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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025025118
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】手術器具
(51)【国際特許分類】
A61B 34/37 20160101AFI20250214BHJP
A61B 18/12 20060101ALI20250214BHJP
【ＦＩ】
A61B34/37
A61B18/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023129606
(22)【出願日】2023-08-08
(71)【出願人】
【識別番号】514063179
【氏名又は名称】株式会社メディカロイド
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100172362
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 達哉
(72)【発明者】
【氏名】▲高▼橋 薫
【テーマコード（参考）】
4C130
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C130AA02
4C130AA04
4C130AA13
4C130AA16
4C130AA23
4C130AA34
4C130AA38
4C130AA42
4C130AA44
4C130AA47
4C130AA48
4C130AA49
4C130AB02
4C130AC05
4C130AD09
4C130BA01
4C130BA04
4C130CA01
4C130CA20
4C160KK03
4C160KK04
(57)【要約】
【課題】シャフトを被覆する素材が剥離することを抑制することが可能な手術器具を提供する。
【解決手段】ロボット手術システム１００用の手術器具４０ａは、エンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３に接続されるリストジョイント４５と、リストジョイント４５に接続されるシャフト４２と、シャフト４２の近位端を支持し、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４１と、を備える。シャフト４２は、中空の金属シャフト４２ａと、金属シャフト４２ａの表面を被覆する熱収縮チューブ４２ｂと、を含む。
【選択図】図１１
【解決手段】ロボット手術システム１００用の手術器具４０ａは、エンドエフェクタ４３と、エンドエフェクタ４３に接続されるリストジョイント４５と、リストジョイント４５に接続されるシャフト４２と、シャフト４２の近位端を支持し、ロボットアーム２１ａに取り付けられるハウジング４１と、を備える。シャフト４２は、中空の金属シャフト４２ａと、金属シャフト４２ａの表面を被覆する熱収縮チューブ４２ｂと、を含む。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット手術システム用の手術器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに接続される手首関節部と、
前記手首関節部に接続されるシャフトと、
前記シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、
前記シャフトは、中空の金属シャフトと、前記金属シャフトの表面を被覆する熱収縮チューブと、を含む、手術器具。
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに接続される手首関節部と、
前記手首関節部に接続されるシャフトと、
前記シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、
前記シャフトは、中空の金属シャフトと、前記金属シャフトの表面を被覆する熱収縮チューブと、を含む、手術器具。
【請求項2】
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの長手方向において、前記金属シャフトの９０％以上１００％以下を被覆している、請求項１に記載の手術器具。
【請求項3】
前記熱収縮チューブは、絶縁性を有する、請求項２に記載の手術器具。
【請求項4】
前記金属シャフトは、ステンレスパイプであり、
前記熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである、請求項２に記載の手術器具。
前記熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである、請求項２に記載の手術器具。
【請求項5】
前記熱収縮チューブは、一層構造の熱収縮チューブである、請求項１に記載の手術器具。
【請求項6】
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの色とは異なる有色である、請求項１に記載の手術器具。
【請求項7】
前記手首関節部は、複数の自由度で関節運動するように構成されている、請求項１に記載の手術器具。
【請求項8】
前記手首関節部は、前記シャフトの長手方向と交差する第１回転軸周りに関節運動する第１関節と、
前記長手方向および前記第１回転軸の両方と交差する第２回転軸周りに関節運動する第２関節と、を含む、請求項１に記載の手術器具。
前記長手方向および前記第１回転軸の両方と交差する第２回転軸周りに関節運動する第２関節と、を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項9】
前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動する第１および第２ジョー部材を備え、
前記シャフトの長手方向に移動することによって前記第１および第２ジョー部材を前記相対移動させるように構成された細長部材を備える、請求項１に記載の手術器具。
前記シャフトの長手方向に移動することによって前記第１および第２ジョー部材を前記相対移動させるように構成された細長部材を備える、請求項１に記載の手術器具。
【請求項10】
前記第１ジョー部材は、第１電極および前記第１電極から絶縁して設けられた第２電極を含み、前記第２ジョー部材は、前記第１および第２電極に対してグラウンド用電極として機能する第３電極を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項11】
前記細長部材は、前記第１ジョー部材および/または第２ジョー部材に接続される導電性の第１ロッドと、前記第１ロッドの基端に接続される導電性のワイヤと、前記ワイヤの基端に接続される導電性の第２ロッドと、を備え、
前記ワイヤは、可撓性を有しており、前記手首関節部の内部に配置される、請求項９に記載の手術器具。
前記ワイヤは、可撓性を有しており、前記手首関節部の内部に配置される、請求項９に記載の手術器具。
【請求項12】
前記ワイヤは、トルクコイルである、請求項１１に記載の手術器具。
【請求項13】
前記手首関節部の内部に可撓性を有する樹脂ガイドが設けられており、
前記樹脂ガイドは、前記樹脂ガイドの長手方向中心線を通るように形成され、前記細長部材を導く通路を含む、請求項９に記載の手術器具。
前記樹脂ガイドは、前記樹脂ガイドの長手方向中心線を通るように形成され、前記細長部材を導く通路を含む、請求項９に記載の手術器具。
【請求項14】
前記シャフトは、前記樹脂ガイドを位置決めする位置決め部材を含む、請求項１３に記載の手術器具。
【請求項15】
前記取付部は、前記ロボットアームの器具取付部に取り付けられており、
前記器具取付部は、第１駆動部材および第２駆動部材を備え、
前記取付部は、前記第１駆動部材から前記エンドエフェクタを駆動するための駆動力を受け取る第１受取部材および前記第２駆動部材から前記手首関節部を駆動するための駆動力を受け取る第２受取部材を備える、請求項１に記載の手術器具。
前記器具取付部は、第１駆動部材および第２駆動部材を備え、
前記取付部は、前記第１駆動部材から前記エンドエフェクタを駆動するための駆動力を受け取る第１受取部材および前記第２駆動部材から前記手首関節部を駆動するための駆動力を受け取る第２受取部材を備える、請求項１に記載の手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、手術器具に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、高周波鉗子のようなエネルギーデバイス用の絶縁シャフトが知られている。たとえば、特許文献１には、外周層と内周層とが絶縁性のガラス繊維強化プラスチックで構成されており、中間層が炭素繊維強化プラスチックで構成されているエネルギーデバイス用の絶縁シャフトが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６７８９５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１に記載された絶縁シャフトのように、ガラス繊維強化プラスチックを使用したシャフトはコストが高くなるという不都合がある。一方、コストを下げるためにエポキシ樹脂でコーティングされた金属シャフトを使用した場合、カニューレ（トロッカ）とシャフトとがこすれた場合に摩擦によりコーティングが剥離する場合がある。この問題点は、ロボットアームにカニューレ（トロッカ）を把持する機構を備えていない外科手術ロボットの場合に顕著になる。
【0005】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、シャフトを被覆する素材が剥離することを抑制することが可能な手術器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面による手術器具は、ロボット手術システム用の手術器具であって、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに接続される手首関節部と、手首関節部に接続されるシャフトと、シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、シャフトは、中空の金属シャフトの表面を熱収縮チューブで被覆することにより構成されている。
【0007】
この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、シャフトは、中空の金属シャフトの表面を熱収縮チューブで被覆することにより構成されている。これにより、低摩擦の熱収縮チューブで金属シャフトの表面を被覆することができるので、カニューレ（トロッカ）とシャフトとがこすれた場合にも、摩擦によりシャフトを被覆する素材（熱収縮チューブ）が剥離することを抑制することができる。この効果は、ロボットアームにカニューレ（トロッカ）を把持する機構を備えていない外科手術ロボットの場合に、特に有効である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、シャフトを被覆する素材が剥離することを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】一実施形態によるロボット手術システムの構成を示す図である。
【図2】一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。
【図3】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。
【図4】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられる状態を示した分解斜視図である。
【図5】一実施形態による手術器具を下方から見た斜視図である。
【図6】一実施形態による手術器具を示した平面図である。
【図7】一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した斜視図である。
【図8】一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した平面図である。
【図9】一実施形態による手術器具の蓋部を取り外した状態を示した断面図である。
【図10】一実施形態によるエンドエフェクタ、リストジョイントおよびシャフトを示した側面図である。
【図11】一実施形態によるエンドエフェクタ、リストジョイントおよびシャフトを示した断面図である。
【図12】一実施形態による第１電極、第２電極および第３電極の接続を説明するための第１図である。
