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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025023505
(43)【公開日】2025-02-17
(54)【発明の名称】電動パワーステアリング装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20250207BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20250207BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023127673
(22)【出願日】2023-08-04
(71)【出願人】
【識別番号】523207386
【氏名又は名称】ＮＳＫステアリング＆コントロール株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100105854
【弁理士】
【氏名又は名称】廣瀬 一
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】須田 好紀
(72)【発明者】
【氏名】新里 剛
(72)【発明者】
【氏名】丸山 翔也
【テーマコード（参考）】
3D232
3D333
【Ｆターム（参考）】
3D232CC33
3D232CC37
3D232CC38
3D232DA02
3D232DA15
3D232DA63
3D232DC09
3D232DD10
3D232DD17
3D232DE09
3D232EA01
3D232EB04
3D232EC23
3D232GG01
3D333CB02
3D333CB13
3D333CD57
3D333CE31
3D333CE36
3D333CE39
(57)【要約】
【課題】操舵トルクを第１及び第２トルクセンサで検出し、操舵補助力を付与するモータの回転角を第１及び第２回転角センサで検出し、第１トルクセンサと第１回転角センサが共通の電源を共用し、第２トルクセンサと第２回転角センサが共通の電源を共用する電動パワーステアリング装置において、これらセンサのいずれかの異常を検知した場合に、モータの制御に使用するセンサを円滑に切り替える。
【解決手段】切替制御部（２６、３２、３５、３６、４４、４５）は、第１トルクセンサ１０ａ又は第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、モータ制御部２５がモータ１１の駆動制御に使用する被選択操舵トルクＴｈ及び被選択回転角θｍを、第１操舵トルクＴｈ１及び第１回転角θｍ１から第２操舵トルクＴｈ２及び第２回転角θｍ２にそれぞれ切り替えた後に、第１電源２０をオフにする。
【選択図】図１
【解決手段】切替制御部（２６、３２、３５、３６、４４、４５）は、第１トルクセンサ１０ａ又は第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、モータ制御部２５がモータ１１の駆動制御に使用する被選択操舵トルクＴｈ及び被選択回転角θｍを、第１操舵トルクＴｈ１及び第１回転角θｍ１から第２操舵トルクＴｈ２及び第２回転角θｍ２にそれぞれ切り替えた後に、第１電源２０をオフにする。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の操舵軸に加わる操舵トルクを各々検出する第１トルクセンサ及び第２トルクセンサと、
前記車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータと、
前記モータのモータ回転軸の回転角を各々検出する第１回転角センサ及び第２回転角センサと、
前記第１トルクセンサが検出した第１操舵トルク及び前記第２トルクセンサが検出した第２操舵トルクのうちの選択された一方である被選択操舵トルクと、前記第１回転角センサが検出した第１回転角及び前記第２回転角センサが検出した第２回転角のうちの選択された一方である被選択回転角と、に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御部と、
前記第１トルクセンサと前記第１回転角センサとに電力を供給する第１電源と、
前記第２トルクセンサと前記第２回転角センサとに電力を供給する第２電源と、
前記第１トルクセンサ又は前記第１回転角センサに発生した異常を検知した場合に、前記モータ制御部が前記モータの駆動制御に使用する前記被選択操舵トルク及び前記被選択回転角を、前記第１操舵トルク及び前記第１回転角から前記第２操舵トルク及び前記第２回転角にそれぞれ切り替えた後に、前記第１電源をオフにする切替制御部と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
前記車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータと、
前記モータのモータ回転軸の回転角を各々検出する第１回転角センサ及び第２回転角センサと、
前記第１トルクセンサが検出した第１操舵トルク及び前記第２トルクセンサが検出した第２操舵トルクのうちの選択された一方である被選択操舵トルクと、前記第１回転角センサが検出した第１回転角及び前記第２回転角センサが検出した第２回転角のうちの選択された一方である被選択回転角と、に基づいて前記モータを駆動制御するモータ制御部と、
前記第１トルクセンサと前記第１回転角センサとに電力を供給する第１電源と、
前記第２トルクセンサと前記第２回転角センサとに電力を供給する第２電源と、
前記第１トルクセンサ又は前記第１回転角センサに発生した異常を検知した場合に、前記モータ制御部が前記モータの駆動制御に使用する前記被選択操舵トルク及び前記被選択回転角を、前記第１操舵トルク及び前記第１回転角から前記第２操舵トルク及び前記第２回転角にそれぞれ切り替えた後に、前記第１電源をオフにする切替制御部と、
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項2】
前記切替制御部は、
前記第１トルクセンサに発生した前記異常を検知した場合に、前記異常を検知した時点から第１所定時間の経過まで、前記異常の検知前に検出した前記第１操舵トルクを保持する信号保持部と、
前記異常を検知した時点から前記第１所定時間の経過まで前記信号保持部に保持された前記第１操舵トルクを前記被選択操舵トルクとして選択し、前記第１所定時間の経過時点で前記被選択操舵トルクを前記第２操舵トルクに切り替える操舵トルク切替部と、
前記異常を検知した時点から前記第１所定時間よりも長い第２所定時間の経過まで前記第１回転角を前記被選択回転角として算出し、前記第２所定時間の経過後に前記第２回転角を前記被選択回転角として算出する回転角算出部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
前記第１トルクセンサに発生した前記異常を検知した場合に、前記異常を検知した時点から第１所定時間の経過まで、前記異常の検知前に検出した前記第１操舵トルクを保持する信号保持部と、
前記異常を検知した時点から前記第１所定時間の経過まで前記信号保持部に保持された前記第１操舵トルクを前記被選択操舵トルクとして選択し、前記第１所定時間の経過時点で前記被選択操舵トルクを前記第２操舵トルクに切り替える操舵トルク切替部と、
前記異常を検知した時点から前記第１所定時間よりも長い第２所定時間の経過まで前記第１回転角を前記被選択回転角として算出し、前記第２所定時間の経過後に前記第２回転角を前記被選択回転角として算出する回転角算出部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項3】
前記第１回転角センサに発生した前記異常を検知した場合に、
前記操舵トルク切替部は、前記異常を検知した時点から前記第２所定時間の経過時点で、前記被選択操舵トルクを前記第１操舵トルクから前記第２操舵トルクに切り替え、
前記回転角算出部は、前記異常の検知前に検出した前記第１回転角を初期値として、前記異常を検知した時点から前記第２所定時間の経過まで、前記異常を検知した時点以降の前記第２回転角の変化量を前記初期値に加算して前記被選択回転角を算出し、前記第２所定時間の経過後に前記第２回転角を前記被選択回転角として算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
前記操舵トルク切替部は、前記異常を検知した時点から前記第２所定時間の経過時点で、前記被選択操舵トルクを前記第１操舵トルクから前記第２操舵トルクに切り替え、
前記回転角算出部は、前記異常の検知前に検出した前記第１回転角を初期値として、前記異常を検知した時点から前記第２所定時間の経過まで、前記異常を検知した時点以降の前記第２回転角の変化量を前記初期値に加算して前記被選択回転角を算出し、前記第２所定時間の経過後に前記第２回転角を前記被選択回転角として算出する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項4】
前記第１電源に異常が発生した場合に、
前記信号保持部は、前記異常を検知した時点から前記第１所定時間の経過まで、前記異常の検知前に検出した前記第１操舵トルクを保持し、
前記操舵トルク切替部は、前記異常を検知した時点から前記第１所定時間の経過まで前記信号保持部に保持された前記第１操舵トルクを前記被選択操舵トルクとして選択し、前記第１所定時間の経過時点で前記被選択操舵トルクを前記第２操舵トルクに切り替え、
前記回転角算出部は、前記異常の検知前に検出した前記第１回転角を初期値として、前記異常を検知した時点から前記第２所定時間の経過まで、前記異常を検知した時点以降の前記第２回転角の変化量を前記初期値に加算して前記被選択回転角を算出し、前記第２所定時間の経過後に前記第２回転角を前記被選択回転角として算出する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング装置。
前記信号保持部は、前記異常を検知した時点から前記第１所定時間の経過まで、前記異常の検知前に検出した前記第１操舵トルクを保持し、
前記操舵トルク切替部は、前記異常を検知した時点から前記第１所定時間の経過まで前記信号保持部に保持された前記第１操舵トルクを前記被選択操舵トルクとして選択し、前記第１所定時間の経過時点で前記被選択操舵トルクを前記第２操舵トルクに切り替え、
前記回転角算出部は、前記異常の検知前に検出した前記第１回転角を初期値として、前記異常を検知した時点から前記第２所定時間の経過まで、前記異常を検知した時点以降の前記第２回転角の変化量を前記初期値に加算して前記被選択回転角を算出し、前記第２所定時間の経過後に前記第２回転角を前記被選択回転角として算出する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の電動パワーステアリング装置は、車両の操舵軸に加わる操舵トルクを第１トルクセンサ及び第２トルクセンサで各々検出する冗長構成と、車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータのモータ回転角を第１回転角センサ及び第２回転角センサで各々検出する冗長構成と、を備える。
第１トルクセンサで異常発生を検知した場合には、モータの制御に用いる操舵トルクを検出するセンサを第１トルクセンサから第２トルクセンサへ切り替える。また、第１回転角センサで異常発生を検知した場合には、モータの制御に用いるモータ回転角を検出するセンサを第１回転角センサから第２回転角センサへ切り替える。
第１トルクセンサで異常発生を検知した場合には、モータの制御に用いる操舵トルクを検出するセンサを第１トルクセンサから第２トルクセンサへ切り替える。また、第１回転角センサで異常発生を検知した場合には、モータの制御に用いるモータ回転角を検出するセンサを第１回転角センサから第２回転角センサへ切り替える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－２２８０１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の冗長構成では、第１トルクセンサで異常発生を検知した場合に、第１トルクセンサに電力を供給する電源をオフすることにより、故障したセンサへの電力供給によって更なる損傷が生じる虞を回避できる。第１回転角センサで異常発生を検知した場合も同様である。
一方で、第１トルクセンサと第１回転角センサとが共通の第１電源を共用し、第２トルクセンサと第２回転角センサとが共通の第２電源を共用することにより、必要な電源回路の数を低減してコストを低減できる。
一方で、第１トルクセンサと第１回転角センサとが共通の第１電源を共用し、第２トルクセンサと第２回転角センサとが共通の第２電源を共用することにより、必要な電源回路の数を低減してコストを低減できる。
【0005】
しかしながら、第１トルクセンサと第１回転角センサとが共通の第１電源を共用すると、第１トルクセンサの異常発生に伴って第１電源をオフすることにより、第１回転角センサから正常なモータ回転角の信号を得られなくなる。同様に、第１回転角センサの異常発生に伴って第１電源をオフすることにより、第１トルクセンサから正常な操舵トルクの信号を得られなくなる。
【0006】
