特開 2025-2461 把持装置、食品取扱装置及び食品製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025002461

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】把持装置、食品取扱装置及び食品製造方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20241226BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023102657

(22)【出願日】2023-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】505126610

【氏名又は名称】株式会社ニチレイフーズ

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100126099

【弁理士】

【氏名又は名称】反町 洋

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 哲陽

(72)【発明者】

【氏名】西村 斉寛

(72)【発明者】

【氏名】森 翔太

(72)【発明者】

【氏名】松下 拓哉

(72)【発明者】

【氏名】藤森 菜々瀬

(72)【発明者】

【氏名】吾郷 友亮

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707ET08

3C707EU11

3C707EV27

3C707HT24

3C707NS02

3C707NS26

(57)【要約】

【課題】対象を把持及び回転することができる新規な把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置は、相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部を備え、第２支持部は、支持ベルトと、支持ベルトを移動可能に支持し、且つ、支持ベルトの姿勢を少なくともロール回転姿勢に可変的に調整するベルト支持部と、を有し、ロール回転姿勢に調整された支持ベルトに対象が載せられた状態で支持ベルトが移動させられることで、対象はロール方向に回転される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部を備え、
前記第２支持部は、
支持ベルトと、
前記支持ベルトを移動可能に支持し、且つ、前記支持ベルトの姿勢を少なくともロール回転姿勢に可変的に調整するベルト支持部と、
を有し、
前記ロール回転姿勢に調整された前記支持ベルトに前記対象が載せられた状態で前記支持ベルトが移動させられることで、前記対象はロール方向に回転される、
把持装置。

【請求項2】

前記支持ベルトは、無端形状を有し、
前記ベルト支持部は、前記支持ベルトを支持する複数の支持ローラと、前記複数の支持ローラを回転可能に支持する支持本体と、を有し、
前記複数の支持ローラは、回転によって前記支持ベルトの移動を推進する移動推進ローラを含み、
前記支持本体は、第１支持ブロックと、前記第１支持ブロックに対する相対的な姿勢が外力に応じて変わる第２支持ブロックと、を有し、
前記対象が載せられている載置面に対して前記第２支持部が押しつけられつつ前記第２支持部が移動されることによって、前記移動推進ローラが、前記載置面上を転がりつつ、前記支持ベルトを前記ロール回転姿勢の状態で移動させる、
請求項１に記載の把持装置。

【請求項3】

ベルト移動駆動装置を更に備え、
前記支持ベルトは、無端形状を有し、
前記ベルト支持部は、前記支持ベルトが掛け渡される複数の支持ローラと、前記複数の支持ローラを回転可能に支持する支持本体と、を有し、
前記複数の支持ローラは、前記支持ベルトに係合する移動推進ローラを含み、
前記ベルト移動駆動装置が前記移動推進ローラを回転させるように駆動することで、前記支持ベルトを前記ロール回転姿勢の状態で移動させる、
請求項１に記載の把持装置。

【請求項4】

前記第１支持部及び前記第２支持部の相互間の間隔を変えるように前記第１支持部及び前記第２支持部を把持開閉方向に移動させ、またピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させる支持移動部を更に備える、
請求項１に記載の把持装置。

【請求項5】

前記支持移動部は、
支持移動駆動装置から伝えられる動力によって、第１回転軸線を中心に回転される入力ギアと、
前記入力ギアに係合する中間ギアと、
前記中間ギアに係合する第１出力ギアと、
前記中間ギアに取り付けられ、前記中間ギアとともに前記第１回転軸線を中心に回転可能に設けられる第２出力ギアと、
前記第１出力ギアから伝えられる動力によって、前記第１支持部及び前記第２支持部を前記把持開閉方向に移動させる開閉移動機構と、
前記第２出力ギアから伝えられる動力によって、前記ピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させるピッチ回転機構と、
を備える、
請求項４に記載の把持装置。

【請求項6】

前記第１回転軸線を中心とした前記中間ギアの回転を抑える回転抵抗力を、前記中間ギアに作用させる回転調整部を備え、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記回転抵抗力の最大値に基づいて定められるモード切替閾値以下の場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転せず、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記モード切替閾値よりも大きい場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転する、
請求項５に記載の把持装置。

【請求項7】

相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部と、
前記第１支持部及び前記第２支持部の相互間の間隔を変えるように前記第１支持部及び前記第２支持部を把持開閉方向に移動させ、またピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させる支持移動部と、
回転調整部と、を備え、
前記支持移動部は、
支持移動駆動装置から伝えられる動力によって、第１回転軸線を中心に回転される入力ギアと、
前記入力ギアに係合する中間ギアと、
前記中間ギアに係合する第１出力ギアと、
前記中間ギアに取り付けられ、前記中間ギアとともに前記第１回転軸線を中心に回転可能に設けられる第２出力ギアと、
前記第１出力ギアから伝えられる動力によって、前記第１支持部及び前記第２支持部を前記把持開閉方向に移動させる開閉移動機構と、
前記第２出力ギアから伝えられる動力によって、前記ピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させるピッチ回転機構と、を有し、
前記回転調整部は、前記第１回転軸線を中心とした前記中間ギアの回転を抑える回転抵抗力を、前記中間ギアに作用させ、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記回転抵抗力の最大値に基づいて定められるモード切替閾値以下の場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転せず、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記モード切替閾値よりも大きい場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転する、
把持装置。

【請求項8】

把持の前記対象が食品である請求項１～７のいずれか一項に記載の把持装置を備える食品取扱装置。

【請求項9】

請求項１～７のいずれか一項に記載の把持装置によって食品を把持する工程を含む食品製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、把持装置、食品取扱装置及び食品製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

把持装置は、対象を把持する機能だけではなく、当該対象を回転させる機能も求められることがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－１９３５０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、対象を把持及び回転することができる新規な把持装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部を備え、第２支持部は、支持ベルトと、支持ベルトを移動可能に支持し、且つ、支持ベルトの姿勢を少なくともロール回転姿勢に可変的に調整するベルト支持部と、を有し、ロール回転姿勢に調整された支持ベルトに対象が載せられた状態で支持ベルトが移動させられることで、対象はロール方向に回転される、把持装置に関する。

【0006】

本開示の他の態様は、相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部と、第１支持部及び第２支持部の相互間の間隔を変えるように第１支持部及び第２支持部を把持開閉方向に移動させ、またピッチ回転軸線を中心に第１支持部及び第２支持部を回転させる支持移動部と、回転調整部と、を備え、支持移動部は、支持移動駆動装置から伝えられる動力によって、第１回転軸線を中心に回転される入力ギアと、入力ギアに係合する中間ギアと、中間ギアに係合する第１出力ギアと、中間ギアに取り付けられ、中間ギアとともに第１回転軸線を中心に回転可能に設けられる第２出力ギアと、第１出力ギアから伝えられる動力によって、第１支持部及び第２支持部を把持開閉方向に移動させる開閉移動機構と、第２出力ギアから伝えられる動力によって、ピッチ回転軸線を中心に第１支持部及び第２支持部を回転させるピッチ回転機構と、を有し、回転調整部は、第１回転軸線を中心とした中間ギアの回転を抑える回転抵抗力を、中間ギアに作用させ、入力ギアから中間ギアに伝えられる第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、回転抵抗力の最大値に基づいて定められるモード切替閾値以下の場合、中間ギア及び第２出力ギアは、第１回転軸線を中心に回転せず、入力ギアから中間ギアに伝えられる第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、モード切替閾値よりも大きい場合、中間ギア及び第２出力ギアは、第１回転軸線を中心に回転する、把持装置に関する。

【0007】

本開示の他の態様は、把持の対象が食品である上記の把持装置を備える食品取扱装置に関する。

【0008】

本開示の他の態様は、上記の把持装置によって食品を把持する工程を含む食品製造方法に関する。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、対象を把持及び回転することができる新規な把持装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、第１実施形態の一例に係る把持装置を示す図であり、特に第２支持部が把持姿勢をとっている状態を示す。

【図2】図２は、図１に示す把持装置の第１支持部及び第２支持部を示す図であり、特に第２支持部がロール回転姿勢をとっている状態を示す。

【図3】図３は、図２に示す第２支持部の拡大図であり、対象をロール方向に回転させる方法の一例を説明する図である。

【図4】図４は、第１実施形態の他の例に係る把持装置の第１支持部及び第２支持部を示す図であり、特に第２支持部がロール回転姿勢をとっている状態が示される。

【図5】図５は、第２実施形態の一例に係る支持移動部が具備するギアアセンブリの斜視図である。

【図6】図６は、図５に示すギアアセンブリを具備する支持移動部の一例を示す概略図であり、把持動作のための構成例を示す。

【図7】図７は、図５に示すギアアセンブリを具備する支持移動部の一例を示す概略図であり、ピッチ回転動作のための構成例を示す。

【図8】図８は、把持モード及びピッチ回転モードにおける、時間（秒（ｓ）；Ｘ軸）と、第１支持部及び第２支持部によって対象にもたらされる把持力（ニュートン（Ｎ）；Ｙ軸）との間の関係例を示すグラフである。

【図9】図９は、第３実施形態の一例に係る把持装置を示す図であり、特に第２支持部が把持姿勢をとっている状態を示す。

【図10】図１０は、食品取扱装置の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の例示的な実施形態を、図面を参照して説明する。

