特開 2025-2264 配送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025002264

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】配送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20241226BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 550

B65G1/137 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023102317

(22)【出願日】2023-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】椿本 樹矢

(72)【発明者】

【氏名】小池 宇織

(72)【発明者】

【氏名】糸澤 祐太

(72)【発明者】

【氏名】泉 貴士

(72)【発明者】

【氏名】駒嶺 聡史

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA01

3F522BB01

3F522BB23

3F522BB35

3F522CC05

3F522CC07

3F522FF03

3F522FF06

3F522FF17

3F522FF23

3F522FF27

3F522FF33

3F522FF37

3F522GG07

3F522GG25

3F522GG44

3F522GG47

3F522JJ02

3F522KK05

3F522LL10

3F522LL11

(57)【要約】

【課題】効率良く荷物を配送することができる配送システムを提供すること。
【解決手段】本開示にかかる配送システム１は、格納場所に荷物を配送する移動ロボットと、格納場所の格納スペースに配置される容器と、荷物を収容している容器を格納スペースに受け渡す、又は格納スペースから前記荷物を収容している容器を受け取る移載機構と、格納スペースの空き状況に応じて、空きスペースを増やす動作を行う手段と、を備えている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

格納場所に荷物を配送する移動ロボットと、
前記格納場所の格納スペースに配置される容器と、
前記荷物を収容している容器を前記格納スペースに受け渡す、又は前記格納スペースから前記荷物を収容している前記容器を受け取る移載機構と、
前記格納スペースの空き状況に応じて、空きスペースを増やす動作を行う手段と、を備えた配送システム。

【請求項2】

前記格納スペースに空きスペースがない場合、又は前記格納スペースに空きスペースがなくなることが予測される場合に、前記手段が、前記空きスペースを増やす動作を行う請求項１に記載の配送システム。

【請求項3】

前記手段は、前記容器に収納されている前記荷物を他の収容済み容器に移すこと、又は前記空き容器を回収することで、空きスペースを増やす請求項１、又は２に記載の配送システム。

【請求項4】

前記手段が、前記格納場所に設けられたマニピュレータであり、前記マニピュレータが前記容器に収容された荷物を他の収容済み容器に移動させることで、空きスペースを増やす請求項３に記載の配送システム。

【請求項5】

前記移載機構が前記格納場所の最後の空きスペースに前記荷物を収容する容器を移載した場合に、前記移動ロボットに設けられたマニピュレータが前記容器に配置された荷物を他の収容済み容器に移動させる又は前記空き容器を回収する請求項３に記載の配送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、配送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ＡＧＶなどの車両で荷物をエンドユーザーのロッカー（例えば、スマートポスト）に配送する（ラストワンマイル配送）際に荷物をロッカーに入れる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－６１８１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ロッカーが満杯であると、荷物にロッカーに入れることができない。したがって、ロッカーに空きが生じた後に、車両が荷物を再配送する必要が生じてしまう。このため、荷物を効率よく配送することができないおそれがある。

【0005】

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、効率良く荷物を配送することができる配送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る配送システムは、格納場所に荷物を配送する配送ロボットと、前記格納場所の格納スペースに配置される容器と、前記荷物を収容している容器を前記格納スペースに受け渡す、又は前記格納スペースから前記荷物を収容している前記容器を受け取る移載機構と、前記格納スペースの空き状況に応じて、空きスペースを増やす動作を行う手段と、を備えている。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、効率良く荷物を配送することができる配送システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】配送システムを説明する概略斜視図である。

【図2】配送システムの構成を説明する機能ブロック図である。

【図3】動作例１、２を説明するための模式図である。

【図4】動作例３を説明するための模式図である。

【図5】動作例４、５を説明するための模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１を参照して、配送システムとその方法について説明する。図１は、配送システム１の概要を説明する概略斜視図である。配送システム１は、物流におけるラストワンマイル、すなわち、最終拠点からエンドユーザ（単にユーザともいう）への物流サービスに用いられる。例えば、配送システム１は、各ユーザの部屋や通路を有する施設で利用される。具体的には、配送システム１は、マンションなどの集合住宅、又はホテルなどの宿泊施設で利用される。

