特開 2025-25335 自律走行型掃除機および掃除支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025335

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】自律走行型掃除機および掃除支援システム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20250214BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 K

A47L9/28 E

A47L9/28 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023130013

(22)【出願日】2023-08-09

(71)【出願人】

【識別番号】399048917

【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000350

【氏名又は名称】ポレール弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】林 炳

(72)【発明者】

【氏名】加藤 功記

(72)【発明者】

【氏名】松井 友秀

(72)【発明者】

【氏名】徳永 益規

(72)【発明者】

【氏名】荒井 貴啓

(72)【発明者】

【氏名】菅井 正寛

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 亮

(72)【発明者】

【氏名】笠原 賢哉

【テーマコード（参考）】

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B057DE02

3B057DE06

(57)【要約】

【課題】
本発明は、自律走行型掃除機での掃除領域を実態に即して管理し、この結果を適切に提示することを課題とする。
【解決手段】
本発明の構成は、掃除領域を走行して、掃除を実行する自律走行型掃除機２００および情報処理装置である家電サーバー３００を有する掃除支援システムにおいて、
前記自律走行型掃除機２００の掃除のための走行を制御する制御装置３０と、前記自律走行型掃除機２００での掃除された掃除済領域の状態を示す掃除済領域情報を取得する情報取得部であるカメラ９０と、前記掃除済領域情報を用いて、前記掃除済領域に、当該自律走行型掃除機で対処が困難な残留汚れがあるかを判定する掃除実績判定部３４と、前記掃除実績判定部での判定結果を表示する表示部１７を有する掃除支援システムである。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

掃除領域を走行して、掃除を実行する自律走行型掃除機において、
当該自律走行型掃除機の掃除のための走行を制御する制御装置と、
当該自律走行型掃除機での掃除された掃除済領域の状態を示す掃除済領域情報を取得する情報取得部と、
前記掃除済領域情報を、情報処理装置に通知する通信部を有し、
前記情報処理装置の掃除実績判定部が、前記掃除済領域情報を用いて、前記掃除済領域に、当該自律走行型掃除機で対処が困難な残留汚れがあるかを判定し、
出力部での前記掃除実績判定部での判定結果を出力することを可能とする自律走行型掃除機。

【請求項2】

請求項１に記載の自律走行型掃除機において、
前記出力部は、前記判定結果を表示する表示部である自律走行型掃除機。

【請求項3】

請求項１に記載の自律走行型掃除機において、
前記掃除実績判定部では、前記残留汚れが、前記自律走行型掃除機で対処が困難である場合、前記残留汚れに対処が可能である他の機器を判定する自律走行型掃除機。

【請求項4】

請求項３に記載の自律走行型掃除機において、
前記掃除実績判定部は、前記他の機器が前記情報処理装置を用いて制御可能であるかを判定し、
さらに、制御可能である場合、前記情報処理装置は、前記他の機器に対する制御指令を作成する掃除制御部を有し、
前記出力部である通信部が、前記他の機器に、前記制御指令を通知する自律走行型掃除機。

【請求項5】

請求項３に記載の自律走行型掃除機において、
前記掃除実績判定部は、前記残留汚れに対処が可能である他の機器が無い場合、前記判定結果として、人手で対処することを特定し、
前記出力部は、人手での対処を提示する自律走行型掃除機。

【請求項6】

請求項２に記載の自律走行型掃除機において、
前記表示部は、前記判定結果として、前記残留汚れのない場所および／または前記残留汚れがあることを表示する自律走行型掃除機。

【請求項7】

掃除領域を走行して、掃除を実行する自律走行型掃除機および情報処理装置を有する掃除支援システムにおいて、
前記自律走行型掃除機の掃除のための走行を制御する制御装置と、
前記自律走行型掃除機での掃除された掃除済領域の状態を示す掃除済領域情報を取得する情報取得部と、
前記掃除済領域情報を用いて、前記掃除済領域に、当該自律走行型掃除機で対処が困難な残留汚れがあるかを判定する掃除実績判定部と、
前記掃除実績判定部での判定結果を出力する出力部を有する掃除支援システム。

【請求項8】

請求項７に記載の掃除支援システムにおいて、
前記出力部は、前記判定結果を表示する表示部である掃除支援システム。

【請求項9】

請求項７に記載の掃除支援システムにおいて、
前記掃除実績判定部は、前記残留汚れが、前記自律走行型掃除機で対処が困難である場合、前記残留汚れに対処が可能である他の機器を判定する掃除支援システム。

【請求項10】

請求項９に記載の掃除支援システムにおいて、
前記掃除実績判定部は、前記他の機器が前記情報処理装置を用いて制御可能であるかを判定し、
さらに、制御可能である場合、前記他の機器に対する制御指令を作成する掃除制御部を有し、
前記出力部である通信部が、前記他の機器に、前記制御指令を通知する掃除支援システム。

【請求項11】

請求項９に記載の掃除支援システムにおいて、
前記掃除実績判定部は、前記残留汚れに対処が可能である他の機器が無い場合、前記判定結果として、人手で対処することを特定し、
前記出力部は、人手での対処を提示する掃除支援システム。

【請求項12】

請求項８に記載の掃除支援システムにおいて、
前記表示部は、前記判定結果として、前記残留汚れのない場所および／または前記残留汚れがあることを表示する掃除支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、掃除機を用いた掃除を支援するための技術に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、ロボット掃除機と呼ばれる自律走行型掃除機が普及しており、これを用いて効率的に掃除が行われている。自律走行型掃除機では、自身が掃除領域を管理する必要がある。例えば、掃除の際に走行する走行経路の特定や走行済の経路を示す掃除履歴の管理を行う必要がある。また、自律走行型掃除機では、掃除対象の床面の状況に応じて、吸引力など稼働の内容を制御することが行われている。

【0003】

以上のように、自律走行型掃除機では、走行経路や床面といった掃除領域の管理が必要となる。このような、掃除領域の管理を行う技術として、例えば、特許文献１や２が提案されている。

【0004】

特許文献１には、掃除機（１）が予め規定された作業スケジュールに従って表面（２）を掃除し、表面（２）の少なくとも１つの汚れレベルが決定され、汚れレベルに応じて掃除作業が制御される。よりフレキシブルかつ個別の掃除動作を行うために、環境の位置情報に関係するマップ（４）に汚れレベルが入力され、ユーザがマップ（４）の編集を行い、すなわちマップ（４）上に表面（２）の表面ゾーン（５，６，７，８）を規定して、少なくとも１つの表面ゾーン（５，６，７，８）に対して掃除機（１）の掃除作業を手動で割り当てることが開示されている。

