特開 2025-25250 作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025250

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20250214BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20250214BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023129847

(22)【出願日】2023-08-09

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100205350

【弁理士】

【氏名又は名称】狩野 芳正

(74)【代理人】

【識別番号】100117617

【弁理士】

【氏名又は名称】中尾 圭策

(72)【発明者】

【氏名】三谷 英樹

【テーマコード（参考）】

2B043

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043BB14

2B043DA17

2B043EB05

2B043EC02

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】作業装置の移動モードで区別した作業の情報を決定する。
【解決手段】作業管理方法は、作業装置３０の複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することを含む。また、作業管理方法は、複数の稼働情報に基づき、作業装置３０が移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することを含む。また、移動モードは、作業装置３０の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。移動モードは、稼働情報に含まれる作業装置３０の位置を表す位置情報に基づき決定されてもよい。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業装置の複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することと、
前記複数の稼働情報に基づき、前記作業装置が前記移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することと、
を含み、
前記移動モードは、前記作業装置の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む
作業管理方法。

【請求項2】

前記複数の稼働情報は、
前記作業装置が前記手動モードで移動するとき、前記作業装置の位置を表す第１位置情報を含み、
前記作業装置が前記自律モードで移動するとき、予め設定された前記作業装置が移動する予定の案内経路に表される位置と比較され、前記作業装置の位置を表す第２位置情報を含み、
前記移動モードを決定することは、
前記複数の稼働情報のうち、前記第１位置情報を含む第１稼働情報について、対応する前記移動モードが前記手動モードであると決定することと、
前記複数の稼働情報のうち、前記第２位置情報を含む第２稼働情報について、対応する前記移動モードが前記自律モードであると決定することと、
を含む請求項１に記載の作業管理方法。

【請求項3】

前記第１位置情報に表される位置の精度は、前記第２位置情報より測定された位置の精度より低い請求項２に記載の作業管理方法。

【請求項4】

前記作業装置が前記手動モードで移動するとき、前記作業装置の位置を第１測位方法で測定することと、
前記作業装置が前記自律モードで移動するとき、前記作業装置の位置を前記第１測位方法と異なる第２測位方法で測定することと、
を含む請求項２または３に記載の作業管理方法。

【請求項5】

前記作業情報は、前記作業装置が移動した移動経路を表す
請求項１から３のいずれか１項に記載の作業管理方法。

【請求項6】

前記作業情報を表示すること
をさらに含む請求項１から３のいずれか１項に記載の作業管理方法。

【請求項7】

作業装置の複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定するモード決定部と、
前記複数の稼働情報に基づき、前記作業装置が前記移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定する情報決定部と、
を備え、
前記移動モードは、前記作業装置の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む
作業管理システム。

【請求項8】

作業装置の複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することと、
前記複数の稼働情報に基づき、前記作業装置が前記移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することと、
を演算装置に実行させ、
前記移動モードは、前記作業装置の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む
作業管理プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

近年、栽培管理のために、情報通信技術を用いて圃場で行われた作業に関する情報を管理することが研究されている。

【0003】

例えば、特許文献１には、農作業車両が圃場内で作業を行ったときの位置情報をデータベースに格納し、データベースに格納された位置情報から農作業車両の移動軌跡を決定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５５２２７８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

圃場で作業を行う作業装置は、運転手が直接運転して移動させる手動モードと、予め設定した経路に沿って自律的に移動する自律モードとを有している場合がある。発明者らは、手動モードで移動したときの作業の情報、例えば移動経路と、自律モードで移動したときの作業の情報とを比較することで、より詳細な営農分析を行えることを見い出した。例えば、ユーザ、例えば作業者や圃場の所有者などは、手動モードと自律モードとで作業を行ったときの結果、例えば収穫量を比較することができる。また、自律モードにおける移動経路と、手動モードにおける移動経路との差に基づき、作業者は、自律モードの設定を容易に見直すことができる。

【0006】

上記の状況に鑑み、本開示は、作業装置の移動モード、例えば手動モード、自律モードなどで区別した作業の情報を決定することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

【課題を解決するための手段】

【0007】

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

【0008】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、作業装置（３０）の複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することを含む。また、作業管理方法は、複数の稼働情報に基づき、作業装置（３０）が移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することを含む。また、移動モードは、作業装置（３０）の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。

