特開 2025-24734 作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025024734

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20250214BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20250214BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 B

B60K35/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023128957

(22)【出願日】2023-08-08

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100167830

【弁理士】

【氏名又は名称】仲石 晴樹

(72)【発明者】

【氏名】須賀 亮介

(72)【発明者】

【氏名】川口 大輔

(72)【発明者】

【氏名】田中 剛

【テーマコード（参考）】

2D015

3D344

【Ｆターム（参考）】

2D015HA03

2D015HB07

3D344AA16

3D344AB07

3D344AD05

(57)【要約】

【課題】操作性の向上を図りやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械の制御方法は、作業機械用の表示装置の操作部の操作に係る操作情報を取得することと、表示装置の表示部に表示される表示画面Ｄｐ１において、操作部に対応する位置に操作メニューＭ１を表示させることと、操作情報に基づいて制御を実行することと、切替条件を満たす場合に、表示画面Ｄｐ１における操作メニューＭ１の表示態様を通常態様から特定態様に変化させることと、を有する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械用の表示装置の操作部の操作に係る操作情報を取得することと、
前記表示装置の表示部に表示される表示画面において、前記操作部に対応する位置に操作メニューを表示させることと、
前記操作情報に基づいて制御を実行することと、
切替条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を通常態様から特定態様に変化させることと、を有する、
作業機械の制御方法。

【請求項2】

前記操作部は複数のスイッチを含み、
前記操作メニューは、前記複数のスイッチにそれぞれ対応する複数の項目を含む、
請求項１に記載の作業機械の制御方法。

【請求項3】

前記複数の項目の並び方向に長さを有する告知領域に、前記通常態様においては前記作業機械の稼働状態に関する稼働情報を表示させ、前記特定態様においては前記操作メニューを表示させる、
請求項２に記載の作業機械の制御方法。

【請求項4】

前記特定態様は、少なくとも前記通常態様に比べて前記操作メニューの表示サイズが拡大された表示態様である、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。

【請求項5】

前記切替条件は、前記操作部に対して特定操作が行われることを含む、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。

【請求項6】

前記操作部は、前記特定操作を行うための特定操作子を有し、
前記操作メニューは、前記表示画面において前記特定操作子に対応する位置に表示される特定項目を含む、
請求項５に記載の作業機械の制御方法。

【請求項7】

前記特定項目は、前記通常態様においては第１図像を含み、前記特定態様においては前記第１図像とは異なる第２図像を含む、
請求項６に記載の作業機械の制御方法。

【請求項8】

前記第１図像は前記表示画面の内側を指し示す図像であって、
前記第２図像は前記表示画面の外側を指し示す図像である、
請求項７に記載の作業機械の制御方法。

【請求項9】

解除条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を前記特定態様から前記通常態様に変化させること、を更に有する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法。

【請求項10】

請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

【請求項11】

作業機械用の表示装置の操作部の操作に係る操作情報を取得する取得処理部と、
前記表示装置の表示部に表示される表示画面において、前記操作部に対応する位置に操作メニューを表示させる表示処理部と、
前記操作情報に基づいて制御を実行する制御処理部と、を備え、
前記表示処理部は、切替条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を通常態様から特定態様に変化させる、
作業機械用制御システム。

【請求項12】

請求項１１に記載の作業機械用制御システムと、
前記表示装置が搭載される機体と、を備える、
作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に用いられる、作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

関連技術として、作業機械（建設機械）に搭載された表示装置に、作業機械の各種の情報を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る表示装置には、作業機械が作業中である場合、少なくとも燃料量の情報とエンジン水温の情報とが表示される。さらに、関連技術においては、表示切替スイッチの機能を案内するガイド用指標の表示を消すことが可能である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１３－１０４２３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記関連技術の構成では、例えば、作業機械の小型化等に伴って表示装置が小型になると、ガイド用指標の表示サイズが小さくなり、表示装置の操作性が低下する場合がある。

【0005】

本発明の目的は、操作性の向上を図りやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る作業機械の制御方法は、作業機械用の表示装置の操作部の操作に係る操作情報を取得することと、前記表示装置の表示部に表示される表示画面において、前記操作部に対応する位置に操作メニューを表示させることと、前記操作情報に基づいて制御を実行することと、切替条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を通常態様から特定態様に変化させることと、を有する。

【0007】

本発明の一態様に係る作業機械用制御プログラムは、前記作業機械の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0008】

本発明の一態様に係る作業機械用制御システムは、取得処理部と、表示処理部と、制御処理部と、を備える。前記取得処理部は、作業機械用の表示装置の操作部の操作に係る操作情報を取得する。前記表示処理部は、前記表示装置の表示部に表示される表示画面において、前記操作部に対応する位置に操作メニューを表示させる。前記制御処理部は、前記操作情報に基づいて制御を実行する。前記表示処理部は、切替条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を通常態様から特定態様に変化させる。

【0009】

本発明の一態様に係る作業機械は、前記作業機械用制御システムと、前記表示装置が搭載される機体と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、操作性の向上を図りやすい作業機械の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム及び作業機械を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態１に係る作業機械の全体構成を示す概略斜視図である。

【図2】図２は、実施形態１に係る作業機械の油圧回路等を示す概略図である。

【図3】図３は、実施形態１に係る作業機械を上方から見て、作業機械の周囲に設定された監視エリア等を模式的に表す概略平面図である。

【図4】図４は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示画面が表示される表示装置の概略外観図である。

【図5】図５は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面の一例を示す図である。

【図6】図６は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面の一例を示す図である。

【図7】図７は、実施形態１に係る作業機械用制御システムにより表示される表示画面の切り替え例を示す図である。

【図8】図８は、実施形態１に係る作業機械用制御システムによる制御方法に係る処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、操作メニューの表示態様の変形例を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

【0013】

（実施形態１）
［１］全体構成
本実施形態に係る作業機械３は、図１に示すように、走行部３１と、旋回部３２と、作業部３３と、を機体３０に備えている。また、作業機械３は、図２に示すように、作業機械用制御システム１（以下、単に「制御システム１」ともいう）を更に備えている。その他、機体３０は、表示装置２及び操作装置等を更に備えている。

【0014】

本開示でいう「作業機械」は、各種の作業用の機械を意味し、一例として、バックホー（油圧ショベル、ミニショベル等を含む）、ホイルローダー及びキャリア等の作業車両である。作業機械３は、少なくとも吊り作業を含む１つ以上の作業を実行可能に構成された作業部３３を備えている。作業機械３は、「車両」に限らず、例えば、作業用船舶、ドローン又はマルチコプター等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、作業機械３は建設機械（建機）に限らず、例えば、田植機、トラクタ又はコンバイン等の農業機械（農機）であってもよい。本実施形態では、特に断りが無い限り、作業機械３が吊り機能付き（クレーン機能付き）のバックホーであって、吊り作業の他に、掘削作業、整地作業、溝掘削作業又は積込作業等を作業として実行可能である場合を例に挙げて説明する。

