2025-25230 移動量推定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025230

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】移動量推定装置

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/28 20060101AFI20250214BHJP

【ＦＩ】

G01C21/28

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023129822

(22)【出願日】2023-08-09

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】520124752

【氏名又は名称】株式会社ミライズテクノロジーズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】成重 篤志

(72)【発明者】

【氏名】山元 左近

【テーマコード（参考）】

2F129

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB15

2F129BB20

2F129BB22

2F129BB33

2F129BB35

2F129BB36

2F129BB66

2F129EE70

2F129EE78

2F129GG17

2F129GG18

2F129HH20

(57)【要約】

【課題】車両の移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制する。
【解決手段】移動量推定装置１００は、移動体に設けられる外界センサ２２４であって、移動体の外部の物標ＯＢに関する外界情報を検出可能な外界センサによって検出された外界情報を用いて外界移動量ＣＤを取得する外界移動量取得部１１４と、移動体に設けられる少なくとも一の内界センサ２２２であって、移動体の移動に関する内界情報を検出可能な内界センサによって検出された内界情報を用いて内界移動量を取得する内界移動量取得部１１６と、外界移動量と内界移動量との少なくともいずれかを用いて移動体の移動量を推定する移動量推定部１２０と、を備える。移動量推定部は、外界移動量と内界移動量との差を取得し、取得された差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、外界移動量と内界移動量とのいずれを用いて移動量を推定するかを決定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の移動量を推定する移動量推定装置（１００）であって、
前記移動体に設けられる少なくとも一の外界センサ（２２４）であって、前記移動体の外部の物標（ＯＢ）に関する外界情報を検出可能な外界センサによって検出された前記外界情報を用いて、前記移動体の移動量としての外界移動量（ＣＤ）を取得する外界移動量取得部（１１４）と、
前記移動体に設けられる少なくとも一の内界センサ（２２２）であって、前記移動体の移動に関する内界情報を検出可能な内界センサによって検出された前記内界情報を用いて、前記移動体の移動量としての内界移動量を取得する内界移動量取得部（１１６）と、
前記外界移動量と前記内界移動量との少なくともいずれかを用いて前記移動体の移動量を推定する移動量推定部（１２０）と、を備え、
前記移動量推定部は、
前記外界移動量と前記内界移動量との差を取得し、
取得された前記差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、取得された前記外界移動量と前記内界移動量とのいずれを用いて前記移動量を推定するかを決定する、
移動量推定装置。

【請求項2】

請求項１に記載の移動量推定装置であって、
さらに、前記移動量を補正するための補正値（ＣＶ）を、取得された前記差が前記閾値以下であるか否かに応じて決定する補正値決定部（１１８）を備え、
前記移動量推定部は、前記内界移動量と、決定された前記補正値とを用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。

【請求項3】

請求項２に記載の移動量推定装置であって、
前記閾値は、少なくとも前回以前に決定された前記補正値を用いて決定される前回補正値（ＣＶ（ｎ－１））を用いて設定され、
前記補正値決定部は、今回取得された前記外界移動量と今回取得された前記内界移動量との差である今回差が、前記前回補正値以下であるか否かに基づいて、異なる前記補正値を決定する、
移動量推定装置。

【請求項4】

請求項３に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、前記今回差が前記前回補正値以下である場合に、前記今回差を今回の補正値として決定し、
前記移動量推定部は、今回取得された前記内界移動量と、決定された前記補正値とを用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。

【請求項5】

請求項３に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、前記今回差が前記前回補正値よりも大きい場合には、前記前回補正値を今回の補正値として決定する、
移動量推定装置。

【請求項6】

請求項５に記載の移動量推定装置であって、
前記移動量推定部は、
前記今回差が前記前回補正値よりも大きい場合に、今回取得された前記外界移動量と前回取得された前記外界移動量との差である外界移動量差と、今回取得された前記内界移動量と前回取得された前記内界移動量との差である内界移動量差とを取得し、
取得された前記外界移動量差が前記内界移動量差以上であるか否かに基づいて、取得された前記外界移動量と前記内界移動量とのいずれを用いて前記移動量を推定するかを決定する、
移動量推定装置。