【図13】一実施形態による第１電極、第２電極および第３電極の接続を説明するための第２図である。
【図14】一実施形態によるエンドエフェクタが閉じた状態を示した側面図である。
【図16】一実施形態によるエンドエフェクタおよびロッドを示した分解斜視図である。
【図17】一実施形態によるロッドを示した側面図である。
【図18】一実施形態によるロッドを示した断面図である。
【図19】一実施形態による手術器具のリストジョイント内のガイド部を示した斜視図である。
【図20】一実施形態による手術器具のリストジョイント内のガイド部を示した断面図である。
【図21】一実施形態によるメモリ基板および固定部を示した斜視図である。
【図22】一実施形態によるメモリ基板および固定部を示した断面図である。
【図23】一実施形態による手術器具のリストジョイントを示した斜視図である。
【図24】一実施形態による手術器具のリストジョイントを示した分解斜視図である。
【図25】一実施形態による手術器具のリストジョイントの第１および第４の噛合部を示した断面図である。
【図26】一実施形態による手術器具のリストジョイントの第２および第３の噛合部を示した断面図である。
【図27】一実施形態による手術器具のリストジョイントの第１および第４の噛合部を示した拡大図である。
【図28】一実施形態による手術器具のリストジョイントの第２および第３の噛合部を示した拡大図である。
【図29】一実施形態による手術器具の回動していない状態のリストジョイントを示した図である。
【図30】一実施形態による手術器具の角度θ１回動した状態のリストジョイントを示した図である。
【図31】一実施形態による手術器具の角度θ２回動した状態のリストジョイントを示した図である。
【図32】一実施形態による手術器具の角度θ３回動した状態のリストジョイントを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明を具体化した本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0011】
【0012】
図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者により遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２４を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、および、ロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡４０ｂ等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。
【0013】
患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェイスを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａ、２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡４０ｂが取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０ａが取り付けられる。各ロボットアーム２１ａ、２１ｂは、アームベース２２に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａ、２１ｂは複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａ、２１ｂは、コントローラ２４を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。
【0014】
アームベース２２は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２３に支持されている。ポジショナ２３は、垂直多関節ロボットを含んでいる。ポジショナ２３は、アームベース２２の位置を３次元的に移動させるように構成されている。コントローラ２４は、ＣＰＵ等の演算器と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリとを有する制御回路である。
【0015】
ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０ａが着脱可能に取り付けられる。手術器具４０ａは、ハウジング４１（図３参照）と、シャフト４２（図３参照）と、エンドエフェクタ４３（図３参照）とを備えている。エンドエフェクタ４３として、たとえば、鉗子が挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０ａを導入する。そして、手術器具４０ａのエンドエフェクタ４３は、手術部位の近傍に配置される。
【0016】
ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡４０ｂが着脱可能に取り付けられる。内視鏡４０ｂは、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡４０ｂとして、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡または２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐの体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡４０ｂを導入する。そして、内視鏡４０ｂが手術部位の近傍に配置される。
【0017】
遠隔操作装置１０は、操作者とのインターフェイスを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者が操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者によって入力された手術器具４０ａおよび内視鏡４０ｂによって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２４を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
【0018】
手術器具４０ａによって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０ａの動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０ａ個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０ａがベッセルシーラーである場合には、手術器具４０ａによって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４３の手首のピッチ回転動作およびヨー回転動作と、ジョーの開閉を行う動作と、エンドエフェクタ４３に凝固電流を供給することにより組織を凝固する動作と、エンドエフェクタ４３に切断電流を供給することにより組織を切開する動作である。
【0019】
内視鏡４０ｂによって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡４０ｂ先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。
【0020】
【0021】
操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０ａ、内視鏡４０ｂ）を操作するための操作者による操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者の右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者の左手により操作される。
【0022】
また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、前後方向、および回転して動かすことができるように構成されている。
【0023】
遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａ、２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａ、２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者が操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０ａのエンドエフェクタ４３）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡４０ｂ）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。
【0024】
また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０ａのエンドエフェクタ４３は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【0025】
操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者の足により操作される。
【0026】
凝固ペダルは、手術器具４０ａを用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０ａに凝固用の電流が供給されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０ａを用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０ａに切断用の電流が供給されて、手術部位の切断が行われる。
【0027】
カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡４０ｂの位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡４０ｂの操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡４０ｂの位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡４０ｂは、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡４０ｂが回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡４０ｂが奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡４０ｂが手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡４０ｂが上下左右に移動する。
【0028】
クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０ａの動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。
【0029】
表示部１３は、内視鏡４０ｂが撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる（図１では、スコープ型表示部を示す）。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。
【0030】
スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡４０ｂにより撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡４０ｂにより撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡４０ｂにより撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。
【0031】
図２に示すように、制御装置１４は、たとえば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡４０ｂによって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０ａによって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、コントローラ２４を介してロボットアーム２１ａに対して動作態様指令を送信する。これによって、コントローラ２４により、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０ａの動作が制御される。
