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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025025185
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】後退支援装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20250214BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023129749
(22)【出願日】2023-08-09
(71)【出願人】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000213
【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】水瀬 雄樹
(72)【発明者】
【氏名】赤対 真行
(72)【発明者】
【氏名】下村 一哉
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC27
5H181FF04
5H181FF10
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL15
(57)【要約】
【課題】後退支援制御の実行機会を逸失する可能性を低減できる後退支援装置を提供する。
【解決手段】後退支援装置は、車両の前進時に車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置と、前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニットと、を備える。制御ユニットは、車両の周囲の状況、又は、車両の後退時に車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合、後退支援制御の実行を車両の運転者に提案し、後退支援制御の実行に運転者が同意した場合、後退支援制御を実行する。
【選択図】 図３
【解決手段】後退支援装置は、車両の前進時に車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置と、前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニットと、を備える。制御ユニットは、車両の周囲の状況、又は、車両の後退時に車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合、後退支援制御の実行を車両の運転者に提案し、後退支援制御の実行に運転者が同意した場合、後退支援制御を実行する。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の前進時に前記車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置と、
前記前進経路に沿って前記車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の周囲の状況、又は、前記車両の後退時に前記車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合、前記後退支援制御の実行を前記車両の運転者に提案し、
前記後退支援制御の実行に前記運転者が同意した場合、前記後退支援制御を実行する、
ように構成された、後退支援装置。
前記前進経路に沿って前記車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の周囲の状況、又は、前記車両の後退時に前記車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合、前記後退支援制御の実行を前記車両の運転者に提案し、
前記後退支援制御の実行に前記運転者が同意した場合、前記後退支援制御を実行する、
ように構成された、後退支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、前記後退支援制御が実行されていない場合において、前記後退経路が前記前進経路に沿って前記車両が後退している時間が所定の閾値時間以上であるか、又は、前記後退経路が前記前進経路に沿って前記車両が後退している距離が所定の閾値距離以上である場合、前記提案条件が成立したと判定するように構成された、
後退支援装置。
前記制御ユニットは、前記後退支援制御が実行されていない場合において、前記後退経路が前記前進経路に沿って前記車両が後退している時間が所定の閾値時間以上であるか、又は、前記後退経路が前記前進経路に沿って前記車両が後退している距離が所定の閾値距離以上である場合、前記提案条件が成立したと判定するように構成された、
後退支援装置。
【請求項3】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、前記車両が走行している道路幅が所定の閾値幅以下であって且つ前記車両に向かってくる対向車が存在すると前記周囲の状況に基いて判定した場合、又は、前記車両が走行する道路が行き止まりであるか若しくは前記道路の幅が前記車両が走行できない程の幅であると前記周囲の状況に基いて判定した場合、前記提案条件が成立したと判定するように構成された、
後退支援装置。
前記制御ユニットは、前記車両が走行している道路幅が所定の閾値幅以下であって且つ前記車両に向かってくる対向車が存在すると前記周囲の状況に基いて判定した場合、又は、前記車両が走行する道路が行き止まりであるか若しくは前記道路の幅が前記車両が走行できない程の幅であると前記周囲の状況に基いて判定した場合、前記提案条件が成立したと判定するように構成された、
後退支援装置。
【請求項4】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、
前記周囲の状況に基いて前記提案条件が成立したか否かを判定するとともに、前記後退経路に基いて前記提案条件が成立したか否かを判定し、
