラ１０は、複数の充電用コイル３３のうちの移動対象の２つ以上の充電用コイル３３に関し、着脱機構３２により同時に２つ以上を把持させた状態で移動機構３１により移動させ、検出された２つ以上の誘導コイルに対向するそれぞれの位置で着脱機構３２により１つずつ解放させることにより配置してもよい。以下、本実施形態では、着脱機構３２により同時に支持される充電用コイル３３が１つである場合を例に説明を続ける。
【0057】
一例として、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、ホームポジション１０７又は充電可能領域内の移動対象の充電用コイル３３を把持する。一例として、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、ホームポジション１０７又は充電可能領域内で移動対象の充電用コイル３３を解放する。着脱機構３２の詳細については、後述する。
【0058】
複数の充電用コイル３３のそれぞれは、検出された端末装置、すなわち天板１０１の載置面に載置された端末装置の誘導コイルに対して、電源回路２１からの電力を無線送信可能に構成される。複数の充電用コイル３３は、移動機構３１の数より多いことが好ましい。例えば、本実施形態に係る充電装置１は、１つの移動機構３１に対して、３つ以上の充電用コイル３３を有する。
【0059】
検出用コイル４３は、天板１０１の上面に設けられる載置面に載置された端末装置、すなわち誘導コイルの位置を検知するためのコイルである。例えば、検出用コイル４３は、天板１０１の内部又は下面に設けられる。一例として、検出用コイル４３は、水平方向に載置面に沿って配列されたコイル群により構成される。別の一例として、検出用コイル４３は、移動機構により水平方向に移動可能に支持され、載置面に対応する天板１０１の下方を走査可能に構成される。ここで、実施形態に係る検出用コイル４３は、検出部の一例である。
【0060】
なお、充電装置１は、天板１０１に載置された端末装置の誘導コイルの位置を検出可能に構成されていればよく、検出用コイル４３の他の検出部が用いられてもよい。この場合、例えば充電装置１には、天板１０１の載置面に載置された端末装置の位置を検出可能な重量センサや感圧センサ、光センサなどの各種センサ、あるいは載置面を撮影するカメラが検出部として設けられていてもよい。
【0061】
ここで、図面を参照しつつ、着脱機構３２の構成例について説明する。なお、以下に例示する着脱機構３２の各構成例は、適宜組み合わせることもできる。
【0062】
図５は、実施形態に係る充電装置１における、着脱機構３２の構成の一例を模式的に示す図である。一例として、着脱機構３２は、水平方向（矢印Ａ３）に延びるガイド３２１ａと、少なくとも一方がガイド３２１ａに沿って移動可能に構成された一対の爪部３２１ｂとを有していてもよい。着脱機構３２は、一対の爪部３２１ｂの少なくとも一方をガイド３２１ａに沿って移動させることにより、複数の充電用コイル３３のうちのいずれかを把持又は解放するように構成される。例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、一対の爪部３２１ｂの少なくとも一方をガイド３２１ａに沿って互いに近づけることにより、充電用コイル３３を外側から挟持する。また、例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、一対の爪部３２１ｂの少なくとも一方をガイド３２１ａに沿って互いに遠ざけることにより、充電用コイル３３を解放する。
【0063】
なお、図５は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその側方（水平方向）から挟持するように着脱機構３２が構成される場合を例示するが、これに限らない。図５の着脱機構３２は、水平方向に配置された充電用コイル３３の外側をその上方又は下方から挟持するように構成されてもよい。また、図５の着脱機構３２において矢印Ａ３の示す方向は、水平方向に限らず、Ｚ軸に沿う垂直方向であっても構わない。
【0064】
図６は、実施形態に係る充電装置１における、着脱機構３２の構成の別の一例を模式的に示す図である。一例として、着脱機構３２は、複数の充電用コイル３３のそれぞれを個別に内包するケース３２２を有していてもよい。例えば、着脱機構３２は、移動対象の充電用コイル３３が内包されたケース３２２ごと、充電用コイル３３を着脱可能に支持するように構成される。
【0065】
図７は、実施形態に係る充電装置１における、着脱機構３２の構成の別の一例を模式的に示す図である。一例として、着脱機構３２は、水平方向（矢印Ａ４）に延びるガイド３２３ａと、少なくとも一方がガイド３２３ａに沿って移動可能に構成された一対の爪部３２３ｂとを有していてもよい。着脱機構３２は、一対の爪部３２３ｂの少なくとも一方をガイド３２３ａに沿って移動させることにより、複数の充電用コイル３３のうちのいずれかを把持又は解放するように構成される。例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、一対の爪部３２３ｂの少なくとも一方をガイド３２３ａに沿って互いに遠ざけることにより、充電用コイル３３を内側から突っ張ることにより把持する。また、例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、一対の爪部３２３ｂの少なくとも一方をガイド３２３ａに沿って互いに近づけることにより、充電用コイル３３を解放する。