【0012】

以下の各実施形態では、把持及び回転の対象が食品（例えば柔らかくて脆いコロッケなど）である場合について例示的に説明する。ただし本開示技術は、食品以外の任意の物体の把持及び回転を行う装置及び方法に対しても適用可能であり、金属や樹脂などの硬い物体が、把持及び回転の対象であってもよく、本開示技術を適用可能な技術分野も限定されない。

【0013】

本開示は、製造現場の省人化を通して持続可能な生産を確保し、もってＳＤＧｓ（Sustainable Development Goals）に貢献する技術に関する。

【0014】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の一例に係る把持装置１０を示す図であり、特に第２支持部１２が把持姿勢Ｓｇをとっている状態を示す。図２は、図１に示す把持装置１０の第１支持部１１及び第２支持部１２を示す図であり、特に第２支持部１２がロール回転姿勢Ｓｒをとっている状態を示す。図１及び図２において、上下方向は高さ方向（鉛直方向）に対応し、左右方向は水平方向に対応する。

【0015】

本実施形態の把持装置１０は、対象８５を把持する把持モードを実行することが可能であるとともに、ロール方向Ｄｒに対象８５を回転させるロール回転モードを実行するが可能である。図１に示す例において「ロール方向Ｄｒへの回転」は、紙面に垂直な方向に延びる軸線（以下「ロール回転軸線」と称する）を基準とした回転である。また図１に示す把持装置１０は、ピッチ方向Ｄｐにも対象８５を回転させることが可能である。図１に示す例において「ピッチ方向Ｄｐへの回転」は、ロール回転軸線と直交し且つ水平方向に延びるピッチ回転軸線Ｌｐを中心とした回転である。

【0016】

把持装置１０は、第１支持部１１及び第２支持部１２を備える。第１支持部１１及び第２支持部１２は、水平方向（特に把持開閉方向Ｄｇ）の相互間の間隔が可変であり、対象８５を挟んで把持可能に設けられる。図１及び図２に示す例では、第１支持部１１及び第２支持部１２の両方が鏡面対称的に把持開閉方向Ｄｇに移動させられることで、第１支持部１１及び第２支持部１２の把持開閉方向Ｄｇの相互間の間隔が変えられる。なお他の例として、第１支持部１１及び第２支持部１２の一方（例えば第２支持部１２）のみが把持開閉方向Ｄｇに移動させられ、他方（例えば第１支持部１１）は把持開閉方向Ｄｇに移動させられずに固定的に設けられてもよい。この場合にも、第１支持部１１及び第２支持部１２の一方を、対象８５を介して他方に向けて移動させることによって、対象８５を第１支持部１１及び第２支持部１２によって把持することが可能である。

【0017】

第１支持部１１及び第２支持部１２の各種動作（対象８５を移動及び回転させるための動作を含む）は、支持移動部４０の駆動下で行われる。支持移動部４０は、制御装置１５の制御下で支持移動駆動装置１６から伝えられる動力に基づいて、第１支持部１１及び第２支持部１２を動作させる。支持移動駆動装置１６及び支持移動部４０の具体的な構成は限定されない。典型的には、支持移動駆動装置１６はモータ（例えばサーボモータ）を含むことができ、支持移動部４０は後述の第３実施形態（図９参照）と同様に構成されることが可能である。

【0018】

第１支持部１１は、支持ベルト２１と、支持ベルト２１を支持するベルト支持部２２とを有する。支持ベルト２１は、対象８５を把持する際に対象８５と接触する部位であり、対象８５を把持するのに適した材料、形状及び姿勢を有する。ベルト支持部２２は、任意の構成を有することができる。図１に示す例では、ベルト支持部２２が支持ベルト２１を張った状態で固定的に支持し、支持ベルト２１は、対象８５を把持する際に弾性的に撓むことで、対象８５に加えられる衝撃を緩和することができる。

【0019】

なお第１支持部１１の支持ベルト２１及びベルト支持部２２は、図１に示す例では後述の第２支持部１２の支持ベルト３１及びベルト支持部３２と異なる構成を有するが、第２支持部１２の支持ベルト３１及びベルト支持部３２と同様に構成されてもよい。また第１支持部１１は、図１に示す構成とは異なる任意の構成を有することが可能であり、使用状況に応じて最適化された構成を有することができる。例えば、把持の際の衝撃を緩和する必要がない対象８５（例えば十分に硬い対象８５）を把持する場合、第１支持部１１は、支持ベルト２１を具備していなくてもよく、撓むことなく対象８５に接触して当該対象８５を把持可能な部材を具備していてもよい。

【0020】

第１支持部１１の支持ベルト２１及びベルト支持部２２は、回転シャフト７７に対して固定される。回転シャフト７７は、プーリー７５が固定的に取り付けられ、支持アーム４１によって回転自在に支持される。プーリー７５が支持移動部４０によって回転されることで、プーリー７５と一体的に回転シャフト７７が回転し、ひいては支持ベルト２１及びベルト支持部２２が、回転シャフト７７と一体的に、ピッチ回転軸線Ｌｐを中心にピッチ方向Ｄｐへ回転する。

【0021】

第２支持部１２も、対象８５を把持する際に対象８５と接触する支持ベルト３１と、支持ベルト３１を支持するベルト支持部３２とを有し、プーリー７５が取り付けられ且つ支持アーム４１によって回転自在に支持される回転シャフト７７に固定される。そしてプーリー７５が支持移動部４０によって回転されることで、第２支持部１２の支持ベルト３１及びベルト支持部３２は、回転シャフト７７及びプーリー７５と一体的に、ピッチ回転軸線Ｌｐを中心にピッチ方向Ｄｐへ回転する。

【0022】

なお第１支持部１１及び第２支持部１２のピッチ方向Ｄｐへの回転は、お互いに同期して行われる。ここで言う第１支持部１１及び第２支持部１２のピッチ方向Ｄｐへの同期回転は、第１支持部１１及び第２支持部１２の両方を能動的に回転させることで実現されてもよいし、一方のみを能動的に回転させつつ他方を受動的に回転させることで実現されてもよい。例えば、第１支持部１１に取り付けられる第２プーリー７５及び第２支持部１２に取り付けられる第２プーリー７５の両方に、駆動装置からの回転駆動力を伝達することで、第１支持部１１及び第２支持部１２のピッチ方向Ｄｐへの同期回転が行われてもよい。或いは、駆動装置からの回転駆動力を第１支持部１１及び第２支持部１２のうちの一方のみの第２プーリー７５に伝達し、他方はピッチ方向Ｄｐに回転自在に設けられてもよい。この場合、第１支持部１１及び第２支持部１２が対象８５を把持している状態で、第１支持部１１及び第２支持部１２のうちの一方の第２プーリー７５が回転駆動力によって能動的に回転させられることで、対象８５及び他方の支持部は受動的に一緒に回転する。

【0023】

第２支持部１２のベルト支持部３２は、支持ベルト３１を移動可能に支持し、且つ、支持ベルト３１の姿勢を、少なくとも把持姿勢Ｓｇ（図１参照）及びロール回転姿勢Ｓｒ（図２参照）に可変的に調整する。

【0024】

第２支持部１２の把持姿勢Ｓｇは、支持ベルト３１が対象８５を把持するのに適した姿勢をとるように、ベルト支持部３２が支持ベルト３１を調整するための姿勢である。図１に示す把持姿勢Ｓｇの第２支持部１２によれば、対象８５の高さ方向サイズが小さい場合、支持ベルト３１は、対象８５の一方の側方部（図１の右側側方部）を包み込むように対象８５を把持することができる。

【0025】

ロール回転姿勢Ｓｒは、支持ベルト３１が対象８５をロール方向Ｄｒに回転させるのに適した姿勢をとるように、ベルト支持部３２が支持ベルト３１を調整するための姿勢である。図２に示す例によれば、第２支持部１２がロール回転姿勢Ｓｒをとることによって、支持ベルト３１（特に第２支持ブロック３４ｂに取り付けられる方向転換ローラ３３ａに近接する部分）は、載置面上の対象８５の下方に進入するのに適した楔状の外形を有する。

【0026】

図１に示す第２支持部１２の支持ベルト３１は、無端形状を有し、複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂによって案内されつつ走行可能である。第２支持部１２のベルト支持部３２は、支持ベルト３１を走行可能に支持する複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂと、複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂを回転可能に支持する支持本体３４ａ、３４ｂとを有する。

【0027】

複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂは、少なくとも１つの（図１に示す例では３つの）方向転換ローラ３３ａと、少なくとも１つの（図１に示す例では１つの）係合ローラ（移動推進ローラ）３３ｂとを含む。支持本体３４ａ、３４ｂは、第１支持ブロック３４ａと、第１支持ブロック３４ａに対する相対的な姿勢を変更可能な第２支持ブロック３４ｂとを有する。

【0028】

図１に示す例において、第１支持ブロック３４ａは、支持部材（回転シャフト７７）により固定的に支持されて揺動しないが、第２支持ブロック３４ｂは、揺動軸３６を介し、第１支持ブロック３４ａに対して揺動可能（特に揺動自在）に連結される。第１支持ブロック３４ａには、２つの方向転換ローラ３３ａ及び１つの係合ローラ３３ｂが回転自在に取り付けられる。第２支持ブロック３４ｂには、１つの方向転換ローラ３３ａが回転自在に取り付けられる。