本発明は、上記課題に着目してなされたものであり、第１トルクセンサ及び第２トルクセンサで操舵トルクを各々検出し、第１回転角センサ及び第２回転角センサで操舵補助力を付与するモータの回転角を各々検出し、第１トルクセンサと第１回転角センサが共通の電源を共用し、第２トルクセンサと第２回転角センサが共通の電源を共用する電動パワーステアリング装置において、これらセンサのいずれかの異常を検知した場合に、モータの制御に使用するセンサを円滑に切り替えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために、本発明の一態様による電動パワーステアリング装置は、車両の操舵軸に加わる操舵トルクを各々検出する第１トルクセンサ及び第２トルクセンサと、車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータと、モータのモータ回転軸の回転角を各々検出する第１回転角センサ及び第２回転角センサと、第１トルクセンサが検出した第１操舵トルク及び第２トルクセンサが検出した第２操舵トルクのうちの選択された一方である被選択操舵トルクと、第１回転角センサが検出した第１回転角及び第２回転角センサが検出した第２回転角のうちの選択された一方である被選択回転角と、に基づいてモータを駆動制御するモータ制御部と、第１トルクセンサと第１回転角センサとに電力を供給する第１電源と、第２トルクセンサと第２回転角センサとに電力を供給する第２電源と、第１トルクセンサ又は第１回転角センサに発生した異常を検知した場合に、モータ制御部がモータの駆動制御に使用する被選択操舵トルク及び被選択回転角を、第１操舵トルク及び第１回転角から第２操舵トルク及び第２回転角にそれぞれ切り替えた後に、第１電源をオフにする切替制御部と、を備える。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、第１トルクセンサ及び第２トルクセンサで操舵トルクを各々検出し、第１回転角センサ及び第２回転角センサで操舵補助力を付与するモータの回転角を各々検出し、第１トルクセンサと第１回転角センサが共通の電源を共用し、第２トルクセンサと第２回転角センサが共通の電源を共用する電動パワーステアリング装置において、これらセンサのいずれかの異常を検知した場合に、モータの制御に使用するセンサを円滑に切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態の電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す構成図である。
【図5】（ａ）～（ｈ）は、第１トルクセンサに発生した異常を検出した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。
【図6】（ａ）～（ｈ）は、第１回転角センサに発生した異常を検出した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。
【図7】（ａ）～（ｈ）は、第１電源ＩＣに異常が発生した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構成、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0011】
（構成）
図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す構成図である。実施形態に係る電動パワーステアリング装置１は、モータ１１を制御して、ステアリング軸３にトルク（すなわち操舵補助力）を加えるＥＰＳ(Electric Power Steering)装置である。
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置１では、図１に示すように、ステアリングホイール２のステアリング軸３は、減速ギア４、ユニバーサルジョイント５ａ及び５ｂ、ラック・ピニオン機構６、タイロッド７ａ、７ｂを経て、更にハブユニット８ａ、８ｂを介して操向車輪９Ｌ、９Ｒに連結されている。
図１は、実施形態の電動パワーステアリング装置の一例の概要を示す構成図である。実施形態に係る電動パワーステアリング装置１は、モータ１１を制御して、ステアリング軸３にトルク（すなわち操舵補助力）を加えるＥＰＳ(Electric Power Steering)装置である。
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置１では、図１に示すように、ステアリングホイール２のステアリング軸３は、減速ギア４、ユニバーサルジョイント５ａ及び５ｂ、ラック・ピニオン機構６、タイロッド７ａ、７ｂを経て、更にハブユニット８ａ、８ｂを介して操向車輪９Ｌ、９Ｒに連結されている。
【0012】
また、ステアリング軸３のステアリングホイール２側には、ステアリングホイール２の操舵トルクＴｈを検出するためのトルクセンサユニット１０が取り付けられており、ステアリング軸３のラック・ピニオン機構６側には、操舵を補助するアシストトルク（すなわち操舵補助力）を発生するモータ１１が減速ギア４を介して連結されている。また、モータ１１には、モータ１１のモータ回転軸１１ａの回転角であるモータ回転角θｍを検出するための回転角センサユニット１２が取り付けられている。トルクセンサユニット１０及び回転角センサユニット１２の出力信号は、電動パワーステアリング装置１を制御するためのコントローラ１３（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）に出力される。
【0013】
トルクセンサユニット１０は、第１トルクセンサ１０ａと、第２トルクセンサ１０ｂを備えている。第１トルクセンサ１０ａ及び第２トルクセンサ１０ｂは、例えば個別のセンサＩＣ（Integrated Circuit）であってよい。
ステアリング軸３は、ステアリングホイール２側の第１の部材３ａと、ラック・ピニオン機構６側の第２の部材３ｂとをトーションバー３ｃを介して連結した構造からなる。第１の部材３ａの下端側の外周面には、Ｎ極及びＳ極が周方向に交互に配置された多極磁石１０ｃが取り付けられている。
ステアリング軸３は、ステアリングホイール２側の第１の部材３ａと、ラック・ピニオン機構６側の第２の部材３ｂとをトーションバー３ｃを介して連結した構造からなる。第１の部材３ａの下端側の外周面には、Ｎ極及びＳ極が周方向に交互に配置された多極磁石１０ｃが取り付けられている。
【0014】
第１トルクセンサ１０ａと第２トルクセンサ１０ｂのそれぞれは、第１の部材３ａに操舵トルクＴｈが入力されてトーションバー３ｃに捩れが生じた場合に、多極磁石１０ｃによって第１トルクセンサ１０ａと第２トルクセンサ１０ｂに付与される磁界の強さが変化するように、多極磁石１０ｃの周囲に配置されている。第１トルクセンサ１０ａと第２トルクセンサ１０ｂのそれぞれは、多極磁石１０ｃによって付与される磁界の強さに応じた信号を出力する。すなわち、第１トルクセンサ１０ａと第２トルクセンサ１０ｂのそれぞれは、第１の部材３ａに入力された操舵トルクＴｈに応じて変化する磁束密度に応じた信号を出力する。第１トルクセンサ１０ａと第２トルクセンサ１０ｂの出力信号は、コントローラ１３に出力される。
【0015】
回転角センサユニット１２は、第１回転角センサ１２ａと、第２回転角センサ１２ｂと、第３回転角センサ１２ｃとを備える。ここで、モータ１１のモータ回転軸１１ａの先端部には、多極磁石１２ｄが取り付けられている。そして、第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ、第３回転角センサ１２ｃのそれぞれは、モータ１１が駆動されてモータ回転軸１１ａが回転された場合に、多極磁石１２ｄによって第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ、第３回転角センサ１２ｃに付与される磁界の強さが変化するように、多極磁石１２ｄの周囲に配置されている。
【0016】
第１回転角センサ１２ａは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界の強さに応じた第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１を出力する。同様に、第２回転角センサ１２ｂは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界の強さに応じた第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２を出力する。第３回転角センサ１２ｃは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界の強さに応じた第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３を出力する。すなわち、第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ、第３回転角センサ１２ｃのそれぞれは、モータ回転角θｍに応じて変化する磁束密度に応じた信号を出力する。第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ、第３回転角センサ１２ｃの出力信号は、コントローラ１３に出力される。
【0017】
モータ１１は、ステータ、ロータ及びシャフトを有する三相ブラシレスモータである。ロータは、ステータ内部に収容され、シャフトによって回転可能に支持されている。また、ロータは、その表面に永久磁石が貼り付けられ、磁極を有している。また、ステータは、所定角度毎に径内方向へ突出する突出部を有し、この突出部に、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルが巻回されている。モータ１１は、２組の巻線組を有する２重三相ブラシレスモータであってもよく、３組以上の巻線組を有する三相ブラシレスモータであってもよい。
【0018】
コントローラ１３は、トルクセンサユニット１０の出力信号と、及び回転角センサユニット１２の出力信号と、車速センサ１４が検出した車速Ｖｈに基づき、操舵を補助するアシストトルクに対応する電流指令値を演算し、演算した電流指令値に基づきモータ１１に供給する電流を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。
【0019】
コントローラ１３は、例えば、プロセッサ及び記憶装置等を含むコンピュータと、トルクセンサユニット１０及び回転角センサユニット１２へ電力を供給する電源と、モータ１１の駆動回路（例えばインバータ回路）を含む。
プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
【0020】
以下に説明するコントローラ１３の機能は、例えばコントローラ１３のプロセッサが、記憶装置に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１３を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１３は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を含んでいてもよい。例えばコントローラ１３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
なお、コントローラ１３を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。例えば、コントローラ１３は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を含んでいてもよい。例えばコントローラ１３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0021】
コントローラ１３は、第１電源ＩＣ２０と、第２電源ＩＣ２１と、第３電源ＩＣ２２と、トルクセンサ信号処理部２３と、回転角センサ信号処理部２４と、モータ制御部２５と、安全制御マネージャ２６を備える。
第１電源ＩＣ２０は、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａに電力を供給する。すなわち、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａとは共通の第１電源ＩＣ２０を共用する。第２電源ＩＣ２１は、第２トルクセンサ１０ｂと第２回転角センサ１２ｂに電力を供給する。すなわち、第２トルクセンサ１０ｂと第２回転角センサ１２ｂとは共通の第２電源ＩＣ２１を共用する。第３電源ＩＣ２２は、第３回転角センサ１２ｃに電力を供給する。
第１電源ＩＣ２０は、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａに電力を供給する。すなわち、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａとは共通の第１電源ＩＣ２０を共用する。第２電源ＩＣ２１は、第２トルクセンサ１０ｂと第２回転角センサ１２ｂに電力を供給する。すなわち、第２トルクセンサ１０ｂと第２回転角センサ１２ｂとは共通の第２電源ＩＣ２１を共用する。第３電源ＩＣ２２は、第３回転角センサ１２ｃに電力を供給する。
【0022】
トルクセンサ信号処理部２３は、第１トルクセンサ１０ａの出力信号に基づいて、ステアリングホイール２に入力された操舵トルクＴｈ（すなわちステアリング軸３に入力された操舵トルク）の検出値を第１操舵トルクＴｈ１として算出する。また、第２トルクセンサ１０ｂの出力信号に基づいて、ステアリングホイール２に入力された操舵トルクＴｈの検出値を第２操舵トルクＴｈ２として算出する。