【0066】
なお、図７は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその上方から把持するように着脱機構３２が構成される場合を例示するが、これに限らない。図７の着脱機構３２は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその下方から把持するように構成されてもよい。
【0067】
図８は、実施形態に係る充電装置１における、着脱機構３２の構成の別の一例を模式的に示す図である。一例として、着脱機構３２は、図６のケース３２２と、ケース３２２の内部又は外表面に取り付けられる磁性体３２４ａと、移動機構３１に取り付けられる電磁石３２４ｂとを有していてもよい。着脱機構３２は、電磁石３２４ｂに対する通電及び遮断の切り替えと、電磁石３２４ｂに対する通電における電流の向きの切り替えとのいずれか一方により、複数の充電用コイル３３のうちのいずれかを把持又は解放するように構成される。例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、電磁石３２４ｂのコイルに通電して磁性体３２４ａを吸着することにより充電用コイル３３を把持する。また、例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、電磁石３２４ｂのコイルへの電流を遮断することにより、充電用コイル３３を解放する。
【0068】
なお、図８は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその下方から把持するように着脱機構３２が構成される場合を例示するが、これに限らない。図８の着脱機構３２は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその上方から把持するように構成されてもよいし、その側方（水平方向）から把持するように構成されてもよい。また、着脱機構３２は、ケース３２２の内部又は外表面に電磁石３２４ｂを取り付け、移動機構３１に磁性体３２４ａを取り付ける構成であってもよい。また、磁性体３２４ａとしては、例えば金属片が利用されるが、磁石を利用することもできる。この場合、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、電磁石３２４ｂのコイルへの電流の向きを切り替えることにより、電磁石３２４ｂによる磁性体３２４ａの吸着／反発を切り替えてもよい。
【0069】
図９は、実施形態に係る充電装置１における、着脱機構３２の構成の別の一例を模式的に示す図である。一例として、着脱機構３２は、図６のケース３２２と、コンプレッサ（図示しない）と、コンプレッサと空間的に接続されるケーブル３２５ａと、ケーブル３２５ａのコンプレッサとは反対側の一端に空間的に接続されるノズル３２５ｂとを有していてもよい。着脱機構３２は、ノズル３２５ｂのスカート及びケース３２２の表面により形成される内部空間を、コンプレッサにより加減圧させることにより、複数の充電用コイル３３のうちのいずれかを把持又は解放するように構成される。例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、ノズル３４５ｂのスカート及びケース３２２の表面により形成される内部空間を、ケーブル３２５ａを介してコンプレッサにより減圧することにより、充電用コイル３３を把持する。また、例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、コンプレッサによる当該内部空間の減圧を停止、あるいは当該内部空間へ加圧することにより、充電用コイル３３を解放する。
【0070】
なお、図９は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその上方から把持するように着脱機構３２が構成される場合を例示するが、これに限らない。図９の着脱機構３２は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその下方又は側方（水平方向）から把持するように構成されてもよい。
【0071】
図１０は、実施形態に係る充電装置１における、着脱機構３２の構成の別の一例を模式的に示す図である。一例として、着脱機構３２は、図６のケース３２２と、垂直方向（矢印Ａ６）に延びるガイド３２６ａと、ガイド３２６ａに沿って移動可能に構成された可動部３２６ｂと、水平方向（矢印Ａ５）に伸縮可能に可動部３２６ｂに設けられた伸縮部３２６ｃとを有していてもよい。ここで、図１０のケース３２２には、可動部３２６ｂから突出した伸縮部３２６ｃを挿抜可能に形成された穴部３２２１が設けられているとする。着脱機構３２は、伸縮部３２６ｃを可動部３２６ｂから伸縮させてケース３２２の穴部３２１１に挿抜することにより、複数の充電用コイル３３のうちのいずれかを把持又は解放するように構成される。例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、可動部３２６ｂを垂直方向における充電用コイル３３の位置へ移動させた状態で伸縮部３２６ｃを伸ばしてケース３２２の穴部３２２１へ差し込むことにより、充電用コイル３３を把持する。また、例えば、着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、伸縮部３２６ｃを縮めてケース３２２の穴部３２２１から抜き去ることにより、充電用コイル３３を解放する。