【0005】

また、特許文献２には、掃除機（１）が予め設定された作業プランに従って表面を掃除し、掃除機（１）の検知装置（３）が表面（２）の複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルを検知し、掃除機（１）の掃除動作が検知結果に応じて変更され、表面（２）についての全体的汚れレベルが複数の部分表面領域（４，５，６）の汚れレベルから決定され、表面（２）全体の全体的汚れレベルに一致する掃除パラメータにより掃除動作が実行される。汎用的動作方法を代替するために、決定された全体的汚れレベルが少なくとも１つの基準汚れレベルと比較され、特に時間的に先行する掃除活動中に決定された全体的汚れレベルと比較されることが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開2019-34136号公報

【特許文献2】特開2019-34138号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

ここで、効率的かつよりきれいな掃除を実現するためには、掃除領域の管理を適切に行う必要がある。例えば、自律走行型掃除機の機種によっては、対処が困難な汚れやゴミもある。より具体的には、拭き掃除機能を有さない自律走行型掃除機では、フローリングの隙間に溜まった油脂汚れを落ちにくいこともある。このことに対応するには、掃除領域を、実態に即して適切に管理する必要がある。また、利用者に対し、この管理結果を適切に提示する必要がある。そこで、本発明では、自律走行型掃除機での掃除領域を実態に即して管理し、この結果を適切に提示することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の課題を解決するために、本発明では、掃除前後を含む掃除における各時間帯に応じた掃除領域の管理を行い、この結果を提示する。代表的な本発明の態様には、以下の（１）～（３）が含まれる。
（１）掃除済領域に当該自律走行型掃除機で対処が困難な汚れがあるかを判定し、この結果を出力する。
（２）当該自律走行型掃除機における、掃除予定の領域に対するジグザグ状の走行経路を作成する。
（３）当該自律走行型掃除機の掃除済領域として、走行済の経路を示す掃除履歴を生成し、これを提示する。

【0009】

より具体的な態様には、掃除領域を走行して、掃除を実行する自律走行型掃除機および情報処理装置を有する掃除支援システムにおいて、前記自律走行型掃除機の掃除のための走行を制御する制御装置と、前記自律走行型掃除機での掃除された掃除済領域の状態を示す掃除済領域情報を取得する情報取得部と、前記掃除済領域情報を用いて、前記掃除済領域に、当該自律走行型掃除機で対処が困難な残留汚れがあるかを判定する掃除実績判定部と、前記掃除実績判定部での判定結果を出力する出力部を有する掃除支援システムが挙げられる。

【0010】

また、本発明には、掃除支援システムを構成する各装置やサブコンビネーションも含まれる。さらに、これらによる掃除支援方法やこれら各装置をコンピュータとして機能させるためのプログラムやこれを格納した記憶媒体も、本発明に含まれる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、自律走行型掃除機での掃除領域を実態に即して管理し、この結果を適切に提示することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態における自律走行型掃除機２００の稼働の様子を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態における掃除支援システムを含むシステム構成図である。

【図3】本発明の一実施形態における情報端末装置１００のハードウエア構成図である。

【図4】本発明の一実施形態における自律走行型掃除機２００の外観斜視図である。

【図5】本発明の一実施形態における自律走行型掃除機２００の底面図である。

【図6】本発明の一実施形態における自律走行型掃除機２００の機能ブロック図である。

【図7】本発明の一実施形態で用いられる地図情報３６１を示す図である。

【図8】本発明の一実施形態で用いられる掃除履歴情報３６２を示す図である。

【図9】本発明の一実施形態で用いられる掃除実績情報３６３を示す図である。

【図10】本発明の一実施形態における家電サーバー３００のハードウエア構成図である。

【図11】本発明の一実施形態における掃除領域の管理処理を示すフローチャートである。

【図12】実施例１における処理シーケンスを示すシーケンス図である。

【図13】実施例１における残留汚れ判定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図14】実施例２における制御装置３０の構成を示すブロック図である。

【図15】実施例２における自律走行型掃除機２００の走行処理を示すフローチャートである。

【図16】実施例２における走行処理の際に実行される走行経路生成処理を示すフローチャートである。

【図17A】実施例２における折返し幅（標準／Ｄ１）で生成された経路を模式的に示す図である。

【図17B】実施例２における折返し幅（狭／Ｄ０）で生成された経路を模式的に示す図である。

【図18A】実施例２における折返し幅（標準／Ｄ１）で生成され、現電池残量で走行不可の経路を模式的に示す図である。

【図18B】実施例２における折返し幅（広／Ｄ２）で生成された経路を模式的に示す図である。

【図19】実施例３における自律走行型掃除機２００を含む掃除支援システムの構成図である。

【図20】実施例３における掃除開始から掃除終了までの流れを示すシーケンス図である。

【図21】実施例３におけるホーム画面を示す図である。

【図22】実施例３における自動モード画面を示す図である。

【図23】実施例３におけるお好み掃除選択画面を示す図である。

【図24】実施例３における清掃環境にあった設定を促すためのホーム画面を示す図である。

【図25】実施例４における制御装置３０の構成を示すブロック図である。

【図26】実施例４における自律走行型掃除機２００を含む掃除支援システムの構成図である。

【図27】実施例４における掃除開始から掃除終了までの流れを示すシーケンス図である。

【図28】実施例４における自律走行型掃除機２００の走行処理を示すフローチャートである。

【図29】実施例４における累積走行軌跡表示から追加掃除終了までの流れを示すシーケンス図である。

【図30】実施例４における掃除対象となる掃除領域の一例である部屋１０００の様子示す図である。

【図31】実施例４における自律走行型掃除機２００が部屋１０００を走行（掃除）した様子を示す図である。

【図32】実施例４における走行軌跡情報の第１の例を示す図である。

【図33】実施例４における走行軌跡情報の第２の例を示す図である。

【図34】実施例４における累積走行軌跡情報を模式的に示す図である。

【図35】実施例４における走行軌跡情報表示画面の第１の例を示す図である。

【図36】実施例４における走行軌跡情報表示画面の第２の例を示す図である。

【図37】実施例４における追加掃除設定画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の一実施形態について説明する。図１は、本実施形態における自律走行型掃除機２００の稼働の様子を示す図である。図１では、自律走行型掃除機２００が、掃除領域である部屋１０００の中を走行し、掃除を実行する。図１において、破線の矢印が掃除済領域における走行済の経路を示し、実線の矢印が走行予定の経路を示す。そして、掃除済領域、特に、走行済の経路に残留汚れが存在する。そこで、本実施形態では、残留汚れへの対処、走行予定の経路である走行経路の作成や走行済の経路を示す掃除履歴を作成により、掃除領域の管理を実行する。この残留汚れとは、掃除済領域に残るゴミ、塵埃、ホコリ、染みなどを含み、皮脂、油、カルシウムなどその要因は問わない。また、液体や固体の別は問わない。