【0015】

また、本実施形態では、説明の便宜上、作業機械３が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、旋回部３２の非旋回状態において、作業機械３（の運転部３２１）に搭乗したユーザ（オペレータ）から見た方向を基準として、前後方向Ｄ２及び左右方向Ｄ３を定義する。言い換えれば、本実施形態で用いられる各方向は、いずれも作業機械３の機体３０を基準として規定される方向であって、作業機械３の前進時に機体３０が移動する方向が「前方」、作業機械３の後退時に機体３０が移動する方向が「後方」となる。同様に、作業機械３の右旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「右方」、作業機械３の左旋回時に機体３０の前端部が移動する方向が「左方」となる。ただし、これらの方向は、作業機械３の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

【0016】

作業機械３は、動力源となるエンジンを備えている。作業機械３においては、例えば、エンジンによって油圧ポンプ４１（図２参照）が駆動され、油圧ポンプ４１から機体３０の各部の油圧アクチュエータ（油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等を含む）に作動油が供給されることで、機体３０が駆動する。また、作業機械３は、例えば、機体３０の運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）が、操作装置の操作レバー等を操作することにより制御される。

【0017】

本実施形態では、上述したように作業機械３が乗用タイプのバックホーである場合を想定しているので、作業部３３は、運転部３２１に搭乗したユーザ（オペレータ）の操作に従って駆動され、掘削作業等の作業を実行する。ユーザが搭乗する運転部３２１は、旋回部３２に設けられている。

【0018】

走行部３１は、走行機能を有し、地面を走行（旋回を含む）可能に構成されている。走行部３１は、例えば、左右一対のクローラ３１１及びブレード３１２等を有している。走行部３１は、クローラ３１１を駆動するための走行用の油圧モータ４３（油圧アクチュエータ）等を更に有する。

【0019】

旋回部３２は、走行部３１の上方に位置し、走行部３１に対して、鉛直方向に沿った回転軸を中心に旋回可能に構成されている。旋回部３２は、旋回用の油圧モータ（油圧アクチュエータ）等を有している。旋回部３２には、運転部３２１の他、エンジン及び油圧ポンプ４１等が搭載されている。さらに、旋回部３２の前端部には、作業部３３が取り付けられるブームブラケット３２２が設けられている。

【0020】

作業部３３は、吊り作業を含む作業を実行可能に構成されている。作業部３３は、旋回部３２のブームブラケット３２２に支持されており、作業を実行する。作業部３３は、バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３等を有している。作業部３３は、各部を駆動するための油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４及び油圧モータ等を含む）を更に有する。

【0021】

バケット３３１は、作業機械３の機体３０に取り付けられるアタッチメント（作業具）の一種であって、複数種類のアタッチメントの中から作業の内容に応じて選択される任意の器具からなる。バケット３３１は、一例として、機体３０に対して取り外し可能に取り付けられ、作業の内容に応じて交換される。作業機械３用のアタッチメントとしては、例えば、バケット３３１の他に、ブレーカ、オーガ、クラッシャ、フォーク、フォーククロー、鉄骨カッタ、アスファルト切削機、草刈機、リッパ、マルチャ、チルトローテータ及びタンパ等の種々の器具がある。作業部３３は、駆動装置からの動力により、バケット３３１を駆動することで作業を実行する。

【0022】

ブーム３３２は、旋回部３２のブームブラケット３２２にて、回転可能に支持されている。具体的には、ブーム３３２は、ブームブラケット３２２にて、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。ブーム３３２は、ブームブラケット３２２に支持される基端部から上方に延びる形状を有している。アーム３３３は、ブーム３３２の先端に連結されている。アーム３３３は、ブーム３３２に対して、水平方向に沿った回転軸を中心に回転可能に支持されている。アーム３３３の先端には、バケット３３１が取り付けられる。

【0023】

作業部３３は、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。具体的には、エンジンによって油圧ポンプ４１が駆動され、作業部３３の油圧アクチュエータ（油圧シリンダ４４等）に油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、作業部３３の各部（バケット３３１、ブーム３３２及びアーム３３３）が動作する。

【0024】

本実施形態では特に、作業部３３は、ブーム３３２及びアーム３３３が個別に回転可能に構成された多関節型の構造を有している。つまり、ブーム３３２及びアーム３３３の各々が、水平方向に沿った回転軸を中心に回転することにより、例えば、ブーム３３２及びアーム３３３を含む多関節型の作業部３３は、全体として伸ばしたり、折りたたんだりする動作が可能である。

【0025】

走行部３１及び旋回部３２の各々についても、作業部３３と同様に、動力源としてのエンジンからの動力を受けて動作する。つまり、走行部３１の油圧モータ４３及び旋回部３２の油圧モータ等に、油圧ポンプ４１から作動油が供給されることで、旋回部３２及び走行部３１が動作する。

【0026】

エンジンは、上述したように各部に動力を供給する動力源として機能する。ここで、エンジンは、油圧ポンプ４１等と共に旋回部３２に搭載されている。本実施形態では一例として、エンジンはディーゼルエンジンである。エンジンは、燃料タンクから燃料（ここでは軽油）が供給されることにより駆動する。

【0027】

ここで、機体３０には、機体３０の周辺を撮像するカメラ等、作業機械３の周囲の監視エリアＡ１（図３参照）における検知対象物Ｏｂ１（図３参照）を検知するための各種のセンサ類（カメラを含む）が備わっている。本実施形態では一例として、図３に示すように、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む複数（ここでは３つ）のカメラが、機体３０の旋回部３２に搭載されている。左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、制御システム１に接続されており、各々で撮像された画像を制御システム１に出力する。図３は、作業機械３を上方から見た平面図であって、作業機械３の周囲に設定された監視エリアＡ１、検知対象物Ｏｂ１、並びに作業機械３の機体３０（左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３を含む）を模式的に表している。

【0028】

左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３は、それぞれ旋回部３２の運転部３２１に搭乗したオペレータから見て、左方、右方及び後方となる監視エリアＡ１を撮像できるように、運転部３２１を基準に左方、右方及び後方に向けて設置される。つまり、監視エリアＡ１は、図３に示すように、複数（ここでは３つ）の小エリアＡ１１，Ａ１２，Ａ１３を含み、左方カメラ３４１は、このうち運転部３２１に搭乗したオペレータから見て左方となる小エリアＡ１１（左方エリア）を撮像する。同様に、右方カメラ３４２は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て右方となる小エリアＡ１２（右方エリア）を撮像し、後方カメラ３４３は、運転部３２１に搭乗したオペレータから見て後方となる小エリアＡ１３（後方エリア）を撮像する。これにより、オペレータにとって死角となりやすい、側方（左方及び右方）並びに後方を、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３でカバーすることが可能となる。

【0029】

図２では、本実施形態に係る作業機械３の油圧回路及び電気回路（電気的な接続関係）を模式的に示す。図２では、実線が高圧の（作動油用の）油路、点線が低圧の（パイロット油用の）油路、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

