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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025024901
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】駐車支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20250214BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023129273
(22)【出願日】2023-08-08
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】高木 俊宏
(72)【発明者】
【氏名】鈴村 和哉
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA21
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC11
3D241CC17
3D241CE05
3D241DA54Z
(57)【要約】 （修正有）
【課題】自車両を縦列駐車させた場合に、他者の通行を妨げることが抑制されるように自車両の横方向位置を修正することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、周囲に存在する物標情報を取得する周辺センサと、前記物標情報に基づいて、自車両を縦列駐車させるための運転操作を支援するプロセッサと、を備える。前記プロセッサは、平面視において、自車両が前記他車両Ｖ１の後方又は前方に位置し、且つ自車両と前記他車両Ｖ１とが平行であって、さらに、自車両が前記他車両Ｖ１に対し、前記通路の他端側へ突出していることを検知した場合に、自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記他車両Ｖ１に対する自車両の突出量Δｄａを減少させる駐車位置修正処理を実行する。
【選択図】図３
【解決手段】駐車支援装置は、周囲に存在する物標情報を取得する周辺センサと、前記物標情報に基づいて、自車両を縦列駐車させるための運転操作を支援するプロセッサと、を備える。前記プロセッサは、平面視において、自車両が前記他車両Ｖ１の後方又は前方に位置し、且つ自車両と前記他車両Ｖ１とが平行であって、さらに、自車両が前記他車両Ｖ１に対し、前記通路の他端側へ突出していることを検知した場合に、自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記他車両Ｖ１に対する自車両の突出量Δｄａを減少させる駐車位置修正処理を実行する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周囲に存在する物標に関する物標情報を取得する周辺センサと、
前記物標情報に基づいて、通路の幅方向における一端部に沿うように駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を縦列駐車させるための運転操作を支援するプロセッサと、
を備えた駐車支援装置であって、
前記プロセッサは、平面視において、自車両が前記他車両の後方又は前方に位置し、且つ自車両と前記他車両とが平行であって、さらに、自車両が前記他車両に対し、前記通路の他端側へ突出していることを検知した場合に、自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記他車両に対する自車両の突出量を減少させる駐車位置修正処理を実行する、ように構成された駐車支援装置。
前記物標情報に基づいて、通路の幅方向における一端部に沿うように駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を縦列駐車させるための運転操作を支援するプロセッサと、
を備えた駐車支援装置であって、
前記プロセッサは、平面視において、自車両が前記他車両の後方又は前方に位置し、且つ自車両と前記他車両とが平行であって、さらに、自車両が前記他車両に対し、前記通路の他端側へ突出していることを検知した場合に、自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記他車両に対する自車両の突出量を減少させる駐車位置修正処理を実行する、ように構成された駐車支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の駐車支援装置において、
前記駐車位置修正処理は、
平面視において、自車両の一方の側面部であって、前記通路の幅方向における他端側の側面部における所定点を通り且つ自車両の前後方向に平行な第一ラインと、前記他車両の一方の側面部であって、前記通路の前記他端側の側面部における所定点を通り且つ当該他車両の前後方向に平行な第二ラインとが平行であり、且つ前記第一ラインが前記第二ラインに対して前記通路の他端側に位置していることを検知した場合に、前記第一ライン及び前記第二ラインに平行であり且つ前記第一ラインに対して前記通路の一端側に位置する所定のラインを目標ラインとして設定する目標ライン設定処理と、
自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記第一ラインを前記目標ラインに一致させる平行移動処理と、
を含む、駐車支援装置。
前記駐車位置修正処理は、
平面視において、自車両の一方の側面部であって、前記通路の幅方向における他端側の側面部における所定点を通り且つ自車両の前後方向に平行な第一ラインと、前記他車両の一方の側面部であって、前記通路の前記他端側の側面部における所定点を通り且つ当該他車両の前後方向に平行な第二ラインとが平行であり、且つ前記第一ラインが前記第二ラインに対して前記通路の他端側に位置していることを検知した場合に、前記第一ライン及び前記第二ラインに平行であり且つ前記第一ラインに対して前記通路の一端側に位置する所定のラインを目標ラインとして設定する目標ライン設定処理と、