【0009】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、モード決定部（２５０）と、情報決定部（２６０）とを備える。モード決定部（２５０）は、作業装置（３０）の複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定する。情報決定部（２６０）は、複数の稼働情報に基づき、作業装置（３０）が移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定する。移動モードは、作業装置（３０）の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。

【0010】

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（４１０）は、作業装置（３０）の複数の稼働情報に基づき、複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することを演算装置（１２０、２２０、３２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（４１０）は、複数の稼働情報に基づき、作業装置（３０）が移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することを演算装置（１２０、２２０、３２０）に実行させる。また、移動モードは、作業装置（３０）の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。

【発明の効果】

【0011】

上記の形態によれば、ユーザは、移動モードの違いに応じた作業情報を把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】一実施の形態における作業管理システムの概略図である。

【図2】一実施の形態における端末に表示される作業装置の軌道を説明するための図である。

【図3】一実施の形態における搭載装置の構成を表す図である。

【図4】一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。

【図5】一実施の形態における作業管理装置の構成を表す図である。

【図6】一実施の形態における端末の構成を表す図である。

【図7】一実施の形態における搭載装置が稼働情報を作業管理装置に出力する処理を表すフローチャートである。

【図8】一実施の形態における作業管理システムが作業装置の移動経路を移動モードにより識別する処理を表すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業装置３０に搭載される搭載装置１００と、作業管理装置２００と、端末３００とを備える。

【0014】

作業装置３０は、例えば、圃場５００を移動しながら作業を行う。作業装置３０は、作業者により手動で移動する手動モードと、予め設定された経路を表す案内経路に沿って自律的に移動する自律モードとを有する。作業装置３０は、例えば、トラクター、コンバイン、ドローンなどを含む。

【0015】

作業装置３０に搭載されている搭載装置１００は、作業装置３０が自律モードで移動するとき、現在位置を測定する。搭載装置１００は、測定された位置と、予め設定された案内経路に表される位置とを比較し、案内経路に沿って移動するように、作業装置３０を制御する。測定された位置を表す位置情報は、作業管理装置２００に出力される。

【0016】

また、搭載装置１００は、作業装置３０が手動モードで移動するとき、現在位置を測定し、測定された位置情報を作業管理装置２００に出力する。例えば、自律モードで測定された位置は、作業装置３０の移動を制御するため、手動モードで測定された位置より精度が高い。

【0017】

位置情報は、例えば稼働情報として、作業管理装置２００に出力される。稼働情報は、例えば作業装置３０の各機械の状態、例えば各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す状態情報を含んでもよい。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両、例えばトラクターであるとき、状態情報には、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。

【0018】

作業管理装置２００は、搭載装置１００から取得する稼働情報に基づき、稼働情報に対応する作業装置３０の移動モードを決定する。また、作業管理装置２００は、決定された移動モードに応じて、作業装置３０により行われた作業に関する情報を表す作業情報、例えば作業装置３０の移動経路、作業が行われた領域、収穫量などを決定する。

【0019】

端末３００は、移動モードに対する作業情報を表す画像を表示する。例えば、端末３００は、図２に示すように、移動経路６１０のうち、作業装置３０が手動で移動した手動経路６２０と、作業装置３０が自律的に移動した自律経路６３０とを識別可能に表す画像を表示する。作業者は、端末３００に表された移動経路６１０を確認することで、経路の各位置における移動モードを把握することができる。例えば、圃場５００において、自律モードで移動した自律経路６３０と手動モードで移動した手動経路６２０とを比較することで、ユーザ、例えば作業者は自律モードの設定を容易に見直すことができる。また、ユーザは、各作業環境における自律モードの作業割合を把握し、作業効率をより詳細に評価することができる。ユーザは、作業効率がより高い作業環境において、自律モードを積極的に活用することで、作業効率の向上を図ることができる。特に、ユーザは、複数の作業者が交代で作業を行う場合、作業者ごとの作業効率の評価に自律モードの作業割合を利用することもできる。

【0020】

また、端末３００は、自律モードで移動した領域と手動モードで移動した領域とを識別可能に表す画像を表示してもよい。この場合、ユーザは、自律モードで作業された領域と、手動モードで作業された領域とを容易に把握することができる。また、端末３００は、例えば、自律モードで移動した領域における作物の状態、例えば育成状態、収穫量などと、手動モードで移動した領域における作物の状態とを識別可能に表す画像を表示してもよい。この場合、ユーザは、各移動モードにおける作物の状態を容易に比較することができる。

