特開 2025-22391 容器搬送設備

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025022391

(43)【公開日】2025-02-14

(54)【発明の名称】容器搬送設備

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20250206BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023126917

(22)【出願日】2023-08-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】白石 徹

(72)【発明者】

【氏名】川本 真

(72)【発明者】

【氏名】秋鹿 正太

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE05

3F022FF01

3F022HH04

3F022JJ11

3F022KK14

3F022LL07

3F022MM11

(57)【要約】

【課題】搬送効率を向上させることが可能な容器搬送設備を実現する。
【解決手段】容器搬送設備Ｆは、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車１００と、容器を保管する保管棚８と、対象作業が行われる作業エリア９Ａと、を備えている。作業エリア９Ａ及び保管棚８とは別の場所に、保持エリア７Ａが設けられている。保持エリア７Ａは、段積み容器群６Ｇを保持する保持部７０を備えている。保持部７０は、搬送車１００の第２移載装置により支持部との間で段積み容器群６Ｇの移載が可能に構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車と、前記容器を保管する保管棚と、前記容器からの物品の取出作業、及び、前記容器への物品の投入作業の少なくとも一方である対象作業が行われる作業エリアと、を備えた容器搬送設備であって、
前記保管棚は、それぞれに前記容器を支持する棚部を上下方向に複数段備え、複数の前記容器を互いに分離した状態で保管するように構成され、
前記搬送車は、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群である段積み容器群として支持する支持部と、
前記走行体に搭載され、前記保管棚と前記支持部に支持された前記段積み容器群との間での前記容器の移載を行う第１移載装置と、
前記走行体に搭載され、前記段積み容器群の移載を行う第２移載装置と、
を備え、
前記作業エリアには、前記支持部との間で前記段積み容器群の受け渡しが行われる受渡部が設けられ、
前記作業エリア及び前記保管棚とは別の場所に、保持エリアが設けられ、
前記保持エリアは、前記段積み容器群を保持する保持部を備え、
前記保持部は、前記第２移載装置により前記支持部との間で前記段積み容器群の移載が可能に構成されている、容器搬送設備。

【請求項2】

前記保管棚に沿って延びる前記搬送車の経路を棚領域内経路として、
前記保持エリアの前記保持部は、前記棚領域内経路と前記受渡部とを結ぶ接続経路に沿う位置に配置されている、請求項１に記載の容器搬送設備。

【請求項3】

前記搬送車の制御を行う制御システムを更に備え、
前記保持エリアは、前記保管棚と前記作業エリアとの間の領域に配置され、
前記制御システムは、複数の前記容器を、それぞれの前記容器に収容された物品の種類に基づいて、一般容器と、前記一般容器よりも前記作業エリアへ搬送される頻度が高い高頻度容器とに区分して管理するように構成され、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記高頻度容器を少なくとも一部に含む前記段積み容器群を前記保持エリアへ搬送する、請求項１又は２に記載の容器搬送設備。

【請求項4】

前記制御システムは、前記一般容器と前記高頻度容器との区分の見直しを定期的に行い、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記高頻度容器から前記一般容器に変更された前記容器を前記保持エリアから前記保管棚へ搬送し、又は、前記一般容器から前記高頻度容器に変更された前記容器を前記保管棚から前記保持エリアへ搬送する、請求項３に記載の容器搬送設備。

【請求項5】

前記制御システムは、前記高頻度容器の中で、前記作業エリアへ搬送される頻度が予め定められたしきい値以上である前記容器を超高頻度容器とし、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記超高頻度容器のみで構成された前記段積み容器群を作成して当該段積み容器群を前記保持エリアへ搬送する、請求項３に記載の容器搬送設備。

【請求項6】

前記搬送車の制御を行う制御システムを更に備え、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記作業エリアの前記受渡部から、前記保管棚と前記保持エリアとの双方を経由して前記受渡部へ戻る経路を走行する、請求項１又は２に記載の容器搬送設備。

【請求項7】

前記搬送車が前記支持部に支持できる上限の前記容器の数を支持上限数として、
前記搬送車は、前記保管棚と前記保持エリアとの双方で前記容器を受け取る場合に、前記保管棚から受け取って前記支持部に支持する前記容器の数を、前記支持上限数と前記保持エリアの前記保持部から受け取る前記段積み容器群に含まれる前記容器の数との差以下とする、請求項６に記載の容器搬送設備。

【請求項8】

前記搬送車は、前記走行体に搭載されて前記支持部に支持された前記段積み容器群の一部又は全部の前記容器を持ち上げ可能な持上げ装置を更に備え、
前記支持部に支持された前記段積み容器群のうち、前記持上げ装置により持ち上げられていない少なくとも１つの前記容器を残留容器群として、
前記第２移載装置は、前記支持部に支持された前記段積み容器群の前記保持部への移載、前記残留容器群の前記保持部への移載、及び、前記保持部に保持された前記段積み容器群の前記支持部への移載を行うことができるように構成されている、請求項１又は２に記載の容器搬送設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車と、前記容器を保管する保管棚と、前記容器からの物品の取出作業、及び、前記容器への物品の投入作業の少なくとも一方である対象作業が行われる作業エリアと、を備えた容器搬送設備に関する。