【請求項7】

請求項６に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、取得された前記外界移動量差が前記内界移動量差以上である場合には、前記前回補正値を前記今回の補正値として前記補正値を決定し、
前記移動量推定部は、今回取得された前記内界移動量と、決定された前記補正値とを用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。

【請求項8】

請求項６に記載の移動量推定装置であって、
前記補正値決定部は、取得された前記外界移動量差が前記内界移動量差未満である場合には、前記前回補正値を前記今回の補正値として前記補正値を決定し、
前記移動量推定部は、今回取得された前記外界移動量を用いて、前記移動量を推定する、
移動量推定装置。

【請求項9】

前記外界センサは、複数の魚眼カメラを含むマルチカメラである、請求項１に記載の移動量推定装置。

【請求項10】

前記外界センサは、複数のピンホールカメラを含むマルチカメラである、請求項１に記載の移動量推定装置。

【請求項11】

前記内界センサは、車輪速センサである、請求項１に記載の移動量推定装置。

【請求項12】

推定される前記移動量は、前記移動体の移動距離を示すスカラー値、または前記移動体の移動距離と前記移動体の旋回角度とを含むベクトル値である、請求項１に記載の移動量推定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動量推定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、車両の外部の無線機と、車両側無線機との相対的な位置関係に基づいて車両の移動量を算出する無線位置推定部と、車輪速などを検知するセンサの情報を用いて車両の移動量を算出する車両位置推定部とを備える自車位置推定装置が開示されている。この自車位置推定装置は、無線位置推定部が算出した移動量と、車両位置推定部が算出した移動量とを比較して、両者の差分が小さくなるように車両の移動量を補正する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１８２８６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の技術では、車両の移動量を補正するために、車両の外部に設けられる無線機を用いる。そのため、車両に備えられる装置のみで車両の移動量を推定することが求められている。この場合において、移動量の検出精度を向上させる観点から、検出結果に対するノイズの影響が抑制されることが望ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

本開示の一形態によれば、移動体の移動量を推定する移動量推定装置（１００）が提供される。この移動量推定装置は、前記移動体に設けられる少なくとも一の外界センサ（２２４）であって、前記移動体の外部の物標（ＯＢ）に関する外界情報を検出可能な外界センサによって検出された前記外界情報を用いて、前記移動体の移動量としての外界移動量（ＣＤ）を取得する外界移動量取得部（１１４）と、前記移動体に設けられる少なくとも一の内界センサ（２２２）であって、前記移動体の移動に関する内界情報を検出可能な内界センサによって検出された前記内界情報を用いて、前記移動体の移動量としての内界移動量を取得する内界移動量取得部（１１６）と、前記外界移動量と前記内界移動量との少なくともいずれかを用いて前記移動体の移動量を推定する移動量推定部（１２０）と、を備える。前記移動量推定部は、前記外界移動量と前記内界移動量との差を取得し、取得された前記差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、取得された前記外界移動量と前記内界移動量とのいずれを用いて前記移動量を推定するかを決定する。

【0007】

この形態の移動量推定装置によれば、外界移動量と内界移動量との差が閾値以下である否かにより、取得された外界移動量と内界移動量とのいずれに瞬時的誤差が含まれるか否かを判定することができる。したがって、瞬時的誤差が発生していない外界移動量と内界移動量といずれかを用いることにより、移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る移動量推定装置の構成を示す説明図。

【図2】移動量推定装置の内部機能構成を示すブロック図。

【図3】移動距離に対する外界移動量の誤差の変化を示すグラフ。

【図4】車両の移動量を推定する処理における処理ルーチンを示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

Ａ．第１実施形態：
図１は、本開示の第１実施形態に係る移動量推定装置１００の構成を示す説明図である。移動量推定装置１００は、車両２００の移動量を推定する。車両２００の移動量とは、例えば、回転行列および並行移動行列を含む並進回転移動量である。本実施形態では、移動量推定装置１００は、車両２００に搭載されるＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、走行制御など、車両２００の各種の制御を実行することも可能である。なお、移動量推定装置１００は、ＥＣＵとは別体として車両２００に設けられてもよく、また、外部のサーバなど、車両２００の外部の装置によって実現されてもよい。