【0021】

（作業管理システムの構成）
作業管理システム１０００に含まれる搭載装置１００の構成を説明する。搭載装置１００は、図３に示すように、入出力装置１１０と、第１測位装置１１１と、第２測位装置１１２と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。搭載装置１００は、例えばコンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、ボタン、タッチパネル、マイク、ディスプレイ、スピーカー、キーボード、マウスなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

【0022】

第１測位装置１１１は、各時刻における自機の位置を測定することで、自機が搭載された作業装置３０の位置を測定する。例えば、第１測位装置１１１は、所定の時間間隔、例えば1０秒間隔で作業装置３０の位置を測定する。第１測位装置１１１は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機である。第１測位装置１１１は、例えば、図１に示すように、複数の人工衛星４０から測位情報を受信し、作業装置３０の位置を測定する。例えば、第１測位装置１１１は、固定局５０からの補正情報を用いずに、単独で位置を測定するSingle ＧＮＳＳである。

【0023】

図３に示す第２測位装置１１２も、第１測位装置１１１と同様に、各時刻における自機の位置を測定することで、自機が搭載された作業装置３０の位置を測定する。第２測位装置１１２は、作業装置３０が自律モードで移動するときに、作業装置３０の位置を測定する。例えば、第２測位装置１１２は、所定の時間間隔、例えば1０秒間隔で作業装置３０の位置を測定する。第２測位装置１１２は、例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）の受信機である。第２測位装置１１２は、例えば、図１に示すように、複数の人工衛星４０からの測位情報と、固定局５０からの補正情報とを受信し、作業装置３０の位置を測定する。このため、第２測位装置１１２により測定される位置は、第１測位装置１１１により測定される位置より精度が高い。

【0024】

図３に示す通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置１３０は、例えば、作業管理装置２００から取得する信号を演算装置１２０に転送する。また、通信装置１３０は、演算装置１２０が生成した信号を作業管理装置２００に転送する。

【0025】

また、通信装置１３０は、作業装置３０と電気的に接続され、作業装置３０との通信を行う。通信装置１３０は、例えば、作業装置３０を制御するための制御信号を演算装置１２０から作業装置３０に転送する。また、通信装置１３０は、作業装置３０から受信する稼働情報を演算装置１２０に転送する。通信装置１３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0026】

記憶装置１４０は、作業装置３０の稼働情報を作業管理装置２００に出力するための様々なデータ、例えば情報出力プログラム４００を格納する。記憶装置１４０は、情報出力プログラム４００を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。情報出力プログラム４００は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0027】

演算装置１２０は、情報出力プログラム４００を記憶装置１４０から読み出し実行して、稼働情報を出力するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0028】

演算装置１２０は、情報出力プログラム４００を読み出し実行することで、図４に示すように、移動制御部１５０と、情報出力部１６０とを実現する。移動制御部１５０は、第２測位装置１１２により測定された作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０を制御する。例えば、移動制御部１５０は、作業装置３０の位置に基づき、作業装置３０が移動する予定の案内経路に沿って、作業装置３０を移動させる。情報出力部１６０は、作業装置３０の稼働情報を作業管理装置２００に出力する。例えば、情報出力部１６０は、作業装置３０から状態情報を取得し、取得した状態情報を稼働情報として出力する。また、情報出力部１６０は、第１測位装置１１１により測定された作業装置３０の位置を表す第１位置情報を、稼働情報として出力する。さらに、情報出力部１６０は、第２測位装置１１２により測定された作業装置３０の位置を表す第２位置情報を、稼働情報として出力する。

【0029】

次に、図１に示す作業管理装置２００の構成を説明する。作業管理装置２００は、図５に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。作業管理装置２００は、例えば、クラウドサーバなどを含むコンピュータである。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置２１０は省略されてもよい。

【0030】

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置２３０は、例えば、搭載装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を端末３００に転送する。通信装置２３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0031】

記憶装置２４０は、作業装置３０の移動モードに対する作業情報、例えば移動経路６１０を決定するための様々なデータ、例えば作業管理プログラム４１０を格納する。記憶装置２４０は、作業管理プログラム４１０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム４１０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0032】

演算装置２２０は、作業管理プログラム４１０を記憶装置２４０から読み出し実行して、作業装置３０の移動モードに対する作業情報を決定するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置２２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0033】