【0032】
また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡４０ｂによって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、コントローラ２４を介してロボットアーム２１ｂに対して動作態様指令を送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡４０ｂの動作が制御される。
【0033】
記憶部１４２には、たとえば、手術器具４０ａの種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０ａの種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０ａに適合した動作をさせることができる。
【0034】
画像制御部１４３は、内視鏡４０ｂが取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
【0035】
【0036】
ここで、手術器具４０ａの長手方向（シャフト４２の長手方向）をＹ方向とし、Ｙ方向のうち手術器具４０ａの先端側方向（エンドエフェクタ４３側方向）をＹ１方向とし、Ｙ１方向の反対側をＹ２方向とする。手術器具４０ａとアダプタ６０とが隣接する方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち手術器具４０ａ側をＺ１方向とし、Ｚ１方向の反対側をＺ２方向とする。また、Ｙ方向およびＺ方向に直交する方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち一方側をＸ１方向とし、Ｘ方向のうち他方側をＸ２方向とする。
【0037】
図３および図４に示すように、手術器具４０ａは、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａに取り外し可能に取り付けられる。具体的には、手術器具４０ａは、ロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に取り付けられる。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａを覆うための滅菌処理されたドレープ７０をロボットアーム２１ａとの間に挟み込むためのドレープアダプタである。
【0038】
手術器具４０ａは、アダプタ６０のＺ１方向側に取り付けられる。アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａのＺ１方向側に取り付けられる。
【0039】
ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者を含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者を含む手術チームの補助者がその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。
【0040】
図４に示すように、ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａを覆う本体部７１と、ロボットアーム２１ａとアダプタ６０との間に挟み込まれる取付部７２とを備えている。本体部７１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなる。本体部７１には、ロボットアーム２１ａとアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部７１の開口部には、取付部７２が設けられている。取付部７２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部７２は、本体部７１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部７２は、ロボットアーム２１ａとアダプタ６０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａとアダプタ６０との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部７２の開口部は、ロボットアーム２１ａとアダプタ６０との複数の係合する部分に対応するように複数設けられていてもよい。
【0041】
図５および図７に示すように、手術器具４０ａは、複数（４個）の駆動軸４４ａ、４４ｂ、４４ｃおよび４４ｄを備えている。複数の駆動軸４４ａ～４４ｄは、ハウジング４１内に設けられ、Ｚ方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられている。複数の駆動軸４４ａ～４４ｄは、ロボットアーム２１ａに設けられた駆動部２１３のモータからの駆動力により回転駆動する。複数の駆動軸４４ａ～４４ｄは、シャフト４２、エンドエフェクタ４３および後述するリストジョイント４５を操作（駆動）するために設けられている。
【0042】
複数の駆動軸４４ａ～４４ｄの各々は、ロボットアーム２１ａからの駆動力をシャフト４２、エンドエフェクタ４３およびリストジョイント４５に伝達させるために、アダプタ６０の駆動伝達部材６１と係合する受取部材４４２を含んでいる。受取部材４４２には、駆動伝達部材６１に形成された凹部と係合する突起４４１が設けられており、突起４４１は、駆動軸４４ａ～４４ｄのＺ２方向側の表面からアダプタ６０側（Ｚ２方向側）に向かって突出している。また、突起４４１は、直線状に複数並んでいる。なお、駆動軸４４ｄの受取部材４４２は、特許請求の範囲の「第１受取部材」の一例である。また、駆動軸４４ｂおよび４４ｃの受取部材４４２は、特許請求の範囲の「第２受取部材」の一例である。
【0043】
図４に示すように、アダプタ６０は、駆動伝達部材６１を備えている。駆動伝達部材６１は、ロボットアーム２１ａからの駆動力を手術器具４０ａの複数の駆動軸４４ａ～４４ｄに伝達するように構成されている。つまり、駆動伝達部材６１は、手術器具４０ａの複数の駆動軸４４ａ～４４ｄに対応するように複数設けられている。駆動伝達部材６１は、Ｚ方向に延びる回転軸線を中心に回転可能に設けられている。
【0044】
複数の駆動伝達部材６１は、手術器具４０ａの複数の駆動軸４４ａ～４４ｄの突起４４１と係合する係合凹部６１１を含んでいる。係合凹部６１１は、駆動伝達部材６１の手術器具４０ａ側（Ｚ１方向側）に設けられているとともに、駆動伝達部材６１のＺ１方向側の表面から手術器具４０ａ側とは反対側（Ｚ２方向側）に向かって窪んでいる。複数の駆動伝達部材６１は、Ｚ２方向側の面に、ロボットアーム２１ａの後述する駆動部材２１４ａ～２１４ｄの係合凸部と係合する係合凹部を含んでいる。
【0045】
ロボットアーム２１ａは、フレーム２１１と、器具取付部２１２とを備えている。器具取付部２１２は、駆動部２１３と、複数の駆動部材２１４ａ～２１４ｄとを含んでいる。駆動部２１３は、手術器具４０ａの複数の駆動軸４４ａ～４４ｄおよびアダプタ６０の複数の駆動伝達部材６１に対応するように複数（４つ）設けられている。駆動部２１３は、アブソリュートエンコーダと、サーボモータを含み、対応する駆動部材をＺ方向に延びる回転軸線回りに回転駆動するように構成されている。複数の駆動部材２１４ａ～２１４ｄの各々は、複数の駆動軸４４ａ～４４ｄと対応しておりは、駆動伝達部材６１のＺ２方向側の面の係合凹部と係合する係合凸部を有している。係合凸部は、ロボットアーム２１ａのＺ１方向側の表面からＺ１方向側（アダプタ６０側）に向かって突出している。駆動部２１３は、複数の駆動部材２１４ａ～２１４ｄと係合したアダプタ６０の駆動伝達部材６１をＺ方向に延びる回転軸線回りに回転駆動させるとともに、駆動伝達部材６１と係合した手術器具４０ａの駆動軸４４ａ～４４ｄをＺ方向に延びる回転軸線回りに回転駆動させるように構成されている。駆動部材２１４ｄは、特許請求の範囲の「第１駆動部材」の一例である。また、駆動部材２１４ｂおよび２１４ｃは、特許請求の範囲の「第２駆動部材」の一例である。
【0046】
駆動軸４４ｄは、駆動部材２１４ｄからエンドエフェクタ４３を駆動するための駆動力を受け取る。また、駆動軸４４ｂおよび４４ｃは、駆動部材２１４ｂおよび２１４ｃからリストジョイント４５を駆動するための駆動力を受け取る。これにより、エンドエフェクタ４３およびリストジョイント４５を容易に駆動することができる。また、駆動軸４４ａは、駆動部材２１４ａからシャフト４２を駆動するための駆動力を受け取る。
【0047】
【0048】
図６～図３２に示すように、手術器具４０ａは、ハウジング４１と、シャフト４２と、エンドエフェクタ４３と、複数の駆動軸４４ａ～４４ｄとを備えている。また、手術器具４０ａは、リストジョイント４５と、ワイヤ４６と、ロッド４７と、レバー４８と、駆動力伝達部４９と、保持部材５０と、ばね部材５１と、を備えている。なお、ハウジング４１は、特許請求の範囲の「取付部」の一例である。また、リストジョイント４５は、特許請求の範囲の「手首関節部」の一例である。また、ロッド４７は、特許請求の範囲の「細長部材」の一例である。
【0049】
図６に示すように、ハウジング４１は、シャフト４２の近位端側（Ｙ２方向側）に配置されている。また、ハウジング４１は、ロボットアーム２１ａの器具取付部２１２に取り付けられる。図７に示すように、ハウジング４１は、ベース４１１と、蓋部４１２（図４参照）とを有している。ベース４１１は、アダプタ６０を介してロボットアーム２１ａ（図４参照）に取り付けられる。ベース４１１には、複数の駆動軸４４ａ～４４ｄが設けられている。蓋部４１２は、ベース４１１を覆う。具体的には、蓋部４１２は、ベース４１１のロボットアーム２１ａへの取付面とは反対側（Ｚ１方向側）からベース４１１を覆う。蓋部４１２は、ベース４１１に取り外し可能に取り付けられている。
【0050】
シャフト４２は、Ｙ方向に延びるように設けられている。シャフト４２の近位端（Ｙ２方向側の端部）は、ベース４１１に接続されている。シャフト４２の遠位端（Ｙ１方向側の端部）には、リストジョイント４５が接続されている。
【0051】
図１１に示すように、シャフト４２は、中空の金属シャフト４２ａと、金属シャフト４２ａの表面を被覆する熱収縮チューブ４２ｂとを含んでいる。これにより、低摩擦の熱収縮チューブ４２ｂで金属シャフト４２ａの表面を被覆することができるので、カニューレ（トロッカ）とシャフト４２とがこすれた場合にも、摩擦によりシャフト４２を被覆する素材（熱収縮チューブ４２ｂ）が剥離することを抑制することができる。この効果は、本実施形態のようにロボットアーム２１ａにカニューレ（トロッカ）を把持する機構を備えていない外科手術ロボットの場合に、特に有効である。熱収縮チューブ４２ｂは、加熱されて収縮することにより、金属シャフト４２ａの表面を被覆している。
【0052】
熱収縮チューブ４２ｂは、金属シャフト４２ａの長手方向（Ｙ方向）において、金属シャフト４２ａの９０％以上１００％以下を被覆している。これにより、金属シャフト４２ａの広範囲を熱収縮チューブ４２ｂにより被覆する場合に、シャフト４２を被覆する素材（熱収縮チューブ４２ｂ）が剥離することを効果的に抑制することができる。好ましくは、熱収縮チューブ４２ｂは、金属シャフト４２ａの長手方向において、金属シャフト４２ａの９５％以上９９％以下を被覆している。
【0053】
たとえば、図６に示すように、金属シャフト４２ａは、Ｙ方向において、長さＬ１を有している。また、熱収縮チューブ４２ｂは、Ｙ方向において、長さＬ２を有している。そして、０．９０Ｌ１≦Ｌ２≦Ｌ１である。好ましくは、０．９５Ｌ１≦Ｌ２≦０．９９Ｌ１である。金属シャフト４２ａの熱収縮チューブ４２ｂに被覆されない部分が存在する場合、金属シャフト４２ａの熱収縮チューブ４２ｂに被覆されない部分は、金属シャフト４２ａの遠位端側に設けられている。
【0054】
また、熱収縮チューブ４２ｂは、絶縁性を有している。これにより、金属シャフト４２ａの表面を絶縁性のコーティング（熱収縮チューブ４２ｂ）により被覆することができる。この効果は、本実施形態のように手術器具４０ａが電気手術器具である場合、金属シャフト４２ａに絶縁性が求められることから、特に有効である。
【0055】
