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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025022215
(43)【公開日】2025-02-14
(54)【発明の名称】作業機械、および作業機械の制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 3/84 20060101AFI20250206BHJP
E02F 3/85 20060101ALI20250206BHJP
F15B 11/028 20060101ALI20250206BHJP
F15B 11/08 20060101ALI20250206BHJP
【ＦＩ】
E02F3/84 Z
E02F3/85 C
F15B11/028 A
F15B11/08 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023126589
(22)【出願日】2023-08-02
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】中川 裕太
(72)【発明者】
【氏名】大▲高▼ 慎一
(72)【発明者】
【氏名】大西 章仁
(72)【発明者】
【氏名】矢津田 修
【テーマコード（参考）】
2D003
3H089
【Ｆターム（参考）】
2D003AA02
2D003AB01
2D003AB07
2D003BA08
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB02
2D003DB06
3H089AA02
3H089AA16
3H089AA24
3H089AA72
3H089AA87
3H089BB01
3H089BB15
3H089BB17
3H089CC08
3H089DA02
3H089DA03
3H089DA13
3H089DB03
3H089DB09
3H089DB38
3H089DC03
3H089EE36
3H089FF10
3H089GG02
3H089JJ01
(57)【要約】
【課題】コストを抑え、燃費を向上することが可能な作業機械を提供すること。
【解決手段】作業機械１は、油圧式操向装置６１と、補充油路６２と、チャージポンプ６３と、排出油路６４と、バイパス油路６９と、可変リリーフ弁７０と、コントローラ５１と、を備える。補充油路６２は、油圧式操向装置６１に油を補充する。チャージポンプ６３は、補充油路６２に配置され、油圧式操向装置６１に油を供給する。排出油路６４は、油圧式操向装置６１から油を排出する。バイパス油路６９は、補充油路６２のチャージポンプ６３より下流側の部分と排出油路６４の間を接続し、油圧式操向装置６１をバイパスする。可変リリーフ弁７０は、バイパス油路６９に配置されている。コントローラ５１は、非旋回時であるか否かを判定し、非旋回時であると判定した場合、チャージポンプ６３から吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値でバイパス油路６９を通過可能となるように可変リリーフ弁７０を制御する。
【選択図】図４
【解決手段】作業機械１は、油圧式操向装置６１と、補充油路６２と、チャージポンプ６３と、排出油路６４と、バイパス油路６９と、可変リリーフ弁７０と、コントローラ５１と、を備える。補充油路６２は、油圧式操向装置６１に油を補充する。チャージポンプ６３は、補充油路６２に配置され、油圧式操向装置６１に油を供給する。排出油路６４は、油圧式操向装置６１から油を排出する。バイパス油路６９は、補充油路６２のチャージポンプ６３より下流側の部分と排出油路６４の間を接続し、油圧式操向装置６１をバイパスする。可変リリーフ弁７０は、バイパス油路６９に配置されている。コントローラ５１は、非旋回時であるか否かを判定し、非旋回時であると判定した場合、チャージポンプ６３から吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値でバイパス油路６９を通過可能となるように可変リリーフ弁７０を制御する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
旋回の補助または旋回を行う油圧式操向装置と、
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、
非旋回時であるか否かを判定し、前記非旋回時であると判定した場合、前記定容量形ポンプから吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御するコントローラと、を備えた、
作業機械。
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、
非旋回時であるか否かを判定し、前記非旋回時であると判定した場合、前記定容量形ポンプから吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御するコントローラと、を備えた、
作業機械。
【請求項2】
旋回の補助または旋回を行う油圧式操向装置と、
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、
低温始動時であるか否かを判定し、前記低温始動時であると判定した場合、前記定容量形ポンプから吐出された油が、低温以外の始動時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御するコントローラと、を備えた、
作業機械。
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、
低温始動時であるか否かを判定し、前記低温始動時であると判定した場合、前記定容量形ポンプから吐出された油が、低温以外の始動時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御するコントローラと、を備えた、
作業機械。
【請求項3】
前記制御弁は、可変リリーフ弁であり、
前記非旋回時のリリーフ圧力値は、前記旋回時のリリーフ圧力値よりも低い、
請求項１に記載の作業機械。
前記非旋回時のリリーフ圧力値は、前記旋回時のリリーフ圧力値よりも低い、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項4】
前記制御弁は、可変リリーフ弁であり、
前記低温始動時のリリーフ圧力値は、前記低温以外の始動時のリリーフ圧力値よりも低い、
請求項２に記載の作業機械。
前記低温始動時のリリーフ圧力値は、前記低温以外の始動時のリリーフ圧力値よりも低い、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項5】
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第２バイパス油路と
前記第２バイパス油路に配置され、所定の第１圧力値で開放される安全弁と、を更に備え、
前記低い圧力値は、前記第１圧力値よりも低い、
請求項１または２に記載の作業機械。
前記第２バイパス油路に配置され、所定の第１圧力値で開放される安全弁と、を更に備え、
前記低い圧力値は、前記第１圧力値よりも低い、
請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項6】
前記排出油路に配置され、所定の第２圧力値で開放される排出弁を更に備え、
前記低い圧力は、前記第２圧力値よりも低い、
請求項１または２に記載の作業機械。
前記低い圧力は、前記第２圧力値よりも低い、
請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項7】
前記定容量形ポンプは、エンジンの回転に応じて駆動するギヤポンプである、
請求項１または２に記載の作業機械。
請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項8】
前記油圧式操向装置は、
エンジンによって駆動する操向ポンプと、
前記操向ポンプから吐出される油によって駆動する操向モータと、
前記操向ポンプと前記操向モータの間を接続する第１油路と、
前記操向ポンプと前記操向モータの間を接続する第２油路と、を有し、
前記操向ポンプと前記操向モータと前記第１油路と前記第２油路とで閉回路を構成する、
請求項１または２に記載の作業機械。
エンジンによって駆動する操向ポンプと、
前記操向ポンプから吐出される油によって駆動する操向モータと、
前記操向ポンプと前記操向モータの間を接続する第１油路と、
前記操向ポンプと前記操向モータの間を接続する第２油路と、を有し、
前記操向ポンプと前記操向モータと前記第１油路と前記第２油路とで閉回路を構成する、
請求項１または２に記載の作業機械。
【請求項9】
前記制御弁は、前記油圧式操向装置の安全弁の機能を兼ねており、
前記旋回時のリリーフ圧力値は、前記安全弁の圧力値に設定される、
請求項３に記載の作業機械。
前記旋回時のリリーフ圧力値は、前記安全弁の圧力値に設定される、
請求項３に記載の作業機械。
【請求項10】
前記制御弁は、前記油圧式操向装置の安全弁の機能を兼ねており、
前記低温以外の始動時のリリーフ圧力値は、前記安全弁の圧力値に設定される、
請求項４に記載の作業機械。
前記低温以外の始動時のリリーフ圧力値は、前記安全弁の圧力値に設定される、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項11】
前記コントローラは、前記旋回時のリリーフ圧力値と前記非旋回時のリリーフ圧力値の間において、段階的にリリーフ圧力値を変更するように前記制御弁を制御する、
請求項３に記載の作業機械。
請求項３に記載の作業機械。
【請求項12】
前記油圧式操向装置を操作する操作部材と、
前記操作部材の操作状態を検出する操作検出部と、