演算装置２２０は、作業管理プログラム４１０を読み出し実行することで、図４に示すように、モード決定部２５０と、情報決定部２６０と、出力部２７０とを実現する。モード決定部２５０は、作業装置３０から取得する複数の稼働情報のうち、少なくとも一部の稼働情報に対応する移動モードを決定する。情報決定部２６０は、移動モードに対応する稼働情報に基づき、作業装置３０が各移動モードであるときの作業情報を決定する。出力部２７０は、各移動モードにおける作業情報を端末３００に出力する。

【0034】

次に、図１に示す端末３００の構成を説明する。端末３００は、図６に示すように、入出力装置３１０と、演算装置３２０と、通信装置３３０と、記憶装置３４０とを備える。端末３００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置３１０には、演算装置３２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置３１０は、演算装置３２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置３１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

【0035】

通信装置３３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。通信装置３３０は、例えば、作業管理装置２００から取得する作業情報を演算装置３２０に転送する。通信装置３３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

【0036】

記憶装置３４０は、作業管理装置２００から取得された作業情報を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム４２０を格納する。記憶装置３４０は、表示プログラム４２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム４２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体３に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

【0037】

演算装置３２０は、表示プログラム４２０を記憶装置３４０から読み出し実行して、移動モードに対する作業情報を表示するための様々なデータ処理を行う。例えば、演算装置３２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

【0038】

演算装置３２０は、表示プログラム４２０を読み出し実行することで、図４に示すように、表示部３５０を実現する。表示部３５０は、入出力装置３１０と協働して、移動モードに対する作業情報を表示する。

【0039】

（作業管理システムの動作）
作業管理システム１０００の動作を説明する。最初に、搭載装置１００が作業管理装置２００に稼働情報を出力する処理を説明する。作業者は、作業装置３０、例えばトラクターを用いて圃場５００における作業を行うために、作業装置３０で圃場５００に移動する。例えば、作業者は、作業装置３０の駆動装置、例えばエンジンやモーターなどを起動する。作業装置３０の駆動装置が起動されると、作業装置３０に搭載された搭載装置１００の演算装置１２０は、情報出力プログラム４００を読み出し実行する。情報出力プログラム４００が読み出し実行されると、演算装置１２０は、作業管理方法の一部である図７に示す処理を開始する。

【0040】

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される移動制御部１５０は、作業装置３０の移動モードが自律モードであるか否かを判定する。作業装置３０が自律モードで移動しているとき（ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３０に移行する。作業装置３０が手動モードで移動しているとき（ＮＯ）、処理はステップＳ１２０に移行する。

【0041】

ステップＳ１２０において、情報出力部１６０は、第１測位装置１１１により測定された作業装置３０の位置を表す第１位置情報を取得する。第１位置情報により表される位置の精度は、第２測位装置１１２により測定される位置の精度より低い。取得された第１位置情報は、第１位置情報が測定された時刻に関連付けて、稼働情報として、記憶装置１４０に記憶される。

【0042】

また、情報出力部１６０は、作業装置３０から状態情報を取得して、第１位置情報と同様に、取得された時刻、例えば第１位置情報が測定された時刻に関連付けて、記憶装置１４０に記憶する。このため、第１位置情報と状態情報とを含む稼働情報は、測定された時刻に関連付けて、記憶装置１４０に記憶される。ステップＳ１２０において、稼働情報が記憶装置１４０に記憶されると、処理はステップＳ１５０に移行する。

【0043】

移動制御部１５０は、ステップＳ１１０において作業装置３０の移動モードが自律モードであると判定されたとき、ステップＳ１３０において、第２測位装置１１２により測定された作業装置３０の位置を表す第２位置情報を取得する。第２位置情報は、例えばＲＴＫ－ＧＮＳＳにより測定された位置を表す。第２位置情報に表される位置の精度は、第１位置情報により表される位置の精度より高い。取得された第２位置情報は、第２位置情報が測定された時刻に関連付けて、稼働情報として、記憶装置１４０に記憶される。

【0044】

また、情報出力部１６０は、作業装置３０から状態情報を取得して、第２位置情報と同様に、取得された時刻、例えば第２位置情報が測定された時刻に関連付けて、記憶装置１４０に記憶する。このため、第２位置情報と状態情報とを含む稼働情報は、測定された時刻に関連付けて、記憶装置１４０に記憶される。