トルクセンサ信号処理部２３は、第１操舵トルクＴｈ１と第２操舵トルクＴｈ２のうちいずれか一方を選択して、被選択操舵トルクＴｈとしてモータ制御部２５に出力する。トルクセンサ信号処理部２３の詳細は後述する。
トルクセンサ信号処理部２３は、第１操舵トルクＴｈ１と第２操舵トルクＴｈ２のうちいずれか一方を選択して、被選択操舵トルクＴｈとしてモータ制御部２５に出力する。トルクセンサ信号処理部２３の詳細は後述する。
【0023】
回転角センサ信号処理部２４は、第１回転角センサ１２ａの出力信号に基づいて、モータ回転角θｍの検出値を第１回転角θｍ１として算出する。また、第２回転角センサ１２ｂの出力信号に基づいて、モータ回転角θｍの検出値を第２回転角θｍ２として算出する。回転角センサ信号処理部２４は、第１回転角θｍ１及び第２回転角θｍ２のうち一方を選択して、被選択回転角θｍとしてモータ制御部２５に出力する。回転角センサ信号処理部２４の詳細は後述する。
第３回転角センサ１２ｃの出力信号は、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２の異常検出に用いられる。
第３回転角センサ１２ｃの出力信号は、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２の異常検出に用いられる。
【0024】
モータ制御部２５は、車速センサ１４が検出した車速Ｖｈと、被選択操舵トルクＴｈと、被選択回転角θｍに基づいて、操舵を補助するアシストトルクに対応する電流指令値を演算し、演算した電流指令値に基づきモータ１１に供給する電流を制御する。モータ制御部２５の詳細は後述する。
【0025】
安全制御マネージャ２６は、第１トルクセンサ１０ａ、第１回転角センサ１２ａ及び第１電源ＩＣ２０の組み合わせと、第２トルクセンサ１０ｂ、第２回転角センサ１２ｂ及び第１電源ＩＣ２１の組み合わせ、により形成された冗長構成において、異常が発生した装置の作動を禁止し、正常な装置で機能を継続するフェイルオペレーション（ＦＯＰ：Fail Operation）を実行する。
【0026】
トルクセンサ信号処理部２３は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知すると、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを安全制御マネージャ２６に出力する。トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信すると、安全制御マネージャ２６は、被選択回転角θｍを第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを回転角センサ信号処理部２４へ出力し、その後に第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0027】
また、トルクセンサ信号処理部２３は、第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知すると、第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを安全制御マネージャ２６に出力する。トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信すると、安全制御マネージャ２６は、被選択回転角θｍを第２回転角θｍ２から第１回転角θｍ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを回転角センサ信号処理部２４へ出力し、その後に第２電源ＩＣ２１をオフにする。
【0028】
回転角センサ信号処理部２４は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知すると、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知したことを知らせる回転角センサ診断信号Ｓｄｒを安全制御マネージャ２６に出力する。回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信すると、安全制御マネージャ２６は、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔをトルクセンサ信号処理部２３へ出力し、その後に第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0029】
また、回転角センサ信号処理部２４は、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常を検知すると、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常を検知したことを知らせる回転角センサ診断信号Ｓｄｒを安全制御マネージャ２６に出力する。回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信すると、安全制御マネージャ２６は、被選択操舵トルクＴｈを第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔをトルクセンサ信号処理部２３へ出力し、その後に第２電源ＩＣ２１をオフにする。
【0030】
次に、図２を参照してトルクセンサ信号処理部２３の機能構成の一例を説明する。図２に示すように、第１トルクセンサ１０ａは、多極磁石１０ｃによって付与される磁界を検出するための第１磁気検出素子１０ａａと第２磁気検出素子１０ａｂを備える。第２トルクセンサ１０ｂは、多極磁石１０ｃによって付与される磁界を検出するための第３磁気検出素子１０ｂａと第４磁気検出素子１０ｂｂを備える。
【0031】
第１磁気検出素子１０ａａ、第２磁気検出素子１０ａｂ、第３磁気検出素子１０ｂａ、第４磁気検出素子１０ｂｂは、第１の部材３ａに操舵トルクＴｈが入力されてトーションバー３ｃに捩れが生じた場合に、多極磁石１０ｃによって第１磁気検出素子１０ａａ、第２磁気検出素子１０ａｂ、第３磁気検出素子１０ｂａ、第４磁気検出素子１０ｂｂに付与される磁界の強さが変化するように、多極磁石１０ｃの周囲に配置されている。第１磁気検出素子１０ａａ、第２磁気検出素子１０ａｂ、第３磁気検出素子１０ｂａ、第４磁気検出素子１０ｂｂは、付与される磁界の強さに応じた捩れ角信号Ｓｔ１ａ、Ｓｔ１ｂ、Ｓｔ２ａ、Ｓｔ２ｂをそれぞれ出力する。
【0032】
トルクセンサ信号処理部２３は、換算部３０ａ、３０ｂ、３３ａ及び３３ｂと、平均値算出部（Ａｖｒ）３０ｃ及び３３ｃと、第１トルクセンサ異常判定部３１と、信号保持部３２及び３５と、第２トルクセンサ異常判定部３４と、操舵トルク切替部３６と、診断処理部３７と、を備える。
換算部３０ａ及び３０ｂは、捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂが表す捩れ角を、操舵トルクＴｈ１ａ及びＴｈ１ｂにそれぞれ換算する。平均値算出部３０ｃは、操舵トルクＴｈ１ａ及びＴｈ１ｂの平均値を第１操舵トルクＴｈ１として算出して信号保持部３２に出力する。
換算部３０ａ及び３０ｂは、捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂが表す捩れ角を、操舵トルクＴｈ１ａ及びＴｈ１ｂにそれぞれ換算する。平均値算出部３０ｃは、操舵トルクＴｈ１ａ及びＴｈ１ｂの平均値を第１操舵トルクＴｈ１として算出して信号保持部３２に出力する。
【0033】
第１トルクセンサ異常判定部３１は、捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂに基づいて第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したか否かを判定する。
例えば第１トルクセンサ異常判定部３１は、第１トルクセンサ１０ａとトルクセンサ信号処理部２３との間に通信異常が発生した場合に、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定してよい。例えば第１トルクセンサ１０ａが、ＳＥＮＴ（Single Edge Nibble Transmission）通信によって捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂをトルクセンサ信号処理部２３へ送信している場合、第１トルクセンサ異常判定部３１は、ＳＥＮＴプロトコルの異常が発生した場合に、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定してよい。
例えば第１トルクセンサ異常判定部３１は、第１トルクセンサ１０ａとトルクセンサ信号処理部２３との間に通信異常が発生した場合に、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定してよい。例えば第１トルクセンサ１０ａが、ＳＥＮＴ（Single Edge Nibble Transmission）通信によって捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂをトルクセンサ信号処理部２３へ送信している場合、第１トルクセンサ異常判定部３１は、ＳＥＮＴプロトコルの異常が発生した場合に、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定してよい。
【0034】
また例えば第１トルクセンサ異常判定部３１は、捩れ角信号Ｓｔ１ａと捩れ角信号Ｓｔ１ｂとの間の相間に基づいて第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したか否かを判定してよい。例えば第１トルクセンサ異常判定部３１は、捩れ角信号Ｓｔ１ａと捩れ角信号Ｓｔ１ｂとの差分の絶対値｜Ｓｔ１ａ－Ｓｔ１ｂ｜が閾値を超える場合に第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定してよい。
【0035】
第１トルクセンサ異常判定部３１は、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定した場合に、異常判定信号Ｓａｔ１を信号保持部３２と操舵トルク切替部３６と、診断処理部３７へ出力する。
信号保持部３２は、異常判定信号Ｓａｔ１を受信しない場合には、平均値算出部３０ｃから受信した第１操舵トルクＴｈ１をそのまま操舵トルク切替部３６へ出力する。
信号保持部３２は、異常判定信号Ｓａｔ１を受信しない場合には、平均値算出部３０ｃから受信した第１操舵トルクＴｈ１をそのまま操舵トルク切替部３６へ出力する。
【0036】
異常判定信号Ｓａｔ１を受信すると、信号保持部３２は、異常判定信号Ｓａｔ１の受信直前に平均値算出部３０ｃから受信した第１操舵トルクＴｈ１を第１所定時間Ｔ１の間保持する。信号保持部３２は、異常判定信号Ｓａｔ１の受信した時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１の間、保持している第１操舵トルクＴｈ１を操舵トルク切替部３６へ出力する。すなわち、信号保持部３２は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１の間、異常の検知前に検出された第１操舵トルクＴｈ１を操舵トルク切替部３６へ出力する。例えば第１所定時間Ｔ１は８［ｍ秒］であってよい。
【0037】
一方で、換算部３３ａ及び３３ｂは、捩れ角信号Ｓｔ２ａ及びＳｔ２ｂが表す捩れ角を、操舵トルクＴｈ２ａ及びＴｈ２ｂにそれぞれ換算する。平均値算出部３３ｃは、操舵トルクＴｈ２ａ及びＴｈ２ｂの平均値を第２操舵トルクＴｈ２として算出して信号保持部３２に出力する。
第２トルクセンサ異常判定部３４は、捩れ角信号Ｓｔ２ａ及びＳｔ２ｂに基づいて第２トルクセンサ１０ｂに異常が発生したか否かを判定する。第２トルクセンサ異常判定部３４による異常判定方法は、捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂに基づく第１トルクセンサ異常判定部３１の異常判定方法と同様であってよい。
第２トルクセンサ異常判定部３４は、捩れ角信号Ｓｔ２ａ及びＳｔ２ｂに基づいて第２トルクセンサ１０ｂに異常が発生したか否かを判定する。第２トルクセンサ異常判定部３４による異常判定方法は、捩れ角信号Ｓｔ１ａ及びＳｔ１ｂに基づく第１トルクセンサ異常判定部３１の異常判定方法と同様であってよい。
【0038】
第２トルクセンサ異常判定部３４は、第２トルクセンサ１０ｂに異常が発生したと判定した場合に、異常判定信号Ｓａｔ２を信号保持部３５と操舵トルク切替部３６と、診断処理部３７へ出力する。
信号保持部３５は、異常判定信号Ｓａｔ２を受信しない場合には、平均値算出部３３ｃから受信した第２操舵トルクＴｈ２をそのまま操舵トルク切替部３６へ出力する。
信号保持部３５は、異常判定信号Ｓａｔ２を受信しない場合には、平均値算出部３３ｃから受信した第２操舵トルクＴｈ２をそのまま操舵トルク切替部３６へ出力する。
【0039】
異常判定信号Ｓａｔ２を受信すると、信号保持部３５は、異常判定信号Ｓａｔ２の受信直前に平均値算出部３３ｃから受信した第２操舵トルクＴｈ２を第１所定時間Ｔ１の間保持する。信号保持部３５は、異常判定信号Ｓａｔ２の受信した時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１の間、保持している第２操舵トルクＴｈ２を操舵トルク切替部３６へ出力する。すなわち、信号保持部３５は、第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知した時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１の間、異常の検知前に検出された第２操舵トルクＴｈ２を操舵トルク切替部３６へ出力する。