【0072】
なお、図１０は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその側方から把持するように着脱機構３２が構成される場合を例示するが、これに限らない。図１０の着脱機構３２は、水平方向に配置された充電用コイル３３をその下方から把持するように構成されてもよい。また、図１０の着脱機構３２は、充電用コイル３３を把持した状態で可動部３２６ｂの垂直方向の位置を変更してもよいし、変更しなくてもよい。つまり、可動部３２６ｂは、伸縮部３２６ｃがケース３２２の穴部３２２１に差し込まれた後に、垂直方向に移動することにより、移動対象の他の充電用コイル３３とは異なる高さのコイル移動面１０３で移動対象の充電用コイル３３を移動してもよい。あるいは、可動部３２６ｂは、充電用コイル３３を把持するためにコイル移動面１０３とは異なる高さ位置からコイル移動面１０３まで移動したり、充電用コイル３３を解放した後にコイル移動面１０３から他の高さ位置まで移動したりしてもよい。また、ケース３２２の穴部３２２１は必須の構成ではなく、伸縮部３２６ｃは、ケース３２２を下方から支持するように構成されていてもよい。また、図１０の着脱機構３２は、伸縮部３２６ｃとして一対の棒状部材を例示するが、これに限らない。伸縮部３２６ｃの形状は、ケース３２２の穴部３２２１に対して挿抜可能に形成された板状部材など、他の形状であっても構わない。
【0073】
ここで、図面を参照しつつ、充電用コイル３３のホームポジション１０７について説明する。
【0074】
図１１は、実施形態に係る充電装置１における、充電用コイル３３のホームポジション１０７の一例を模式的に示す図である。本実施形態に係る充電装置１において、使用されていない充電用コイル３３は、他の充電用コイル３３による充電、あるいは端末装置が置きなおされた際の移動ルートへの影響を低減するようにホームポジション１０７に移動又は配置される。一例として、コントローラ１０は、使用されていない充電用コイル３３を、予め定められた規定のホームポジション１０７に配置する。図１１は、第１の充電用コイル３３ａが充電可能領域の充電位置に配置されて端末装置の充電中であり、他の使用されていない第２の充電用コイル３３ｂ及び第３の充電用コイル３３ｃがホームポジション１０７に配置されている場合を例示する。このホームポジション１０７は、例えば充電可能領域の外周部に設けられる。好ましくは、ホームポジション１０７は、外周部のうち、電源供給辺２１３から離れた位置に設けられる。
【0075】
なお、ホームポジション１０７としては、複数の領域が設けられていてもよい。図１２は、実施形態に係る充電装置１における、充電用コイル３３のホームポジション１０７の別の一例を模式的に示す図である。図１２は、コイル移動面１０３の外周部にそれぞれ離間して設けられたホームポジション１０７を例示する。図１２のホームポジション１０７は、矩形のコイル移動面１０３の４隅に設定された第１のホームポジション１０７ａ、第２のホームポジション１０７ｂ、第３のホームポジション１０７ｃ及び第４のホームポジション１０７ｄを含む。一例として、コントローラ１０は、使用されていない充電用コイル３３を、複数のホームポジション１０７のうちの使用中の充電用コイル３３から最も離れたホームポジション１０７に配置する。例えば、コントローラ１０は、複数の有効な充電用コイル３３のそれぞれから最も遠いホームポジション１０７を選択する。図１２は、第１の充電用コイル３３ａ及び第２の充電用コイル３３ｂが充電可能領域の充電位置に配置されて端末装置の充電中である場合を例示する。この場合、他の使用されていない第３の充電用コイル３３ｃは、第１のホームポジション１０７ａ、第２のホームポジション１０７ｂ、第３のホームポジション１０７ｃ及び第４のホームポジション１０７ｄのうち、第１の充電用コイル３３ａ及び第２の充電用コイル３３ｂのそれぞれから最も離れた第３のホームポジション１０７ｃに配置される。
【0076】
このように、本実施形態に係る移動機構３１及び着脱機構３２は、コントローラ１０の制御に従い、天板１０１の下方の充電可能領域とホームポジション１０７との間で複数の充電用コイル３３のいずれかを移動させるように構成される。なお、ホームポジション１０７は、充電可能領域が設けられるコイル移動面１０３と同一平面内に設けられてもよいし、Ｚ軸方向の位置が異なる他の面内に設けられてもよい。この場合、ホームポジション１０７は、平面視において、充電可能領域に重複する位置に設けられていても構わない。
【0077】
次に、以上のように構成された充電装置１で実行される制御処理の流れを説明する。図１３は、実施形態に係る充電装置１において実行される処理の一例を示すフローチャートである。図１４及び図１５は、それぞれ図１３の処理における充電用コイル３３の移動について説明するための図である。図１３の流れは、例えば、天板１０１の載置面に載置された端末装置３の位置が検出された場合に開始される。なお、端末装置３の検出は、例えば予め定められた所定の周期で随時行われるものとする。
【0078】