【0045】

ステップＳ１４０において、移動制御部１５０は、予め設定された案内経路に沿って移動するように、作業装置３０を制御する。例えば、移動制御部１５０は、案内経路に表された位置と、第２位置情報に表される位置とを比較して、案内経路に沿って移動するように作業装置３０を制御する。例えば、移動制御部１５０は、案内経路に表された位置と、第２位置情報に表される位置とを比較して、作業装置３０の操舵角を決定し、作業装置３０の操舵角を決定された操舵角に制御する。

【0046】

ステップＳ１５０において、情報出力部１６０は、作業装置３０の駆動装置が停止したか否かを判定する。駆動装置が停止していないとき（ＮＯ）、処理は、ステップＳ１１０に戻り、繰り返される。処理は、例えば所定の間隔（例えば１０秒間隔）で繰り返される。駆動装置が停止したとき（ＹＥＳ）、処理は、ステップＳ１６０に移行する。

【0047】

ステップＳ１６０において、情報出力部１６０は、記憶装置１４０に記憶された複数の稼働情報を作業管理装置２００に出力する。このように、作業装置３０が手動モードで移動しているときの稼働情報には第１位置情報が含まれ、作業装置３０が自律モードで移動しているときの稼働情報には第２位置情報が含まれる。

【0048】

次に、作業管理装置２００が移動モードに対する作業情報を決定する方法を説明する。作業管理装置２００の演算装置２２０は、搭載装置１００から複数の稼働情報を取得したとき、作業管理プログラム４１０を読み出し実行する。作業管理装置２００の演算装置２２０は、端末３００から作業情報を表示するための要求信号を受信したとき、作業管理プログラム４１０を読み出し実行してもよい。演算装置２２０は、作業管理プログラム４１０を読み出し実行すると、作業管理方法の一部である図８に示す処理を開始する。

【0049】

ステップＳ２１０において、モード決定部２５０は、作業装置３０から取得される複数の稼働情報に基づき、稼働情報に対応する移動モードを決定する。例えば、モード決定部２５０は、複数の稼働情報の各々に対応する移動モードを決定する。例えば、モード決定部２５０は、稼働情報に表される位置情報が第１位置情報であるとき、対応する移動モードが手動モードであると決定する。稼働情報に表される位置情報が第２位置情報であるとき、モード決定部２５０は、対応する移動モードが自律モードであると決定する。

【0050】

例えば、稼働情報に表される位置の精度が、第１測位装置１１１により測定される位置の精度と同じであるとき、モード決定部２５０は、稼働情報に表される位置情報が第１位置情報であると決定する。稼働情報に表される位置の精度が、第２測位装置１１２により測定される位置の精度と同じであるとき、モード決定部２５０は、稼働情報に表される位置情報が第２位置情報であると決定する。また、モード決定部２５０は、稼働情報に表される位置情報の精度が閾値より低いとき稼働情報に表される位置情報が第１位置情報であると決定し、稼働情報に表される位置情報の精度が閾値以上のとき稼働情報に表される位置情報が第２位置情報であると決定してもよい。また、モード決定部２５０は、稼働情報に表される位置の桁数、例えば小数点以下の桁数が閾値より大きいとき、稼働情報に表される位置情報が第２位置情報であると決定してもよい。

【0051】

例えば、図２に示す例において、モード決定部２５０は、第１測位装置１１１または第２測位装置１１２により測定された測位位置６００のうち、測定された制度の低い測位位置６００を抽出する。例えば、モード決定部２５０は、第１測位位置６００－１が測定された時刻以前に測定された測位位置６００の精度が低いと判定する。この場合、モード決定部２５０は、その測位位置６００を表す稼働情報が手動モードに対応すると決定する。また、第２測位位置６００－２が測定された時刻から第３測位位置６００－３が測定された時刻までに測定された測位位置６００の精度が高いとき、モード決定部２５０は、その測位位置６００を表す稼働情報が自律モードに対応すると決定する。さらに、第４測位位置６００－４が測定された時刻以降に測定された測位位置６００の精度が低いとき、モード決定部２５０は、その測位位置６００を表す稼働情報が手動モードに対応すると決定する。

【0052】

図８に示すステップＳ２２０において、情報決定部２６０は、各移動モードに対応する稼働情報に基づき、各移動モードに対する作業情報を決定する。例えば、情報決定部２６０は、図２に示すように、第１測位位置６００－１が測定された時刻以前に測定された測位位置６００に基づき、手動モードに対する作業情報、例えば手動モードで移動した手動経路６２０を決定する。例えば、情報決定部２６０は、対応する測位位置６００を測定された時刻の順番に線、例えば直線状の線分でつないで手動経路６２０、例えば第１手動経路６２０－１を決定する。