自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記第一ラインを前記目標ラインに一致させる平行移動処理と、
を含む、駐車支援装置。
【請求項3】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記他車両の前記第二ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成された駐車支援装置。
前記プロセッサは、前記他車両の前記第二ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成された駐車支援装置。
【請求項4】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記プロセッサは、自車両の他方の側面部と障害物との距離が閾値に一致する位置に自車両が駐車された状態における自車両の前記第一ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成された駐車支援装置。
前記プロセッサは、自車両の他方の側面部と障害物との距離が閾値に一致する位置に自車両が駐車された状態における自車両の前記第一ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成された駐車支援装置。
【請求項5】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記第一ラインが、自車両の前方に駐車された第一他車両の前記第二ラインに平行であって、且つ前記自車両の後方に駐車された第二他車両の前記第二ラインに平行であり、さらに、前記第一ラインが前記第一他車両及び前記第二他車両の前記第二ラインに対して前記通路の他端側に位置する場合に、前記第一他車両の前記第二ラインと前記第二他車両の前記第二ラインとの中間に位置するラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成された、駐車支援装置。
前記プロセッサは、前記第一ラインが、自車両の前方に駐車された第一他車両の前記第二ラインに平行であって、且つ前記自車両の後方に駐車された第二他車両の前記第二ラインに平行であり、さらに、前記第一ラインが前記第一他車両及び前記第二他車両の前記第二ラインに対して前記通路の他端側に位置する場合に、前記第一他車両の前記第二ラインと前記第二他車両の前記第二ラインとの中間に位置するラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成された、駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自車両を縦列駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
自車両を駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照。）。この駐車支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車載センサ、駆動装置、制動装置、ステアリング装置、及びプロセッサを含む。ステアリング装置は、自車両の前輪の舵角と後輪の舵角を独立して変更する機構を含む。プロセッサは、車載センサから取得した情報に基づいて、平面視における自車両の車幅方向中央部を通る中心線と駐車スポットの枠線の長辺とが平行であることを検知すると、同情報に基づいて、自車両の左側面と当該枠線の左側の長辺との距離（左マージン）、及び自車両の右側面と当該枠線の右側の長辺との距離（右マージン）を取得する。プロセッサは、左マージンと右マージンとが異なる場合（自車両が駐車スポットの左側又は右側に偏っている場合）、全輪の操舵舵方向が同一（同相）であって且つ全輪の舵角が同一になるようにステアリング装置を制御する（同相操舵）。これにより、自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることができるようになる。すなわち、従来装置によれば、自車両の中心線と枠線の長辺とが平行である状態を維持したまま、駐車スポットの幅方向における中央部に自車両を移動させることができる。これにより、運転者は、左マージンと右マージンとが同一になるように自車両の位置（横方向位置）を容易に修正できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１‐２２５０１９号公報
【発明の概要】
【0004】
従来装置は、駐車スポットの枠線に対する自車両の側面部の位置及び姿勢に基づいて駐車支援制御（全輪の舵角制御）を実行している。しかし、駐車スポットの枠線ではなく、駐車されている他車両に対する自車両の位置及び姿勢に基づいて駐車支援制御を実行することが好ましい場合がある。その一例として、自車両を縦列駐車させるシーンを挙げることができる。例えば、通路（道路）の左端に沿って駐車されている他車両の直後の領域に自車両を縦列駐車させた際、自車両の右側面が当該他車両の右側面に対して右方に位置（突出）していたとすると、他者（歩行者、車両など）の通行を妨げる虞がある。そのため、この場合、他車両の右側面に対する自車両の右側面の突出量ができるだけ小さくなるように当該他車両に対する自車両の位置（横方向位置）を修正することが好ましい。従来装置は、通路の左端又は右端に駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を縦列駐車させるシーンにおいて、当該他車両の横方向位置に対する自車両の横方向位置を自動的に修正する機能を有していない。
【0005】