【0029】

方向転換ローラ３３ａは、巻き掛けられる支持ベルト３１を支持しつつ、支持ベルト３１の延在方向を転換する。特に第２支持ブロック３４ｂに取り付けられる方向転換ローラ３３ａは、第１支持ブロック３４ａに対する第２支持ブロック３４ｂの揺動に応じて、揺動軸３６を中心に移動し、他の支持ローラ３３ａ、３３ｂに対する自らの相対的な位置を変えることができる。

【0030】

支持ベルト３１の姿勢は、複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂの相互間の位置関係に応じて決まる。すなわち、支持ベルト３１を支持する複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂの相互間の相対位置を変えることによって、支持ベルト３１の姿勢を変えることができる。とりわけ支持ベルト３１のうち「対象８５に接触することが意図される部分」を支持する支持ローラ（図１及び図２に示す例では方向転換ローラ３３ａ）の相互間の相対位置を変えることによって、支持ベルト３１の姿勢を変えることができる。したがって複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂ（とりわけ支持ベルト３１のうち「対象８５に接触する部分」を支持する支持ローラ３３ａ）の相互間の相対位置は、把持姿勢Ｓｇとロール回転姿勢Ｓｒとの間で異なる。支持ベルト３１の姿勢の切り替え（例えば把持姿勢Ｓｇ（図１参照）とロール回転姿勢Ｓｒ（図２参照）との間の切り替え）は、第１支持ブロック３４ａに対する第２支持ブロック３４ｂの姿勢（揺動位置）の調整によって行われる。

【0031】

本例では、第２支持ブロック３４ｂに対して外力（特に揺動軸３６の周りで上向きに働く外力）が作用しない間、支持ベルト３１が把持姿勢Ｓｇをとるように、第２支持ブロック３４ｂの揺動位置が調整される（図１参照）。一方、第２支持ブロック３４ｂに対してそのような外力が作用している間、支持ベルト３１がロール回転姿勢Ｓｒをとるように、第２支持ブロック３４ｂの揺動位置が調整される（図２参照）。

【0032】

図１に示す把持姿勢Ｓｇをとる第２支持部１２において、第２支持ブロック３４ｂによって支持される方向転換ローラ３３ａの最下部位は、係合ローラ３３ｂの最下部位よりも下方に位置づけられる。一方、図２に示すロール回転姿勢Ｓｒをとる第２支持部１２において、第２支持ブロック３４ｂによって支持される方向転換ローラ３３ａの最下部位は、係合ローラ３３ｂの最下部位よりも上方に位置づけられる。

【0033】

なお第２支持ブロック３４ｂの揺動位置の調整手法は限定されない。例えば、第２支持ブロック３４ｂが、重力のみが作用する自然状態下で、所望の揺動位置（把持姿勢Ｓｇ）をとることができるように、第２支持ブロック３４ｂの重心位置が調整されてもよい。また第２支持ブロック３４ｂは、バネなどの弾性デバイス（図示省略）を具備し、当該弾性デバイスによってもたらされる弾性力を利用して、外力（当該弾性力は含まれない）が作用しない間に所望の揺動位置（把持姿勢Ｓｇ）をとるように構成されてもよい。

【0034】

支持ベルト３１の姿勢の切り替えは、本例では第２支持部１２（特に第２支持ブロック３４ｂ）に対する接触によりもたらされる負荷や第２支持部１２に作用する重力を利用して行われるが、重力以外の外力を利用して重力とは無関係に行われてもよい。例えば、第２支持ブロック３４ｂと一体的に回転する揺動軸３６を、図示しない駆動装置を制御装置１５の制御下で回転させることで、第１支持ブロック３４ａに対する第２支持ブロック３４ｂの揺動位置を調整して、支持ベルト３１の姿勢を切り替えてもよい。

【0035】

係合ローラ３３ｂは支持ベルト３１に係合し、係合ローラ３３ｂが回転することで、支持ベルト３１の移動を推進する力が、係合ローラ３３ｂから支持ベルト３１に作用する。支持ベルト３１と係合ローラ３３ｂとの間の係合態様は限定されず、係合ローラ３３ｂの回転によって支持ベルト３１の移動を推進可能な任意の態様とすることができる。典型的には、係合ローラ３３ｂは支持ベルト３１に対し、凹凸嵌合に基づいて係合したり、接触摩擦に基づいて係合したりする。

【0036】

支持ベルト３１は、係合ローラ３３ｂの回転に伴うそのような推進力を受けることで、複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂにより定められる走行経路に沿って、エンドレスに移動する。

【0037】

本例では後述のように、対象８５をロール方向Ｄｒに回転させるために、係合ローラ３３ｂを物体面（図３に示す「載置面ｓ」参照）上で転動させる必要がある。そのために係合ローラ３３ｂの下部（特に最外面）は、支持ベルト３１により覆われることなく、外方（特に下方）に露出されることが必要である。そのため本例の支持ベルト３１は、係合ローラ３３ｂの上部に巻き掛けられ、係合ローラ３３ｂを上方から覆うように延在する。これにより係合ローラ３３ｂ（特に下部）は、物体面に押し当てられた際に、支持ベルト３１によって邪魔されることなく当該物体面に接触して、当該物体面からの抵抗力（特に摩擦力）を受けつつ当該物体面上を転動することができる。

【0038】

図３は、図２に示す第２支持部１２の拡大図であり、対象８５をロール方向Ｄｒに回転させる方法の一例を説明する図である。

【0039】

本実施形態において対象８５をロール方向Ｄｒに回転させる場合、図３に示すように、対象８５が載せられている載置面ｓに対して第２支持部１２が押しつけられつつ、第２支持部１２が、載置面ｓ上を、対象８５に向けて把持開閉方向Ｄｇに移動される。これにより、係合ローラ３３ｂが、係合ローラ回転方向Ｄｆに回転しながら載置面ｓ上を転がり、ロール回転姿勢Ｓｒをとっている支持ベルト３１に推進力を作用させて、支持ベルト３１をベルト移動方向Ｄｂに移動させる。

【0040】

図３に示す例において第２支持ブロック３４ｂは、載置面ｓに載せられ、載置面ｓから受ける上向きの力によって揺動軸３６を中心に揺動し、支持ベルト３１をロール回転姿勢Ｓｒに調整及び維持する。すなわち把持姿勢Ｓｇの第２支持部１２を載置面ｓ上に載せることによって、第２支持ブロック３４ｂは、係合ローラ３３ｂに先立って載置面ｓに接触して、載置面ｓから上向きの力を受けつつ揺動し、最終的にロール回転姿勢Ｓｒをとる。

【0041】

本例では、支持移動駆動装置１６からの動力によって駆動される支持移動部４０が、第１支持部１１及び第２支持部１２を昇降方向Ｄｅに上昇又は降下させる。なお支持移動部４０は、第１支持部１１及び第２支持部１２を昇降させる代わりに、載置面ｓを昇降させることで、第１支持部１１及び第２支持部１２を支持移動部４０に対して相対的に昇降させてもよい。

【0042】

そして支持移動部４０は、ロール回転姿勢Ｓｒの第２支持部１２を、載置面ｓ上で把持開閉方向Ｄｇ（特に対象８５に向かう方向）に移動させる。これにより、第２支持部１２の第２支持ブロック３４ｂの先端部が対象８５の下方に入り込んで、対象８５は部分的に支持ベルト３１に載せられる。そして、ロール回転姿勢Ｓｒに調整された支持ベルト３１に対象８５が載せられた状態で第２支持部１２が把持開閉方向Ｄｇ（特に対象８５に向かう方向）に更に移動することで、対象８５は、走行する支持ベルト３１から力を受けてロール方向Ｄｒに回転される。すなわち図３の実線及び二点鎖線によって示されるように、支持ベルト３１に載せられている対象８５は、複数の支持ローラ３３ａ、３３ｂによって案内されつつ走行する支持ベルト３１から力を受けて徐々に引き起こされ、ロール方向Ｄｒに回転される。

【0043】

なお図３では図示が省略されているが、第１支持部１１の支持ベルト２１が対象８５を第２支持部１２の支持ベルト３１に押しつけつつ当該支持ベルト３１を走行させることで、対象８５をロール方向Ｄｒに回転させてもよい。また対象８５をロール方向Ｄｒへ回転させる際に、支持ベルト３１は、必ずしも常時走行している必要はない。例えば、走行する支持ベルト３１によって対象８５をロール方向Ｄｒにある程度回転させた後、支持ベルト３１の走行を停止した状態で、第２支持部１２を第１支持部１１に向けて移動させることで、対象８５をロール方向Ｄｒに更に回転させてもよい。この場合、支持ベルト３１の走行を停止させるため、支持移動部４０は第２支持部１２を上昇させて少なくとも係合ローラ３３ｂを載置面ｓから離間させ、例えば第２支持部１２は把持姿勢Ｓｇをとってもよい。

【0044】

なお上述の図１～図３に示す把持装置１０では、第２支持部１２を載置面ｓに押しつけつつ移動させて係合ローラ３３ｂを載置面ｓ上で転動させることで、支持ベルト３１は走行する。したがって支持ベルト３１の走行を利用した対象８５のロール方向Ｄｒへの回転の実行には、係合ローラ３３ｂを載置面ｓ（物体面）上で転動させることが必要とされる。換言すれば、係合ローラ３３ｂ（第２支持部１２）が空中に位置し、係合ローラ３３ｂが物体面に接触しない場合、支持ベルト３１を走行させることができず、ひいては対象８５をロール方向Ｄｒに回転させることが難しい。