【0053】

また、情報決定部２６０は、第２測位位置６００－２が測定された時刻から第３測位位置６００－３が測定された時刻までに測定された測位位置６００に基づき、自律モードに対する作業情報、例えば自律モードで移動した自律経路６３０を決定する。例えば、情報決定部２６０は、対応する測位位置６００を測定された時刻の順番に線、例えば直線状の線分でつないで自律経路６３０を決定する。

【0054】

さらに、情報決定部２６０は、第４測位位置６００－４が測定された時刻以降に測定された測位位置６００に基づき、手動モードに対する作業情報、例えば手動モードで移動した手動経路６２０を決定する。例えば、情報決定部２６０は、対応する測位位置６００を測定された時刻の順番に線、例えば直線状の線分でつないで手動経路６２０、例えば第２手動経路６２０－２を決定する。

【0055】

情報決定部２６０は、手動経路６２０、例えば第１手動経路６２０－１と、自律経路６３０との境界位置を表す境界点６４０、例えば第１境界点６４０－１を決定する。例えば、境界点６４０は、手動経路６２０と、自律経路６３０とにおいて、測定された時刻が互いに隣接する測位位置６００、例えば第１測位位置６００－１と第２測位位置６００－２とに基づき決定される。例えば、情報決定部２６０は、第１手動経路６２０－１において最後に測定された第１測位位置６００－１と、自律経路６３０において最初に測定された第２測位位置６００－２とをつないだ線、例えば直線状の線分上に境界点６４０を決定する。例えば、情報決定部２６０は、第１測位位置６００－１と、第２測位位置６００－２とをつないだ線の中点を境界点６４０として決定する。また、情報決定部２６０は、同様に、第２手動経路６２０－２と、自律経路６３０との境界点６４０、例えば第２境界点６４０－２を決定する。

【0056】

ここで、情報決定部２６０は、第１測位位置６００－１と、第２測位位置６００－２とをつないだ線を、作業装置３０が移動した移動経路６１０として決定する。このため、情報決定部２６０は、移動モードに対する作業情報として、境界点６４０を境界とする手動経路６２０と、自律経路６３０とを決定する。例えば、第１手動経路６２０－１は、作業装置３０が第１境界点６４０－１に到達する前に移動した経路を表す。自律経路６３０は、作業装置３０が第１境界点６４０－１から第２境界点６４０－２まで移動した経路を表す。第２手動経路６２０－２は、作業装置３０が第２境界点６４０－２に到達した後に移動した経路を表す。

【0057】

図８に示すステップＳ２３０において、出力部２７０は、各移動モードに対する作業情報を端末３００に出力する。例えば、作業情報は、図２に示すように、作業装置３０が手動で移動した手動経路６２０と、作業装置３０が自律的に移動した自律経路６３０とを識別可能に表す画像を示す。

【0058】

図８に示すステップＳ２４０において、端末３００の表示部３５０は、作業管理装置２００から取得する作業情報を入出力装置３１０に表示する。

【0059】

このように、作業管理システム１０００は、作業装置３０の移動モードに応じた作業情報をユーザ、例えば作業者、圃場５００の所有者などに提供する。

【0060】

（変形例）
以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。

【0061】

例えば、作業装置３０の移動モードを表す情報は、モード情報として、稼働情報に含められてもよい。例えば、搭載装置１００の情報出力部１６０は、作業装置３０の移動モード、例えば自律モード、または、手動モードを表すモード情報を稼働情報に含めて作業管理装置２００に出力してもよい。作業管理装置２００のモード決定部２５０は、図８に示すステップＳ２１０において、稼働情報に含まれるモード情報に基づき、稼働情報に対応する移動モードを決定する。例えば、モード決定部２５０は、自律モードを表すモード情報を含む稼働情報について、対応する移動モードが自律モードであると判定する。また、モード決定部２５０は、手動モードを表すモード情報を含む稼働情報について、対応する移動モードが手動モードであると判定する。