【0040】
操舵トルク切替部３６は、信号保持部３２から出力される第１操舵トルクＴｈ１及び信号保持部３５から出力される第２操舵トルクＴｈ２のうちいずれか一方を選択して、被選択操舵トルクＴｈとしてモータ制御部２５に出力する。
第１操舵トルクＴｈ１が被選択操舵トルクＴｈとしてモータ制御部２５に出力されている状態で、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定したことを示す異常判定信号Ｓａｔ１を受信すると、操舵トルク切替部３６は、異常判定信号Ｓａｔ１を受信した時点（すなわち第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点）ｔ１０から第１所定時間Ｔ１の間、信号保持部３２に保持されている第１操舵トルクＴｈ１を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。すなわち、異常の検知前に検出された第１操舵トルクＴｈ１を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。
異常判定信号Ｓａｔ１を受信した時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過しても第１トルクセンサ１０ａが正常に回復せず、第１トルクセンサ１０ａの異常が確定した場合に操舵トルク切替部３６は、時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過した時点ｔ１１において、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。
第１操舵トルクＴｈ１が被選択操舵トルクＴｈとしてモータ制御部２５に出力されている状態で、第１トルクセンサ１０ａに異常が発生したと判定したことを示す異常判定信号Ｓａｔ１を受信すると、操舵トルク切替部３６は、異常判定信号Ｓａｔ１を受信した時点（すなわち第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点）ｔ１０から第１所定時間Ｔ１の間、信号保持部３２に保持されている第１操舵トルクＴｈ１を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。すなわち、異常の検知前に検出された第１操舵トルクＴｈ１を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。
異常判定信号Ｓａｔ１を受信した時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過しても第１トルクセンサ１０ａが正常に回復せず、第１トルクセンサ１０ａの異常が確定した場合に操舵トルク切替部３６は、時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過した時点ｔ１１において、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。
【0041】
第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過する前に第１トルクセンサ１０ａが正常に回復した場合には、信号保持部３２は、第１トルクセンサ１０ａの異常検知前に受信した第１操舵トルクＴｈ１の保持を終了し、平均値算出部３０ｃから現在受信している第１操舵トルクＴｈ１をそのまま操舵トルク切替部３６へ出力する。操舵トルク切替部３６は、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えない。
【0042】
第２操舵トルクＴｈ２が被選択操舵トルクＴｈとしてモータ制御部２５に出力されている状態で、第２トルクセンサ１０ｂに異常が発生したと判定したことを示す異常判定信号Ｓａｔ２を受信すると、操舵トルク切替部３６は、異常判定信号Ｓａｔ２を受信した時点（すなわち第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知した時点）ｔ２０から第１所定時間Ｔ１の間、信号保持部３５に保持されている第２操舵トルクＴｈ２を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。すなわち、異常の検知前に検出された第２操舵トルクＴｈ２を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。
異常判定信号Ｓａｔ２を受信した時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１が経過しても第２トルクセンサ１０ｂが正常に回復せず、第２トルクセンサ１０ｂの異常が確定した場合に操舵トルク切替部３６は、時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１が経過した時点ｔ２１において、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替える。
異常判定信号Ｓａｔ２を受信した時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１が経過しても第２トルクセンサ１０ｂが正常に回復せず、第２トルクセンサ１０ｂの異常が確定した場合に操舵トルク切替部３６は、時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１が経過した時点ｔ２１において、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替える。
【0043】
第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知した時点ｔ２０から第１所定時間Ｔ１が経過する前に、第２トルクセンサ１０ｂが正常に回復した場合には、信号保持部３５は、第２トルクセンサ１０ｂの異常検知前に受信した第２操舵トルクＴｈ２の保持を終了し、平均値算出部３３ｃから現在受信している第２操舵トルクＴｈ２をそのまま操舵トルク切替部３６へ出力する。操舵トルク切替部３６は、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替えない。
【0044】
また、第１回転角θｍ１が被選択回転角θｍとしてモータ制御部２５に出力されている状態で第１回転角センサ１２ａに発生した異常が検知された場合、安全制御マネージャ２６は、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。
【0045】
切替要求信号Ｓｓｔを受信した操舵トルク切替部３６は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常が検知された時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ３１で、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。第２所定時間Ｔ２は第１所定時間Ｔ１よりも長い時間に設定される。例えば第２所定時間Ｔ２は５０［ｍ秒］であってよい。
例えば安全制御マネージャ２６は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常が検知された時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ３１で切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６に送信し、操舵トルク切替部３６は、切替要求信号Ｓｓｔの受信直後に被選択操舵トルクＴｈを切り替えてもよい。
例えば安全制御マネージャ２６は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常が検知された時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ３１で切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６に送信し、操舵トルク切替部３６は、切替要求信号Ｓｓｔの受信直後に被選択操舵トルクＴｈを切り替えてもよい。
【0046】
第２回転角θｍ２が被選択回転角θｍとしてモータ制御部２５に出力されている状態で第２回転角センサ１２ｂに発生した異常が検知された場合、安全制御マネージャ２６は、被選択操舵トルクＴｈを第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。
【0047】
切替要求信号Ｓｓｔを受信した操舵トルク切替部３６は、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常が検知された時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ４１で、モータ制御部２５に出力する被選択操舵トルクＴｈを、第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替える。例えば安全制御マネージャ２６は、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常が検知された時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ４１で切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６に送信し、操舵トルク切替部３６は、切替要求信号Ｓｓｔの受信直後に被選択操舵トルクＴｈを切り替えてもよい。
【0048】
なお、操舵トルク切替部３６は、第１操舵トルクＴｈ１を被選択操舵トルクＴｈとして出力している状態で、第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に被選択操舵トルクＴｈを切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを受信した場合には、被選択操舵トルクＴｈとして第１操舵トルクＴｈ１を出力する状態を継続する。
同様に、第２操舵トルクＴｈ２を被選択操舵トルクＴｈとして出力している状態で、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に被選択操舵トルクＴｈを切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを受信した場合には、被選択操舵トルクＴｈとして第２操舵トルクＴｈ２を出力する状態を継続する。
同様に、第２操舵トルクＴｈ２を被選択操舵トルクＴｈとして出力している状態で、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に被選択操舵トルクＴｈを切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを受信した場合には、被選択操舵トルクＴｈとして第２操舵トルクＴｈ２を出力する状態を継続する。
【0049】
診断処理部３７は、異常判定信号Ｓａｔ１に基づいて第１トルクセンサ１０ａに発生した異常が継続しているか否かを判定し、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点ｔ１０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１トルクセンサ１０ａが正常に回復しない場合に、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを、時点ｔ１０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ１２において安全制御マネージャ２６に出力する。
トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した安全制御マネージャ２６は、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ１２で、回転角センサ信号処理部２４が出力する被選択回転角θｍを第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを出力する。また、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ１２の後の時点ｔ１３で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した安全制御マネージャ２６は、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ１２で、回転角センサ信号処理部２４が出力する被選択回転角θｍを第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを出力する。また、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ１２の後の時点ｔ１３で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0050】
