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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025025292
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】多関節ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 9/06 20060101AFI20250214BHJP
【ＦＩ】
B25J9/06 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023129936
(22)【出願日】2023-08-09
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001427
【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】立田 典久
(72)【発明者】
【氏名】山本 雅人
(72)【発明者】
【氏名】川田 拓哉
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS01
3C707BS13
3C707CT05
3C707CV08
3C707CW08
3C707CX01
3C707CX03
3C707HS27
3C707HT25
(57)【要約】
【課題】多関節ロボットの関節の支持強度を高める。
【解決手段】多関節ロボット１は、第１軸（軸Ａｘ１）が伸びる方向に並ぶ第１支持部（支持部２３）と第１動作部（第１端３１１）とを有する第１関節（関節ＪＴ１）と、第１本体（本体４１１）と、第１シャフト（シャフト４２１）と、を有しかつ、第１本体が、第１動作部を基準にして第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータ（アクチュエータ４１）と、第１関節に直列でかつ第１関節に支持された第２関節(関節ＪＴ２)であって、第２支持部（第２端３１２）と第２動作部（第１端３２１）とを有する第２関節と、第２本体（本体４２１）と、第２シャフト（シャフト４２２）と、を有しかつ、第１軸又は第２軸（軸Ａｘ２）が伸びる方向について、第２シャフトの突出する向きが第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータ（アクチュエータ４２）と、を備える。
【選択図】図３
【解決手段】多関節ロボット１は、第１軸（軸Ａｘ１）が伸びる方向に並ぶ第１支持部（支持部２３）と第１動作部（第１端３１１）とを有する第１関節（関節ＪＴ１）と、第１本体（本体４１１）と、第１シャフト（シャフト４２１）と、を有しかつ、第１本体が、第１動作部を基準にして第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータ（アクチュエータ４１）と、第１関節に直列でかつ第１関節に支持された第２関節(関節ＪＴ２)であって、第２支持部（第２端３１２）と第２動作部（第１端３２１）とを有する第２関節と、第２本体（本体４２１）と、第２シャフト（シャフト４２２）と、を有しかつ、第１軸又は第２軸（軸Ａｘ２）が伸びる方向について、第２シャフトの突出する向きが第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータ（アクチュエータ４２）と、を備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有しかつ、前記第１動作部が、前記第１軸を中心に、前記第１支持部に対し相対回転する第１関節と、
第１本体と、前記第１本体から突出すると共に前記第１関節に接続された第１シャフトと、を有しかつ、前記第１シャフトを通じて前記第１関節を動かす第１アクチュエータであって、前記第１本体が、前記第１動作部を基準にして前記第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータと、
前記第１関節に直列でかつ前記第１関節に支持された第２関節であって、第２支持部と前記第２支持部に支持された第２動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第２軸を中心に、前記第２動作部が前記第２支持部に対し相対回転する第２関節と、
第２本体と、前記第２本体から突出すると共に前記第２関節に接続された第２シャフトと、を有しかつ、前記第２シャフトを通じて前記第２関節を動かす第２アクチュエータであって、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２シャフトの突出する向きが前記第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータと、
を備える、多関節ロボット。
第１本体と、前記第１本体から突出すると共に前記第１関節に接続された第１シャフトと、を有しかつ、前記第１シャフトを通じて前記第１関節を動かす第１アクチュエータであって、前記第１本体が、前記第１動作部を基準にして前記第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータと、
前記第１関節に直列でかつ前記第１関節に支持された第２関節であって、第２支持部と前記第２支持部に支持された第２動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第２軸を中心に、前記第２動作部が前記第２支持部に対し相対回転する第２関節と、
第２本体と、前記第２本体から突出すると共に前記第２関節に接続された第２シャフトと、を有しかつ、前記第２シャフトを通じて前記第２関節を動かす第２アクチュエータであって、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２シャフトの突出する向きが前記第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータと、
を備える、多関節ロボット。
【請求項2】
請求項１に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１本体は、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第１関節を基準にした第１側に位置し、
前記第２本体は、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２関節を基準にした、前記第１側とは逆の第２側に位置する、多関節ロボット。
前記第１本体は、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第１関節を基準にした第１側に位置し、
前記第２本体は、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２関節を基準にした、前記第１側とは逆の第２側に位置する、多関節ロボット。
【請求項3】
請求項２に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１動作部は、前記第１本体を支持する、多関節ロボット。
前記第１動作部は、前記第１本体を支持する、多関節ロボット。
【請求項4】
請求項２又は３に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第２支持部は、前記第２本体を支持する、多関節ロボット。
前記第２支持部は、前記第２本体を支持する、多関節ロボット。
【請求項5】