エンジンの稼働状態を検出する稼働検出部と、を備え、
前記コントローラは、前記操作検出部および前記稼働検出部からの検出信号に基づいて、前記エンジンが稼働され、前記操作部材が操作されたことを検出した場合、前記旋回時と判定する、
請求項１に記載の作業機械。
前記操作部材の操作状態を検出する操作検出部と、
エンジンの稼働状態を検出する稼働検出部と、を備え、
前記コントローラは、前記操作検出部および前記稼働検出部からの検出信号に基づいて、前記エンジンが稼働され、前記操作部材が操作されたことを検出した場合、前記旋回時と判定する、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項13】
エンジンの始動状態を検出する始動検出部と、
低温状態を検出する低温検出部と、を備え、
前記コントローラは、前記始動検出部および前記低温検出部の検出信号からの検出信号に基づいて、前記エンジンが始動され、低温であることを検出した場合、前記低温開始時と判定する、
請求項２に記載の作業機械。
低温状態を検出する低温検出部と、を備え、
前記コントローラは、前記始動検出部および前記低温検出部の検出信号からの検出信号に基づいて、前記エンジンが始動され、低温であることを検出した場合、前記低温開始時と判定する、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項14】
旋回の補助または旋回を行う油圧式操向装置と、
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、を備えた作業機械の制御方法であって、
非旋回時であるか否かを判定する判定ステップと、
前記非旋回時と判定した場合に、前記定容量形ポンプから吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御する制御ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、を備えた作業機械の制御方法であって、
非旋回時であるか否かを判定する判定ステップと、
前記非旋回時と判定した場合に、前記定容量形ポンプから吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御する制御ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。
【請求項15】
旋回の補助または旋回を行う油圧式操向装置と、
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、を備えた作業機械の制御方法であって、
低温始動であるか否かを判定する判定ステップと、
前記低温始動と判定した場合に、前記定容量形ポンプから吐出された油が、低温以外の始動時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御する制御ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。
前記油圧式操向装置に油を補充する補充油路と、
前記補充油路に配置され、前記油圧式操向装置に油を供給する定容量形ポンプと、
前記油圧式操向装置から油を排出する排出油路と、
前記補充油路の前記定容量形ポンプより下流側の部分と前記排出油路の間を接続し、前記油圧式操向装置をバイパスする第１バイパス油路と、
前記第１バイパス油路に配置された制御弁と、を備えた作業機械の制御方法であって、
低温始動であるか否かを判定する判定ステップと、
前記低温始動と判定した場合に、前記定容量形ポンプから吐出された油が、低温以外の始動時よりも低い圧力値で前記第１バイパス油路を通過可能となるように前記制御弁を制御する制御ステップと、を備えた、
作業機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機械、および作業機械の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ブルドーザ等の作業機械において、ＨＳＳ（Hydrostatic Steering System）等の油圧式操向装置が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。このような油圧式操向装置は、ポンプとモータを含む閉回路を有しており、閉回路内の漏れによる油の減少を補充するためにチャージポンプが作業機械に搭載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平１１－１８１８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、旋回しない場合は閉回路内において作動油が流れないため、チャージポンプで作動油を補充する必要がなくチャージポンプの仕事が全てロス馬力となり燃費が悪くなる。ロス馬力を低減するために、チャージポンプに可変容量形ポンプを用いることが考えられるが、可変容量形ポンプは高価であり、また複雑な構造のためメンテナンスの工数も多くなる。
【0005】
また、チャージポンプに可変容量形ポンプを用いた場合、低温始動時は、作動油の抵抗が大きくなるので、大きな駆動トルクが必要となり、始動性が悪くなる。
【0006】
本開示は、コストを抑え、燃費を向上することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の第１の態様の作業機械は、油圧式操向装置と、補充油路と、定容量形ポンプと、排出油路と、第１バイパス油路と、制御弁と、コントローラと、を備える。補充油路は、油圧式操向装置に油を補充する。定容量形ポンプは、補充油路に配置され、油圧式操向装置に油を供給する。排出油路は、油圧式操向装置から油を排出する。第１バイパス油路は、補充油路の定容量形ポンプより下流側の部分と排出油路の間を接続し、油圧式操向装置をバイパスする。制御弁は、第１バイパス油路に配置されている。コントローラは、非旋回時であるか否かを判定し、非旋回時であると判定した場合、定容量形ポンプから吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値で第１バイパス油路を通過可能となるように制御弁を制御する。
【0008】
本開示の第２の態様の作業機械は、油圧式操向装置と、補充油路と、定容量形ポンプと、排出油路と、第１バイパス油路と、制御弁と、コントローラと、を備える。補充油路は、油圧式操向装置に油を補充する。定容量形ポンプは、補充油路に配置され、油圧式操向装置に油を供給する。排出油路は、油圧式操向装置から油を排出する。第１バイパス油路は、補充油路の定容量形ポンプより下流側の部分と排出油路の間を接続し、油圧式操向装置をバイパスする。制御弁は、第１バイパス油路に配置されている。コントローラは、低温始動時であるか否かを判定し、低温始動時であると判定した場合、定容量形ポンプから吐出された油が、低温以外の始動時よりも低い圧力値で第１バイパス油路を通過可能となるように制御弁を制御する。
【0009】
本開示の第３の態様の作業機械の制御方法は、判定ステップと、制御ステップと、を備える。作業機械は、油圧式操向装置と、補充油路と、定容量形ポンプと、排出油路と、第１バイパス油路と、制御弁と、を備える。補充油路は、油圧式操向装置に油を補充する。定容量形ポンプは、補充油路に配置され、油圧式操向装置に油を供給する。排出油路は、油圧式操向装置から油を排出する。第１バイパス油路は、補充油路の定容量形ポンプより下流側の部分と排出油路の間を接続し、油圧式操向装置をバイパスする。制御弁は、第１バイパス油路に配置されている。判定ステップは、非旋回時であるか否かを判定する。制御ステップは、非旋回時と判定した場合に、定容量形ポンプから吐出された油が、旋回時よりも低い圧力値で第１バイパス油路を通過可能となるように制御弁を制御する。
【0010】
本開示の第４の態様の作業機械の制御方法は、判定ステップと、制御ステップと、を備える。作業機械は、油圧式操向装置と、補充油路と、定容量形ポンプと、排出油路と、第１バイパス油路と、制御弁と、を備える。補充油路は、油圧式操向装置に油を補充する。定容量形ポンプは、補充油路に配置され、油圧式操向装置に油を供給する。排出油路は、油圧式操向装置から油を排出する。第１バイパス油路は、補充油路の定容量形ポンプより下流側の部分と排出油路の間を接続し、油圧式操向装置をバイパスする。制御弁は、第１バイパス油路に配置されている。判定ステップは、低温始動であるか否かを判定する。制御ステップは、低温始動と判定した場合に、定容量形ポンプから吐出された油が、低温以外の始動時よりも低い圧力値で第１バイパス油路を通過可能となるように制御弁を制御する。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、コストを抑え、燃費を向上することが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本開示にかかる実施形態１における作業機械の斜視図である。
【図2】本開示にかかる実施形態１における作業機械の上面図である。
【図3】本開示にかかる実施形態１における作業機械の駆動系を示すブロック図である。
【図4】本開示にかかる実施形態１における作業機械のステアリング機構および制御システムを示すブロック図である。
【図5】本開示にかかる実施形態１における作業機械の制御方法を示すフロー図である。
【図6】本開示にかかる実施形態２における作業機械のステアリング機構および制御システムを示すブロック図である。
【図7】本開示にかかる実施形態２における作業機械の制御方法を示すフロー図である。
【図8】本開示にかかる実施形態３における作業機械のステアリング機構を示すフロー図である。
【図9】本開示にかかる実施形態２の変形例における作業機械のステアリング機構を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、実施形態に係る作業機械の制御システムおよび制御方法について、図面を参照しながら説明する。