前記周囲の状況に基く前記提案条件が成立したことに起因して前記後退支援制御の実行を提案したときに前記運転者が前記後退支援制御の実行を拒否した場合、前記後退経路に基く前記提案条件が成立しても前記後退支援制御の実行を提案しない、
ように構成された、後退支援装置。
前記制御ユニットは、
前記周囲の状況に基いて前記提案条件が成立したか否かを判定するとともに、前記後退経路に基いて前記提案条件が成立したか否かを判定し、
前記周囲の状況に基く前記提案条件が成立したことに起因して前記後退支援制御の実行を提案したときに前記運転者が前記後退支援制御の実行を拒否した場合、前記後退経路に基く前記提案条件が成立しても前記後退支援制御の実行を提案しない、
ように構成された、後退支援装置。
【請求項5】
請求項１に記載の後退支援装置において、
前記制御ユニットは、前記運転者が前記後退支援制御の実行に同意した同意回数が多いほど前記提案条件を成立し易くし、前記運転者が前記後退支援制御の実行を拒否した拒否回数が多いほど前記提案条件を成立に難くするように構成された、
後退支援装置。
前記制御ユニットは、前記運転者が前記後退支援制御の実行に同意した同意回数が多いほど前記提案条件を成立し易くし、前記運転者が前記後退支援制御の実行を拒否した拒否回数が多いほど前記提案条件を成立に難くするように構成された、
後退支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両が前進しているときの前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行する後退支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、前進経路に沿って車両を後退させる後退支援制御を実行可能な後退支援装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の後退支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両が走行制限エリアに進入した場合、運転者によって後退走行要求信号が入力されたか否かを判定する。従来装置は、後退走行要求信号が入力された場合、後退支援制御を実行する。
【0003】
上記走行制限エリアは、走行がもともと制限されているエリア（例えば、行き止まり、及び一方通行の道路）、及び、他の障害物により走行が一時的に制限されるエリアを含む。後退走行要求信号は、運転者が後退支援制御の実行に同意した場合に入力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】米国特許第１１０９７７３３号明細書
【発明の概要】
【0005】
従来装置は、後退走行要求信号が入力されなければ、後退支援制御を実行しない。運転者は、後退支援制御の実行を望む場合、「後退信号要求信号を発生させるための同意操作」を自発的に行う必要がある。後退支援制御が利用できる状況であっても、運転者がその旨を認識していない場合には、当然ながら運転者は同意操作を行わない。このため、後退支援制御の実行機会を逸失する可能性がある。
【0006】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、後退支援制御の実行機会を逸失する可能性を低減できる後退支援装置を提供することにある。
【0007】
本発明の後退支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、
車両の前進時に前記車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置（３８）と、
前記前進経路に沿って前記車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニット（２０）と、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の周囲の状況、又は、前記車両の後退時に前記車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」且つステップ３１５「Ｙｅｓ」、ステップ５１０「Ｙｅｓ」、ステップ６０５「Ｙｅｓ」）、前記後退支援制御の実行を前記車両の運転者に提案し（ステップ３２０）、
前記後退支援制御の実行に前記運転者が同意した場合（ステップ３２５「Ｙｅｓ」）、前記後退支援制御を実行する（ステップ３３０、ステップ４００乃至ステップ４９５）、
ように構成された、後退支援装置。
車両の前進時に前記車両が通過した前進経路を記憶する記憶装置（３８）と、
前記前進経路に沿って前記車両を後退させる後退支援制御を実行可能な制御ユニット（２０）と、を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の周囲の状況、又は、前記車両の後退時に前記車両が通過した後退経路、に基いて、所定の提案条件が成立すると判定した場合（ステップ３１０「Ｙｅｓ」且つステップ３１５「Ｙｅｓ」、ステップ５１０「Ｙｅｓ」、ステップ６０５「Ｙｅｓ」）、前記後退支援制御の実行を前記車両の運転者に提案し（ステップ３２０）、
前記後退支援制御の実行に前記運転者が同意した場合（ステップ３２５「Ｙｅｓ」）、前記後退支援制御を実行する（ステップ３３０、ステップ４００乃至ステップ４９５）、
ように構成された、後退支援装置。
【0008】
本発明装置によれば、提案条件が成立すると判定した場合、後退支援制御の実行を提案する。これにより、後退支援制御が利用できる状況できる旨を運転者が認識していない場合であっても、後退支援制御が実行可能である旨を運転者に気付かせることができる。よって、後退支援制御の実行機会が逸失することを防止できる。
【0009】
更に、本発明装置によれば、車両の周囲の状況又は後退経路に基いて提案条件が成立したか否かを判定する。このため、運転者が後退支援制御の実行を必要とする可能性が高いときに提案条件が成立したと判定することができ、運転者が後退支援制御の実行の提案を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係る後退支援装置の概略システム構成図である。