本発明の目的の一つは、通路（道路）の左端又は右端に沿って駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を縦列駐車させた場合に、他者の通行を妨げることが抑制されるように自車両の横方向位置を修正することができる駐車支援装置を提供することにある。
【0006】
上記課題を解決するために、本発明の駐車支援装置（１）は、
自車両（Ｖ）の周囲に存在する物標に関する物標情報を取得する周辺センサ（２０）と、
前記物標情報に基づいて、通路の幅方向における一端部に沿うように駐車されている他車両（Ｖ１）の後方又は前方に自車両を縦列駐車させるための運転操作を支援するプロセッサ（１０）と、
を備える。
前記プロセッサは、平面視（Ｍ１）において、自車両が前記他車両の後方又は前方に位置し、且つ自車両と前記他車両とが平行であって、さらに、自車両が前記他車両に対し、前記通路の他端側へ突出していることを検知した場合に、自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記他車両に対する自車両の突出量を減少させる駐車位置修正処理を実行するように構成される。なお、本発明において、「平行」は、「一致」を含む概念である。
自車両（Ｖ）の周囲に存在する物標に関する物標情報を取得する周辺センサ（２０）と、
前記物標情報に基づいて、通路の幅方向における一端部に沿うように駐車されている他車両（Ｖ１）の後方又は前方に自車両を縦列駐車させるための運転操作を支援するプロセッサ（１０）と、
を備える。
前記プロセッサは、平面視（Ｍ１）において、自車両が前記他車両の後方又は前方に位置し、且つ自車両と前記他車両とが平行であって、さらに、自車両が前記他車両に対し、前記通路の他端側へ突出していることを検知した場合に、自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記他車両に対する自車両の突出量を減少させる駐車位置修正処理を実行するように構成される。なお、本発明において、「平行」は、「一致」を含む概念である。
【0007】
通路の左端（右端）に沿うように駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を縦列駐車させた際、自車両と当該他車両とが平行ではあるが、当該他車両に対する自車両の横方向位置が好ましくない場合がある。すなわち、自車両の右側面（左側面）が当該他車両の右側面（左側面）に対して右方（左方）へ突出している場合がある。この場合、本発明に係る駐車支援装置は、自車両の全輪を同相操舵しつつ駆動装置を制御して、自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させて自車両の横方向位置を自動的に修正する。すなわち、この過程において、自車両と他車両とが平行である状態を維持される。よって、本発明によれば、自車両を転回させる方向を切り替えながら自車両を前進及び後退を繰り返して自車両の横方向位置を修正する場合に比べて、自車両の横方向位置を効率良く修正できる。これにより、他者の通行を妨げることが抑制される。
【0008】
本発明の一態様に係る駐車支援装置において、
前記駐車位置修正処理は、
平面視（Ｍ１）において、自車両の一方の側面部であって、前記通路の幅方向における他端側の側面部における所定点を通り且つ自車両の前後方向に平行な第一ライン（Ｌ１）と、前記他車両の一方の側面部であって、前記通路の前記他端側の側面部における所定点を通り且つ当該他車両の前後方向に平行な第二ライン（Ｌ２）とが平行であり、且つ前記第一ラインが前記第二ラインに対して前記通路の他端側に位置していることを検知した場合に、前記第一ライン及び前記第二ラインに平行であり且つ前記第一ラインに対して前記通路の一端側に位置する所定のラインを目標ライン（Ｌｄ）として設定する目標ライン設定処理と、
自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記第一ラインを前記目標ラインに一致させる平行移動処理と、
を含む。
前記駐車位置修正処理は、
平面視（Ｍ１）において、自車両の一方の側面部であって、前記通路の幅方向における他端側の側面部における所定点を通り且つ自車両の前後方向に平行な第一ライン（Ｌ１）と、前記他車両の一方の側面部であって、前記通路の前記他端側の側面部における所定点を通り且つ当該他車両の前後方向に平行な第二ライン（Ｌ２）とが平行であり、且つ前記第一ラインが前記第二ラインに対して前記通路の他端側に位置していることを検知した場合に、前記第一ライン及び前記第二ラインに平行であり且つ前記第一ラインに対して前記通路の一端側に位置する所定のラインを目標ライン（Ｌｄ）として設定する目標ライン設定処理と、
自車両の前輪及び後輪が同相操舵されるように自車両のステアリング装置を制御しつつ自車両の駆動装置を制御して自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させることにより、前記第一ラインを前記目標ラインに一致させる平行移動処理と、
を含む。
【0009】
これによれば、例えば、自車両を通路の左端に縦列駐車させるシーンにおいて、自車両の右側面部が他車両の右側面部に対して右方へ突出していた場合に、自車両の右端のライン（第一ライン）が左方へ平行移動される。
【0010】
本発明の一態様に係る駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記他車両の前記第二ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成される。
前記プロセッサは、前記他車両の前記第二ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成される。
【0011】
これによれば、自車両の一方の側面部と他車両の一方の側面部とが一直線上に位置するように自車両の駐車位置を修正することができる。
【0012】
本発明の他の態様に係る駐車支援装置において、