【0010】

配送システム１は、配送ロボット１０と収納棚３０を備える。１又は複数の配送ロボット１０は、施設の通路を走行する。収納棚３０は、例えば、ユーザが住む集合住宅の各部屋に設置される。収納棚３０は、集合住宅の各住居に設置されている。収納棚３０は、物品２０を格納する格納場所となる。例えば、収納棚３０はスマートポストや宅配ロッカーである。配送ロボット１０がユーザに物品を手渡しする必要はなく、配送を完了することができる。例えば、ユーザがインターネット通販などで物品２０を購入した場合、配送ロボット１０が受取人であるユーザ（購入者）に物品２０を配送する。

【0011】

配送ロボット１０は、複数の収納棚３０の前に順次移動し停車して、物品２０を収納棚３０に収納する。これは、配達とも呼ばれ得る。また、配送ロボット１０は、複数の収納棚３０の前に順次移動し停車し、収納棚３０から物品２０を取り出し、取り出した物品２０を搬送する。これは、集荷とも呼ばれ得る。配送ロボット１０（又は収納棚３０）は、収納棚３０との間で物品を受け渡しための機構を備える。配送ロボット１０は、各種センサを備え、収納棚３０、通路の障害物を検知し、自律的に移動可能である。配送ロボット１０は、既知の物体認識技術を利用することができる。

【0012】

配送ロボット１０は物品２０を容器３５に載せた状態で、物品２０を配送する。容器３５は、物品２０が載せられるトレイである。つまり、配送ロボット１０は容器３５と共に物品２０を収納棚３０に移す。また、配送ロボット１０は容器３５と共に物品２０を収納棚３０から取り出す。なお、物品２０が載せられた容器３５を収容済み容器とし、物品が載せられてない容器３５を空き容器とも称する。

【0013】

収納棚３０は、物品２０を収容可能な多段の棚板を含み得る。収納棚３０は、例えば、建物や集合住宅の各部屋の通路側に設置されている。あるいは、収納棚は集合住宅の玄関周辺に配置されていてもよい。配送ロボット１０は、通路側から収納棚３０内にアクセスして、物品２０を出し入れする。住民（ユーザ）が部屋の中から収納棚３０内にアクセスし、物品２０を出し入れする。収納棚３０は、通路側及び部屋側に施錠可能な扉を備えていてもよい。例えば、ユーザＵや配送ロボット１０が、扉の施錠／解錠するようにしてもよい。これにより、物品２０の盗難などを防ぐことができる。配送ロボット１０は、扉の開閉を制御してもよい。

【0014】

収納棚３０は１つ以上の格納スペース３３を有している。収納棚３０の両側の側面にガイドレール３２が設けられている。ガイドレール３２は、収納棚３０の奥行き方向に沿って設けられている。ガイドレール３２は容器３５の両端を支持する。もちろん、容器３５を支持する構成はガイドレール３２に限らず、棚板、フック、又はガイド溝であってもよい。物品２０は購入品が梱包された段ボール箱等である。格納スペース３３は、物品２０を載せた容器３５を収容することができる。ここでは、収納棚３０に三対のガイドレール３２が設けられているため、収納棚３０が、３段の格納スペース３３に分けられている。それぞれの格納スペース３３には、容器３５とともに物品２０が格納されうる。容器３５が格納されていない格納スペース３３を空きスペースとも称する。