【0010】

移動量推定装置１００による車両２００の移動量の推定結果は、車両２００の走行制御に利用される。「車両２００の走行制御」とは、例えば、車両２００の自動運転を制御する自動運転制御、運転支援制御などである。運転支援制御とは、車両２００を走行車線に沿って走行させるための車線維持制御、ならびにリスク回避制御などである。「リスク回避制御」とは、車両２００と物体との衝突リスクを低減するための操舵制御と制動制御とのうち少なくともいずれかを行う制御を意味する。車両２００の走行制御では、車両２００の位置に関する情報が用いられる。車両２００の位置は、移動量推定装置１００によって推定される車両２００の移動量を用いて推定される。

【0011】

車両２００は、例えば、乗用車、トラック、バス、ならびに工事用車両などである。本実施形態では、車両２００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。車両２００は、電気自動車に限らず、例えば、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車でもよい。車両２００は、内界センサ２２２、外界センサ２２４、および移動量推定装置１００を備えている。

【0012】

内界センサ２２２は、車両２００の走行に関するデータである内界情報を検出する。内界情報あるいはその解析等によって、車両２００の移動量を取得することができる。内界情報は、例えば、車両２００の移動量であってもよく、車両２００の位置やこれらを取得可能な車両２００の走行に関する種々のデータであってもよい。内界情報を用いて取得される車両２００の移動量のことを「内界移動量」とも呼ぶ。

【0013】

本実施形態では、内界センサ２２２は、車輪２１２に設けられる車輪速センサであり、内界情報は、車輪２１２の回転量あるいは車輪２１２の回転速度などである。例えば、内界センサ２２２によって得られる回転量に車輪２１２の円周を乗じることによって、内界移動量としての車両２００の移動量を取得することができる。内界センサ２２２は、車輪速センサのみには限らず、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System／全球測位衛星システム）受信機などであってもよく、あるいはこれらが任意に組み合わせられてもよい。内界移動量は、車両２００の移動距離を示すスカラー値、または車両２００の移動距離および車両２００の旋回角度などを含むベクトル値であってもよい。

【0014】

図１には、内界移動量ＳＤ（ｎ）が概念的に示されている。内界移動量ＳＤ（ｎ）は、内界センサ２２２の検出結果から得られる車両２００の移動量である。内界移動量ＳＤ（ｎ）は、例えば、前回の処理ルーチンから今回の処理ルーチン間の期間に検出された車輪速及び操舵角の履歴に基づいて算出することができる。所定の処理ルーチンの時点での車両２００の位置を車両位置Ｐ（ｎ）とし、前回の処理ルーチンあるいはそれ以前の時点での車両２００の位置を車両位置Ｐ（ｎ－１）としたとき、前回の車両位置Ｐ（ｎ－１）から今回の車両位置Ｐ（ｎ）までの移動量が今回の内界移動量ＳＤ（ｎ）である。図１には、前回の内界移動量ＳＤ（ｎ－１）、および次回の内界移動量ＳＤ（ｎ＋１）も示されている。

【0015】

外界センサ２２４は、車両２００の外部の物標ＯＢに関するデータである外界情報を検出する。物標ＯＢとは、例えば、白線、ポール、電信柱、標識、看板、建物などの静止物体などである。外界情報あるいはその解析等によって、車両２００の移動量を取得することができる。外界情報は、物標ＯＢの移動量であってもよく、物標ＯＢの位置やこれらを取得可能な物標ＯＢの移動に関する種々のデータであってもよい。外界情報を用いて取得される車両２００の移動量のことを「外界移動量」とも呼ぶ。

【0016】

本実施形態では、外界センサ２２４は、車両２００の前後左右に設けられる４台の魚眼カメラを含むマルチカメラであり、外界情報は、物標ＯＢの画像データなどである。なお、魚眼カメラとは、魚眼レンズを利用したカメラである。ただし、外界センサ２２４は、魚眼カメラに代えて、またはそれとともにピンホールカメラを含むマルチカメラとされてもよい。ピンホールカメラを用いることにより、簡易な構成の外界センサ２２４によって車両２００の外部の物標を検出することができる。外界センサ２２４は、カメラのみには限定されず、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）やレーダ装置などであってもよい。外界情報は、外界センサ２２４がＬｉＤＡＲである場合には、３次元点群データである。３次元点群データとは、点群の３次元位置などを示すデータである。外界移動量は、車両２００の移動距離を示すスカラー値、または車両２００の移動距離および車両２００の旋回角度などを含むベクトル値であってもよい。