前記プロセッサは、自車両の他方の側面部と障害物（ＯＢ）との距離（Δｄｂ）が閾値に一致する位置に自車両が駐車された状態における自車両の前記第一ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成される。
前記プロセッサは、自車両の他方の側面部と障害物（ＯＢ）との距離（Δｄｂ）が閾値に一致する位置に自車両が駐車された状態における自車両の前記第一ラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成される。
【0013】
これによれば、可能な限り通路の一端側へ自車両を寄せることができる。
【0014】
本発明の他の態様に係る駐車支援装置において、
前記プロセッサは、前記第一ライン（Ｌ１）が、自車両の前方に駐車された第一他車両（Ｖ１）の前記第二ライン（Ｌ２）に平行であって、且つ前記自車両の後方に駐車された第二他車両（Ｖ２）の前記第二ラインに平行であり、さらに、前記第一ラインが前記第一他車両及び前記第二他車両の前記第二ライン（Ｌ４）に対して前記通路の他端側に位置する場合に、前記第一他車両の前記第二ラインと前記第二他車両の前記第二ラインとの中央に位置するラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成される。
前記プロセッサは、前記第一ライン（Ｌ１）が、自車両の前方に駐車された第一他車両（Ｖ１）の前記第二ライン（Ｌ２）に平行であって、且つ前記自車両の後方に駐車された第二他車両（Ｖ２）の前記第二ラインに平行であり、さらに、前記第一ラインが前記第一他車両及び前記第二他車両の前記第二ライン（Ｌ４）に対して前記通路の他端側に位置する場合に、前記第一他車両の前記第二ラインと前記第二他車両の前記第二ラインとの中央に位置するラインを前記目標ラインとして設定する、ように構成される。
【0015】
これによれば、第一他車両及び第二他車両に対する自車両の横方向位置に係る外観上のバランスが良好である。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
（概略）
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１は、自動運転機能を備えた車両Ｖ（以下、「自車両」と称呼する。）に適用される。自車両（後述するステアリング装置５０）は、自前輪の舵角と後輪の舵角を独立して変更する機構を備えている。駐車支援装置１は、通路（道路）の左端又は右端に沿って駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を自動的に縦列駐車させる機能（自動縦列駐車機能）を備える。さらに、駐車支援装置１は、当該他車両の側面に対する自車両の側面の突出量を自動的に減少させる機能（駐車位置修正機能）を備える。
本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１は、自動運転機能を備えた車両Ｖ（以下、「自車両」と称呼する。）に適用される。自車両（後述するステアリング装置５０）は、自前輪の舵角と後輪の舵角を独立して変更する機構を備えている。駐車支援装置１は、通路（道路）の左端又は右端に沿って駐車されている他車両の後方又は前方に自車両を自動的に縦列駐車させる機能（自動縦列駐車機能）を備える。さらに、駐車支援装置１は、当該他車両の側面に対する自車両の側面の突出量を自動的に減少させる機能（駐車位置修正機能）を備える。
【0018】
（具体的構成）
図１に示したように、駐車支援装置１は、駐車支援ＥＣＵ１０、車載センサ２０、駆動装置３０、制動装置４０及びステアリング装置５０を備えている。
図１に示したように、駐車支援装置１は、駐車支援ＥＣＵ１０、車載センサ２０、駆動装置３０、制動装置４０及びステアリング装置５０を備えている。
【0019】
駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＯＭ１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、タイマー１０ｄなどを含む。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮを介して他のＥＣＵ（例えば、後述する駆動装置３０、制動装置４０、ステアリング装置５０のＥＣＵ）に接続されている。
【0020】
車載センサ２０は、自車両の周囲に存在する物標に関する情報を取得する周囲センサを含む。車載センサ２０は、例えば、周囲センサとしてのミリ波レーダー２１、ソナー２２及びカメラ２３を含む。
【0021】
ミリ波レーダー２１は、送受信部と信号処理部とを備えている。送受信部が、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を自車両の前方へ放射し、放射範囲内に位置する立体物にて反射したミリ波（反射波）を受信する。信号処理部は、送受信部がミリ波を放射してから反射波を受信するまでの時間、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰度などに基づいて、自車両と立体物（駐車されている他車両、縁石、ポールなどの障害物）との距離、自車両に対する立体物の位置（方向）等を認識し、当該認識結果を駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。
【0022】
ソナー２２は、超音波を間欠的に自車両の周辺領域に放射し、立体物にて反射した超音波（反射波）を受信する。ソナー２２は、超音波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、自車両と立体物との距離、自車両に対する立体物の位置（方向）等を認識し、当該認識結果を駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。
【0023】