請求項１に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１関節及び前記第２関節に直列でかつ、前記第１関節に支持された第３関節であって、第３支持部と前記第３支持部に支持された第３動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第３軸を中心に、前記第３動作部が前記第３支持部に対し相対回転する第３関節と、
第３本体と、前記第３本体から突出すると共に前記第３関節に接続された第３シャフトと、を有しかつ、前記第３シャフトを通じて前記第３関節を動かす第３アクチュエータと、をさらに備える、多関節ロボット。
前記第１関節及び前記第２関節に直列でかつ、前記第１関節に支持された第３関節であって、第３支持部と前記第３支持部に支持された第３動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第３軸を中心に、前記第３動作部が前記第３支持部に対し相対回転する第３関節と、
第３本体と、前記第３本体から突出すると共に前記第３関節に接続された第３シャフトと、を有しかつ、前記第３シャフトを通じて前記第３関節を動かす第３アクチュエータと、をさらに備える、多関節ロボット。
【請求項6】
請求項５に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第３シャフトの突出する向きは、前記第１軸、前記第２軸、又は、前記第３軸が伸びる方向について、前記第１シャフトの突出する向きとは逆でかつ、前記第２シャフトの突出する向きと同じである、多関節ロボット。
前記第３シャフトの突出する向きは、前記第１軸、前記第２軸、又は、前記第３軸が伸びる方向について、前記第１シャフトの突出する向きとは逆でかつ、前記第２シャフトの突出する向きと同じである、多関節ロボット。
【請求項7】
請求項５又は６に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１軸に直交する第４軸を中心に旋回する第４関節であるベースと、
前記第１関節を介して、前記ベースに連結された第１リンクと、
前記第２関節を介して、前記第１リンクに連結された第２リンクと、
前記第３関節を介して、前記第２リンクに連結された第３リンクと、
前記第３リンクを前記第１軸に直交する第５軸を中心に回転させる第５関節と、
前記第３リンクに連結された第４リンクと、
前記第３リンクと前記第４リンクとの間に介在しかつ、前記第１軸に平行な第６軸を中心に、前記第４リンクを前記第３リンクに対し相対回転させる第６関節と、
前記第４リンクを前記第１軸に直交する第７軸を中心に回転させる第７関節と、をさらに備える、多関節ロボット。
前記第１軸に直交する第４軸を中心に旋回する第４関節であるベースと、
前記第１関節を介して、前記ベースに連結された第１リンクと、
前記第２関節を介して、前記第１リンクに連結された第２リンクと、
前記第３関節を介して、前記第２リンクに連結された第３リンクと、
前記第３リンクを前記第１軸に直交する第５軸を中心に回転させる第５関節と、
前記第３リンクに連結された第４リンクと、
前記第３リンクと前記第４リンクとの間に介在しかつ、前記第１軸に平行な第６軸を中心に、前記第４リンクを前記第３リンクに対し相対回転させる第６関節と、
前記第４リンクを前記第１軸に直交する第７軸を中心に回転させる第７関節と、をさらに備える、多関節ロボット。
【請求項8】
請求項７に記載の多関節ロボットにおいて、
物品を保持するハンドであって、前記第４リンクに支持されたハンドをさらに備える、多関節ロボット。
物品を保持するハンドであって、前記第４リンクに支持されたハンドをさらに備える、多関節ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、従来の多関節ロボットが記載されている。従来の多関節ロボットは、７関節ロボットである。従来の多関節ロボットは、直列に接続された第一腕部、第二腕部及び第三腕部を備えている。第一腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第一腕部を揺動し、第二腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第二腕部を揺動し、第三腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第三腕部を揺動する。三つのアクチュエータは、第一腕部及び第二腕部を基準にして、水平な軸線に沿う方向における同じ側に位置している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第５９７５１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
複数の関節が直列につながった多関節ロボットでは、特定の関節が他の一つ又は複数の関節を支持するため、前記特定の関節の支持強度が高くされる。例えば一般的な６軸の多関節ロボットは、旋回部に接続された第一腕部と、第一腕部に接続された第二腕部とを備えている。旋回部と第一腕部とを接続する特定の関節は、第一腕部と第二腕部とを接続する第２の関節を支持するため、支持強度が高くされる。
【0005】
前記従来の多関節ロボットにおいて旋回部と第一腕部とを接続する関節には、一般的な６軸の多関節ロボットの関節よりも高い支持強度が要求される。なぜなら、従来の多関節ロボットの、腕部及びアクチュエータの数は、一般的な６軸の多関節ロボットよりも多いからである。
【0006】
従来の多関節ロボットの前記関節は、旋回部の接続部と、接続部に支持された第一腕部の基端部とを有している。アクチュエータは、接続部に固定されている。接続部にはアクチュエータが固定されているため、関節の支持強度を高めるために接続部を大きくすることは難しい。残念ながら、前記従来の多関節ロボットでは、関節の支持強度を高めることができない。
【課題を解決するための手段】
【0007】
ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。多関節ロボットは、
水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有しかつ、前記第１動作部が、前記第１軸を中心に、前記第１支持部に対し相対回転する第１関節と、
第１本体と、前記第１本体から突出すると共に前記第１関節に接続された第１シャフトと、を有しかつ、前記第１シャフトを通じて前記第１関節を動かす第１アクチュエータであって、前記第１本体が、前記第１動作部を基準にして前記第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータと、
前記第１関節に直列でかつ前記第１関節に支持された第２関節であって、第２支持部と前記第２支持部に支持された第２動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第２軸を中心に、前記第２動作部が前記第２支持部に対し相対回転する第２関節と、
第２本体と、前記第２本体から突出すると共に前記第２関節に接続された第２シャフトと、を有しかつ、前記第２シャフトを通じて前記第２関節を動かす第２アクチュエータであって、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２シャフトの突出する向きが前記第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータと、
を備える。
水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有しかつ、前記第１動作部が、前記第１軸を中心に、前記第１支持部に対し相対回転する第１関節と、
第１本体と、前記第１本体から突出すると共に前記第１関節に接続された第１シャフトと、を有しかつ、前記第１シャフトを通じて前記第１関節を動かす第１アクチュエータであって、前記第１本体が、前記第１動作部を基準にして前記第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータと、