【0015】

配送ロボット１０は、物品２０が載せられている容器３５を格納スペース３３に移載する。例えば、容器３５の両端のつば部分がガイドレール３２に載っている状態で、配送ロボット１０は、容器３５を収納棚３０の奥行き方向にスライドさせる。これにより、配送ロボット１０が、物品２０を収納棚３０の格納スペース３３に移載することができる。ユーザは容器３５から物品２０のみを取り出す。容器３５を用いることで、様々なサイズの物品２０を容易に移載することができる。また、配送ロボット１０は、物品２０を集荷する場合、物品２０が載せられている容器３５を格納スペース３３から取り出す。配送ロボット１０は、物品２０が載せられていない空き容器３５を回収することができる。

【0016】

図１に示すように、配送ロボット１０は、複数の車輪１３を備えたベース部１１（これらは、合わせて台車部１３０とも称され得る）と、ベース部１１上に設けられ、多数の物品２０を収納可能な収納部１２と、ベース部１１上に設けられ、物品２０を載せた載置台１５と、を備える。ベース部１１は、略矩形の細長い板状部材であり得る。また、配送ロボット１０の任意の場所（本例ではベース部１１）には、配送ロボット１０の全方位方向の物体等を検知又は撮影し、道路上の障害物の位置や収納棚の位置等を検知する１つ以上のセンサ１８が設けられている。センサ１８は、例えば、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であり得る。さらに、センサ１８は、配送ロボット１０や収納棚３０の周辺に人がいることを検知するために設けられる。センサ１８は、収納棚３０の内部を撮像するカメラを有していてもよい。

【0017】

また、配送ロボット１０は、配送ロボット１０以外に設置されたセンサ２１８（図２参照）からのデータを利用してもよい。センサ２１８は、施設に設置された監視カメラなどである。あるいは、施設において、２台以上のロボットが利用されている場合、センサ２１８は、他のロボットや収納棚３０に設置されていてもよい。配送ロボット１０は、無線ネットワークを介して、センサ２１８からのデータを受信する。

【0018】

載置台１５は、収納部１２から取り出された１つの物品２０を載せて、当該物品２０を、収納棚３０の目的の一の格納スペース３３に格納するための機構を備えている。また、載置台１５は、鉛直方向に沿って昇降可能で、水平方向軸に伸縮可能な伸縮アーム（図示せず）を備えている。伸縮アームは、前後左右に移動可能に構成される。いくつかの実施形態では、載置台１５は、鉛直軸周りに回転可能に構成され得る。また、載置台１５は、物品２０を載せて全方位（３６０°）に移動可能に構成され得る。ただし、図１に示すように、ベース部１１の片側には、収納部１２が配置されているため、載置台１５は、収納部１２のある方向（本明細書では背面側とも呼ばれる）には移動できない。

【0019】

なお、配送システム１には、配送ロボット１０の走行を制御する管理サーバ５００（図２参照）が備えられていてもよい。この場合、管理サーバ５００は、配送ロボット１０とネットワークを介して接続された制御部１００（図２参照）を備える。他の実施形態では、管理サーバの制御部と、配送ロボットの制御部が機能を分散して本開示を実現することができる。管理サーバ５００が配送先や配送順を決定して、その結果を示すデータを配送ロボット１０に送信してもよい。

【0020】

図２は、配送システム１の機能を説明するブロック図である。配送システム１は、制御部１００を備えている。制御部１００は、配送ロボット１０又は管理サーバ５００などに設けられうる。制御部１００は、有線又は無線ネットワークで接続されたセンサ１８、２１８からのセンサ信号を受け付けて、台車部１３０、昇降部１５１、および伸縮アーム１５２など配送ロボットを含む配送システムの通常動作を制御する。いくつかの実施形態では、制御部１００は、収納棚前面の扉やその内部のマニピュレータの動作を制御することができる。

【0021】

台車部１３０は、ベース部１１と、ベース部１１に回転可能に設けられた駆動車輪１３（図１参照）と、各駆動車輪１３を回転駆動するモータ１３０１とを有している。各モータ１３０１は、減速機などを介して、各駆動車輪１３を回転させる。各モータ１３０１は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１３を回転させる。各モータ１３０１は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１３を回転及び停止させることで、ベース部１１を任意の位置に移動及び停車することができる。なお、上記台車部１３０の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、台車部１３０の駆動車輪および従動車輪の数は任意でよく、ベース部１１を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。