なお、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過して、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えた後に、時点ｔ１０から第２所定時間Ｔ２が経過する前に第１トルクセンサ１０ａが正常に回復した場合には、診断処理部３７は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを安全制御マネージャ２６に出力しない。この結果、被選択回転角θｍは第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替わらず、第１電源ＩＣ２０もオンに維持される。この場合に、操舵トルク切替部３６は、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１に切り替えなくてもよい（すなわち被選択操舵トルクＴｈとして第２操舵トルクＴｈ２を出力し続けてもよい）。
【0051】
また診断処理部３７は、異常判定信号Ｓａｔ２に基づいて第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常が継続しているか否かを判定し、第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知した時点ｔ２０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第２トルクセンサ１０ｂが正常に回復しない場合に、第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを、時点ｔ２０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ２２で、安全制御マネージャ２６に出力する。
トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した安全制御マネージャ２６は、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ２２で、回転角センサ信号処理部２４が出力する被選択回転角θｍを第２回転角θｍ２から第１回転角θｍ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを出力する。また、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ２２の後の時点ｔ２３で、第２電源ＩＣ２１をオフにする。
トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した安全制御マネージャ２６は、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ２２で、回転角センサ信号処理部２４が出力する被選択回転角θｍを第２回転角θｍ２から第１回転角θｍ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを出力する。また、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔを受信した時点ｔ２２の後の時点ｔ２３で、第２電源ＩＣ２１をオフにする。
【0052】
また、診断処理部３７は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した時点ｔ１０や第２トルクセンサ１０ｂに発生した異常を検知した時点ｔ２０から、第２所定時間Ｔ２よりも長い第３所定時間Ｔ３が経過してもこれらのセンサが正常に回復しない場合には、乗員に警告を出力したり、これらの異常の発生を記憶装置に記憶する。例えば第３所定時間Ｔ３は１００［ｍ秒］であってよい。
【0053】
次に、図３を参照して回転角センサ信号処理部２４の機能構成の一例を説明する。図３に示すように、第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ及び第３回転角センサ１２ｃは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界を検出するための第５磁気検出素子４０ａ、第６磁気検出素子４１ａ及び第７磁気検出素子４２ａをそれぞれ備える。
第５磁気検出素子４０ａ、第６磁気検出素子４１ａ及び第７磁気検出素子４２ａは、モータ１１が駆動されてモータ回転軸１１ａが回転された場合に、多極磁石１２ｄによって第５磁気検出素子４０ａ、第６磁気検出素子４１ａ及び第７磁気検出素子４２ａに付与される磁界の強さが変化するように、多極磁石１２ｄの周囲に配置されている。
第５磁気検出素子４０ａ、第６磁気検出素子４１ａ及び第７磁気検出素子４２ａは、モータ１１が駆動されてモータ回転軸１１ａが回転された場合に、多極磁石１２ｄによって第５磁気検出素子４０ａ、第６磁気検出素子４１ａ及び第７磁気検出素子４２ａに付与される磁界の強さが変化するように、多極磁石１２ｄの周囲に配置されている。
【0054】
第５磁気検出素子４０ａは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界の強さに応じた第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１を出力する。同様に、第６磁気検出素子４１ａは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界の強さに応じた第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２を出力する。第７磁気検出素子４２ａは、多極磁石１２ｄによって付与される磁界の強さに応じた第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３を出力する。
【0055】
回転角センサ信号処理部２４は、診断用機械角算出部４０ｂ、４１ｂ及び４２ｂと、センサ信号異常判定部４０ｃ、４１ｃ及び４２ｃと、異常判定部４３と、機械角算出部４４と、角度推定部４５と、角度変換部４６と、診断処理部４７を備える。
なお、トルクセンサ信号処理部２３の信号保持部３２及び３５並びに操舵トルク切替部３６と、回転角センサ信号処理部２４の機械角算出部４４及び角度推定部４５と、安全制御マネージャ２６とは、特許請求の範囲に記載の「切替制御部」の一例である。
なお、トルクセンサ信号処理部２３の信号保持部３２及び３５並びに操舵トルク切替部３６と、回転角センサ信号処理部２４の機械角算出部４４及び角度推定部４５と、安全制御マネージャ２６とは、特許請求の範囲に記載の「切替制御部」の一例である。
【0056】
診断用機械角算出部４０ｂは、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１に基づいてモータ回転軸１１ａの診断用機械角θｄｍ１を算出する。
同様に診断用機械角算出部４１ｂ及び４２ｂは、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２並びに第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３に基づいて、モータ回転軸１１ａの診断用機械角θｄｍ２及びθｄｍ３をそれぞれ算出する。
診断用機械角θｄｍ１、θｄｍ２及びθｄｍ３は異常判定部４３に出力されて、第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ及び第３回転角センサ１２ｃに発生した異常の検出に用いられる。
同様に診断用機械角算出部４１ｂ及び４２ｂは、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２並びに第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３に基づいて、モータ回転軸１１ａの診断用機械角θｄｍ２及びθｄｍ３をそれぞれ算出する。
診断用機械角θｄｍ１、θｄｍ２及びθｄｍ３は異常判定部４３に出力されて、第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ及び第３回転角センサ１２ｃに発生した異常の検出に用いられる。
【0057】
センサ信号異常判定部４０ｃは、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が異常であるか否かを判定する。例えば、センサ信号異常判定部４０ｃは、２種類の異常判定処理によって第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が異常であるか否かを判定してよい。
第１の異常判定処理では、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の振幅が所定範囲内であるか否かを判定し、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の両方の振幅が所定範囲内である場合に、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が正常であると判定し、いずれか一方の振幅が所定範囲外である場合に、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が異常であると判定する。
第１の異常判定処理では、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の振幅が所定範囲内であるか否かを判定し、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の両方の振幅が所定範囲内である場合に、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が正常であると判定し、いずれか一方の振幅が所定範囲外である場合に、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が異常であると判定する。
【0058】
第２の異常判定処理では、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の２乗和が所定範囲（例えば振幅の２乗に所定マージンを付与した範囲）内であるか否かを判定し、２乗和が所定範囲内である場合に、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が正常であると判定し、２乗和が所定範囲外である場合に、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１が異常であると判定する。
センサ信号異常判定部４０ｃは、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の異常判定の判定結果Ｓａｓ１を、異常判定部４３と診断処理部４７に出力する。
センサ信号異常判定部４０ｃは、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１の異常判定の判定結果Ｓａｓ１を、異常判定部４３と診断処理部４７に出力する。
【0059】
センサ信号異常判定部４１ｃ及び４２ｃは、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２と、第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３が異常であるか否かをそれぞれ判定する。センサ信号異常判定部４１ｃ及び４２ｃによる異常判定方法は、センサ信号異常判定部４０ｃの判定方法と同様である。
センサ信号異常判定部４１ｃ及び４２ｃは、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２の異常判定の判定結果Ｓａｓ２と、第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３の異常判定の判定結果Ｓａｓ３と、をそれぞれ異常判定部４３と診断処理部４７に出力する。
センサ信号異常判定部４１ｃ及び４２ｃは、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２の異常判定の判定結果Ｓａｓ２と、第３正弦信号ＳＩＮ３及び第３余弦信号ＣＯＳ３の異常判定の判定結果Ｓａｓ３と、をそれぞれ異常判定部４３と診断処理部４７に出力する。
【0060】
異常判定部４３は、診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３と判定結果Ｓａｓ１～Ｓａｓ３とに基づいて、第１回転角センサ１２ａと第２回転角センサ１２ｂに異常が発生したか否かを判定する。
具体的には、異常判定部４３は診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３の差に基づいて、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂが異常であるか否かを判定する。
具体的には、異常判定部４３は診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３の差に基づいて、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂが異常であるか否かを判定する。
【0061】