【0014】

次に、本実施形態での掃除領域の管理を実現するための構成について説明する。図２は、本実施形態における掃除支援システムを含むシステム構成図である。図２において、情報端末装置１００、自律走行型掃除機２００、家電サーバー３００が、無線ＬＡＮルーター４００やネットワーク６００を介して互いに接続されている。また、残留汚れに対処するための機器として、床洗浄機５００が用いられる。

【0015】

まず、情報端末装置１００は、スマートフォン、タブレット、携帯電話やＰＣといった各種コンピュータ（情報処理装置）で実現できる。そして、本実施形態では、自律走行型掃除機２００の掃除領域の管理に用いられる。図１に示すように、情報端末装置１００は、通信部１１、掃除経路生成部１２、掃除制御部１３、掃除実績判定部１４、掃除履歴生成部１５、入力部１６、表示部１７および記憶部１８を有する。

【0016】

まず、通信部１１は、情報端末装置１００は無線ＬＡＮルーター４００やネットワーク６００を介した通信や近距離無線通信機能を有する。また、掃除経路生成部１２は、自律走行型掃除機２００の掃除における走行経路を生成する。また、掃除制御部１３は、自律走行型掃除機２００を制御するための制御指令を作成する。これを受けて、自律走行型掃除機２００が制御指令に従って、走行機能や掃除機能を実行する。

【0017】

また、掃除実績判定部１４は、掃除済領域情報に基づいて、掃除済領域に自律走行型掃除機２００で対処が困難な残留汚れがあるかを判定する。また、掃除履歴生成部１５は、走行済の経路を示す掃除履歴を作成する。ここで、対処が困難とは、自律走行型掃除機２００が、残留汚れを除去できないことや想定外の汚れであることが含まれる。本実施形態では、判定基準情報３６４ないし判定基準情報１８４を用いて判定される。

【0018】

また、入力部１６は、使用者からの各種操作を受け付ける。また、表示部１７は、生成された掃除経路、掃除履歴や掃除実績判定部１４での判定結果を表示する。なお、入力部１６および表示部１７は、タッチパネルのように一体で構成してもよい。さらに、記憶部１８は、地図情報１８１、掃除履歴情報１８２、掃除実績情報１８３および判定基準情報１８４を記憶する。これらの情報については、追って説明する。

【0019】

次に、情報端末装置１００の一実装例について説明する。図３は、本実施形態における情報端末装置１００のハードウエア構成図である。図３において、情報端末装置１００は、タッチパネル１０１、処理装置１０２、通信装置１０３および記憶装置１０４を有し、これらは通信路を介して互いに接続されている。

【0020】

まず、タッチパネル１０１は、図２の入力部１６および表示部１７を兼ねた構成であり、使用者の操作を受け付けたり、家事シナリオなど各種情報を表示したりする。なお、タッチパネル１０１は、入力デバイスと表示デバイスに分けて構成してもよい。

【0021】

また、処理装置１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサで実現でき、後述する記憶装置１０４に記憶されている掃除支援プログラム１０５に従って演算を実行する。

【0022】

そして、掃除支援プログラム１０５は、その機能ごとに、掃除経路生成モジュール１０６、掃除制御モジュール１０７、掃除実績判定モジュール１０８および掃除履歴生成モジュール１０９で構成される。なお、これら各モジュールは、個別のプログラムや一部の組合せで実現してもよい。なお、掃除支援プログラム１０５を、洗濯機などの他の家電（機器）を含む複数の家電を管理する統合管理アプリケーションの一機能として実現してもよい。

【0023】

ここで、各モジュールと同一の機能を実行する図２に示す情報端末装置１００の構成は、以下のとおりである。
掃除経路生成部１２：掃除経路生成モジュール１０６
掃除制御部１３：掃除制御モジュール１０７
掃除実績判定部１４：掃除実績判定モジュール１０８
掃除履歴生成部１５：掃除履歴生成モジュール１０９
このため、処理装置１０２は、掃除支援プログラム１０５に従って、掃除経路生成部１２、掃除制御部１３、掃除実績判定部１４および掃除履歴生成部１５の処理を実行することになる。なお、掃除支援プログラム１０５は、後述の記憶装置１０４やその他記憶媒体に記憶可能である。

【0024】

また、通信装置１０３は、図２の通信部１１に該当し、無線ＬＡＮルーター４００やネットワーク６００を介した通信や近距離無線通信機能を有する。また、記憶装置１０４は、図２の記憶部１８に該当し、上述の掃除支援プログラム１０５、購入支援プログラム１１０、利用者管理情報１１１、家電管理情報１１２および家事シナリオ情報１１３を記憶する。このため、記憶装置１０４は、メモリのような主記憶装置と、いわゆるストレージである副記憶装置（記憶媒体）で実現してもよい。なお、副記憶装置は、外付けのＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカードなどで実現してもよい。

【0025】

以上で、情報端末装置１００の説明を終わり、図２に戻り、自律走行型掃除機２００の説明を行う。自律走行型掃除機２００は、所定の掃除領域を自律的に移動しながら自動的に掃除する電気機器である。図４は、本実施形態における自律走行型掃除機の外観斜視図である。また、自律走行型掃除機２００は、掃除機本体１、掃除機本体１の側周を覆うバンパ２、一対の駆動輪３，４（後述の図５参照）、補助輪５（後述の図５参照）およびサイドブラシ６を備えている。

【0026】

そして、掃除機本体１の上面には、運転の開始や停止などの各種操作を行うことができる操作ボタン７が設けられている。また、掃除機本体１には、床面の塵埃を集塵させるダストケース８が設けられている。なお、図中、天井側を上、床面側を下、自律走行型掃除機の進行方向側を前、自律走行型掃除機の進行方向反対側を後、自律走行型掃除機２００の進行方向左側を左、自律走行型掃除機の進行方向右側を右と定義する（以下、同様）。