【0017】

図１には、外界移動量ＣＤ（ｎ）が概念的に示されている。外界移動量ＣＤ（ｎ）は、外界センサ２２４の検出結果から得られる車両２００の移動量である。絶対座標系における物標ＯＢの絶対位置は、既知である。外界センサ２２４に対する物標ＯＢの相対位置ＦＰ（ｎ）は、外界センサ２２４による検出結果に基づいて算出される。外界移動量ＣＤ（ｎ）は、例えば、前回の処理ルーチン時に算出された相対位置ＦＰ（ｎ－１）から今回の処理ルーチン時に算出された相対位置ＦＰ（ｎ）までの移動量である。所定の処理ルーチンの時点での物標ＯＢの位置を相対位置ＦＰ（ｎ）とし、前回の処理ルーチンあるいはそれ以前の時点での物標ＯＢの位置を相対位置ＦＰ（ｎ－１）としたとき、前回の相対位置ＦＰ（ｎ－１）から今回の相対位置ＦＰ（ｎ）までの移動量が今回の外界移動量ＣＤ（ｎ）である。図１には、前回の外界移動量ＣＤ（ｎ－１）、および次回の外界移動量ＣＤ（ｎ＋１）も示されている。

【0018】

図２は、移動量推定装置１００の内部機能構成を示すブロック図である。移動量推定装置１００は、中央演算処理装置としてのＣＰＵ１１０と、記憶装置１３０と、インタフェース回路１５０とを備えている。ＣＰＵ１１０と、記憶装置１３０と、インタフェース回路１５０とは、内部バスを介して双方向に通信可能に接続されている。インタフェース回路１５０には、アクチュエータ群２１０と、センサ類２２０とが接続されている。移動量推定装置１００が車両２００の外部に備えられる場合には、さらに、ネットワーク等を介して車両２００と通信を行うための通信装置がインタフェース回路１５０に接続されてもよい。

【0019】

記憶装置１３０は、たとえば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、光記録媒体、半導体メモリ等である。記憶装置１３０の読み書き可能な領域には、外界移動量ＣＤと、内界移動量ＳＤと、補正値ＣＶとが格納されている。補正値ＣＶは、後述するように、車両２００の移動量の算出に用いられる。本実施形態では、補正値ＣＶは、内界移動量ＳＤが外界移動量ＣＤに整合するように補正する。補正値ＣＶは、例えば、外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとの差の算出により取得することができる。

【0020】

記憶装置１３０には、本実施形態において提供される機能の少なくとも一部を実現するためのコンピュータプログラムが格納されている。記憶装置１３０に記憶されたコンピュータプログラムがＣＰＵ１１０によって実行されることにより、ＣＰＵ１１０は、走行制御部１１２、外界移動量取得部１１４、内界移動量取得部１１６、補正値決定部１１８、ならびに移動量推定部１２０として機能する。ただし、これらの機能の一部または全部はハードウェア回路によって構成されてもよい。

【0021】

走行制御部１１２は、車両２００の走行制御、および車両２００の運転制御を実行する。「運転制御」とは、例えば、加速度、速度、ならびに舵角の調整など、車両２００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の機能を発揮するアクチュエータ群２１０を駆動させるための種々の制御である。アクチュエータ群２１０には、車両２００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両２００を減速させるための制動装置のアクチュエータ、および車両２００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータなどが含まれている。

【0022】

外界移動量取得部１１４は、外界センサ２２４によって検出された外界情報を用いて外界移動量ＣＤを取得する。取得された外界移動量ＣＤは、記憶装置１３０に格納される。内界移動量取得部１１６は、内界センサ２２２によって検出された内界情報を用いて内界移動量ＳＤを取得する。取得された内界移動量ＳＤは、記憶装置１３０に格納される。

【0023】

補正値決定部１１８は、補正値ＣＶを決定する。本実施形態では、補正値決定部１１８は、内界移動量ＳＤに発生する漸次的誤差、あるいは内界移動量ＳＤや外界移動量ＣＤに瞬時的誤差が発生したか否かの判定結果に対応する補正値ＣＶを決定する。決定された補正値ＣＶは、記憶装置１３０に格納される。