前記第１関節に直列でかつ前記第１関節に支持された第２関節であって、第２支持部と前記第２支持部に支持された第２動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第２軸を中心に、前記第２動作部が前記第２支持部に対し相対回転する第２関節と、
第２本体と、前記第２本体から突出すると共に前記第２関節に接続された第２シャフトと、を有しかつ、前記第２シャフトを通じて前記第２関節を動かす第２アクチュエータであって、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２シャフトの突出する向きが前記第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータと、
を備える。
【発明の効果】
【0008】
前記多関節ロボットの第１関節は、第1アクチュエータを直接支持しないため、高い支持強度を持つことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、多関節ロボットの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する多関節ロボットは例示である。
【0011】
（多関節ロボットの全体構造）
図１は、多関節ロボット１を示している。図１は、多関節ロボット１の背面図である。図２は、多関節ロボット１の側面図である。多関節ロボット１は、垂直多関節ロボットである。多関節ロボット１は、関節ＪＴ１－ＪＴ７を備えた７軸のロボットである。
図１は、多関節ロボット１を示している。図１は、多関節ロボット１の背面図である。図２は、多関節ロボット１の側面図である。多関節ロボット１は、垂直多関節ロボットである。多関節ロボット１は、関節ＪＴ１－ＪＴ７を備えた７軸のロボットである。
【0012】
多関節ロボット１は、例えば物流分野において用いられる。具体的に、多関節ロボット１は、トラックの荷台又はコンテナへ物品を積んだり、トラックの荷台又はコンテナから物品を降ろしたりする。図１又は図２において、多関節ロボット１は、床１００に設置されている。床１００は、例えばトラックの荷台の床である。多関節ロボット１は、台車に載せられて、台車によって移動される場合もある。尚、多関節ロボット１の用途は、物流用途に限定されない。多関節ロボット１は、様々な分野において利用できる。
【0013】
多関節ロボット１は、ベース２１を備えている。尚、ベース２１は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。ベース２１は、ベース本体２２を有している。ベース本体２２は、平らな上面を有している。ベース２１は、支持部２３を有している。支持部２３は、ベース本体２２の上面に固定されている。
【0014】
多関節ロボット１は、第１リンク３１を備えている。関節ＪＴ１は、第１リンク３１とベース２１とを連結している。第１リンク３１は、第１端３１１と第２端３１２とを有するアームである。第１リンク３１の第１端３１１が、ベース２１の支持部２３に連結されている。関節ＪＴ１は、第１端３１１と支持部２３とを有している。第１リンク３１は、軸Ａｘ１を中心に、ベース２１に対し相対回転する。軸Ａｘ１は、水平な軸であって、床１００に平行な軸である。
【0015】
多関節ロボット１は、第２リンク３２を備えている。関節ＪＴ２は、第２リンク３２と第１リンク３１とを連結している。第２リンク３２は、第１端３２１と第２端３２２とを有するアームである。第２リンク３２の第１端３２１が、第１リンク３１の第２端３１２に連結されている。関節ＪＴ２は、第２リンク３２の第１端３２１と第１リンク３１の第２端３１２とを有している。第２リンク３２は、軸Ａｘ２を中心に、第１リンク３１に対し相対回転する。第２軸Ａｘ２は、第１軸Ａｘ１に平行な軸である。
【0016】
多関節ロボット１は、第３リンク３３を備えている。尚、第３リンク３３は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。関節ＪＴ３は、第３リンク３３と第２リンク３２とを連結している。第３リンク３３は、第１端３３１と第２端３３２とを有している。第３リンク３３の第１端３３１が、第２リンク３２の第２端３２２に連結されている。関節ＪＴ３は、第３リンク３３の第１端３３１と第２リンク３２の第２端３２２とを有している。第３リンク３３は、軸Ａｘ３を中心に、第２リンク３２に対し相対回転する。軸Ａｘ３は、軸Ａｘ１及び軸Ａｘ２に平行な軸である。
【0017】
ベース２１は、軸Ａｘ４を中心に旋回する。軸Ａｘ４は、床１００に垂直な軸であって、軸Ａｘ１に直交する軸である。ベース２１は、関節ＪＴ４である。関節ＪＴ４は、ベース２１を、軸Ａｘ４を中心に旋回させる。ベース２１の旋回に伴い、第１リンク３１、第２リンク３２、及び、第３リンク３３は、軸Ａｘ４を中心に旋回する。
【0018】
関節ＪＴ５は、第３リンク３３を、軸Ａｘ５を中心に回転させる。軸Ａｘ５は、軸Ａｘ１に直交する軸である。
【0019】
多関節ロボット１は、第４リンク３４を備えている。尚、第４リンク３４は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。関節ＪＴ６は、第４リンク３４と第３リンク３３とを連結している。関節ＪＴ６は、第４リンク３４を、軸Ａｘ６を中心に、第３リンク３３に対し相対回転させる。軸Ａｘ６は、軸Ａｘ１に平行な軸である。
【0020】
関節ＪＴ７は、第４リンク３４を、軸Ａｘ７を中心に回転させる。軸Ａｘ７は、軸Ａｘ１に直交する軸である。
【0021】
多関節ロボット１は、エンドエフェクタとしてのハンド１１を備えている。ハンド１１は、物品を保持する。尚、物品を保持するハンド１１は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。多関節ロボット１のエンドエフェクタは、多関節ロボット１の用途に応じて選択される。
【0022】
多関節ロボット１は、関節ＪＴ８を備えている。多関節ロボット１は、８軸のロボットと呼ぶことができる。多関節ロボット１は、第２ベース３５を備えている。第２ベース３５は、床１００とベース２１との間に介在している。ベース２１と第２ベース３５とは、水平方向に位置がずれている。尚、第２ベース３５と区別するために、以下において、ベース２１を第１ベース２１と呼ぶ場合がある。
【0023】
関節ＪＴ８は、第２ベース３５を、軸Ａｘ８を中心に旋回させる。軸Ａｘ８は、軸Ａｘ４に平行な軸であって、軸Ａｘ１に直交する軸である。
【0024】
多関節ロボット１は、水平リンク３６を備えている。水平リンク３６は、水平方向に伸びている。水平リンク３６の第１端は、第２ベース３５に固定されている。第２ベース３５が旋回すると、水平リンク３６は、軸Ａｘ８を中心に回転する。水平リンク３６の第２端には、第１ベース２１が固定されている。水平リンク３６及び第２ベース３５は、７軸の多関節ロボット１を支持している。水平リンク３６が回転すると、７軸の多関節ロボット１の位置が変わる。
【0025】
尚、第２ベース３５及び水平リンク３６は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。
【0026】
多関節ロボット１は、アクチュエータを備えている。アクチュエータは、関節を動かす動力源である。アクチュエータは、例えば電気モータである。電気モータは、例えばサーボモータである。電気モータは、ステップモータであってもよい。
【0027】
図１又は図２は、多関節ロボット１が備えているアクチュエータのうちの、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２、アクチュエータ４３、アクチュエータ４４、アクチュエータ４５、及び、アクチュエータ４６を示している。
