特開 2025-22474 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025022474

(43)【公開日】2025-02-14

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20250206BHJP

   E02F 9/18 20060101ALI20250206BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

E02F9/18

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023127087

(22)【出願日】2023-08-03

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉端 達也

(72)【発明者】

【氏名】太田 匡哉

(72)【発明者】

【氏名】平野 圭祐

【テーマコード（参考）】

2D015

【Ｆターム（参考）】

2D015FA02

2D015HA03

(57)【要約】

【課題】少ない物体検出センサの個数で周囲の広い範囲を監視できる作業機械を提供する。
【解決手段】旋回体１３は、走行体１５の上に配置され、走行体１５に対して旋回する。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２は、上面視において旋回体１３の外形のうち曲線をなす曲面部ＣＬに互いに間隔を空けて配置されている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と、
前記走行体の上に配置され、前記走行体に対して旋回する旋回体と、
上面視において前記旋回体の外形のうち曲線をなす曲面部に互いに間隔を空けて配置された第１物体検出センサおよび第２物体検出センサと、を備えた、作業機械。

【請求項2】

前記曲面部は、上面視において前記旋回体の外形の内側から外側に向かって凸の曲線を構成する、請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記旋回体は、前記曲面部の高さ方向の一部に凹部を有し、
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの各々は、前記凹部内に配置されている、請求項１に記載の作業機械。

【請求項4】

前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの双方は、前記曲面部を上下方向に３等分することにより下領域と中領域と上領域とに区分けした場合、前記下領域と前記上領域とに挟まれる前記中領域に配置されている、請求項１に記載の作業機械。

【請求項5】

前記旋回体は、運転室を有し、
前記旋回体に支持された作業機と、
上面視において前記作業機に対して前記運転室とは反対側の前記旋回体の側面に配置された第３物体検出センサと、をさらに備えた、請求項１に記載の作業機械。

【請求項6】

前記第３物体検出センサは、前記曲面部を上下方向に３等分することにより下領域と中領域と上領域とに区分けした場合、前記下領域と前記上領域とに挟まれる前記中領域に配置されている、請求項５に記載の作業機械。

【請求項7】

前記旋回体は、カウンターウエイトを有し、
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの双方は、前記カウンターウエイトに配置されている、請求項１に記載の作業機械。

【請求項8】

前記旋回体は、カウンターウエイトと、前記カウンターウエイトとは別部材からなる外装パネルとを有し、
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの双方は、前記外装パネルに配置されている、請求項１に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

レーダーなどの物体検出センサを有する作業機械は、たとえば特開２００２－４８４９０号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１の作業機械では、作業機械の周囲を監視するために複数のレーダーが取付けられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－４８４９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら特許文献１では、作業機械の全周をカバーするために多数のレーダーが必要であった。

【0005】

本開示の目的は、少ない物体検出センサの個数で周囲の広い範囲を監視できる作業機械を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の作業機械は、走行体と、旋回体と、第１物体検出センサと、第２物体検出センサとを備えている。旋回体は、走行体の上に配置され、走行体に対して旋回する。第１物体検出センサおよび第２物体検出センサは、上面視において旋回体の外形のうち曲線をなす曲面部に互いに間隔を空けて配置されている。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、少ない物体検出センサの個数で周囲の広い範囲を監視できる作業機械を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の一実施形態における作業機械の構成を示す側面図である。

【図2】図１に示す作業機械の上面図である。

【図3】図１に示す作業機械の後面図である。

【図4】図３のＩＶ－ＩＶ線に沿う横断面図である。

【図5】図３のＶ－Ｖ線に沿う縦断面図である。

【図6】物体検出センサがカウンターウエイトに取付けられた変形例を示すカウンターウエイトの後面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態について、図面に基づいて説明する。

【0010】

明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、実施の形態と変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。

【0011】

なお以下において前後方向とは、上面視においてブーム１６が基端部と先端部との間で延びる方向である。左右方向とは、上面視において前後方向と直交する方向である。上下方向とは、互いに直交する前後方向と左右方向とを含む平面に直交する方向である。

【0012】

ブーム１６の基端部から先端部へ向かう方向が前方であり、ブーム１６の先端部から基端部へ向かう方向が後方である。後方から前方を見る視点において右側、左側がそれぞれ右方、左方である。上下方向において地面のある側が下方であり、空のある側が上方である。上面視とは、作業機械１０を上から下に見る視点を意味する。後面視とは、旋回体１３を後から前へ見る視点を意味する。