【背景技術】

【0002】

このような設備は、物流システムの一部を構成する。近年ますます需要の高まる物流システムでは、スムーズな物流を実現するため、様々な工夫が行われている。

【0003】

その工夫の１つとして、例えば特開２００１－２９７１４０号公報（特許文献１）では、設備で取り扱う物品のうち入出庫頻度が高い物品を、入出庫頻度が低い物品よりも出庫し易い位置に格納するようにしている。これにより、設備内での搬送効率の向上が期待できる。しかしながら、特許文献１には、搬送効率を向上させるための具体的な構成の開示がない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－２９７１４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記実状に鑑みて、搬送効率を向上させることが可能な容器搬送設備の実現が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車と、前記容器を保管する保管棚と、前記容器からの物品の取出作業、及び、前記容器への物品の投入作業の少なくとも一方である対象作業が行われる作業エリアと、を備えた容器搬送設備であって、
前記保管棚は、それぞれに前記容器を支持する棚部を上下方向に複数段備え、複数の前記容器を互いに分離した状態で保管するように構成され、
前記搬送車は、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群である段積み容器群として支持する支持部と、
前記走行体に搭載され、前記保管棚と前記支持部に支持された前記段積み容器群との間での前記容器の移載を行う第１移載装置と、
前記走行体に搭載され、前記段積み容器群の移載を行う第２移載装置と、
を備え、
前記作業エリアには、前記支持部との間で前記段積み容器群の受け渡しが行われる受渡部が設けられ、
前記作業エリア及び前記保管棚とは別の場所に、保持エリアが設けられ、
前記保持エリアは、前記段積み容器群を保持する保持部を備え、
前記保持部は、前記第２移載装置により前記支持部との間で前記段積み容器群の移載が可能に構成されている。

【0007】

本構成によれば、保持エリアに段積み容器群を保持させておくことができる。従って、例えば、作業エリアへの搬送の予定がある容器や作業エリアへの搬送の頻度が高い容器等、特定の容器を保持エリアに保持させておくことで、容器を保管棚に戻したり保管棚から容器を出したりするための搬送車の作業を少なく抑え、搬送車による容器の搬送効率を高め易い。また本構成によれば、搬送車と保持エリアとの間で段積み状態の複数の容器を一度に移載することができる。更に、作業エリアの受渡部でも、段積み容器群の受け渡しが行われる。従って、これらの点でも搬送車による容器の搬送効率を高め易い。また本構成によれば、保持エリアに複数の容器を段積み状態で保持させるため、保持エリアが占める床面積を小さく抑え易い。また本構成によれば、保管棚は複数段の棚部によって複数の容器を互いに分離した状態で保管するように構成されている。そのため、保管棚においては、搬送車との個別の容器の移載が容易な状態で、多数の容器を適切に保管することができる。

【0008】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】容器搬送設備の平面図

【図2】保管棚の正面図

【図3】制御ブロック図

【図4】搬送車の車体幅方向視図

【図5】移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図

【図6】段積み領域に対する移載動作を示す図

【図7】段積み領域に対する移載動作を示す図

【図8】段積み領域に対する移載動作を示す図

【図9】保持エリアにおける保持部を示す図

【図10】搬送車と保持部との間での段積み容器群の移載の様子を示す平面図

【図11】搬送車と保持部との間での段積み容器群の移載の様子を示す側面図

【図12】搬送車が段積み容器群を作成する様子を示す図

【図13】支持上限数の説明図

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、容器搬送設備の実施形態について図面を参照して説明する。

【0011】

図１に示すように、容器搬送設備Ｆは、容器６０（図２参照）を搬送する搬送車１００と、容器６０を保管する保管棚８と、容器６０からの物品（不図示）の取出作業、及び、容器６０への物品の投入作業の少なくとも一方である対象作業が行われる作業エリア９Ａと、を備えている。本実施形態では、容器搬送設備Ｆは、保管エリア８Ａを備えている。保管エリア８Ａには、複数の保管棚８が設けられている。また、容器搬送設備Ｆは、搬送車１００の制御を行う制御装置Ｃを更に備えている。本明細書では、制御装置Ｃが「制御システム」に相当する。但し、制御装置Ｃは、制御システムの少なくとも一部を構成していればよい。制御装置Ｃは、複数の搬送車１００のそれぞれに搭載された搬送車制御部（不図示）との間で通信を行うように構成されている（図３も参照）。

【0012】

容器６０は、物品を収容可能に構成されている。容器６０は、上側が開口した形状となっている。物品は、容器６０の上側の開口部を介して、容器６０の内部に投入され、又は、容器６０の内部から取り出される。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。１つの容器６０は、同一種類の物品を収容するように構成されている。

【0013】

容器６０は、その内部に物品を収容した状態で、上下方向に段積み可能に構成されている（図４、図９参照）。複数の容器６０が上下方向に段積みされることで、段積み容器群６Ｇが構成される。本例では、容器６０の底部が、別の容器６０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器６０が上下方向に段積みされる。

【0014】

作業エリア９Ａには、搬送車１００の支持部２（図４参照）との間で段積み容器群６Ｇの受け渡しが行われる受渡部９０が設けられている。受渡部９０では、容器６０の搬入および搬出が行われる。搬送車１００は、受渡部９０に搬入された容器６０を保管棚８へ搬送し、又は、保管棚８に保管されている容器６０を搬出のために受渡部９０へ搬送する。

【0015】

本実施形態では、作業エリア９Ａには、段積み容器群６Ｇを構成する各容器６０を分離させる分離装置９１が設けられている。受渡部９０に引き渡された段積み容器群６Ｇは、分離装置９１によって複数の容器６０に分離される。作業エリア９Ａでは、分離された複数の容器６０のそれぞれに対して、容器６０からの物品の取出作業や容器６０への物品の投入作業が行われる。但し、分離装置９１は必須の構成ではない。段積み容器群６Ｇから各容器６０を分離させるのは、人手によって行われてもよい。