カメラ２３は、撮像装置及び画像解析装置を含む。撮像装置は、例えば、ＣＣＤを内蔵する。撮像装置は、自車両の前部、後部、左側面部及び右側面部に設置されている。撮像装置は、所定のフレームレートで自車両の周辺領域をそれぞれ撮影して、画像データをそれぞれ取得する。各撮像装置は、画像データを画像解析装置に送信する。画像解析装置は、取得した画像データを解析して、その画像から自車両の周囲に存在する物標を認識する。例えば、画像解析装置は、他車両、縁石、ポールなどを認識し、当該認識結果を、駐車支援ＥＣＵ１０に送信する。
【0024】
さらに、車載センサ２０は、スイッチ２４を含む。スイッチ２４は、運転者が駐車支援装置１に対し、各種処理を実行することを要求するための操作装置を含む。具体的には、スイッチ２４は、例えば、後述する自動縦列駐車制御を開始することを要求するために利用される押しボタン式の駐車開始スイッチ２４ａを含む。
【0025】
駆動装置３０は、駆動力を自車両の駆動輪に付与する。駆動装置３０は、エンジンＥＣＵ、内燃機関、変速機、駆動力を車輪に伝達する駆動力伝達機構などを含む。エンジンＥＣＵは、他のＥＣＵ（駐車支援ＥＣＵ１０）から目標の駆動力を表す情報（目標値）を取得し、当該情報に基づいて、内燃機関のスロットル弁を駆動して、駆動輪に付与される駆動力を目標値に一致させる。内燃機関が発生する駆動力は、変速機及び駆動力伝達機構を介して駆動輪に伝達される。また、エンジンＥＣＵは、自車両が備える変速機のシフトポジションを表す情報（目標ポジション）を取得し、当該情報に基づいて、シフトポジションを目標ポジションに一致させる。
【0026】
なお、駐車支援装置１が適用される車両が、ハイブリッド車両（ＨＥＶ）である場合、エンジンＥＣＵは、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する車両の駆動力を制御することができる。また、駐車支援装置１が適用される車両が電気車両（ＢＥＶ）である場合、エンジンＥＣＵに代えて、車両駆動源としての「電動機」によって発生する車両の駆動力を制御する電動機ＥＣＵを用いればよい。
【0027】
制動装置４０は、車輪（ブレーキディスク）に対して制動力を付与する。制動装置４０は、ブレーキＥＣＵ、ブレーキキャリパなどを含む。ブレーキＥＣＵは、目標の制動力を表す情報（目標値）を取得し、当該情報に基づいて、ブレーキキャリパを制御して、ブレーキディスクに対して付与される制動力を目標値に一致させる。
【0028】
ステアリング装置５０は、ステアリングＥＣＵ及びステアリング機構を備える。ステアリング機構は、前輪（左前輪及び右前輪）及び後輪（左後輪及び右後輪）の舵角を独立して変更するためのリンク機構及び当該リンク機構を駆動するアクチュエータを含む。ステアリングＥＣＵは、前輪及び後輪の目標の舵角をそれぞれ表す情報（目標値）を取得し、当該情報に基づいてアクチュエータを駆動して、前輪及び後輪の舵角をそれぞれ目標値に一致させる。駐車支援ＥＣＵ１０は、ステアリングＥＣＵを介して、前輪及び後輪の操舵方向が同一であるようにアクチュエータを制御する同相操舵を実行可能である。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、ステアリングＥＣＵを介して、前輪の操舵方向と後輪の操舵方向とが反対方向になるようにアクチュエータを制御する逆相制御を実行可能である。
【0029】
＜自動縦列駐車機能＞
つぎに、駐車支援装置１の自動縦列駐車機能について説明する。以下、図２及び図３を参照して、運転者が、通路の左端部に沿うように駐車されている他車両Ｖ１の直後（又は直前）の領域Ａに自車両を縦列駐車させようとするシーンＳ１にて実行される自動縦列駐車処理ついて説明する。なお、運転者が、通路の右端部に沿うように駐車されている他車両の直後（又は直前）の領域に自車両を縦列駐車させようとするシーンＳ２にて実行させる自動縦列駐車処理の態様は、シーンＳ１での処理の態様に対して左右対称である。そのため、当該シーンＳ２の詳細な説明を省略する。
つぎに、駐車支援装置１の自動縦列駐車機能について説明する。以下、図２及び図３を参照して、運転者が、通路の左端部に沿うように駐車されている他車両Ｖ１の直後（又は直前）の領域Ａに自車両を縦列駐車させようとするシーンＳ１にて実行される自動縦列駐車処理ついて説明する。なお、運転者が、通路の右端部に沿うように駐車されている他車両の直後（又は直前）の領域に自車両を縦列駐車させようとするシーンＳ２にて実行させる自動縦列駐車処理の態様は、シーンＳ１での処理の態様に対して左右対称である。そのため、当該シーンＳ２の詳細な説明を省略する。
【0030】
運転者は、自車両を当該領域Ａの側方（右方）にて、自車両を一旦停止させ、駐車開始スイッチ２４ａを押す。駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車開始スイッチ２４ａが押し込まれた（オフ状態からオン状態に遷移した）ことを検知すると、自動縦列駐車処理（図示しない自動縦列駐車プログラムの実行）を開始する。
【0031】
具体的には、駐車支援ＥＣＵ１０は、ミリ波レーダー２１、ソナー２２及びカメラ２３から自車両の周囲に存在する物標の認識結果に関する情報（物標情報）を取得する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、物標情報に基づいて、自車両及びその周辺に位置する物標の配置を表すマップＭ１（平面図）を生成する。つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップＭ１において、自車両が駐車される目標駐車スポットＴＰ（長方形の領域）を設定する。目標駐車スポットＴＰの長辺は、他車両Ｖ１の中心軸（車幅方向における中央部を通る直線）に対して平行である。また、目標駐車スポットＴＰの幅は自車両の幅よりも大きく、且つ目標駐車スポットＴＰの長さは、自車両の全長よりも大きい。例えば、目標駐車スポットＴＰの幅は、自車両の幅の１．５倍である。また、例えば、目標駐車スポットＴＰの長さは、自車両の全長の１．５倍である。駐車支援ＥＣＵ１０は、他車両Ｖ１との間に所定のマージンが設けられるように、目標駐車スポットＴＰを設定する。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、領域Ａ内に、障害物ＯＢ（縁石、ポールなど）が存在していることを検知した場合には、当該障害物ＯＢと目標駐車スポットＴＰの外縁との間に所定のマージンが設けられるように、目標駐車スポットＴＰを設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、上記の条件を満たす目標駐車スポットＴＰを設定できない場合には、自動縦列駐車機能を利用不可であることを運転者に報知する。