【0013】

＜作業機械１０の構成＞

【0014】

図１は、本開示の一実施形態における作業機械の構成を概略的に示す図である。図１に示されるように、本実施形態の作業機械１０は、たとえば油圧ショベルであり、たとえば小型の油圧ショベルである。本実施形態の作業機械１０は、たとえば後方小旋回型または超小旋回型の油圧ショベルであってもよい。ただし作業機械１０は油圧ショベルに限定されず、旋回体１３と走行体１５とを有し、旋回体１３が上面視において曲線をなす曲面部を有する作業機械１０であればよい。

【0015】

作業機械１０の一例としての油圧ショベル１０は、本体１１と、油圧により作動する作業機１２とを有している。本体１１は、旋回体１３と、走行体１５とを有している。

【0016】

走行体１５は、左右一対の履帯１５Ｃｒと、走行モータ１５Ｍとを有している。油圧ショベル１０は、履帯１５Ｃｒの回転により走行可能である。走行モータ１５Ｍは、走行体１５の駆動源として設けられている。

【0017】

旋回体１３は、走行体１５の上に配置され、かつ走行体１５により支持されている。旋回体１３は、旋回モータ（図示せず）により旋回軸ＲＸを中心として走行体１５に対して旋回可能である。旋回軸ＲＸは、旋回体１３の旋回中心となる仮想の直線である。

【0018】

旋回体１３は、運転室１４（キャブ）を有している。運転室１４内には、オペレータが着座する運転席が設けられている。オペレータは、運転室１４内の運転席に着座して、作業機１２の操作、走行体１５に対する旋回体１３の旋回操作、および走行体１５による油圧ショベル１０の走行操作を可能である。

【0019】

旋回体１３は、外装パネル１３ａと、カウンターウエイトＣＷと、駆動源（たとえばエンジン）とを有している。外装パネル１３ａは、たとえばエンジンフード、土砂カバー、板金カバーなどを有している。カウンターウエイトＣＷは、作業機１２による偏った重さのつり合いをとることにより、作業機械１０の作業時における本体１１の安定を良くするために設けられている。駆動源は、作業機１２の駆動、旋回体１３の旋回、走行体１５の走行などに駆動力を供給する。駆動源は、運転室１４の後方に配置されている。駆動源の周囲は、外装パネル１３ａ、カウンターウエイトＣＷなどにより覆われている。なお駆動源はエンジンに限定されず、バッテリーにより駆動するモータであってもよい。

【0020】

作業機１２は、旋回体１３に支持されている。作業機１２は、ブーム１６と、アーム１７と、バケット１８とを有している。作業機１２は、ブームシリンダ１９ａと、アームシリンダ１９ｂと、バケットシリンダ１９ｃとをさらに有している。

【0021】

ブーム１６は、本体１１に回動可能に接続されている。具体的にはブーム１６の基端部は、ブームフートピンＢＦを支点として旋回体１３に回動可能に接続されている。ブーム１６の基端部は、運転室１４の左右方向に配置されている。アーム１７は、ブーム１６に回動可能に接続されている。具体的にはアーム１７の基端部は、ブームトップピンＢＴを支点としてブーム１６の先端部に回動可能に接続されている。バケット１８は、アーム１７に回転可能に接続されている。具体的にはバケット１８の基端部は、アームトップピンＡＴを支点としてアーム１７の先端部に回動可能に接続されている。

【0022】

なお作業機械１０は、走行体１５に取付けられたブレード（図示せず）を有していてもよい。

【0023】

図２は、図１に示す作業機械の上面図である。図２に示されるように、上面視において旋回体１３は曲面部ＣＬを有している。曲面部ＣＬは、上面視において旋回体１３の外形のうち曲線をなす部分である。曲面部ＣＬは、たとえば旋回体１３の後部に設けられている。曲面部ＣＬは、作業機１２（ブーム１６）の後方に位置している。また曲面部ＣＬは、運転室１４の後方に位置している。

【0024】

曲面部ＣＬは、旋回体１３の後端全体に位置している。曲面部ＣＬは、旋回体１３の後部において左右方向の全体に位置している。具体的には、曲面部ＣＬは、旋回体１３の外形における一方側部から他方側部に亘って全体的に位置している。