【0030】

図２に示すように、作業機械３は、油圧ポンプ４１、油圧モータ４３（図２では図示を省略）及び油圧シリンダ４４に加えて、パイロットポンプ４２、リモコン弁４５、制御弁４６及び方向切換弁（コントロールバルブ）４７等を備えている。

【0031】

エンジンにより駆動される油圧ポンプ４１からの作動油は、走行部３１の油圧モータ４３、旋回部３２の油圧モータ、及び作業部３３の油圧シリンダ４４等に供給される。これにより、油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータが駆動される。

【0032】

油圧モータ４３及び油圧シリンダ４４等の油圧アクチュエータには、油圧ポンプ４１からの作動油の方向及び流量を切換可能なパイロット式の方向切換弁４７が設けられている。方向切換弁４７は、パイロットポンプ４２から入力指令となるパイロット油が供給されて駆動される。

【0033】

ここで、例えば、作業部３３の油圧シリンダ４４に対応する方向切換弁４７へのパイロット油の供給路には、リモコン弁４５が設けられている。リモコン弁４５は、操作レバーの操作に応じて作業部３３の作業操作指令を出力する。作業操作指令は、作業部３３の展開動作及び縮小動作等を指示する。また、リモコン弁４５と、パイロットポンプ４２との間には、電磁式の制御弁４６（電磁弁）が挿入されている。制御弁４６は、カットオフリレー３５２及びカットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。

【0034】

同様に、走行部３１の油圧モータ４３に対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作レバーの操作に応じて走行部３１の走行操作指令を出力する。走行操作指令は、走行部３１の走行動作（前進又は後退等）を指示する。さらに、旋回部３２の油圧モータに対応する方向切換弁へのパイロット油の供給路にも、リモコン弁が設けられている。このリモコン弁は、操作レバーの操作に応じて旋回部３２の旋回操作指令を出力する。旋回操作指令は、旋回部３２の旋回動作（左旋回又は右旋回等）を指示する。そして、これらのリモコン弁と、パイロットポンプ４２との間にも、電磁式の制御弁４６（電磁弁）が挿入されている。制御弁４６は、カットオフリレー３５２及びカットオフスイッチ３５３を介して電源３５１に接続されており、電源３５１からの供給電流に応じて動作する。

【0035】

制御弁４６は、通電状態、つまり電流が供給されている状態で、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５へのパイロット油の流路を開放し、非通電状態、つまり供給電流が遮断されている状態で、パイロット油の流路を遮断する。そのため、制御弁４６への供給電流が遮断されることで、リモコン弁４５に対応する油圧アクチュエータが駆動不能となり、操作レバーの操作によらずに、油圧アクチュエータの出力が強制的に停止する。

【0036】

ここで、カットオフリレー３５２は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの制御信号（電気信号）に応じてオン／オフが切り替わる。カットオフスイッチ３５３は、カットオフレバー（ゲートロックレバーと同義）の操作に応じてオン／オフが切り替わり、例えば、カットオフレバーが下方に操作された状態でオンになる。したがって、カットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との両方がオンのとき、制御弁４６は通電状態となり、パイロットポンプ４２からリモコン弁４５へのパイロット油の流路が開放されるので、操作レバーの操作に応じて油圧アクチュエータが駆動する。これに対して、カットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との少なくとも一方がオフの状態では、制御弁４６は非通電状態となり、パイロット油の流路が遮断されるので、油圧アクチュエータが駆動不能となる。

【0037】

例えば、旋回部３２の油圧モータに対応するリモコン弁とパイロットポンプ４２との間に挿入された制御弁４６につながるカットオフリレー３５２とカットオフスイッチ３５３との少なくとも一方がオフの状態では、旋回部３２の油圧モータが駆動不能となる。この状態では、操作レバーの操作によらずに、油圧アクチュエータ（旋回部３２の油圧モータ）の出力が強制的に停止するため、旋回部３２の旋回動作が禁止されることになる。

【0038】

制御システム１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御システム１は、作業機械３全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御システム１は、統合コントローラと別に設けられていてもよい。制御システム１について詳しくは「［２］制御システムの構成」の欄で説明する。

【0039】

表示装置２は、機体３０の運転部３２１に配置されており、ユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付け、ユーザに種々の情報を出力するためのユーザインターフェースである。表示装置２は、例えば、ユーザの操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザによる各種の操作を受け付ける。これにより、ユーザ（オペレータ）は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１（図４参照）を視認でき、また、必要に応じて表示装置２を操作することが可能である。

【0040】

表示装置２は、図２に示すように、制御部２１と、操作部２２と、表示部２３と、を備えている。表示装置２は、制御システム１と通信可能に構成されており、制御システム１との間でデータの授受が可能である。本実施形態では一例として、表示装置２は作業機械３に用いられる専用のデバイスである。

【0041】

制御部２１は、制御システム１からのデータに従って、表示装置２を制御する。具体的には、制御部２１は、操作部２２で受け付けたユーザの操作に応じた電気信号を出力したり、制御システム１で生成される表示画面Ｄｐ１を表示部２３に表示したりする。

【0042】

操作部２２は、表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１に対するユーザ（オペレータ）による操作入力を受け付けるためのユーザインターフェースである。操作部２２は、例えば、ユーザＵ１（図４参照）の操作に応じた電気信号を出力することにより、ユーザＵ１による各種の操作を受け付ける。本実施形態では一例として、操作部２２は、図４に示すように、機械式の複数（ここでは６つ）の押釦スイッチ２２１～２２６を含む。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の周縁に沿うように、表示領域に近接して（図４の例では下方に）配置されている。これら複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、後述する表示画面Ｄｐ１に表示される項目Ｍ１１～Ｍ１６（図５参照）に対応付けられており、複数の押釦スイッチ２２１～２２６のいずれかが操作されることにより、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目Ｍ１１～Ｍ１６が操作（選択）される。

【0043】

また、操作部２２は、タッチパネル及び操作ダイヤル等を含んでいてもよい。この場合においても、操作部２２に対する操作により、表示画面Ｄｐ１のいずれかの項目が操作（選択）されることになる。

【0044】

表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような、ユーザＵ１（オペレータ）に情報を提示するためのユーザインターフェースである。表示部２３は、ユーザに対して各種の情報を表示により提示する。本実施形態では一例として、表示部２３は、バックライト付きのフルカラーの液晶ディスプレイであって、図４に示すように、横方向に長い「横長」の表示領域を有している。

【0045】

表示装置２は、作業機械３を操作するユーザＵ１（オペレータ）に向けて表示画面Ｄｐ１にて種々の情報を提示する。つまり、作業機械３を操作するユーザＵ１は、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１を見ることで、作業機械３に関連する種々の情報を視覚的に得ることが可能である。一例として、表示装置２に、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報が表示されることで、ユーザＵ１は、作業機械３の操作に必要な作業機械３の稼働状態に関する情報を、表示装置２で確認することができる。また、表示装置２は、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３にて撮像される作業機械３の周辺画像（監視エリアＡ１の画像）についても、表示画面Ｄｐ１に表示することができる。これにより、ユーザＵ１（オペレータ）は、作業機械３を操作する際に、例えば、運転部３２１からの死角となりやすい作業機械３の側方及び後方等の状況を、表示装置２に表示される表示画面Ｄｐ１にて確認することができる。