【0014】
（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る作業機械１を示す斜視図である。図２は、作業機械１の上面図である。本実施形態に係る作業機械１は、ブルドーザである。作業機械１は、車体１１と、走行装置１２と、作業機１３と、を備えている。車体１１は、運転室１４と動力室１５とを有する。運転室１４には、図示しない運転席が配置されている。動力室１５は、運転室１４の前方に配置されている。
図１は、実施形態１に係る作業機械１を示す斜視図である。図２は、作業機械１の上面図である。本実施形態に係る作業機械１は、ブルドーザである。作業機械１は、車体１１と、走行装置１２と、作業機１３と、を備えている。車体１１は、運転室１４と動力室１５とを有する。運転室１４には、図示しない運転席が配置されている。動力室１５は、運転室１４の前方に配置されている。
【0015】
走行装置１２は、車体１１の下部に取り付けられている。走行装置１２は、左駆動輪１６と、右駆動輪１７と、左履帯１８と、右履帯１９とを含む。左駆動輪１６と右駆動輪１７とは、車体１１に回転可能に支持されている。左履帯１８は、左駆動輪１６に巻回されている。右履帯１９は、右駆動輪１７に巻回されている。左右の駆動輪１６，１７が回転して、左右の履帯１８，１９が駆動されることによって、作業機械１が走行する。
【0016】
作業機１３は、車体１１に取り付けられている。作業機１３は、リフトフレーム２１，２２と、ブレード２３と、リフトシリンダ２４，２５と、チルトシリンダ２６，２７とを含む。リフトフレーム２１，２２は、上下に動作可能に車体１１に取り付けられている。リフトフレーム２１，２２は、ブレード２３を支持している。
【0017】
ブレード２３は、車体１１の前方に配置されている。リフトシリンダ２４，２５は、車体１１とブレード２３とに連結されている。リフトシリンダ２４、２５によるブレード２３の上下動に伴って、リフトフレーム２１，２２は上下動する。或いは、リフトシリンダ２４，２５は、車体１１とリフトフレーム２１，２２とに連結されてもよい。この場合、リフトシリンダ２４，２５が伸縮することによって、リフトフレーム２１，２２の上下動に伴い、ブレード２３が上下動する。チルトシリンダ２６，２７は、リフトフレーム２１，２２とブレード２３とに連結されている。チルトシリンダ２６，２７が伸縮することで、ブレード２３の左右の端部が上下にチルト動作する。
【0018】
作業機械１は、左履帯１８と右履帯１９を駆動する駆動系２と、制御システム３と、を含む。図３は、作業機械１の駆動系２の構成を示すブロック図である。
【0019】
（駆動系２）
図３に示すように、駆動系２は、エンジン３１と駆動装置３２とを備えている。エンジン３１と駆動装置３２とは、車体１１に搭載される。駆動装置３２は、エンジン３１からの駆動力により左駆動輪１６と右駆動輪１７とを回転させる。なお、駆動系２は、作業機１３用の油圧ポンプ（図示せず）を備えている。作業機１３用の油圧ポンプは、エンジン３１によって駆動され、上述したシリンダ２４－２７を駆動するための作動油を吐出する。
図３に示すように、駆動系２は、エンジン３１と駆動装置３２とを備えている。エンジン３１と駆動装置３２とは、車体１１に搭載される。駆動装置３２は、エンジン３１からの駆動力により左駆動輪１６と右駆動輪１７とを回転させる。なお、駆動系２は、作業機１３用の油圧ポンプ（図示せず）を備えている。作業機１３用の油圧ポンプは、エンジン３１によって駆動され、上述したシリンダ２４－２７を駆動するための作動油を吐出する。
【0020】
駆動装置３２は、ＰＴＯ（Power Take Off）３３と、トランスミッション３４と、トランスファー３５と、ステアリング機構３６とを含む。ＰＴＯ３３は、エンジン３１からの駆動力を、トランスミッション３４とステアリング機構３６とに分配する。トランスミッション３４は、ＰＴＯ３３を介してエンジン３１に接続されている。トランスミッション３４は、例えばクラッチと複数の変速ギアとを含む。トランスミッション３４は、トランスファー３５を介して、左駆動輪１６と右駆動輪１７とに接続されている。
【0021】
駆動装置３２は、左クラッチ３７と、左ブレーキ３８と、左リンク機構３９とを含む。左クラッチ３７と、左ブレーキ３８と、左リンク機構３９とは、左駆動輪１６に接続されている。左クラッチ３７は、トランスミッション３４から左駆動輪１６への駆動力の伝達と遮断とを切り替える。左ブレーキ３８は、左駆動輪１６を制動する。左リンク機構３９は、左駆動輪１６とステアリング機構３６とを接続する。左リンク機構３９は、例えば遊星歯車機構を含む。
【0022】
駆動装置３２は、右クラッチ４１と、右ブレーキ４２と、右リンク機構４３とを含む。右クラッチ４１と、右ブレーキ４２と、右リンク機構４３とは、右駆動輪１７に接続されている。右クラッチ４１は、トランスミッション３４から右駆動輪１７への駆動力の伝達と遮断とを切り替える。右ブレーキ４２は、右駆動輪１７を制動する。右リンク機構４３は、右駆動輪１７とステアリング機構３６とを接続する。右リンク機構４３は、例えば遊星歯車機構を含む。
【0023】
ステアリング機構３６は、左駆動輪１６と右駆動輪１７とに回転速度差を発生させることで、車体１１の旋回を補助する。例えば、ステアリング機構３６は、左駆動輪１６を右駆動輪１７よりも増速することで、車体１１の右方への旋回を補助する。ステアリング機構３６は、右駆動輪１７を左駆動輪１６よりも増速することで、車体１１の左方への旋回を補助する。ステアリング機構３６は、油圧ポンプ８１と油圧モータ８２とを含む油圧式操向装置６１を有する。
【0024】
油圧ポンプ８１は、ＰＴＯ３３を介してエンジン３１に接続されている。油圧ポンプ８１は、エンジン３１によって駆動されることで、作動油を吐出する。油圧モータ８２は、油圧回路８３を介して油圧ポンプ８１と接続されている。油圧モータ８２は、油圧ポンプ８１から吐出された作動油によって駆動される。油圧モータ８２は、左リンク機構３９を介して左駆動輪１６に接続可能である。油圧モータ８２は、右リンク機構４３を介して右駆動輪１７に接続可能である。油圧モータ８２は、油圧ポンプ８１からの作動油によって駆動されることで、左駆動輪１６と右駆動輪１７とを増速する。
【0025】
（ステアリング機構３６）
図４は、ステアリング機構３６の構成を示す油圧回路図である。ステアリング機構３６は、ＨＳＳ（Hydrostatic Steering System）である。ステアリング機構３６は、油圧式操向装置６１と、補充油路６２と、チャージポンプ６３（定容量形ポンプ）と、排出油路６４と、シャトル弁６５と、チャージリリーフ弁６６（排出弁）と、チャージセーフティー油路６７（第２バイパス油路）と、チャージセーフティー弁６８（安全弁）と、バイパス油路６９（第１バイパス油路）と、可変リリーフ弁７０（制御弁）と、を有する。
図４は、ステアリング機構３６の構成を示す油圧回路図である。ステアリング機構３６は、ＨＳＳ（Hydrostatic Steering System）である。ステアリング機構３６は、油圧式操向装置６１と、補充油路６２と、チャージポンプ６３（定容量形ポンプ）と、排出油路６４と、シャトル弁６５と、チャージリリーフ弁６６（排出弁）と、チャージセーフティー油路６７（第２バイパス油路）と、チャージセーフティー弁６８（安全弁）と、バイパス油路６９（第１バイパス油路）と、可変リリーフ弁７０（制御弁）と、を有する。
【0026】
油圧式操向装置６１は、上述した油圧ポンプ８１（操向ポンプ）と、油圧モータ８２（操向モータ）と、油圧回路８３と、を含む。油圧回路８３は、第１油路８３ａと、第２油路８３ｂと、を含む。第１油路８３ａは、油圧ポンプ８１と油圧モータ８２とを接続する。第２油路８３ｂは、油圧ポンプ８１と油圧モータ８２とを接続する。油圧ポンプ８１と第１油路８３ａと油圧モータ８２と第２油路８３ｂとは、閉回路を構成する。
【0027】
補充油路６２は、作動油が貯留されている作動油タンク７１から油圧式操向装置６１に作動油を補充する。補充油路６２は、第１補充油路６２ａと、第２補充油路６２ｂと、第３補充油路６２ｃと、を有する。第１補充油路６２ａの一端は、第１油路８３ａに接続されている。第１補充油路６２ａの他端は、第２補充油路６２ｂの一端に接続されている。第２補充油路６２ｂの他端は、第２油路８３ｂに接続されている。第３補充油路６２ｃは、第１補充油路６２ａと第２補充油路６２ｂの接続点と、作動油タンク７１との間を接続する。
【0028】
チャージポンプ６３は、補充油路６２の第３補充油路６２ｃに配置されている。チャージポンプ６３は、定容量形ポンプである。チャージポンプ６３は、例えば容積固定のギヤポンプである。チャージポンプ６３は、エンジン３１の回転に応じて駆動し、補充油路６２を介して油圧式操向装置６１に作動油を補充する。第３補充油路６２ｃのチャージポンプ６３の下流側には、フィルター８４が配置されており、作動油内の不純物を除去する。なお、第３補充油路６２ｃのフィルター８４とチャージポンプ６３との間と、作動油タンク７１とを接続するフィルター用リリーフ流路７５が配置されている。フィルター用リリーフ流路７５には、リリーフ弁７６が配置されている。フィルター８４の目詰まり等によって高圧になるとリリーフ弁７６が開放され、チャージポンプ６３から供給される作動油はフィルター用リリーフ流路７５を介して作動油タンク７１に戻される。
【0029】