【0025】

曲面部ＣＬは、上面視において、旋回体１３の外形の内側から外側に向かって凸の曲線を構成している。つまり曲面部ＣＬは、上面視において、旋回体１３の内側から外側に向かって突き出すような曲線を構成している。

【0026】

上面視における曲面部ＣＬの曲線は、単一の曲率半径の曲線から構成されていてもよい。曲面部ＣＬは、上面視においてたとえば旋回体１３の旋回軸ＲＸを中心とした円弧形状を有している。

【0027】

また曲面部ＣＬは、上面視において、複数の曲率半径の曲線の組合わせから構成されていてもよい。曲面部ＣＬが複数の曲率半径の曲線の組合わせからなる場合、曲率半径が互いに異なる複数の曲線の各々が、旋回体１３の外形の内側から外側に向かって凸の曲線を構成している。

【0028】

本実施形態の作業機械１０は、作業機械１０の周囲の物体を検出するために物体検出センサを有している。物体検出センサにより作業機械１０の周囲に物体を検出した場合、作業機械１０は、オペレータに警告を発報する、または旋回動作および作業機１２の動作を減速または停止するように制御する。以下、本実施形態の作業機械１０に採用される物体検出センサについて図１～図６を用いて説明する。

【0029】

図２に示されるように、本実施形態の作業機械１０は、第１物体検出センサＲＤ１と、第２物体検出センサＲＤ２と、第３物体検出センサＲＤ３とを有している。第１物体検出センサＲＤ１、第２物体検出センサＲＤ２および第３物体検出センサＲＤ３の各々は、作業機械１０の周辺の物体（人を含む）を検出するセンサである。

【0030】

物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２、ＲＤ３の各々は、たとえば電波を射出することにより対象物の情報を取得するレーダー（Radio Detection and Ranging）である。物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２、ＲＤ３の各々は、たとえばレーザ光を射出して対象物の情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）であってもよい。また物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２、ＲＤ３の各々は、たとえば送信アンテナから発したミリ波帯の電波が物体の表面で反射して戻ってくる様子を受信アンテナで検出するミリ波レーダーであってもよい。また物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２、ＲＤ３の各々は、たとえばカメラを含む視覚センサであってもよく、また赤外線センサであってもよい。

【0031】

第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２は、上面視において旋回体１３の外形のうち曲線をなす曲面部ＣＬに配置されている。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２は、上面視において互いに間隔を空けるように曲面部ＣＬに配置されている。

【0032】

ブーム１６の基端部から先端部へ延びる方向と履帯１５Ｃｒが延びる方向とが平行な状態において、第１物体検出センサＲＤ１は左右１対の履帯１５Ｃｒの一方（第１履帯１５Ｃｒ）の真上に位置し、第２物体検出センサＲＤ２は左右１対の履帯１５Ｃｒの他方（第２履帯１５Ｃｒ）の真上に位置している。上面視において、第１物体検出センサＲＤ１と第２物体検出センサＲＤ２との左右方向の間隔Ｄ１は、左右１対の履帯１５Ｃｒの左右方向の間隔Ｄ２よりも大きい。間隔Ｄ１は、第１物体検出センサＲＤ１と第２物体検出センサＲＤ２とを仮想の直線で繋いだときの仮想の直線の最小寸法である。また間隔Ｄ２は、左右１対の履帯１５Ｃｒを仮想の直線で繋いだときの仮想の直線の最小寸法である。

【0033】

第３物体検出センサＲＤ３は、旋回体１３の側部に配置されている。第３物体検出センサＲＤ３は、作業機１２のブーム１６およびブームシリンダ１９ａの左右方向に位置している。第３物体検出センサＲＤ３は、作業機１２に対して運転室１４とは反対側に配置されている。第３物体検出センサＲＤ３は、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２よりも前方であって作業機１２の近くに位置している。

【0034】

物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々は、旋回体１３の外部の物体を検出できるように配置されている。第１物体検出センサＲＤ１の検出範囲ＩＲ１は、旋回体１３の右側および後側である。第２物体検出センサＲＤ２の検出範囲ＩＲ２は、旋回体１３の左側および後側である。第１物体検出センサＲＤ１の検出範囲ＩＲ１と第２物体検出センサＲＤ２の検出範囲ＩＲ２とは、旋回体１３の後方において互いに重複する。