【0032】
つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０は、障害物ＯＢとの接触を回避しつつ自車両を目標駐車スポットＴＰ内へ移動させる（マップＭ１において自車両が目標駐車スポットＴＰ内に収まっている状態に移行させる）ことができる経路Ｒ（自車両の重心の目標軌跡）を設定（演算）する。つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を経路Ｒに沿って移動させるための制御信号パターン（駆動装置３０、制動装置４０及びステアリング装置５０へそれぞれ供給する制御信号の時系列データ）を生成する。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を目標駐車スポットＴＰへ向けて移動させる過程で、自車両を転回させる区間では、原則として、前輪及び後輪を逆相制御することを前提として、経路Ｒを設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、すべての障害物ＯＢとの接触を回避しつつ自車両を目標駐車スポットＴＰへ到達させる経路Ｒを設定できない場合には、自動縦列駐車機能を利用不可であることを運転者に報知する。
【0033】
駐車支援ＥＣＵ１０は、目標駐車スポットＴＰ及び経路Ｒを設定できた場合、これらの情報をマップＭ１に反映させ、そのマップＭ１を車載表示器に表示させる。運転者は、表示された経路Ｒ、目標駐車スポットＴＰなどに問題がないことを確認し、駐車開始スイッチ２４ａを再度押すと、駐車支援ＥＣＵ１０は、制御信号パターンに従って駆動装置等を制御して、自車両を目標駐車スポットＴＰへ移動させる。
【0034】
なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を目標駐車スポットＴＰへ移動させる過程で、車載センサ２０から各種情報を逐次取得する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、これらの情報に基づいて、障害物を新たに検知すると、自動縦列駐車処理を開始した後に検知した全ての障害物と目標駐車スポットＴＰとの間に所定のマージンが設けられるように、目標駐車スポットＴＰの位置を修正するとともに、経路Ｒを修正する。駐車支援ＥＣＵ１０は、目標駐車スポットＴＰ及び経路Ｒを修正不能である場合には、自動縦列駐車処理を中断する。
【0035】
駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両が目標駐車スポットＴＰに到達（マップＭ１において自車両が目標駐車スポットＴＰ内に収まっていて、且つ自車両の前後方向と他車両Ｖ１の前後方向とが平行である状態を検知）すると、自車両を停止させ、自動縦列駐車処理を終了する。
【0036】
ところで、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記のようにして、自車両を目標駐車スポットＴＰに到達させるが、自動縦列駐車処理を終了した時点での目標駐車スポットＴＰ内における自車両の位置の精度はそれほど高くない。例えば、目標駐車スポットＴＰ内において、自車両が右側に偏った状態で自動縦列駐車処理が終了する場合がある。この場合、自車両の右側面部が、他車両Ｖ１の右側面部に対して、右方に位置している場合がある。すなわち、平面視において、自車両の右端ラインＬ１（自車両の前後方向に対して平行であり、且つ右側面のうち最も突出した部位（例えば右サイドミラーの右端を通るライン）が、他車両Ｖ１の右端ラインＬ２）に対して平行であるが、右端ラインＬ１が右端ラインＬ２に対して右方に位置している場合がある。そのため、他者（歩行者、車両など）の通行を妨げる虞がある。そこで、駐車支援ＥＣＵ１０は、他車両Ｖ１の側面部に対する自車両の側面部の突出量Δｄが減少するように自車両の横方向位置を修正する駐車位置修正処理を実行可能である。駐車支援ＥＣＵ１０は、自動縦列駐車処理を終了すると、車載センサ２０から取得した情報に基づいて、右端ラインＬ１と右端ラインＬ２との距離（突出量Δｄ）を取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、突出量Δｄａが閾値Δｄａｔｈを超えている場合、以下に述べる駐車位置修正処理を開始する。
【0037】
＜駐車位置修正機能＞
駐車支援ＥＣＵ１０は、車載センサ２０から取得した情報に基づいて、突出量Δｄａが「０」（マップＭ１において、右端ラインＬ１と右端ラインＬ２とが重なった状態）になるように自車両を移動可能（横方向位置を修正可能）か否か、を判定する。ここで、上記のように、目標駐車スポットＴＰと障害物ＯＢとの間に所定のマージンが設けられている。よって、自車両を目標駐車スポットＴＰの左辺まで寄せたとしても、自車両とその左方に位置する障害物ＯＢ（例えば、縁石、壁など）との間に所定のマージンが儲けられる。そこで、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップＭ１において、目標駐車スポットＴＰの左辺と自車両の左端ラインＬ３との距離Δｄｂが突出量Δｄａ未満である場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の横方向位置を修正不能である（突出量Δｄａを「０」に修正できない）と判定し、その旨を運転者に報知する。