また、金属シャフト４２ａは、ステンレスパイプである。熱収縮チューブ４２ｂは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである。これにより、金属シャフト４２ａが高強度のステンレスパイプであるため、シャフト４２に高い強度を確保することができる。また、熱収縮チューブ４２ｂが低摩擦のポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブであるため、カニューレ（トロッカ）とシャフト４２とのこすれに起因してシャフト４２を被覆する素材（熱収縮チューブ４２ｂ）が剥離することを抑制することができる。
【0056】
また、熱収縮チューブ４２ｂは、一層構造の熱収縮チューブ４２ｂである。これにより、二層構造の熱収縮チューブ４２ｂを用いる場合に比べて、熱収縮チューブ４２ｂの構造を簡素にすることができる。
【0057】
また、熱収縮チューブ４２ｂは、黒色である。これにより、シャフト４２における内視鏡４０ｂの照明光の反射を抑制することができるので、ハレーションの発生を抑制することができる。
【0058】
図７に示すように、エンドエフェクタ４３は、リストジョイント４５の遠位端に接続されている。エンドエフェクタ４３は、開位置と閉位置との間で互いに相対移動する第１ジョー４３１および第２ジョー４３２を有している。また、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２は、各々、導体を含んでいる。たとえば、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２は、導体であるステンレスにより形成されている。また、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２は、互いに導通しないように絶縁されている。なお、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１ジョー部材」および「第２ジョー部材」の一例である。
【0059】
図１０、図１１および図１６に示すように、第１ジョー４３１は、第１電極８１および第１電極８１から絶縁して設けられた第２電極８２を含んでいる。また、第２ジョー４３２は、第３電極８３を含んでいる。たとえば、第３電極８３は、第１電極８１および第２電極８２に対してグラウンド用電極として機能する。これにより、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の間で、第１電極８１および第３電極８３、または、第２電極８２および第３電極８３により、電気的作用を働かせることができる。たとえば、第１電極８１は、凝固電極であり、第２電極８２は、切断電極である。これにより、第１電極８１および第３電極８３により、患者Ｐの手術部位を凝固することができるとともに、第２電極８２および第３電極８３により、患者Ｐの手術部位を切断することができる。
【0060】
第１電極８１は、第２電極８２を挟み込むように第２電極８２の幅方向両側に設けられている。
【0061】
第１ジョー４３１の第２ジョー４３２との非対向部の外表面は、電気絶縁性材料で被覆されている。また、第２ジョー４３２の第１ジョー４３１との非対向部の外表面は、電気絶縁性材料で被覆されている。また、リストジョイント４５の外表面は、電気絶縁性材料で被覆されている。これにより、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の非対向部の外表面が外部に露出するのを抑制することができるので、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の非対向部の外表面を介して放電されるのを抑制することができる。また、リストジョイント４５の外表面が外部に露出するのを抑制することができるので、リストジョイント４５の外表面を介して放電されるのを抑制することができる。
【0062】
図７～図９に示すように、複数の駆動軸４４ａ～４４ｄは、シャフト４２をＹ方向の軸線周りにロール回転させる第１の駆動軸４４ａと、リストジョイント４５をＹ方向と直交する第１方向（図７ではＸ方向）周りにピッチ関節運動させるとともに、リストジョイント４５をＹ方向および第１方向に直交する第２方向（図７ではＺ方向）周りにヨー関節運動させる第２の駆動軸４４ｂおよび第３の駆動軸４４ｃと、ロッド４７をＹ方向に移動させる第４の駆動軸４４ｄとを有している。
【0063】
第１の駆動軸４４ａは、シャフト４２の近位端に接続されるギア４２２に接続されている。第１の駆動軸４４ａが回転駆動されることにより、ギア４２２を介してシャフト４２がロール回転される。第２の駆動軸４４ｂおよび第３の駆動軸４４ｃは、リストジョイント４５に接続されるワイヤ４６に接続されている。第２の駆動軸４４ｂおよび第３の駆動軸４４ｃが回転駆動されることにより、ワイヤ４６を介してリストジョイント４５がピッチまたはヨー関節運動される。なお、第４の駆動軸４４ｄによるロッド４７のＹ方向への移動については、後述する。
【0064】
図７、図１０および図１１に示すように、リストジョイント４５は、シャフト４２の遠位端側（Ｙ１方向側）に接続され、関節運動することが可能なように構成されている。また、リストジョイント４５は、導体を含んでいる。たとえば、リストジョイント４５は、導体であるステンレスにより形成されている。具体的には、リストジョイント４５は、第１のジョイント部品４５１と、第２のジョイント部品４５２と、第３のジョイント部品４５３とを有している。第１のジョイント部品４５１は、シャフト４２の遠位端側（Ｙ１方向側）に接続されている。第２のジョイント部品４５２は、第１のジョイント部品４５１の遠位端側（Ｙ１方向側）に配置され、ヨー関節運動することが可能なように、第１のジョイント部品４５１に噛み合っている。第３のジョイント部品４５３は、第２のジョイント部品４５２の遠位端側に配置され、ピッチ関節運動することが可能なように、第２のジョイント部品４５２に噛み合っている。リストジョイント４５の噛み合いの詳細については、後述する。
【0065】
リストジョイント４５は、複数の自由度で関節運動するように構成されている。これにより、リストジョイント４５が複数の自由度で関節運動することができるので、エンドエフェクタをより自由に移動させることができる。具体的には、リストジョイント４５は、導体を含む後述する接続部４５ｃを含む第３のジョイント部品４５３と第２のジョイント部品４５２との間に第１関節４５ａを含み、第２のジョイント部品４５２と第１のジョイント部品４５１との間に第２関節４５ｂを含んでいる。これにより、第１関節４５ａと第２関節４５ｂとの２つの関節の各々で関節運動することができるので、１つの関節のみが設けられている場合に比べて、エンドエフェクタ４３をより自由に移動させることができる。第１関節４５ａは、シャフト４２の長手方向（Ｙ方向）と交差する回動軸線Ａ２周りに関節運動するように構成されている。第１関節４５ａは、ピッチ方向の自由度で関節運動するように構成されている。また、第２関節４５ｂは、シャフト４２の長手方向（Ｙ方向）および回動軸線Ａ２の両方と交差する回動軸線Ａ１周りに関節運動するように構成されている。第２関節４５ｂは、ヨー方向の自由度で関節運動するように構成されている。また、ピッチ方向の自由度は、シャフト４２の長手方向軸線（Ｙ方向軸線）に対して直交する方向の自由度であり、ヨー方向の自由度は、長手方向軸線およびピッチ方向に対して直交する方向の自由度である。これにより、第１関節４５ａおよび第２関節４５ｂが互いに直交するピッチ方向およびヨー方向の自由度で関節運動することができるので、２つの関節が同じ方向の自由度で関節運動する場合に比べて、エンドエフェクタ４３をより自由に移動させることができる。
【0066】
図１４に示すように、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の回転軸（後述する支持軸４３１ａ）が設けられた部分のエンドエフェクタ４３の直径Ｄ１は、リストジョイント４５の長手方向（Ｙ方向）における中央部の直径Ｄ２およびシャフト４２の中央部の直径Ｄ３よりも小さい。これにより、シャフト４２の中央部の直径Ｄ３を、強度を維持可能な直径にしながら、リストジョイント４５以降のエンドエフェクタ４３の直径Ｄ１を細径化することができるので、エンドエフェクタ４３、リストジョイント４５およびシャフト４２を同じ細い直径とする場合と異なり、強度を維持しながらエンドエフェクタ４３を細径化することができる。また、リストジョイント４５のない腹腔鏡手術用の手術器具に比べて構造が複雑なリストジョイント４５を有するロボット手術システム用の手術器具４０ａであっても、強度を維持しながらエンドエフェクタ４３を細径化することができる。なお、直径Ｄ２は、直径Ｄ３と略同じである。また、直径Ｄ１は、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２が閉じた状態の直径である。
【0067】
直径Ｄ１は、直径Ｄ２および直径Ｄ３の１／２（４／８）よりも大きく、３／４（６／８）よりも小さい。これにより、直径Ｄ１が直径Ｄ２および直径Ｄ３の１／２よりも大きいため、直径Ｄ１が過度に小さくなることを抑制することができる。また、直径Ｄ１が直径Ｄ２および直径Ｄ３の３／４よりも小さいため、直径Ｄ１が過度に大きくなることを抑制することができる。その結果、エンドエフェクタ４３を適切な直径にすることができる。直径Ｄ１は、特に限定されないが、たとえば、直径Ｄ２および直径Ｄ３の５／８である。
【0068】
また、直径Ｄ１は、４ｍｍ以上６ｍｍ以下である。また、直径Ｄ２および直径Ｄ３は、７ｍｍ以上９ｍｍ以下である。これにより、エンドエフェクタ４３、リストジョイント４５およびシャフト４２を適切な直径にすることができる。直径Ｄ１は、特に限定されないが、たとえば、５ｍｍである。また、直径Ｄ２および直径Ｄ３は、特に限定されないが、たとえば、８ｍｍである。
【0069】
また、リストジョイント４５のエンドエフェクタ４３との接続部４５ｃの遠位端の直径Ｄ４は、直径Ｄ２およびＤ３よりも小さい。これにより、リストジョイント４５のエンドエフェクタ４３との接続部４５ｃの遠位端の直径Ｄ４をエンドエフェクタ４３の直径Ｄ１と合わせることができるので、エンドエフェクタ４３とリストジョイント４５とを容易に接続することができる。接続部４５ｃは、第３のジョイント部品４５３に設けられている。
【0070】
リストジョイント４５の接続部４５ｃは、遠位端が直径Ｄ４を有し、近位端が直径Ｄ２を有する。これにより、リストジョイント４５の接続部４５ｃにおいて直径Ｄ２から直径Ｄ４に細径化することができるので、容易に、強度を維持しながらエンドエフェクタ４３を細径化することができる。リストジョイント４５の接続部４５ｃは、直径Ｄ２の近位端から直径Ｄ４の遠位端に向かうにつれて徐々に先細る形状を有している。これにより、リストジョイント４５の接続部４５ｃにおいて直径Ｄ２から直径Ｄ４に変化する段差を設ける場合と異なり、リストジョイント４５の接続部４５ｃにおいて直径Ｄ２から直径Ｄ４に滑らかに細径化することができる。また、接続部４５ｃの直径Ｄ４は、直径Ｄ１と略同じである。これにより、接続部４５ｃの直径Ｄ４をエンドエフェクタ４３の直径Ｄ１と略同じにすることができるので、エンドエフェクタ４３とリストジョイント４５とをより容易に接続することができる。
【0071】
ワイヤ４６は、リストジョイント４５を駆動するために設けられている。ワイヤ４６は、リストジョイント４５をピッチ関節運動とヨー関節運動させる。ワイヤ４６は、シャフト４２の内部にＹ方向に延びるように４本設けられている。４本のワイヤ４６のうち２本は、リストジョイント４５と第２の駆動軸４４ｂとを互いに接続し、他の２本は、リストジョイント４５と第３の駆動軸４４ｃとを互いに接続している。
【0072】
たとえば、図１５に示すように、４本のワイヤ４６は、ワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、および、４６ｄを含んでいる。ワイヤ４６ａおよび４６ｂは、リストジョイント４５に遠位端が接続され、近位端が第２の駆動軸４４ｂに接続されている。そして、ワイヤ４６ａおよび４６ｂは、第２の駆動軸４４ｂに、互いに反対周りに巻き止められている。つまり、第２の駆動軸４４ｂが一方方向に回動することにより、ワイヤ４６ａおよび４６ｂのうち一方が近位方向（Ｙ２方向）に引っ張られ、ワイヤ４６ａおよび４６ｂのうち他方が緩められて遠位方向（Ｙ１方向）に引き出される。また、第２の駆動軸４４ｂが一方方向と反対の他方方向に回動することにより、ワイヤ４６ａおよび４６ｂのうち他方が近位方向（Ｙ２方向）に引っ張られ、ワイヤ４６ａおよび４６ｂのうち一方が緩められて遠位方向（Ｙ１方向）に引き出される。
【0073】