【0062】

また、移動モードは、自律モードと、手動モードに限定されず、３つ以上含んでもよい。例えば、自律モードは、案内経路に沿って移動している途中で作業装置３０の移動モードを手動モードに切り替えることができる第１自律モードと、途中で切り替えできない第２自律モードを含んでもよい。この場合、図８に示すステップＳ２１０において、モード決定部２５０は、稼働情報に含まれるモード情報に基づき、稼働情報に対応する移動モードを決定する。また、モード決定部２５０は、稼働情報に含まれる任意の情報を用いて、稼働情報に対応する移動モードを決定してもよい。

【0063】

図８に示すステップＳ２１０において、作業管理装置２００のモード決定部２５０は、作業装置３０から取得される複数の稼働情報のうち、少なくとも一部の稼働情報に対応する移動モードを決定してもよい。例えば、モード決定部２５０は、複数の稼働情報のうち、所定の条件を満たす稼働情報、例えば作業装置３０が圃場５００内を移動しているときの稼働情報を抽出し、抽出された稼働情報に対応する移動モードを決定してもよい。この場合、ステップＳ２２０において、情報決定部２６０は、抽出された稼働情報において、各移動モードに対する作業情報を決定する。このように、作業管理システム１０００は、搭載装置１００から取得される稼働情報の一部について、各移動モードに対応する作業情報をユーザに提供してもよい。

【0064】

図２に示すように、情報決定部２６０は、手動経路６２０と、自律経路６３０との境界点６４０を、測定された時刻が互いに隣接する測位位置６００をつなぐ線の中点に決定する例を示したが、これに限定されない。例えば、境界点６４０は、先に測定された測位位置６００に決定されてもよく、後に測定された測位位置６００に決定されてもよい。

【0065】

情報決定部２６０により決定される作業情報は、作業装置３０が移動した経路に限定されず、作業に関する任意の情報を表してもよい。例えば、情報決定部２６０は、移動モードに対応する作業情報として、移動モードに対して、作業装置３０が作業を行った領域を表す作業領域を決定してもよい。例えば、情報決定部２６０は、手動モードで移動しているときに作業装置３０が作業を行った作業領域と、自律モードで移動しているときに作業装置３０が作業を行った作業領域とを決定してもよい。例えば、情報決定部２６０は、稼働情報に基づき、複数の稼働情報のうち、作業装置３０が作業を行っているときの稼働情報を抽出する。例えば、情報決定部２６０は、圃場５００内の稼働情報を作業装置３０が作業を行っているときの稼働情報として抽出する。情報決定部２６０は、抽出された稼働情報のうち、手動モードに対応する稼働情報が表す測位位置６００に対して、凸包を決定し、決定された凸包を手動モードに対応する作業領域として決定する。また、情報決定部２６０は、凸包を作業装置３０の作業幅だけ拡大した領域を作業領域として決定してもよい。

【0066】

作業管理装置２００は、図８に示す処理において、稼働情報に対する移動モードを決定し、決定された移動モードに対応する稼働情報に基づき、作業情報を決定する例を示したが、これに限定されない。例えば、作業管理装置２００は、移動モードに分類する前に稼働情報に基づき作業情報を決定し、決定された作業情報を移動モードに基づき分割してもよい。例えば、図２に示すように、情報決定部２６０は、複数の測位位置６００に基づき、作業装置３０が移動した移動経路６１０を決定する。次に、情報決定部２６０は、稼働情報に対応する移動モードを決定し、測定された時刻が隣接し、移動モードが異なる２つの稼働情報を抽出する。情報決定部２６０は、抽出された稼働情報に表される測位位置６００に基づき、境界点６４０を決定してもよい。

【0067】

また、搭載装置１００は、複数に分かれていてもよい。例えば、搭載装置１００は、第１測位装置１１１を備える第１搭載装置と、第２測位装置１１２を備える第２搭載装置とに分かれていてもよい。また、第１測位装置１１１と、第２測位装置１１２とは、共通部分を有してもよく、一体に形成されてもよい。例えば、一体に形成された測位装置は、固定局５０から補正情報を受信するとき第２測位装置１１２として機能し、補正情報を受信しないとき第１測位装置１１１として機能してもよい。また、第１測位装置１１１と第２測位装置１１２とは、必要な精度を有する任意の方法で、作業装置３０の位置を測定してもよい。例えば、第２測位装置１１２は、補正情報を固定局５０から無線通信により直接取得しても、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して取得してもよい。

【0068】

図７に示す処理において、第１測位装置１１１は、作業装置３０が自律モードであるとき、作業装置３０の位置を測定しない例をしめしたが、自律モードであるときも作業装置３０の位置を測定してもよい。