【0027】

また、図５は、本実施形態における自律走行型掃除機２００の底面図である。図５に示すように、駆動輪３，４は、駆動部の一例としての車輪であり、掃除機本体１に取り付けられている。また、駆動輪３，４自体が回転することで自律走行型掃除機２００を前進、後退、旋回（超信地旋回を含む）させることができる。

【0028】

また、駆動輪３，４よりも後側には、回転ブラシモータ１９ｍで回転する回転ブラシ１９を収容すると共に塵埃みを吸い込む吸口部９が設けられている。吸口部９に吸い込まれた塵埃は、ダストケース８に集塵される。また、回転ブラシ１９は、駆動輪３，４の回転中心を通る軸（左右方向）に略並行に配置されている。

【0029】

また、サイドブラシ６は、一部が掃除機本体１よりも外側にあり、回転ブラシ１９が届き難い場所の塵埃を吸口部９に導くブラシである。サイドブラシ６は、矢印α１で示すように、自律走行型掃除機２００の前方外側の領域を、左右方向外側から内側に向かう方向に掃引するように回転して、床面上の塵埃を中央の吸口部９側に集める。なお、サイドブラシ６は、サイドブラシモータ６ｍ（不図示）によって回転駆動される。また、掃除機本体１の底面には、前後左右の４箇所に床面用測距センサ１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄが設けられている。

【0030】

次に、図６は、本実施形態における自律走行型掃除機２００の機能ブロック図である。図６に示すように、制御装置３０は、自律走行型掃除機２００を統括的に制御するものであり、例えばマイコン（Microcomputer）と周辺回路とが基板に実装されることで構成される。マイコンは、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶された制御プログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開する。そして、この制御プログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することで各種処理が実現される。周辺回路は、Ａ／Ｄ・Ｄ／Ａ変換器、センサ駆動回路、蓄電池２０の充電回路を有している。

【0031】

また、自律走行型掃除機２００は、光を用いた測距センサの一例としてのＬｉＤＡＲ（長距離周囲検出センサ）４０を備えている。また、自律走行型掃除機２００は、掃除機本体１を駆動させる駆動輪３，４と、掃除機本体１に設けられるＬｉＤＡＲ４０と、ジャイロセンサ５０を備えることにより、清掃場所の地図を正確に作成することができる。また、塵埃センサ７０を備えることにより、ダストケース８に集塵されたごみの量を検出することができる。

【0032】

制御装置３０は、使用者による命令を入力可能な操作ボタン７の操作や、バンパセンサ（不図示）、各種センサや通信機器８０から入力される信号に応じて演算処理を実行し、演算処理後の信号を出力する。各種センサには、床面用測距センサ１０ａ～１０ｄ、測距センサ６０、ＬｉＤＡＲ４０、塵埃センサ７０が含まれる。通信機器８０としては、例えばモデムを用いることができる。

【0033】

なお、自律走行型掃除機２００は、例えば使用者の指示、或いは予約された開始時間になると充電台から走行を開始し、床面等の掃除を実行する。掃除が終了すると、自律走行型掃除機Ｓは、充電台に帰還し、蓄電池２０の充電を開始する。さらに、自律走行型掃除機２００は、ＬｉＤＡＲ４０と、ジャイロセンサ５０の情報に基づいて作成された地図情報を無線ＬＡＮルーター４００、家電サーバー３００を介して、情報端末装置１００に送信する。

【0034】

また、回転ブラシモータ１９ｍは、制御装置３０に従って、回転ブラシ１９を回転させるモータである。他のモータも同様に自身の構成を回転等の動作をさせる。

【0035】

またさらに、カメラ９０は、掃除領域を撮影し、その状態を示す画像を取得する撮影部の一例である。カメラ９０では、掃除された掃除済領域を撮影し、その状態を示す掃除済領域情報を取得できる。このため、本実施形態では、掃除済情報は、画像データとして取得される。ここで、カメラ９０は、自律走行型掃除機２００での掃除中や掃除後に、掃除済領域を撮影することで、掃除済領域情報を取得できる。

【0036】

また、カメラ９０は、掃除前の掃除領域を撮影し、その状態を示す掃除前領域情報も取得できる。さらに、撮影部（カメラ９０）以外の情報取得部を用いることで、画像データ以外の掃除済領域情報や掃除前領域情報を取得することもできる。例えば、ＬｉＤＡＲ４０や測距センサ６０を情報取得部として用いてもよい。これらを用いる場合、残留汚れとして、空き容器などのゴミの有無を判定できる。

【0037】

以上で、自律走行型掃除機２００の説明を終わり、図２に戻り家電サーバー３００の説明を行う。家電サーバー３００は、自律走行型掃除機２００など各種家電を管理するもので、自律走行型掃除機２００などの家電を製造するメーカや販売業者により利用される情報処理装置（コンピュータ）を用いることができる。そして、本実施形態では、自律走行型掃除機２００の掃除領域の管理に用いられる。
図１において、家電サーバー３００は、通信部３１、掃除経路生成部３２、掃除制御部３３、掃除実績判定部３４、掃除履歴生成部３５および記憶部３６を有する。

【0038】

まず、通信部３１は、ネットワーク６００を介して、自律走行型掃除機２００や情報端末装置１００と接続する。掃除経路生成部３２、掃除制御部３３、掃除実績判定部３４および掃除履歴生成部３５はそれぞれ、掃除経路生成部１２、掃除制御部１３、掃除実績判定部１４および掃除履歴生成部１５と同様の機能を有する。このため、これらの機能の説明も省略する。また、掃除経路生成部３２～掃除履歴生成部３５と掃除経路生成部１２～掃除履歴生成部１５の各部については、それぞれ少なくとも一方を設け、他方は省略してもよい。

【0039】

また、記憶部３６は、地図情報３６１、掃除履歴情報３６２、掃除実績情報３６３および判定基準情報３６４を記憶する。以下、これらの情報を、地図情報１８１、掃除履歴情報１８２、掃除実績情報１８３および判定基準情報１８４と合わせて説明する。図７は、本実施形態で用いられる地図情報３６１を示す図である。地図情報３６１は、自律走行型掃除機２００のＬｉＤＡＲ４０やジャイロセンサ５０の情報に基づいて作成され、掃除領域を示す情報である。本実施形態の地図情報３６１は、図７に示すように、掃除機ごとに、部屋、位置情報および走行経路を示す。部屋は、該当の掃除機の掃除領域を示す。位置情報は、該当の部屋の位置情報、例えば、座標を示す。さらに、走行経路は、該当の部屋を掃除する際に掃除機が走行する経路を示す。より望ましくは、後述の実施例で記載するように、ジグザグ状の経路を示す。なお、地図情報３６１には、該当の部屋において掃除の障害となる家具などの障害物とその位置を示す情報を含めてもよい。