【0024】

所定の期間中における内界移動量ＳＤと、外界移動量ＣＤとは、互いに一致しないことがある。例えば、内界移動量ＳＤには、車輪２１２の径のばらつきや変化、車輪２１２の空気圧の減少などに起因する漸次的に蓄積され得る誤差（以下、「漸次的誤差」とも呼ぶ。）が発生することがある。漸次的誤差は、一般的に、車両２００の走行距離の増加にともなって増加する。取得された内界移動量ＳＤを、補正値ＣＶを用いて補正することにより、内界移動量ＳＤの検出値は外界移動量ＣＤに整合される。この結果、漸次的誤差の影響を低減することができ、車両２００の移動量の推定精度を向上させることができる。

【0025】

図３は、移動距離に対する外界移動量の誤差の変化を示すグラフである。横軸は、車両２００の移動距離であり、縦軸は、外界移動量の検出誤差の大きさを示している。例えば、外界センサ２２４がカメラである場合には、車両２００外部の視界不良などにより物標ＯＢの特徴点の検出ミスなどが発生することがある。この場合には、図３の誤差Ｐ１で示すように、検出ミスに起因する一時的な誤差が外界移動量ＣＤに発生することがある。一時的に発生する誤差を「瞬時的誤差」とも呼ぶ。内界センサ２２２では、例えば、走行中における車輪２１２のスリップや車輪２１２の空転などが発生すると、これらに起因する瞬時的誤差が内界移動量ＳＤに発生することがある。瞬時的誤差を含んだ状態で車両２００の移動量が算出されると、車両２００の移動量の推定精度は低下する。そのため、取得された外界移動量ＣＤおよび内界移動量ＳＤに瞬時的誤差が含まれるか否かを検出し、検出結果に対応する算出方法あるいは補正値ＣＶを用いて、車両２００の移動量を算出することが望ましい。

【0026】

外界移動量ＣＤおよび内界移動量ＳＤに瞬時的誤差が含まれるか否かは、外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとの乖離を確認することによって判定する。例えば、外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとの差を算出し、当該差が所定の閾値を超えたか否かによって判定することができる。本実施形態では、閾値は、前回の処理ルーチン時に決定された補正値ＣＶ（「前回補正値」とも呼ぶ。）で設定されている。具体的には、今回の処理ルーチン時の外界移動量ＣＤと今回の内界移動量ＳＤとの差である今回差が、前回の処理ルーチン時の外界移動量ＣＤと前回の内界移動量ＳＤとの差である前回差よりも大きい場合に、瞬時的誤差が発生したと推定する。なお、今回差は、今回の処理ルーチン時に決定される補正値ＣＶ（「今回補正値」とも呼ぶ。）と等しく、前回差は、前回の処理ルーチン時に決定される補正値ＣＶと等しい。閾値は、前回に変えて前々回など、前回以前に決定された補正値ＣＶで設定されてもよい。また、閾値は、固定値で設定されてもよく、例えば、前回以前の補正値ＣＶの平均値など、過去の補正値ＣＶを用いて任意に設定されてもよい。

【0027】

図２に戻り、移動量推定部１２０は、車両２００の移動量を推定する。移動量推定部１２０は、今回取得された内界移動量ＳＤ、外界移動量ＣＤ、ならびに補正値ＣＶ、あるいは記憶装置１３０に格納された内界移動量ＳＤ、外界移動量ＣＤ、ならびに補正値ＣＶのうち少なくともいずれかを用いて移動量を推定する。本実施形態では、移動量推定部１２０は、後述するように、内界移動量ＳＤや外界移動量ＣＤに瞬時的誤差が発生したか否かの判定結果に応じて異なる算出方法で車両２００の移動量を推定する。

【0028】

図４は、車両２００の移動量を推定する処理における処理ルーチンを示すフローチャートである。本フローは、例えば、車両２００あるいは移動量推定装置１００の起動により開始される。本フローは、例えば１秒や０．１秒などの所定の時間ごとに繰り返し実行され得る。