【0035】

第３物体検出センサＲＤ３の検出範囲ＩＲ３は、旋回体１３の右側である。第３物体検出センサＲＤ３の検出範囲ＩＲ３と第１物体検出センサＲＤ１の検出範囲ＩＲ１とは、旋回体１３の右側において互いに重複する。

【0036】

作業機械１０が水平な地面に置かれている場合、物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々は、たとえば水平方向に向いている。物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々がたとえばレーダーである場合、物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々は水平方向に向かって電波を射出する。また物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々がたとえばＬｉＤＡＲである場合、物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々は水平方向に向かってレーザ光を射出する。また物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々がたとえば視覚センサである場合、物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々の光軸は水平方向に向かって延びている。また物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々がたとえば赤外線センサである場合、物体検出センサＲＤ１～ＲＤ３の各々は水平方向に向かって赤外線を射出する。

【0037】

図３は、図１に示す作業機械の後面図である。図１～図３に示されるように、旋回体１３の外表面は、運転室１４の部分を除いて、外装パネル１３ａとカウンターウエイトＣＷとにより主に構成されている。

【0038】

図３に示されるように、曲面部ＣＬは、カウンターウエイトＣＷと、外装パネル１３ａとにより構成されている。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々は、外装パネル１３ａに取付けられている。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２は、それぞれ凹部ＣＰ１および凹部ＣＰ２に配置されている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２の各々は、曲面部ＣＬに設けられている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２は、外装パネル１３ａに設けられている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２の各々は、旋回体１３の内側に向かって窪んでいる。

【0039】

凹部ＣＰ１、ＣＰ２の各々は、カウンターウエイトＣＷを挟み込むように配置されている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２の各々は、たとえばカウンターウエイトＣＷに接するように配置されている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２は、後面視において旋回軸ＲＸに対して互いに線対称形状を有している。

【0040】

第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々は、カウンターウエイトＣＷを挟み込むように配置されている。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々は、カウンターウエイトＣＷから離れて配置されている。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々は、カウンターウエイトＣＷに接して配置されていてもよい。

【0041】

曲面部ＣＬの上下方向の高さＨＣを３等分することにより、曲面部ＣＬは、下領域ＲＬと、中領域ＲＭと、上領域ＲＵとに区分けされる。下領域ＲＬの上に中領域ＲＭが位置し、中領域ＲＭの上に上領域ＲＵが位置している。中領域ＲＭは、下領域ＲＬと上領域ＲＵとに挟まれている。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の双方は中領域ＲＭに配置されている。

【0042】

なお曲面部ＣＬの上下方向の高さＨＣは、旋回体１３の下端からカウンターウエイトＣＷの上端までの高さである。旋回体１３の下端は、カウンターウエイトＣＷの下端であってもよい。

【0043】

図１に示されるように、第３物体検出センサＲＤ３は、外装パネル１３ａに取付けられている。第３物体検出センサＲＤ３は、凹部ＣＰ３に配置されている。凹部ＣＰ３は、外装パネル１３ａに設けられている。凹部ＣＰ３は、旋回体１３の内側に向かって窪んでいる。
第３物体検出センサＲＤ３は中領域ＲＭに配置されている。第３物体検出センサＲＤ３は、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の双方よりも上下方向の低い高さ位置に配置されている。第３物体検出センサＲＤ３は、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の双方と上下方向の同じ高さ位置に配置されていてもよい。

【0044】

図４および図５は、それぞれ図３のＩＶ－ＩＶ線およびＶ－Ｖ線に沿う断面図である。図４および図５に示されるように、凹部ＣＰ１は、底壁ＣＰＢと、一方側壁ＣＰＳ１と、他方側壁ＣＰＳ２と、下壁ＣＰＬと、上壁ＣＰＵとを有している。一方側壁ＣＰＳ１、他方側壁ＣＰＳ２、下壁ＣＰＬおよび上壁ＣＰＵの各々は、旋回体１３の外表面から旋回体１３の内側へ延びている。一方側壁ＣＰＳ１、他方側壁ＣＰＳ２、下壁ＣＰＬおよび上壁ＣＰＵの各々の内側端は底壁ＣＰＢに接続されている。