【図2】実施例１に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図3】実施例１に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図4】実施例１に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図5】実施例２に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【図6】実施例３に係る後退支援装置のＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
制御ＥＣＵ２０は自動運転の一種である後退支援制御を実行するＥＣＵである。後退支援制御は、車両ＶＡが前進しているときに通過した前進経路に沿って車両ＶＡを後退させる制御である。
【0013】
本明細書において、「ＥＣＵ」はマイクロコンピュータを主要部として備える電子式制御装置である。ＥＣＵは、制御ユニット、コントローラ及びコンピュータとも称呼される。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ（プロセッサ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインタフェース等を含む。ＥＣＵ２０が実現する機能は、複数のＥＣＵによって実現されてもよい。
【0014】
複数のカメラ２２Ａ乃至２２Ｄは、それぞれ、前方カメラ、左方カメラ、右方カメラ及び後方カメラである。前方カメラ、左方カメラ、右方カメラ及び後方カメラは、それぞれ、車両ＶＡの前方、左方、右方及び後方を撮影して前方画像データ、左方画像データ、右方画像データ及び後方画像データを取得する。なお、各カメラ２２Ａ乃至２２Ｄを区別する必要がない場合には、これらを「カメラ２２」と称呼する。前方画像データ、左方画像データ、右方画像データ及び後方画像データを区別する必要がない場合、これらを「画像データ」と称呼する。
【0015】
本装置１０が備える各ソナーを以下に説明する。ソナーは、超音波を送信し、物体により反射されたその超音波を受信する。ソナーは、超音波の送信から受信までの時間に基いて物体までの距離を特定し、その距離を含むソナー物体情報をＥＣＵ２０に送信する。
【0016】
前ソナー２４Ａ乃至２４Ｄは車両ＶＡのフロントバンパー（不図示）に配設され、後ソナー２６Ａ乃至２６Ｄは車両ＶＡのリアバンパー（不図示）に配設され、左サイドソナー２８Ａ及び２８は車両ＶＡの左側面に配設され、右サイドソナー３０Ａ及び３０Ｂは車両ＶＡの右側面に配設される。
【0017】
前ソナー２４Ａ乃至２４Ｄは車両ＶＡの前方の物体までの距離を取得し、後ソナー２６Ａ乃至２６Ｄは車両ＶＡの後方の物体までの距離を取得し、左サイドソナー２８Ａ及び２８Ｂは車両ＶＡの左側方の物体までの距離を取得し、右サイドソナー３０Ａ及び３０Ｂは車両ＶＡの右側方の物体までの距離を取得する。
【0018】
車速センサ３２は、車両ＶＡの速度（車速Ｖｓ）を検出する。加速度センサ３３は、車両ＶＡの前後軸方向の加速度Ｇを検出する。操舵角センサ３４は、ステアリングホイール（不図示）の操舵角θを検出する。シフトポジションセンサ３５は、車両ＶＡのシフトレバー（不図示）の位置（シフトポジション）を検出する。ＥＣＵ２０は、これらのセンサの検出値を取得する。なお、シフトポジションには、Ｎレンジ（中立位置）、Ｐレンジ（駐車位置）、Ｄレンジ（前進位置）及びＲレンジ（後進位置）等がある。ＧＮＳＳ受信機３６は、複数の人工衛星からの信号を受信し、受信した信号に基いて車両ＶＡの現在位置（緯度及び経路）を特定する。
【0019】
記憶装置３８は経路記憶部３８ａを有する。経路記憶部３８ａには、車両ＶＡが前進している間に車両ＶＡが走行した前進経路に関する前進経路情報が記憶される。
【0020】
パワートレーンアクチュエータ４２は、車両ＶＡの駆動装置（例えば、内燃機関及び／又は電動機）が発生する駆動力を変更する。ブレーキアクチュエータ４４は、車両ＶＡに付与される制動力を制御する。操舵モータ４６は操舵機構４８に組み込まれている。操舵機構４８は、ステアリングホイールの操作に応じて操舵輪を転舵するための機構である。操舵モータ４６は、ＥＣＵ２０からの指示に応じて、操舵輪の舵角を変化させるための自動操舵トルクを操舵機構４８に発生させる。変速機５０の変速比及びシフトレンジは、シフトポジションに基いて制御される。なお、変速機５０は、歯車式変速機及び無断変速機の何れであってもよい。ディスプレイ５２は、タッチパネル式のディスプレイであり、車室の運転者が視認可能な位置に配設されている。ディスプレイ５２には、後述する提案画面６０が表示される。スピーカ５４は車室に配設されている。スピーカ５４は、後述する提案音声メッセージを発音する。
【0021】
＜後退支援制御＞
本装置１０は、車速Ｖｓが所定の閾値車速Ｖｓｔｈ以下であって且つシフトポジションがＤレンジである場合、車両ＶＡが走行した前進経路に関する前進経路情報を取得し、その前進経路情報を経路記憶部３８ａに記憶する。前進経路情報は、推定位置、路面画像及びＧＮＳＳ位置を含む。
本装置１０は、車速Ｖｓが所定の閾値車速Ｖｓｔｈ以下であって且つシフトポジションがＤレンジである場合、車両ＶＡが走行した前進経路に関する前進経路情報を取得し、その前進経路情報を経路記憶部３８ａに記憶する。前進経路情報は、推定位置、路面画像及びＧＮＳＳ位置を含む。
【0022】
推定位置は、前回の推定位置を基準として推定された現在の車両ＶＡの位置である。本装置１０は、車速Ｖｓ、及び、操舵角θに基いて現在の車両ＶＡの位置を推定する。路面画像は、例えば、カメラ２２が取得した画像データに基いて生成された俯瞰画像から取得される。ＧＮＳＳ位置は、ＧＮＳＳ受信機３６が特定した車両ＶＡの現在位置である。
【0023】