また、ワイヤ４６ｃおよび４６ｄは、リストジョイント４５に遠位端が接続され、近位端が第３の駆動軸４４ｃに接続されている。ワイヤ４６ｃおよび４６ｄは、第３の駆動軸４４ｃに、互いに反対周りに巻き止められている。つまり、第３の駆動軸４４ｃが一方方向に回動することにより、ワイヤ４６ｃおよび４６ｄのうち一方が近位方向（Ｙ２方向）に引っ張られ、ワイヤ４６ｃおよび４６ｄのうち他方が緩められて遠位方向（Ｙ１方向）に引き出される。また、第３の駆動軸４４ｃが一方方向と反対の他方方向に回動することにより、ワイヤ４６ｃおよび４６ｄのうち他方が近位方向（Ｙ２方向）に引っ張られ、ワイヤ４６ｃおよび４６ｄのうち一方が緩められて遠位方向（Ｙ１方向）に引き出される。
【0074】
リストジョイント４５は、図１０に示すように、回動軸線Ａ１周りに回動する第２関節４５ｂと、回動軸線Ａ２周りに回動する第１関節４５ａと、を含んでいる。ワイヤ４６は、第２の駆動軸４４ｂによるワイヤ４６ａおよび４６ｂの駆動と、第３の駆動軸４４ｃによるワイヤ４６ｃおよび４６ｄの駆動とにより、リストジョイント４５をピッチ関節運動とヨー関節運動させる。リストジョイント４５は、第２の駆動軸４４ｂおよび第３の駆動軸４４ｃにより、第２関節４５ｂの回動軸線Ａ１周りの回動（ヨー関節運動）および第１関節４５ａの回動軸線Ａ２周りの回動（ピッチ関節運動）が行われる。具体的には、図１５に示すように、第２関節４５ｂは、第２の駆動軸４４ｂによりワイヤ４６ａが引っ張られるとともにワイヤ４６ｂが緩められ、第３の駆動軸４４ｃによりワイヤ４６ｄが引っ張られるとともにワイヤ４６ｃが緩められることにより、回動軸線Ａ１周りにＡ１ｂ方向に回動する。また、第２関節４５ｂは、第２の駆動軸４４ｂによりワイヤ４６ｂが引っ張られるとともにワイヤ４６ａが緩められ、第３の駆動軸４４ｃによりワイヤ４６ｃが引っ張られるとともにワイヤ４６ｄが緩められることにより、回動軸線Ａ１周りにＡ１ａ方向に回動する。
【0075】
また、第１関節４５ａは、第２の駆動軸４４ｂによりワイヤ４６ａが引っ張られるとともにワイヤ４６ｂが緩められ、第３の駆動軸４４ｃによりワイヤ４６ｃが引っ張られるとともにワイヤ４６ｄが緩められることにより、回動軸線Ａ２周りにＡ２ａ方向に回動する。また、第１関節４５ａは、第２の駆動軸４４ｂによりワイヤ４６ｂが引っ張られるとともにワイヤ４６ａが緩められ、第３の駆動軸４４ｃによりワイヤ４６ｄが引っ張られるとともにワイヤ４６ｃが緩められることにより、回動軸線Ａ２周りにＡ２ｂ方向に回動する。
【0076】
また、４本のワイヤ４６ａ～４６ｄは、各々の端部４６ｅ（図１０参照）が、第３のジョイント部品４５３の近位端近傍に固定されている。図１５は、図１０の矢視Ｃ１-Ｃ１から視た第３のジョイント部品４５３の横断面図である。図１５に示すように、シャフト４２の長手方向（Ｙ方向）と回動軸線Ａ１の両方に平行な平面Ｂ１と、シャフト４２の長手方向（Ｙ方向）と回動軸線Ａ２の両方に平行な平面Ｂ２と、により第３のジョイント部品４５３の断面は、第１領域Ｄ１～第４領域Ｄ４の４つの領域に分割されている。４本のワイヤ４６ａ～４６ｄは、第１領域Ｄ１～第４領域Ｄ４のそれぞれを通過し、それぞれの端部４６ｅが、第３のジョイント部品４５３の近位端近傍に固定されている。具体的には、ワイヤ４６ａは第１領域Ｄ１の平面Ｂ１と平面Ｂ２からオフセットした位置を通過し、ワイヤ４６ｂは第２領域Ｄ２の平面Ｂ１と平面Ｂ２からオフセットした位置を通過し、ワイヤ４６ｃは第３領域Ｄ３の平面Ｂ１と平面Ｂ２からオフセットした位置を通過し、ワイヤ４６ｄは第４領域Ｄ４の平面Ｂ１と平面Ｂ２からオフセットした位置を通過する。図１２において、第１領域Ｄ１は第１象限に配置され、第２領域Ｄ２は第３象限に配置され、第３領域Ｄ３は第２象限に配置され、第４領域Ｄ４は第４象限に配置されている。
【0077】
図７～図９および図１１に示すように、ロッド４７は、エンドエフェクタ４３を駆動するために設けられている。ロッド４７は、リストジョイント４５およびシャフト４２の内部にＹ方向に延びるように設けられている。ロッド４７の遠位端は、エンドエフェクタ４３に接続されている。具体的には、ロッド４７の遠位端は、第１ジョー４３１に接続されている。
【0078】
ロッド４７は、リストジョイント４５およびシャフト４２の内部をシャフト４２の長手方向（Ｙ方向）に移動することによって第１ジョー４３１および第２ジョー４３２を開位置と閉位置との間で相対移動させるように構成されている。これにより、リストジョイント４５およびシャフト４２の内部をシャフト４２の長手方向に移動するロッド４７を用いて、容易に、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２を互いに対して開位置と閉位置との間で動かすことができる。また、ロッド４７は、導体を含んでいる。
【0079】
図１１および図１６に示すように、第１ジョー４３１は、第２ジョー４３２に回転可能に支持される支持軸４３１ａと、ロッド４７の遠位端に接続される接続部４３１ｂとを有し、ロッド４７のＹ方向の移動により支持軸４３１ａの軸心周りに回転する。これにより、ロッド４７のＹ方向の移動により支持軸４３１ａの軸心周りに第１ジョー４３１を回転させ、第２ジョー４３２に対して第１ジョー４３１を開閉することができる。エンドエフェクタ４３は、第１ジョー４３１が第２ジョー４３２に対して開閉する片開きタイプである。
【0080】
支持軸４３１ａは、第１ジョー４３１の両側に一対設けられている。一対の支持軸４３１ａは、第２ジョー４３２に設けられた一対の孔部４３２ａに挿入されて回転可能に支持される。接続部４３１ｂは、長孔部４３１ｃを有している。長孔部４３１ｃは、一対設けられている。一対の長孔部４３１ｃには、ロッド４７の遠位端にＹ方向に直交する方向に延びるように設けられたピン部４７ａの一方側および他方側の先端が、長孔部４３１ｃに沿ってスライド移動可能に挿入されて支持される。ロッド４７がＹ１方向に移動されると、ピン部４７ａが長孔部４３１ｃに沿ってスライド移動されることにより、第１ジョー４３１が開く方向の力が加わる。このため、第１ジョー４３１が支持軸４３１ａの軸心周りに開く方向に回転する。また、ロッド４７がＹ２方向に移動されると、ピン部４７ａが長孔部４３１ｃに沿ってスライド移動されることにより、第１ジョー４３１が閉じる方向の力が加わる。このため、第１ジョー４３１が支持軸４３１ａの軸心周りに閉じる方向に回転する。
【0081】
ここで、図１２に示す例では、第１電極８１には、ロッド４７が接続されている。また、第２電極８２は、第２導線８４に接続されている。第２導線８４は、シャフト４２の内部を通ってハウジング４１の内部まで延びるように設けられている。第３電極８３は、導体で構成された第２ジョー４３２の筐体と第３のジョイント部品４５３を介して、第１導線８５に接続されている。第１導線８５は、リストジョイント４５の接続部４５ｃの内面に接続されている。また、第１導線８５は、シャフト４２の内部を通ってハウジング４１の内部まで延びるように設けられている。
【0082】
つまり、第１ジョー４３１の第１電極８１は、ロッド４７に導通するように接続されている。また、第１ジョー４３１の第２電極８２は、第２導線８４に導通するように接続されている。また、第２ジョー４３２の第３電極８３は、接続部４５ｃを介して第１導線８５に導通するように接続されている。これにより、ロッド４７、第１導線８５および第２導線８４を用いて、第１電極８１、第２電極８２および第３電極８３を絶縁した状態で、各々シャフト４２側と電気的に接続することができる。また、導体を含むリストジョイント４５の接続部４５ｃを介して電極をシャフト４２側と電気的に接続することができる。これにより、リストジョイント４５が回動する場合でも、リストジョイント４５の接続部４５ｃに電気を通すことができるので、電極に対する電気的な接続を安定させることができる。その結果、リストジョイント４５を備える手術器具４０ａのエンドエフェクタ４３に設けられた複数の電極に対する電気的な接続が不安定になるのを抑制することができる。
【0083】
また、図１２に示す例では、固定配置された第２ジョー４３２に対して第１ジョー４３１が開位置と閉位置との間で移動するように構成されている。そして、第２ジョー４３２の近位端は、リストジョイント４５の接続部４５ｃに導通するように接続されている。これにより、第２ジョー４３２と接続部４５ｃとを容易に電気的に安定して接続することができる。
【0084】
なお、図１３に示す例のように、固定配置された第１ジョー４３１に対して第２ジョー４３２が開位置と閉位置との間で移動するように構成してもよい。この場合、第１ジョー４３１の第１電極８１は、接続部４５ｃを介して第１導線８５に導通するように接続されている。また、第１ジョー４３１の第２電極８２は、第２導線８４に導通するように接続されている。また、第２ジョー４３２の第３電極８３は、ロッド４７に導通するように接続されている。つまり、第１ジョー４３１の近位端は、リストジョイント４５の接続部４５ｃに導通するように接続されている。
【0085】
図１１、図１７および図１８に示すように、ロッド４７は、第１ジョー４３１に接続される導電性の第１ロッド４７ｂと、第１ロッド４７ｂの基端に接続される導電性のワイヤ４７ｃと、ワイヤ４７ｃの基端に接続される導電性の第２ロッド４７ｄと、を有している。ワイヤ４７ｃは、可撓性を有しており、リストジョイント４５の内部に配置される。これにより、リストジョイント４５の関節運動に応じてワイヤ４７ｃを曲げることができるので、リストジョイント４５が関節運動した場合にも、容易に、ロッド４７により第１ジョー４３１および第２ジョー４３２を互いに対して開位置と閉位置との間で動かすことができる。また、ロッド４７の全体をワイヤ４７ｃにより構成する場合と異なり、第１ロッド４７ｂおよび第２ロッド４７ｄを設けるため、ロッド４７の強度を維持することができる。
【0086】
第１ロッド４７ｂは、先端にピン部４７ａを有しており、ワイヤ４７ｃおよび第２ロッド４７ｄから伝達される力により、第１ジョー４３１を動かす。ワイヤ４７ｃは、第２ロッド４７ｄから伝達される力を第１ロッド４７ｂに伝達する。第２ロッド４７ｄは、駆動軸４４ｄから伝達される力をワイヤ４７ｃに伝達する。
【0087】
また、ワイヤ４７ｃは、可撓性を有する樹脂チューブ４７ｅの内部に配置されている。樹脂チューブ４７ｅは、フッ素樹脂系チューブである。樹脂チューブ４７ｅは、第１ロッド４７ｂの直径と略同じ直径を有しており、第１ロッド４７ｂとワイヤ４７ｃとの接続部の段差を無くしている。また、第２ロッド４７ｄの外表面には、絶縁被膜４７ｆが設けられている。
【0088】
また、ワイヤ４７ｃは、トルクコイルである。これにより、シャフト４２が回転した場合、シャフト４２の回転方向に応じてワイヤ４７ｃが締まったり緩んだりすることを抑制することができる。その結果、ワイヤ４７ｃの締まり度合に応じて第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の開閉に必要なロッド４７の移動距離が異なることを抑制することができる。また、ワイヤ４７ｃがトルクコイルであるため、曲がった状態でも高いトルク伝達性を発揮することができる。トルクコイルとしては、単一方向撚りをフォーミングなどで解けにくくしたもの、または、Ｓ撚りやＺ撚りを複合させて両回転方向に同等のトルク伝達性を持たせたものなどを用いることが可能である。
【0089】
図１１に示すように、リストジョイント４５の内部に可撓性を有する樹脂ガイド９０が設けられている。樹脂ガイド９０は、ポリアミドまたはシリコンで構成されている。
【0090】
図１９に示すように、樹脂ガイド９０は、樹脂ガイド９０の長手方向中心線（Ｙ方向に延びる中心線）を通るように形成され、ロッド４７を導く通路９１を含んでいる。これにより、樹脂ガイド９０の通路９１によりロッド４７を導くことができるので、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の開閉するためのロッド４７の移動を容易に行うことができる。また、リストジョイント４５の関節運動に応じて樹脂ガイド９０を曲げることができるので、リストジョイント４５が関節運動した場合にも、容易に、第１ジョー４３１および第２ジョー４３２の開閉するためのロッド４７の移動を容易に行うことができる。また、樹脂ガイド９０は、樹脂ガイド９０の長手方向中心線からオフセットされて形成された通路９２および９３を含んでいる。通路９２は、第１導線８５を導く。通路９３は、第２導線８４を導く。
【0091】
また、図２０に示すように、樹脂ガイド９０の通路９１は、ワイヤ４７ｃを導く内面がフッ素樹脂９１ａで形成されている。
【0092】