【0016】

本実施形態では、複数の保管棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の保管棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器６０の出し入れが行われる。本例では、一対の保管棚８が、互いの背面を対向させて接近した状態で配置されている。そして、背面を互いに対向させた一対の保管棚８の組が、保管エリア８Ａに複数組配置されている。

【0017】

複数の保管棚８のそれぞれに沿って延びるように、搬送車１００の走行経路の一部が設定されている。本実施形態では、保管棚８に沿って延びる搬送車１００の経路が棚領域内経路Ｒ８とされている。搬送車１００は、棚領域内経路Ｒ８を走行可能であることにより、保管エリア８Ａでの移動と、保管棚８に対する容器６０の移載と、を行うことが可能となっている。本例では、棚領域内経路Ｒ８は、複数の保管棚８のそれぞれの正面（容器６０の出し入れが行われる面）に沿って設けられている。正面を互いに対向させて配置されている一対の保管棚８の間では、１つの棚領域内経路Ｒ８が共有されている。

【0018】

図２に示すように、保管棚８は、それぞれに容器６０を支持する棚部８０を上下方向に複数段備え、複数の容器６０を互いに分離した状態で保管するように構成されている。各段に、複数の棚部８０が設けられている。複数の棚部８０のそれぞれには、１つの容器６０が保管可能となっている。

【0019】

図３に示すように、制御装置Ｃは、搬送車１００と通信可能に構成されている。制御装置Ｃは、搬送対象の容器６０と、当該容器６０の搬送元及び搬送先と、を指定した搬送指令を搬送車１００に行うように構成されている。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

【0020】

制御装置Ｃは、容器搬送設備Ｆで取り扱われる複数の容器６０を、一般容器６１と高頻度容器６２とに区分して管理するように構成されている。この区分は、各容器６０の需要、換言すれば、作業エリア９Ａにおいて対象作業（物品の取出作業または物品の投入作業）を行う必要性の高さに基づいて行われる。上記取出作業が行われる頻度の高い物品を収容した容器６０は、高頻度容器６２に区分され得る。また、物品を収容していない空の容器６０であっても、上記投入作業が行われる必要性が高いため、高頻度容器６２に区分され得る。

【0021】

本実施形態では、制御装置Ｃは、複数の容器６０を、それぞれの容器６０に収容された物品の種類に基づいて、一般容器６１と、一般容器６１よりも作業エリア９Ａへ搬送される頻度が高い高頻度容器６２とに区分して管理するように構成されている。上記の搬送される頻度は、搬送予定回数と言い換えることもできる。本例では、作業エリア９Ａでの需要が比較的低い物品を収容した容器６０は一般容器６１に区分され、作業エリア９Ａでの需要が比較的高い物品を収容した容器６０は高頻度容器６２に区分される。例えば、物品の需要が数値化されると共に基準値が設定され、制御装置Ｃは、基準値を下回る物品を収容した容器６０を一般容器６１と判定し、基準値を上回る物品を収容した容器６０を高頻度容器６２と判定するとよい。

【0022】

本実施形態では、制御装置Ｃは、一般容器６１と高頻度容器６２との区分の見直しを定期的に行うように構成されている。これにより、一般容器６１と判定されていた容器６０が、高頻度容器６２に変更され得る。反対に、高頻度容器６２と判定されていた容器６０が、一般容器６１に変更され得る。なお、区分の見直しを行う周期は、容器搬送設備Ｆの用途、能力、規模などに応じて適宜定められるとよい。

【0023】

本実施形態では、制御装置Ｃは、高頻度容器６２の中で、作業エリア９Ａへ搬送される頻度が予め定めれられたしきい値以上である容器６０を超高頻度容器６３とするように構成されている。換言すれば、制御装置Ｃは、搬送予定回数がしきい値以上である容器６０を超高頻度容器６３と判定するように構成されている。

【0024】

次に、搬送車１００の構成について詳細に説明する。以下では、走行体１０が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とし、上下方向視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。

【0025】

図４に示すように、搬送車１００は、上下方向に段積み可能に構成された容器６０を搬送するように構成されている。

【0026】

搬送車１００は、走行する走行体１０と、走行体１０に搭載され、複数の容器６０を段積み状態の容器群である段積み容器群６Ｇとして支持する支持部２と、走行体１０に搭載され、保管棚８と支持部２に支持された段積み容器群６Ｇとの間での容器６０の移載を行う第１移載装置４と、走行体１０に搭載され、段積み容器群６Ｇの移載を行う第２移載装置２２と、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、走行体１０に搭載されて支持部２に支持された段積み容器群６Ｇの一部又は全部の容器６０を持ち上げ可能な持上げ装置３を更に備えている。

【0027】

走行体１０は、床面を走行するように構成されている。走行体１０は、複数の走行車輪１１を備えている。複数の走行車輪１１は、車体幅方向Ｗに離間して配置された一対の駆動輪１１ａと、複数の従動輪１１ｂと、を含む。

【0028】

一対の駆動輪１１ａのそれぞれは、モータ等の車輪駆動源（不図示）によって独立して駆動される。例えば、一対の駆動輪１１ａのそれぞれが、互いに反対方向に回転駆動されることにより、走行体１０はその場で上下軸心まわりに旋回することができる。

【0029】

複数の従動輪１１ｂのそれぞれは、上下方向に沿う軸心まわりに回転自在に走行体１０に支持されている。すなわち、各従動輪１１ｂの回転軸が沿う方向は、水平面内において変更され得る。本例では、各従動輪１１ｂは、キャスターとして構成されている。