【0040】

また、図８は、本実施形態で用いられる掃除履歴情報３６２を示す図である。掃除履歴情報３６２は、該当の掃除機が掃除の際の走行済の経路を示す情報である。このため、掃除履歴情報３６２は、掃除機ごとに、部屋、日時および移動履歴の各項目を有する。部屋は、地図情報３６１と同様に該当の掃除機の掃除領域を示す。日時は、該当の掃除機が運転、つまり、掃除における走行した日時を示す。また、移動履歴は、該当の日時における移動経路を示す。

【0041】

また、図９は、本実施形態で用いられる掃除実績情報３６３を示す図である。掃除実績情報３６３は、情報取得部で取得した掃除済領域情報を含む該当の掃除機での掃除実績を示す情報である。このため、掃除実績情報３６３は、掃除機ごとに、部屋、メタ情報および掃除済領域情報の各項目を有する。部屋は、地図情報３６１と同様に、該当の掃除機の掃除領域を示す。また、メタ情報は、掃除済領域情報の関連情報である。例えば、掃除済領域情報として画像を用いる場合、メタ情報として、撮影された日時や位置を含むExif情報を用いることができる。また、掃除済領域情報は、該当の掃除機での掃除済の領域の状況を示す情報である。例えば、掃除済領域情報として、カメラ９０で撮影された画像データを用いることができる。また、掃除済領域情報として、画像データ等の取得情報から抽出された残留汚れを示す情報を用いてもよい。

【0042】

以上の地図情報３６１、掃除履歴情報３６２および掃除実績情報３６３は、それぞれ複数の利用場所（家庭など）についてまとめて管理している。そして、地図情報１８１、掃除履歴情報１８２および掃除実績情報１８３は、地図情報３６１、掃除履歴情報３６２および掃除実績情報３６３と同じ項目を有する同様の情報である。但し、地図情報１８１、掃除履歴情報１８２および掃除実績情報１８３は、それぞれ情報端末装置１００で保持され、対応する掃除機（自律走行型掃除機２００）に特化した情報である。つまり、地図情報３６１、掃除履歴情報３６２および掃除実績情報３６３のうち、対応する掃除機（自律走行型掃除機２００）分のレコードで構成される。また、地図情報１８１～掃除実績情報１８３ないし地図情報３６１～掃除実績情報３６３については、まとめて１つの情報として管理してもよい。

【0043】

また、判定基準情報３６４は、該当の掃除機で対処が困難であるかを判定するための情報である。ここで、対処が困難かの判定は、掃除済領域情報から残留汚れを特定し、これと比較することで実行できる。このため、判定基準情報３６４として、残留汚れついての基準となる情報であり、大きさや色などの基準値や汚れの種類を用いることができる。このため、基準値より大きな場合や所定値の示す色の場合に対処が困難と判定できる。また、汚れの種類については、油汚れや油脂汚れなどの特定の汚れの他、液体など吸引困難な材質である場合に対処が困難と判定できる。さらにこれらを組み合わせて用いることもできる。また、判定基準情報３６４は、機械学習での学習結果を用いることができる。なお、判定基準情報３６４は、判定基準情報１８４と同様の情報である。

【0044】

さらに、判定基準情報３６４や判定基準情報１８４は、後述の実施例１での自律走行型掃除機２００で対処が困難な残留汚れに対応可能な機器を特定する情報といった対処手法をさらに含むことになる。つまり、判定基準情報３６４や判定基準情報１８４は、残留汚れを始めとする汚れの種別と対処可能な手法の対応関係を含む。なお、当該対応関係は、別情報として管理してもよい。さらに、当該対応関係の対処手法には、機器に限らず、手作業などの対処手法も含まれる。

【0045】

次に、家電サーバー３００の機能を実行するための一実装例であるハードウエア構成について説明する。家電サーバー３００は、クラウドシステム等の情報処理装置（コンピュータ）で実現できる。図１０は、本実施形態における家電サーバー３００のハードウエア構成図である。図１０において、家電サーバー３００は、処理装置３０１、通信装置３０２、メモリ３０３および副記憶装置３０４を有し、これらは通信路を介して互いに接続されている。

【0046】

まず、処理装置３０１は、ＣＰＵなどのプロセッサで実現でき、後述する副記憶装置３０４に記憶されている掃除支援プログラム３０５に従って演算を実行する。また、通信装置３０２は、図２の通信部３１に該当し、ネットワーク６００と接続し、情報端末装置１００や自律走行型掃除機２００など他の装置との通信を行う。

【0047】

また、メモリ３０３および副記憶装置３０４が、図２の記憶部３６に該当する。そして、メモリ３０３は、副記憶装置３０４に記憶されている掃除支援プログラム３０５や処理装置３０１での処理に用いられる情報が展開される。また、副記憶装置３０４は、いわゆるストレージで実現できる。そして、副記憶装置３０４は、掃除支援プログラム３０５、地図情報３６１、掃除履歴情報３６２、掃除実績情報３６３および判定基準情報３６４を記憶する。また、副記憶装置３０４は、外付けのＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカードなどの各種記憶媒体で実現してもよいし、ファイルサーバのように家電サーバー３００とは別装置で実現してもよい。

【0048】

ここで、掃除支援プログラム３０５は、その機能ごとに、掃除経路生成モジュール３０６、掃除制御モジュール３０７、掃除実績判定モジュール３０８および掃除履歴生成モジュール３０９で構成される。なお、これら各モジュールは、個別のプログラムや一部の組合せで実現してもよい。

【0049】

ここで、各モジュールと同一の機能を実行する図２に示す家電サーバー３００の構成は、以下のとおりである。
掃除経路生成部３２：掃除経路生成モジュール３０６
掃除制御部３３：掃除制御モジュール３０７
掃除実績判定部３４：掃除実績判定モジュール３０８
掃除履歴生成部３５：掃除履歴生成モジュール３０９
このため、処理装置３０１は、掃除支援プログラム３０５に従って、掃除経路生成部３２、掃除制御部３３、掃除実績判定部３４および掃除履歴生成部３５の処理を実行することになる。また、掃除支援プログラム３０５は、情報端末装置１００の掃除支援プログラム１０５と同様の処理を実行できる。なお、掃除支援プログラム３０５は、副記憶装置３０４やその他記憶媒体に記憶可能である。