【0046】

さらに、作業機械３は、ユーザＵ１（オペレータ）に対して音（音声を含む）を出力する音出力部３６（図２参照）を備えている。音出力部３６は、ブザー又はスピーカ等を含み、電気信号を受けて音を出力する。音出力部３６は、制御システム１に接続されており、制御システム１からの音制御信号に応じて、ビープ音又は音声等の音を出力する。本実施形態では、音出力部３６は、表示装置２と同様に機体３０の運転部３２１に設けられている。音出力部３６は、表示装置２と一体に設けられていてもよい。

【0047】

また、機体３０は、上述した構成に加えて、操作レバー、カットオフレバー、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備えている。さらには、機体３０には、冷却水温センサ、作動油温センサ、エンジンの回転数を計測する回転数計、及び稼働時間を計測するアワーメータ等、機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類が備わっている。その他、カットオフレバー及びスタータキースイッチ等の状態等を検出するセンサも、機体３０に備わっている。

【0048】

［２］制御システムの構成
次に、本実施形態に係る制御システム１の構成について、図２を参照して説明する。制御システム１は、表示装置２を制御することにより、表示装置２に表示画面Ｄｐ１を表示させる。本実施形態では、表示装置２は、上述したように作業機械３の機体３０に搭載されている。制御システム１は、作業機械３の構成要素であって、機体３０等と共に作業機械３を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業機械３は、少なくとも制御システム１と、表示装置２が搭載される機体３０（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３を含む）と、を備えている。

【0049】

本開示でいう表示画面Ｄｐ１等の「画面」は、表示装置２にて表示される映像（画像）を意味し、図像、図形、写真、テキスト及び動画等を含む。すなわち、制御システム１は、例えば、冷却水温及び作動油温等の作業機械３の稼働状態に関する情報を表す図像等を含む表示画面Ｄｐ１を、表示装置２に表示させることが可能である。ここで、表示画面Ｄｐ１が動画等を含む場合には、表示画面Ｄｐ１は一定の映像ではなく、刻一刻と変化する映像を含む。

【0050】

制御システム１は、図２に示すように、取得処理部１１と、表示処理部１２と、制御処理部１３と、を備えている。本実施形態では一例として、制御システム１は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが作業機械用制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部１１、表示処理部１２及び制御処理部１３等）が実現される。制御システム１に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

【0051】

制御システム１は、機体３０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御システム１には、少なくとも表示装置２、音出力部３６、カットオフリレー３５２、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等が接続されている。これにより、制御システム１は、表示装置２及び音出力部３６等を制御したり、カットオフリレー３５２を制御して制御弁４６を制御したり、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等の撮像画像を取得したりすることが可能である。ここで、制御システム１は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

【0052】

取得処理部１１は、表示装置２の操作部２２の操作に係る操作情報、及び機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類（左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等を含む）の検出結果に関するセンサ情報等（撮像画像を含む）を取得する取得処理を実行する。つまり、制御システム１は、取得処理部１１にて、作業機械３を制御するための各種の操作を受け付け、かつ、燃料の残量計等の機体３０の稼働状態を監視するためのセンサ類の出力を受け付ける。

【0053】

具体的に、表示装置２の操作部２２が、ユーザＵ１の操作に応じた操作信号を出力することで、取得処理部１１は、当該操作信号を取得する。さらに、冷却水温センサ、作動油温センサ、エンジンの回転数を計測する回転数計、走行速度を計測する速度計及び稼働時間を計測するアワーメータ等、機体３０の稼働状態を監視するセンサ類からのセンサ信号を、取得処理部１１が取得する。取得処理部１１で取得されたデータは、例えば、メモリ等に記憶される。

【0054】

表示処理部１２は、少なくとも図５に例示するような表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる表示処理を実行する。具体的には、表示処理部１２は、取得処理部１１で取得されるデータ等に基づいて表示画面Ｄｐ１を生成し、表示装置２を制御することによって、表示画面Ｄｐ１を表示装置２の表示部２３に表示させる。

【0055】

制御処理部１３は、操作情報に基づいて制御を実行する。つまり、制御処理部１３は、取得処理部１１が取得した表示装置２の操作部２２の操作に係る操作情報に基づく制御を行う。ここでいう「制御」は、操作情報に基づく種々の制御を含み、例えば、機体３０の各部（走行部３１、旋回部３２及び作業部３３等）の制御（設定を含む）、及び表示処理部１２の制御等を含む。そのため、制御処理部１３が表示処理部１２を制御することにより、表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を、操作部２２の操作に応じて変化させること等が可能である。

【0056】

［３］作業機械の制御方法
以下、図５～図８を参照しつつ、主として制御システム１によって実行される作業機械３の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。

【0057】

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御システム１にて実行されるので、言い換えれば、作業機械用制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御システム１及び表示装置２によって協働して実行されてもよい。

【0058】

ここで、制御システム１は、制御プログラムを実行させるための予め設定された特定の開始操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を実行する。開始操作は、例えば、作業機械３のエンジンの起動操作等である。一方、制御システム１は、予め設定された特定の終了操作が行われた場合に、制御方法に係る下記の各種処理を終了する。終了操作は、例えば、作業機械３のエンジンの停止操作等である。

【0059】

［３．１］表示画面
ここではまず、本実施形態に係る制御方法によって表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１の基本的な構成について説明する。図５等の表示装置２の表示部２３に表示される表示画面Ｄｐ１を示す図面において、領域を表す一点鎖線、引出線及び参照符号は、いずれも説明のために付しているに過ぎず、実際に表示装置２に表示される訳ではない。

【0060】

図５に示す表示画面Ｄｐ１は、制御方法によって最初に表示されるホーム画面である。ホーム画面は、作業機械３の稼働中に、まずは表示装置２に表示されることになる基本的な表示画面Ｄｐ１である。表示画面Ｄｐ１は、ホーム画面から、操作部２２に対する操作に従って、メニュー画面及び設定画面等を含む様々な表示画面Ｄｐ１への遷移が可能である。

【0061】

ホーム画面としての表示画面Ｄｐ１は、図５に示すように、第１領域Ｒ１と、第２領域Ｒ２と、第３領域Ｒ３と、第４領域Ｒ４と、第５領域Ｒ５と、第６領域Ｒ６と、第７領域Ｒ７と、第８領域Ｒ８と、第９領域Ｒ９と、第１０領域Ｒ１０と、を有する。第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６及び第７領域Ｒ７は、告知領域Ｒ１１の一例である。