【0030】

支持部２は、複数の容器６０を段積み状態の段積み容器群６Ｇとして支持可能に構成されている。支持部２は、単一の容器６０を支持することも可能である。本実施形態では、支持部２の上方には、段積み容器群６Ｇが配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。

【0031】

第２移載装置２２は、支持部２に支持された段積み容器群６Ｇを車体幅方向Ｗに沿って移載するように構成されている。第２移載装置２２は、コンベヤを用いて構成されている。このようなコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤであってよい。本実施形態では、第２移載装置２２と支持部２とは、一体的に構成されている。

【0032】

持上げ装置３は、走行体１０から上方に立設された持上げ用マスト３０と、持上げ用マスト３０に連結された持上げ用昇降体３０Ｂと、持上げ用昇降体３０Ｂに連結されたフレーム部材３１と、持上げ用昇降体３０Ｂ及びフレーム部材３１を持上げ用マスト３０に沿って昇降させる持上げ用昇降体駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、持上げ用昇降体駆動部は、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータとして構成されている。

【0033】

図６等に示すように、本実施形態では、持上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた段積み容器群６Ｇの内の任意の高さの容器６０を当該容器６０の下に隣接する容器６０に対して持ち上げる第１持上げ保持部３１１と、第１持上げ保持部３１１により持ち上げられた容器６０よりも下方の容器６０を当該容器６０の下に隣接する容器６０に対して持ち上げる第２持上げ保持部３１２と、を備えている。第１持上げ保持部３１１と第２持上げ保持部３１２とは、フレーム部材３１に支持されている。

【0034】

本実施形態では、第１持上げ保持部３１１と第２持上げ保持部３１２とは、上下方向に離間して配置されている。これにより、第１持上げ保持部３１１によって持ち上げられた容器６０と、第２持上げ保持部３１２によって持ち上げられた容器６０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持上げ保持部３１２によって持ち上げられた容器６０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

【0035】

図４に示すように、第１移載装置４は、走行体１０に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部（不図示）と、を備えている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部は、例えば、ベルト等の無端体が巻回された回転体を回転駆動するためのモータとして構成されている。

【0036】

本実施形態では、第１移載装置４は、上側移載部４１と、上側移載部４１よりも下側に配置された下側移載部４２と、旋回装置５と、を備えている。上側移載部４１と下側移載部４２と旋回装置５とは、移載用昇降体４０Ｂに連結されている。上側移載部４１と下側移載部４２とは、移載用昇降体４０Ｂの昇降により一体的に昇降し、旋回装置５により上下軸心まわりに一体的に旋回し、また、それぞれ単独で容器６０を移載するように構成されている。

【0037】

本実施形態では、第１移載装置４は、上側移載部４１と下側移載部４２とによって、容器６０を水平方向に沿って移載するように構成されている。第１移載装置４によって容器６０が移載される方向を「移載方向Ｘ」とすると、図４に示す例では、移載方向Ｘは、車体前後方向Ｌと等しくなっている。

【0038】

図５に示すように、第１移載装置４は、旋回装置５によって上側移載部４１と下側移載部４２とを上下軸心まわりに旋回させることにより、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と保管棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに姿勢変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

【0039】

本実施形態では、第１移載装置４は、移載対象箇所の位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、第１移載装置４は、移載対象箇所が段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所が保管棚８（棚部８０）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図４に示すように、本例では、旋回装置５は、上側移載部４１及び下側移載部４２を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部（不図示）と、を備えている。

【0040】

次に、図６～図８を参照して、第１移載装置４が段積み領域２Ａとの間で容器６０を移載する場合の移載動作について説明する。移載動作には、容器６０を引き渡す引渡動作と、容器６０を受け取る受取動作と、が含まれる。以下では、移載方向Ｘにおける一方側を「移載方向第１側Ｘ１」とし、他方側を「移載方向第２側Ｘ２」とする。

【0041】

本実施形態では、上側移載部４１は、容器６０の引渡動作を行う場合に容器６０を移載方向第１側Ｘ１に向けて押圧する上側押圧部４１ａと、容器６０の受取動作を行う場合に容器６０に係止されて当該容器６０を移載方向第２側Ｘ２へ向けて引き込む上側係止部４１ｂと、を備えている。このように本実施形態では、上側移載部４１は、いわゆるプッシュプル式に構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、上側移載部４１は、フォーク式に構成されていてもよい。

【0042】

同様に、下側移載部４２は、容器６０の引渡動作を行う場合に容器６０を移載方向第１側Ｘ１に向けて押圧する下側押圧部４２ａと、容器６０の受取動作を行う場合に容器６０に係止されて当該容器６０を移載方向第２側Ｘ２へ向けて引き込む下側係止部４２ｂと、を備えている。このように本実施形態では、下側移載部４２は、いわゆるプッシュプル式に構成されている。但し、このような構成に限定されることなく、下側移載部４２は、フォーク式に構成されていてもよい。

【0043】

本実施形態では、上側係止部４１ｂ及び下側係止部４２ｂのそれぞれは、不図示の駆動部により駆動されて、容器６０に係止される係止姿勢と容器６０に係止されない非係止姿勢とに姿勢変更可能に構成されている。

【0044】

図６～図８は、段積み領域２Ａに対する容器６０の移載動作を示している。上述したように、本実施形態では、持上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器６０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、第１移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器６０の移載を行う。本実施形態では、第１移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器６０の引渡動作および受取動作を行うように構成されている。第１移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器６０の引き渡し及び受け取りを並行して行う並行動作を行うことが可能となっている。