まず、図１４に例示するように、充電対象の端末装置３として、第１の端末装置３ａ、第２の端末装置３ｂ及び第３の端末装置３ｃが検出された場合の流れを説明する。
【0079】
コントローラ１０は、検出された端末装置３の位置に基づいて、先に配置された充電用コイル３３が邪魔しないように、移動対象の端末装置３の移動ルートを最適化する（Ｓ１０１）。
【0080】
一例として、コントローラ１０は、先に配置した充電用コイル３３が後に配置する充電用コイル３３の移動ルートを妨げないように、各充電用コイル３３の移動順序と、移動ルートとを最適化する。例えば、コントローラ１０は、２つ以上の端末装置３が検出された場合、電源回路２１の電源端子２１１又は電源供給辺２１３から遠い順に移動させる移動順序を決定する。例えば、図４に例示するように、コイル移動面１０３のＹ－側に電源供給辺２１３が設けられている場合、コントローラ１０は、検出された位置に関し、Ｙ軸の値が大きい（Ｙ＋側の）誘導コイルに対向する位置から順に充電用コイル３３を配置する移動順序及び移動ルートを設定する。これにより、充電用コイル３３に電源供給する配線２３の絡まりを抑制することができる。
【0081】
図１４の例では、先に配置された充電用コイル３３が存在しないため、先に配置した充電用コイル３３が邪魔にならない。このため、第１の端末装置３ａ、第２の端末装置３ｂ及び第３の端末装置３ｃのそれぞれのための３つの充電用コイル３３の位置関係から、移動順序と、それぞれの移動ルートとが設定される。この移動ルートは、第１の移動ルートの一例である。
【0082】
コントローラ１０は、先に配置した充電用コイル３３が移動対象の充電用コイル３３の移動ルートの邪魔になるかを判定する（Ｓ１０２）。このように、実施形態に係るコントローラ１０は、誘導コイルが検出された場合、複数の充電用コイル３３のうちの使用されていない充電用コイル３３を、複数の充電用コイル３３のうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイル３３を移動させることなく、検出された誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定する。この際、コントローラ１０は、使用されていない充電用コイル３３のうちの検出された誘導コイルに対向する位置からの距離が近い順に、第１の移動ルートがあるか、すなわち先に配置した充電用コイル３３が移動対象の充電用コイル３３の移動ルートの邪魔になるかを判定してもよい。
【0083】
先に配置した充電用コイル３３が移動対象の充電用コイル３３の移動ルートの邪魔にならない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、コントローラ１０は、最適化した移動ルートで移動対象の充電用コイル３３を移動させて配置する（Ｓ１０３）。図１４の例では、例えば第１の端末装置３ａ、第２の端末装置３ｂ及び第３の端末装置３ｃの順に、それぞれ、誘導コイルに対向する位置に第１の充電用コイル３３ａ、第２の充電用コイル３３ｂ及び第３の充電用コイル３３ｃが配置される。その後、図１３の流れは終了する。
【0084】
その後、図１５に矢印Ａ７で示すように、第１の端末装置３ａが置きなおされた場合、すなわち第１の端末装置３ａの位置が変更された場合の流れを説明する。図１５の例では、移動対象の第１の充電用コイル３３ａに関し、矢印Ａ８，Ａ９で示すように、先に配置された第２の充電用コイル３３ｂ及び第３の充電用コイル３３ｃが邪魔になると判定される（Ｓ１０２）。ここで、第１の端末装置３ａが置きなおされた場合、置きなおされる前の充電においてパラメータが設定された状態であることから、置きなおされる間に使用されていた第１の充電用コイル３３ａが移動されることが好ましい。このため、第１の充電用コイル３３ａを移動対象として第１の移動ルートの判定が行われ、第２の移動ルートが設定される場合を例に説明を続ける。
【0085】
先に配置した充電用コイル３３が移動対象の充電用コイル３３の移動ルートの邪魔になる場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、邪魔になる先に配置した充電用コイル３３を移動対象の充電用コイル３３とともに移動させる第２の移動ルートを設定し、各充電用コイル３３を移動させる（Ｓ１０４）。具体的には、コントローラ１０は、第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの充電用コイル３３のうちのいずれかを一時退避させて移動対象の充電用コイル３３を移動させる第２の移動ルートを設定する。
【0086】
一例として、コントローラ１０は、規定移動方法、例えばＸ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに関し、移動回数が少ない第１の移動ルート上の充電用コイル３３を一時退避させてもよい。
【0087】
一例として、コントローラ１０は、一時退避させる充電用コイル３３の数が最も少なくなるように第２の移動ルートを設定してもよい。
【0088】
一例として、コントローラ１０は、既に配置された少なくとも１つの充電用コイル３３のうち、充電開始からの経過時間が長い、電池残量が多い、バッテリ容量が少ない、充電速度が速い又は充電完了の予想時間が近い端末装置３の充電に使用されている充電用コイル３３を優先して一時退避の対象として取り扱うことにより、第２の移動ルートを設定してもよい。