第１補充油路６２ａにはチェック弁８５ａが配置されている。チェック弁８５ａは、第３補充油路６２ｃから第１油路８３ａに向かう作動油の流れを許容し、逆向きの作動油の流れを阻害する。第２補充油路６２ｂにはチェック弁８５ｂが配置されている。チェック弁８５ｂは、第３補充油路６２ｃから第２油路８３ｂに向かう作動油の流れを許容し、逆向きの作動油の流れを阻害する。ステアリング機構３６は、リリーフ油路８６ａと、リリーフ弁８７ａと、リリーフ油路８６ｂと、リリーフ弁８７ｂと、を有する。リリーフ油路８６ａは、第１補充油路６２ａのチェック弁８５ａの上流側から分岐してチェック弁８５ａの下流側で合流する。リリーフ弁８７ａは、リリーフ油路８６ａに配置されている。ステアリング操作が行われ、第１油路８３ａの油圧が所定圧以上になった場合に、リリーフ弁８７ａを介して、第１油路８３ａから第２油路８３ｂに作動油が流れる。リリーフ油路８６ｂは、第２補充油路６２ｂのチェック弁８５ｂの上流側から分岐してチェック弁８５ｂの下流側で合流する。リリーフ弁８７ｂは、リリーフ油路８６ｂに配置されている。ステアリング操作が行われ、第２油路８３ｂの油圧が所定圧以上になった場合に、リリーフ弁８７ｂを介して、第２油路８３ｂから第１油路８３ａに作動油が流れる。
【0030】
排出油路６４は、油圧式操向装置６１から作動油タンク７１に向かって作動油を排出する。排出油路６４は、第１排出油路６４ａ、第２排出油路６４ｂと、第３排出油路６４ｃと、を含む。第１排出油路６４ａの一端は、第１油路８３ａに接続され、他端はシャトル弁６５に接続されている。第２排出油路６４ｂの一端は、第２油路８３ｂに接続され、他端はシャトル弁６５に接続されている。第３排出油路６４ｃは、シャトル弁６５と作動油タンク７１とを接続する。
【0031】
シャトル弁６５は、第１油路８３ａと第２油路８３ｂの圧力差によって弁体が移動し、第３排出油路６４ｃを第１排出油路６４ａまたは第２排出油路６４ｂと接続する。また、補充油路６２の第３補充油路６２ｃとシャトル弁６５の間を接続する接続油路７２が配置されている。第１油路８３ａと第２油路８３ｂの油圧が等しい場合、シャトル弁６５の弁体が移動せず、シャトル弁６５は接続油路７２と第３排出油路６４ｃを接続する。
【0032】
チャージリリーフ弁６６は、第３排出油路６４ｃに配置されている。チャージリリーフ弁６６は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、第３排出油路６４ｃを閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になると第３排出油路６４ｃを開く。
【0033】
ステアリング操作によって第１油路８３ａと第２油路８３ｂのいずれかの油圧が高くなり、シャトル弁６５が移動し、チャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値以上になると、圧力の高い側から作動油タンク７１に作動油が排出される。
【0034】
チャージセーフティー油路６７は、補充油路６２の第３補充油路６２ｃと、排出油路６４の第３排出油路６４ｃとの間を接続する。チャージセーフティー油路６７の第３補充油路６２ｃからの分岐部は、接続油路７２の第３補充油路６２ｃからの分岐部よりも下流側に配置されている。
【0035】
チャージセーフティー弁６８は、チャージセーフティー油路６７に配置されている。チャージセーフティー弁６８は、チャージポンプ６３による油圧が高くなりすぎて油圧式操向装置６１が損傷することを防ぐための弁である。チャージセーフティー弁６８は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、チャージセーフティー油路６７を閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になるとチャージセーフティー油路６７を開く。チャージセーフティー弁６８のリリーフ圧力値（第１圧力値）は、チャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値（第２圧力値）よりも高い。
【0036】
バイパス油路６９は、補充油路６２の第３補充油路６２ｃと、排出油路６４の第３排出油路６４ｃとの間を接続する。バイパス油路６９の第３補充油路６２ｃからの分岐部は、接続油路７２の第３補充油路６２ｃからの分岐部よりも上流側に配置されている。
【0037】
可変リリーフ弁７０は、バイパス油路６９に配置されている。可変リリーフ弁７０は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、バイパス油路６９を閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になるとバイパス油路６９を開く。可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値は、後述するコントローラ５１からの指令によって変更することができる。可変リリーフ弁７０は、例えば閉じる方向に弁体を付勢するバネと、バネの付勢力を変更するソレノイドを有している。ソレノイドを移動させることによってバネの付勢力を変更し、リリーフ圧力値を変更することができる。本実施形態では、ステアリング操作が行われて車体１１が旋回しているときに、第１リリーフ圧力値に設定され、ステアリング操作が行われず車体１１が旋回していないときに、第２リリーフ圧力値に設定される。第２リリーフ圧力値は第１リリーフ圧力値よりも小さい。第１リリーフ圧力値よりも第２リリーフ圧力値に設定した方が、低い圧力でバイパス油路６９が開かれる。第１リリーフ圧力値は、ソレノイドによるバネの付勢力を変更せず、単に可変リリーフ弁７０を閉じた状態も含むものとする。例えば、コントローラ５１の指令によって可変リリーフ弁７０に出力する電流を０ｍＡとすることによって、可変リリーフ弁７０を第１リリーフ圧力値に設定することができる。また、コントローラ５１の指令によって可変リリーフ弁７０に所定値の電流を出力することによって、ソレノイドを駆動して可変リリーフ弁７０を、第１リリーフ圧力値よりも低い第２リリーフ圧力値に設定することができる。
【0038】
第１リリーフ圧力値は、チャージセーフティー弁６８のリリーフ圧力値よりも高く設定されている。第２リリーフ圧力値は、チャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値よりも低く設定されている。なお、第２リリーフ圧力値は、０ｋｇ／ｃｍ２以上１０ｋｇ／ｃｍ２以下が好ましく、０ｋｇ／ｃｍ２以上５ｋｇ／ｃｍ２以下が更に好ましい。
【0039】
（制御システム３）
制御システム３は、コントローラ５１を含む。コントローラ５１は、作業機械１を制御するようにプログラムされている。コントローラ５１は、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリと、ＣＰＵなどのプロセッサとを含む。コントローラ５１は、ＳＳＤ、或いはＨＤＤなどの補助記憶装置を含んでもよい。コントローラ５１は、作業機械１を制御するためのプログラムおよびデータを記録している。コントローラ５１は、プログラムおよびデータに基づいて、作業機械１を制御するための処理を実行する。例えば、コントローラ５１は、運転室４内に配置されている。コントローラ５１は、少なくともステアリング機構３６と信号線（Ｌ）を介して接続されている。
制御システム３は、コントローラ５１を含む。コントローラ５１は、作業機械１を制御するようにプログラムされている。コントローラ５１は、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリと、ＣＰＵなどのプロセッサとを含む。コントローラ５１は、ＳＳＤ、或いはＨＤＤなどの補助記憶装置を含んでもよい。コントローラ５１は、作業機械１を制御するためのプログラムおよびデータを記録している。コントローラ５１は、プログラムおよびデータに基づいて、作業機械１を制御するための処理を実行する。例えば、コントローラ５１は、運転室４内に配置されている。コントローラ５１は、少なくともステアリング機構３６と信号線（Ｌ）を介して接続されている。
【0040】
詳しくは後述するが、コントローラ５１は、非旋回時の制御として、非旋回時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を、旋回時の第１リリーフ圧力値よりも低い第２リリーフ圧力値に設定する。
【0041】
制御システム３は、操向レバー５２（操作部材）と、レバー位置センサ５３（操作検出部）と、キーシリンダ５４と、回転センサ５５（稼働検出部）と、を含む。
【0042】
操向レバー５２は、車体１１を左右に旋回させるために、オペレータによって操作可能である。操向レバー５２は、運転室１４内に配置されている。操向レバー５２の操作によってステアリング操作が行われることになり、車体１１が旋回する。操向レバー５２は、レバーに限らなくてもよい、スイッチなどの他の部材であってもよい。
【0043】
レバー位置センサ５３は、操向レバー５２の操作位置を検出し、操作位置情報を含む操作信号をコントローラ５１に出力する。レバー位置センサ５３としては、例えばポテンショメータを用いることができる。コントローラ５１は、操作位置信号に応じて油圧ポンプ８１を制御して、油圧モータ８２を駆動し、旋回を補助する。
【0044】
キーシリンダ５４は、エンジン３１を駆動するためにキーが差し込まれ、回転される。キーシリンダ５４は運転室１４に配置されている。キーシリンダ５４にキーを挿し込んで回転させると、回転の段階に応じて順にアクセサリーキーオン、イグニッションキーオン、クランキングオンの状態となる。各々の段階において、キーシリンダを含むスタータユニットからコントローラ５１に信号が送信される。キーをアクセサリーキーオンの位置に回転させると、スタータユニットからアクセサリーキーオン信号がコントローラ５１に送信される。キーをイグニッションキーオンの位置に回転させると、スタータユニットからイグニッションキーオン信号がコントローラ５１に送信される。キーをクランキングオンの位置に回転させると、スタータユニットからスタートクランキング信号がコントローラ５１に送信される。本実施形態では、キーシリンダとキーとを構成に含むイグニッションキーで説明したが、これに限らず、キーを使用しないロータリースイッチや、プッシュスイッチ等、他の構成でもよい。