【0045】

図４は、第１実施形態の他の例に係る把持装置１０の第１支持部１１及び第２支持部１２を示す図であり、特に第２支持部１２がロール回転姿勢Ｓｒをとっている状態が示される。

【0046】

図４に示す把持装置１０は、基本的に上述の図１～図３に示す把持装置１０と同様の構成を有するが、ベルト移動駆動装置３０を備える。ベルト移動駆動装置３０は、制御装置１５（図１参照）の制御下で係合ローラ３３ｂを回転させるように駆動し、支持ベルト３１をロール回転姿勢Ｓｒの状態で移動（走行）させる。ベルト移動駆動装置３０は、典型的にはモータによって構成されるが、他の任意のデバイスにより構成されてもよい。

【0047】

図４に示す例において、係合ローラ３３ｂと係合する支持ベルト３１は、係合ローラ３３ｂの下部に巻き掛けられ、係合ローラ３３ｂを下方から覆うように延在する。

【0048】

本例では、ベルト移動駆動装置３０によって係合ローラ３３ｂが回転されることで支持ベルト３１が走行させられるため、上述の図１～図３に示す例のように係合ローラ３３ｂを載置面上で転動させることは必要とされない。そのため、係合ローラ３３ｂの下部を外方に露出させることが不要であり、図４に示すように支持ベルト３１を係合ローラ３３ｂの下部に巻き掛けることができる。ただし本例のようにベルト移動駆動装置３０によって係合ローラ３３ｂが回転される場合であっても、図１～図３の例と同様に、支持ベルト３１が係合ローラ３３ｂの上部に巻き掛けられ、係合ローラ３３ｂの下部が外方に露出されてもよい。

【0049】

図４に示す例において、支持ベルト３１が走行を停止している間、第２支持部１２は把持姿勢Ｓｇをとり、支持ベルト３１がベルト移動方向Ｄｂに走行している間、第２支持部１２はロール回転姿勢Ｓｒをとる。すなわちベルト移動駆動装置３０によって係合ローラ３３ｂを回転させて支持ベルト３１をベルト移動方向Ｄｂに走行させることで、第２支持ブロック３４ｂにより支持される方向転換ローラ３３ａが、支持ベルト３１から力を受ける。その結果、第２支持ブロック３４ｂは、揺動軸３６の周りで図４の紙面上時計回りに働くモーメントを受けて上向きに揺動し、ロール回転姿勢Ｓｒに調整される。一方、支持ベルト３１の走行が停止することで、第２支持ブロック３４ｂにより支持される方向転換ローラ３３ａは支持ベルト３１から力を受けず、第２支持ブロック３４ｂは把持姿勢Ｓｇに調整される。

【0050】

上述の図４に示す把持装置１０によれば、係合ローラ３３ｂを物体面（載置面ｓ等）に接触させることなく、対象８５をロール方向Ｄｒに回転させることが可能である。係合ローラ３３ｂを物体面に接触させないことによって、当該物体面上の異物による第２支持部１２の汚染を抑えることができ、対象８５のロール回転及び把持を衛生的に実行することができる。加えて、係合ローラ３３ｂが物体面（載置面ｓ等）に接触しないので、支持ベルト３１の摩耗を低減できる。

【0051】

［第２実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態と同一又は対応の構成要素には同じ参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0052】

図５は、第２実施形態の一例に係る支持移動部４０が具備するギアアセンブリ５０の斜視図である。図５において第２出力ギア５４の図示が一部省略され、第２出力ギア５４の内側の構成が図示されている。

【0053】

図６は、図５に示すギアアセンブリ５０を具備する支持移動部４０の一例を示す概略図であり、把持動作のための構成例を示す。図７は、図５に示すギアアセンブリ５０を具備する支持移動部４０の一例を示す概略図であり、ピッチ回転動作のための構成例を示す。図６及び図７は同一の把持装置１０を示し、図６及び図７に示すギアアセンブリ５０は、図５のギアアセンブリ５０に対応するが、簡略化されて描かれており、図５に示されるような詳細な装置構成は図６及び図７に描かれていない。なお図６には、対象８５を把持及び解放するための開閉移動機構６０の一例が示されており、ピッチ回転機構７０の図示は省略されている。一方、図７には、対象８５をピッチ方向Ｄｐに回転させるためのピッチ回転機構７０の一例が示されており、開閉移動機構６０の図示は省略されている。

【0054】

本実施形態の把持装置１０は、対象８５を把持することが可能であるとともに、ピッチ方向Ｄｐに対象８５を回転させることが可能である。すなわち本実施形態の支持移動部４０は、第１支持部１１及び第２支持部１２の相互間の間隔を変えるように第１支持部１１及び第２支持部１２を把持開閉方向Ｄｇに移動させ、またピッチ回転軸線Ｌｐを中心に第１支持部１１及び第２支持部１２を回転させる。

【0055】

具体的には、支持移動部４０は、ギアアセンブリ５０と、ギアアセンブリ５０から出力される動力によって駆動される開閉移動機構６０（図６参照）及びピッチ回転機構７０（図７参照）とを備える。

【0056】

ギアアセンブリ５０は、入力ギア５１、中間ギア５２、第１出力ギア５３及び第２出力ギア５４を含む。

【0057】

入力ギア５１は、支持移動駆動装置１６（図１参照）から伝えられる動力によって、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転される。第１回転軸線Ｌ１は、入力ギア５１、第１出力ギア５３及び第２出力ギア５４の各々の中心軸線と一致し、高さ方向（鉛直方向）に沿って延びる。

【0058】

図５に示す例では、入力ギア５１及び第１出力ギア５３を回転自在に支持する第１ギア支持シャフト５５が、第１回転軸線Ｌ１上に延在する。入力ギア５１及び第１出力ギア５３は、第１回転軸線Ｌ１と直交する水平方向への位置ずれが第１ギア支持シャフト５５により抑えられた状態で、第１回転軸線Ｌ１を中心に安定的に回転することができる。第１ギア支持シャフト５５は第２ギア支持シャフト５６と一体的に設けられており、後述の第１回転軸線Ｌ１を中心とした第２ギア支持シャフト５６の回転に応じて、第１ギア支持シャフト５５も第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。なお第１ギア支持シャフト５５が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転しても、第１ギア支持シャフト５５から入力ギア５１及び第１出力ギア５３の各々に、入力ギア５１及び第１出力ギア５３を回転させる力は伝わらない。

【0059】

中間ギア５２は、入力ギア５１と第１出力ギア５３との間に配置され、入力ギア５１及び第１出力ギア５３の各々と係合する。図５に示す例では２つの中間ギア５２が設けられるが、中間ギア５２の数は限定されず、単一の中間ギア５２が設けられてもよいし、３つ以上の中間ギア５２が設けられてもよい。ギアアセンブリ５０の構造安定性の観点からは、複数の中間ギア５２が設けられることが望ましく、特に複数の中間ギア５２が第１回転軸線Ｌ１の周りで等角度間隔に設けられることが望ましい。図５に示す２つの中間ギア５２は、第１回転軸線Ｌ１と交わり且つ第１回転軸線Ｌ１と直角を成す方向（水平方向）に延びる第２回転軸線Ｌ２上に、互いに距離をおいて配置される。

【0060】

図５に示す例において、第２ギア支持シャフト５６の中心軸線及び各第２出力ギア５４の中心軸線は、第２回転軸線Ｌ２と一致する。２つの中間ギア５２は、第２ギア支持シャフト５６によって、第２回転軸線Ｌ２を中心に回転自在であるように支持されている。各中間ギア５２は、第２回転軸線Ｌ２と直交する方向への位置ずれが第２ギア支持シャフト５６により抑えられた状態で、第２回転軸線Ｌ２を中心に安定的に回転することができる。

【0061】

本例の第２ギア支持シャフト５６は、各中間ギア５２を貫通して延在し、両端が第２出力ギア５４に固定される。図５に示す例では、第２出力ギア５４において貫通孔として形成される２つの固定孔５４ｈにネジ等の固定具（図示省略）が挿入され、当該固定具を介して第２ギア支持シャフト５６の両端が第２出力ギア５４に対して固定される。したがって２つの固定孔５４ｈは、第２ギア支持シャフト５６及び各中間ギア５２の中心軸線（第２回転軸線Ｌ２）によって貫通される位置に設けられる。

【0062】

このように第２ギア支持シャフト５６、各中間ギア５２及び第２出力ギア５４は一体的に設けられており、各中間ギア５２が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転すると、第２ギア支持シャフト５６及び第２出力ギア５４も第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。なお各中間ギア５２が第２回転軸線Ｌ２を中心に回転しても、各中間ギア５２が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転しない限りは、第２ギア支持シャフト５６及び第２出力ギア５４は第１回転軸線Ｌ１を中心に回転しない。

【0063】

第１出力ギア５３は、一方の端部において第１歯部５３ａを有し、他方の端部において第２歯部５３ｂを有する。第１歯部５３ａには各中間ギア５２の歯部が係合し、第２歯部５３ｂには開閉移動機構６０（本例では第１ラック６１及び第２ラック６２（図６参照））の歯部が係合する。第１出力ギア５３は、入力ギア５１から各中間ギア５２を介して伝えられる動力によって、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転され、当該回転に伴う動力を開閉移動機構６０に伝える。