【0022】

昇降部１５１が鉛直軸に沿って伸縮することで、載置台１５が昇降する。載置台１５が昇降することで、異なる高さの格納スペース３３に対する物品２０の受け渡しが可能となる。昇降部１５１は、回転装置１５１１を備える。伸縮アーム１５２は、載置台１５に取り付けられている。伸縮アーム１５２は、アーム本体および駆動装置１５２１を備えている。駆動装置１５２１は、載置台１５の内部（不図示）に取り付けられており、アーム本体を水平方向に移動させる。駆動装置１５２１は、アーム本体を軸周りに回転させる機構をさらに有していてもよい。

【0023】

昇降部１５１が空きスペースの高さに載置台１５を昇降した後、伸縮アーム１５２が容器３５をガイドレール３２に沿ってスライドさせる。これにより、配送ロボット１０が物品２０及び容器３５を空きスペースに移載することができる。昇降部１５１が所望の格納スペース３３の高さに載置台１５を昇降した後、伸縮アーム１５２が格納スペース３３から容器３５を取り出す。これにより、配送ロボット１０が容器３５及び物品２０を格納スペース３３から取り出すことができる。

【0024】

センサ１８は、台車部１３０等を含む配送ロボット１０の任意の場所に設けられている。センサ１８は、例えば、カメラであり、撮影画像を取得することができる。センサ１８は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であり得る。センサ１８は、通路、障害物、人、収納棚等の存在を検知することができる。センサ１８は、台車部１３０の移動を検出する移動検出センサや、載置台１５の高さを検出する高さ検出センサを含んでもよい。

【0025】

配送ロボット１０は、配送ロボット１０以外に設置されたセンサ２１８からのデータを利用してもよい。センサ２１８は、収納棚３０内、施設のエレベータ、階段、通路等に設置された監視カメラなどである。あるいは、施設において、２台以上のロボットが利用されている場合、センサ２１８は、他のロボットに設置されていてもよい。配送ロボット１０は、無線ネットワークを介して、センサ２１８からのデータを受信する。

【0026】

制御部１００は、台車部１３０、昇降部１５１、および伸縮アーム１５２など配送ロボットを含む配送システムの通常動作を制御する。制御部１００は、台車部１３０の各モータ１３０１に制御信号を送信することで、各駆動車輪１３の回転を制御し、ベース部１１を任意の位置に移動させることができる。制御部１００は、昇降部１５１の回転装置１５１１に対して制御信号を送信することで、載置台１５の高さ位置を変更することができる。また、制御部１００は、伸縮アーム１５２の駆動装置１５２１に制御信号を送信することでアーム本体の水平位置を変更できる。

【0027】

制御部１００は、駆動車輪１３に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪１３の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、ベース部１１の移動を制御してもよい。制御部１００は、ベース部１１に設けられたカメラや超音波センサなどの距離センサにより検出された距離情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、台車部１３０、昇降部１５１、および伸縮アーム１５２の動作を制御してもよい。制御部１００は、カメラにより検知された障害物の位置及び収納棚の位置に基づいて、収納棚に対する配送ロボットの停止位置及び停止向きを決定する。

【0028】

制御部１００は、例えば、制御処理、演算処理等を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０１によって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）からなるメモリ１０２、外部と信号の入出力を行うインタフェース部（Ｉ／Ｆ）１０３などからなるマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２、およびインタフェース部１０３は、データバスなどを介して相互に接続されている。

【0029】

判定部１９は、センサ１８又はセンサ２１８からのセンサデータ等に基づいて、収納棚内３０の空き状況を判定することができる。例えば、判定部１９は、収納棚３０内を撮像した撮像画像に基づいて、格納場所に空きがある否かを判定する。１つ以上の格納スペース３３に容器３５がない場合、判定部１９は空きがあると判定する。全ての格納スペース３３に容器３５がある場合、判定部１９は空きがないと判定する。