【0045】
回転センサ５５は、エンジン３１の回転数を検出する。回転センサ５５は、検出したエンジンの回転数の情報を含む回転数信号をコントローラ５１に出力する。また、回転センサ５５はエンジン３１の回転数に限らず、駆動力伝達系統における回転数を検出し、その回転数の情報を含む回転数信号をコントローラ５１に出力してもよい。
【0046】
コントローラ５１は、回転センサ５５からの回転数信号と、レバー位置センサ５３からの操作信号またはキーシリンダ５４からのキーオン信号と、に基づいて、旋回時であるか否かを判定する。コントローラ５１は、非旋回時と判定した場合、可変リリーフ弁のリリーフ圧を第２リリーフ圧に設定する。コントローラ５１は、旋回時であると判定した場合、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧を第１リリーフ圧に設定する。
【0047】
（作業機械の制御方法）
次に、作業機械の制御方法について説明する。図５は、本実施形態の作業機械の制御方法を示すフロー図である。
次に、作業機械の制御方法について説明する。図５は、本実施形態の作業機械の制御方法を示すフロー図である。
【0048】
ステップＳ１０において、コントローラ５１は、エンジン３１が稼働しているか否かを判定する。具体的には、コントローラ５１は、エンジン３１の回転数または駆動力伝達系統における回転数を検出する回転センサ５５からの回転数信号に基づいて、回転数が所定閾値以上の場合に、エンジン３１が稼働していると判定する。エンジン３１が稼働していると判定された場合、制御はステップＳ１１に進む。
【0049】
ステップＳ１１において、コントローラ５１は、操向レバー５２が操作されたか否かを判定する。具体的には、コントローラ５１は、レバー位置センサ５３からの操作信号に基づいて、操向レバー５２が所定量以上操作されたか否かを判定する。ここで、所定量は、ステアリング操作されているか否かを判定する値であるため、例えば操向レバー５２の遊び量に設定することができる。また、所定量は、油圧式操向装置６１の油圧モータ８２が動作を開始する量に設定してもよい。操向レバー５２が所定量以上操作されない場合、コントローラ５１は操向レバー５２が操作されていないと判定し、制御はステップＳ１２に進む。このように、エンジン３１が稼働し、操向レバー５２が操作されていない場合に、コントローラ５１は、車体１１が非旋回時であると判定する。ステップＳ１０、Ｓ１１は、判定ステップに対応する。なお、ステップＳ１１において、コントローラ５１は、誤操作や振動等のノイズに起因する操向レバー５２の動作に基づいて、オペレータの意図に反して、操向レバー５２が操作されていないと判定されることを防止するために、操向レバー５２が操作されていない状態が所定時間以上維持されている場合に、操向レバー５２が操作されていないと判定してもよい。
【0050】
ステップＳ１２において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定し、制御が終了する。非旋回時では、第１油路８３ａと第２油路８３ｂの圧力差がないため、シャトル弁６５は中立位置となり、接続油路７２と第３排出油路６４ｃを接続する。ここで、第３排出油路６４ｃに配置されているチャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値よりも、可変リリーフ弁７０の第２リリーフ圧力値は低いため、チャージポンプ６３の駆動によって油圧式操向装置６１に向かって供給される作動油は、油圧式操向装置６１を通らずにバイパス油路６９に流れ込み、作動油タンク７１に戻される。ステップＳ１２は、制御ステップに対応する。
【0051】
一方、ステップＳ１０において、エンジン３１が稼働していないと判定された場合、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第１リリーフ圧力値に設定し、制御が終了する。
【0052】
また、ステップＳ１１において、操向レバー５２が操作されたと判定した場合、ステップＳ１３において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第１リリーフ圧力値に設定し、制御が終了する。エンジン３１が作動し、操向レバー５２が操作されている場合、コントローラ５１は車体１１が旋回時であると判定し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値をチャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値よりも大きく設定することで、チャージポンプ６３から供給される作動油を、バイパス油路６９を通過せず油圧式操向装置６１に供給することができる。なお、余剰な作動油は、シャトル弁６５の移動によって第３排出油路６４ｃを介して作動油タンク７１に戻される。また、ステップＳ１１において、誤操作や振動等のノイズに起因する操向レバー５２の動作に基づいて、オペレータの意図に反して、操向レバー５２が操作されたと判定されることを防止するため、操向レバー５２の操作が所定時間以上維持されている場合に、コントローラ５１は、操向レバー５２が操作されたと判定してもよい。
【0053】
（特徴等）
本実施形態１の作業機械では、コントローラ５１は、チャージポンプ６３から吐出された作動油が、非旋回時に、旋回時よりも低い圧力値でバイパス油路６９を通過可能となるように可変リリーフ弁７０を制御する。
本実施形態１の作業機械では、コントローラ５１は、チャージポンプ６３から吐出された作動油が、非旋回時に、旋回時よりも低い圧力値でバイパス油路６９を通過可能となるように可変リリーフ弁７０を制御する。
【0054】
このように非旋回時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を低くすることによって、チャージポンプ６３から供給される作動油を、油圧式操向装置６１を通さずにバイパスして作動油タンク７１に戻すことができる。このため、ロス馬力を低減し、燃費を向上することができる。また、チャージポンプ６３に定容量形ポンプを用いているため、コストを低くでき、耐久性を向上することができる。
【0055】
本実施形態１の作業機械は、排出油路６４に配置されたチャージリリーフ弁６６を備えている。非旋回時に可変リリーフ弁７０に設定される第２リリーフ圧力値は、チャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値よりも低い。
【0056】
操向レバー５２によってステアリング操作されていないとき（非旋回時）は、油圧式操向装置６１において作動油が流れないため、シャトル弁６５は接続油路７２と第３排出油路６４ｃとを接続する。このため、仮に、バイパス油路６９および可変リリーフ弁７０が設けられていない場合、チャージポンプ６３から吐出される作動油は、接続油路７２および第３排出油路６４ｃを介して作動油タンク７１に戻されるが、チャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値に応じたトルクが必要となる。対して、本実施形態では、非旋回時において可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値をチャージリリーフ弁６６のリリーフ圧力値よりも低くしているため、チャージポンプ６３から吐出される作動油は、バイパス油路６９を介して作動油タンク７１に戻される。このように、チャージリリーフ弁６６を通さず、可変リリーフ弁７０を通して、チャージポンプ６３から吐出される作動油を作動油タンク７１に戻すことができるため、ロス馬力を低減し、燃費を向上することができる。
【0057】
（実施形態２）
次に、本実施形態２の作業機械１について説明する。本実施形態２の作業機械１は、実施形態１と制御システムの構成が異なっており、低温始動時に、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定する。そのため、本実施形態２では実施形態１と異なる構成について主に説明する。
次に、本実施形態２の作業機械１について説明する。本実施形態２の作業機械１は、実施形態１と制御システムの構成が異なっており、低温始動時に、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定する。そのため、本実施形態２では実施形態１と異なる構成について主に説明する。
【0058】
図６は、本実施形態２の作業機械の制御システム３´およびステアリング機構３６を示す図である。図６に示すように、本実施形態２の制御システム３´は、実施形態１の制御システム３と比較して、外気温センサ５６（低温検出部）と、作動油温センサ５７（低温検出部）と、を更に有する。
【0059】
外気温センサ５６は、車体１１の外気温を計測し、外気温の情報を含む計測信号をコントローラ５１に出力する。外気温センサ５６は、車体１１に配置されている。
【0060】
作動油温センサ５７は、作動油の温度を計測し、作動油の温度情報を含む計測信号をコントローラ５１に出力する。
【0061】
コントローラ５１は、回転センサ５５（始動検出部）からの回転数信号と、外気温センサ５６からの計測信号および作動油温センサ５７からの計測信号と、に基づいて、低温始動であるか否かを判定する。コントローラ５１は、低温始動であると判定した場合、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧を第２リリーフ圧力値に設定し、低温始動ではないと判定した場合、可変リリーフ弁のリリーフ圧を第１リリーフ圧力値に設定する。
【0062】
（低温始動時の制御方法）
図７は、本実施形態２の作業機械の制御方法を示すフロー図である。
図７は、本実施形態２の作業機械の制御方法を示すフロー図である。
【0063】