【0064】

第２出力ギア５４は、第２ギア支持シャフト５６を介して各中間ギア５２に取り付けられ、各中間ギア５２とともに第１回転軸線Ｌ１を中心に回転可能に設けられる。第２出力ギア５４はピッチ回転機構７０（本例では２つの伝達ギア７１（図７参照））に係合し、第２出力ギア５４の回転に伴う動力がピッチ回転機構７０に伝えられる。

【0065】

本例の支持移動部４０はモード切替調整部５８（図６及び図７参照）を更に備える。モード切替調整部５８は、第１回転軸線Ｌ１を中心とした第２出力ギア５４の回転を抑える回転抵抗力（例えば摩擦力）を、第２出力ギア５４に作用させる。第２出力ギア５４は第２ギア支持シャフト５６を介して各中間ギア５２に連結されている。そのためモード切替調整部５８は、各中間ギア５２の第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転を抑える回転抵抗力を、第２出力ギア５４及び第２ギア支持シャフト５６を介し、各中間ギア５２に作用させる。

【0066】

開閉移動機構６０（図６参照）は、第１出力ギア５３から伝えられる動力によって、第１支持部１１及び第２支持部１２（図１参照）を把持開閉方向Ｄｇに移動させる。開閉移動機構６０の具体的な構成は限定されないが、図６には一例としてラック・アンド・ピニオン機構に基づく開閉移動機構６０が示されている。

【0067】

すなわち図６に示す開閉移動機構６０は第１ラック６１及び第２ラック６２を含み、第１ラック６１及び第２ラック６２の各々が、ピニオンとして働く第１出力ギア５３の第２歯部５３ｂに係合する。第１ラック６１には、支持アーム４１（図１参照）を介して第１支持部１１が取り付けられ、第２ラック６２には支持アーム４１を介して第２支持部１２が取り付けられる。したがって第１支持部１１は第１ラック６１と一体的に移動し、第２支持部１２は第２ラック６２と一体的に移動する。

【0068】

第１ラック６１及び第２ラック６２は、水平方向（特に把持開閉方向Ｄｇ）に延在し、相互間に第１出力ギア５３を介在させつつ互いに向かい合うように配置される。図６に示す例において、第１ラック６１は第１出力ギア５３よりも紙面手前側に位置し、第２ラック６２は第１出力ギア５３よりも紙面奥側に位置する。

【0069】

第１出力ギア５３が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転することによって、第１ラック６１及び第２ラック６２は、把持開閉方向Ｄｇへ互いに逆向きに直線移動する。図６において、第１ラック６１が右方向に移動する場合には第２ラック６２は左方向に移動し、第１ラック６１が左方向に移動する場合には第２ラック６２は右方向に移動する。したがって第１ラック６１及び第２ラック６２のそれぞれと一体的に移動する第１支持部１１及び第２支持部１２は、第１回転軸線Ｌ１を基準に、鏡面対称的に把持開閉方向Ｄｇへ移動し、互いに近づいたり、互いから遠ざかったりする。

【0070】

一方、ピッチ回転機構７０（図７参照）は、第２出力ギア５４から伝えられる動力によって、第１支持部１１及び第２支持部１２を、ピッチ回転軸線Ｌｐを中心に回転させる。ピッチ回転機構７０の具体的な構成は限定されない。図７には、伝達ギア７１、第１回転シャフト７２、ワンウェイホイール７３、第１プーリー７４、第２プーリー７５、伝達ベルト７６及び第２回転シャフト７７を含むピッチ回転機構７０が例示されている。またピッチ回転機構７０を実現する他の例として、ボールの転がり運動を利用したボールスプラインを含む機構がある。なおボールスプラインは汎用技術なので、ここではボールスプラインを含むそのような機構の具体例の説明を割愛する。

【0071】

第１支持部１１及び第２支持部１２には、それぞれ別個に設けられるピッチ回転機構７０が割り当てられる。図７において、第２支持部１２を駆動するためのピッチ回転機構７０の一例は示されているが、第１支持部１１を駆動するためのピッチ回転機構７０の大部分の図示は省略されている。

【0072】

以下、図７に示される第２支持部１２のためのピッチ回転機構７０について説明する。なお第１支持部１１を駆動するためのピッチ回転機構７０は、第２支持部１２を駆動するためのピッチ回転機構７０と同様に構成可能である。以下の説明は、特に断りがない限り、第１支持部１１を駆動するためのピッチ回転機構７０に対しても適用される。

【0073】

伝達ギア７１は、ピッチ回転軸線Ｌｐが延びる方向（すなわち把持開閉方向Ｄｇ）に延在する第１回転シャフト７２に対し、固定的に取り付けられる。伝達ギア７１は、第２出力ギア５４の上部外面を構成する歯部に係合し、第１回転軸線Ｌ１を中心とした第２出力ギア５４の回転に応じて、第１回転シャフト７２を中心とした第１シャフト回転方向Ｄ１に、第１回転シャフト７２と一体的に回転する。

【0074】

第１回転シャフト７２には、ワンウェイホイール７３を介して第１プーリー７４が取り付けられている。ワンウェイホイール７３は、例えばワンウェイクラッチによって構成可能であり、一方の方向にのみ第１回転シャフト７２からの回転動力を第１プーリー７４に伝える。例えば、第１回転シャフト７２が正方向（図７の第１シャフト回転方向Ｄ１参照）に回転する場合、ワンウェイホイール７３は第１回転シャフト７２と一体的に正方向に回転し、第１プーリー７４もワンウェイホイール７３と一体的に正方向に回転する。一方、第１回転シャフト７２が逆方向に回転する場合、ワンウェイホイール７３は回転せず、第１プーリー７４も回転しない。

【0075】

第１プーリー７４には無端形状の伝達ベルト７６が巻き掛けられており、第１プーリー７４の回転動力が伝達ベルト７６を介して第２プーリー７５に伝えられる。伝達ベルト７６が巻き掛けられている第２プーリー７５は、第２回転シャフト７７に対して固定的に取り付けられている。第２回転シャフト７７は、ピッチ回転軸線Ｌｐが延びる方向（すなわち把持開閉方向Ｄｇ）に延在し、一方の先端部（すなわち第１支持部１１側の先端部）に第２支持部１２が固定的に取り付けられている。

【0076】

第１回転シャフト７２が第１シャフト回転方向Ｄ１へ回転することによって、ワンウェイホイール７３及び第１プーリー７４も第１シャフト回転方向Ｄ１に回転する。第１プーリー７４が第１シャフト回転方向Ｄ１へ回転することによって、伝達ベルト７６が走行する。伝達ベルト７６の走行に応じて、第２プーリー７５及び第２回転シャフト７７が、自らの中心軸線（すなわちピッチ回転軸線Ｌｐ）を中心に第２シャフト回転方向Ｄ２へ回転する。その結果、第２支持部１２が、第２回転シャフト７７と一体的に、ピッチ回転軸線Ｌｐを中心とした第２シャフト回転方向Ｄ２（すなわちピッチ方向Ｄｐ）に回転する。

【0077】

第２支持部１２に連結される図７に示すピッチ回転機構７０において、第２プーリー７５の第２シャフト回転方向Ｄ２（ひいてはピッチ方向Ｄｐ）は、第１プーリー７４の第１シャフト回転方向Ｄ１と同じ向きである。

【0078】

なお図７に示す例において、第１支持部１１に連結されるピッチ回転機構７０は、上述の第２支持部１２に連結されるピッチ回転機構７０と同様の構成を有する。ただし第１支持部１１に連結されるピッチ回転機構７０の伝達ギア７１は、第１回転軸線Ｌ１を介し、第２支持部１２に連結されるピッチ回転機構７０の伝達ギア７１とは反対側の対面に位置する。そのため第２出力ギア５４が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する場合、第１支持部１１及び第２支持部１２のそれぞれに連結されるピッチ回転機構７０間で、伝達ギア７１及び第１回転シャフト７２の第１シャフト回転方向Ｄ１は逆向きになる。

【0079】

そこで、第１支持部１１に連結されるピッチ回転機構７０において、第１プーリー７４の第１シャフト回転方向Ｄ１が第２プーリー７５の第２シャフト回転方向Ｄ２と逆向きになるように、伝達ベルト７６は第１プーリー７４及び第２プーリー７５に巻き掛けられる。例えば、第２支持部１２のための伝達ベルト７６をプーリー７４、７５間でクロスさせることなく延在させる一方で、第１支持部１１のための伝達ベルト７６をプーリー７４、７５間でクロスさせつつ延在させてもよい。

【0080】

これにより第１支持部１１に連結されるピッチ回転機構７０では、第２シャフト回転方向Ｄ２が第１シャフト回転方向Ｄ１とは逆向きになる。その結果、第１支持部１１のためのピッチ回転機構７０と、第２支持部１２のためのピッチ回転機構７０との間で、第２シャフト回転方向Ｄ２を一致させることができ、ひいては第１支持部１１及び第２支持部１２のピッチ方向Ｄｐを一致させることができる。

【0081】

上述のギアアセンブリ５０、開閉移動機構６０及びピッチ回転機構７０を備える本実施形態の支持移動部４０は、制御装置１５（図１参照）の制御下で、把持モード、ピッチ回転モード及び解放モードを行う。

【0082】

把持モードは、第１支持部１１及び第２支持部１２を、対象８５を把持していない非把持状態から、対象８５を挟んで把持する把持状態に移行する期間と、第１支持部１１及び第２支持部１２によって対象８５を把持している期間とを含むモードである。なお第１支持部１１及び第２支持部１２によって対象８５を把持しつつ回転させるための期間（例えばピッチ方向Ｄｐへの回転のための期間）は、把持モードから除外される。