【0062】

具体的には、ホーム画面としての表示画面Ｄｐ１は、縦方向（上下方向）に４つの領域に分割されている。そして、上から３つの領域は、それぞれ更に横方向（左右方向）に３つの領域に分割されている。これにより、ホーム画面としての表示画面Ｄｐ１は、計１０個の領域に分割される。そして、上から２段目の領域は、左から順に、第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３となる。最下段の領域は第４領域Ｒ４となる。さらに、上から３段目の領域は、左から順に、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６、第７領域Ｒ７となり、最上段の領域は、左から順に、第８領域Ｒ８、第９領域Ｒ９、第１０領域Ｒ１０となる。縦方向のサイズは、縦方向に分割された４つの領域の中では、上から２段目の領域（第１領域Ｒ１、第２領域Ｒ２、第３領域Ｒ３）が最も広い。横方向のサイズは、横方向に分割された３つの領域の中では、真ん中の領域（第２領域Ｒ２、第６領域Ｒ６、第９領域Ｒ９）が最も広い。

【0063】

ただし、これらの各領域の配置及びサイズは一例に過ぎず、適宜変更可能である。また、各領域が境界線によって明確に分割されていることは必須ではない。例えば、図５の例でも、第２領域Ｒ２と第３領域Ｒ３とは境界線によって明確に分割されているのに対して、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２との間には境界線は存在しない。もちろん、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２とが境界線によって明確に分割されていてもよい。

【0064】

第１領域Ｒ１は、縦方向に長い矩形状の領域である。第１領域Ｒ１には、監視対象物の残量に関する残量情報Ｇ１が表示される。ここで、監視対象物は、作業機械３の稼働に伴って消費される物体（液体、気体を含む）である。本実施形態では、エンジンに、尿素ＳＣＲ（Selective Catalytic Reduction）システムが付設された作業機械３を想定する。尿素ＳＣＲシステムは、排気ガスに対して尿素水を噴射することで、排気ガスに含まれるＮＯｘを除去する。このような構成の作業機械３においては、燃料だけでなく、尿素水タンク内の尿素水についても、適宜補充が必要である。そこで、本実施形態では一例として、監視対象物は、エンジンの燃料（例えば軽油）、及び尿素水を含む。よって、第１領域Ｒ１に表示される残量情報Ｇ１は、燃料の残量に関する燃料残量情報Ｇ１１と、尿素水の残量に関する尿素水残量情報Ｇ１２と、を含む。表示処理部１２は、取得処理部１１で取得した残量センサの出力（センサ信号）に基づいて、表示画面Ｄｐ１中の残量情報Ｇ１を生成する。

【0065】

本実施形態では、燃料残量情報Ｇ１１及び尿素水残量情報Ｇ１２は、いずれも棒グラフである。つまり、残量情報Ｇ１は、監視対象物（ここでは燃料及び尿素水）の残量を指数化し、棒グラフの長さ（高さ）によって表す情報である。残量情報Ｇ１が、グラフ（棒グラフ）にて表示されることにより、ユーザにとっては、視認性がよく、監視対象物の残量を感覚的に理解できる、という利点がある。残量情報Ｇ１は、監視対象物の残量に関する情報であればよく、残量そのものを数値等で表す情報だけでなく、例えば、図像（アイコン）の絵柄等により残量を段階的に表す情報、及び監視対象物の消費量を表すことで残量を間接的に表す情報等であってもよい。

【0066】

第２領域Ｒ２は、横方向に長い矩形状の領域である。第２領域Ｒ２には、作業機械３の稼働状態に関する情報が表示される。図５の例では、第２領域Ｒ２には、冷却水温情報Ｇ３及び作動油温情報Ｇ２が表示されている。冷却水温情報Ｇ３及び作動油温情報Ｇ２は、作業機械３の稼働状態に関する情報の一例である。

【0067】

表示処理部１２は、取得処理部１１で取得した冷却水温センサの出力（センサ信号）に基づいて、表示画面Ｄｐ１中の冷却水温情報Ｇ３を生成する。同様に、表示処理部１２は、取得処理部１１で取得した作動油温センサの出力（センサ信号）に基づいて、表示画面Ｄｐ１中の作動油温情報Ｇ２を生成する。

【0068】

本実施形態では、冷却水温情報Ｇ３及び作動油温情報Ｇ２は、いずれもアナログメータを模したグラフである。アナログメータにおいては、針Ｇ２１，Ｇ３１が回転し、針Ｇ２１，Ｇ３１の位置によって値が提示される。つまり、冷却水温情報Ｇ３は、作業機械３の稼働状態に含まれる冷却水温を指数化し、グラフの針Ｇ３１の位置によって表す情報である。同様に、作動油温情報Ｇ２は、作業機械３の稼働状態に含まれる作動油温を指数化し、グラフの針Ｇ２１の位置によって表す情報である。冷却水温情報Ｇ３及び作動油温情報Ｇ２が、グラフにて表示されることにより、ユーザにとっては、視認性がよく、作業機械３の稼働状態を感覚的に理解できる、という利点がある。冷却水温情報Ｇ３及び作動油温情報Ｇ２は、冷却水温及び作動油温を数値等で表す情報だけでなく、例えば、図像（アイコン）の絵柄等により冷却水温及び作動油温を段階的に表す情報等であってもよい。

【0069】

また、第２領域Ｒ２に表示される情報は、適宜切り替え可能である。一例として、左方カメラ３４１、右方カメラ３４２及び後方カメラ３４３等で撮像された周辺画像等が、第２領域Ｒ２に表示されてもよい。

【0070】

第３領域Ｒ３は、縦方向に長い矩形状の領域である。第３領域Ｒ３には、作業機械３の各部の稼働状態に応じた図像（アイコン）Ｉｍ１が表示される。第３領域Ｒ３には、複数の図像Ｉｍ１を表示可能であって、個々の図像Ｉｍ１のデザイン（絵柄）によって、例えば、シートベルト、冷却水温、作動油温等の、いずれの状態を表すかを示す。ここで、各図像Ｉｍ１は、例えば、表示色又はサイズ等の表示態様によって、稼働状態を示す。表示処理部１２は、作業機械３の各部の稼働状態を検知する種々のセンサ（冷却水温センサ及び作動油温センサを含む）の出力を用いて、作業機械３の各部の状態を判断する。そして、表示処理部１２は、いずれかの部位で異常値が検知された場合には、その部位の図像Ｉｍ１の表示色等の表示態様を変化させる等により、警告表示を行う。

【0071】

第４領域Ｒ４は、表示画面Ｄｐ１の全幅にわたって延びる帯状の領域である。第４領域Ｒ４には、表示画面Ｄｐ１に対する操作のための操作メニューＭ１が表示される。操作メニューＭ１は、図５に示すように、表示部２３の表示領域の下端縁２３１に沿って、表示画面Ｄｐ１の下端部に表示される。操作メニューＭ１は、表示画面Ｄｐ１の横方向（左右方向）に長さを有する帯状（矩形状）のオブジェクトである。図５の例では、縦方向（上下方向）において、操作メニューＭ１は表示画面Ｄｐ１全体の１０％程度の幅を有する。