本装置１０は、運転者が所定の同意操作を行ったことを検出すると後退支援制御を開始する。後退支援制御においては、本装置１０は、現時点にて取得したＧＮＳＳ位置及び現時点にて取得した路面画像と、経路記憶部３８ａに記憶された前進経路情報のＧＮＳＳ位置及び路面画像と、を比較して、前進経路を基準にした-車両ＶＡの現在位置を特定する。そして、本装置１０は、特定した車両ＶＡの現在位置と前進経路とに基いて、車両ＶＡが前進経路に沿って後退するための目標操舵角θｔｇｔを取得する。本装置１０は、操舵角θが目標操舵角θｔｇｔと一致するように操舵モータ４６を制御する。
【0024】
なお、後退支援制御においては、本装置１０は、車速Ｖｓが所定の後退速度Ｖｒｅ以下となるための目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。本装置１０は、加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ４２及びブレーキアクチュエータ４４を制御する。
【0025】
（作動の概要）
本装置１０は、車両ＶＡの周囲の状況、又は、車両ＶＡの後退時に車両ＶＡが通過した後退経路に基いて、提案条件が成立するか否かを判定する。提案条件が成立した場合、本装置１０は、後退支援制御の実行を提案するための提案画面６０をディスプレイ５２に表示する。
本装置１０は、車両ＶＡの周囲の状況、又は、車両ＶＡの後退時に車両ＶＡが通過した後退経路に基いて、提案条件が成立するか否かを判定する。提案条件が成立した場合、本装置１０は、後退支援制御の実行を提案するための提案画面６０をディスプレイ５２に表示する。
【0026】
本装置１０は、車両ＶＡの周囲の状況に基いて車両ＶＡが前進できないと判定した場合、提案条件が成立したと判定する。具体的には、本装置１０は、車両ＶＡの、車両ＶＡの周囲の状況に基いて以下の条件Ａ又は条件Ｂが成立したと判定した場合、提案条件が成立したと判定する。
条件Ａ：車両ＶＡが走行している道路の幅を表す道路幅Ｗが所定の閾値幅Ｗｔｈ以下であり、且つ、車両ＶＡから所定距離以内に対向車を検知しているとの条件。
条件Ｂ：車両ＶＡが走行する道路が行き止まりであるか又は当該道路の幅が車両ＶＡが走行できない程の幅である狭所に車両ＶＡが位置しているとの条件。
条件Ａ：車両ＶＡが走行している道路の幅を表す道路幅Ｗが所定の閾値幅Ｗｔｈ以下であり、且つ、車両ＶＡから所定距離以内に対向車を検知しているとの条件。
条件Ｂ：車両ＶＡが走行する道路が行き止まりであるか又は当該道路の幅が車両ＶＡが走行できない程の幅である狭所に車両ＶＡが位置しているとの条件。
【0027】
本装置１０は、後退経路に基いて後退支援制御が実行できると判定した場合、提案条件が成立したと判定する。具体的には、本装置１０は、後退経路に基いて以下の条件Ｃ１及び条件Ｃ２の何れかが成立したと判定した場合、提案条件が成立したと判定する。
条件Ｃ１：後退経路が前進経路に沿って車両ＶＡが後退している後退時間は所定の閾値時間以上であるとの条件。
条件Ｃ２：後退経路が前進経路に沿って車両ＶＡが後退している後退距離が所定の閾値距離以上であるとの条件。
条件Ｃ１：後退経路が前進経路に沿って車両ＶＡが後退している後退時間は所定の閾値時間以上であるとの条件。
条件Ｃ２：後退経路が前進経路に沿って車両ＶＡが後退している後退距離が所定の閾値距離以上であるとの条件。
【0028】
なお、上記条件Ａは実施例１で説明し、上記条件Ｂは実施例３で説明し、上記条件Ｃ１及び条件Ｃ２は実施例２で説明する。
【0029】
提案画面６０は、提案メッセージ６２、同意ボタン６４及び拒否ボタン６６を含む。提案メッセージ６２には、後退支援制御の実行を運転者に提案するメッセージが表示される。具体的には、図１に示したように、提案メッセージ６２には「後退支援を開始？」とのメッセージが表示される。運転者は、後退支援制御の実行に同意する場合には同意ボタン６４をタッチ操作し、後退支援制御の実行を拒否する場合には拒否ボタン６６をタッチ操作する。同意ボタン６４がタッチ操作された場合、同意信号がＥＣＵ２０に入力される。拒否ボタン６６がタッチ操作された場合、拒否信号がＥＣＵ２０に入力される。
【0030】
上記提案条件は、後退支援制御が実行される可能性が高い場合に成立する。提案条件が成立した場合に提案画面６０が表示される。これにより、後退支援制御が利用可能な状況を運転者が認識していない場合であっても、提案画面６０が表示されるため、後退支援制御の実行機会が逸失する可能性を低減できる。
後退支援制御が利用できない状況であるにもかかわらず、提案画面６０が表示される可能性を低減できる。これにより、運転者が提案画面６０を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
後退支援制御が利用できない状況であるにもかかわらず、提案画面６０が表示される可能性を低減できる。これにより、運転者が提案画面６０を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0031】
【0032】
＜前進経路記憶ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始する。処理はステップ２０５に進み、ステップ２０５にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下であるか否かを判定する。
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図２のステップ２００から処理を開始する。処理はステップ２０５に進み、ステップ２０５にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下であるか否かを判定する。
【0033】
車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理はステップ２１０に進む。ステップ２１０にて、ＣＰＵは、シフトポジションがＤレンジであるか否かを判定する。
【0034】
シフトポジションがＤレンジである場合、ＣＰＵは、ステップ２１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理はステップ２１５に進む。ステップ２１５にて、ＣＰＵは、前進経路情報を経路記憶部３８ａに記憶する。その後、処理はステップ２９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0035】