【0089】
一例として、コントローラ１０は、端末装置３との通信により一時退避の許可が得られた場合だけ、その端末装置３の充電に使用している充電用コイル３３を一時退避の対象としてもよい。
【0090】
図１５の例では、コントローラ１０は、既に配置された第２の充電用コイル３３ｂ及び第３の充電用コイル３３ｃのうちの第３の充電用コイル３３ｃを一時退避させて移動対象の第１の充電用コイル３３ａを移動させる第２の移動ルートを設定する。
【0091】
また、コントローラ１０は、例えば一時退避させる充電用コイル３３を用いて充電していた端末装置３に対して、一時退避させることを報知する（Ｓ１０５）。なお、一時退避に伴う報知は、上述したように、充電装置１に通知部を設けることにより実施されてもよい。これらにより、充電が一時中断することがあるので、ユーザに対してＬＥＤ点灯や表示、音声で通知を行うことができる。その後、図１３の流れは終了する。
【0092】
なお、他の端末装置３が新たに載置された場合であっても、ホームポジション１０７からの移動に際して先に配置した充電用コイル３３が邪魔になる場合は、同様にして一時退避を伴う移動が行われる。ただし、新たに載置された端末装置３については、使用されていない充電用コイル３３のうちのいずれかの、例えば最も近い充電用コイル３３が使用されればよい。
【0093】
このように、実施形態に係る充電装置１は、着脱機構３２を設けることにより、複数の充電用コイル３３のそれぞれが移動機構３１に対して着脱可能に構成されている。
【0094】
この構成によれば、複数の端末装置の充電を行う際、従来は対応端末数分の充電用コイル及び移動機構が必要であった一方、１つの移動機構３１により複数の充電用コイル３３を配置可能であるため、移動機構の削減を行うことができる。これにより、移動機構３１の物理的な配置制約を緩和するとともに、その数の削減によりコストを削減することができる。つまり、移動機構３１の数を増やすことなく、同時充電可能な端末装置の数を増やすことで、利便性を向上することができる。また、充電用コイル３３自体は干渉しないにもかかわらず移動機構３１が干渉するために充電用コイル３３を配置できない範囲を低減し、天板１０１における端末装置の載置位置の制限も緩和することができる。
【0095】
また、実施形態に係る充電装置１は、充電用コイル３３を着脱式とした上で、移動順の算出や移動ルート上の他の充電用コイル３３を考慮する構成となっている。これにより、充電装置１は、複数の誘導コイルが検出された場合、他の充電用コイル３３や配線２３が移動対象の充電用コイル３３の移動ルートの妨げにならないように、各充電用コイル３３の移動順序及び移動ルートを設定することができる。
【0096】
また、実施形態に係る充電装置１は、ユーザによる端末装置の追加設置や除去、置きなおし（移動）が行われた場合、すなわち検出部による検出結果が変わった場合、その変化に対応する充電用コイル３３を移動させる。
【0097】
例えば、充電装置１は、使用しない充電用コイル３３を適切なホームポジション１０７に配置することにより、充電に使用する充電用コイル３３の磁界への悪影響を低減することができる。
【0098】
例えば、充電装置１は、移動対象の充電用コイル３３の第１の移動ルート上に他の充電用コイル３３が配置されている場合、邪魔になる、すなわち干渉する他の充電用コイル３３を一時的に退避させる第２の移動ルートを設定する。これにより、置きなおし、あるいは追加に伴う端末装置の載置位置の制限を緩和し、利便性を向上することができる。
【0099】
なお、上述の各実施形態に係る充電装置１は、例えば車載機器として利用可能であるが、これに限らない。机上で使用される装置など、例えばＱｉ規格などの規格に準拠する各種のワイヤレス充電器として適宜利用可能である。
【0100】
本実施形態の充電装置１で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＦＤ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。
【0101】
また、本実施形態の充電装置１で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、充電装置１で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供又は配布するように構成してもよい。
【0102】
また、本実施形態の充電装置１で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。
【0103】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、複数の充電対象を同時にワイヤレス充電可能な充電装置における、移動機構の物理的な配置制約を緩和することができる。
【0104】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【0105】
（付記）
上記実施の形態から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。
（１）
無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成された検出部と、