【0083】

具体的には、第１支持部１１と第２支持部１２との間に対象８５が位置づけられている状態で、支持移動駆動装置１６（図１参照）から入力ギア５１に正方向への回転動力が伝えられる。これにより、入力ギア５１から各中間ギア５２を介して第１出力ギア５３に回転動力が伝えられ、第１出力ギア５３から伝えられる動力によって、第１支持部１１及び第２支持部１２が互いに近づくように、開閉移動機構６０が駆動される。その結果、第１支持部１１及び第２支持部１２は、徐々に対象８５に近づき、最終的に対象８５を挟んで把持する。なお、第１出力ギア５３には入力ギア５１からの動力が各中間ギア５２を介して伝えられるため、第１出力ギア５３の回転方向は、入力ギア５１の回転方向とは逆向きになる。

【0084】

ピッチ回転モードは、第１支持部１１及び第２支持部１２を、対象８５を把持している状態で、対象８５とともにピッチ方向Ｄｐに回転させるモードである。

【0085】

具体的には、第１支持部１１及び第２支持部１２によって対象８５が把持されている状態で、支持移動駆動装置１６（図１参照）から入力ギア５１に正方向への回転動力が伝えられる。これにより、入力ギア５１から中間ギア５２を介して第１出力ギア５３に動力が伝えられ、第１支持部１１及び第２支持部１２を互いに近づけるように働く動力が、開閉移動機構６０に伝わる。

【0086】

しかしながら既に対象８５を把持している第１支持部１１及び第２支持部１２は、互いに対する接近が対象８５によって制限されるため、対象８５を把持しつつ静止した状態を維持する。そのため第１出力ギア５３は、各中間ギア５２を介して動力が伝えられるが、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転することなく、回転位置が固定されたロック状態となる。

【0087】

各中間ギア５２は、回転位置が固定された第１出力ギア５３上で、入力ギア５１から正回転方向の動力が伝えられるため、第１回転軸線Ｌ１を中心に正方向へ回転させられるように働く力が作用する。その一方で、各中間ギア５２は、モード切替調整部５８によって、第１回転軸線Ｌ１を中心とした正方向への回転を抑える回転抵抗力を受ける。そのため、入力ギア５１から各中間ギア５２に伝えられる正方向への回転動力が、モード切替調整部５８によって各中間ギア５２に作用する回転抵抗力以下の間は、各中間ギア５２は第１回転軸線Ｌ１を中心に回転することなく静止状態を維持する。一方、入力ギア５１から各中間ギア５２に伝えられる正方向への回転動力が、モード切替調整部５８によって各中間ギア５２に作用する回転抵抗力よりも大きくなると、各中間ギア５２は第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。

【0088】

このように入力ギア５１から各中間ギア５２に伝えられる第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転方向の力が、回転抵抗力の最大値に基づいて定められるモード切替閾値以下の場合、各中間ギア５２及び第２出力ギア５４は、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転しない。

【0089】

一方、入力ギア５１から各中間ギア５２に伝えられる第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転方向への力が、当該モード切替閾値よりも大きい場合、各中間ギア５２及び第２出力ギア５４は、第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。具体的には、第１出力ギア５３の回転がロックしている状態で、各中間ギア５２は、入力ギア５１からの動力によって、第１回転軸線Ｌ１及び第２回転軸線Ｌ２の各々を中心に回転し、入力ギア５１と中間ギア５２との間で転動する。これにより第２ギア支持シャフト５６及び第２出力ギア５４も、各中間ギア５２とともに第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。

【0090】

なお第１出力ギア５３が各中間ギア５２を介して伝えられる動力によって第１出力ギア５３が回転可能な間は、各中間ギア５２は、入力ギア５１からの動力によって、基本的に第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転を行うことなく、第２回転軸線Ｌ２を中心に回転する。

【0091】

このようにして第２出力ギア５４が第１回転軸線Ｌ１を中心に正方向へ回転することで、第２出力ギア５４からピッチ回転機構７０に動力が伝えられ、第１支持部１１及び第２支持部１２はピッチ回転機構７０によってピッチ方向Ｄｐに回転される。

【0092】

なおピッチ回転モードは、対象８５が第１支持部１１及び第２支持部１２により把持されていることが前提になるため、上述の把持モード後に行われる。ただし、把持モードとピッチ回転モードとの間に任意の処理が行われてもよい。

【0093】

解放モードは、第１支持部１１及び第２支持部１２を、対象８５を把持している把持状態から、対象８５を解放する非把持状態に移行する期間を含むモードである。

【0094】

具体的には、第１支持部１１及び第２支持部１２が対象８５を把持している状態で、支持移動駆動装置１６（図１参照）から入力ギア５１に逆方向（すなわち上述の把持モードの際に入力ギア５１に伝えられる回転動力とは逆向きの方向）に回転動力が伝えられる。これにより入力ギア５１から各中間ギア５２を介して第１出力ギア５３に回転動力が伝えられ、第１支持部１１及び第２支持部１２が互いから離れるように、第１ラック６１及び第２ラック６２が第１出力ギア５３によって駆動される。その結果、第１支持部１１及び第２支持部１２は、対象８５から離れて、最終的に対象８５を解放する。

【0095】

なお把持装置１０においてピッチ回転モードが行われる場合、解放モードはピッチ回転モード後に行われる。対象８５をピッチ方向Ｄｐに回転させない場合、ピッチ回転モードは行われず、解放モードは把持モード後に行われる。また解放モードに先立って、任意の処理が行われてもよい。例えば、第１支持部１１及び第２支持部１２によって把持される対象８５を載置面上又は載置面の直ぐ上に位置づけるように、第１支持部１１及び第２支持部１２を降下させた後、第１支持部１１及び第２支持部１２から対象８５が解放されてもよい。

【0096】

図８は、把持モード及びピッチ回転モードにおける、時間（秒（ｓ）；Ｘ軸）と、第１支持部１１及び第２支持部１２によって対象にもたらされる把持力（ニュートン（Ｎ）；Ｙ軸）との間の関係例を示すグラフである。

【0097】

本件発明者は、本実施形態に基づく把持装置１０（後述の図９参照）を実際に製作し、当該把持装置１０を使って図８に示すデータを取得した。具体的には、対象８５にフォースゲージを取り付けて、当該フォースゲージに把持力が作用するように把持装置１０の第１支持部１１及び第２支持部１２に対象８５を把持させた。図８に示す把持力（Ｙ軸）は、当該フォースゲージの測定値に基づく。

【0098】

図８に示す例では把持モード及びピッチ回転モードが連続的に行われ、把持移行期間ｔ１、把持状態期間ｔ２、把持力上昇期間ｔ３及びピッチ回転期間ｔ４が経時的に順次存在する。

【0099】

把持移行期間ｔ１は、第１支持部１１及び第２支持部１２を、対象８５を把持していない非把持状態から、対象８５を挟んで把持する把持状態に移行した期間である。すなわち把持移行期間ｔ１では、上述のように支持移動駆動装置１６によって入力ギア５１が正方向に回転され、第１支持部１１及び第２支持部１２が互いに近づくように、開閉移動機構６０が駆動される。

【0100】

把持移行期間ｔ１において、第１支持部１１及び第２支持部１２による把持力は、第１支持部１１及び第２支持部１２が対象８５に接触した直後から増大し、把持基準値Ｇまで増大される。把持基準値Ｇは、対象８５の把持に必要な力の基準値であり、対象８５、第１支持部１１（支持ベルト２１）及び第２支持部１２（支持ベルト３１）の特性に応じて適宜決められる。

【0101】

把持状態期間ｔ２は、第１支持部１１及び第２支持部１２によって対象８５が把持されているが、第１支持部１１及び第２支持部１２によって対象８５の回転（本例ではピッチ回転）が行われなかった期間である。

【0102】

具体的には、把持状態期間ｔ２において、第１支持部１１及び第２支持部１２により把持されている対象８５が、高さ方向（昇降方向Ｄｅ）に持ち上げられた。図８に示す例では、昇降装置（図示省略）が把持装置１０の全体を上昇させることによって対象８５が持ち上げられたが、対象８５の昇降は任意の装置によって実行可能である。このようにピッチ回転モードに先立って、対象８５が第１支持部１１及び第２支持部１２とともに上昇されることで、その後のピッチ回転モードにおいて対象８５を空中でピッチ方向Ｄｐに回転させることができる。これにより、載置面によって対象８５の回転が邪魔されることなく、対象８５を精度良くピッチ方向Ｄｐに回転させることができる。

【0103】

把持状態期間ｔ２において、支持移動駆動装置１６から入力ギア５１に伝えられる動力は基本的に一定に保たれるように維持され、第１支持部１１及び第２支持部１２による把持力は把持基準値Ｇよりも大きくはならなかった。すなわち把持状態期間ｔ２の間、支持移動駆動装置１６から入力ギア５１に正回転方向への力が伝え続けられたが、入力ギア５１、中間ギア５２及び第１出力ギア５３は、基本的に回転することなく、回転位置が動かない状態を保持した。