【0045】

図６～図８には、段積み領域２Ａに、５段の容器６０が段積み容器群６Ｇとして段積みされている例が示されている。図中では、下から上に向けて順番に、段積みされた各容器６０に「１～５」の数字を付している。また、上側移載部４１に保持された引渡対象の容器６０に「α」の文字を付している。以下に示す例では、持上げ装置３によって５段目の容器６０（容器「５」）と４段目の容器６０（容器「４」）との上下方向の間に形成されたスペースを利用して、４段目の容器６０（容器「４」）の上に引渡対象の容器６０（容器「α」）を引き渡す。また、それに並行して、持上げ装置３によって４段目の容器６０（容器「４」）の下方に形成されたスペースを利用して、３段目の容器６０（容器「３」）を受け取る。

【0046】

図７に示すように、第１移載装置４は、係止姿勢の下側係止部４２ｂを、容器６０（容器「３」）に係止させた状態で移載方向第２側Ｘ２に移動させる。第１移載装置４は、これと並行して、上側移載部４１に保持された容器６０（容器「α」）を上側押圧部４１ａにより押圧した状態で、当該上側押圧部４１ａを移載方向第１側Ｘ１に移動させる。これにより、下側係止部４２ｂが、受取対象の容器６０（容器「３」）を移載方向第２側Ｘ２に引き込み、上側押圧部４１ａが、引渡対象の容器６０（容器「α」）を移載方向第１側Ｘ１に押圧する。

【0047】

そして、下側移載部４２が、下側係止部４２ｂにより引き込まれる受取対象の容器６０（容器「３」）を受け取ると共に、上側移載部４１が、上側押圧部４１ａにより押圧される引渡対象の容器６０（容器「α」）を第２持上げ保持部３１２により持ち上げられた容器６０（容器「４」）の上方に配置して当該容器６０（容器「４」）に嵌合させる。これにより、段積み領域２Ａの段積み容器群６Ｇは、図８に示すような状態となる。すなわち、段積み領域２Ａに配置された複数の容器６０のうち一部の容器６０（容器「３」）が、新たな容器６０（容器「α」）と入れ替えられる。

【0048】

ここで、図１に示すように、本開示に係る容器搬送設備Ｆでは、作業エリア９Ａ及び保管棚８とは別の場所に、保持エリア７Ａが設けられている。保持エリア７Ａは、複数の容器６０を分離した状態で保管する保管棚８とは異なり、複数の容器６０を段積み容器群６Ｇとして保持することが可能なエリアである。

【0049】

保持エリア７Ａは、段積み容器群６Ｇを保持する保持部７０を備えている。これにより、保持エリア７Ａでは、段積み容器群６Ｇを保持しておくことが可能となっている。本実施形態では、保持部７０は、複数の段積み容器群６Ｇを保持可能に構成されている（図９も参照）。保持エリア７Ａは、このような保持部７０を複数備えている。

【0050】

図９及び図１０に示すように、保持部７０は、搬送車１００の第２移載装置２２により支持部２との間で段積み容器群６Ｇの移載が可能に構成されている。本実施形態では、保持部７０は、単数または複数の第３移載装置７３を備えている。図示の例では、３つの第３移載装置７３が、保持部７０に備えられている。本例では、第３移載装置７３は、コンベヤを用いて構成されている。このようなコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤであってよい。

【0051】

保持部７０の第３移載装置７３と搬送車１００の第２移載装置２２とが、段積み容器群６Ｇを互いに受け渡すように構成されている。すなわち本実施形態では、搬送車１００の第２移載装置２２は、支持部２に支持された段積み容器群６Ｇの全体の保持部７０への移載、及び、保持部７０に保持された段積み容器群６Ｇの全体の支持部２への移載を行うことができるように構成されている。

【0052】

図１０に示すように、搬送車１００が保持部７０に対して車体幅方向Ｗに隣接する位置で停止した状態で、移載対象の段積み容器群６Ｇが車体幅方向Ｗに沿って移載される。本実施形態では、搬送車１００と保持部７０とは、互いに通信可能に構成されており、協働して段積み容器群６Ｇを移載するように構成されている。例えば、搬送車１００は、保持部７０に対して車体幅方向Ｗに隣接する位置で停止した状態で、段積み容器群６Ｇを移載する旨の移載信号を保持部７０に送信し、第２移載装置２２を動作させる。当該移載信号を受信した保持部７０は、第３移載装置７３を動作させる。これにより、保持部７０の第３移載装置７３と搬送車１００の第２移載装置２２とは、段積み容器群６Ｇを互いに受け渡す。

【0053】

図１に示すように、保持エリア７Ａは、保管棚８と作業エリア９Ａとの間の領域に配置されている。本実施形態では、保持エリア７Ａは、保管棚８が延在する方向、すなわち棚領域内経路Ｒ８が延在する方向における、保管棚８と作業エリア９Ａとの間の領域に配置されている。

【0054】

本実施形態では、保持エリア７Ａの保持部７０は、棚領域内経路Ｒ８と作業エリア９Ａの受渡部９０とを結ぶ接続経路Ｒ７に沿う位置に配置されている。棚領域内経路Ｒ８と接続経路Ｒ７とは、直線的な形状となっている。本例では、保管棚８の数に応じて複数の棚領域内経路Ｒ８が設けられており、複数の棚領域内経路Ｒ８と同数の接続経路Ｒ７が設けられている。保持エリア７Ａに設けられた複数の保持部７０のそれぞれは、複数の接続経路Ｒ７のいずれかに沿う位置に配置されている。