【0045】

底壁ＣＰＢ、一方側壁ＣＰＳ１、下壁ＣＰＬおよび上壁ＣＰＵの各々は、外装パネル１３ａにより構成されている。他方側壁ＣＰＳ２は、カウンターウエイトＣＷにより構成されている。なお他方側壁ＣＰＳ２は、外装パネル１３ａにより構成されていてもよい。

【0046】

第１物体検出センサＲＤ１は、凹部ＣＰ１内に留まるように配置されており、凹部ＣＰ１から突き出さない。つまり図５に示されるように第１物体検出センサＲＤ１の上端面ＴＳは、凹部ＣＰ１の上端ＵＥと下端ＬＥとを繋ぐ仮想の直線ＳＬよりも凹部ＣＰ１の内側に位置し、凹部ＣＰ１の外側に突き出さない。上端ＵＥとは、凹部ＣＰ１の上壁ＣＰＵと外装パネル１３ａの外表面との接続部である。また下端ＬＥとは、凹部ＣＰ１の下壁ＣＰＬと外装パネル１３ａの外表面との接続部である。

【0047】

なお第２物体検出センサＲＤ２および第３物体検出センサＲＤ３のそれぞれについても、第１物体検出センサＲＤ１と同様、凹部ＣＰ２および凹部ＣＰ３内に留まるように配置されており、凹部ＣＰ２および凹部ＣＰ３から突き出さないように構成されている。

【0048】

上記においては第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々は、外装パネル１３ａに取付けられた場合について説明したが、カウンターウエイトＣＷに取り付けられていてもよい。

【0049】

図６は、物体検出センサがカウンターウエイトに取付けられた変形例を示すカウンターウエイトの後面図である。図６に示されるように、カウンターウエイトＣＷに凹部ＣＰ１、ＣＰ２が設けられている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２の各々は、カウンターウエイトＣＷの両側端に達するように配置されている。凹部ＣＰ１、ＣＰ２の各々は、旋回体１３の外表面から旋回体１３の内側に向かって窪んでいる。第１物体検出センサＲＤ１は、凹部ＣＰ１内に配置されている。第２物体検出センサＲＤ２は、凹部ＣＰ２内に配置されている。

【0050】

なお図６に示された変形例の構成のうち上記以外の構成については図１～図５に示す構成とほぼ同じであるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を繰り返さない。

【0051】

＜効果＞

【0052】

次に、本実施形態の効果について説明する。

【0053】

本実施形態においては図２に示されるように、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々は、上面視において旋回体１３の外形のうち曲線をなす曲面部ＣＬに互いに間隔を空けて配置されている。このため少ない物体検出センサの個数で旋回体１３の周囲を広い範囲において物体を検出することが可能となる。

【0054】

また本実施形態においては図２に示されるように、曲面部ＣＬは、上面視において旋回体１３の外形の内側から外側に向かって凸の曲線を構成する。これにより旋回体１３の曲面部ＣＬが物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２の検出範囲の障害となることは抑制される。

【0055】

また本実施形態においては図２に示されるように、旋回体１３は、曲面部ＣＬの高さ方向の一部に凹部ＣＰ１、ＣＰ２を有している。第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２のそれぞれは、凹部ＣＰ１および凹部ＣＰ２内に配置されている。これにより第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々が、旋回体１３の外表面から外側に突き出すことが抑制される。このため第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々が、旋回体１３の外部の障害物と干渉することが抑制される。

【0056】

物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２の取付け高さが低すぎると、走行体１５に取付けられたブレード（図示せず）などの作業機械１０の一部を障害物として誤検知する可能性がある。また物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２の取付け高さが高すぎると、物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２を下向きにしないと地面付近の物体（たとえば地面に立つ人など）を検出できなくなる。しかし物体検出センサＲＤ１、ＲＤ２を下向きにすると地面を障害物として誤検知する可能性がある。

【0057】

本実施形態においては図３に示されるように、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の双方は、下領域ＲＬと上領域ＲＵとに挟まれる中領域ＲＭに配置されている。これにより第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の各々が、作業機械１０の一部および地面を障害物として誤検知することが抑制される。