【0104】

図８に示す例では、把持状態期間ｔ２の間、支持移動駆動装置１６として働くモータに一定の駆動電圧を供給し、支持移動駆動装置１６から入力ギア５１に一定のトルクがかかるように支持移動部４０が駆動された。この場合、外乱がない理想的な状態では、第１支持部１１及び第２支持部１２による把持力はほぼ一定値（例えば把持基準値Ｇ又は把持基準値Ｇの近傍の値）に保たれるが、図８に示す例では当該把持力がわずかに変動した。

【0105】

把持力上昇期間ｔ３は、第１支持部１１及び第２支持部１２によって把持されている対象８５を、ピッチ方向Ｄｐに回転させるための移行期間（ピッチ移行期間）である。したがって把持力上昇期間ｔ３において対象８５は、第１支持部１１及び第２支持部１２によって把持されているが、ピッチ方向Ｄｐに回転していない。

【0106】

把持力上昇期間ｔ３において、支持移動駆動装置１６から入力ギア５１に伝えられる動力が徐々に増大され、それに伴って第１出力ギア５３に伝えられる動力も徐々に増大し、その結果、第１支持部１１及び第２支持部１２による把持力も徐々に増大する。その一方で、第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転を抑える回転抵抗力がモード切替調整部５８から各中間ギア５２に作用する。把持力上昇期間ｔ３では、入力ギア５１から各中間ギア５２に伝えられる第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転方向への力が、各中間ギア５２に作用する回転抵抗力（特に回転抵抗力の最大値（すなわちモード切替閾値））以下である。

【0107】

ピッチ回転期間ｔ４は、第１支持部１１及び第２支持部１２によって把持されている対象８５が、ピッチ方向Ｄｐに回転させられる期間である。すなわち入力ギア５１から各中間ギア５２に伝えられる第１回転軸線Ｌ１を中心とした回転方向への力が、モード切替閾値よりも大きくなることで、各中間ギア５２及び第２出力ギア５４が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転する。このようにして第２出力ギア５４が回転することで、ピッチ回転機構７０が駆動され、第１支持部１１及び第２支持部１２が対象８５とともにピッチ方向Ｄｐへ回転する。

【0108】

このように第１支持部１１、第２支持部１２及び対象８５のピッチ方向Ｄｐへの回転は、モード切替調整部５８によって各中間ギア５２にもたらされる回転抵抗力の最大値に基づいてコントロールされる。換言すれば、モード切替調整部５８によって各中間ギア５２にもたらされる回転抵抗力の最大値を調節することで、第１支持部１１、第２支持部１２及び対象８５のピッチ方向Ｄｐへの回転を調整できる。したがって図６及び図７に示す例では、モード切替調整部５８から第２出力ギア５４に付与される回転抵抗力の最大値を調節することによって、ピッチ回転モードにおける第１支持部１１及び第２支持部１２による把持力やピッチ回転トルクなどを調整できる。

【0109】

［第３実施形態］
本実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と同一又は対応の構成要素には同じ参照符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【0110】

図９は、第３実施形態の一例に係る把持装置１０を示す図であり、特に第２支持部１２が把持姿勢Ｓｇをとっている状態を示す。図９において第１支持部１１の支持ベルト２１及び第２支持部１２の支持ベルト３１の図示が省略されているが、図９に示す把持装置１０は、上述の第１実施形態（図１参照）と同様に、支持ベルト２１、３１を備える。

【0111】

図９に示す把持装置１０は、特に図１～図３及び図５～図７と同様の構成を有するため、その構成及び作用の詳細な説明は省略する。

【0112】

なおモード切替調整部５８は押圧部材５８ａを有し、第２出力ギア５４の外周部に押圧部材５８ａが押し当てられることで、第２出力ギア５４の回転を抑える回転抵抗力として働く摩擦力が、第２出力ギア５４と押圧部材５８ａとの間に生じる。第２出力ギア５４に対する押圧部材５８ａの押し当て力は調節可能であり、当該押し当て力を調節することによって、第２出力ギア５４の回転を抑える回転抵抗力（ひいては各中間ギア５２の回転を抑える回転抵抗力）が調整される。

【0113】

このように本実施形態に係る把持装置１０は、上述の第１実施形態及び第２実施形態の組み合わせに基づいており、制御装置１５（図１参照）の制御下で、把持モード、ロール回転モード、ピッチ回転モード及び解放モードを行うことが可能である。なお把持モード、ロール回転モード、ピッチ回転モード及び解放モードの具体的な実行方法は、第１実施形態及び第２実施形態に関して上述されているので、ここでの説明は省略する。

【0114】

本実施形態の把持装置１０は、例えば、把持モード、ロール回転モード、ピッチ回転モード及び解放モードの全てを実行してもよい。この場合、制御装置１５の制御下で、把持モード、ロール回転モード、ピッチ回転モード及び解放モードが、この順番で実行される。また本実施形態の把持装置１０は、把持モード及び解放モードを実行しつつ、ロール回転モード及びピッチ回転モードのうちの少なくともいずれか一方を実行しなくてもよい。

【0115】

以上説明したように上述の各実施形態の把持装置１０によれば、限られた数のアクチュエータを使って対象を把持及び回転することができる。そのため各実施形態の把持装置１０は、把持装置１０を安価に構成するのに有利である。

【0116】

特に第１実施形態の把持装置１０（特に図１～図３に示す把持装置１０）によれば、単一の駆動源（支持移動駆動装置１６）から出力される動力によって、対象８５の把持及びロール回転を行うことができる。また第２実施形態の把持装置１０によれば、単一の駆動源（支持移動駆動装置１６）から出力される動力によって、対象８５の把持及びピッチ回転を行うことができる。また第３実施形態の把持装置１０によれば、単一の駆動源（支持移動駆動装置１６）から出力される動力によって、対象８５の把持及び２方向への回転（ロール回転及びピッチ回転）を行うことができる。

【0117】

また上述の各実施形態の把持装置１０は、操作性にも優れている。例えば柔らかくて脆い食品のような対象８５であっても、各実施形態の把持装置１０は、対象８５の変形や損傷を抑えつつ、対象８５の把持及び回転を行うことが可能である。また第１実施形態及び第３実施形態の把持装置１０によれば、対象８５のロール回転及びピッチ回転の両方を行うことができるため、対象８５を把持しつつ任意の方向に向けることができ、対象８５の任意の箇所をあらゆる方向に向けることが可能である。このような把持装置１０によれば、人手による動作により近い把持動作及び回転動作を、対象８５に対して行うことが可能である。

【0118】

また各実施形態の把持装置１０は、既存の装置（例えばスカラ型ロボット）に対しても簡単に適用可能であり、既存装置の一部を改造することで、上述の各実施形態の把持装置１０と同等の機能を既存装置に持たせることが可能である。

【0119】

なお本件発明者は、上述の第１～第３実施形態の各々に基づく装置を実際に試作し、これらの試作装置に、対象８５を把持する動作及び回転させる動作を行わせた。特に対象８５として、形状及び硬さの異なる様々なもの（例えば冷凍食品、金属缶、紙の箱及び空のペットボトルなど）を準備した。その結果、いずれの実施形態に係る試作装置も、準備した各種の対象８５を適切に把持することができ、また各種の対象８５を回転（ロール回転及び／又はピッチ回転）させることができた。

【0120】

［食品取扱装置及び食品製造方法］
図１０は、食品取扱装置９０の一例を示す図である。

【0121】

図１０に示す食品取扱装置９０は、搬送装置９１、検査システム９２、不良食品処理システム９３及び製造処理システム９４を備える。

【0122】

搬送装置９１は、制御装置１５（図１参照）による制御下で、食品である対象８５を、検査システム９２、不良食品処理システム９３及び製造処理システム９４に順次搬送する。搬送装置９１の装置構成及び搬送方式は限定されない。一例として、搬送装置９１は、対象８５を継続的又は間欠的に搬送するベルトコンベアを具備してもよく、当該ベルトコンベアに複数の対象８５が載せられてもよい。

【0123】

検査システム９２は、制御装置１５による制御下で、対象８５の検査を行って、検査結果を制御装置１５に送信する。検査システム９２において行われる対象８５の検査の内容及び手法は限定されない。一例として、検査システム９２は、対象８５の状態（例えば形状や表面特性）を検出可能なセンサ（例えばカメラ）を使って、対象８５の状態の良否判定を行ってもよい。

【0124】

不良食品処理システム９３は、制御装置１５による制御下で、検査システム９２による検査の結果から不良と判定された対象８５に対し、処理を行う。不良食品処理システム９３において行われる対象８５に対する処理の内容及び手法は限定されない。不良食品処理システム９３は、例えば、対象８５の不良部分を直す処理を行ってもよいし、不良の対象８５を搬送装置９１から取り除いて後段に送られないようにしてもよい。

【0125】

製造処理システム９４は、制御装置１５による制御下で、対象８５を使って食品を製造する食品製造方法を行う。製造処理システム９４において行われる食品製造の内容及び手法は限定されない。製造処理システム９４は、例えば、対象８５に対して調味料などの他の食材を付与したり、対象８５を加熱及び／又は冷却したり、対象８５を成形したりしてもよい。

【0126】

なお食品取扱装置９０は、上述の検査システム９２、不良食品処理システム９３及び製造処理システム９４以外の各種のシステム及び装置を備えていてもよい。

【0127】

食品取扱装置９０の各種のシステム及び装置は、上述の把持装置１０を具備することが可能である。

【0128】

例えば検査システム９２が把持装置１０を具備する場合、把持装置１０が対象８５を把持及び／又は回転させることで、検査の実行に最適な位置及び姿勢に対象８５を調整することができる。対象８５の検査箇所が搬送装置９１により覆われている場合でも、把持装置１０が対象８５を搬送装置９１から持ち上げたり、検査箇所を検査装置（図示省略）に向けるように対象８５を回転させたりすることで、検査箇所を適切に検査できる。