図１１に示すように、シャフト４２は、樹脂ガイド９０を位置決めする位置決め部材４２１を含んでいる。これにより、位置決め部材４２１により樹脂ガイド９０を位置決めすることができるので、ロッド４７の移動により樹脂ガイド９０の位置がずれることを抑制することができる。位置決め部材４２１は、段差部４２１ａを有しており、段差部４２１ａと、第１のジョイント部品４５１との間に、樹脂ガイド９０の突起部９４を挟み込むことにより、樹脂ガイド９０の長手方向に樹脂ガイド９０を位置決めする。突起部９４は、樹脂ガイド９０の長手方向に直交する方向に突出し、段差部４２１ａと、第１のジョイント部品４５１とにより、樹脂ガイド９０の長手方向に挟み込まれている。
【0093】
図７～図９に示すように、レバー４８は、回転可能に支持される軸部４８１ａを含むアーム４８１と、アーム４８１から突出するとともにロッド４７に係合する係合部４８２とを有し、第４の駆動軸４４ｄからの駆動力により軸部４８１ａの軸心周りに回転し、ロッド４７をＹ方向に移動させる。これにより、ロッド４７をＹ方向に移動させるレバー４８自身が備える軸部４８１ａをレバー４８の回転軸としているため、駆動軸を回転軸として利用する必要がない。その結果、駆動軸（第４の駆動軸４４ｄ）を１つのみ用いてロッド４７をシャフト４２のＹ方向に移動させ、エンドエフェクタ４３を作動することができる。その結果、４つの駆動軸４４ａ～４４ｄで、シャフト４２をロール回転、エンドエフェクタ４３をピッチ・ヨー関節運動可能で、かつ、エンドエフェクタ４３を作動するためのロッド４７をシャフト４２のＹ方向に移動させることができる。
【0094】
また、アーム４８１は、Ｚ方向に対向するように一対設けられている。一対のアーム４８１の一方の係合部４８２は、一方側（Ｚ１方向側）からロッド４７に係合している。一対のアーム４８１の他方の係合部４８２は、他方側（Ｚ２方向側）からロッド４７に係合している。これにより、ロッド４７の一方側および他方側から係合部４８２がロッド４７に係合することができるので、レバー４８を介して第４の駆動軸４４ｄの駆動力をロッド４７に確実に伝達することができる。
【0095】
一対のアーム４８１は、Ｚ方向に互いに離間して設けられ、Ｚ方向に延びる接続部４８３により互いに接続されている。一対のアーム４８１の各々は、接続部４８３からロッド４７の位置までＸ方向に延びるように設けられている。一対のアーム４８１の各々は、接続部４８３側の端部とロッド４７側の端部との間に、軸部４８１ａを有している。具体的には、一対のアーム４８１の各々は、接続部４８３側の端部とロッド４７側の端部との間の中央よりも接続部４８３側に、軸部４８１ａを有している。また、一対のアーム４８１の各々のロッド４７側の端部に、係合部４８２が設けられている。
【0096】
また、一対のアーム４８１の一方の係合部４８２は、Ｚ２方向側に突出し、保持部材５０の後述する被係合部５０１にＺ１方向側から係合している。一対のアーム４８１の他方の係合部４８２は、Ｚ１方向側に突出し、被係合部５０１にＺ２方向側から係合している。
【0097】
また、一対のアーム４８１の一方の軸部４８１ａは、Ｚ１方向側に突出している。一対のアーム４８１の一方の軸部４８１ａは、ハウジング４１の内部に設けられるフレーム部材５２に回転可能に支持されている。具体的には、一対のアーム４８１の一方の軸部４８１ａは、フレーム部材５２に設けられた孔部を含む被支持部５２１に挿入されて回転可能に支持されている。また、一対のアーム４８１の他方の軸部４８１ａは、Ｚ２方向側に突出している。一対のアーム４８１の他方の軸部４８１ａは、ベース４１１に回転可能に支持されている。具体的には、一対のアーム４８１の他方の軸部４８１ａは、ベース４１１に設けられた凹部を含む被支持部４１１ａに挿入されて回転可能に支持されている。
【0098】
また、軸部４８１ａの軸心は、Ｙ方向と直交するＸ方向において、係合部４８２と第４の駆動軸４４ｄとの間に配置されている。これにより、Ｙ方向と直交するＸ方向において、係合部４８２と第４の駆動軸４４ｄとの間に軸部４８１ａの軸心を配置することができるので、第４の駆動軸４４ｄよりも外側に軸部４８１ａの軸心を配置する場合に比べて、レバー４８をコンパクトにすることができる。軸部４８１ａの軸心は、Ｘ方向において、係合部４８２と第４の駆動軸４４ｄとの間の中央よりも第４の駆動軸４４ｄ側に配置されている。
【0099】
また、駆動力伝達部４９は、第４の駆動軸４４ｄとレバー４８との間に設けられ、第４の駆動軸４４ｄからレバー４８に駆動力を伝達する。これにより、駆動力伝達部４９により第４の駆動軸４４ｄからレバー４８に駆動力を伝達することができるので、レバー４８を第４の駆動軸４４ｄから離間して配置することができる。その結果、第４の駆動軸４４ｄの近傍にレバー４８を設けるスペースを確保することが困難な場合にも、レバー４８を設けるスペースを容易に確保することができる。
【0100】
また、駆動力伝達部４９は、スパーギア４９１ａとセクターギア４９１ｂとを含むギア列４９１を有し、ギア列４９１によって、第４の駆動軸４４ｄからレバー４８に駆動力を伝達する。これにより、噛み合いにより駆動力を伝達するギア列４９１によって、第４の駆動軸４４ｄからレバー４８に駆動力を確実に伝達することができる。また、ギア列４９１がセクターギア４９１ｂを含むため、セクターギア４９１ｂに代えてスパーギアを設ける場合に比べて、ギア列４９１をコンパクトにすることができる。
【0101】
また、駆動力伝達部４９は、第４の駆動軸４４ｄの回転を減速してレバー４８に伝達する。これにより、第４の駆動軸４４ｄの回転の減速に反比例して増加したトルクでレバー４８を駆動することができるので、レバー４８の駆動によりロッド４７を容易にＹ方向に移動させることができる。なお、第４の駆動軸４４ｄの回転の減速に反比例して増加したトルクでレバー４８を駆動することができることは、本実施形態のようにばね部材５１を設ける場合、効果的である。
【0102】
セクターギア４９１ｂは、第４の駆動軸４４ｄに設けられたスパーギア４４ｄ１に噛み合っている。セクターギア４９１ｂは、第４の駆動軸４４ｄの回転を減速させる歯数を有している。スパーギア４９１ａは、レバー４８の接続部４８３に設けられたセクターギア４８３ａに噛み合っている。また、スパーギア４９１ａとセクターギア４９１ｂは、共通の回転軸４９１ｃに支持され、回転軸４９１ｃにより一体的に回転する。
【0103】
また、保持部材５０は、ロッド４７を保持する。ばね部材５１は、保持部材５０をＹ方向の遠位端側（Ｙ１方向側）に向かって付勢する。係合部４８２は、保持部材５０を介してロッド４７に係合し、係合部４８２により保持部材５０をＹ方向の近位端側（Ｙ２方向側）に向かって押した際のばね部材５１の反力によりエンドエフェクタ４３の把持力を印加する。これにより、ばね部材５１のばね定数によりエンドエフェクタ４３の把持力を決定することができるので、エンドエフェクタ４３の把持力を安定して印加することができる。また、リストジョイント４５と同様にワイヤを用いてエンドエフェクタ４３の把持力を印加する場合と異なり、ワイヤの微量な伸びに把持力が影響されにくい。このため、駆動部２１３のモータの精緻な締め込み角度の設定が不要となる。
【0104】
保持部材５０は、被係合部５０１と、ばね収容部５０２と、ロッド保持部５０３とを有している。被係合部５０１は、レバー４８の係合部４８２と係合する。被係合部５０１は、周状に形成された凹部により構成されている。被係合部５０１のＺ１方向側の部分は、Ｚ２方向側に向かって窪んでおり、一対のアーム４８１の一方の係合部４８２が係合する。被係合部５０１のＺ２方向側の部分は、Ｚ１方向側に向かって窪んでおり、一対のアーム４８１の他方の係合部４８２が係合する。ばね収容部５０２は、ばね部材５１を収容する。ばね収容部５０２は、Ｙ１方向側に窪む凹部を含む。ばね収容部５０２は、ばね収容部５０２のＹ２方向側に設けられた板状のワッシャ５３との間でばね部材５１を保持する。ロッド保持部５０３は、ロッド４７に設けられた被保持部４７ｇを保持する。ロッド保持部５０３は、Ｙ方向に沿って延びる孔部を含む。
【0105】
ばね部材５１は、所定のばね定数を有する圧縮コイルばねである。ばね部材５１は、レバー４８により保持部材５０がＹ２方向に移動されると、ばね収容部５０２とワッシャ５３との間で圧縮される。ばね部材５１は、レバー４８により保持部材５０がＹ１方向に移動されると、ばね収容部５０２とワッシャ５３との間で伸長される。
【0106】
レバー４８によりロッド４７をＹ方向に移動させる動作について説明する。第４の駆動軸４４ｄが回転駆動されると、駆動力伝達部４９のギア列４９１を介して第４の駆動軸４４ｄからの駆動力がレバー４８に伝達される。これにより、レバー４８が軸部４８１ａの軸心周りに回転される。そして、ロッド４７をＹ１方向に移動させる場合には、レバー４８の係合部４８２のＹ１方向側の側面が、保持部材５０の被係合部５０１のＹ２方向側の側面に当接して、保持部材５０がＹ１方向側に押されて移動される。これにより、保持部材５０のロッド保持部５０３に被保持部４７ｇが保持されたロッド４７がＹ１方向に移動される。この場合、第１ジョー４３１が開く方向に移動される。また、ロッド４７をＹ２方向に移動させる場合には、レバー４８の係合部４８２のＹ２方向側の側面が、保持部材５０の被係合部５０１のＹ１方向側の側面に当接して、保持部材５０がＹ２方向側に押されて移動される。これにより、保持部材５０のロッド保持部５０３に被保持部４７ｇが保持されたロッド４７がＹ２方向に移動される。この場合、第１ジョー４３１が閉じる方向に移動される。
【0107】
【0108】
図８、図２１および図２２に示すように、手術器具４０ａは、回路基板５４と、回路基板５４の固定機構５５とを備えている。回路基板５４は、ベース４１１に設けられている。回路基板５４は、メモリ基板である。回路基板５４には、たとえば、手術器具４０ａの種類、手術器具４０ａの使用回数などの手術器具４０ａに関する情報が記憶されている。固定機構５５は、回路基板５４をベース４１１に固定する。固定機構５５は、複数（４個）のスナップフィット部５５１を有するスナップフィット固定機構である。複数のスナップフィット部５５１は、回路基板５４のＹ１方向側およびＹ２方向側に２つずつ設けられ、回路基板５４の外周部をＺ１方向側から押さえている。また、複数のスナップフィット部５５１は、Ｚ１方向側からＺ２方向側に向かって回路基板５４を固定機構５５に取り付ける際には、回路基板５４により押されて弾性変形する。固定機構５５としてスナップフィット固定機構を設けることにより、簡素な構造で、回路基板５４をベース４１１に固定することが可能である。
【0109】
【0110】
図２３および図２４に示すように、リストジョイント４５は、第１のジョイント部品４５１と、第１のジョイント部品４５１に遠位側（Ｙ１方向側）で隣接し、第１のジョイント部品４５１に対して回動する第２のジョイント部品４５２とを含んでいる。また、リストジョイント４５は、第２のジョイント部品４５２に遠位側（Ｙ１方向側）で隣接し、第２のジョイント部品４５２に対して回動する第３のジョイント部品４５３を含んでいる。図１０および図２３に示すように、第２のジョイント部品４５２は、第１のジョイント部品４５１に対して、回動軸線Ａ１周りに回動可能である。回動軸線Ａ１は、シャフト４２の長手方向（Ｙ方向）に直交する方向に延びている。また、第３のジョイント部品４５３は、第２のジョイント部品４５２に対して、回動軸線Ａ１と直交する回動軸線Ａ２周りに回動可能である。回動軸線Ａ２は、シャフト４２の長手方向（Ｙ方向）に見て回動軸線Ａ１に直交する方向に延びている。また、リストジョイント４５は、図２４に示すように、回動軸線Ａ１周りに回動する第１関節４５ａと、回動軸線Ａ２周りに回動する第２関節４５ｂと、を含んでいる。
【0111】
第１のジョイント部品４５１は、第１の噛合部４５４と、第１の噛合部４５４に対しシャフトの長手方向と直交する径方向（Ａ１方向）に対向するように配置された第２の噛合部４５５と、第１の噛合部４５４の径方向外側に隣接する第１の当接部４７１と、第２の噛合部４５５の径方向外側に隣接する第２の当接部４７２とを有している。第１の噛合部４５４、第２の噛合部４５５、第１の当接部４７１および第２の当接部４７２は、第１のジョイント部品４５１の遠位側（Ｙ１方向側）の端部に設けられている。
【0112】
第２のジョイント部品４５２は、第１の噛合部４５４と噛合する第３の噛合部４５６と、第３の噛合部４５６に対し径方向（Ａ１方向）に対向するように配置され、第２の噛合部４５５と噛合する第４の噛合部４５７と、第１の当接部４７１と当接する第３の当接部４７３と、第２の当接部４７２と当接する第４の当接部４７４とを有している。第３の噛合部４５６、第４の噛合部４５７、第３の当接部４７３および第４の当接部４７４は、第２のジョイント部品４５２の近位側（Ｙ２方向側）の端部に設けられている。第１の当接部４７１と第３の当接部４７３との間の当接により、第１の噛合部４５４と第３の噛合部４５６との間の負荷が軽減される。第２の当接部４７２と第４の当接部４７４との間の当接により、第２の噛合部４５５と第４の噛合部４５７との間の負荷が軽減される。
【0113】