はじめに、ステップＳ２０において、コントローラ５１に、キーシリンダ５４を含むスタータユニットからイグニッションキーオン信号が入力される。イグニッションキーオン信号は、イグニッションキーがオンされたとき若しくはイグニッションキーオン状態であることを示す。
【0064】
次に、ステップＳ２１において、コントローラ５１は低温であるか否かを判定する。コントローラ５１は、外気温センサ５６の計測信号と作動油温センサ５７の計測信号に基づいて、低温であるか否かを判定する。コントローラ５１は、外気温センサ５６の計測値が所定閾値温度以下、且つ作動油温センサ５７の計測値が所定閾値温度以下の場合、低温であると判定する。具体的には、例えば、外気温センサ５６の計測値が－５℃以下、且つ作動油温センサ５７の計測値が－５℃以下のときに、コントローラ５１は低温であると判定する。低温であると判定された場合、制御はステップＳ２２に進む。
【0065】
ステップＳ２２において、コントローラ５１は、エンジン３１の始動（クランキング）が実行されているか否かを判定する。コントローラ５１は、エンジン３１の回転数を検出する回転センサ５５からの回転数信号に基づいて、エンジン３１の始動が実行されているか否かを判定する。例えば、エンジン３１の回転数が０ｒｐｍではない場合、コントローラ５１はエンジン３１の始動が実行されていると判定する。また、エンジン３１の回転数が０ｒｐｍの場合、コントローラ５１はエンジン３１の始動が実行されていないと判定する。また、これに限らず、コントローラ５１は、例えば、エンジン３１の回転数が５０ｒｐｍ以上の場合、エンジン３１の始動が実行されていると判定し、エンジン３１の回転数が５０ｒｐｍより小さい場合、エンジン３１の始動が実行されていないと判定してもよい。エンジン３１の始動が実行されていると判定された場合、制御はステップＳ２３に進む。
【0066】
ステップＳ２３において、コントローラ５１は、エンジン３１の稼働不可・始動中止を判定する。コントローラ５１は、エンジン３１の回転数を検出する回転センサ５５からの回転数信号に基づいて、エンジン３１の稼働不可、もしくは始動を中止することを判定する。エンジン３１の稼働不可・始動中止の判定は、ステップＳ２２におけるエンジン３１の始動後に回転数が０ｒｐｍとなっている場合、または所定回転数以上になっていない場合に行われる。
【0067】
具体的には、エンジン３１の回転数が０ｒｐｍではない場合、コントローラ５１はエンジン３１が稼働されており、始動を中止する必要がないと判定する。また、エンジン３１の回転数が０ｒｐｍの場合、コントローラ５１はエンジン３１が稼働されていないため、エンジン３１が稼働できず、始動を中止すると判定する。
【0068】
また、これに限らず、コントローラ５１は、例えば、エンジン３１の回転数が５０ｒｐｍ以上の場合、エンジン３１が稼働されており、始動を中止する必要がないと判定し、エンジン３１の回転数が５０ｒｐｍより小さい場合、エンジン３１が所定回転数以上になっていないため、エンジン３１を稼働できず、始動を中止する必要があると判定してもよい。
【0069】
また、コントローラ５１は、エンジン３１の回転数が０ｒｐｍでない、若しくは所定回転数以上（例えば５０ｒｐｍ）であるが、後述するステップＳ２５の条件を満たさない状態で所定時間が経過すると、エンジン３１の始動を中止すると判定してもよい。
【0070】
エンジン３１が稼働しており、始動中止の必要がないと判断された場合、制御はステップＳ２４に進む。ステップＳ２１，Ｓ２２、Ｓ２３は、判定ステップに対応する。
【0071】
ステップＳ２４において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定する。これにより、低温始動時に、チャージポンプ６３の駆動によって油圧式操向装置６１に向かって供給される作動油を、油圧式操向装置６１を通さずにバイパス油路６９を通って作動油タンク７１に戻すことができる。ステップＳ２４は、制御ステップに対応する。
【0072】
次に、ステップＳ２５において、コントローラ５１は、回転センサ５５からの回転数信号に基づいて、エンジン３１の回転数が所定値以上になったか否かを判定する。回転数は、例えば３００ｒｐｍに設定することができる。回転数が所定値未満の場合は、制御はステップＳ２２に戻り、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値は、第２リリーフ圧力値に維持される。一方、エンジン３１の回転数が所定値以上になると、制御はステップＳ２６に移動する。ステップＳ２６において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第１リリーフ圧力値に設定し、制御は終了する。
【0073】
一方、ステップＳ２１において、低温ではない判定された場合、ステップＳ２６において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第１リリーフ圧力値に設定し、制御が終了する。
【0074】
また、ステップＳ２２において、エンジンの始動が実行されていないと判定した場合、ステップＳ２６において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第１リリーフ圧力値に設定し、制御が終了する。
【0075】
また、ステップＳ２３において、エンジン３１の稼働不可、もしくは始動を中止すると判定した場合、ステップＳ２６において、コントローラ５１は、可変リリーフ弁７０に操作信号を出力し、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第１リリーフ圧力値に設定し、制御が終了する。
【0076】
（特徴等）
本実施形態２の作業機械は、定容量形ポンプから吐出された油が、低温始動時に、低温以外の始動時よりも低い圧力値でバイパス油路６９を通過可能となるように可変リリーフ弁７０を制御する。
本実施形態２の作業機械は、定容量形ポンプから吐出された油が、低温始動時に、低温以外の始動時よりも低い圧力値でバイパス油路６９を通過可能となるように可変リリーフ弁７０を制御する。
【0077】
このように低温始動時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を低くすることによって、チャージポンプ６３から供給される作動油を、油圧式操向装置６１を通さずにバイパスして作動油タンク７１に戻すことができる。このため、チャージポンプ６３への負荷を減らし、燃費を向上することができ、さらに低温始動性を向上することができる。また、チャージポンプ６３に定容量形ポンプを用いているため、可変容量形ポンプを用いた場合と比較して、低温始動時に駆動トルクを小さくすることができる。更に、チャージポンプ６３に定容量形ポンプを用いているため、コストを低くでき、耐久性を向上することができる。
【0078】
（実施形態３）
上記実施形態１、２では、駆動装置３２に旋回を補助するＨＳＳを用いているが、本実施形態３の作業機械では、駆動装置２３２としてＨＳＴ（Hydro Static Transmission）を用いる。
上記実施形態１、２では、駆動装置３２に旋回を補助するＨＳＳを用いているが、本実施形態３の作業機械では、駆動装置２３２としてＨＳＴ（Hydro Static Transmission）を用いる。
【0079】
図８は、ＨＳＴである駆動装置２３２を示す図である。駆動装置２３２は、２つの油圧式操向装置１６１、２６１と、補充油路１６２と、チャージポンプ１６３（定容量形ポンプ）と、排出油路１６４と、シャトル弁１６５、２６５と、チャージリリーフ弁１６６、２６６（排出弁）と、チャージセーフティー油路１６７（第２バイパス油路）と、チャージセーフティー弁１６８（安全弁）と、バイパス油路１６９（第１バイパス油路）と、可変リリーフ弁１７０（制御弁）と、を有する。
【0080】
油圧式操向装置１６１は、油圧ポンプ１８１（操向ポンプ）と、油圧モータ１８２（操向モータ）と、油圧回路１８３と、を含む。油圧回路１８３は、第１油路１８３ａと、第２油路１８３ｂと、を含む。油圧ポンプ１８１は、エンジン３１によって駆動する。油圧モータ１８２は、左駆動輪１６に接続されており、油圧モータ１８２の駆動によって左駆動輪１６が回転する。第１油路１８３ａは、油圧ポンプ１８１と油圧モータ１８２とを接続する。第２油路１８３ｂは、油圧ポンプ１８１と油圧モータ１８２とを接続する。油圧ポンプ１８１と第１油路１８３ａと油圧モータ１８２と第２油路１８３ｂとは、閉回路を構成する。
【0081】
油圧式操向装置２６１は、油圧ポンプ２８１（操向ポンプ）と、油圧モータ２８２（操向モータ）と、油圧回路２８３と、を含む。油圧回路２８３は、第１油路２８３ａと、第２油路２８３ｂと、を含む。油圧ポンプ１８１は、エンジン３１によって駆動する。油圧モータ２８２は、右駆動輪１７と接続されており、油圧モータ２８２の駆動によって右駆動輪１７が回転する。第１油路２８３ａは、油圧ポンプ２８１と油圧モータ２８２とを接続する。第２油路２８３ｂは、油圧ポンプ２８１と油圧モータ２８２とを接続する。油圧ポンプ２８１と第１油路２８３ａと油圧モータ２８２と第２油路２８３ｂとは、閉回路を構成する。油圧式操向装置１６１によって左駆動輪１６が回転され、油圧式操向装置２６１によって右駆動輪１７が回転される。左駆動輪１６の回転速度と右駆動輪１７の回転速度を変えることによって、車体１１を左右に旋回することができる。
【0082】
補充油路１６２は、作動油が貯留されている作動油タンク１７１から油圧式操向装置１６１、２６１に作動油を補充する。補充油路１６２は、第１補充油路１６２ａと、第２補充油路１６２ｂと、第３補充油路１６２ｃと、第４補充油路１６２ｄと、第５補充油路１６２ｅと、を有する。第１補充油路１６２ａの一端は、第１油路１８３ａに接続されている。第２補充油路１６２ｂの一端は、第２油路１８３ｂに接続されている。第１補充油路１６２ａの他端は、第２補充油路１６２ｂの他端と接続されている。第３補充油路１６２ｃの一端は、第１油路２８３ａに接続されている。第４補充油路１６２ｄの一端は、第２油路２８３ｂに接続されている。第３補充油路１６２ｃの他端は、第４補充油路１６２ｄの他端と接続されている。第５補充油路１６２ｅは、第１補充油路１６２ａと第２補充油路１６２ｂの接続点と、第３補充油路１６２ｃと第４補充油路１６２ｄの接続点と、作動油タンク１７１との間を接続する。