【0055】

本実施形態では、搬送車１００は、制御装置Ｃからの指令に基づいて、高頻度容器６２（図９参照）を少なくとも一部に含む段積み容器群６Ｇを保持エリア７Ａへ搬送する。これにより、高頻度容器６２を、保管棚８とは別の場所にある保持エリア７Ａに配置しておくことができ、一般容器６１と高頻度容器６２とを物理的に区分し易くなる。また、上述のように本実施形態では、保持エリア７Ａは、保管棚８と作業エリア９Ａとの間の領域に配置されている。そのため、作業エリア９Ａに搬送する頻度が高い高頻度容器６２を、保持エリア７Ａに配置することで、作業エリア９Ａに近い位置に配置しておくことができる。なお、保持エリア７Ａにある全ての段積み容器群６Ｇは、高頻度容器６２により構成されていると好適である。また、不要となった空の容器６０を高頻度容器６２として保持エリア７Ａに溜めておくこともできる。この場合には、不要となった複数の空の容器６０をまとめて保持エリア７Ａの外部に移動させ易くなる。

【0056】

詳細な図示は省略するが、本実施形態では、搬送車１００は、制御装置Ｃからの指令に基づいて、作業エリア９Ａの受渡部９０から、保管棚８と保持エリア７Ａとの双方を経由して受渡部９０へ戻る経路を走行する。保管棚８と保持エリア７Ａとを経由する順は、いずれが先でもよい。これにより、保管棚８に保管された容器６０と保持エリア７Ａに保持された容器６０との双方を作業エリア９Ａへ搬送することができると共に、作業エリア９Ａでの対象作業が完了した容器６０を、保管棚８と保持エリア７Ａとのいずれにも戻すことができる。

【0057】

ここで、上述のように、制御装置Ｃは、一般容器６１と高頻度容器６２との区分の見直しを定期的に行うように構成されている。この区分の見直しにより、高頻度容器６２は一般容器６１に変更される場合があり、一般容器６１は高頻度容器６２に変更される場合がある。本実施形態では、搬送車１００は、制御装置Ｃからの指令に基づいて、高頻度容器６２から一般容器６１に変更された容器６０を保持エリア７Ａから保管棚８へ搬送し、又は、一般容器６１から高頻度容器６２に変更された容器６０を保管棚８から保持エリア７Ａへ搬送する。このような変更後の容器６０の搬送は、設備の稼働時に行われてもよいし、夜間などの設備の非稼働時に行われてもよい。設備の稼働時に、変更後の容器６０の搬送を行う場合には、複数の搬送車１００のうち一部を、変更後の容器６０の搬送専用としてもよい。

【0058】

上述のように、搬送車１００の第２移載装置２２は、支持部２に支持されている段積み容器群６Ｇを保持エリア７Ａの保持部７０へ移載することが可能に構成されている。本実施形態では、搬送車１００は、支持部２に支持されている段積み容器群６Ｇを構成する複数の容器６０のうち一部を、保持エリア７Ａの保持部７０へ移載することが可能に構成されている。搬送車１００は、段積み容器群６Ｇの一部を、持上げ装置３（図６等参照）を用いて分離させることにより、保持エリア７Ａの保持部７０へ移載することが可能に構成されている。以下、図１１を参照して説明する。なお、図１１では、持上げ装置３や、説明に不要な要素は省略している。

【0059】

図１１に示すように、搬送車１００の支持部２に支持された段積み容器群６Ｇのうち、持上げ装置３により持ち上げられていない少なくとも１つの容器６０を残留容器群６Ｇａとする。本実施形態では、搬送車１００の第２移載装置２２は、残留容器群６Ｇａの保持部７０への移載を行うことができるように構成されている。図示の例では、搬送車１００は、段積み容器群６Ｇを構成する複数の容器６０から、複数又は単数の一般容器６１と、複数又は単数の高頻度容器６２とを、持上げ装置３によって分離させる。そして、搬送車１００は、複数又は単数の高頻度容器６２（残留容器群６Ｇａ）を第２移載装置２２によって保持部７０へ引き渡す。これにより、搬送車１００は、段積み容器群６Ｇが一般容器６１と高頻度容器６２とを含む場合であっても、高頻度容器６２のみを保持部７０へ引き渡すことができる。なお、搬送車１００は、高頻度容器６２に限らず、段積み容器群６Ｇを構成する複数の容器６０のうち一部を選択して、選択された一部の容器６０（複数又は単数の容器６０）を保持部７０へ引き渡すことができる。

【0060】

図１２に示すように、本実施形態では、搬送車１００は、制御装置Ｃからの指令に基づいて、高頻度容器６２のみで構成された段積み容器群６Ｇを作成して当該段積み容器群６Ｇを保持エリア７Ａへ搬送するように構成されている。本例では、搬送車１００は、支持部２に支持された段積み容器群６Ｇのうち任意の一部の容器６０を持上げ装置３（図１２では省略）により持上げ、持ち上げられた容器６０の下方に隣接する容器６０を第１移載装置４により段積み容器群６Ｇから取り除くことで、取り除かれた容器６０以外の複数の容器６０を用いて新たな段積み容器群６Ｇを作成する。

【0061】

図１２に示す例では、搬送車１００の支持部２には、７つの容器６０が段積み容器群６Ｇを構成している。７つの容器６０のうち、上から３段目の容器６０のみが一般容器６１であり、他の容器６０が高頻度容器６２である。搬送車１００は、持上げ装置３によって上から２段目以上の高頻度容器６２を持ち上げる。これにより、元々は上から３段目に配置されていた一般容器６１が、支持部２に支持されている複数の容器６０の中で最上段に配置される。そして、搬送車１００は、この一般容器６１を第１移載装置４によって段積み容器群６Ｇから取り除く。最後に、搬送車１００は、持上げ装置３によって持ち上げていた上から２段目以上の高頻度容器６２を、支持部２に支持されている複数の高頻度容器６２の上に載置する。これにより、高頻度容器６２のみで構成された段積み容器群６Ｇが新たに作成される。