例えば、異常判定部４３は診断用機械角θｄｍ１とθｄｍ２との間の差が所定値以上であるか、診断用機械角θｄｍ２とθｄｍ３との間の差が所定値以上であるか、診断用機械角θｄｍ１とθｄｍ３との間の差が所定値以上であるかを判定し、これらの判定結果と第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ及び第３回転角センサ１２ｃの状態との対応関係を示す図４のテーブルを参照することにより、第１回転角センサ１２ａ、第２回転角センサ１２ｂ及び第３回転角センサ１２ｃが異常であるか否かを判定してよい。
【0062】
図３を参照する。異常判定部４３は、診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３に基づいて第１回転角センサ１２ａが正常であると判定され、且つセンサ信号異常判定部４０ｃの判定結果Ｓａｓ１が正常である場合に、第１回転角センサ１２ａが正常であると判定する。診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３に基づいて第１回転角センサ１２ａが異常であると判定されるか、又はセンサ信号異常判定部４０ｃの判定結果Ｓａｓ１が異常である場合に、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検出する。
異常判定部４３は、第１回転角センサ１２ａが正常であるか異常であるかを示すステータス信号Ｓａａ１を、機械角算出部４４と、角度推定部４５と、診断処理部４７に出力する。
異常判定部４３は、第１回転角センサ１２ａが正常であるか異常であるかを示すステータス信号Ｓａａ１を、機械角算出部４４と、角度推定部４５と、診断処理部４７に出力する。
【0063】
また、異常判定部４３は、診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３に基づいて第２回転角センサ１２ｂが正常であると判定され、且つセンサ信号異常判定部４１ｃの判定結果Ｓａｓ２が正常である場合に、第２回転角センサ１２ｂが正常であると判定し、診断用機械角θｄｍ１～θｄｍ３に基づいて第２回転角センサ１２ｂが異常であると判定されるか、又はセンサ信号異常判定部４１ｃの判定結果Ｓａｓ２が異常である場合に、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常を検出する。
異常判定部４３は、第２回転角センサ１２ｂが正常であるか異常であるかを示すステータス信号Ｓａａ２を、機械角算出部４４と、角度推定部４５と、診断処理部４７に出力する。
異常判定部４３は、第２回転角センサ１２ｂが正常であるか異常であるかを示すステータス信号Ｓａａ２を、機械角算出部４４と、角度推定部４５と、診断処理部４７に出力する。
【0064】
機械角算出部４４は、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１に基づいて、モータ回転軸１１ａの機械角である第１機械角θｍｍ１を算出する。また、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて、モータ回転軸１１ａの機械角である第２機械角θｍｍ２を算出する。角度変換部４６は、機械角算出部４４が算出した機械角を電気角に変換して被選択回転角θｍとして出力する。第１回転角θｍ１は、第１機械角θｍｍ１から変換された電気角であり、第２回転角θｍ２は、第２機械角θｍｍ２から変換された電気角である。
【0065】
例えば、被選択回転角θｍとして第１回転角θｍ１が出力されている状態では、ステータス信号Ｓａａ１が第１回転角センサ１２ａの正常を示している間、機械角算出部４４は、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１に基づいて第１機械角θｍｍ１を算出し、角度推定部４５は、機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１をそのまま角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、第１機械角θｍｍ１を電気角である第１回転角θｍ１に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0066】
この状態から、時点ｔ３０において第１回転角センサ１２ａで発生した異常が検知されると（すなわち、ステータス信号Ｓａａ１が第１回転角センサ１２ａの異常を示すと）、機械角算出部４４は第１機械角θｍｍ１の算出を継続するとともに、後段の角度推定部４５による角度推定処理のための第２機械角θｍｍ２を、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて算出する。
【0067】
時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１回転角センサ１２ａが正常に回復せず、第１回転角センサ１２ａの異常が確定した場合には、機械角算出部４４は、時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ３１において、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて第２機械角θｍｍ２を算出する。角度推定部４５は、機械角算出部４４が算出した第２機械角θｍｍ２をそのまま角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、第２機械角θｍｍ２を電気角である第２回転角θｍ２に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0068】
角度推定部４５は、時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過する時点ｔ３１までの期間（または、時点ｔ３１以前に第１回転角センサ１２ａが正常に回復した場合には、時点ｔ３０から第１回転角センサ１２ａが回復するまでの期間）において、モータ回転軸１１ａの機械角を推定する角度推定処理を実行する。
【0069】
角度推定処理では、第１回転角センサ１２ａの異常検知前に機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１を初期値θｉｎｔとして、第１回転角センサ１２ａの異常を検知した時点ｔ３０から現在時点までの第２機械角θｍｍ２の変化量を初期値θｉｎｔに加えて推定値θｅｓｔを算出する。角度変換部４６は、推定値θｅｓｔを電気角に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過する前に第１回転角センサ１２ａが正常に回復した場合には、角度推定部４５は角度推定処理を終了して、機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１をそのまま角度変換部４６に出力する。
時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過する前に第１回転角センサ１２ａが正常に回復した場合には、角度推定部４５は角度推定処理を終了して、機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１をそのまま角度変換部４６に出力する。
【0070】
同様に、被選択回転角θｍとして第２回転角θｍ２が出力されている状態では、ステータス信号Ｓａａ２が第２回転角センサ１２ｂの正常を示している間、機械角算出部４４は、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて第２機械角θｍｍ２を算出し、角度推定部４５は、機械角算出部４４が算出した第２機械角θｍｍ２をそのまま角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、第２機械角θｍｍ２を電気角である第２回転角θｍ２に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0071】
この状態から、時点ｔ４０において第２回転角センサ１２ｂで発生した異常が検知されると（すなわち、ステータス信号Ｓａａ２が第２回転角センサ１２ｂの異常を示すと）、機械角算出部４４は第２機械角θｍｍ２の算出を継続するとともに、後段の角度推定部４５による角度推定処理のための第１機械角θｍｍ１を、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１に基づいて算出する。
【0072】
時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第２回転角センサ１２ｂが正常に回復せず、第２回転角センサ１２ｂの異常が確定した場合には、機械角算出部４４は、時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ４１において、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１に基づいて第１機械角θｍｍ１を算出する。角度推定部４５は、機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１をそのまま角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、第１機械角θｍｍ１を電気角である第１回転角θｍ１に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0073】
角度推定部４５は、時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過する時点ｔ４１までの期間（または、時点ｔ４１以前に第２回転角センサ１２ｂが正常に回復した場合には、時点ｔ４０から第２回転角センサ１２ｂが回復するまでの期間）において、モータ回転軸１１ａの機械角を推定する角度推定処理を実行する。
【0074】
角度推定処理では、第２回転角センサ１２ｂの異常検知前に機械角算出部４４が算出した第２機械角θｍｍ２を初期値θｉｎｔとして、第２回転角センサ１２ｂの異常を検知した時点ｔ４０から現在時点までの第１機械角θｍｍ１の変化量を初期値θｉｎｔに加えた推定値θｅｓｔを角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、推定値θｅｓｔを電気角に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過する前に第２回転角センサ１２ｂが正常に回復した場合には、角度推定部４５は角度推定処理を終了して、機械角算出部４４が算出した第２機械角θｍｍ２をそのまま角度変換部４６に出力する。
時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過する前に第２回転角センサ１２ｂが正常に回復した場合には、角度推定部４５は角度推定処理を終了して、機械角算出部４４が算出した第２機械角θｍｍ２をそのまま角度変換部４６に出力する。
【0075】
また、被選択回転角θｍとして第１回転角θｍ１が出力されている状態で、機械角算出部４４が、被選択回転角θｍを第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを安全制御マネージャ２６から受信した場合には、機械角算出部４４は、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて第２機械角θｍｍ２を算出し、角度推定部４５は、機械角算出部４４が算出した第２機械角θｍｍ２をそのまま角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、第２機械角θｍｍ２を電気角である第２回転角θｍ２に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0076】
同様に、被選択回転角θｍとして第２回転角θｍ２が出力されている状態で、機械角算出部４４が、被選択回転角θｍを第２回転角θｍ２から第１回転角θｍ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを安全制御マネージャ２６から受信した場合には、機械角算出部４４は、第１正弦信号ＳＩＮ１及び第１余弦信号ＣＯＳ１に基づいて第１機械角θｍｍ１を算出し、角度推定部４５は、機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１をそのまま角度変換部４６に出力する。角度変換部４６は、第１機械角θｍｍ１を電気角である第１回転角θｍ１に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0077】
診断処理部４７は、ステータス信号Ｓａａ１に基づいて第１回転角センサ１２ａに発生した異常が継続しているか否かを判定し、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１回転角センサ１２ａが正常に回復しない場合に、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知したことを知らせる回転角センサ診断信号Ｓｄｒを、時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ３１で、安全制御マネージャ２６に出力する。