【0072】

このように表示部２３の表示領域の下端縁２３１に沿って表示される操作メニューＭ１は、表示画面Ｄｐ１のうち、操作部２２（図４参照）に対応する位置に表示されることになる。すなわち、操作部２２における複数の押釦スイッチ２２１～２２６は、表示部２３の表示領域の下端縁２３１に隣接して配置されているところ、表示画面Ｄｐ１のうちの表示部２３の表示領域の下端縁２３１に沿って表示される操作メニューＭ１は、操作部２２に隣接して表示される。

【0073】

操作メニューＭ１は、表示画面Ｄｐ１に対する操作のための複数（本実施形態では６つ）の項目Ｍ１１～Ｍ１６を含んでいる。これら複数の項目Ｍ１１～Ｍ１６は、操作メニューＭ１の長手方向（表示画面Ｄｐ１の横方向）に並べて配置されている。

【0074】

これら６つの項目Ｍ１１～Ｍ１６には、その下方に位置する操作部２２の６つの押釦スイッチ２２１～２２６がそれぞれ対応付けられている（図４参照）。例えば、「メニュー」の項目Ｍ１１には押釦スイッチ２２１が対応付けられている。同様に、項目Ｍ１２には押釦スイッチ２２２が、項目Ｍ１３には押釦スイッチ２２３が、項目Ｍ１４には押釦スイッチ２２４が、項目Ｍ１５には押釦スイッチ２２５が、項目Ｍ１６には押釦スイッチ２２６が、それぞれ対応付けられている。そのため、操作メニューＭ１が表示されている状態で、「メニュー」の項目Ｍ１１に対応する押釦スイッチ２２１がユーザＵ１により操作されると、「メニュー」の項目Ｍ１１が操作（選択）されることになる。

【0075】

一例として、「メニュー」の項目Ｍ１１が操作（選択）されると、制御処理部１３は、表示処理部１２を制御して、表示画面Ｄｐ１を図５に示す画面から、メニュー画面へと遷移させる。メニュー画面からは、更に各種の設定画面等へ表示画面Ｄｐ１を遷移させることが可能である。

【0076】

さらに、操作部２２の操作ダイヤル（又はカーソルキー）等の操作にも対応するように、第４領域Ｒ４においては、いずれかの項目Ｍ１１～Ｍ１６がハイライト表示されてもよい。例えば、操作ダイヤル（又はカーソルキー）等の操作により、ハイライト表示される項目Ｍ１１～Ｍ１６が切り替わる。ユーザＵ１においては、所望の項目Ｍ１１～Ｍ１６をハイライト表示させた状態で決定ボタンを操作することにより、所望の項目Ｍ１１～Ｍ１６を選択することが可能である。そのため、例えば、「メニュー」の項目Ｍ１１がハイライト表示されている状態で決定ボタンが操作されると、「メニュー」の項目Ｍ１１が操作（選択）されることになる。また、操作部２２がタッチパネルを含む場合には、ユーザＵ１は、表示画面Ｄｐ１上の所望の項目Ｍ１１～Ｍ１６をタッチする操作により、所望の項目Ｍ１１～Ｍ１６を選択することが可能である。

【0077】

第５領域Ｒ５及び第６領域Ｒ６には、例えば、作業機械３における作業部３３に関する情報が表示される。第７領域Ｒ７には、例えば、作業機械３の冷却水温又はエンジンの回転数等、作業機械３の稼働状態に関する情報が表示される。第８領域Ｒ８には、例えば、現在時刻が表示される。第９領域Ｒ９には、例えば、エラーメッセージ等が表示される。第１０領域Ｒ１０には、例えば、作業機械３の稼働時間（アワーメータ）に関する情報が表示される。

【0078】

［３．２］操作メニューの表示態様
次に、図５～図７を参照して、表示装置２の表示部２３に表示される操作メニューＭ１の表示態様について、より詳細に説明する。

【0079】

本実施形態に係る制御方法においては、表示処理部１２は、切替条件を満たす場合に、表示画面Ｄｐ１における操作メニューＭ１の表示態様を通常態様から特定態様に変化させる。図５は、操作メニューＭ１の表示態様が「通常態様」である表示画面Ｄｐ１（第１表示画面Ｄｐ１１）を示し、図６は、操作メニューＭ１の表示態様が「特定態様」である表示画面Ｄｐ１（第２表示画面Ｄｐ１２）を示す。つまり、図５に示す第１表示画面Ｄｐ１１が表示部２３に表示されている状態で、切替条件を満たすと、表示画面Ｄｐ１は、図６に示す第２表示画面Ｄｐ１２に切り替わる。

【0080】

この構成によれば、表示画面Ｄｐ１における操作メニューＭ１の表示態様が固定的でなく、必要に応じて、操作メニューＭ１の表示態様を通常態様から特定態様に変化させることが可能である。そのため、例えば、通常態様では他の情報の表示の邪魔にならないように操作メニューＭ１を小さめに表示しつつ、特定態様では操作メニューＭ１を拡大表示することによって、操作メニューＭ１に基づく操作部２２の操作性を向上させることが可能である。したがって、本実施形態によれば、例えば、作業機械３の小型化等に伴って表示装置２が小型になる場合であっても、操作性の向上を図りやすい作業機械３の制御方法、作業機械用制御プログラム、作業機械用制御システム１及び作業機械３を提供するが可能である。

【0081】

具体的に、本実施形態では、操作部２２は複数のスイッチ（押釦スイッチ２２１～２２６）を含み、操作メニューＭ１は、複数のスイッチ（押釦スイッチ２２１～２２６）にそれぞれ対応する複数の項目Ｍ１１～Ｍ１６を含む。このような操作メニューＭ１にあっては、複数のスイッチ（押釦スイッチ２２１～２２６）の各々に何の操作が割り当てられているのかを、表示画面Ｄｐ１においてユーザＵ１に提示することが可能である。そのため、例えば拡大表示によって操作メニューＭ１の視認性が向上することは、操作部２２の操作性の向上に直結する。

【0082】

ここで、複数の項目Ｍ１１～Ｍ１６の並び方向（横方向）に長さを有する告知領域Ｒ１１に、通常態様においては作業機械３の稼働状態に関する稼働情報を表示させ、特定態様においては操作メニューＭ１を表示させる。すなわち、操作メニューＭ１が通常態様で表示される第１表示画面Ｄｐ１１においては、図５に示すように、操作メニューＭ１が表示される第４領域Ｒ４に隣接し、告知領域Ｒ１１の一例である第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６及び第７領域Ｒ７には、作業部３３に関する情報及び作業機械３の冷却水温等、作業機械３の稼働状態に関する情報（稼働情報）が表示される。これに対して、操作メニューＭ１が特定態様で表示される第２表示画面Ｄｐ１２においては、図６に示すように、操作メニューＭ１が表示される第４領域Ｒ４が上方に向けて告知領域Ｒ１１にまで拡張され、告知領域Ｒ１１上にも操作メニューＭ１が表示されることになる。