【0062】

なお、上記では、高頻度容器６２のみで構成された段積み容器群６Ｇを作成する例について説明したが、超高頻度容器６３（図３参照）のみで構成された段積み容器群６Ｇを作成することもできる。すなわち、搬送車１００は、制御装置Ｃからの指令に基づいて、超高頻度容器６３のみで構成された段積み容器群６Ｇを作成して当該段積み容器群６Ｇを保持エリア７Ａへ搬送するように構成されていてもよい。

【0063】

図１３に示すように、搬送車１００が支持部２に支持できる上限の容器６０の数を支持上限数Ｍとする。本実施形態では、搬送車１００は、保管棚８と保持エリア７Ａとの双方で容器６０を受け取る場合に、保管棚８から受け取って支持部２に支持する容器６０の数を、支持上限数Ｍと保持エリア７Ａの保持部７０から受け取る段積み容器群６Ｇに含まれる容器６０の数との差以下とする。

【0064】

図１３に示す例では、支持上限数Ｍが「１０」とされており、搬送車１００が保持エリア７Ａの保持部７０から受け取った段積み容器群６Ｇに含まれる容器６０の数が「７」となっている。従って、これから搬送車１００が保管棚８から受け取って支持部２に支持することができる容器６０の数は、「３」以下である。これにより、搬送車１００が保管棚８と保持エリア７Ａとの双方で容器６０を受け取る場合であっても、保持エリア７Ａの保持部７０に保持された段積み容器群６Ｇを、分離させることなくそのまま受け取って支持部２に支持させることができる。

【0065】

〔その他の実施形態〕
次に、その他の実施形態について説明する。

【0066】

（１）上記の実施形態では、第２移載装置２２が、コンベヤを用いて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第２移載装置２２は、フォークを用いて構成されていてもよい。或いは、第２移載装置２２は、ロボットアームを用いて構成されていてもよい。

【0067】

（２）上記の実施形態では、第３移載装置７３が、コンベヤを用いて構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、第３移載装置７３は、例えばロボットアームを用いて構成されていてもよい。

【0068】

（３）上記の実施形態では、保持エリア７Ａが、保管棚８と作業エリア９Ａとの間の領域に配置されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、保持エリア７Ａは、作業エリア９Ａの一部を含むように広がっていてもよい。この場合、保持エリア７Ａの保持部７０は、作業エリア９Ａの受渡部９０に隣接して配置されているとよい。これにより、作業エリア９Ａにおける対象作業の効率の向上が期待できる。このように作業エリア９Ａと一部重複するように保持エリア７Ａが設けられる形態も、「作業エリア９Ａ及び保管棚８とは別の場所に、保持エリア７Ａが設けられる」ことに含まれる。

【0069】

（４）上記の実施形態では、棚領域内経路Ｒ８と接続経路Ｒ７とが、直線的な形状となっている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、棚領域内経路Ｒ８と接続経路Ｒ７との少なくとも一方は、曲線的な形状や屈曲した形状となっていてもよい。

【0070】

（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0071】

〔本実施形態のまとめ〕
以下、本実施形態のまとめについて説明する。

【0072】

上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車と、前記容器を保管する保管棚と、前記容器からの物品の取出作業、及び、前記容器への物品の投入作業の少なくとも一方である対象作業が行われる作業エリアと、を備えた容器搬送設備であって、
前記保管棚は、それぞれに前記容器を支持する棚部を上下方向に複数段備え、複数の前記容器を互いに分離した状態で保管するように構成され、
前記搬送車は、
走行する走行体と、
前記走行体に搭載され、複数の前記容器を段積み状態の容器群である段積み容器群として支持する支持部と、
前記走行体に搭載され、前記保管棚と前記支持部に支持された前記段積み容器群との間での前記容器の移載を行う第１移載装置と、
前記走行体に搭載され、前記段積み容器群の移載を行う第２移載装置と、
を備え、
前記作業エリアには、前記支持部との間で前記段積み容器群の受け渡しが行われる受渡部が設けられ、
前記作業エリア及び前記保管棚とは別の場所に、保持エリアが設けられ、
前記保持エリアは、前記段積み容器群を保持する保持部を備え、
前記保持部は、前記第２移載装置により前記支持部との間で前記段積み容器群の移載が可能に構成されている。

【0073】

本構成によれば、保持エリアに段積み容器群を保持させておくことができる。従って、例えば、作業エリアへの搬送の予定がある容器や作業エリアへの搬送の頻度が高い容器等、特定の容器を保持エリアに保持させておくことで、容器を保管棚に戻したり保管棚から容器を出したりするための搬送車の作業を少なく抑え、搬送車による容器の搬送効率を高め易い。また本構成によれば、搬送車と保持エリアとの間で段積み状態の複数の容器を一度に移載することができる。更に、作業エリアの受渡部でも、段積み容器群の受け渡しが行われる。従って、これらの点でも搬送車による容器の搬送効率を高め易い。また本構成によれば、保持エリアに複数の容器を段積み状態で保持させるため、保持エリアが占める床面積を小さく抑え易い。また本構成によれば、保管棚は複数段の棚部によって複数の容器を互いに分離した状態で保管するように構成されている。そのため、保管棚においては、搬送車との個別の容器の移載が容易な状態で、多数の容器を適切に保管することができる。