【0028】
アクチュエータ４１は、関節ＪＴ１に接続されている。アクチュエータ４１は、関節ＪＴ１を動かす。アクチュエータ４２は、関節ＪＴ２に接続されている。アクチュエータ４２は、関節ＪＴ２を動かす。アクチュエータ４３は、関節ＪＴ３に接続されている。アクチュエータ４３は、関節ＪＴ３を動かす。尚、アクチュエータ４３は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。
【0029】
アクチュエータ４４は、関節ＪＴ４に接続されている。アクチュエータ４４は、関節ＪＴ４を動かす。アクチュエータ４５は、関節ＪＴ５に接続されている。アクチュエータ４５は、関節ＪＴ５を動かす。アクチュエータ４６は、関節ＪＴ８に接続されている。アクチュエータ４６は、関節ＪＴ８を動かす。尚、アクチュエータ４４、アクチュエータ４５、及び、アクチュエータ４６は、多関節ロボット１の必須の要素ではない。
【0030】
アクチュエータは、コントローラに電気的に接続されかつ、コントローラからの制御信号を受ける。コントローラは、プロセッサ、メモリ、及び、インタフェースを少なくとも備えたコンピュータである。アクチュエータは、制御信号に従って動作する。アクチュエータの動作によって、多関節ロボット１は作業を行う。
【0031】
（アクチュエータの配置）
図３を参照しながら、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２、及び、アクチュエータ４３の配置を説明する。図３は、多関節ロボット１を背後から観た場合の部分断面図である。多関節ロボット１の関節ＪＴ１、関節ＪＴ２、及び、関節ＪＴ３は、直列につながっている。関節ＪＴ１は、関節ＪＴ２及び関節ＪＴ３を支持している。関節ＪＴ２は、関節ＪＴ３を支持している。
図３を参照しながら、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２、及び、アクチュエータ４３の配置を説明する。図３は、多関節ロボット１を背後から観た場合の部分断面図である。多関節ロボット１の関節ＪＴ１、関節ＪＴ２、及び、関節ＪＴ３は、直列につながっている。関節ＪＴ１は、関節ＪＴ２及び関節ＪＴ３を支持している。関節ＪＴ２は、関節ＪＴ３を支持している。
【0032】
関節ＪＴ１は、前述したように、第１リンク３１の第１端３１１と第１ベース２１の支持部２３とを有している。第１端３１１と支持部２３とは、軸Ａｘ１が伸びる方向に並んでいる。支持部２３は、第１リンク３１が軸Ａｘ１を中心に回転するよう、第１端３１１を支持している。
【0033】
アクチュエータ４１は、本体４１１とシャフト４１２とを有している。シャフト４１２は、本体４１１から、軸Ａｘ１が伸びる方向に突出している。シャフト４１２は、電気モータのロータであって、アクチュエータ４１の出力シャフトである。尚、以下で説明するアクチュエータ４２及びアクチュエータ４３の構造は、アクチュエータ４１と同じである。
【0034】
シャフト４１２は、関節ＪＴ１に接続されている。より詳細に、図３の例において、シャフト４１２は、軸Ａｘ１と同軸であり、減速機４１３を介して、関節ＪＴ１に接続されている。減速機４１３は、アクチュエータ４１の出力を減速した上で、関節ＪＴ１に出力する。減速機４１３は、例えば遊星歯車機構である。但し、減速機４１３は、遊星歯車機構に限定されない。尚、以下で説明する減速機４２３及び減速機４３３も、減速機４１３と同じである。
【0035】
第１リンク３１は、本体４１１を支持している。より詳細に、本体４１１は、軸Ａｘ１が伸びる方向について、第１端３１１を基準にして支持部２３とは逆側に位置している。本体４１１は、第１端３１１から、軸Ａｘ１が伸びる方向に突出している。本体４１１は、第１端３１１に固定されている。第１リンク３１が回転すると、本体４１１は第１リンク３１と共に、軸Ａｘ１を中心に回転する。
【0036】
関節ＪＴ２は、前述したように、第２リンク３２の第１端３２１と第１リンク３１の第２端３１２とを有している。第１端３２１と第２端３１２とは、軸Ａｘ２が伸びる方向に並んでいる。第２端３１２は、第２リンク３２が軸Ａｘ２を中心に回転するよう、第１端３２１を支持している。
【0037】
アクチュエータ４２は、本体４２１とシャフト４２２とを有している。シャフト４２２は、本体４２１から、軸Ａｘ２が伸びる方向に突出している。
【0038】
シャフト４２２は、軸Ａｘ２と同軸であり、減速機４２３を介して、関節ＪＴ２に接続されている。ここで、軸Ａｘ１又は軸Ａｘ２が伸びる方向について、シャフト４２２の突出する向きは、シャフト４１２の突出する向きとは逆である。つまり、シャフト４１２は、図３における紙面右から左へ突出し、シャフト４２２は、図３における紙面左から右へ突出している。
【0039】
第１リンク３１は、本体４２１を支持している。より詳細に、本体４２１は、軸Ａｘ２が伸びる方向について、第２端３１２を基準にして第１端３２１とは逆側に位置している。換言すれば、第１リンク３１を基準にして、アクチュエータ４１とアクチュエータ４２とは、互いに逆側に位置している。図３において、アクチュエータ４１は、第１リンク３１の右側に位置し、アクチュエータ４２は、第１リンク３１の左側に位置している。本体４２１は、第２端３１２から、軸Ａｘ２が伸びる方向に突出している。本体４２１は、第２端３１２に固定されている。
【0040】
関節ＪＴ３は、前述したように、第３リンク３３の第１端３３１と第２リンク３２の第２端３２２とを有している。第１端３３１と第２端３２２とは、軸Ａｘ３が伸びる方向に並んでいる。第２端３２２は、第３リンク３３が軸Ａｘ３を中心に回転するよう、第１端３３１を支持している。
【0041】
アクチュエータ４３は、本体４３１とシャフト４３２とを有している。シャフト４３２は、本体４３１から、軸Ａｘ３が伸びる方向に突出している。
【0042】
シャフト４３２は、軸Ａｘ３と同軸であり、減速機４３３を介して、関節ＪＴ３に接続されている。ここで、軸Ａｘ１、軸Ａｘ２又は軸Ａｘ３が伸びる方向について、シャフト４３２の突出する向きは、シャフト４１２の突出する向きとは逆でかつ、シャフト４２２の突出する向きと同じである。
【0043】
第３リンク３３は、本体４３１を支持している。より詳細に、本体４３１は、軸Ａｘ３が伸びる方向について、第１端３３１を基準にして第２端３２２とは逆側に位置している。第２リンク３２を基準にして、アクチュエータ４２とアクチュエータ４３とは、同じ側に位置している。第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にして、アクチュエータ４１とアクチュエータ４３とは、互いに逆側に位置している。本体４３１は、第１端３３１から、軸Ａｘ３が伸びる方向に突出している。
【0044】
（作用効果）
多関節ロボット１は、７軸の垂直多関節ロボットである。７軸の多関節ロボット１は、姿勢の自由度が高いため、トラックの荷台といった狭い空間において、物品を、効率的に搬送できる。多関節ロボット１は、第２ベース３５を備えた８軸の多関節ロボットでもある。８軸の多関節ロボット１は、姿勢の自由度がさらに高いため、狭い空間において、物品を、より一層効率的に搬送できる。
多関節ロボット１は、７軸の垂直多関節ロボットである。７軸の多関節ロボット１は、姿勢の自由度が高いため、トラックの荷台といった狭い空間において、物品を、効率的に搬送できる。多関節ロボット１は、第２ベース３５を備えた８軸の多関節ロボットでもある。８軸の多関節ロボット１は、姿勢の自由度がさらに高いため、狭い空間において、物品を、より一層効率的に搬送できる。
【0045】