また、第２のジョイント部品４５２は、第５の噛合部４５８と、第５の噛合部４５８に対し径方向（Ａ２方向）に対向するように配置された第６の噛合部４５９と、第５の噛合部４５８の径方向外側に隣接する第５の当接部４７５と、第６の噛合部４５９の径方向外側に隣接する第６の当接部４７６とを有している。第５の噛合部４５８、第６の噛合部４５９、第５の当接部４７５および第６の当接部４７６は、第２のジョイント部品４５２の遠位側（Ｙ１方向側）の端部に設けられている。
【0114】
第３のジョイント部品４５３は、第５の噛合部４５８と噛合する第７の噛合部４６０と、第７の噛合部４６０に対し径方向（Ａ２方向）に対向するように配置され、第６の噛合部４５９と噛合する第８の噛合部４６１と、第５の当接部４７５と当接する第７の当接部４７７と、第６の当接部４７６と当接する第８の当接部４７８とを有している。第７の噛合部４６０、第８の噛合部４６１、第７の当接部４７７および第８の当接部４７８は、第３のジョイント部品４５３の近位側（Ｙ２方向側）の端部に設けられている。第５の当接部４７５と第７の当接部４７７との間の当接により、第５の噛合部４５８と第７の噛合部４６０との間の負荷が軽減される。第６の当接部４７６と第８の当接部４７８との間の当接により、第６の噛合部４５９と第８の噛合部４６１との間の負荷が軽減される。
【0115】
ここで、本実施形態では、図２４に示すように、第１の噛合部４５４と第２の噛合部４５５とは互いに異なる形状を有している。また、第３の噛合部４５６と第４の噛合部４５７とは互いに異なる形状を有している。これにより、第１のジョイント部品４５１の第１の噛合部４５４と第２のジョイント部品４５２の第４の噛合部４５７とを、噛み合いにくくすることができるとともに、第１のジョイント部品４５１の第２の噛合部４５５と第２のジョイント部品４５２の第３の噛合部４５６とを、噛み合いにくくすることができる。これにより、第１のジョイント部品４５１と第２のジョイント部品４５２とを組み付ける際に、第１の噛合部４５４および第３の噛合部４５６を正しく噛み合わせるとともに、第２の噛合部４５５および第４の噛合部４５７を正しく噛み合わせることができる。その結果、ジョイントの組付けを容易に正確に行うことができるとともに、不具合が生じた場合でも原因の特定が容易になり手術器具の品質管理を適切に行うことができる。
【0116】
また、第５の噛合部４５８と第６の噛合部４５９とは互いに異なる形状を有している。また、第７の噛合部４６０と第８の噛合部４６１とは互いに異なる形状を有している。これによっても、ジョイントの組付けを正確に行うことができるとともに、手術器具の品質管理を適切に行うことができる。
【0117】
また、本実施形態では、第１の噛合部４５４と第４の噛合部４５７とは互いに同一の形状を有している。また、第２の噛合部４５５と第３の噛合部４５６とは互いに同一の形状を有している。これにより、第１の噛合部４５４および第３の噛合部４５６の噛み合わせ構造と、第２の噛合部４５５および第４の噛合部４５７の噛み合わせ構造とを同様にすることができるので、リストジョイント４５の関節運動を、第１のジョイント部品４５１および第２のジョイント部品４５２における２か所の噛み合わせ構造において、バランスよく支持することができる。
【0118】
第５の噛合部４５８と第８の噛合部４６１とは互いに同一の形状を有している。また、第６の噛合部４５９と第７の噛合部４６０とは互いに同一の形状を有している。これによっても、リストジョイント４５の関節運動を、第２のジョイント部品４５２および第３のジョイント部品４５３における２か所の噛み合わせ構造において、バランスよく支持することができる。
【0119】
また、第１の噛合部４５４と第４の噛合部４５７と第５の噛合部４５８と第８の噛合部４６１とは互いに同一の形状を有している。また、第２の噛合部４５５と第３の噛合部４５６と第６の噛合部４５９と第７の噛合部４６０とは互いに同一の形状を有している。つまり、第１の噛合部４５４と第５の噛合部４５８とは、同様の構成であり、第２の噛合部４５５と第６の噛合部４５９とは、同様の構成である。また、第３の噛合部４５６と第７の噛合部４６０とは、同様の構成であり、第４の噛合部４５７と第８の噛合部４６１とは、同様の構成である。そこで、第５の噛合部４５８、第６の噛合部４５９、第７の噛合部４６０および第８の噛合部４６１については、説明を適宜省略する。
【0120】
図２５に示すように、第１の噛合部４５４は、第２のジョイント部品４５２の回動方向に沿って配置された一対の第１凸部４５４ａと、一対の第１凸部４５４ａの間に配置された第１凹部４５４ｂとを含んでいる。また、同様に、第４の噛合部４５７は、第２のジョイント部品４５２の回動方向に沿って配置された一対の第４凸部４５７ａと、一対の第４凸部４５７ａの間に配置された第４凹部４５７ｂとを含んでいる。
【0121】
図２６に示すように、第２の噛合部４５５は、第２のジョイント部品４５２の回動方向に沿って配置された一対の第２凹部４５５ａと、一対の第２凹部４５５ａの間に配置された第２凸部４５５ｂとを含んでいる。また、同様に、第３の噛合部４５６は、第２のジョイント部品４５２の回動方向に沿って配置された一対の第３凹部４５６ａと、一対の第３凹部４５６ａの間に配置された第３凸部４５６ｂとを含んでいる。
【0122】
これにより、第１凹部４５４ｂを有する第１の噛合部４５４と、第４凹部４５７ｂを有する第４の噛合部４５７とを容易に噛み合わせないようにすることができるとともに、第２凸部４５５ｂを有する第２の噛合部４５５と、第３凸部４５６ｂを有する第３の噛合部４５６とを容易に噛み合わせないようにすることができる。その結果、第１のジョイント部品４５１および第２のジョイント部品４５２の組付けの方向が誤った方向になるのを効果的に抑制することができる。
【0123】
図２７および図２８に示すように、第１の噛合部４５４、第２の噛合部４５５、第３の噛合部４５６および第４の噛合部４５７は、第２のジョイント部品４５２の回動軸線方向（Ａ１方向）に見て、円弧が連結された形状、または、円弧および直線が連結された形状を有している。これにより、第１の噛合部４５４、第２の噛合部４５５、第３の噛合部４５６および第４の噛合部４５７の設計を容易に行うことができる。また、第１の噛合部４５４、第２の噛合部４５５、第３の噛合部４５６および第４の噛合部４５７の形状の検査を容易に行うことができるので、第１の噛合部４５４、第２の噛合部４５５、第３の噛合部４５６および第４の噛合部４５７の形状の管理をより適切に行うことができる。
【0124】
具体的には、第１の噛合部４５４および第４の噛合部４５７は、図２７に示すように、円弧が連結された形状を有している。第１の噛合部４５４および第４の噛合部４５７は、半径Ｒ１を有する円弧４５４１と、円弧４５４１に連結する半径Ｒ２を有する円弧４５４２と、円弧４５４２に連結する半径Ｒ３を有する円弧４５４３と、円弧４５４３に連結する半径Ｒ４を有する円弧４５４４と、円弧４５４４に連結する半径Ｒ３を有する円弧４５４５と、円弧４５４５に連結する半径Ｒ２を有する円弧４５４６と、円弧４５４６に連結する半径Ｒ１を有する円弧４５４７と、を含む線が連結された外形を有している。また、第１の噛合部４５４および第４の噛合部４５７は、第２のジョイント部品４５２の回動軸線方向（Ａ１方向）に見て、線対称形状を有している。
【0125】
また、第２の噛合部４５５および第３の噛合部４５６は、図２８に示すように、円弧および直線が連結された形状を有している。第２の噛合部４５５および第３の噛合部４５６は、線分４５５１と、線分４５５１に連結して半径Ｒ５を有する円弧４５５２と、円弧４５５２に連結する線分４５５３と、線分４５５３に連結する半径Ｒ６を有する円弧４５５４と、円弧４５５４に連結する線分４５５５と、線分４５５５に連結する半径Ｒ５を有する円弧４５５６と、円弧４５５６に連結する線分４５５７と、を含む線が連結された外形を有している。また、第２の噛合部４５５および第３の噛合部４５６は、第２のジョイント部品４５２の回動軸線方向（Ａ１方向）に見て、線対称形状を有している。
【0126】
図２９～図３２に示すように、リストジョイント４５は、ワイヤ４６の駆動により、第１のジョイント部品４５１に対して第２のジョイント部品４５２を回動させる関節運動が行われる。ワイヤ４６は、図１０に示すように、リストジョイント４５におけるエンドエフェクタ側（Ｙ１方向側）の第３のジョイント部品４５３に、端部４６ｅが固定されている。
【0127】
また、図２４に示すように、第１の噛合部４５４は、径方向（Ａ１方向）においてワイヤ４６が通過できる間隔を介して分割して配置された第１部分４５４ｃおよび第２部分４５４ｄを有している。また、第１部分４５４ｃおよび第２部分４５４ｄの各々に、第１凸部４５４ａおよび第１凹部４５４ｂが形成されている。また、第４の噛合部４５７は、第１の噛合部４５４と同様に、径方向（Ａ１方向）においてワイヤ４６が通過できる間隔を介して分割して配置された第３部分４５７ｃおよび第４部分４５７ｄを有している。また、第３部分４５７ｃおよび第４部分４５７ｄの各々に、第４凸部４５７ａおよび第４凹部４５７ｂが形成されている。これにより、図３２に示されるように第１のジョイント部品４５１に対して第２のジョイント部品４５２を大きく回動させる関節運動を行った場合に、ワイヤ４６が第１部分４５４ｃおよび第２部分４５４ｄに干渉しないようにすることができる。
【0128】
また、図２４に示すように、第２の噛合部４５５は、径方向（Ａ１方向）において連続的に形成された第５部分４５５ｃを有している。また、第２の噛合部４５５は、径方向（Ａ１方向）においてワイヤ４６が通過できる間隔を介して分割して配置された部分４５５ｄおよび部分４５５ｅを有している。また、第５部分４５５ｃに、第２凸部４５５ｂが形成されている。また、部分４５５ｄおよび部分４５４ｅの各々に、第２凹部４５５ａが形成されている。
【0129】
また、第３の噛合部４５６は、第２の噛合部４５５と同様に、径方向（Ａ１方向）において連続的に形成された第６部分４５６ｃを有している。また、第３の噛合部４５６は、径方向（Ａ１方向）においてワイヤ４６が通過できる間隔を介して分割して配置された部分４５６ｄおよび部分４５６ｅを有している。また、第６部分４５６ｃに、第３凸部４５６ｂが形成されている。また、部分４５６ｄおよび部分４５６ｅの各々に、第３凹部４５６ａが形成されている。
【0130】
また、図２５に示すように、第１のジョイント部品４５１は、第１の噛合部４５４から離間した位置に配置され、ワイヤ４６を通す第１貫通穴４５１ａを有している。また、図２６に示すように、第１のジョイント部品４５１は、第２の噛合部４５５から離間した位置に配置され、ワイヤ４６を通す第２貫通穴４５１ｂを有している。また、図２６に示すように、第２のジョイント部品４５２は、第３の噛合部４５６から離間した位置に配置され、ワイヤ４６を通す第３貫通穴４５２ａを有している。また、図２５に示すように、第２のジョイント部品４５２は、第４の噛合部４５７から離間した位置に配置され、ワイヤ４６を通す第４貫通穴４５２ｂを有している。これにより、ワイヤ４６を通す貫通穴を噛合部から離間した位置に配置することができるので、噛合部がワイヤ４６に干渉するのを抑制することができる。
【0131】
図２９～図３２を参照して、第１のジョイント部品４５１に対する第２のジョイント部品４５２の回動を説明する。なお、図２９～図３２の例では、第１のジョイント部品４５１の第１の噛合部４５４と、第２のジョイント部品４５２の第３の噛合部４５６との噛み合いを示しているが、第１のジョイント部品４５１の第２の噛合部４５５と、第２のジョイント部品４５２の第４の噛合部４５７との噛み合いについても、凹凸が入れ替わった状態で同様の動作になる。また、第２のジョイント部品４５２に対する第３のジョイント部品４５３の回動についても同様の動作になる。
【0132】
図２９に示すように、第１のジョイント部品４５１に対して、第２のジョイント部品４５２が回動していない場合、第１のジョイント部品４５１の第１の噛合部４５４の第１凹部４５４ｂに、第２のジョイント部品４５２の第３の噛合部４５６の第３凸部４５６ｂが入り込んでいる。
【0133】
図３０に示すように、ワイヤ４６の動作により、第１のジョイント部品４５１の第１の噛合部４５４の第１凹部４５４ｂに対して、第２のジョイント部品４５２の第３の噛合部４５６の第３凸部４５６ｂが接触しながら回動して、第１のジョイント部品４５１に対して、第２のジョイント部品４５２が角度θ１だけ回動する。
【0134】
図３１に示すように、ワイヤ４６の動作により、第１のジョイント部品４５１の第１の噛合部４５４の第１凸部４５４ａに対して、第２のジョイント部品４５２の第３の噛合部４５６の第３凸部４５６ｂが接触しながら回動して、第１のジョイント部品４５１に対して、第２のジョイント部品４５２が角度θ２だけ回動する。ただし、角度θ２＞角度θ１である。