処理がステップ２０５に進んだときに車速Ｖｓが閾値車速Ｖｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ２０５にて「Ｎｏ」と判定する。その後、処理はステップ２９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0036】
処理がステップ２１０に進んだときにシフトポジションがＤレンジでない場合、ＣＰＵは、ステップ２１０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、処理はステップ２９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0037】
＜後退支援提案ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始する。処理はステップ３０５に進み、ステップ３０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図３のステップ３００から処理を開始する。処理はステップ３０５に進み、ステップ３０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。
【0038】
実行フラグＸｅｘｅの値は、ＣＰＵが後退支援制御を開始する場合に「１」に設定され、ＣＰＵが後退支援制御を終了する場合に「０」に設定される。なお、実行フラグＸｅｘｅの値は、イニシャルルーチンにて「０」に設定される。イニシャルルーチンは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときにＣＰＵによって実行されるルーチンである。
【0039】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定する。この場合、処理はステップ３１０に進み、ＣＰＵは、前方画像データに基いて道路幅Ｗを特定し、道路幅Ｗが閾値幅Ｗｔｈ以下であるか否かを判定する。閾値幅Ｗｔｈは、車両ＶＡが対向車とすれ違うことができない程度の幅（例えば、車両ＶＡの車幅の２倍程度の幅）を表す値に予め設定されている。
【0040】
道路幅Ｗが閾値幅Ｗｔｈ以下である場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理はステップ３１５に進む。ステップ３１５にて、ＣＰＵは、前方画像データに基いて対向車が存在するか否かを判定する。
【0041】
対向車が存在する場合、ＣＰＵはステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３２０及びステップ３２５を実行する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、提案画面６０をディスプレイ５２に表示する。
ステップ３２５：ＣＰＵは、提案画面６０を表示してから所定時間が経過する前に同意信号が入力されたか否かを判定する。
ステップ３２０：ＣＰＵは、提案画面６０をディスプレイ５２に表示する。
ステップ３２５：ＣＰＵは、提案画面６０を表示してから所定時間が経過する前に同意信号が入力されたか否かを判定する。
【0042】
所定時間が経過する前に同意信号が入力された場合、ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３３０及びステップ３３５を実行する。
ステップ３３０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
ステップ３３５：ＣＰＵは、シフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。
ステップ３３０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
ステップ３３５：ＣＰＵは、シフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。
【0043】
シフトポジションがＲレンジでない場合、ＣＰＵはステップ３３５にて「Ｎｏ」と判定し、処理はステップ３４０に進む。ステップ３４０にて、ＣＰＵは、シフトポジションがＲレンジとなるように変速機５０を制御する。その後、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0044】
一方、シフトポジションがＲレンジである場合、ＣＰＵはステップ３３５にて「Ｙｅｓ」と判定する。この場合、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0045】
処理がステップ３０５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0046】
処理がステップ３１０に進んだときに道路幅Ｗが閾値幅Ｗｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0047】
処理がステップ３１５に進んだときに対向車が存在しない場合、ＣＰＵは、ステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0048】
処理がステップ３２５に進んだときに所定時間が経過する前に同意信号が入力されない場合、ＣＰＵは、ステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。なお、図３に示したステップ３４５及びステップ３５０は後述する。
【0049】
＜後退支援制御ルーチン＞
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始する。処理はステップ４０５に進み、ステップ４０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始する。処理はステップ４０５に進み、ステップ４０５にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。