検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、
前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、
前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する制御部と、を備える
充電装置。
（２）
前記着脱機構は、ガイドと、少なくとも一方が前記ガイドに沿って移動可能に構成された一対の爪部とを有し、
前記制御部は、前記一対の爪部の少なくとも一方を前記ガイドに沿って移動させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（３）
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、前記複数のケースのそれぞれの内部又は外表面に取り付けられる磁性体と、前記移動機構に取り付けられる電磁石とを有し、
前記制御部は、前記電磁石に対する通電及び遮断の切り替えと、前記電磁石に対する通電における電流の向きの切り替えとのいずれか一方により、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（４）
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、コンプレッサと、前記コンプレッサと空間的に接続されるノズルとを有し、
前記制御部は、前記ノズルのスカート及び前記ケースの表面により形成される内部空間を、前記コンプレッサにより加減圧させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（５）
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、ガイドと、前記ガイドに沿って移動可能に構成された可動部と、伸縮可能に前記可動部に設けられた伸縮部とを有し、
前記複数のケースのそれぞれには、前記伸縮部を挿抜可能に構成された穴部が設けられており、
前記制御部は、前記伸縮部を伸縮させて前記穴部に挿抜させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（６）
前記複数の充電用コイルに電力を供給する電源回路と、
前記複数の充電用コイルの移動面の前記載置部とは反対側又は前記移動面の外周部に設けられた前記電源回路の出力端と、前記複数の充電用コイルのそれぞれとの間を電気的に接続し、それぞれが伸縮性を有する複数の配線と、をさらに備える、
上記（１）から上記（５）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（７）
前記制御部は、２つ以上の前記誘導コイルが検出された場合、前記出力端からの距離が遠い順に、それぞれの誘導コイルに対向する位置に前記移動対象の充電用コイルのそれぞれを配置する、
上記（６）に記載の充電装置。
（８）
前記制御部は、
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定する、
上記（１）から上記（７）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（９）
前記制御部は、検出された前記誘導コイルが前記載置部に置きなおされた前記電子機器の前記誘導コイルである場合、前記使用されていない充電用コイルのうちの置きなおされる前に前記電子機器のために使用されていた前記充電用コイルに関し、前記第１の移動ルートがあるかを判定する、
上記（８）に記載の充電装置。
（１０）
前記制御部は、検出された前記誘導コイルが新たに前記載置部に載置された前記電子機器の前記誘導コイルである場合、前記使用されていない充電用コイルのうちの検出された前記誘導コイルに対向する位置からの距離が近い順に、前記第１の移動ルートがあるかを判定する、
上記（８）又は上記（９）に記載の充電装置。
（１１）
前記制御部は、前記第２の移動ルートが設定される場合に報知する、
上記（８）から上記（１０）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１２）
前記第２の移動ルートが設定される場合に通知する通知部をさらに備える、
上記（１１）に記載の充電装置。
（１３）
前記制御部は、前記第２の移動ルートが設定される場合、一時退避される充電用コイルを使用している前記電子機器に対して通知を出力する、
上記（１１）又は上記（１２）に記載の充電装置。
（１４）
前記制御部は、一時退避させる前記充電用コイルの数が少ない前記第２の移動ルートを設定する、
上記（８）から上記（１３）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１５）
前記制御部は、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうち、充電開始からの経過時間が長い、電池残量が多い、バッテリ容量が少ない、充電速度が速い又は充電完了の予想時間が近い前記電子機器のために使用されている前記充電用コイルを優先して一時退避の対象とした前記第２の移動ルートを設定する、
上記（８）から上記（１４）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１６）