【0058】

また本実施形態においては図２に示されるように、第３物体検出センサＲＤ３は、上面視において作業機１２に対して運転室１４とは反対側の旋回体１３の側面に配置されている。これにより運転室１４に搭乗するオペレータの死角を第３物体検出センサＲＤ３の検出により補うことができる。

【0059】

また本実施形態においては図１に示されるように、第３物体検出センサＲＤ３は、曲面部ＣＬを上下方向に３等分して下領域ＲＬと中領域ＲＭと上領域ＲＵとに区分けした場合に、下領域ＲＬと上領域ＲＵとに挟まれる中領域ＲＭに配置されている。これにより第３物体検出センサＲＤ３が、作業機械１０の一部および地面を障害物として誤検知することが抑制される。

【0060】

また本実施形態においては図６に示されるように、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の双方は、カウンターウエイトＣＷに配置されていてもよい。また図１、図３に示されるように、第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の双方は、外装パネル１３ａに配置されていてもよい。これにより第１物体検出センサＲＤ１および第２物体検出センサＲＤ２の配置位置の制約が少なくなり、設計の自由度が高まる。

【0061】

＜付記＞

【0062】

上述したような実施形態は、以下のような技術思想を含む。

【0063】

（付記１）
走行体と、
前記走行体の上に配置され、前記走行体に対して旋回する旋回体と、
上面視において前記旋回体の外形のうち曲線をなす曲面部に互いに間隔を空けて配置された第１物体検出センサおよび第２物体検出センサと、を備えた、作業機械。

【0064】

（付記２）
前記曲面部は、上面視において前記旋回体の外形の内側から外側に向かって凸の曲線を構成する、付記１に記載の作業機械。

【0065】

（付記３）
前記旋回体は、前記曲面部の高さ方向の一部に凹部を有し、
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの各々は、前記凹部内に配置されている、付記１または付記２に記載の作業機械。

【0066】

（付記４）
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの双方は、前記曲面部を上下方向に３等分することにより下領域と中領域と上領域とに区分けした場合、前記下領域と前記上領域とに挟まれる前記中領域に配置されている、付記１から付記３のいずれか１つに記載の作業機械。

【0067】

（付記５）
前記旋回体は、運転室を有し、
前記旋回体に支持された作業機と、
上面視において前記作業機に対して前記運転室とは反対側の前記旋回体の側面に配置された第３物体検出センサと、をさらに備えた、付記１から付記３のいずれか１つに記載の作業機械。

【0068】

（付記６）
前記第３物体検出センサは、前記曲面部を上下方向に３等分することにより下領域と中領域と上領域とに区分けした場合、前記下領域と前記上領域とに挟まれる前記中領域に配置されている、付記５に記載の作業機械。

【0069】

（付記７）
前記旋回体は、カウンターウエイトを有し、
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの双方は、前記カウンターウエイトに配置されている、付記１から付記６のいずれか１つに記載の作業機械。

【0070】

（付記８）
前記旋回体は、カウンターウエイトと、前記カウンターウエイトとは別部材からなる外装パネルとを有し、
前記第１物体検出センサおよび前記第２物体検出センサの双方は、前記外装パネルに配置されている、付記１から付記６のいずれか１つに記載の作業機械。

【0071】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0072】

１０ 作業機械、１１ 本体、１２ 作業機、１３ 旋回体、１３ａ 外装パネル、１４ 運転室、１５ 走行体、１５Ｃｒ 履帯、１５Ｍ 走行モータ、１６ ブーム、１７ アーム、１８ バケット、１９ａ ブームシリンダ、１９ｂ アームシリンダ、１９ｃ バケットシリンダ、ＡＴ アームトップピン、ＢＦ ブームフートピン、ＢＴ ブームトップピン、ＣＬ 曲面部、ＣＰ１，ＣＰ２，ＣＰ３ 凹部、ＣＰＢ 底壁、ＣＰＬ 下壁、ＣＰＳ１ 一方側壁、ＣＰＳ２ 他方側壁、ＣＰＵ 上壁、ＣＷ カウンターウエイト、ＬＥ 下端、ＲＤ１ 第１物体検出センサ、ＲＤ２ 第２物体検出センサ、ＲＤ３ 第３物体検出センサ、ＲＬ 下領域、ＲＭ 中領域、ＲＵ 上領域、ＲＸ 旋回軸、ＴＳ 上端面、ＵＥ 上端。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】