【0030】

空き状況を判定するためのセンサデータは撮像画像に限られるものではない。センサ１８、又は２１８としては、重量センサ、歪センサ、接触センサ、光センサ、赤外線センサ等の種々のセンサを用いることができる。センサデータを用いて、判定部１９は格納スペース３３毎に、容器３５、及び物品２０の有無をそれぞれ検知することができる。例えば、棚板やガイドレール３２などに設けられた重量センサのセンサデータに基づいて判定部１９が空き状況を判定してもよい。あるいは、収納棚３０内に設けられた光センサや赤外線センサのセンサデータを用いて、空き状況を判定してもよい。

【0031】

さらに、判定部１９は、配送予定及び集荷予定等に基づいて、空き状況を予測してもよい。例えば、配送が予定されている収納棚３０については、配送後、受取人であるユーザが物品２０を取り出すまで、空きスペースが減少する。また、集荷が予定されている収納棚３０については、配送依頼者であるユーザが収納棚３０に物品２０を置いた後、配送ロボット１０が物品２０を集荷するまで、空きスペースが減少する。よって、配送や集荷のスケジュール情報に基づいて、判定部１９が空き状況を予測してもよい。このようにすることで、判定部１９は将来の空き状況の変動を高い精度で予測することができる。

【0032】

判定部１９における処理の少なくとも一部は、管理サーバ５００又は制御部１００のプロセッサが行ってもよい。例えば、判定部１９が配送ロボット１０に搭載されているとする。配送ロボット１０が、上位の管理サーバ５００から集荷及び配送のスケジュール情報を受信する。判定部１９は、集荷予定時間や配送予定時間等に基づいて、格納スペースの空き状況を予測することができる。

【0033】

マニピュレータ４００は、収納棚３０に空きスペースを増やす動作を行う手段の一例である。マニピュレータ４００は物品２０を保持して移載するロボットアーム機構を有していてもよい。マニピュレータ４００は、収納棚３０内に設置されていてもよく、配送ロボット１０に設置されていてもよい。配送ロボット１０以外の移動ロボットにマニピュレータ４００が搭載されていてもよい。また、伸縮アーム１５２が空きスペースを増やすマニピュレータ４００の少なくとも一部として機能してもよい。また、配送ロボット１０は、伸縮アーム１５２とは別に、空きスペースを増やすマニピュレータ４００を有していてもよい。

【0034】

判定部１９で判定された空き状況に応じて、マニピュレータ４００が空きスペースを増やす動作を行う。例えば、収納棚３０に空きスペースがなくなった場合、マニピュレータ４００が空きスペースを増やす。あるいは、収納棚３０に空きスペースがなくなることが予測される場合、マニピュレータ４００が空きスペースを増やす。マニピュレータ４００が１つ以上の格納スペース３３を空きスペースに増やす動作を行うことができる。

【0035】

例えは、配送ロボット１０が収納棚３０に物品２０を移載する場合、判定部１９は撮像画像に基づいて空きスペースがあるか否かを判定する。そして、空きスペースがない場合、マニピュレータ４００が空きスペースを増やす動作をした後に、配送ロボット１０が物品２０及び容器３５を移載する。あるいは、配送ロボット１０が物品２０及び容器３５を最後の空きスペースに移載した後、マニピュレータ４００が次の物品２０を移載するために空きスペースを増やす動作を行う。格納スペース３３の最後の空きスペースに、物品２０を配送することが予約された場合に、マニピュレータ４００が空きスペースを増やす動作を行うようにしてもよい。