【0050】

なお、家電サーバー３００は、掃除支援に留まらず各種家電を総合的に管理する家電管理装置として実現してもよい。以上で、家電サーバー３００の説明を終わり、図２の他の装置の説明を行う。

【0051】

無線ＬＡＮルーター４００は、情報端末装置１００や自律走行型掃除機２００とネットワーク６００を接続するための装置である。なお、無線ＬＡＮルーター４００は、有線通信機能を設け、情報端末装置１００などと有線により接続されてもよい。

【0052】

また、床洗浄機５００は、自律走行型掃除機２００で対処が困難な残留汚れに対応する機器の一例である。このため、床洗浄機５００は、洗浄液水を用いて床面を洗浄する。また、ネットワーク６００は、インターネットなど広域ネットワークで実現できる。以上で、本実施形態の構成および情報の説明を終わるが、これら装置、構成要素（部）や情報は、後述する各実施例のいずれかで用いられるものであり、その一部を省略できる。

【0053】

次に、本実施形態の処理フローについて説明する。図１１は、本実施形態における掃除領域の管理処理を示すフローチャートである。図１１において、使用者の操作などにより、自律走行型掃除機２００での掃除を開始する。

【0054】

まず、ステップＳ１において、ＬｉＤＡＲ４０、ジャイロセンサ５０やカメラ９０といった情報取得部により、掃除領域に関する情報を取得する。また、ステップＳ２において、掃除経路生成部１２ないし掃除経路生成部３２が、取得した掃除領域に関する情報を用いて、掃除経路を特定し、地図情報を作成する。これは、自律走行型掃除機２００での掃除の条件についての事前設定処理の一例である。

【0055】

また、ステップＳ３において、自律走行型掃除機２００が掃除を実行する。この際、自律走行型掃除機２００は、掃除経路に沿って走行することになる。また、ステップＳ４において、情報取得部が、掃除済領域の状態を示す掃除済領域情報を取得する。例えば、カメラ９０により、掃除済領域を撮影し、その画像データを取得する。なお、ステップＳ４は、ステップＳ３の掃除の実行の際に行ってもよいし、掃除が終了した後に実行してもよい。なお、掃除の際における掃除済領域の取得は、走行時に並行して実行してもよいし、部屋やその区画など単位領域の掃除の終了の後に実行してもよい。

【0056】

また、ステップＳ５において、掃除済領域情報に対する処理を実行する。このステップとしては、（１）残留汚れの判定処理や（２）掃除実績の生成処理が含まれる。
（１）では、掃除実績判定部１４ないし掃除実績判定部３４が、掃除済領域情報を用いて、掃除済領域に自律走行型掃除機２００で対処が困難な残留汚れがあるかを判定する。このために、掃除実績判定部１４ないし掃除実績判定部３４は、掃除済領域情報から残留汚れを特定する。
（２）では、掃除履歴生成部１５や掃除履歴生成部３５が、掃除済領域情報から走行済の経路を示す掃除履歴を生成する。

【0057】

なお、ステップＳ５は、一部の実施例での処理であり、他の実施例では省略してもよい。

【0058】

そして、ステップＳ６において、表示部１７や通信部１１ないし通信部３１である出力部が、処理結果を出力する。処理結果には、作成された掃除経路、残留汚れの判定結果や掃除履歴の少なくとも１つが含まれる。また、通信部１１ないし通信部３１が、残留汚れの判定結果に基づき、他の機器への制御指令を通知してもよい。残留汚れの判定結果、掃除履歴や制御指令を出力することで、追加掃除といった掃除に対する後処理を支援できる。以上で、本実施形態の説明を終わり、本実施形態の具体例を示す各実施例を説明する。

【実施例0059】

実施例１は、掃除済領域に当該自律走行型掃除機２００で対処が困難な汚れがあるかを判定し、この結果を出力する例である。図１２は、実施例１における処理シーケンスを示すシーケンス図である。まず、情報端末装置１００が、家電サーバー３００に、掃除開始要求を示す制御指令を通知する。これは、使用者の入力部１６に対する操作に従って、掃除制御部１３が通信部１１を用いて実行される。そして、家電サーバー３００の通信部３１が、自律走行型掃除機２００に、当該掃除開始要求を示す制御指令を転送する。この掃除開始要求には、掃除済領域情報の要求も含まれる。

【0060】

この掃除開始要求を通信機器８０が受付て、自律走行型掃除機２００が掃除を開始する。より具体的には、制御装置３０が、制御指令に従って、走行モータ３ｍ、４ｍ、ファンモータ２１などを制御することになる。なお、この掃除の開始は、タイマー機能などにより、自律走行型掃除機２００が自動で実行してもよい。

【0061】

また、制御装置３０は、掃除済領域情報要求に応じて、カメラ９０を制御して、掃除済領域を撮影する。そして、自律走行型掃除機２００の掃除中に、制御装置３０が、通信機器８０を介して、家電サーバー３００に、撮影された画像データである掃除済領域情報を通知する。この結果、家電サーバー３００の通信部３１が、掃除済領域情報を受け付ける。そして、受け付けられた掃除済領域情報が、記憶部３６の掃除実績情報３６３に記憶される。

【0062】

これを受けて、掃除実績判定部３４が、自律走行型掃除機２００での掃除済領域に対する、残留汚れ判定処理を実行する。この残留汚れ判定処理の一例を、図１３を用いて説明する。図１３は、実施例１における残留汚れ判定処理の詳細を示すフローチャートである。図１３のステップＳ１１において、掃除実績判定部３４が、掃除実績情報３６３から掃除済領域情報を読込む。

【0063】

また、ステップＳ１２において、掃除実績判定部３４が、掃除済領域情報を用いて残留汚れがあるかを判定する。このために、掃除実績判定部３４は、例えば、掃除済領域情報に対して画像処理を施し、オブジェクト抽出を行うことで残留汚れがあるかを判定する。この際、地図情報３６１と比較して、家具等の定常的に設置されたものを除外することが望ましい。この結果、残留汚れがあれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１３に遷移する。なければ、ステップＳ１７に遷移し、残留汚れがないことが、情報端末装置１００に通知される。