回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した安全制御マネージャ２６は、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ３１で、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。また、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ３１の後の時点ｔ３２で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した安全制御マネージャ２６は、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ３１で、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。また、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ３１の後の時点ｔ３２で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0078】
また診断処理部４７は、ステータス信号Ｓａａ２に基づいて第２回転角センサ１２ｂに発生した異常が継続しているか否かを判定し、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常を検知した時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第２回転角センサ１２ｂが正常に回復しない場合に、第２回転角センサ１２ｂに発生した異常を検知したことを知らせる回転角センサ診断信号Ｓｄｒを、時点ｔ４０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ４１で、安全制御マネージャ２６に出力する。
回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した安全制御マネージャ２６は、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ４１で、被選択操舵トルクＴｈを第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。また、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ４１の後の時点ｔ４２で、第２電源ＩＣ２１をオフにする。
回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した安全制御マネージャ２６は、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ４１で、被選択操舵トルクＴｈを第２操舵トルクＴｈ２から第１操舵トルクＴｈ１に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。また、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ４１の後の時点ｔ４２で、第２電源ＩＣ２１をオフにする。
【0079】
また、診断処理部４７は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した時点ｔ３０や第２回転角センサ１２ｂに発生した異常を検知した時点ｔ４０から、第２所定時間Ｔ２よりも長い第３所定時間Ｔ３が経過してもこれらのセンサが正常に回復しない場合には、乗員に警告を出力したり、これらの異常の発生を記憶装置に記憶する。例えば第３所定時間Ｔ３は１００［ｍ秒］であってよい。
【0080】
（動作）
以下、第１操舵トルクＴｈ１及び第１回転角θｍ１が、それぞれ被選択操舵トルクＴｈ及び被選択回転角θｍとして選択されてモータ制御部２５がモータ１１を制御している状態で、第１トルクセンサ１０ａ、第１回転角センサ１２ａ、第１電源ＩＣ２０のいずれかに異常が発生した場合の動作を説明する。
図５（ａ）～図５（ｈ）は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検出した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。
以下、第１操舵トルクＴｈ１及び第１回転角θｍ１が、それぞれ被選択操舵トルクＴｈ及び被選択回転角θｍとして選択されてモータ制御部２５がモータ１１を制御している状態で、第１トルクセンサ１０ａ、第１回転角センサ１２ａ、第１電源ＩＣ２０のいずれかに異常が発生した場合の動作を説明する。
図５（ａ）～図５（ｈ）は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検出した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。
【0081】
図５（ａ）及び図５（ｂ）は、第１トルクセンサ１０ａ及び第２トルクセンサ１０ｂの状態を示す。図５（ｃ）は、被選択操舵トルクＴｈとしてトルクセンサ信号処理部２３から出力される操舵トルクの値を示す。図５（ｄ）及び図５（ｅ）は、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂの状態を示す。図５（ｆ）は、被選択回転角θｍとして回転角センサ信号処理部２４から出力されるモータ回転角の値を示す。図５（ｇ）及び図５（ｈ）は、第１電源ＩＣ２０と第２電源２１の状態を示す。
【0082】
被選択操舵トルクＴｈとして第１操舵トルクＴｈ１が出力されている状態で、時点ｔ１０において第１トルクセンサ１０ａで発生した異常が検知されると、時点ｔ１０から第１所定時間Ｔ１が経過する時点ｔ１１まで、信号保持部３２が、第１トルクセンサ１０ａの異常の検知前に検出された第１操舵トルクＴｈ１の前回値を保持する。操舵トルク切替部３６は、信号保持部３２に保持された第１操舵トルクＴｈ１の前回値を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。
時点ｔ１１において操舵トルク切替部３６は、被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。
時点ｔ１１において操舵トルク切替部３６は、被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。
【0083】
時点ｔ１０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１トルクセンサ１０ａが正常に回復しない場合に、診断処理部３７は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを、時点ｔ１０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ１２で、安全制御マネージャ２６に出力する。
安全制御マネージャ２６は、回転角センサ信号処理部２４が出力する被選択回転角θｍを第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを出力する。
安全制御マネージャ２６は、回転角センサ信号処理部２４が出力する被選択回転角θｍを第１回転角θｍ１から第２回転角θｍ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｒを出力する。
【0084】
回転角センサ信号処理部２４の機械角算出部４４は、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて第２機械角θｍｍ２を算出し、角度変換部４６は、第２機械角θｍｍ２を電気角である第２回転角θｍ２に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
安全制御マネージャ２６は、時点ｔ１２の後の時点ｔ１３で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
安全制御マネージャ２６は、時点ｔ１２の後の時点ｔ１３で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0085】
図６（ａ）～図６（ｈ）は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検出した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。図６（ａ）及び図６（ｂ）は、第１トルクセンサ１０ａ及び第２トルクセンサ１０ｂの状態を示す。図６（ｃ）は、被選択操舵トルクＴｈとしてトルクセンサ信号処理部２３から出力される操舵トルクの値を示す。図６（ｄ）及び図６（ｅ）は、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂの状態を示す。図６（ｆ）は、被選択回転角θｍとして回転角センサ信号処理部２４から出力されるモータ回転角の値を示す。図６（ｇ）及び図６（ｈ）は、第１電源ＩＣ２０と第２電源２１の状態を示す。
【0086】
被選択回転角θｍとして第１回転角θｍ１が出力されている状態で、時点ｔ３０において第１回転角センサ１２ａで発生した異常が検知されると、時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過する時点ｔ３１まで、角度推定部４５が角度推定処理を実行する。角度推定処理では、第１回転角センサ１２ａの異常検知前に機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１を初期値θｉｎｔとして、第１回転角センサ１２ａの異常を検知した時点ｔ３０から現在時点までの第２機械角θｍｍ２の変化量を初期値θｉｎｔに加えて推定値θｅｓｔを算出する。角度変換部４６は、推定値θｅｓｔを電気角に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0087】
時点ｔ３０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１回転角センサ１２ａが正常に回復しない場合に、時点ｔ３１において機械角算出部４４は、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて第２機械角θｍｍ２を算出する。角度変換部４６は、第２機械角θｍｍ２を電気角である第２回転角θｍ２に変換して被選択回転角θｍとして出力する。診断処理部４７は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知したことを知らせる回転角センサ診断信号Ｓｄｒを、安全制御マネージャ２６に出力する。
回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した安全制御マネージャ２６は、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。
回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した安全制御マネージャ２６は、被選択操舵トルクＴｈを第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替えることを要求する切替要求信号Ｓｓｔを操舵トルク切替部３６へ出力する。
【0088】
トルクセンサ信号処理部２３の操舵トルク切替部３６は、被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。安全制御マネージャ２６は、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ３１の後の時点ｔ３２で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0089】
図７（ａ）～図７（ｈ）は、第１電源ＩＣ２０に異常が発生した場合のＦＯＰ処理の一例の説明図である。図７（ａ）及び図７（ｂ）は、第１トルクセンサ１０ａ及び第２トルクセンサ１０ｂの状態を示す。図７（ｃ）は、被選択操舵トルクＴｈとしてトルクセンサ信号処理部２３から出力される操舵トルクの値を示す。図７（ｄ）及び図７（ｅ）は、第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂの状態を示す。図７（ｆ）は、被選択回転角θｍとして回転角センサ信号処理部２４から出力されるモータ回転角の値を示す。図７（ｇ）及び図７（ｈ）は、第１電源ＩＣ２０と第２電源２１の状態を示す。
【0090】
被選択操舵トルクＴｈとして第１操舵トルクＴｈ１が出力され、被選択回転角θｍとして第１回転角θｍ１が出力されている状態で、時点ｔ５０において第１電源ＩＣ２０に異常が発生すると、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａに正常な電力が供給されなくなり、第１トルクセンサ１０ａで発生した異常と第１回転角センサ１２ａで発生した異常とが検知される。
【0091】
時点ｔ５０から第１所定時間Ｔ１が経過する時点ｔ５１まで、信号保持部３２が、第１トルクセンサ１０ａの異常の検知前に検出された第１操舵トルクＴｈ１の前回値を保持する。操舵トルク切替部３６は、信号保持部３２に保持された第１操舵トルクＴｈ１の前回値を被選択操舵トルクＴｈとして出力する。時点ｔ５１において操舵トルク切替部３６は、被選択操舵トルクＴｈを、第１操舵トルクＴｈ１から第２操舵トルクＴｈ２に切り替える。
【0092】