【0050】
実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、処理はステップ４９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0051】
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１０乃至ステップ４３５を実行する。
【0052】
ステップ４１０：ＣＰＵは、ＧＮＳＳ位置及び路面画像に基いて前進経路を基準にした車両ＶＡの現在位置を特定する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、特定した車両ＶＡの現在位置に基いて車両ＶＡが前進経路に沿って走行するための目標操舵角θｔｇｔを取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓが後退速度Ｖｒｅ以下で走行するための目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、操舵角θが目標操舵角θｔｇｔと一致するように操舵モータ４６を制御する操舵制御を行う。
ステップ４３０：ＣＰＵは、加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ４２及びブレーキアクチュエータ４４を制御する加減速制御を行う。
ステップ４３５：ＣＰＵは、所定の終了条件が成立したか否かを判定する。
ステップ４１５：ＣＰＵは、特定した車両ＶＡの現在位置に基いて車両ＶＡが前進経路に沿って走行するための目標操舵角θｔｇｔを取得する。
ステップ４２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓが後退速度Ｖｒｅ以下で走行するための目標加速度Ｇｔｇｔを取得する。
ステップ４２５：ＣＰＵは、操舵角θが目標操舵角θｔｇｔと一致するように操舵モータ４６を制御する操舵制御を行う。
ステップ４３０：ＣＰＵは、加速度Ｇが目標加速度Ｇｔｇｔと一致するようにパワートレーンアクチュエータ４２及びブレーキアクチュエータ４４を制御する加減速制御を行う。
ステップ４３５：ＣＰＵは、所定の終了条件が成立したか否かを判定する。
【0053】
ＣＰＵは、以下の条件Ｄ乃至条件Ｆの何れかが成立した場合、終了条件が成立したと判定する。
条件Ｄ：経路記憶部３８ａに記憶された前進経路情報が示す総ての前進経路を車両ＶＡが後退したとの条件。
条件Ｅ:ステアリングホイールが操作されたとの条件。
条件Ｆ：図示しない終了ボタンが操作されたとの条件。
条件Ｄ：経路記憶部３８ａに記憶された前進経路情報が示す総ての前進経路を車両ＶＡが後退したとの条件。
条件Ｅ:ステアリングホイールが操作されたとの条件。
条件Ｆ：図示しない終了ボタンが操作されたとの条件。
【0054】
終了条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定する。この場合、処理はステップ４９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0055】
終了条件が成立した場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定する。この場合、処理はステップ４４０に進み、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。その後、処理はステップ４９５に進み、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【0056】
本実施例によれば、車両ＶＡの周囲の状況に基いて、対向車とすれ違うことができないと判定した場合、提案条件が成立したと判定する。この場合に提案画面６０が表示される。これにより、後退支援制御の実行機会を逸失することを防止でき、且つ、運転者が後退支援制御の実行の提案を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0057】
＜実施例２＞
本実施例に係るＣＰＵは、図３に示したルーチンの代わりに、図５に示したルーチンを実行する。なお、図５に示した処理で図３及び図４に示した処理と同じ処理は、図３及び図４に示した処理と同じ符号を付与し、説明を省略する。
本実施例に係るＣＰＵは、図３に示したルーチンの代わりに、図５に示したルーチンを実行する。なお、図５に示した処理で図３及び図４に示した処理と同じ処理は、図３及び図４に示した処理と同じ符号を付与し、説明を省略する。
【0058】
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始する。実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合（図５に示したステップ３０５「Ｙｅｓ」）、処理はステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、シフトポジションがＲレンジであるか否かを判定する。
【0059】
シフトポジションがＲレンジである場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図５に示したステップ４１０にて、前進経路を基準にした車両ＶＡの現在位置を特定する。
【0060】
その後、処理はステップ５１０に進み、ＣＰＵは、上記条件Ｃ１及び上記条件Ｃ２の何れかが成立するか否かを判定する。なお、ＣＰＵは、図５に示したステップ４１０にて特定した車両ＶＡの現在位置と前進経路までの距離が所定距離以下である場合、車両ＶＡは前進経路に沿って後退していると判定する。
【0061】