前記制御部は、前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の２つ以上の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により同時に２つ以上を把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された２つ以上の誘導コイルに対向するそれぞれの位置で前記着脱機構により１つずつ解放させることにより配置する、
上記（１）から上記（１５）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１７）
無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成された検出部と、検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、を備える充電装置において、
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定し、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する、
制御方法。
（１８）
前記充電装置のコンピュータに、上記（１７）に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
（１９）
コンピュータにより実行されるプログラムであって、上記（１８）に記載のプログラムが記録された記録媒体（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｐｒｏｄｕｃｔ）。
上記実施の形態から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。
（１）
無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成された検出部と、
検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、
前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、
前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する制御部と、を備える
充電装置。
（２）
前記着脱機構は、ガイドと、少なくとも一方が前記ガイドに沿って移動可能に構成された一対の爪部とを有し、
前記制御部は、前記一対の爪部の少なくとも一方を前記ガイドに沿って移動させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（３）
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、前記複数のケースのそれぞれの内部又は外表面に取り付けられる磁性体と、前記移動機構に取り付けられる電磁石とを有し、
前記制御部は、前記電磁石に対する通電及び遮断の切り替えと、前記電磁石に対する通電における電流の向きの切り替えとのいずれか一方により、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（４）
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、コンプレッサと、前記コンプレッサと空間的に接続されるノズルとを有し、
前記制御部は、前記ノズルのスカート及び前記ケースの表面により形成される内部空間を、前記コンプレッサにより加減圧させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（５）
前記着脱機構は、前記複数の充電用コイルのそれぞれを個別に内包する複数のケースと、ガイドと、前記ガイドに沿って移動可能に構成された可動部と、伸縮可能に前記可動部に設けられた伸縮部とを有し、
前記複数のケースのそれぞれには、前記伸縮部を挿抜可能に構成された穴部が設けられており、
前記制御部は、前記伸縮部を伸縮させて前記穴部に挿抜させることにより、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを把持又は解放させる、
上記（１）に記載の充電装置。
（６）
前記複数の充電用コイルに電力を供給する電源回路と、
前記複数の充電用コイルの移動面の前記載置部とは反対側又は前記移動面の外周部に設けられた前記電源回路の出力端と、前記複数の充電用コイルのそれぞれとの間を電気的に接続し、それぞれが伸縮性を有する複数の配線と、をさらに備える、
上記（１）から上記（５）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（７）
前記制御部は、２つ以上の前記誘導コイルが検出された場合、前記出力端からの距離が遠い順に、それぞれの誘導コイルに対向する位置に前記移動対象の充電用コイルのそれぞれを配置する、
上記（６）に記載の充電装置。
（８）
前記制御部は、
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定する、
上記（１）から上記（７）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（９）