多関節ロボット１の関節ＪＴ１には、高い支持強度が求められる。関節ＪＴ１は、関節ＪＴ１に直列につながる関節ＪＴ２、関節ＪＴ３、アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３を少なくとも支持しているためである。また、多関節ロボット１は７軸の垂直多関節ロボットであるため、一般的な６軸の垂直多関節ロボットよりも関節の数及びアクチュエータの数が多い。関節ＪＴ１には、より高い支持強度が求められる。
【0046】
尚、関節ＪＴ１が関節ＪＴ２及び関節ＪＴ３を支持していることは、関節ＪＴ１が関節ＪＴ２及び関節ＪＴ３よりも第１ベース２１に近いと言い換えてもよい。関節ＪＴ２及び関節ＪＴ３は、関節ＪＴ１よりも上方に位置していると言い換えてもよい。
【0047】
アクチュエータ４１は、第１リンク３１の第１端３１１を基準にして第１ベース２１の支持部２３とは逆側に位置している。第１端３１１は、アクチュエータ４１を支持している。支持部２３は、アクチュエータ４１を直接支持しない。図３に示すように、支持部２３がアクチュエータ４１を直接支持しないから、アクチュエータ４１の影響を受けずに支持部２３の厚みｔ１を分厚くすることができる。厚みｔ１は、より詳細には、軸Ａｘ１が伸びる方向の厚みｔ１である。支持部２３の厚みｔ１が分厚いから、関節ＪＴ１は、必要な強度を持つことができる。
【0048】
複数の関節が直列につながる多関節ロボットにおいて、複数のアクチュエータは、リンクを基準にして同じ側に位置することが、従来の設計思想において一般的である。多関節ロボット１のアクチュエータ４１は、第１リンク３１を基準にして支持部２３とは逆側に位置している。従来の設計思想に従えば、図３に仮想線によって示すように、アクチュエータ４２０及びアクチュエータ４３０は、第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にしてアクチュエータ４１と同じ側に位置することになる。ところが、アクチュエータ４１と同じ側に位置するアクチュエータ４２０及びアクチュエータ４３０は、旋回半径ｒ１を増大させる。尚、ここでいう旋回半径は、多関節ロボット１の旋回軸である軸Ａｘ４からアクチュエータの端までの、軸Ａｘ４に直交する方向の距離とする。旋回半径ｒ１の増大は、多関節ロボット１の軸Ａｘ４回りのモーメントを大きくする。また、旋回半径ｒ１の増大は、多関節ロボットのサイズを大きくするから、狭い空間において作業を行うロボットにとって不利である。
【0049】
これに対し、多関節ロボット１において、アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４１に対して逆である。つまり、シャフト４２２の突出する向きが、シャフト４１２の突出する向きとは逆である。アクチュエータ４２の向きの反転に伴い、アクチュエータ４２は、第１リンク３１を基準にしてアクチュエータ４１とは逆側に位置している。アクチュエータ４１の逆側に位置するアクチュエータ４２は、旋回半径ｒ２を小さくする。第１ベース２１から離れて位置するアクチュエータ４２の旋回半径ｒ２が小さいことは、多関節ロボット１の軸Ａｘ４回りのモーメントを小さくする上で有効である。尚、アクチュエータ４１の旋回半径は相対的大きい。しかし、アクチュエータ４１は、第１ベース２１に近いため、旋回半径が大きいことに起因する不都合は、実質的にない。
【0050】
多関節ロボット１は、関節ＪＴ１、アクチュエータ４１、関節ＪＴ２、及び、アクチュエータ４２の位置関係により、（ａ）関節の支持強度の向上、及び、（ｂ）旋回半径の縮小が得られる。図３の多関節ロボット１において、関節ＪＴ１は、水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有する第１関節に相当する。第１軸は軸Ａｘ１であり、第１支持部は支持部２３であり、第１動作部は第１端３１１である。アクチュエータ４１は、本体４１１が、第１動作部を基準にして第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータに相当する。関節ＪＴ２は、第１関節に直列で第１関節に支持される第２関節に相当する。第２関節の第２軸は軸Ａｘ２であり、第２支持部は第２端３１２であり、第２動作部は第１端３２１である。アクチュエータ４２は、シャフトの突出する向きが、第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータに相当する。ここにおいて第１シャフトは、アクチュエータ４１のシャフト４１２である。
【0051】
多関節ロボット１において、アクチュエータ４３の向きも、アクチュエータ４１に対して逆向きである。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４２と同じ向きである。つまり、シャフト４３２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きとは逆であって、シャフト４２２の突出する向きと同じである。アクチュエータ４３は、第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にしてアクチュエータ４１とは逆側に位置している。アクチュエータ４３も、旋回半径ｒ２を小さくする。第１ベース２１からさらに離れて位置するアクチュエータ４３の旋回半径ｒ２が小さいことは、多関節ロボット１の軸Ａｘ４回りのモーメントを小さくする上で有効である。図３の多関節ロボット１において、関節ＪＴ３は、第１関節及び第２関節に直列でかつ、第１関節に支持された第３関節に相当する。第３関節の第３軸は軸Ａｘ３であり、第３支持部は第２端３２２であり、第３動作部は第１端３３１である。アクチュエータ４３は、シャフトの突出する向きが、第１シャフトの突出する向きとは逆でかつ、第２シャフトの突出する向きと同じである第３アクチュエータに相当する。ここにおいて第１シャフトは、アクチュエータ４１のシャフト４１２であり、第２シャフトは、アクチュエータ４２のシャフト４２２である。
【0052】
アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３の旋回半径ｒ２の縮小は、多関節ロボット１のサイズを小さくする。多関節ロボット１は、狭い空間における使用に有利である。
【0053】
尚、図３の多関節ロボット１において、軸Ａｘ４の位置は、アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３と交差する位置である。軸Ａｘ４の位置は、この位置に限定されない。
【0054】
尚、図３の多関節ロボット１において、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３のうちの、アクチュエータ４１とアクチュエータ４３との位置関係についてのみ着目すれば、関節ＪＴ１は第１関節に相当し、アクチュエータ４１は第１アクチュエータに相当する。関節ＪＴ３は、第１関節に直列で第１関節に支持される第２関節に相当し、アクチュエータ４３は、シャフトの突出する向きが第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータに相当する。ここにおいて第１シャフトは、アクチュエータ４１のシャフト４１２である。多関節ロボット１は、関節ＪＴ１、アクチュエータ４１、関節ＪＴ３、及び、アクチュエータ４３の位置関係により、（ａ）関節の支持強度の向上、及び、（ｂ）旋回半径の縮小が得られる。
【0055】
（変形例１）
図４は、アクチュエータ４３の位置に関する変形例を示している。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４１と同じ向きである。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４２に対して逆向きである。つまり、シャフト４３２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きと同じであって、シャフト４２２の突出する向きとは逆である。