条件Ｃ１及び条件Ｃ２の何れかが成立する場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定する。この場合、処理は図５に点線で示したステップ５１５に進まずに図５に示したステップ３２０に進み、ＣＰＵは提案画面６０をディスプレイ５２に表示する。図５に点線で示したステップ５１５については後述する。所定時間以内に同意信号が入力された場合（図５に示したステップ３２５「Ｙｅｓ」）、図５に示したステップ３３０にて、ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。その後、処理はステップ５９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。所定時間以内に同意信号が入力されなかった場合（図５に示したステップ３２５「Ｎｏ」）、処理はステップ５９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0062】
処理が図５に示したステップ３０５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合（図５に示したステップ３０５「Ｎｏ」）、処理はステップ５９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。処理がステップ５１０に進んだときに条件Ｃ１及び条件Ｃ２の何れも成立しない場合（ステップ５１０「Ｎｏ」）、処理はステップ５９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0063】
本実施例によれば、車両ＶＡが前進経路に沿って後退している時間が閾値時間以上となった場合、又は、車両ＶＡが前進経路に沿って後退している距離が閾値距離以上となった場合、提案画面６０が表示される。これにより、後退支援制御の実行機会を逸失することを防止でき、且つ、運転者が後退支援制御の実行の提案を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0064】
＜実施例３＞
本実施例に係るＣＰＵは、図３に示したルーチンの代わりに、図６に示したルーチンを実行する。なお、図６に示した処理で図３及び図５に示した処理と同じ処理は、図３及び図５に示した処理と同じ符号を付与し、説明を省略する。
本実施例に係るＣＰＵは、図３に示したルーチンの代わりに、図６に示したルーチンを実行する。なお、図６に示した処理で図３及び図５に示した処理と同じ処理は、図３及び図５に示した処理と同じ符号を付与し、説明を省略する。
【0065】
適当な時点が到来すると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始する。実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であり（図６に示したステップ３０５「Ｙｅｓ」）、シフトポジションがＲレンジである場合（図６に示したステップ５０５「Ｙｅｓ」）、処理はステップ６０５に進む。
【0066】
ステップ６０５にて、ＣＰＵは、画像データ及びソナー物体情報に基いて、車両ＶＡが走行する道路が行き止まりであるか又は車両ＶＡが上記狭所に位置しているか否かを判定する。
【0067】
詳細には、ＣＰＵは、車両ＶＡの前端から所定距離以内に「所定の長さを有し且つ車両、歩行者及び二輪車等でない構造物（例えば、ガードレール及び壁等）」が存在すると判定した場合、車両ＶＡが走行する道路が行き止まりであると判定する。なお、ＣＰＵは、前方画像データ及び前ソナー２４Ａ乃至２４Ｄから送信されたソナー物体情報に基いて、車両ＶＡの前端から所定距離以内に存在する物体が上記構造物であるか否かを判定する。
【0068】
更に、ＣＰＵは、車両ＶＡの左側面から所定距離以内に上記構造物が存在し、且つ、車両ＶＡの右側面から所定距離以内に上記構造物が存在すると判定した場合、車両ＶＡが狭所に位置すると判定する。なお、ＣＰＵは、左画像データ及び左サイドソナー２８Ａ及び２８Ｂから送信されたソナー物体情報に基いて、車両ＶＡの左側面から所定距離以内に存在する物体が上記構造物であるか否かを判定する。同様に、ＣＰＵは、右画像データ及び右サイドソナー３０Ａ及び３０Ｂから送信されたソナー物体情報に基いて、車両ＶＡの右側面から所定距離以内に存在する物体が上記構造物であるか否かを判定する。
【0069】
車両ＶＡが走行する道路が行き止まりである場合又は車両ＶＡが狭所に位置する場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、図６に示したステップ３２０に進む。図６に示したステップ３２０以降の処理は図３で説明したので説明を省略する。
【0070】
本実施例によれば、車両ＶＡの周囲の状況に基いて、車両ＶＡが行き止まり又は狭所に進入したと判定した場合、提案条件が成立したと判定する。この場合に提案画面６０が表示される。これにより、後退支援制御の実行機会を逸失することを防止でき、且つ、運転者が後退支援制御の実行の提案を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0071】
＜実施例の組み合わせ＞
上記実施例１乃至実施例３を組み合わせることも可能である。上記実施例１乃至実施例３を組み合わせた場合、例えば、実施例２の提案条件は、実施例１の提案条件又は実施例３の提案条件の成立後に成立する可能性がある。この場合においては、運転者は、先に成立した提案条件に起因して表示された提案画面６０で拒否ボタン６６を操作する可能性がある。運転者が拒否ボタン６６を操作した後に実施例２の提案条件が成立すると、提案画面６０が再び表示される。運転者は後退支援制御の実行を拒否したにもかかわらず提案画面６０が再び表示されると、運転者はその提案画面６０を煩わしいと感じる可能性がある。
上記実施例１乃至実施例３を組み合わせることも可能である。上記実施例１乃至実施例３を組み合わせた場合、例えば、実施例２の提案条件は、実施例１の提案条件又は実施例３の提案条件の成立後に成立する可能性がある。この場合においては、運転者は、先に成立した提案条件に起因して表示された提案画面６０で拒否ボタン６６を操作する可能性がある。運転者が拒否ボタン６６を操作した後に実施例２の提案条件が成立すると、提案画面６０が再び表示される。運転者は後退支援制御の実行を拒否したにもかかわらず提案画面６０が再び表示されると、運転者はその提案画面６０を煩わしいと感じる可能性がある。
【0072】