【0083】
チャージポンプ１６３は、補充油路１６２の第５補充油路１６２ｅに配置されている。チャージポンプ１６３は、定容量形ポンプである。チャージポンプ１６３は、容積固定のギヤポンプである。チャージポンプ１６３は、エンジン３１の回転に応じて駆動し、補充油路１６２を介して油圧式操向装置１６１、２６１に作動油を補充する。第５補充油路１６２ｅのチャージポンプ１６３の下流側には、フィルター１８４が配置されており、作動油内の不純物を除去する。
【0084】
第１補充油路１６２ａにはチェック弁１８５ａが配置されている。チェック弁１８５ａは、第５補充油路１６２ｅから第１油路１８３ａに向かう作動油の流れを許容し、逆向きの作動油の流れを阻害する。第２補充油路１６２ｂにはチェック弁１８５ｂが配置されている。チェック弁１８５ｂは、第５補充油路１６２ｅから第２油路１８３ｂに向かう作動油の流れを許容し、逆向きの作動油の流れを阻害する。駆動装置２３２は、リリーフ油路１８６ａと、リリーフ弁１８７ａと、リリーフ油路１８６ｂと、リリーフ弁１８７ｂと、を有する。リリーフ油路１８６ａは、第１補充油路１６２ａのチェック弁１８５ａの上流側から分岐してチェック弁１８５ａの下流側で合流する。リリーフ弁１８７ａは、リリーフ油路１８６ａに配置されている。ステアリング操作が行われ、第１油路１８３ａの油圧が所定圧以上になった場合に、リリーフ弁１８７ａを介して、第１油路１８３ａから第２油路１８３ｂに作動油が流れる。リリーフ油路１８６ｂは、第２補充油路１６２ｂのチェック弁１８５ｂの上流側から分岐してチェック弁１８５ｂの下流側で合流する。リリーフ弁１８７ｂは、リリーフ油路１８６ｂに配置されている。ステアリング操作が行われ、第２油路１８３ｂの油圧が所定圧以上になった場合に、リリーフ弁１８７ｂを介して、第２油路１８３ｂから第１油路１８３ａに作動油が流れる。
【0085】
第３補充油路１６２ｃにはチェック弁２８５ａが配置されている。チェック弁２８５ａは、第５補充油路１６２ｅから第１油路２８３ａに向かう作動油の流れを許容し、逆向きの作動油の流れを阻害する。第４補充油路１６２ｄにはチェック弁２８５ｂが配置されている。チェック弁２８５ｂは、第５補充油路１６２ｅから第２油路２８３ｂに向かう作動油の流れを許容し、逆向きの作動油の流れを阻害する。駆動装置２３２は、リリーフ油路２８６ａと、リリーフ弁２８７ａと、リリーフ油路２８６ｂと、リリーフ弁２８７ｂと、を有する。リリーフ油路２８６ａは、第３補充油路１６２ｃのチェック弁２８５ａの上流側から分岐してチェック弁２８５ａの下流側で合流する。リリーフ弁２８７ａは、リリーフ油路２８６ａに配置されている。ステアリング操作が行われ、第１油路２８３ａの油圧が所定圧以上になった場合に、リリーフ弁２８７ａを介して、第１油路２８３ａから第２油路２８３ｂに作動油が流れる。リリーフ油路２８６ｂは、第４補充油路１６２ｄのチェック弁２８５ｂの上流側から分岐してチェック弁２８５ｂの下流側で合流する。リリーフ弁２８７ｂは、リリーフ油路２８６ｂに配置されている。ステアリング操作が行われ、第２油路２８３ｂの油圧が所定圧以上になった場合に、リリーフ弁２８７ｂを介して、第２油路２８３ｂから第１油路２８３ａに作動油が流れる。
【0086】
排出油路１６４は、油圧式操向装置１６１、２６１から作動油タンク１７１に向かって作動油を排出する。排出油路１６４は、第１排出油路１６４ａ、第２排出油路１６４ｂと、第３排出油路１６４ｃと、第４排出油路１６４ｄと、第５排出油路１６４ｅと、第６排出油路１６４ｆと、第７排出油路１６４ｇと、を含む。第１排出油路１６４ａの一端は、第１油路１８３ａに接続され、他端はシャトル弁１６５に接続されている。第２排出油路１６４ｂの一端は、第２油路１８３ｂに接続され、他端はシャトル弁１６５に接続されている。第３排出油路１６４ｃの一端は、シャトル弁１６５に接続され、他端は、第７排出油路１６４ｇの一端に接続されている。第７排出油路１６４ｇの他端は、作動油タンク１７１に接続されている。第４排出油路１６４ｄの一端は、第１油路２８３ａに接続され、他端はシャトル弁２６５に接続されている。第５排出油路１６４ｅの一端は、第２油路２８３ｂに接続され、他端はシャトル弁２６５に接続されている。第６排出油路１６４ｆの一端は、シャトル弁２６５に接続され、他端は第７排出油路１６４ｇに接続されている。
【0087】
シャトル弁１６５は、第１油路１８３ａと第２油路１８３ｂの圧力差によって弁体が移動し、第３排出油路１６４ｃを第１排出油路１６４ａまたは第２排出油路１６４ｂと接続する。シャトル弁２６５は、第１油路２８３ａと第２油路２８３ｂの圧力差によって弁体が移動し、第６排出油路１６４ｆを第４排出油路１６４ｄまたは第５排出油路１６４ｅと接続する。
【0088】
チャージリリーフ弁１６６は、第３排出油路１６４ｃに配置されている。チャージリリーフ弁１６６は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、第３排出油路１６４ｃを閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になると第３排出油路１６４ｃを開く。チャージリリーフ弁２６６は、第６排出油路１６４ｆに配置されている。チャージリリーフ弁２６６は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、第６排出油路１６４ｆを閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になると第６排出油路１６４ｆを開く。
【0089】
チャージセーフティー油路１６７は、補充油路１６２の第５補充油路１６２ｅと、排出油路１６４の第７排出油路１６４ｇとの間を接続する。チャージセーフティー弁１６８は、チャージセーフティー油路１６７に配置されている。チャージセーフティー弁１６８は、チャージポンプ１６３による油圧が高くなりすぎて油圧式操向装置１６１、２６１が損傷することを防ぐための弁である。チャージセーフティー弁１６８は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、チャージセーフティー油路１６７を閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になるとチャージセーフティー油路１６７を開く。チャージセーフティー弁１６８のリリーフ圧力値は、チャージリリーフ弁１６６、２６６のリリーフ圧力値よりも高い。
【0090】
バイパス油路１６９は、補充油路１６２の第５補充油路１６２ｅと、排出油路１６４の第７排出油路１６４ｇとの間を接続する。バイパス油路１６９の第５補充油路１６２ｅからの分岐部は、チャージセーフティー油路１６７の第５補充油路１６２ｅからの分岐部よりも上流側に配置されている。
【0091】
可変リリーフ弁１７０は、バイパス油路１６９に配置されている。可変リリーフ弁１７０は、入力される油圧が所定のリリーフ圧力値未満の場合、バイパス油路１６９を閉じ、入力される油圧がリリーフ圧力値以上になるとバイパス油路１６９を開く。可変リリーフ弁１７０のリリーフ圧力値は、実施形態１，２と同様にコントローラ５１からの指令によって変更することができる。
【0092】
低温始動時の制御方法は、実施形態２と同様であるため、説明を省略する。
【0093】
以上の構成において、低温始動時に、可変リリーフ弁１７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定することで、実施形態２と同様に、チャージポンプ１６３から供給される作動油を、油圧式操向装置１６１、２６１を通さずにバイパスして作動油タンク１７１に戻すことができる。このため、チャージポンプ１６３への負荷を減らすことができ、低温始動性を向上することができる。
【0094】
（他の実施形態）
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0095】
（Ａ）
上記実施形態１では、エンジン３１の回転数または駆動力伝達系統における回転数にもとづいてエンジン３１の稼働を判定しているが、これに限らなくてもよい。例えば、エンジンの吸排気の流量または圧力、エンジンのクーリング系統の流量または圧力を検出して、エンジンの稼働が判定されてもよい。また、エンジン３１の回転数と駆動力伝達系統の回転数の双方の回転数に基づいてエンジン３１の稼働を判定してもよい。また、コントローラ５１は、キーシリンダ５４からのキーオン信号（例えば、クランキングキーオン信号等）に基づいて、エンジンが稼働していると判定してもよい。
上記実施形態１では、エンジン３１の回転数または駆動力伝達系統における回転数にもとづいてエンジン３１の稼働を判定しているが、これに限らなくてもよい。例えば、エンジンの吸排気の流量または圧力、エンジンのクーリング系統の流量または圧力を検出して、エンジンの稼働が判定されてもよい。また、エンジン３１の回転数と駆動力伝達系統の回転数の双方の回転数に基づいてエンジン３１の稼働を判定してもよい。また、コントローラ５１は、キーシリンダ５４からのキーオン信号（例えば、クランキングキーオン信号等）に基づいて、エンジンが稼働していると判定してもよい。
【0096】
（Ｂ）
上記実施形態２では、外気温センサ５６の計測値が所定閾値温度以下、且つ作動油温センサ５７の計測値が所定閾値温度以下の場合、低温であると判定しているが、これに限らなくてもよく、いずれか一方の条件を用いて、その条件を満たす場合、低温であると判定してもよい。なお、作動油温が高い場合は負荷が高くならないため、作動油温センサ５７の計測値が所定閾値温度以下の場合という条件を少なくとも用いて低温であるか否かの判定を行った方が好ましい。