【0083】

このように、本実施形態に係る制御方法では、限られた表示部２３の表示領域の中で、特定態様においては、告知領域Ｒ１１を利用して操作メニューＭ１を表示することができる。このとき、操作メニューＭ１が表示されることにより、告知領域Ｒ１１内の稼働情報は操作メニューＭ１で隠れることになる。そのため、操作メニューＭ１で隠れることになる、第５領域Ｒ５、第６領域Ｒ６及び第７領域Ｒ７に表示される稼働情報は、例えば、作業機械３の運転（操作）への影響の小さい情報等、比較的緊急度の低い情報とすることが好ましい。

【0084】

ここで、特定態様は、少なくとも通常態様に比べて操作メニューＭ１の表示サイズが拡大された表示態様である。本実施形態では特に、通常態様から特定態様に変化するに際して、操作メニューＭ１が表示される第４領域Ｒ４が上方に向けて拡張されるので、操作メニューＭ１の各項目Ｍ１１～Ｍ１６の表示サイズは表示画面Ｄｐ１の縦方向（上下方向）に拡大されることになる。図６の例では、各項目Ｍ１１～Ｍ１６に含まれる図像（アイコン）及び文字（テキスト）等の表示サイズについても、図５に示す通常態様に比べて、拡大されている。結果的に、操作メニューＭ１の表示態様が通常態様から特定態様に切り替わることで、操作メニューＭ１の視認性が向上し、操作部２２の操作性の向上につながる。

【0085】

ところで、本開示でいう「切替条件」は、操作メニューＭ１の表示態様を通常態様から特定態様に変化させるための条件であって、切替条件を満たす場合に、操作メニューＭ１の表示態様が通常態様（図５参照）から特定態様（図６参照）に変化する。

【0086】

切替条件は、操作部２２に対して特定操作が行われることを含む。本実施形態では、操作メニューＭ１の表示態様が通常態様である状態において、操作部２２に対して特定操作が行われることのみをもって、切替条件を満たすこととする。すなわち、ユーザＵ１においては、操作部２２に対して特定操作を行うことで、操作メニューＭ１の表示態様を通常態様から特定態様に変化させることが可能である。これにより、ユーザＵ１の意思によって、操作メニューＭ１の表示態様を特定態様にすることができる。

【0087】

ここで、操作部２２は、特定操作を行うための特定操作子を有する。操作メニューＭ１は、表示画面Ｄｐ１において特定操作子に対応する位置に表示される特定項目を含む。本実施形態では、操作部２２における複数の押釦スイッチ２２１～２２６のうちの右端に位置する押釦スイッチ２２６が特定操作子の一例である。そのため、操作メニューＭ１における複数の項目Ｍ１１～Ｍ１６のうちの右端に位置する項目Ｍ１６が特定項目の一例である。

【0088】

よって、ユーザＵ１が、項目Ｍ１６（特定項目）に対応する押釦スイッチ２２６（特定操作子）を押操作することで、切替条件を満たすことになり、操作メニューＭ１の表示態様が通常態様から特定態様に変化する。これにより、ユーザＵ１においては、特定項目（項目Ｍ１６）を目印にして特定操作子を操作することで、操作メニューＭ１の表示態様を特定態様にすることができる。

【0089】

また、本実施形態では、表示処理部１２は、解除条件を満たす場合に、表示画面Ｄｐ１における操作メニューＭ１の表示態様を特定態様から通常態様に変化させる。これにより、操作メニューＭ１の表示態様を通常態様から特定態様に変化させた後、操作メニューＭ１の表示態様を通常態様に戻すことが可能である。

【0090】

本開示でいう「解除条件」は、操作メニューＭ１の表示態様を特定態様から通常態様に変化させるための条件であって、解除条件を満たす場合に、操作メニューＭ１の表示態様が特定態様から通常態様に変化する。解除条件は、切替条件と同じ条件であってもよいし、切替条件と異なる条件であってもよい。

【0091】

本実施形態では一例として、解除条件は、切替条件と同様に、操作部２２に対して特定操作が行われることを含む。本実施形態では、操作メニューＭ１の表示態様が特定態様である状態において、操作部２２に対して特定操作が行われることのみをもって、解除条件を満たすこととする。すなわち、表示部２３に表示画面Ｄｐ１が表示されている状態で、項目Ｍ１６（特定項目）に対応する押釦スイッチ２２６（特定操作子）が押操作される度に、図７に示すように、操作メニューＭ１の表示態様は、通常態様と特定態様とで交互に切り替わる。

【0092】

さらに、本実施形態では、特定項目は、通常態様においては第１図像Ｍ１６１（図５参照）を含み、特定態様においては第１図像Ｍ１６１とは異なる第２図像Ｍ１６２（図６参照）を含む。これにより、ユーザＵ１においては、項目Ｍ１６（特定項目）に含まれる図像が第１図像Ｍ１６１か第２図像Ｍ１６２かによって、操作メニューＭ１の表示態様が通常状態か特定状態かを把握することが可能である。

【0093】

ここで、第１図像Ｍ１６１は、図５に示すように、表示画面Ｄｐ１の内側を指し示す図像である。一方、第２図像Ｍ１６２は、図６に示すように、表示画面Ｄｐ１の外側を指し示す図像である。本実施形態では一例では、第１図像Ｍ１６１及び第２図像Ｍ１６２は、それぞれ特定方向を指し示す「矢印」形状の図像である。ここで、項目Ｍ１６（特定項目）は、表示部２３の表示領域の下端縁２３１と対向する位置にあるので、第１図像Ｍ１６１は、表示領域の内側となる上方、つまり下端縁２３１とは反対側に向けた矢印形状の図像からなる。第２図像Ｍ１６２は、表示領域の外側となる下方、つまり下端縁２３１側に向けた矢印形状の図像からなる。

【0094】

項目Ｍ１６（特定項目）が、このように表示画面Ｄｐ１の内側又は外側を指し示す図像を含むことで、ユーザＵ１にとっては、項目Ｍ１６に対応する押釦スイッチ２２６（特定操作子）を操作するので、操作メニューＭ１の表示態様が特定状態と通常状態とのいずれに切り替わるのかを直感的に把握しやすくなる。つまり、項目Ｍ１６（特定項目）に表示画面Ｄｐ１の内側を指し示す第１図像Ｍ１６１が表示されている状態で、押釦スイッチ２２６（特定操作子）が操作されると、操作メニューＭ１が表示画面Ｄｐ１の内側（上方）に拡張されて特定態様に切り替わる。一方、項目Ｍ１６（特定項目）に表示画面Ｄｐ１の外側を指し示す第２図像Ｍ１６２が表示されている状態で、押釦スイッチ２２６（特定操作子）が操作されると、操作メニューＭ１が表示画面Ｄｐ１の外側（下方）に縮小されて通常態様に切り替わる。

【0095】

ただし、第１図像Ｍ１６１及び第２図像Ｍ１６２が含む図像は、特定方向を指し示す図像であればよく、矢印形状に限らず、例えば、三角形状、又は、人の指を模した図像等であってもよい。