このため、処理が図３に示したステップ３２５に進んだときに所定時間が経過する前に同意信号が入力されていない場合（図３に示したステップ３２５「Ｎｏ」）、処理はステップ３４５に進む。ステップ３４５にて、ＣＰＵは、提案画面６０を表示してから所定時間が経過する前に拒否信号が入力されたか否かを判定する。
【0073】
所定時間が経過する前に拒否信号が入力された場合、ＣＰＵは、ステップ３４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ３５０を実行する。ステップ３５０にて、ＣＰＵは、拒否フラグＸｒｅｊの値を「１」に設定する。その後、処理はステップ３３５に進む。
【0074】
拒否フラグＸｒｅｊの値は、提案画面６０を表示してから所定時間が経過する前に拒否信号が入力された場合に「１」に設定され、拒否信号が入力されてから所定の無効時間が経過したときに「０」に設定される。なお、無効時間は上記所定時間よりも長くなるように設定されることが望ましい。拒否フラグＸｒｅｊの値は、イニシャルルーチンにても「０」に設定される。
【0075】
所定時間が経過する前に拒否信号が入力されない場合、ＣＰＵは、ステップ３４５にて「Ｎｏ」と判定する。その後、処理はステップ３９５に進み、ＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。
【0076】
更に、ＣＰＵが図５に示したステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理はステップ５１５に進む。ステップ５１５にて、ＣＰＵは、拒否フラグＸｒｅｊの値が「０」であるか否かを判定する。
【0077】
拒否フラグＸｒｅｊの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理は図５に示したステップ３２０に進んで提案画面６０が表示される。一方、拒否フラグＸｒｅｊの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、処理はステップ５９５に進んでＣＰＵは本ルーチンを一旦終了する。この結果、拒否フラグＸｒｅｊの値が「１」である場合には、実施例２の提案条件が成立しても、提案画面６０が表示されなくなる。このため、運転者は後退支援制御の実行を拒否した後に提案画面６０が再び表示される可能性を低減でき、運転者が提案画面６０を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【0078】
なお、ＣＰＵは、図６に示したステップ３２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、上記ステップ３４５の判定を行う。
【0079】
実施例１及び実施例３においても、提案条件が成立しても拒否フラグＸｒｅｊの値が「１」である場合には、ＣＰＵは提案画面６０を表示しなくてもよい。
【0080】
＜変形例＞
本変形例に係るＥＣＵ２０は、運転者が後退支援制御の実行に同意したか拒否したかの同意拒否履歴に基いて、提案条件に用いる閾値を変更してもよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、同意回数が多いほど提案条件が成立し易くなるように閾値を変更し、拒否回数が多いほど提案条件が成立し難くなるように閾値を変更する。
本変形例に係るＥＣＵ２０は、運転者が後退支援制御の実行に同意したか拒否したかの同意拒否履歴に基いて、提案条件に用いる閾値を変更してもよい。具体的には、ＥＣＵ２０は、同意回数が多いほど提案条件が成立し易くなるように閾値を変更し、拒否回数が多いほど提案条件が成立し難くなるように閾値を変更する。
【0081】
実施例１の提案条件（条件Ａ）では、閾値幅Ｗｔｈが上記閾値である。同意回数が多いほど閾値幅Ｗｔｈが大きく設定され、拒否回数が多いほど閾値幅Ｗｔｈが小さく設定される。
【0082】
実施例２の提案条件（条件Ｃ）では閾値時間及び閾値距離が上記閾値である。同意回数が多いほど閾値時間及び閾値距離は小さく設定され、拒否回数が多いほど閾値時間及び閾値距離は大きく設定される。
【0083】
実施例３の提案条件（条件Ｂ）では、構造物が車両ＶＡから所定距離以内に存在することが条件となるが、この所定距離が上記閾値である。同意回数が多いほど所定距離は大きく設定され、拒否回数が多いほど所定距離は小さく設定される。
【0084】
例えば、ＥＣＵ２０は、提案画面６０が表示されてから所定時間が経過する前に同意ボタン６４が操作された場合、提案指標値に所定の第１値を加算する。ＥＣＵ２０は、提案画面６０が表示されてから所定時間が経過する前に拒否ボタン６６が操作された場合、提案指標値から所定の第２値を減算する。そして、ＥＣＵ２０は、提案指標値が大きいほど、提案条件が成立し易くなるように閾値を変更する。
【0085】
以上により、運転者が後退支援制御の実行を好むか否かに応じて提案画面６０の表示頻度を調節することができる。
【0086】
上記実施形態では、ＥＣＵ２０は、提案画面６０をディスプレイ５２に表示することにより、後退支援制御を提案したが、これに限定されない。例えば、ＥＣＵ２０は、スピーカ５４から「後退支援制御を提案するための提案音声メッセージ」を発音してもよい。更に、ＥＣＵ２０は、音声認識により運転者が後退支援制御に同意したか拒否したかを判定してもよい。
【0087】
上記実施形態では、物体を検出するためのセンサとして、超音波を用いて物体を検出するソナーを例示したが、波動（例えば電磁波、音波等）を用いて物体を検出するセンサであればよい。
【0088】
本装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車、プラグインハブリッド車、燃料電池車及び電気自動車等の車両に適用可能である。
【符号の説明】
【0089】
１０…後退支援装置、２０…ＥＣＵ、３８…記憶装置、３８ａ…経路記憶部、４２…パワートレーンアクチュエータ、４４…ブレーキアクチュエータ、４６…操舵モータ、６０…提案画面。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】