上記実施形態２では、外気温センサ５６の計測値が所定閾値温度以下、且つ作動油温センサ５７の計測値が所定閾値温度以下の場合、低温であると判定しているが、これに限らなくてもよく、いずれか一方の条件を用いて、その条件を満たす場合、低温であると判定してもよい。なお、作動油温が高い場合は負荷が高くならないため、作動油温センサ５７の計測値が所定閾値温度以下の場合という条件を少なくとも用いて低温であるか否かの判定を行った方が好ましい。
【0097】
（Ｃ）
上記実施形態２では、外気温センサ５６の計測値の閾値温度と、作動油温センサ５７の計測値の閾値温度は同じであるが、異なっていてもよい。
上記実施形態２では、外気温センサ５６の計測値の閾値温度と、作動油温センサ５７の計測値の閾値温度は同じであるが、異なっていてもよい。
【0098】
（Ｄ）
上記実施形態２では、コントローラ５１は、エンジン３１の回転数に基づいてエンジンの始動が実行されているか否かを判定しているが、これに限らなくてもよく、スタータクランキング信号に基づいてエンジンの始動が実行されているか否かを判定してもよい。キーシリンダ５４にキーを挿し込んでクランキングオンの位置まで回転させると、スタータユニットからスタータモータへスタータクランキング信号を送信されると同時に、スタータユニットからコントローラ５１にスタータクランキング信号が送信される。コントローラ５１は、スタータクランキング信号が入力されると、エンジンの始動（クランキング）が実行中であると判定し、スタータクランキング信号が入力されない場合、エンジンの始動が実行されていないと判定することができる。
上記実施形態２では、コントローラ５１は、エンジン３１の回転数に基づいてエンジンの始動が実行されているか否かを判定しているが、これに限らなくてもよく、スタータクランキング信号に基づいてエンジンの始動が実行されているか否かを判定してもよい。キーシリンダ５４にキーを挿し込んでクランキングオンの位置まで回転させると、スタータユニットからスタータモータへスタータクランキング信号を送信されると同時に、スタータユニットからコントローラ５１にスタータクランキング信号が送信される。コントローラ５１は、スタータクランキング信号が入力されると、エンジンの始動（クランキング）が実行中であると判定し、スタータクランキング信号が入力されない場合、エンジンの始動が実行されていないと判定することができる。
【0099】
また、コントローラ５１は、エンジン３１の回転数とスタータクランキング信号の双方が条件を満たす場合、若しくは一方が条件を満たす場合に、エンジンの始動が実行されていると判定してもよい。
【0100】
（Ｅ）
上記実施形態１、２では、チャージセーフティー弁６８と可変リリーフ弁７０は分けられているが、可変リリーフ弁７０がチャージセーフティー弁６８を兼ねていてもよい。チャージセーフティー弁６８とチャージセーフティー油路６７が設けられておらず、可変リリーフ弁７０がチャージセーフティー弁６８の機能を兼ねる場合は、可変リリーフ弁７０の第１リリーフ圧力値は、チャージセーフティー弁６８に設定されるリリーフ圧力値に設定される。
上記実施形態１、２では、チャージセーフティー弁６８と可変リリーフ弁７０は分けられているが、可変リリーフ弁７０がチャージセーフティー弁６８を兼ねていてもよい。チャージセーフティー弁６８とチャージセーフティー油路６７が設けられておらず、可変リリーフ弁７０がチャージセーフティー弁６８の機能を兼ねる場合は、可変リリーフ弁７０の第１リリーフ圧力値は、チャージセーフティー弁６８に設定されるリリーフ圧力値に設定される。
【0101】
（Ｆ）
上記実施形態１、２では、バイパス油路６９に可変リリーフ弁７０が配置されているが、可変リリーフ弁７０に限らず、開閉弁が配置されていてもよい。開閉弁は、非旋回時または低温始動時に開放され、旋回時または低温以外の始動時に閉じられる。開放した状態を、開閉弁を第２リリーフ圧力値に設定したといえ、閉じた状態を、開閉弁を第１リリーフ圧力値に設定したといえる。
上記実施形態１、２では、バイパス油路６９に可変リリーフ弁７０が配置されているが、可変リリーフ弁７０に限らず、開閉弁が配置されていてもよい。開閉弁は、非旋回時または低温始動時に開放され、旋回時または低温以外の始動時に閉じられる。開放した状態を、開閉弁を第２リリーフ圧力値に設定したといえ、閉じた状態を、開閉弁を第１リリーフ圧力値に設定したといえる。
【0102】
（Ｇ）
上記実施形態１、２では、可変リリーフ弁７０に電流を出力することによって、第１リリーフ圧力値から第２リリーフ圧力値に変更しているが、これに限らず、パイロット油圧を用いて可変リリーフ弁のソレノイドを移動させることで、第１リリーフ圧力値から第２リリーフ圧力値に変更してもよい。図９に示すように、コントローラ５１はＥＰＣ（Electromagnetic Proportional Control）弁７９の開閉制御を行い、ＥＰＣ弁７９の開度を調整することによってＰＰＣ圧（パイロット油圧）をＰＰＣリリーフ弁３７０のソレノイドに供給し、ＰＰＣリリーフ弁３７０のリリーフ圧力値を変更することができる。なお、ＰＰＣ圧を供給するポンプは、チャージポンプと別に設けられていてもよいが、チャージポンプと兼ねられていてもよい。
上記実施形態１、２では、可変リリーフ弁７０に電流を出力することによって、第１リリーフ圧力値から第２リリーフ圧力値に変更しているが、これに限らず、パイロット油圧を用いて可変リリーフ弁のソレノイドを移動させることで、第１リリーフ圧力値から第２リリーフ圧力値に変更してもよい。図９に示すように、コントローラ５１はＥＰＣ（Electromagnetic Proportional Control）弁７９の開閉制御を行い、ＥＰＣ弁７９の開度を調整することによってＰＰＣ圧（パイロット油圧）をＰＰＣリリーフ弁３７０のソレノイドに供給し、ＰＰＣリリーフ弁３７０のリリーフ圧力値を変更することができる。なお、ＰＰＣ圧を供給するポンプは、チャージポンプと別に設けられていてもよいが、チャージポンプと兼ねられていてもよい。
【0103】
（Ｈ）
上記実施形態１、２では、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を、第１リリーフ圧力値と第２リリーフ圧力値の間で変化させているが、リリーフ圧力値を段階的に変化させてもよい。これにより、ウォータハンマーや配管振動を抑制することができる。
上記実施形態１、２では、可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を、第１リリーフ圧力値と第２リリーフ圧力値の間で変化させているが、リリーフ圧力値を段階的に変化させてもよい。これにより、ウォータハンマーや配管振動を抑制することができる。
【0104】
（Ｉ）
上記実施形態１～３では、非旋回時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定し、低温始動時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定すると述べたが、非旋回時と低温始動時とで、異なるリリーフ圧力値を設定してもよい。
上記実施形態１～３では、非旋回時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定し、低温始動時に可変リリーフ弁７０のリリーフ圧力値を第２リリーフ圧力値に設定すると述べたが、非旋回時と低温始動時とで、異なるリリーフ圧力値を設定してもよい。
【0105】
（Ｊ）
上記実施形態２では、ステップＳ２３において、エンジン３１の稼働ができず、始動を中止すると判定された場合、制御はステップＳ２６に進んでいるが、これに限らなくてもよい。ステップＳ２３において、エンジン３１の稼働ができず、始動を中止すると判定された場合、制御がステップＳ２２に進んでもよい。この場合、再度キーオンを行わずに、クランキングからエンジン３１の始動をやり直すことができる。また、この場合、所定時間または所定回数ステップＳ２２とステップＳ２３を繰り返してもステップＳ２３の条件を満たさない場合に、制御がステップＳ２６に進んでもよい。
上記実施形態２では、ステップＳ２３において、エンジン３１の稼働ができず、始動を中止すると判定された場合、制御はステップＳ２６に進んでいるが、これに限らなくてもよい。ステップＳ２３において、エンジン３１の稼働ができず、始動を中止すると判定された場合、制御がステップＳ２２に進んでもよい。この場合、再度キーオンを行わずに、クランキングからエンジン３１の始動をやり直すことができる。また、この場合、所定時間または所定回数ステップＳ２２とステップＳ２３を繰り返してもステップＳ２３の条件を満たさない場合に、制御がステップＳ２６に進んでもよい。
【0106】
（Ｋ）
上記実施形態の作業機械としてブルドーザを挙げて説明したが、フォークリフト、ホイールローダおよび油圧ショベル等の他の作業機械であってもよい。
上記実施形態の作業機械としてブルドーザを挙げて説明したが、フォークリフト、ホイールローダおよび油圧ショベル等の他の作業機械であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0107】
本開示の作業機械および作業機械の制御方法によれば、コストを抑え、ロス馬力の低減を図ることが可能な効果を有し、ブルドーザ等において有用である。
【符号の説明】
【0108】
１ ：作業機械
５１ ：コントローラ
６１ ：油圧式操向装置
６２ ：補充油路
６３ ：チャージポンプ
６４ ：排出油路
６９ ：バイパス油路
７０ ：可変リリーフ弁
５１ ：コントローラ
６１ ：油圧式操向装置
６２ ：補充油路
６３ ：チャージポンプ
６４ ：排出油路
６９ ：バイパス油路
７０ ：可変リリーフ弁
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】