【0036】

空きスペースを増やす動作は、物品２０のソーティング又は容器３５を回収する動作等である。物品２０のソーティングは収納棚３０内のある容器３５にある物品２０を別の容器３５に移動する動作である。つまり、ソーティング動作は、２つ以上の物品２０を１つの容器３５にまとめるように、収納棚３０内で物品２０を移動する動作を示す。あるいは、空きスペースを増やす動作は、空き容器又は物品がある容器を回収する動作である。このようにすることで、空きスペースがない状況を解消することができるため、システムが物品２０を効率よく配送することができる。以下、空きスペースを増やす動作のいくつかの例について説明する。

【0037】

動作例１
図３は、空きスペースを増やす動作例を説明するための模式図であり、収納棚３０の内部構成を模式的に示す側面図である。図３では、収納棚３０には、上から順にガイドレール３２ａ、３２ｂ、３２ｃが設けられている。よって、収納棚３０には、上から順に、格納スペース３３ａ、３３ｂ、３３ｃが設けられている。動作例１では、配送ロボット１０が物品２０を移載した後に、１つ以上の空き容器を回収している。

【0038】

格納スペース３３ａには、物品２０ａを収容した容器３５ａがあり。配送ロボット１０が容器３５ｂ及び物品２０ｂを格納スペース３３ｂに移載するものとする。格納スペース３３ｃには物品が載せられていない容器３５ｃがある。配送ロボット１０が格納スペース３３ｂに物品２０ｂ及び容器３５ｂを移載すると、配送ロボット１０は、空き容器である容器３５ｃを格納スペース３３ｃから取り出す。あるいは、配送ロボット１０は容器３５ｃを回収した後に、容器３５ｂ及び物品２０ｂを格納スペース３３ｂに移載してもよい。なお、図３では、格納スペース３３ｃから取り出された容器３５ｃが破線で示されている。これにより、格納スペース３３ｃが次の物品２０を格納することができる空きスペースとなる。よって、次の配送ロボット１０が、物品２０を載せた容器３５を格納スペース３３ｃに移載することができる。

【0039】

動作例２
図３を用いて動作例２について説明する。動作例２では、マニピュレータ４００が収納棚３０内に配置されている。収納棚３０は棚板３６ａ～３６ｃを有している。棚板３６ａ～３６ｃの上に、容器３５ａ～３５ｃがそれぞれ配置されている。容器３５ａ～３５ｃは、それぞれ物品２０ａ～２０ｃを収容した収容済み容器となっている。マニピュレータ４００は、格納スペース３３にある物品２０ｂを別の格納スペース３３ｂに移動させる。マニピュレータ４００が容器３５ｂに載っている物品２０ｂを容器３５ｃに移載する。

【0040】

容器３５ｂが複数の物品２０ａ、２０ｂを収容しているため、容器３５ｃが空き容器となる。したがって、動作例１と同様に、配送ロボット１０が収納棚３０にある空き容器３５ｃを回収することができる。この場合、配送ロボット１０は、収納棚３０内の物品２０を別の容器に移載するマニピュレータを有していなくてもよい。収納棚３０内にマニピュレータ４００が物品２０ｂを容器３５ｃに移し替えると、マニピュレータ４００などが配送ロボット１０又はサーバに回収するための指令を送信する。例えば、マニピュレータ４００は、配送ロボット１０に対して、直接又は管理サーバ５００を介して、指令を含む無線信号を送信する。そして、収納棚３０の近くを移動する配送ロボット１０が容器３５の回収のために、収納棚３０に立ち寄る。これにより、効率よく、配送することができる。

【0041】

なお、マニピュレータ４００が空き容器３５ｂの上に、別の容器３５ａ又は容器３５ｃを積み重ねることができるようになっていてもよい。つまり。複数の容器３５が積み重ね可能になっている。１つの格納スペース３３において、マニピュレータ４００が、空き容器３５の上に、別の容器３５を重ねて置くことができる。この場合、配送ロボット１０に容器３５を回収するための指令を送信する必要がなくなる。つまり、次に集荷または配送ために、収納棚３０に到着した配送ロボット１０が空き容器を回収すればよい。よって、より効率良く配送することができる。