【0135】
図３２に示すように、ワイヤ４６の動作により、第１のジョイント部品４５１の第１の噛合部４５４の第１凸部４５４ａに対して、第２のジョイント部品４５２の第３の噛合部４５６の第３凸部４５６ｂが接触しながらさらに回動して、第１のジョイント部品４５１に対して、第２のジョイント部品４５２が角度θ３だけ回動する。ただし、角度θ３＞角度θ２である。
【0136】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0137】
たとえば、上記実施形態では、エンドエフェクタの第１ジョー部材が第２ジョー部材に対して開閉する片開きの構成を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、エンドエフェクタの第１ジョー部材および第２ジョー部材が各々開閉する両開きの構成であってもよい。また、エンドエフェクタは、固定の第１ジョー部材に対して第２ジョー部材を動かして開閉する機構でもよい。その場合に、細長要素のロッドの先端を第２ジョー部材の基端部に接続し、細長要素をシャフトの長手方向に移動させることで第２ジョー部材を移動させて開閉を行うようにしてもよい。また、固定のジョー部材に切断電極と凝固電極とを設け、可動のジョー部材にグランド電極を設けるようにしてもよい。
【0138】
また、上記実施形態では、直径Ｄ１は、直径Ｄ２および直径Ｄ３の１/２よりも大きく、３/４よりも小さい例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、直径Ｄ１は、直径Ｄ２および直径Ｄ３の１/２以下であってもよいし、直径Ｄ２および直径Ｄ３の３/４以上であってもよい。
【0139】
また、上記実施形態では、直径Ｄ１は、４ｍｍ以上６ｍｍ以下であり、直径Ｄ２および直径Ｄ３は、７ｍｍ以上９ｍｍ以下である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、直径Ｄ１は、４ｍｍよりも小さくてもよいし、６ｍｍよりも大きくてもよい。また、直径Ｄ２および直径Ｄ３は、７ｍｍよりも小さくてもよいし、９ｍｍよりも大きくてもよい。
【0140】
また、上記実施形態では、直径Ｄ４は、直径Ｄ１と略同じである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、直径Ｄ４は、直径Ｄ１と異なっていてもよい。
【0141】
また、上記実施形態では、熱収縮チューブは、金属シャフトの長手方向において、金属シャフトの９０％以上１００％以下を被覆している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブは、金属シャフトの長手方向において、金属シャフトの９０％未満を被覆していてもよい。
【0142】
また、上記実施形態では、金属シャフトは、ステンレスパイプである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、金属シャフトは、ステンレス以外の金属パイプであってもよい。
【0143】
また、上記実施形態では、熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブ以外であってもよい。
【0144】
また、上記実施形態では、熱収縮チューブは、一層構造の熱収縮チューブである例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブは、二層構造の熱収縮チューブであってもよい。
【0145】
また、上記実施形態では、熱収縮チューブは、有色である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、熱収縮チューブは、無色であってもよい。
【0146】
また、上記実施形態では、リストジョイント（手首関節部）は、複数の自由度で関節運動するように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、手首関節部は、１つの自由度で関節運動するように構成されていてもよい。
【0147】
また、上記実施形態では、第１の噛合部と第２の噛合部とが互いに異なる形状を有しており、第３の噛合部と第４の噛合部とが互いに異なる形状を有している構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１の噛合部と第２の噛合部とが互いに同様の形状を有しており、第３の噛合部と第４の噛合部とが互いに同様の形状を有していてもよい。
【0148】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0149】
（項目１）
ロボット手術システム用の手術器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに接続される手首関節部と、
前記手首関節部に接続されるシャフトと、
前記シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、
前記シャフトは、中空の金属シャフトと、前記金属シャフトの表面を被覆する熱収縮チューブと、を含む、手術器具。
ロボット手術システム用の手術器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに接続される手首関節部と、
前記手首関節部に接続されるシャフトと、
前記シャフトの近位端を支持し、ロボットアームに取り付けられる取付部と、を備え、
前記シャフトは、中空の金属シャフトと、前記金属シャフトの表面を被覆する熱収縮チューブと、を含む、手術器具。
【0150】
（項目２）
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの長手方向において、前記金属シャフトの９０％以上１００％以下を被覆している、項目１に記載の手術器具。
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの長手方向において、前記金属シャフトの９０％以上１００％以下を被覆している、項目１に記載の手術器具。
【0151】
（項目３）
前記熱収縮チューブは、絶縁性を有する、項目２に記載の手術器具。
前記熱収縮チューブは、絶縁性を有する、項目２に記載の手術器具。
【0152】
（項目４）
前記金属シャフトは、ステンレスパイプであり、
前記熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである、項目２または３に記載の手術器具。
前記金属シャフトは、ステンレスパイプであり、
前記熱収縮チューブは、ポリエチレン系熱収縮チューブまたはフッ素樹脂系熱収縮チューブである、項目２または３に記載の手術器具。
【0153】
（項目５）
前記熱収縮チューブは、一層構造の熱収縮チューブである、項目１～４のいずれか１項に記載の手術器具。
前記熱収縮チューブは、一層構造の熱収縮チューブである、項目１～４のいずれか１項に記載の手術器具。
【0154】
（項目６）
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの色とは異なる有色である、項目１～５のいずれか１項に記載の手術器具。
前記熱収縮チューブは、前記金属シャフトの色とは異なる有色である、項目１～５のいずれか１項に記載の手術器具。
【0155】
（項目７）
前記手首関節部は、複数の自由度で関節運動するように構成されている、項目１～６のいずれか１項に記載の手術器具。
前記手首関節部は、複数の自由度で関節運動するように構成されている、項目１～６のいずれか１項に記載の手術器具。
【0156】
（項目８）
前記手首関節部は、前記シャフトの長手方向と交差する第１回転軸周りに関節運動する第１関節と、前記長手方向および前記第１回転軸の両方と交差する第２回転軸周りに関節運動する第２関節と、を含む、項目１～７のいずれか１項に記載の手術器具。
前記手首関節部は、前記シャフトの長手方向と交差する第１回転軸周りに関節運動する第１関節と、前記長手方向および前記第１回転軸の両方と交差する第２回転軸周りに関節運動する第２関節と、を含む、項目１～７のいずれか１項に記載の手術器具。
【0157】
（項目９）
前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動する第１および第２ジョー部材を備え、
前記シャフトの長手方向に移動することによって前記第１および第２ジョー部材を前記相対移動させるように構成された細長部材を備える、項目１～８のいずれか１項に記載の手術器具。
前記エンドエフェクタは、開位置と閉位置との間で互いに対して相対移動する第１および第２ジョー部材を備え、
前記シャフトの長手方向に移動することによって前記第１および第２ジョー部材を前記相対移動させるように構成された細長部材を備える、項目１～８のいずれか１項に記載の手術器具。
【0158】
（項目１０）
前記第１ジョー部材は、第１電極および前記第１電極から絶縁して設けられた第２電極を含み、前記第２ジョー部材は、前記第１および第２電極に対してグラウンド用電極として機能する第３電極を含む、項目１～９のいずれか１項に記載の手術器具。
前記第１ジョー部材は、第１電極および前記第１電極から絶縁して設けられた第２電極を含み、前記第２ジョー部材は、前記第１および第２電極に対してグラウンド用電極として機能する第３電極を含む、項目１～９のいずれか１項に記載の手術器具。
【0159】
（項目１１）
前記細長部材は、前記第１ジョー部材および/または第２ジョー部材に接続される導電性の第１ロッドと、前記第１ロッドの基端に接続される導電性のワイヤと、前記ワイヤの基端に接続される導電性の第２ロッドと、を備え、
前記ワイヤは、可撓性を有しており、前記手首関節部の内部に配置される、項目９に記載の手術器具。
前記細長部材は、前記第１ジョー部材および/または第２ジョー部材に接続される導電性の第１ロッドと、前記第１ロッドの基端に接続される導電性のワイヤと、前記ワイヤの基端に接続される導電性の第２ロッドと、を備え、
前記ワイヤは、可撓性を有しており、前記手首関節部の内部に配置される、項目９に記載の手術器具。
【0160】
（項目１２）
前記ワイヤは、トルクコイルである、項目１１に記載の手術器具。
前記ワイヤは、トルクコイルである、項目１１に記載の手術器具。
【0161】
（項目１３）
前記手首関節部の内部に可撓性を有する樹脂ガイドが設けられており、
前記樹脂ガイドは、前記樹脂ガイドの長手方向中心線を通るように形成され、前記細長部材を導く通路を含む、項目９～１２のいずれか１項に記載の手術器具。
前記手首関節部の内部に可撓性を有する樹脂ガイドが設けられており、
前記樹脂ガイドは、前記樹脂ガイドの長手方向中心線を通るように形成され、前記細長部材を導く通路を含む、項目９～１２のいずれか１項に記載の手術器具。
【0162】
（項目１４）
前記シャフトは、前記樹脂ガイドを位置決めする位置決め部材を含む、項目１３に記載の手術器具。
前記シャフトは、前記樹脂ガイドを位置決めする位置決め部材を含む、項目１３に記載の手術器具。
【0163】
（項目１５）
前記取付部は、前記ロボットアームの器具取付部に取り付けられており、
前記器具取付部は、第１駆動部材および第２駆動部材を備え、
前記取付部は、前記第１駆動部材から前記エンドエフェクタを駆動するための駆動力を受け取る第１受取部材および前記第２駆動部材から前記手首関節部を駆動するための駆動力を受け取る第２受取部材を備える、項目１～１４のいずれか１項に記載の手術器具。
前記取付部は、前記ロボットアームの器具取付部に取り付けられており、
前記器具取付部は、第１駆動部材および第２駆動部材を備え、
前記取付部は、前記第１駆動部材から前記エンドエフェクタを駆動するための駆動力を受け取る第１受取部材および前記第２駆動部材から前記手首関節部を駆動するための駆動力を受け取る第２受取部材を備える、項目１～１４のいずれか１項に記載の手術器具。
【符号の説明】
【0164】
２１ａ：ロボットアーム、４０ａ：手術器具、４１：ハウジング（取付部）、４２：シャフト、４３：エンドエフェクタ、４５：リストジョイント（手首関節部）、４５ａ：第１関節、４５ｂ：第２関節、４７：ロッド（細長部材）、４７ｂ：第１ロッド、４７ｃ：ワイヤ、４７ｄ：第２ロッド、８１：第１電極、８２：第２電極、８３：第３電極、９０：樹脂ガイド、９１：通路、１００：ロボット手術システム、２１２：器具取付部、２１４ｂ、２１４ｃ：駆動部材（第２駆動部材）、２１４ｄ：駆動部材（第１駆動部材）、４２１：位置決め部材、４４２：受取部材（第１受取部材、第２受取部材）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】