【0064】

また、ステップＳ１３において、掃除実績判定部３４が、ステップＳ１２で判定された残留汚れが自律走行型掃除機２００で対処が困難かを判定する。このために、掃除実績判定部３４は、判定基準情報３６４が用いられるが、この判定手法は上述のとおりである。この結果、対処が困難である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１４に遷移する。対処が可能な場合（ＮＯ）、ステップＳ１７に遷移し、自律走行型掃除機２００で対処可能な残留汚れがあることが情報端末装置１００に通知される。この結果、使用者が情報端末装置１００を用いて、自律走行型掃除機２００に再掃除を実行させることが可能となる。なお、この場合、掃除制御部１３が、通信部１１を用いて自律走行型掃除機２００に、再掃除を要求する制御指令を通知してもよい。この結果、自律走行型掃除機２００が掃除済領域を再掃除することになる。

【0065】

また、ステップＳ１４において、掃除実績判定部３４が、判定基準情報３６４を用いて、残留汚れに対する対処可能な手法を特定する。このために、掃除実績判定部３４は、判定基準情報３６４の残留汚れと対処可能な手法を示す対応関係を用いる。この際、対処可能な手法が無い場合、掃除実績判定部３４が通信部３１を用いて、情報端末装置１００にその旨を通知してもよい。

【0066】

また、ステップＳ１５において、掃除実績判定部３４が、ステップＳ１４で機器が特定された場合、該当の機器が制御可能な機器であるかを判定する。このために、家電サーバー３００は、使用者が使用可能な機器を管理する情報を用いることが望ましい。この結果、制御可能な機器である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１６に遷移する。また、制御可能な機器でない場合、例えば、通信機能を有さない機器や手作業での対処である場合（ＮＯ）、ステップＳ１７に遷移する。この結果、ステップＳ１７では、ステップＳ１４で特定された対処手法が、情報端末装置１００に通知されることになる。

【0067】

また、ステップＳ１６において、掃除実績判定部３４からの要求により、掃除制御部３３が、テップＳ１４で特定された機器に、残留汚れへ対処するための制御指令を作成する。そして、掃除制御部３３が、該当の機器に、制御指令を通知する。例えば、床洗浄機５００が通信機能等を有し、ステップＳ１４で特定された機器であれば、床洗浄機５００による床洗浄で残留汚れを除去ないし低減する。

【0068】

そして、ステップＳ１７において、掃除実績判定部３４が、情報端末装置１００に、ステップＳ１４で特定された機器に残留汚れに対処するための制御指令を通知した旨の通知を行う。この結果、情報端末装置１００の表示部１７が、残留汚れの有無、これに対して自律走行型掃除機２００が対処可能かといった残留汚れに応じた表示が可能となる。このため、使用者自身での対処を含め、残留汚れに対する適切な対処が可能となる。また、以上のステップＳ１６およびステップＳ１７で、判定結果に応じた出力がなされる。このため、家電サーバー３００の通信部３１と情報端末装置１００の表示部１７は、判定結果を出力する出力部として把握することが可能である。

【0069】

以上で図１３の説明を終わり、図１２に戻り残留汚れ判定処理の後の処理について説明する。上述のステップＳ１７で説明したように、家電サーバー３００から情報端末装置１００に、残留汚れ判定処理の判定結果が通知される。そして、情報端末装置１００の表示部１７が判定結果を表示することになる。

【0070】

また、上述の例では、掃除中に残留汚れの判定処理等を実行したが、掃除後にこれらを実行してもよい。このことも図１２に合わせて記載している。つまり、自律走行型掃除機２００が掃除を終了すると、制御装置３０が、走行モータ３ｍ、４ｍ、ファンモータ２１およびなどを制御し、掃除を終了する。

【0071】

また、制御装置３０は、掃除が終了すると、掃除済領域情報要求に応じて、カメラ９０を制御して、掃除が済んだ掃除済領域を撮影する。そして、制御装置３０が、通信機器８０を介して、家電サーバー３００に、撮影された画像データである掃除済領域情報を通知する。この結果、家電サーバー３００の通信部３１が、掃除済領域情報を受け付け、残留汚れの判定処理およびその結果の通知を、図１３に従って実行することになる。但し、この場合、カメラ９０は掃除中には撮影をしなくともよい。

【0072】

なお、本実施例では、残留汚れについての判定処理を家電サーバー３００で実行したが、その少なくとも一部を情報端末装置１００の該当する構成で実行してもよい。またさらに、自律走行型掃除機２００で当該判定処理の少なくとも一部を実行してもよい。この場合、本実施例の処理を自律走行型掃除機２００と情報端末装置１００が連携して処理して、掃除支援システムとして実行してもよい。以上で実施例１の説明を終わる。このように、掃除支援システムは、自律走行型掃除機２００と、情報端末装置１００や家電サーバー３００の少なくともいずれかである情報処理装置で構成可能である。

【実施例0073】

実施例２は、掃除領域の管理として、自律走行型掃除機２００における、掃除予定の領域に対するジグザグ状の走行経路を作成する第１の例である。

【0074】

図１４は、実施例２における制御装置３０の構成を示すブロック図である。図１４において、地図作成部３０－１は、ＬｉＤＡＲ４０が検出した情報に基づいて自律走行型掃除機２００が掃除を行っている部屋の地図を作成する。地図作成部３０－１で作成される地図情報は、二次元の格子状の地図である。

【0075】

また、自己位置判定部３０－２は、ＬｉＤＡＲ４０が検出した情報に基づいて自律走行型掃除機Ｓの自己位置を判定し、地図作成部３０－１に送信する。

【0076】

また、地図作成部３０－１では、塵埃センサ７０が検知した塵埃検知結果、自己位置判定部３０－２が判定した自律走行型掃除機２００の自己位置を基に、塵埃収集情報を作成する。塵埃収集情報とは、例えば、床面の塵埃量や位置情報をまとめたデータである。なお、地図作成部３０－１で作成された地図情報、塵埃収集情報は、制御装置３０の記憶部に記憶される。

【0077】

また、走行経路作成部３０－３は、自己位置判定部３０－２が判定した自律走行型掃除機２００の自己位置と、記憶部に記憶された地図情報と、塵埃収集情報と、に基づいて自己位置を起点とした自律走行型掃除機２００の走行経路を作成する。そして、走行経路作成部３０－３は、通信機器８０、走行制御部３０－４に、作成した走行経路を通知する。床面をもれなく走行でき、かつ重複がない効率的な走行経路の例として、後述の図１７Ａや図１７Ｂないし図１８Ａや図１８Ｂのように部屋全体をジグザグ状に走行する方法がある。