図４は、アクチュエータ４３の位置に関する変形例を示している。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４１と同じ向きである。アクチュエータ４３の向きは、アクチュエータ４２に対して逆向きである。つまり、シャフト４３２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きと同じであって、シャフト４２２の突出する向きとは逆である。
【0056】
アクチュエータ４３は、第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にしてアクチュエータ４１と同じ側に位置している。第２リンク３２の第２端３２２は、本体４３１を支持している。本体４３１は、第２端３２２から、軸Ａｘ３が伸びる方向に突出している。アクチュエータ４３の旋回半径は相対的に大きい。但し、関節ＪＴ３のアクチュエータ４３は、アクチュエータ４１又はアクチュエータ４２と比較して小型又は軽量である。関節ＪＴ３は、多関節ロボット１において、関節ＪＴ１及び関節ＪＴ２よりも先端側の関節であるためである。多関節ロボット１に対する、アクチュエータ４３の旋回半径が大きいことの影響は限定的である。
【0057】
変形例１の多関節ロボット１は、関節ＪＴ１、アクチュエータ４１、関節ＪＴ２、及び、アクチュエータ４２の位置関係により、前述した（ａ）関節の支持強度の向上、及び、（ｂ）旋回半径の縮小が得られる。関節ＪＴ１は第１関節に相当し、アクチュエータ４１は第１アクチュエータに相当する。関節ＪＴ２は第２関節に相当し、アクチュエータ４２は第２アクチュエータに相当する。
【0058】
（変形例２）
図５は、アクチュエータ４２の位置に関する変形例を示している。アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４１と同じ向きである。アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４３に対して逆向きである。つまり、シャフト４２２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きと同じであって、シャフト４３２の突出する向きとは逆である。
図５は、アクチュエータ４２の位置に関する変形例を示している。アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４１と同じ向きである。アクチュエータ４２の向きは、アクチュエータ４３に対して逆向きである。つまり、シャフト４２２の突出する向きがシャフト４１２の突出する向きと同じであって、シャフト４３２の突出する向きとは逆である。
【0059】
アクチュエータ４２は、第１リンク３１を基準にしてアクチュエータ４１と同じ側に位置している。第２リンク３２の第１端３２１は、本体４２１を支持している。本体４２１は、第１端３２１から、軸Ａｘ２が伸びる方向に突出している。
【0060】
第２リンク３２の第１端３２１は、アクチュエータ４２を支持している。関節ＪＴ２において、第１端３２１を支持する第１リンク３１の第２端３１２は、アクチュエータ４２を直接支持しない。第２端３１２の厚みｔ２を分厚くすることができる。関節ＪＴ３及びアクチュエータ４３を少なくとも支持する関節ＪＴ２は、必要な強度を持つことができる。
【0061】
アクチュエータ４３は、第１リンク３１及び第２リンク３２を基準にしてアクチュエータ４１及びアクチュエータ４２とは逆側に位置している。アクチュエータ４３は旋回半径ｒ２を小さくする。多関節ロボット１の軸Ａｘ４回りのモーメントは小さい。
【0062】
変形例２の多関節ロボット１において、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３のうちの、アクチュエータ４２とアクチュエータ４３との位置関係についてのみ着目すれば、関節ＪＴ２は、水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有する第１関節に相当する。第１軸は軸Ａｘ２であり、第１支持部は第２端３１２であり、第１動作部は第１端３２１である。アクチュエータ４２は、本体４２１が、第１動作部を基準にして第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータに相当する。関節ＪＴ３は、第１関節に直列で第１関節に支持される第２関節に相当し、アクチュエータ４３は、シャフトの突出する向きが第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータに相当する。ここにおいて第１シャフトは、アクチュエータ４２のシャフト４２２である。変形例２の多関節ロボット１は、関節ＪＴ２、アクチュエータ４２、関節ＪＴ３、及び、アクチュエータ４３との位置関係により、前述した（ａ）関節の支持強度の向上、及び、（ｂ）旋回半径の縮小が得られる。
【0063】
尚、変形例２において、アクチュエータ４１の向きは、図５に仮想的に示すように反転させてもよい。アクチュエータ４１の本体４１１は、第１ベース２１の支持部２３に支持されてもよい。
【0064】
また、変形例２の多関節ロボット１において、アクチュエータ４１、アクチュエータ４２及びアクチュエータ４３のうちの、アクチュエータ４１とアクチュエータ４３との位置関係についてのみ着目すれば、関節ＪＴ１は第１関節に相当し、アクチュエータ４１は第１アクチュエータに相当する。関節ＪＴ３は、第１関節に直列で第１関節に支持される第２関節に相当し、アクチュエータ４３は、シャフトの突出する向きが第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータに相当する。ここにおいて第１シャフトは、アクチュエータ４１のシャフト４１２である。変形例２の多関節ロボット１は、関節ＪＴ１、アクチュエータ４２、関節ＪＴ３、及び、アクチュエータ４３との位置関係により、前述した（ａ）関節の支持強度の向上、及び、（ｂ）旋回半径の縮小が得られる。
【0065】
（変形例３）
図６は、多関節ロボットの関節の数に関する変形例を示している。多関節ロボット１０は、６軸の垂直多関節ロボットであってもよい。多関節ロボット１０は、図３の多関節ロボット１と比較して、第２リンク３２及びアクチュエータ４２を省略している。関節ＪＴ３は、第１リンク３１０の第２端３１２と第３リンク３３の第１端３３１とを連結している。関節ＪＴ３は、第２端３１２と第１端３３１とを有している。
図６は、多関節ロボットの関節の数に関する変形例を示している。多関節ロボット１０は、６軸の垂直多関節ロボットであってもよい。多関節ロボット１０は、図３の多関節ロボット１と比較して、第２リンク３２及びアクチュエータ４２を省略している。関節ＪＴ３は、第１リンク３１０の第２端３１２と第３リンク３３の第１端３３１とを連結している。関節ＪＴ３は、第２端３１２と第１端３３１とを有している。
【0066】
変形例３の多関節ロボット１０において、関節ＪＴ１は、第１関節に相当し、アクチュエータ４１は、本体４１１が、第１動作部である第１端３１１を基準にして第１支持部である支持部２３とは逆側に位置する第１アクチュエータに相当する。関節ＪＴ３は、関節ＪＴ１に直列で関節ＪＴ１に支持される第２関節に相当し、アクチュエータ４３は、シャフトの突出する向きが第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータに相当する。ここにおいて第１シャフトは、アクチュエータ４１のシャフト４１２である。変形例３の多関節ロボット１０は、関節ＪＴ１、アクチュエータ４１、関節ＪＴ３、及び、アクチュエータ４３との位置関係により、前述した（ａ）関節の支持強度の向上、及び、（ｂ）旋回半径ｒ３の縮小が得られる。