【0074】

前記保管棚に沿って延びる前記搬送車の経路を棚領域内経路として、
前記保持エリアの前記保持部は、前記棚領域内経路と前記受渡部とを結ぶ接続経路に沿う位置に配置されている、と好適である。

【0075】

本構成によれば、保管棚と保持エリアと作業エリアとに亘って、搬送車を効率的に走行させ易い。従って、搬送車による容器の搬送効率を高め易い。

【0076】

前記搬送車の制御を行う制御システムを更に備え、
前記保持エリアは、前記保管棚と前記作業エリアとの間の領域に配置され、
前記制御システムは、複数の前記容器を、それぞれの前記容器に収容された物品の種類に基づいて、一般容器と、前記一般容器よりも前記作業エリアへ搬送される頻度が高い高頻度容器とに区分して管理するように構成され、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記高頻度容器を少なくとも一部に含む前記段積み容器群を前記保持エリアへ搬送する、と好適である。

【0077】

本構成によれば、作業エリアに搬送する頻度が高い容器を、保管棚と作業エリアとの間の領域に配置された保持エリアの保持部に保持させることができる。そのため、搬送車が高頻度容器を搬送する場合における搬送車の走行距離を短く抑え易い。従って、全体としての搬送車の走行距離を短く抑え易く、延いては、搬送車による容器の搬送効率を高め易い。

【0078】

前記制御システムは、前記一般容器と前記高頻度容器との区分の見直しを定期的に行い、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記高頻度容器から前記一般容器に変更された前記容器を前記保持エリアから前記保管棚へ搬送し、又は、前記一般容器から前記高頻度容器に変更された前記容器を前記保管棚から前記保持エリアへ搬送する、と好適である。

【0079】

本構成によれば、作業エリアに搬送する頻度が高い容器が保持エリアの保持部に保持された状態を長期間に亘って維持することができる。

【0080】

前記制御システムは、前記高頻度容器の中で、前記作業エリアへ搬送される頻度が予め定められたしきい値以上である前記容器を超高頻度容器とし、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記超高頻度容器のみで構成された前記段積み容器群を作成して当該段積み容器群を前記保持エリアへ搬送する、と好適である。

【0081】

本構成によれば、作業エリアへ搬送される頻度が非常に高い超高頻度容器を、１つの段積み容器群にまとめて保持エリアに保持させておくことができる。従って、搬送車の走行距離を短く抑え易く、延いては、搬送車による容器の搬送効率を高め易い。

【0082】

前記搬送車の制御を行う制御システムを更に備え、
前記搬送車は、前記制御システムからの指令に基づいて、前記作業エリアの前記受渡部から、前記保管棚と前記保持エリアとの双方を経由して前記受渡部へ戻る経路を走行する、と好適である。

【0083】

本構成によれば、保管棚に保管された容器と保持エリアに保持された容器との双方を作業エリアへ搬送することができると共に、作業エリアでの対象作業が完了した容器を、保管棚と保持エリアとのいずれにも戻すことができる。

【0084】

前記搬送車が前記支持部に支持できる上限の前記容器の数を支持上限数として、
前記搬送車は、前記保管棚と前記保持エリアとの双方で前記容器を受け取る場合に、前記保管棚から受け取って前記支持部に支持する前記容器の数を、前記支持上限数と前記保持エリアの前記保持部から受け取る前記段積み容器群に含まれる前記容器の数との差以下とする、と好適である。

【0085】

本構成によれば、搬送車が保管棚と保持エリアとの双方で容器を受け取る場合であっても、保持エリアの保持部に保持された段積み容器群を、分離させることなくそのまま受け取って支持部に支持させることができる。従って、保持エリア及び搬送車の双方に、段積み容器群を分離させるための装置等を備える必要性を低減できる。

【0086】

前記搬送車は、前記走行体に搭載されて前記支持部に支持された前記段積み容器群の一部又は全部の前記容器を持ち上げ可能な持上げ装置を更に備え、
前記支持部に支持された前記段積み容器群のうち、前記持上げ装置により持ち上げられていない少なくとも１つの前記容器を残留容器群として、
前記第２移載装置は、前記支持部に支持された前記段積み容器群の前記保持部への移載、前記残留容器群の前記保持部への移載、及び、前記保持部に保持された前記段積み容器群の前記支持部への移載を行うことができるように構成されている、と好適である。

【0087】

本構成によれば、保持エリアの保持部と搬送車の支持部との間での段積み容器群の移載を適切に行うことができる。特に、本構成によれば、支持部に支持された段積み容器群の中から選択された一部の容器又は一部の段積み容器群を保持エリアの保持部へ移載することを容易に行うことができる。

【産業上の利用可能性】

【0088】

本開示に係る技術は、上下方向に段積み可能に構成された容器を搬送する搬送車と、前記容器を保管する保管棚と、前記容器からの物品の取出作業、及び、前記容器への物品の投入作業の少なくとも一方である対象作業が行われる作業エリアと、を備えた容器搬送設備に利用することができる。

【符号の説明】

【0089】

Ｆ ：容器搬送設備
１００ ：搬送車
１０ ：走行体
２ ：支持部
２２ ：第２移載装置
３ ：持上げ装置
４ ：第１移載装置
６Ｇ ：段積み容器群
６Ｇａ ：残留容器群
７Ａ ：保持エリア
７０ ：保持部
８ ：保管棚
８０ ：棚部
９Ａ ：作業エリア
９０ ：受渡部
６０ ：容器
６１ ：一般容器
６２ ：高頻度容器
６３ ：超高頻度容器
Ｍ ：支持上限数
Ｒ７ ：接続経路
Ｒ８ ：棚領域内経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】