【0069】

例えば、端末３００の処理を作業管理装置２００が実行してもよい。また、作業管理装置２００の処理を端末３００が実行してもよい。また、端末３００の処理は搭載装置１００が実行してもよい。作業管理プログラム４１０は、情報出力プログラム４００と、表示プログラム４２０とのいずれか一方、または、両方を含んでもよい。

【0070】

また、端末３００は、作業管理システム１０００に含まれなくてもよい。例えば、作業管理装置２００の出力部２７０は、外部の端末に圃場情報を出力し、外部の端末に圃場情報を表示させてもよい。

【0071】

また、搭載装置１００は、作業管理システム１０００に含まれなくてもよい。例えば、作業管理装置２００は、外部の装置から、作業装置３０の位置情報を取得してもよい。

【0072】

（付記）
各実施の形態で記載した作業管理方法と、作業管理システムと、作業管理プログラムとは以下のように言うことができる。

【0073】

第１の態様に係る作業管理方法は、
作業装置の複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することと、
前記複数の稼働情報に基づき、前記作業装置が前記移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することと、
を含み、
前記移動モードは、前記作業装置の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。

【0074】

第２の態様に係る作業管理方法は、第１の態様に係る作業管理方法であって、
前記複数の稼働情報は、
前記作業装置が前記手動モードで移動するとき、前記作業装置の位置を表す第１位置情報を含み、
前記作業装置が前記自律モードで移動するとき、予め設定された前記作業装置が移動する予定の案内経路に表される位置と比較され、前記作業装置の位置を表す第２位置情報を含み、
前記移動モードを決定することは、
前記複数の稼働情報のうち、前記第１位置情報を含む第１稼働情報について、対応する前記移動モードが前記手動モードであると決定することと、
前記複数の稼働情報のうち、前記第２位置情報を含む第２稼働情報について、対応する前記移動モードが前記自律モードであると決定することと、
を含む。

【0075】

第３の態様に係る作業管理方法は、第２の態様に係る作業管理方法であって、
前記第１位置情報に表される位置の精度は、前記第２位置情報より測定された位置の精度より低い。

【0076】

第４の態様に係る作業管理方法は、第２または第３の態様に係る作業管理方法であって、
前記作業装置が前記手動モードで移動するとき、前記作業装置の位置を第１測位方法で測定することと、
前記作業装置が前記自律モードで移動するとき、前記作業装置の位置を前記第１測位方法と異なる第２測位方法で測定することと、
を含む。

【0077】

第５の態様に係る作業管理方法は、第１または第４の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記作業情報は、前記作業装置が移動した移動経路を表す。

【0078】

第６の態様に係る作業管理方法は、第１から第５の態様のいずれか１つに係る作業管理方法であって、
前記作業情報を表示すること
をさらに含む。

【0079】

第７の態様に係る作業管理システムは、
作業装置の複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定するモード決定部と、
前記複数の稼働情報に基づき、前記作業装置が前記移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定する情報決定部と、
を備え、
前記移動モードは、前記作業装置の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。

【0080】

第８の態様に係る作業管理プログラムは、
作業装置の複数の稼働情報に基づき、前記複数の稼働情報に含まれる少なくとも一部の稼働情報について、対応する移動モードを決定することと、
前記複数の稼働情報に基づき、前記作業装置が前記移動モードであるときに行われた作業に関する作業情報を決定することと、
を演算装置に実行させ、
前記移動モードは、前記作業装置の移動を手動で制御する手動モードと、自律的に制御する自律モードとを含む。

【符号の説明】

【0081】

１、２、３：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
４０ ：人工衛星
５０ ：固定局
１００ ：搭載装置
１１０ ：入出力装置
１１１ ：第１測位装置
１１２ ：第２測位装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：移動制御部
１６０ ：情報出力部
２００ ：作業管理装置
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：モード決定部
２６０ ：情報決定部
２７０ ：出力部
３００ ：端末
３１０ ：入出力装置
３２０ ：演算装置
３３０ ：通信装置
３４０ ：記憶装置
３５０ ：表示部
４００ ：情報出力プログラム
４１０ ：作業管理プログラム
４２０ ：表示プログラム
５００ ：圃場
６００ ：測位位置
６１０ ：移動経路
６２０ ：手動経路
６３０ ：自律経路
６４０ ：境界点
１０００ ：作業管理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】