【0067】
（まとめ）
（１） ここに開示する多関節ロボット１、１０は、
水平な第１軸Ａｘ１、Ａｘ２が伸びる方向に並ぶ第１支持部２３、３１２と第１動作部３１１、３２１とを有しかつ、前記第１動作部３１１、３２１が、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２を中心に、前記第１支持部２３、３１２に対し相対回転する第１関節ＪＴ１、ＪＴ２と、
第１本体４１１、４２１と、前記第１本体４１１、４２１から突出すると共に前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２に接続された第１シャフト４１２、４２２と、を有しかつ、前記第１シャフト４１２、４２２を通じて前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２を動かす第１アクチュエータ４１、４２であって、前記第１本体４１１、４２１が、前記第１動作部３１１、３２１を基準にして前記第１支持部２３、３１２とは逆側に位置する第１アクチュエータ４１、４２と、
前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２に直列でかつ前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２に支持された第２関節ＪＴ２、ＪＴ３であって、第２支持部３１２、３２２と前記第２支持部３１２、３２２に支持された第２動作部３２１、３３１とを有しかつ、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２に平行な第２軸Ａｘ２、Ａｘ３を中心に、前記第２動作部３２１、３３１が前記第２支持部３１２、３２２に対し相対回転する第２関節ＪＴ２、ＪＴ３と、
第２本体４２１、４３１と、前記第２本体４２１、４３１から突出すると共に前記第２関節ＪＴ２、ＪＴ３に接続された第２シャフト４２２、４３２と、を有しかつ、前記第２シャフト４２２、４３２を通じて前記第２関節ＪＴ２、ＪＴ３を動かす第２アクチュエータ４２、４３であって、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２又は前記第２軸Ａｘ２、Ａｘ３が伸びる方向について、前記第２シャフト４２２、４３２の突出する向きが前記第１シャフト４１２、４２２の突出する向きとは逆である第２アクチュエータ４２、４３と、
を備える。
（１） ここに開示する多関節ロボット１、１０は、
水平な第１軸Ａｘ１、Ａｘ２が伸びる方向に並ぶ第１支持部２３、３１２と第１動作部３１１、３２１とを有しかつ、前記第１動作部３１１、３２１が、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２を中心に、前記第１支持部２３、３１２に対し相対回転する第１関節ＪＴ１、ＪＴ２と、
第１本体４１１、４２１と、前記第１本体４１１、４２１から突出すると共に前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２に接続された第１シャフト４１２、４２２と、を有しかつ、前記第１シャフト４１２、４２２を通じて前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２を動かす第１アクチュエータ４１、４２であって、前記第１本体４１１、４２１が、前記第１動作部３１１、３２１を基準にして前記第１支持部２３、３１２とは逆側に位置する第１アクチュエータ４１、４２と、
前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２に直列でかつ前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２に支持された第２関節ＪＴ２、ＪＴ３であって、第２支持部３１２、３２２と前記第２支持部３１２、３２２に支持された第２動作部３２１、３３１とを有しかつ、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２に平行な第２軸Ａｘ２、Ａｘ３を中心に、前記第２動作部３２１、３３１が前記第２支持部３１２、３２２に対し相対回転する第２関節ＪＴ２、ＪＴ３と、
第２本体４２１、４３１と、前記第２本体４２１、４３１から突出すると共に前記第２関節ＪＴ２、ＪＴ３に接続された第２シャフト４２２、４３２と、を有しかつ、前記第２シャフト４２２、４３２を通じて前記第２関節ＪＴ２、ＪＴ３を動かす第２アクチュエータ４２、４３であって、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２又は前記第２軸Ａｘ２、Ａｘ３が伸びる方向について、前記第２シャフト４２２、４３２の突出する向きが前記第１シャフト４１２、４２２の突出する向きとは逆である第２アクチュエータ４２、４３と、
を備える。
【0068】
第１支持部２３、３１２が、第１アクチュエータ４１、４２を直接支持しないため、第１支持部２３、３１２の厚みｔ１、ｔ２を分厚くすることができる。第１関節ＪＴ１、ＪＴ２は、高い支持強度を持つことができる。
【0069】
直列につながった第１関節ＪＴ１、ＪＴ２と第２関節ＪＴ２、ＪＴ３とにおいて、第２アクチュエータ４２、４３の向きが、第１アクチュエータ４１、４２に対して逆向きであるため、旋回半径ｒ２、ｒ３が小さい。小さい旋回半径ｒ２、ｒ３は、多関節ロボット１、１０において生じるモーメントを小さくする。また、小さい旋回半径ｒ２、ｒ３は、多関節ロボット１、１０のサイズを小さくする。
【0070】
（２） 前記（１）に記載の多関節ロボット１、１０において、
前記第１本体４１１、４２１は、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２又は前記第２軸Ａｘ２、Ａｘ３が伸びる方向について、前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２を基準にした第１側に位置し、
前記第２本体４２１、４３１は、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２又は前記第２軸Ａｘ２、Ａｘ３が伸びる方向について、前記第２関節ＪＴ２、ＪＴ３を基準にした、前記第１側とは逆の第２側に位置する、としてもよい。
前記第１本体４１１、４２１は、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２又は前記第２軸Ａｘ２、Ａｘ３が伸びる方向について、前記第１関節ＪＴ１、ＪＴ２を基準にした第１側に位置し、
前記第２本体４２１、４３１は、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２又は前記第２軸Ａｘ２、Ａｘ３が伸びる方向について、前記第２関節ＪＴ２、ＪＴ３を基準にした、前記第１側とは逆の第２側に位置する、としてもよい。
【0071】
第１アクチュエータ４１、４２と、第２アクチュエータ４２、４３とは、第１関節ＪＴ１、ＪＴ２又は第２関節ＪＴ２、ＪＴ３を基準にして、互いに逆側に位置するから、多関節ロボット１、１０の旋回半径ｒ２、ｒ３を小さくできる。
【0072】
（３） 前記（２）に記載の多関節ロボット１、１０において、
前記第１動作部３１１、３２１は、前記第１本体４１１、４２１を支持する、としてもよい。
前記第１動作部３１１、３２１は、前記第１本体４１１、４２１を支持する、としてもよい。
【0073】
第１支持部２３、３１２が第１本体４１１、４２１を直接支持しないことは、第１支持部２３、３１２の支持強度の向上を可能にする。
【0074】
（４） 前記（２）又は（３）に記載の多関節ロボット１、１０において、