【0129】

また不良食品処理システム９３が把持装置１０を具備する場合、把持装置１０が対象８５を把持及び／又は回転させることで、不良部分の修正に最適な位置及び姿勢に対象８５を調整したり、不良の対象８５を搬送装置９１から取り除いたりできる。対象８５の不良部分が搬送装置９１によって覆われている場合でも、把持装置１０が対象８５を搬送装置９１から持ち上げたり、不良部分を不良修正装置（図示省略）に向けるように対象８５を回転させたりすることで、不良部分を適切に修正できる。

【0130】

また製造処理システム９４が把持装置１０を具備する場合、把持装置１０が対象８５を把持及び／又は回転させることで、対象８５を使った食品製造に最適な位置及び姿勢に対象８５を調整することができる。対象８５のうち搬送装置９１によって覆われている部分に対しても調理処理を加える必要がある場合であっても、把持装置１０が対象８５を搬送装置９１から持ち上げたり、回転させたりすることで、当該部分の調理処理を適切に実行できる。

【0131】

本明細書で開示されている実施形態及び変形例はすべての点で例示に過ぎず限定的には解釈されないことに留意されるべきである。上述の実施形態及び変形例は、添付の特許請求の範囲及びその趣旨を逸脱することなく、様々な形態での省略、置換及び変更が可能である。例えば上述の実施形態及び変形例が全体的に又は部分的に組み合わされてもよく、また上述以外の実施形態が上述の実施形態又は変形例と組み合わされてもよい。また、本明細書に記載された本開示の効果は例示に過ぎず、その他の効果がもたらされてもよい。

【0132】

上述の技術的思想を具現化する技術的カテゴリーは限定されない。例えば上述の装置を製造する方法或いは使用する方法に含まれる１又は複数の手順（ステップ）をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムによって、上述の技術的思想が具現化されてもよい。またそのようなコンピュータプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な非一時的（non-transitory）な記録媒体によって、上述の技術的思想が具現化されてもよい。

【0133】

［付記］
上述からも明らかなように、本開示は以下の態様を含む。

【0134】

［態様１］
相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部を備え、
前記第２支持部は、
支持ベルトと、
前記支持ベルトを移動可能に支持し、且つ、前記支持ベルトの姿勢を少なくともロール回転姿勢に可変的に調整するベルト支持部と、
を有し、
前記ロール回転姿勢に調整された前記支持ベルトに前記対象が載せられた状態で前記支持ベルトが移動させられることで、前記対象はロール方向に回転される、
把持装置。

【0135】

［態様２］
前記支持ベルトは、無端形状を有し、
前記ベルト支持部は、前記支持ベルトを支持する複数の支持ローラと、前記複数の支持ローラを回転可能に支持する支持本体と、を有し、
前記複数の支持ローラは、回転によって前記支持ベルトの移動を推進する移動推進ローラを含み、
前記支持本体は、第１支持ブロックと、前記第１支持ブロックに対する相対的な姿勢が外力に応じて変わる第２支持ブロックと、を有し、
前記対象が載せられている載置面に対して前記第２支持部が押しつけられつつ前記第２支持部が移動されることによって、前記移動推進ローラが、前記載置面上を転がりつつ、前記支持ベルトを前記ロール回転姿勢の状態で移動させる、
態様１に記載の把持装置。

【0136】

［態様３］
ベルト移動駆動装置を更に備え、
前記支持ベルトは、無端形状を有し、
前記ベルト支持部は、前記支持ベルトが掛け渡される複数の支持ローラと、前記複数の支持ローラを回転可能に支持する支持本体と、を有し、
前記複数の支持ローラは、前記支持ベルトに係合する移動推進ローラを含み、
前記ベルト移動駆動装置が前記移動推進ローラを回転させるように駆動することで、前記支持ベルトを前記ロール回転姿勢の状態で移動させる、
態様１又は２に記載の把持装置。

【0137】

［態様４］
前記第１支持部及び前記第２支持部の相互間の間隔を変えるように前記第１支持部及び前記第２支持部を把持開閉方向に移動させ、またピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させる支持移動部を更に備える、
態様１～３のいずれかに記載の把持装置。

【0138】

［態様５］
前記支持移動部は、
支持移動駆動装置から伝えられる動力によって、第１回転軸線を中心に回転される入力ギアと、
前記入力ギアに係合する中間ギアと、
前記中間ギアに係合する第１出力ギアと、
前記中間ギアに取り付けられ、前記中間ギアとともに前記第１回転軸線を中心に回転可能に設けられる第２出力ギアと、
前記第１出力ギアから伝えられる動力によって、前記第１支持部及び前記第２支持部を前記把持開閉方向に移動させる開閉移動機構と、
前記第２出力ギアから伝えられる動力によって、前記ピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させるピッチ回転機構と、
を備える、
態様４に記載の把持装置。

【0139】

［態様６］
前記第１回転軸線を中心とした前記中間ギアの回転を抑える回転抵抗力を、前記中間ギアに作用させる回転調整部を備え、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記回転抵抗力の最大値に基づいて定められるモード切替閾値以下の場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転せず、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記モード切替閾値よりも大きい場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転する、
態様５に記載の把持装置。

【0140】

［態様７］
相互間の間隔が可変であり、対象を挟んで把持可能な第１支持部及び第２支持部と、
前記第１支持部及び前記第２支持部の相互間の間隔を変えるように前記第１支持部及び前記第２支持部を把持開閉方向に移動させ、またピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させる支持移動部と、
回転調整部と、を備え、
前記支持移動部は、
支持移動駆動装置から伝えられる動力によって、第１回転軸線を中心に回転される入力ギアと、
前記入力ギアに係合する中間ギアと、
前記中間ギアに係合する第１出力ギアと、
前記中間ギアに取り付けられ、前記中間ギアとともに前記第１回転軸線を中心に回転可能に設けられる第２出力ギアと、
前記第１出力ギアから伝えられる動力によって、前記第１支持部及び前記第２支持部を前記把持開閉方向に移動させる開閉移動機構と、
前記第２出力ギアから伝えられる動力によって、前記ピッチ回転軸線を中心に前記第１支持部及び前記第２支持部を回転させるピッチ回転機構と、を有し、
前記回転調整部は、前記第１回転軸線を中心とした前記中間ギアの回転を抑える回転抵抗力を、前記中間ギアに作用させ、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記回転抵抗力の最大値に基づいて定められるモード切替閾値以下の場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転せず、
前記入力ギアから前記中間ギアに伝えられる前記第１回転軸線を中心とした回転方向への力が、前記モード切替閾値よりも大きい場合、前記中間ギア及び前記第２出力ギアは、前記第１回転軸線を中心に回転する、
把持装置。

【0141】

［態様８］
把持の前記対象が食品である態様１～７のいずれか一項に記載の把持装置を備える食品取扱装置。

【0142】

［態様９］
態様１～７のいずれか一項に記載の把持装置によって食品を把持する工程を含む食品製造方法。

【符号の説明】

【0143】

１０ 把持装置、１１ 第１支持部、１２ 第２支持部、１５ 制御装置、１６ 支持移動駆動装置、２１ 支持ベルト、２２ ベルト支持部、３０ ベルト移動駆動装置、３１ 支持ベルト、３２ ベルト支持部、３３ａ 方向転換ローラ、３３ｂ 係合ローラ、３４ａ 第１支持ブロック（支持本体）、３４ｂ 第２支持ブロック（支持本体）、３６ 揺動軸、４０ 支持移動部、４１ 支持アーム、５０ ギアアセンブリ、５１ 入力ギア、５２ 中間ギア、５３ 第１出力ギア、５３ａ 第１歯部、５３ｂ 第２歯部、５４ 第２出力ギア、５４ｈ 固定孔、５５ 第１ギア支持シャフト、５６ 第２ギア支持シャフト、５８ モード切替調整部、５８ａ 押圧部材、６０ 開閉移動機構、６１ 第１ラック、６２ 第２ラック、７０ ピッチ回転機構、７１ 伝達ギア、７２ 第１回転シャフト、７３ ワンウェイホイール、７４ 第１プーリー、７５ 第２プーリー、７６ 伝達ベルト、７７ 第２回転シャフト、８５ 対象、９０ 食品取扱装置、９１ 搬送装置、９２ 検査システム、９３ 不良食品処理システム、９４ 製造処理システム、Ｄ１ 第１シャフト回転方向、Ｄ２ 第２シャフト回転方向、Ｄｂ ベルト移動方向、Ｄｅ 昇降方向、Ｄｆ 係合ローラ回転方向、Ｄｇ 把持開閉方向、Ｄｐ ピッチ方向、Ｄｒ ロール方向、Ｇ 把持基準値、Ｌ１ 第１回転軸線、Ｌ２ 第２回転軸線、Ｌｐ ピッチ回転軸線、ｓ 載置面、Ｓｇ 把持姿勢、Ｓｒ ロール回転姿勢、ｔ１ 把持移行期間、ｔ２ 把持状態期間、ｔ３ 把持力上昇期間、ｔ４ ピッチ回転期間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】