時点ｔ５０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１トルクセンサ１０ａが正常に回復しない場合に、診断処理部３７は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知したことを知らせるトルクセンサ診断信号Ｓｄｔを、時点ｔ５０から第２所定時間Ｔ２が経過した時点ｔ５２で、安全制御マネージャ２６に出力する。
【0093】
一方で、時点ｔ５０から時点ｔ５２まで、角度推定部４５が角度推定処理を実行する。角度推定処理では、第１回転角センサ１２ａの異常検知前に機械角算出部４４が算出した第１機械角θｍｍ１を初期値θｉｎｔとして、第１回転角センサ１２ａの異常を検知した時点ｔ３０から現在時点までの第２機械角θｍｍ２の変化量を初期値θｉｎｔに加えて推定値θｅｓｔを算出する。角度変換部４６は、推定値θｅｓｔを電気角に変換して被選択回転角θｍとして出力する。
【0094】
時点ｔ５０から第２所定時間Ｔ２が経過しても第１回転角センサ１２ａが正常に回復しない場合に、時点ｔ５２において機械角算出部４４は、第２正弦信号ＳＩＮ２及び第２余弦信号ＣＯＳ２に基づいて第２機械角θｍｍ２を算出する。角度変換部４６は、第２機械角θｍｍ２を電気角である第２回転角θｍ２に変換して被選択回転角θｍとして出力する。診断処理部４７は、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知したことを知らせる回転角センサ診断信号Ｓｄｒを、安全制御マネージャ２６に出力する。
安全制御マネージャ２６は、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔ、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ５２の後の時点ｔ５３で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
安全制御マネージャ２６は、トルクセンサ診断信号Ｓｄｔ、回転角センサ診断信号Ｓｄｒを受信した時点ｔ５２の後の時点ｔ５３で、第１電源ＩＣ２０をオフにする。
【0095】
図８は、モータ制御部２５の機能構成の一例を示すブロック図である。モータ制御部２５は、電流指令値演算部５０と、減算器５１及び５２と、比例積分（ＰＩ：Proportional-Integral）制御部５３と、２相／３相変換部５４と、指令値補正部５５と、ＰＷＭ制御部５６と、インバータ５７と、３相／２相変換部５８と、角速度変換部５９を備え、モータ１１をベクトル制御で駆動する。なお、添付図面においてインバータを「ＩＮＶ」と表記する。
【0096】
電流指令値演算部５０は、被選択操舵トルクＴｈと、車速Ｖｈと、被選択回転角θｍと、被選択回転角θｍの回転角速度ωに基づいてモータ１１に流すべきｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０を演算する。
一方で、モータ１１のモータ電流ｉａ、ｉｂ及びｉｃはそれぞれ電流センサ６０、６１及び６２で検出される。これら検出されたモータ電流ｉａ、ｉｂ及びｉｃは、３相／２相変換部５８でｄ－ｑ２軸の電流ｉｄ、ｉｑに変換される。
一方で、モータ１１のモータ電流ｉａ、ｉｂ及びｉｃはそれぞれ電流センサ６０、６１及び６２で検出される。これら検出されたモータ電流ｉａ、ｉｂ及びｉｃは、３相／２相変換部５８でｄ－ｑ２軸の電流ｉｄ、ｉｑに変換される。
【0097】
減算器５１及び５２は、フィードバックされた電流ｉｑ、ｉｄをｑ軸電流指令値Ｉｑ０及びｄ軸電流指令値Ｉｄ０からそれぞれ減じることにより、ｑ軸偏差電流Δｑ及びｄ軸偏差電流Δｄを算出する。ｑ軸偏差電流Δｑ及びｄ軸偏差電流Δｄは、ＰＩ制御部５３に入力される。ＰＩ制御部５３は、ｑ軸偏差電流Δｑ及びｄ軸偏差電流Δｄを各々０とするような電圧指令値ｖｑ、ｖｄを算出する。
【0098】
２相／３相変換部５４は、電圧指令値ｖｄ、ｖｑを、モータ１１のＡ相電圧指令値ｖａ０、Ｂ相電圧指令値ｖｂ０、Ｃ相電圧指令値ｖｃ０にそれぞれ変換する。以下、Ａ相電圧指令値、Ｂ相電圧指令値及びＣ相電圧指令値を総称して「３相電圧指令値」と表記する。指令値補正部５５は、３相電圧指令値ｖａ０、ｖｂ０及びｖｃ０に対して、電圧利用率改善のための補正を行って、補正された３相電圧指令値ｖａ１、ｖｂ１及びｖｃ１を出力する。
【0099】
ＰＷＭ制御部５６は、補正後の３相電圧指令値ｖａ１、ｖｂ１及びｖｃ１に基づいてＰＷＭ制御されたゲート信号を生成する。インバータ５７は、ＰＷＭ制御部５６で生成されたゲート信号によって駆動される。モータ１１にはｑ軸偏差電流Δｑ及びｄ軸偏差電流Δｄが０になるような電流が供給される。
【0100】
角速度変換部５９は、被選択回転角θｍの時間的変化に基づいてモータ１１のモータ回転軸１１ａの回転角速度ωを算出する。これら被選択回転角θｍ及び回転角速度ωは、電流指令値演算部５０に入力されてベクトル制御に使用される。
【0101】
（実施形態の効果）
（１）電動パワーステアリング装置１は、車両の操舵軸３に加わる操舵トルクを各々検出する第１トルクセンサ１０ａ及び第２トルクセンサ１０ｂと、車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータ１１と、モータ１１のモータ回転軸の回転角を各々検出する第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂと、第１トルクセンサ１０ａが検出した第１操舵トルク及び第２トルクセンサ１０ｂが検出した第２操舵トルクのうちの選択された一方である被選択操舵トルクと、第１回転角センサ１２ａが検出した第１回転角及び第２回転角センサ１２ｂが検出した第２回転角のうちの選択された一方である被選択回転角と、に基づいてモータ１１を駆動制御するモータ制御部２５と、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａとに電力を供給する第１電源２０と、第２トルクセンサ１０ｂと第２回転角センサ１２ｂとに電力を供給する第２電源２１と、第１トルクセンサ１０ａ又は第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、モータ制御部２５がモータ１１の駆動制御に使用する被選択操舵トルク及び被選択回転角を、第１操舵トルク及び第１回転角から第２操舵トルク及び第２回転角にそれぞれ切り替えた後に、第１電源２０をオフにする切替制御部と、を備える。
これにより、第１トルクセンサ１０ａ又は第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、モータ１１の駆動制御に用いるセンサを、第２トルクセンサ１０ｂ又は第２回転角センサ１２ｂに円滑に切り替えることができる。
（１）電動パワーステアリング装置１は、車両の操舵軸３に加わる操舵トルクを各々検出する第１トルクセンサ１０ａ及び第２トルクセンサ１０ｂと、車両の操舵機構に操舵補助力を付与するモータ１１と、モータ１１のモータ回転軸の回転角を各々検出する第１回転角センサ１２ａ及び第２回転角センサ１２ｂと、第１トルクセンサ１０ａが検出した第１操舵トルク及び第２トルクセンサ１０ｂが検出した第２操舵トルクのうちの選択された一方である被選択操舵トルクと、第１回転角センサ１２ａが検出した第１回転角及び第２回転角センサ１２ｂが検出した第２回転角のうちの選択された一方である被選択回転角と、に基づいてモータ１１を駆動制御するモータ制御部２５と、第１トルクセンサ１０ａと第１回転角センサ１２ａとに電力を供給する第１電源２０と、第２トルクセンサ１０ｂと第２回転角センサ１２ｂとに電力を供給する第２電源２１と、第１トルクセンサ１０ａ又は第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、モータ制御部２５がモータ１１の駆動制御に使用する被選択操舵トルク及び被選択回転角を、第１操舵トルク及び第１回転角から第２操舵トルク及び第２回転角にそれぞれ切り替えた後に、第１電源２０をオフにする切替制御部と、を備える。
これにより、第１トルクセンサ１０ａ又は第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、モータ１１の駆動制御に用いるセンサを、第２トルクセンサ１０ｂ又は第２回転角センサ１２ｂに円滑に切り替えることができる。
【0102】
（２）切替制御部は、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した場合に、異常を検知した時点から第１所定時間の経過まで、異常の検知前に検出した第１操舵トルクを保持する信号保持部３２と、異常を検知した時点から第１所定時間の経過まで信号保持部に保持された第１操舵トルクを被選択操舵トルクとして選択し、第１所定時間の経過時点で被選択操舵トルクを第２操舵トルクに切り替える操舵トルク切替部３６と、異常を検知した時点から第１所定時間よりも長い第２所定時間の経過まで第１回転角を被選択回転角として算出し、第２所定時間の経過後に第２回転角を被選択回転角として算出する回転角算出部４４と、を備えてもよい。
このように、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した場合に所定時間が経過してからモータ１１の駆動制御に用いるセンサを切り替えるため、異常の誤検知による切り替えを抑制できる。
このように、第１トルクセンサ１０ａに発生した異常を検知した場合に所定時間が経過してからモータ１１の駆動制御に用いるセンサを切り替えるため、異常の誤検知による切り替えを抑制できる。
【0103】
（３）第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に、操舵トルク切替部３６は、異常を検知した時点から第２所定時間の経過時点で、被選択操舵トルクを第１操舵トルクから第２操舵トルクに切り替え、回転角算出部４４は、異常の検知前に検出した第１回転角を初期値として、異常を検知した時点から第２所定時間の経過まで、異常を検知した時点以降の第２回転角の変化量を初期値に加算して被選択回転角を算出し、第２所定時間の経過後に第２回転角を被選択回転角として算出してもよい。
このように、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に所定時間が経過してからモータ１１の駆動制御に用いるセンサを切り替えるため、異常の誤検知による切り替えを抑制できる。
このように、第１回転角センサ１２ａに発生した異常を検知した場合に所定時間が経過してからモータ１１の駆動制御に用いるセンサを切り替えるため、異常の誤検知による切り替えを抑制できる。
【0104】
（４）第１電源２０に異常が発生した場合に、信号保持部３２は、異常を検知した時点から第１所定時間の経過まで、異常の検知前に検出した第１操舵トルクを保持し、操舵トルク切替部３６は、異常を検知した時点から第１所定時間の経過まで信号保持部に保持された第１操舵トルクを被選択操舵トルクとして選択し、第１所定時間の経過時点で被選択操舵トルクを第２操舵トルクに切り替え、回転角算出部４４は、異常の検知前に検出した第１回転角を初期値として、異常を検知した時点から第２所定時間の経過まで、異常を検知した時点以降の第２回転角の変化量を初期値に加算して被選択回転角を算出し、第２所定時間の経過後に第２回転角を被選択回転角として算出してもよい。
これにより、第１電源２０に異常が発生した場合に、モータ１１の駆動制御に用いるセンサを、第２トルクセンサ１０ｂ又は第２回転角センサ１２ｂに円滑に切り替えることができる。
これにより、第１電源２０に異常が発生した場合に、モータ１１の駆動制御に用いるセンサを、第２トルクセンサ１０ｂ又は第２回転角センサ１２ｂに円滑に切り替えることができる。
【符号の説明】
【0105】
１…電動パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、３…ステアリング軸、３ａ…第１の部材、３ｂ…第２の部材、３ｃ…トーションバー、４…減速ギア、５ａ、５ｂ…ユニバーサルジョイント、６…ラック・ピニオン機構、７ａ、７ｂ…タイロッド、８ａ、８ｂ…ハブユニット、９Ｌ、９Ｒ…操向車輪、１０…トルクセンサユニット、１０ａ…第１トルクセンサ、１０ａａ…第１磁気検出素子、１０ａｂ…第２磁気検出素子、１０ｂ…第２トルクセンサ、１０ｂａ…第３磁気検出素子、１０ｂｂ…第４磁気検出素子、１０ｃ…多極磁石、１１…モータ、１１ａ…モータ回転軸、１２…回転角センサユニット、１２ａ…第１回転角センサ、１２ｂ…第２回転角センサ、１２ｃ…第３回転角センサ、１２ｄ…多極磁石、１３…コントローラ、１４…車速センサ、２０…第１電源ＩＣ、２１…第２電源ＩＣ、２２…第３電源ＩＣ、２３…トルクセンサ信号処理部、２４…回転角センサ信号処理部、２５…モータ制御部、２６…安全制御マネージャ、３０ａ、３０ｂ、３３ａ、３３ｂ…換算部、３０ｃ、３３ｃ…平均値算出部、３１…第１トルクセンサ異常判定部、３２、３５…信号保持部、３４…第２トルクセンサ異常判定部、３６…操舵トルク切替部、３７、４７…診断処理部、４０ａ…第５磁気検出素子、４０ｂ、４１ｂ、４２ｂ…診断用機械角算出部、４０ｃ、４１ｃ、４２ｃ…センサ信号異常判定部、４１ａ…第６磁気検出素子、４２ａ…第７磁気検出素子、４３…異常判定部、４４…機械角算出部、４５…角度推定部、４６…角度変換部、５０…電流指令値演算部、５１、５２…減算器、５３…ＰＩ制御部、５４…２相／３相変換部、５５…指令値補正部、５６…ＰＷＭ制御部、５７…インバータ、５８…３相／２相変換部、５９…角速度変換部、６０、６１、６２…電流センサ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】