駐車支援ＥＣＵ１０は、車載センサ２０から取得した情報に基づいて、突出量Δｄａが「０」（マップＭ１において、右端ラインＬ１と右端ラインＬ２とが重なった状態）になるように自車両を移動可能（横方向位置を修正可能）か否か、を判定する。ここで、上記のように、目標駐車スポットＴＰと障害物ＯＢとの間に所定のマージンが設けられている。よって、自車両を目標駐車スポットＴＰの左辺まで寄せたとしても、自車両とその左方に位置する障害物ＯＢ（例えば、縁石、壁など）との間に所定のマージンが儲けられる。そこで、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップＭ１において、目標駐車スポットＴＰの左辺と自車両の左端ラインＬ３との距離Δｄｂが突出量Δｄａ未満である場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の横方向位置を修正不能である（突出量Δｄａを「０」に修正できない）と判定し、その旨を運転者に報知する。
【0038】
一方、距離Δｄｂが突出量Δｄａ以上である場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両の横方向位置を修正可能であると判定する。つぎに、駐車支援ＥＣＵ１０は、右端ラインＬ２を自車両の右端ラインＬ１の目標ラインＬｄとして設定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、図３に示したように、全輪の操舵方向が同一になるようにステアリング装置５０を制御（同相操舵）しつつ、駆動装置３０及び／又は制動装置４０を制御して、自車両を左斜め後方（又は左斜め前方）へ平行移動させる。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップＭ１において、右端ラインＬ１と目標ラインＬｄとが重なった時点で、自車両を停止させる。これにより、突出量Δｄａが「０」になる。なお、駐車支援ＥＣＵ１０は、自車両を平行移動させる過程で、自車両が目標駐車スポットＴＰからはみ出さないように、斜め後方への平行移動及び斜め前方への平行移動を交互に繰り返すことにより、目標駐車スポットＴＰ内にて、自車両を左方へ徐々に移動させる。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、同過程で、自車両が目標駐車スポットＴＰからはみ出さないように、斜め後方（又は斜め前方）への平行移動と、前方（又は後方）への直進とを繰り返すことにより、自車両を左方へ徐々に移動させてもよい。
【0039】
つぎに、図４を参照して、上記の駐車位置修正機能を実現するためにＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が実行するプログラムＰＲ１について説明する。
【0040】
＜プログラムＰＲ１＞
ＣＰＵは、自動縦列駐車処理を終了した時点で突出量Δｄａが閾値Δｄａｔｈを超えている場合、プログラムＰＲ１の実行を開始する。ＣＰＵは、ステップ１００からプログラムＰＲ１の実行を開始し、ステップ１０１に処理を進める。
ＣＰＵは、自動縦列駐車処理を終了した時点で突出量Δｄａが閾値Δｄａｔｈを超えている場合、プログラムＰＲ１の実行を開始する。ＣＰＵは、ステップ１００からプログラムＰＲ１の実行を開始し、ステップ１０１に処理を進める。
【0041】
ＣＰＵは、ステップ１０１にて、距離Δｄｂが突出量Δｄａ以上であるか否か（自車両の横方向位置を修正可能か否か）を判定する。ＣＰＵは、距離Δｄｂが突出量Δｄａ以上であると判定した場合（１００：Ｙｅｓ）、ステップ１０３処理を進める。一方、ＣＰＵは、距離Δｄｂが突出量Δｄａ以上であると判定しなかった場合（１００：Ｎｏ）、後述するステップ１０２に処理を進める。
【0042】
ＣＰＵは、ステップ１０２にて、運転者に、自車両の横方向位置を修正不能であることを報知する。具体的には、ＣＰＵは、車載表示器に所定の画像を表示させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０６に処理を進め、プログラムＰＲ１の実行を終了する。
【0043】
ＣＰＵは、ステップ１０３にて、右端ラインＬ２を右端ラインＬ１の目標ラインＬｄとして設定する。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０３に処理を進める。
【0044】
ＣＰＵは、ステップ１０４にて、全輪の転舵方向が同一になるようにステアリング装置５０を制御（同相操舵）しつつ、駆動装置３０及び制動装置４０を制御して、自車両を左斜め後方’（又は左斜め前方）へ自車両を平行移動させる。次いで、ＣＰＵは、ステップ１０４に処理を進める。
【0045】
ＣＰＵは、ステップ１０５にて、自車両の右端ラインＬ１が目標ラインＬｄ（右端ラインＬ２）に一致したか否かを判定する。ＣＰＵは、右端ラインＬ１が目標ラインＬｄに一致したと判定した場合（１０４：Ｙｅｓ）、ステップ１０６に処理を進め、プログラムＰＲ１の実行を終了する。一方、ＣＰＵは、右端ラインＬ１が目標ラインＬｄに一致したと判定しなかった場合（１０５：Ｎｏ）、ステップ１０４に処理を戻す。
【0046】
（効果）
上記のように、通路の左端（右端）に沿うように駐車されている他車両Ｖ１の後方又は前方に自車両を縦列駐車させた際、自車両と他車両Ｖ１とが平行ではあるが、他車両Ｖ１に対する自車両の横方向位置が好ましくない場合がある。すなわち、自車両の右側面（左側面）が他車両Ｖ１の右側面（左側面）に対して右方（左方）へ突出している場合がある。この場合、駐車支援装置１は、自車両の全輪を同相操舵しつつ駆動装置３０（及び制動装置４０）を制御して、自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させて自車両の横方向位置を自動的に修正する。すなわち、この過程において、自車両と他車両Ｖ１とが平行である状態を維持される。よって、駐車支援装置１によれば、自車両を転回させる方向を切り替えながら自車両を前進及び後退を繰り返して自車両の横方向位置を修正する場合に比べて、自車両の位置を効率良く修正できる。これにより、他者の通行を妨げることが抑制される。