【0029】

ステップＳ１０では、外界移動量取得部１１４は、外界センサ２２４の検出結果を取得し、今回の外界移動量を算出する。算出される今回の外界移動量を「外界移動量ＣＤ（ｎ）」とも呼ぶ。また、記憶装置１３０に格納されている外界移動量ＣＤを「前回の外界移動量」あるいは「外界移動量ＣＤ（ｎ－１）」とも呼ぶ。

【0030】

ステップＳ２０では、内界移動量取得部１１６は、内界センサ２２２の検出結果を取得し、今回の内界移動量を算出する。算出される今回の内界移動量を「内界移動量ＳＤ（ｎ）」とも呼ぶ。また、記憶装置１３０に格納されている内界移動量ＳＤを「前回の内界移動量」あるいは「内界移動量ＳＤ（ｎ－１）」とも呼ぶ。

【0031】

ステップＳ３０では、移動量推定部１２０は、外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）との差が、閾値としての補正値ＣＶ以下であるか否かを確認する。補正値ＣＶは、記憶装置１３０に格納された補正値ＣＶである。記憶装置１３０に格納されている補正値ＣＶを「前回の補正値」あるいは「補正値ＣＶ（ｎ－１）」とも呼ぶ。

【0032】

本実施形態では、移動量推定部１２０は、外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）との差の絶対値が、補正値ＣＶの絶対値以下であるか否かを確認する。具体的には、移動量推定部１２０は、以下の式（１）を満たすか否かを確認する。式（１）を用いることにより、外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）とのいずれかに瞬時的誤差が発生したか否かを判定することができる。

【0033】

｜外界移動量ＣＤ（ｎ）－内界移動量ＳＤ（ｎ）｜≦｜補正値ＣＶ（ｎ－１）｜
・・・式（１）

【0034】

式（１）を満たす場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、すなわち瞬時的誤差が発生しなかったと判定された場合、移動量推定部１２０は、処理をステップＳ４０へと移行する。ステップＳ４０では、補正値決定部１１８は、補正値ＣＶ（ｎ）を、「外界移動量ＣＤ（ｎ）－内界移動量ＳＤ（ｎ）」の算出値に決定する。決定された補正値ＣＶ（ｎ）は、記憶装置１３０に格納されて更新される。

【0035】

ステップＳ５０では、移動量推定部１２０は、取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）を、記憶装置１３０の外界移動量ＣＤに上書きして更新する。ステップＳ６０では、移動量推定部１２０は、取得された内界移動量ＳＤ（ｎ）を、記憶装置１３０の内界移動量ＳＤに上書きして更新する。

【0036】

ステップＳ７０では、移動量推定部１２０は、今回の内界移動量ＳＤ（ｎ）に、ステップＳ４０で決定された補正値ＣＶ（ｎ）を足し合わせて得られた値を、車両２００の移動量として取得する。移動量推定部１２０は、取得された車両２００の移動量を走行制御部１１２に出力して、本フローを終了する。

【0037】

ステップＳ３０において、式（１）を満たさない場合（Ｓ３０：ＮＯ）、移動量推定部１２０は、処理をステップＳ３２へと移行する。ステップＳ３２では、移動量推定部１２０は、外界移動量ＣＤ（ｎ）と外界移動量ＣＤ（ｎ－１）との差（以下、「外界移動量差」とも呼ぶ。）と、内界移動量ＳＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ－１）との差（以下、「宇内界移動量差」とも呼ぶ。）と、を比較する。具体的には、移動量推定部１２０は、以下の式（２）を満たすか否かを確認する。式（２）を用いることにより、瞬時的誤差が内界移動量ＳＤと、外界移動量ＣＤとのいずれに発生したかを判定することができる。

【0038】

｜外界移動量ＣＤ（ｎ）－外界移動量ＣＤ（ｎ－１）｜≧｜内界移動量ＳＤ（ｎ）－内界移動量ＳＤ（ｎ－１）｜ ・・・式（２）

【0039】

式（２）を満たす場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、移動量推定部１２０は、処理をステップＳ１００へと移行する。式（２）を満たす場合とは、外界移動量ＣＤ（ｎ）に瞬時的誤差が発生したと判定された場合である。ステップＳ１００では、補正値決定部１１８は、記憶装置１３０に格納された前回補正値ＣＶ（ｎ－１）を今回補正値ＣＶ（ｎ）に決定する。すなわち、補正値決定部１１８は、記憶装置１３０に格納された補正値ＣＶを更新しない。これにより、瞬時的誤差が発生した外界移動量ＣＤ（ｎ）を用いて算出された補正値によって車両２００の移動量が推定されることを防止することができる。なお、ステップＳ１００は省略されてもよい。