【0096】

［３．３］フローチャート
次に、制御方法のうち、特に表示処理部１２によって実行される処理の流れについて、図８を参照して説明する。

【0097】

図８に示すように、制御システム１の表示処理部１２は、表示画面Ｄｐ１を表示装置２に表示させる（Ｓ１）。このとき、表示処理部１２は、図５に示すように、操作メニューＭ１を通常態様で表示させ（Ｓ２）、項目Ｍ１６（特定項目）には第１図像Ｍ１６１を表示する。

【0098】

この状態で、表示処理部１２は、切替条件を満たすか否かを判断する（Ｓ３）。このとき、項目Ｍ１６（特定項目）に対応する押釦スイッチ２２６（特定操作子）が押操作されると、表示処理部１２は、切替条件を満たすと判断し（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。一方、押釦スイッチ２２６（特定操作子）が押操作されなければ、表示処理部１２は、切替条件を満たさないと判断し（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ２に移行させ、通常態様での操作メニューＭ１の表示を継続する。

【0099】

ステップＳ４では、表示処理部１２は、図６に示すように、操作メニューＭ１を特定態様で表示させ、項目Ｍ１６（特定項目）には第２図像Ｍ１６２を表示する。

【0100】

この状態で、表示処理部１２は、解除条件を満たすか否かを判断する（Ｓ５）。このとき、項目Ｍ１６（特定項目）に対応する押釦スイッチ２２６（特定操作子）が押操作されると、表示処理部１２は、解除条件を満たすと判断し（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。一方、押釦スイッチ２２６（特定操作子）が押操作されなければ、表示処理部１２は、解除条件を満たさないと判断し（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ４に移行させ、特定態様での操作メニューＭ１の表示を継続する。

【0101】

制御システム１は、上記ステップＳ１～Ｓ５の処理を繰り返し実行する。ただし、図８に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

【0102】

［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0103】

本開示における制御システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御システム１に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

【0104】

また、制御システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御システム１に必須の構成ではなく、制御システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、実施形態１において、複数の装置（例えば制御システム１及び表示装置２）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御システム１の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0105】

また、表示装置２は、専用のデバイスに限らず、例えば、ラップトップコンピュータ、タブレット端末又はスマートフォン等の汎用端末であってもよい。さらに、表示部２３は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのように、表示画面を直接的に表示する態様に限らず、例えば、プロジェクタのように、投影により表示画面を表示する構成であってもよい。

【0106】

また、操作部２２の情報の入力の態様として、押釦スイッチ、タッチパネル及び操作ダイヤル以外の態様を採用してもよい。例えば、操作部２２は、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号の入力等の態様を採用してもよい。

【0107】

また、作業機械３の動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、例えば、ディーゼルエンジン以外のエンジンであってもよいし、モータ（電動機）、又はエンジンとモータ（電動機）とを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

【0108】

また、切替条件は、項目Ｍ１６（特定項目）に対応する押釦スイッチ２２６（特定操作子）の押操作（特定操作）に限らない。例えば、切替条件は、音声入力等、操作部２２とは別の操作手段に対する特定操作を含んでもよい。切替条件は、表示装置２に設けた人検知手段にて人が検知されること、ユーザＵ１が表示装置２の正面に位置すること、ユーザＵ１の視線からユーザＵ１が表示画面Ｄｐ１を注視していると判断されること、若しくは作業機械３に関するエラーが発生すること、又はこれらの組み合わせを含んでもよい。

【0109】

また、操作メニューＭ１の表示態様の通常態様から特定態様への切り替えは、実施形態１で説明した例に限らず、様々なパターンが考えられる。例えば、図９に示す「パターン１」のように、通常態様から特定態様に変化するに際して、操作メニューＭ１の各項目Ｍ１１～Ｍ１６の表示サイズを縦方向（上下方向）に拡大しつつ、各項目Ｍ１１～Ｍ１６に含まれる図像（アイコン）及び文字（テキスト）等の表示サイズについては不変としてもよい。さらに、図９に示す「パターン２の」ように、通常態様から特定態様に変化するに際して、操作メニューＭ１の各項目Ｍ１１～Ｍ１６の表示形状を横長から縦長に変更しつつ、各項目Ｍ１１～Ｍ１６の表示サイズについては不変としてもよい。その他、例えば、通常態様から特定態様に変化するに際して、操作メニューＭ１の各項目Ｍ１１～Ｍ１６に図像（アイコン）及び文字（テキスト）等が追加表示されてもよい。

【0110】

〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0111】

＜付記１＞
作業機械用の表示装置の操作部の操作に係る操作情報を取得することと、
前記表示装置の表示部に表示される表示画面において、前記操作部に対応する位置に操作メニューを表示させることと、
前記操作情報に基づいて制御を実行することと、
切替条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を通常態様から特定態様に変化させることと、を有する、
作業機械の制御方法。

【0112】

＜付記２＞
前記操作部は複数のスイッチを含み、
前記操作メニューは、前記複数のスイッチにそれぞれ対応する複数の項目を含む、
付記１に記載の作業機械の制御方法。

【0113】

＜付記３＞
前記複数の項目の並び方向に長さを有する告知領域に、前記通常態様においては前記作業機械の稼働状態に関する稼働情報を表示させ、前記特定態様においては前記操作メニューを表示させる、
付記２に記載の作業機械の制御方法。

【0114】

＜付記４＞
前記特定態様は、少なくとも前記通常態様に比べて前記操作メニューの表示サイズが拡大された表示態様である、
付記１～３のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0115】

＜付記５＞
前記切替条件は、前記操作部に対して特定操作が行われることを含む、
付記１～４のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0116】

＜付記６＞
前記操作部は、前記特定操作を行うための特定操作子を有し、
前記操作メニューは、前記表示画面において前記特定操作子に対応する位置に表示される特定項目を含む、
付記５に記載の作業機械の制御方法。

【0117】

＜付記７＞
前記特定項目は、前記通常態様においては第１図像を含み、前記特定態様においては前記第１図像とは異なる第２図像を含む、
付記６に記載の作業機械の制御方法。

【0118】

＜付記８＞
前記第１図像は前記表示画面の内側を指し示す図像であって、
前記第２図像は前記表示画面の外側を指し示す図像である、
付記７に記載の作業機械の制御方法。

【0119】

＜付記９＞
解除条件を満たす場合に、前記表示画面における前記操作メニューの表示態様を前記特定態様から前記通常態様に変化させること、を更に有する、
付記１～８のいずれかに記載の作業機械の制御方法。

【0120】

＜付記１０＞
付記１～９のいずれかに記載の作業機械の制御方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための作業機械用制御プログラム。

【符号の説明】

【0121】

１ （作業機械用）表示制御システム
２ 表示装置
３ 作業機械
１１ 取得処理部
１２ 表示処理部
１３ 制御処理部
２２ 操作部
２３ 表示部
３０ 機体
２２１～２２５ 押釦スイッチ（スイッチ）
２２６ 押釦スイッチ（特定操作子）
Ｄｐ１ 表示画面
Ｍ１ 操作メニュー
Ｍ１１～Ｍ１５ 項目
Ｍ１６ 項目（特定項目）
Ｒ１１ 告知領域
Ｍ１６１ 第１図像
Ｍ１６２ 第２図像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】