上記のように、通路の左端（右端）に沿うように駐車されている他車両Ｖ１の後方又は前方に自車両を縦列駐車させた際、自車両と他車両Ｖ１とが平行ではあるが、他車両Ｖ１に対する自車両の横方向位置が好ましくない場合がある。すなわち、自車両の右側面（左側面）が他車両Ｖ１の右側面（左側面）に対して右方（左方）へ突出している場合がある。この場合、駐車支援装置１は、自車両の全輪を同相操舵しつつ駆動装置３０（及び制動装置４０）を制御して、自車両を斜め前方又は斜め後方へ平行移動させて自車両の横方向位置を自動的に修正する。すなわち、この過程において、自車両と他車両Ｖ１とが平行である状態を維持される。よって、駐車支援装置１によれば、自車両を転回させる方向を切り替えながら自車両を前進及び後退を繰り返して自車両の横方向位置を修正する場合に比べて、自車両の位置を効率良く修正できる。これにより、他者の通行を妨げることが抑制される。
【0047】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【0048】
＜変形例１＞
上記実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１０は、突出量Δｄａが「０」になるように自車両を移動（平行移動）させるように構成されている。ここで、例えば、自車両が大型車（車幅が比較的大きい車両）であって、且つ他車両Ｖ１が小型車（車幅が比較的小さい車両）である場合には、突出量Δｄａが「０」になるように自車両を移動させることが困難である傾向にある。すなわち、距離Δｄｂが突出量Δｄａより小さい場合が多い。また、自車両の車幅が他車両Ｖ１の車幅以下であったとしても、自車両と通路の幅方向における一端部との間に比較的大きい障害物が位置している場合にも、突出量Δｄａが「０」になるように自車両を移動させることが困難である傾向にある。そこで、駐車支援装置１は、自車両を可能な限り左方（通路の幅方向における端部側）へ移動（平行移動）させるように構成されてもよい。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップＭ１において、現在の右端ラインＬ１に対して平行であり、且つ現在の右端ラインＬ１よりも左方に位置するラインを目標ラインＬｄとして設定してもよい。
上記実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１０は、突出量Δｄａが「０」になるように自車両を移動（平行移動）させるように構成されている。ここで、例えば、自車両が大型車（車幅が比較的大きい車両）であって、且つ他車両Ｖ１が小型車（車幅が比較的小さい車両）である場合には、突出量Δｄａが「０」になるように自車両を移動させることが困難である傾向にある。すなわち、距離Δｄｂが突出量Δｄａより小さい場合が多い。また、自車両の車幅が他車両Ｖ１の車幅以下であったとしても、自車両と通路の幅方向における一端部との間に比較的大きい障害物が位置している場合にも、突出量Δｄａが「０」になるように自車両を移動させることが困難である傾向にある。そこで、駐車支援装置１は、自車両を可能な限り左方（通路の幅方向における端部側）へ移動（平行移動）させるように構成されてもよい。すなわち、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップＭ１において、現在の右端ラインＬ１に対して平行であり、且つ現在の右端ラインＬ１よりも左方に位置するラインを目標ラインＬｄとして設定してもよい。
【0049】
例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、その目標ラインＬｄに右端ラインＬ１を一致させた状態で、障害物ＯＢと自車両との間に所定のマージンを設けることができる目標ラインＬｄのうち、最も左方に位置する目標ラインＬｄを選択する。より具体的には、図５に示したように、駐車支援ＥＣＵ１０は、左端ラインＬ３が目標駐車スポットＴＰの左辺に重なった状態における右端ラインＬ１を目標ラインＬｄとして設定するとよい。
【0050】
＜変形例２＞
図６に示したように、駐車支援ＥＣＵ１０は、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に目標駐車スポットＴＰを設定した場合、駐車位置修正制御において、他車両Ｖ１の右端ラインＬ２と他車両Ｖ２の右端ラインＬ４との中間に位置するライン（図６に示した例において、右端ラインＬ２と右端ラインＬ４の中央を通るライン）を目標ラインＬｄとして取得（設定）してもよい。これによれば、他車両Ｖ１及び他車両Ｖ２に対する自車両の横方向位置に係る外観上のバランスが良好である。
図６に示したように、駐車支援ＥＣＵ１０は、他車両Ｖ１と他車両Ｖ２との間に目標駐車スポットＴＰを設定した場合、駐車位置修正制御において、他車両Ｖ１の右端ラインＬ２と他車両Ｖ２の右端ラインＬ４との中間に位置するライン（図６に示した例において、右端ラインＬ２と右端ラインＬ４の中央を通るライン）を目標ラインＬｄとして取得（設定）してもよい。これによれば、他車両Ｖ１及び他車両Ｖ２に対する自車両の横方向位置に係る外観上のバランスが良好である。
【符号の説明】
【0051】
１…駐車支援装置、１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…車載センサ、３０…駆動回路、４０…制動装置、５０…ステアリング装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】