【0042】

動作例３
図４を用いて、動作例３について説明する。図４は空きスペースを増やす動作例を説明するための模式図であり、収納棚３０の内部構成を模式的に示す側面図である。動作例３では、配送ロボット１０が最後の空きスペースに物品２０を移載したときに、当該配送ロボット１０が空き容器を回収できない状態となっている。例えば、スペースの制限から収納部１２には、搭載可能な容器の数が決まっている。そして、収納部１２には容器が満載さているため、空きがなく、新たに容器を３５受け取ることができなくなっている。あるいは、配送ロボット１０が、物品２０を他の容器３５に移すためのマニピュレータ４００を有していないとする。あるいは、ユーザが最後の空きスペースに集荷するための物品２０を載せたとする。

【0043】

このような場合、最後の空きスペースに容器３５及び物品２０が移載されると、配送ロボット１０が他の配送ロボット１０Ｂに、収納棚３０に移動するように指令を送信する。配送ロボット１０Ｂがマニピュレータ４００を有しており、配送ロボット１０Ｂの収納部１２に空きがある。よって、他の収納棚３０に向かっている配送ロボット１０Ｂが指令に示された収納棚３０に移動する。配送ロボット１０Ｂのマニピュレータ４００が物品２０を他の容器に移載する。

【0044】

例えば、配送ロボット１０が物品２０を移載すると、当該配送ロボット１０のセンサ１８が収納棚３０内部を撮像する。あるいは、ユーザが集荷すべき物品２０を収納棚３０に配置すると、収納棚３０内に設けられたセンサ２１８が収納棚３０内を撮像する。判定部１９がその撮像画像に基づいて、空きスペースがないと判定する。すると、配送ロボット１０、センサ２１８、管理サーバ５００等が、マニピュレータ４００を有する配送ロボット１０Ｂに対して、収納棚３０に移動するように指令を送信する。

【0045】

マニピュレータ４００を有する配送ロボット１０Ｂは、当該収納棚３０に移動する。収納棚３０に移動した配送ロボット１０Ｂが空きスペースを増やすための動作を行う。つまり、配送ロボット１０Ｂが容器３５に収納されている物品２０を他の容器３５に移すこと、又は空き容器３５を回収することで、空きスペースを増やす。ここでは、動作例３－１に示すように、配送ロボット１０Ｂのマニピュレータ４００が物品２０ｂを容器３５ｂから容器３５ｃに移し替える。容器３５ｃに物品２０ｂ、２０ｃをまとめることで、容器３５ｂが空き容器になるため、配送ロボット１０Ｂが容器３５ｂを回収する。

【0046】

このようにすることで、空きスペースがない状況を解消することができるため、配送効率を向上することができる。さらに、全ての配送ロボット１０に、マニピュレータ４００に設ける必要がなくなる。つまり、配送システム１が複数の配送ロボット１０を運用している場合において、一部の配送ロボット１０のみがマニピュレータ４００を有していればよい。よって、マニピュレータ付きの配送ロボット１０の数を減らすことができるため、導入コストを低減することができる。

【0047】

動作例４
動作例４では、配送ロボット１０が空きスペースを増やすために、物品２０を載せた容器３５を収納棚３０から離れた場所に搬送している。例えば、配送ロボット１０は、物品２０を容器に移すためのマニピュレータ４００を有していないとする。また、収納棚３０内にもマニピュレータ４００が設けられていないとする。全ての格納スペース３３に、物品２０を載せた容器３５が収納されている場合、配送ロボット１０は、空きスペースを増やす動作を行うことができない。