【0040】

ステップＳ１１０では、移動量推定部１２０は、記憶装置１３０に格納された外界移動量ＣＤを、内界移動量ＳＤ（ｎ）に補正値ＣＶ（ｎ）を足し合わせて得られた算出値で上書きして更新する。内界移動量ＳＤを用いた算出結果で外界移動量ＣＤを更新することにより、瞬時的誤差が発生したと推定される外界移動量ＣＤ（ｎ）を用いて車両２００の移動量が推定されることを防止することができる。ステップＳ１２０では、移動量推定部１２０は、ステップＳ６０と同様に、取得された内界移動量ＳＤ（ｎ）を、記憶装置１３０の内界移動量ＳＤに上書きして更新する。

【0041】

ステップＳ１３０では、移動量推定部１２０は、取得された今回の内界移動量ＳＤ（ｎ）に、ステップＳ１００で決定された補正値ＣＶ（ｎ）、すなわち補正値ＣＶ（ｎ－１）を足し合わせて得られた値を、車両２００の移動量として取得する。移動量推定部１２０は、取得された車両２００の移動量を走行制御部１１２に出力して、本フローを終了する。

【0042】

ステップＳ３２において、式（２）を満たさない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、移動量推定部１２０は、処理をステップＳ２００へと移行する。式（２）を満たさない場合とは、内界移動量ＳＤ（ｎ）に瞬時的誤差が発生したと判定された場合である。ステップＳ２００では、補正値決定部１１８は、記憶装置１３０に格納された前回補正値ＣＶ（ｎ－１）を今回補正値ＣＶ（ｎ）に決定する。すなわち、補正値決定部１１８は、記憶装置１３０に格納された補正値ＣＶを更新しない。これにより、瞬時的誤差が発生した内界移動量ＳＤ（ｎ）を用いて算出された補正値によって車両２００の移動量が推定されることを防止することができる。なお、ステップＳ２００は省略されてもよい。

【0043】

ステップＳ２１０では、移動量推定部１２０は、取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）を、記憶装置１３０に格納された外界移動量ＣＤに上書きして更新する。ステップＳ２２０では、移動量推定部１２０は、取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）を、記憶装置１３０に格納された内界移動量ＳＤに上書きして更新する。外界移動量ＣＤ（ｎ）を用いて内界移動量ＳＤを更新することにより、瞬時的誤差が発生したと推定される内界移動量ＳＤ（ｎ）を用いて車両２００の移動量が推定されることを防止することができる。

【0044】

ステップＳ２３０では、移動量推定部１２０は、取得された今回の外界移動量ＣＤ（ｎ）に、ステップＳ２００で決定された補正値ＣＶ（ｎ）、すなわち補正値ＣＶ（ｎ－１）を足し合わせて得られた値を、車両２００の移動量として取得する。移動量推定部１２０は、取得された車両２００の移動量を走行制御部１１２に出力して、本フローを終了する。

【0045】

以上、説明したように、本実施形態の移動量推定装置１００によれば、移動量推定部１２０は、外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとの差が予め定められた閾値以下であるか否かに基づいて、取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）とのいずれを用いて車両２００の移動量を推定するかを決定する。外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとの差が閾値以下である否かにより、取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）とのいずれに瞬時的誤差が含まれるか否かを判定することができる。したがって、瞬時的誤差が発生していない外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）といずれかを用いることにより、次の車両２００の移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制することができる。

【0046】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、さらに、取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）との差が閾値以下であるか否かに基づいて、補正値ＣＶを決定する補正値決定部１１８を備えている。取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）とのいずれかに瞬時的誤差が含まれるか否かに基づいて補正値ＣＶが決定されるので、瞬時的誤差が発生した場合の補正値ＣＶが移動量の算出に用いられることを防止することができる。したがって、車両２００の移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制することができる。