前記第２支持部３１２は、前記第２本体４２１を支持する、としてもよい。
前記第２支持部３１２は、前記第２本体４２１を支持する、としてもよい。
【0075】
第２支持部３１２が第２本体４２１を支持することは、多関節ロボット１、１０の旋回半径ｒ２の縮小に有利である。
【0076】
（５） 前記（１）乃至（４）のいずれか一に記載の多関節ロボット１、１０は、
前記第１関節ＪＴ１及び前記第２関節ＪＴ２に直列でかつ、前記第１関節ＪＴ１に支持された第３関節ＪＴ３であって、第３支持部３２２と前記第３支持部３２２に支持された第３動作部３３１とを有しかつ、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２に平行な第３軸Ａｘ３を中心に、前記第３動作部３３１が前記第３支持部３２２に対し相対回転する第３関節ＪＴ３と、
第３本体４３１と、前記第３本体４３１から突出すると共に前記第３関節ＪＴ３に接続された第３シャフト４３２と、を有しかつ、前記第３シャフト４３２を通じて前記第３関節ＪＴ３を動かす第３アクチュエータ４３と、をさらに備える、としてもよい。
前記第１関節ＪＴ１及び前記第２関節ＪＴ２に直列でかつ、前記第１関節ＪＴ１に支持された第３関節ＪＴ３であって、第３支持部３２２と前記第３支持部３２２に支持された第３動作部３３１とを有しかつ、前記第１軸Ａｘ１、Ａｘ２に平行な第３軸Ａｘ３を中心に、前記第３動作部３３１が前記第３支持部３２２に対し相対回転する第３関節ＪＴ３と、
第３本体４３１と、前記第３本体４３１から突出すると共に前記第３関節ＪＴ３に接続された第３シャフト４３２と、を有しかつ、前記第３シャフト４３２を通じて前記第３関節ＪＴ３を動かす第３アクチュエータ４３と、をさらに備える、としてもよい。
【0077】
関節の数の増加は、多関節ロボット１、１０の姿勢の自由度を高める。多関節ロボット１、１０は、狭い空間における作業に有利である。
【0078】
（６） 前記（５）に記載の多関節ロボット１、１０において、
前記第３シャフト４３２の突出する向きは、前記第１軸Ａｘ１、前記第２軸Ａｘ２、又は、前記第３軸Ａｘ３が伸びる方向について、前記第１シャフト４１２の突出する向きとは逆でかつ、前記第２シャフト４２２の突出する向きと同じである、としてもよい。
前記第３シャフト４３２の突出する向きは、前記第１軸Ａｘ１、前記第２軸Ａｘ２、又は、前記第３軸Ａｘ３が伸びる方向について、前記第１シャフト４１２の突出する向きとは逆でかつ、前記第２シャフト４２２の突出する向きと同じである、としてもよい。
【0079】
第２アクチュエータ４２及び第３アクチュエータ４３の両方が、第１アクチュエータ４１とは逆向きであることにより、多関節ロボット１、１０の旋回半径ｒ２を小さくできる。
【0080】
（７） 前記（５）又は（６）に記載の多関節ロボット１は、
前記第１軸Ａｘ１に直交する第４軸Ａｘ４を中心に旋回する第４関節ＪＴ４であるベース２１と、
前記第１関節ＪＴ１を介して、前記ベース２１に連結された第１リンク３１と、
前記第２関節ＪＴ２を介して、前記第１リンク３１に連結された第２リンク３２と、
前記第３関節ＪＴ３を介して、前記第２リンク３２に連結された第３リンク３３と、
前記第３リンク３３を前記第１軸Ａｘ１に直交する第５軸Ａｘ５を中心に回転させる第５関節ＪＴ５と、
前記第３リンク３３に連結された第４リンク３４と、
前記第３リンク３３と前記第４リンク３４との間に介在しかつ、前記第１軸Ａｘ１に平行な第６軸Ａｘ６を中心に、前記第４リンク３４を前記第３リンク３３に対し相対回転させる第６関節ＪＴ６と、
前記第４リンク３４を前記第１軸Ａｘ１に直交する第７軸Ａｘ７を中心に回転させる第７関節ＪＴ７と、をさらに備える、としてもよい。
前記第１軸Ａｘ１に直交する第４軸Ａｘ４を中心に旋回する第４関節ＪＴ４であるベース２１と、
前記第１関節ＪＴ１を介して、前記ベース２１に連結された第１リンク３１と、
前記第２関節ＪＴ２を介して、前記第１リンク３１に連結された第２リンク３２と、
前記第３関節ＪＴ３を介して、前記第２リンク３２に連結された第３リンク３３と、
前記第３リンク３３を前記第１軸Ａｘ１に直交する第５軸Ａｘ５を中心に回転させる第５関節ＪＴ５と、
前記第３リンク３３に連結された第４リンク３４と、
前記第３リンク３３と前記第４リンク３４との間に介在しかつ、前記第１軸Ａｘ１に平行な第６軸Ａｘ６を中心に、前記第４リンク３４を前記第３リンク３３に対し相対回転させる第６関節ＪＴ６と、
前記第４リンク３４を前記第１軸Ａｘ１に直交する第７軸Ａｘ７を中心に回転させる第７関節ＪＴ７と、をさらに備える、としてもよい。
【0081】
多関節ロボット１は、７軸の垂直多関節ロボットであってもよい。７軸の垂直多関節ロボットは、狭い空間における作業を効率的に行うことができる。
【0082】
（８） 前記（７）に記載の多関節ロボット１は、
物品を保持するハンド１１であって、前記第４リンク３４に支持されたハンド１１をさらに備える、としてもよい。
物品を保持するハンド１１であって、前記第４リンク３４に支持されたハンド１１をさらに備える、としてもよい。
【0083】
多関節ロボット１は、物流分野における利用に適している。
【符号の説明】
【0084】
１ 多関節ロボット
１０ 多関節ロボット
１１ ハンド
２１ ベース
２３ 支持部（第１支持部）
３１ 第１リンク
３１１ 第１端（第１動作部）
３１２ 第２端（第１支持部、第２支持部）
３２ 第２リンク
３２１ 第１端（第１動作部、第２動作部）
３２２ 第２端（第２支持部、第３支持部）
３３ 第３リンク
３３１ 第１端（第２動作部、第３動作部）
３４ 第４リンク
３５ 第２ベース
３６ 水平リンク
３１０ 第１リンク
４１ アクチュエータ（第１アクチュエータ）
４１１ 本体（第１本体）
４１２ シャフト（第１シャフト）
４２ アクチュエータ（第１アクチュエータ、第２アクチュエータ）
４２１ 本体（第１本体、第２本体）
４２２ シャフト（第１シャフト、第２シャフト）
４３ アクチュエータ（第２アクチュエータ、第３アクチュエータ）
４３１ 本体（第２本体、第３本体）
４３２ シャフト（第２シャフト、第３シャフト）
Ａｘ１ 軸（第１軸）
Ａｘ２ 軸（第１軸、第２軸）
Ａｘ３ 軸（第２軸、第３軸）
Ａｘ４ 軸
Ａｘ５ 軸
Ａｘ６ 軸
Ａｘ７ 軸
Ａｘ８ 軸
ＪＴ１ 関節（第１関節）
ＪＴ２ 関節（第１関節、第２関節）
ＪＴ３ 関節（第２関節、第３関節）
ＪＴ４ 関節
ＪＴ５ 関節
ＪＴ６ 関節
ＪＴ７ 関節
ＪＴ８ 関節
１０ 多関節ロボット
１１ ハンド
２１ ベース
２３ 支持部（第１支持部）
３１ 第１リンク
３１１ 第１端（第１動作部）
３１２ 第２端（第１支持部、第２支持部）
３２ 第２リンク
３２１ 第１端（第１動作部、第２動作部）
３２２ 第２端（第２支持部、第３支持部）
３３ 第３リンク
３３１ 第１端（第２動作部、第３動作部）
３４ 第４リンク
３５ 第２ベース
３６ 水平リンク
３１０ 第１リンク
４１ アクチュエータ（第１アクチュエータ）
４１１ 本体（第１本体）
４１２ シャフト（第１シャフト）
４２ アクチュエータ（第１アクチュエータ、第２アクチュエータ）
４２１ 本体（第１本体、第２本体）
４２２ シャフト（第１シャフト、第２シャフト）
４３ アクチュエータ（第２アクチュエータ、第３アクチュエータ）
４３１ 本体（第２本体、第３本体）
４３２ シャフト（第２シャフト、第３シャフト）
Ａｘ１ 軸（第１軸）
Ａｘ２ 軸（第１軸、第２軸）
Ａｘ３ 軸（第２軸、第３軸）
Ａｘ４ 軸
Ａｘ５ 軸
Ａｘ６ 軸
Ａｘ７ 軸
Ａｘ８ 軸
ＪＴ１ 関節（第１関節）
ＪＴ２ 関節（第１関節、第２関節）
ＪＴ３ 関節（第２関節、第３関節）
ＪＴ４ 関節
ＪＴ５ 関節
ＪＴ６ 関節
ＪＴ７ 関節
ＪＴ８ 関節
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