前記制御部は、検出された前記誘導コイルが前記載置部に置きなおされた前記電子機器の前記誘導コイルである場合、前記使用されていない充電用コイルのうちの置きなおされる前に前記電子機器のために使用されていた前記充電用コイルに関し、前記第１の移動ルートがあるかを判定する、
上記（８）に記載の充電装置。
（１０）
前記制御部は、検出された前記誘導コイルが新たに前記載置部に載置された前記電子機器の前記誘導コイルである場合、前記使用されていない充電用コイルのうちの検出された前記誘導コイルに対向する位置からの距離が近い順に、前記第１の移動ルートがあるかを判定する、
上記（８）又は上記（９）に記載の充電装置。
（１１）
前記制御部は、前記第２の移動ルートが設定される場合に報知する、
上記（８）から上記（１０）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１２）
前記第２の移動ルートが設定される場合に通知する通知部をさらに備える、
上記（１１）に記載の充電装置。
（１３）
前記制御部は、前記第２の移動ルートが設定される場合、一時退避される充電用コイルを使用している前記電子機器に対して通知を出力する、
上記（１１）又は上記（１２）に記載の充電装置。
（１４）
前記制御部は、一時退避させる前記充電用コイルの数が少ない前記第２の移動ルートを設定する、
上記（８）から上記（１３）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１５）
前記制御部は、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうち、充電開始からの経過時間が長い、電池残量が多い、バッテリ容量が少ない、充電速度が速い又は充電完了の予想時間が近い前記電子機器のために使用されている前記充電用コイルを優先して一時退避の対象とした前記第２の移動ルートを設定する、
上記（８）から上記（１４）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１６）
前記制御部は、前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の２つ以上の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により同時に２つ以上を把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された２つ以上の誘導コイルに対向するそれぞれの位置で前記着脱機構により１つずつ解放させることにより配置する、
上記（１）から上記（１５）のうちのいずれか一項に記載の充電装置。
（１７）
無線送信された電力を誘導コイルにより受電可能に構成された少なくとも１つの電子機器が載置される載置面が設けられた載置部に載置された、前記電子機器の前記誘導コイルの位置を検出可能に構成された検出部と、検出された前記誘導コイルに対して電力を無線送信可能にそれぞれが構成された複数の充電用コイルと、前記複数の充電用コイルのうちのいずれかを着脱可能に支持する着脱機構と、前記着脱機構を移動可能に支持する移動機構と、を備える充電装置において、
前記誘導コイルが検出された場合、前記複数の充電用コイルのうちの使用されていない充電用コイルを、前記複数の充電用コイルのうちの使用されている少なくとも１つの充電用コイルを移動させることなく、検出された前記誘導コイルに対向する位置まで移動させる第１の移動ルートがあるかを判定し、
前記第１の移動ルートがない場合、既に配置された少なくとも１つの前記充電用コイルのうちのいずれかを一時退避させて移動させる第２の移動ルートを設定し、
前記複数の充電用コイルのうちの移動対象の前記充電用コイルに関し、前記着脱機構により把持させた状態で前記移動機構により移動させ、前記検出された誘導コイルに対向する位置で前記着脱機構により解放させることにより配置する、
制御方法。
（１８）
前記充電装置のコンピュータに、上記（１７）に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
（１９）
コンピュータにより実行されるプログラムであって、上記（１８）に記載のプログラムが記録された記録媒体（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｐｒｏｇｒａｍ Ｐｒｏｄｕｃｔ）。
【符号の説明】
【0106】
１ 充電装置
１０ コントローラ（制御部）
１１ プロセッサ
１１１ 検出機能
１１３ 通信機能
１１５ 駆動機能
１３ メモリ
１５ 通信インタフェース
２１ 電源回路
３１ 移動機構
３２ 着脱機構
３３，３３ａ，３３ｂ，３３ｃ 充電用コイル
４３ 検出用コイル（検出部）
１０１ 天板
１０３ コイル移動面
１０５ 電源供給面
１０７ ホームポジション
１３１ 制御プログラム
１０ コントローラ（制御部）
１１ プロセッサ
１１１ 検出機能
１１３ 通信機能
１１５ 駆動機能
１３ メモリ
１５ 通信インタフェース
２１ 電源回路
３１ 移動機構
３２ 着脱機構
３３，３３ａ，３３ｂ，３３ｃ 充電用コイル
４３ 検出用コイル（検出部）
１０１ 天板
１０３ コイル移動面
１０５ 電源供給面
１０７ ホームポジション
１３１ 制御プログラム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】