【0048】

図５には、動作例４を説明するための上面図が示されている。配送ロボット１０は、２つ以上の容器３５を物品２０とともに取り出す。そして、配送ロボット１０は、２つ以上の容器３５及び物品２０を収納部１２に収納して、作業場所Ｗに移動する。作業場所Ｗは、物品２０を一時的に保管する保管場所である。作業場所Ｗには、マニピュレータ４００が設けられている。マニピュレータ４００は、２つの物品２０を１つの容器３５にまとめるためのロボットアーム機構を有している。あるいは、作業場所Ｗには、物品２０を移し替える作業員などがいてもよい。マニピュレータ４００又は作業員等が、２つ以上の物品２０を１つの容器３５にまとめる。そして、配送ロボット１０は、２つ以上の物品２０が載せられた容器３５を収納部１２に収容して、収納棚３０まで移動する。配送ロボット１０が１つの容器３５を収納棚３０に移載する。

【0049】

ここで容器３５には２つの物品２０が載せられている。よって、収納棚３０は、３つの物品２０を収容した状態であり、収納棚３０の１つの格納スペース３３が空きスペースとなる。このようにすることで、空きスペースがない状況を解消することができるため、配送効率を向上することができる。さらに、全ての配送ロボット１０に、マニピュレータ４００に設ける必要がなくなる。よって、マニピュレータ付きの配送ロボット１０の数を減らすことができるため、導入コストを低減することができる。例えば、１フロアに複数の収納棚３０がある場合、１フロアに１つの作業場所を設けておけばよい。

【0050】

動作例５
図５を用いて、動作例５について説明する。動作例５では、収納棚３０を使用するユーザに応じて、動作の優先度が設定されている。例えば、ユーザＵＡが収納棚３０Ａを使用し、ユーザＵＢが収納棚３０Ｂを使用するとする。ユーザＵＡは収納棚３０Ａのある部屋に住んでいる居住者であり、ユーザＵＢは収納棚３０Ｂのある部屋に住んでいる居住者である。ユーザＵＡは不在期間が長いため、収納棚３０内に物品２０を取り出す頻度が低い。一方、ユーザＵＢは在宅期間が短いため、収納棚３０内に物品２０を取り出す頻度が高い。この場合、収納棚３０Ａに対する優先度を収納棚３０Ｂに対する優先度よりも高くする。したがって、配送ロボット１０は、収納棚３０Ａよりも前に収納棚３０Ｂに移動して、空きスペースを増やす動作を行う。つまり、配送ロボット１０は、収納棚３０Ｂに対して、空きスペースを増やす動作を行った後、収納棚３０Ａに対して空きスペースを増やす動作を行う。

【0051】

制御部１００はメモリ１０２などに収納棚３０とユーザを予め紐づけたユーザデータを格納しておく。制御部１００は、ユーザに応じた優先度を設定して、メモリ１０２に格納しておく。これにより、収納棚３０に空きスペースが無い状態で、配送ロボット１０が物品２０を配送することを防ぐことができる。よって、配送システム１が、より効率良く配送を行うことができる。

【0052】

また、ユーザに対する動作の優先度は、ユーザの各種情報を用いて設定することが可能である。例えば、ユーザの在宅、不在を示す情報に基づいて、動作優先度を設定することができる。在宅中のユーザについては、配送後、ユーザが直ぐに物品を取り出すことができる。よって、動作の優先度が低く設定される。また、不在中のユーザについては、配送後、ユーザが直ぐに物品２０を取り出すことができない。よって、次に物品が配送された場合、物品を格納することができなくなるおそれがあるため、優先度が高く設定される。このように、在宅、不在を示す情報や、不在時間、在宅時間などを示す情報に応じて、優先度が設定される。あるいは、ユーザの性格や生活パターンに応じて、優先度が設定される。

【0053】

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。さらに、本開示は、配送システム１における制御処理の一部又は全部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することが可能である。例えば、制御部１００等は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。

【符号の説明】

【0054】

１０ 配送ロボット
２０ 物品（荷物）
３０ 収納棚（格納場所）
３３ 格納スペース
３５ 容器
４００ マニピュレータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】