【0047】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、閾値は、前回あるいはそれ以前に決定された前回補正値ＣＶ（ｎ－１）を用いて定められている。補正値決定部１１８は、今回取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）と今回取得された内界移動量ＳＤ（ｎ）との差である今回差が、前回補正値ＣＶ（ｎ－１）以下であるか否かに基づいて、補正値ＣＶ（ｎ）を決定する。過去に決定された実績がある補正値を閾値として用いることにより、閾値を用いた瞬時的誤差の検出確率を高めることができる。

【0048】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、補正値決定部１１８は、今回差が前回補正値ＣＶ（ｎ－１）以下である場合に、今回差を今回の補正値ＣＶ（ｎ）として補正値ＣＶを決定する。移動量推定部１２０は、今回取得された内界移動量ＳＤ（ｎ）と、決定された補正値ＣＶとを用いて、車両２００の移動量を推定する。瞬時的誤差が発生していないと推定される場合には、内界移動量ＳＤ（ｎ）を外界移動量ＣＤ（ｎ）に整合させるように補正することにより、車両２００の移動量の推定精度を向上させることができる。

【0049】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、補正値決定部１１８は、今回差が前回補正値ＣＶ（ｎ－１）よりも大きい場合には、前回補正値ＣＶ（ｎ－１）を今回補正値ＣＶ（ｎ）として補正値ＣＶを決定する。瞬時的誤差が発生したと推定される場合には、補正値を更新しないことにより、次の車両２００の移動量の推定において、瞬時的誤差の影響を抑制することができる。

【0050】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、移動量推定部１２０は、今回差が前回補正値ＣＶ（ｎ－１）よりも大きい場合に、外界移動量差と内界移動量差とを取得する。移動量推定部１２０は、取得された外界移動量差が内界移動量差以上であるか否かに基づいて、取得された外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとのいずれを用いて移動量を推定するかを決定する。外界移動量差が内界移動量差以上であるか否かにより、瞬時的誤差が外界移動量ＣＤ（ｎ）と内界移動量ＳＤ（ｎ）とのいずれに発生したかを判定することができる。したがって、取得された外界移動量ＣＤと内界移動量ＳＤとのうち瞬時的誤差は発生していない方を用いることにより、車両２００の移動量の推定精度を向上させることができる。

【0051】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、補正値決定部１１８は、外界移動量差が内界移動量差以上である場合には、前回補正値ＣＶ（ｎ－１）を今回の補正値ＣＶ（ｎ）として補正値ＣＶを決定する。移動量推定部１２０は、今回取得された内界移動量ＳＤ（ｎ）と、決定された補正値ＣＶとを用いて、車両２００の移動量を推定する。外界移動量ＣＤ（ｎ）に瞬時的誤差が発生したと推定される場合に、補正値ＣＶを更新せず、前回補正値ＣＶ（ｎ－１）と、内界移動量ＳＤ（ｎ）を用いることにより、瞬時的誤差の影響を低減することができる。

【0052】

本実施形態の移動量推定装置１００によれば、補正値決定部１１８は、外界移動量差が内界移動量差未満である場合には、前回補正値ＣＶ（ｎ－１）を今回の補正値ＣＶ（ｎ）として補正値ＣＶを決定する。移動量推定部１２０は、今回取得された外界移動量ＣＤ（ｎ）を用いて、車両２００の移動量を推定する。内界移動量ＳＤ（ｎ）に瞬時的誤差が発生したと推定される場合に、補正値ＣＶを更新せず、内界移動量ＳＤ（ｎ）に代えて外界移動量ＣＤ（ｎ）を用いることにより、瞬時的誤差の影響を低減することができる。

【0053】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上記第１実施形態では、車両２００が乗用車、トラック、バス、ならびに工事用車両などである例を示した。ただし、車両２００は、これらに限らず、二輪車、四輪車などの種々の自動車や電車などを含んでもよい。また、車両２００以外の種々の移動体であってもよい。「移動体」とは、移動し得る物体を意味する。移動体は、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）、船舶、航空機、ロボット、リニアモーターカーなどが含まれる。この場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0054】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0055】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0056】

１００…移動量推定装置、１１４…外界移動量取得部、１１６…内界移動量取得部、１１８…補正値決定部、１２０…移動量推定部、２２２…内界センサ、２２４…外界センサ、ＣＤ…外界移動量、ＯＢ…物標、ＳＤ…内界移動量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】