【0078】

また、走行制御部３０－４は、作成された走行経路に従って自律走行型掃除機２００が走行するよう、走行指令をデバイス制御部に通知する。また、デバイス制御部３０－５は、走行制御部３０－４の走行指令に伴い、走行モータ３ｍ，４ｍ、サイドブラシモータ６ｍ、ファンモータ２１を制御する。

【0079】

通信機器８０は、通信手段の一種であり、走行経路作成部３０－３が作成した走行経路を家電サーバー３００に通知する。さらに、通信機器８０は、自己位置判定部３０－２が判定した自律走行型掃除機２００の自己位置、記憶部に記憶された地図情報、記憶部に記憶された障害物識別結果を周期的（例えば、定期的）に家電サーバー３００に送信する。

【0080】

次に、実施例２の処理フローについて、図１５および図１６を用いて説明する。図１５および図１６の動作フローは、制御装置３０で実行される。そして、図１５は、実施例２における自律走行型掃除機２００の走行処理を示すフローチャートである。つまり、図１５は、ある掃除領域を自律走行する際の動作フローを示す。

【0081】

また、図１６は、実施例２における走行処理の際に実行される走行経路生成処理を示すフローチャートである。つまり、図１６は、走行経路生成において、前回の清掃の際の塵埃収集情報から最適な折返し幅を設定する動作フローを示す。

【0082】

まず、図１５で走行開始（掃除開始要求）があると、本フローチャートの示す処理が開始される。ステップＳ１０１において、自律走行型掃除機２００が掃除を開始すると、制御装置３０は経路生成を開始する。この詳細は、図１６を用いて後述する。

【0083】

また、ステップＳ１０２において、制御装置３０は、生成された経路に従い、終了条件を満たすまで経路追従走行を実施する。つまり、ステップＳ１０３において、経路追従走行中に、制御装置３０が、終了条件を満たすかを判定する。終了条件には、例えば、生成された経路がすべて走行済となる、蓄電池２０の充電率が閾値を下回るなどが考えられる。この結果、終了条件を満たす場合（ＹＥＳ）、走行を終了する。また、終了条件を満たさない場合（ＮＯ）、ステップＳ１０２を継続する。

【0084】

次に、ステップＳ１０１の経路生成の詳細について、説明する。この経路生成処理では、清掃環境に応じてごみ取れ性能や掃除可能範囲を最適化する。このため、折返し幅（狭）、折返し幅（標準）、折返し幅（広）の三種類の折返し幅を定義する。この定義にいては、折返し幅（標準）とし、ごみ取れ性能を高め、より床面の塵埃を集塵したい場合は折返し幅（狭）に、清掃予定領域が広く、現在の電池残量では走行中に電池切れとなる可能性がある場合は折返し幅（広）に設定し、経路を生成する。

【0085】

この折返し幅の決定方法の一例として、図５に示す構造に応じて以下のとおり設定できる。折返し幅(狭）を吸口部９の幅Ｄ０、折返し幅（標準）を左右のサイドブラシモータ６ｍのモータ軸の幅Ｄ１、折返し幅（広）のサイドブラシ６の床面接地幅Ｄ２と設定する。以下、図１６に従って説明する。

【0086】

まず、経路生成を開始すると、ステップＳ２０１において、制御装置３０は塵埃収集情報から、前回清掃時に掃除予定領域上にごみが多かったかどうかを判定する。つまり、汚れやすい場所であるかを推定する。この結果、多かった場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に遷移する。また、少ない場合（ＮＯ）、ステップＳ２０３に遷移する。

【0087】

また、ステップＳ２０２において、制御装置３０が、該当の場所（領域）が、汚れやすい場所であると推定されているので、ごみ取れ性能を向上するために、折返し幅（狭）で経路を生成する。また、ステップＳ２０３において、制御装置３０が、該当の場所が比較的汚れやすい場所でないと推定されるため、折返し幅（標準）で経路を生成する。

【0088】

ここで、折返し幅を狭めた場合についての走行経路のイメージを、図１７Ａおよび図１７Ｂを用いて説明する。図１７Ａは、実施例２における折返し幅（標準／Ｄ１）で生成された経路を模式的に示す図である。また、図１７Ｂは、実施例２における折返し幅（狭／Ｄ０）で生成された経路を模式的に示す図である。Ｄ１＞Ｄ０であるため、図１７Ｂの部屋の方が念入りに掃除を行うことができる。他方、図１７Ａでは、折返し回数が少なくて済み、より早く掃除を済ますことができる。つまり、走行距離や走行時間が、図１７Ａが短く（短時間）で済む。このため、ステップＳ２０１においては、掃除に掛けられる時間を受け付け、これに基づき折返し幅を判定してもよい。

【0089】

また、ステップＳ２０４において、制御装置３０が、ステップＳ２０３で作成した経路において、清掃予定領域を蓄電池２０の現電池残量で全経路の走行可能かどうかを判定する。この結果、走行可能の場合（ＹＥＳ）、本フローチャートを終了する。走行不可能の場合（ＮＯ）、ステップＳ２０５に遷移する。なお、実施例２では、ステップＳ２０３を折返し幅（標準）の場合にのみ行っているが、折返し幅（狭）の場合も行ってもよいし、折返し幅（狭）場合に限定的に行ってもよい。

【0090】

また、ステップＳ２０５において、制御装置３０が、折返し幅（広）で走行経路を再作成する。ここで、折返し幅を広げた場合についての走行経路のイメージを、図１８Ａおよび図１８Ｂを用いて説明する。また、図１８Ａは、実施例２における折返し幅（標準／Ｄ１）で生成され、現電池残量で走行不可の経路を模式的に示す図である。図１８Ｂは、実施例２における折返し幅（広／Ｄ２）で生成された経路を模式的に示す図である。これらにおいて、Ｄ２＞Ｄ１である。このため、図１８Ａでは、折返し幅（標準／Ｄ１）の走行経路は現電池残量で走行不可であり、「充電台帰還開始」位置が部屋の掃除が終わる以前に設定されてしまう。このため、より走行距離が短くて済む、図１８Ｂ（折返し幅（広／Ｄ２）で走行経路が再生成される。

【0091】

以上の実施例２によれば、清掃環境に応じて、ごみ取れ性能や掃除可能範囲を最適化することができる自律走行型掃除機２００及びこれを備えた掃除支援システムを提供することができる。