ホーム > 特許ランキング > 株式会社ビードットメディカル
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ 株式会社ビードットメディカルの特許一覧 ▶ 川崎重工業株式会社の特許一覧 ▶ 株式会社シコウの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025025392
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】患者搬送台車及び放射線照射システム
(51)【国際特許分類】
A61N 5/10 20060101AFI20250214BHJP
【ＦＩ】
A61N5/10 T
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023130124
(22)【出願日】2023-08-09
(71)【出願人】
【識別番号】518119249
【氏名又は名称】株式会社ビードットメディカル
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】306000957
【氏名又は名称】株式会社シコウ
(74)【代理人】
【識別番号】100092783
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100141025
【弁理士】
【氏名又は名称】阿久津 勝久
(74)【代理人】
【識別番号】100221327
【弁理士】
【氏名又は名称】大川 亮
(72)【発明者】
【氏名】久保田 佳樹
(72)【発明者】
【氏名】蓑原 伸一
(72)【発明者】
【氏名】植田 達也
(72)【発明者】
【氏名】東 真宏
(72)【発明者】
【氏名】大杉 政利
(72)【発明者】
【氏名】藤井 敬士
【テーマコード（参考）】
4C082
【Ｆターム（参考）】
4C082AA01
4C082AC04
4C082AE01
4C082AJ07
4C082AJ08
4C082AJ14
4C082AJ16
4C082AL02
4C082AL06
4C082AP07
(57)【要約】
【課題】患者搬送台車及び放射線照射システムにおいて、種々の観点の少なくとも一つについての改善を図る技術を提供する。
【解決手段】患者搬送台車（１００）は、患者を乗せる天板（１１０）と、天板に接続し、天板を移動する天板移動部（１２０）と、天板及び天板移動部を搬送する搬送部（１３０）と、を備える。天板移動部は、アーム部（１２２）と、調整部（１２１）と、スライド部（１２３）と、を含む。アーム部は、アーム（１２２１）及びアームを動作させる機構を有する。調整部は、アーム部と天板との間に設けられ、アームの先端側において天板の姿勢を調整する。スライド部は、アーム部を搬送部に対してスライドさせる。
【解決手段】患者搬送台車（１００）は、患者を乗せる天板（１１０）と、天板に接続し、天板を移動する天板移動部（１２０）と、天板及び天板移動部を搬送する搬送部（１３０）と、を備える。天板移動部は、アーム部（１２２）と、調整部（１２１）と、スライド部（１２３）と、を含む。アーム部は、アーム（１２２１）及びアームを動作させる機構を有する。調整部は、アーム部と天板との間に設けられ、アームの先端側において天板の姿勢を調整する。スライド部は、アーム部を搬送部に対してスライドさせる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
患者搬送台車であって、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
前記天板移動部を制御する天板移動制御部と、
前記搬送部を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記天板移動部は、アーム部と、調整部と、スライド部と、を含み、
前記アーム部は、アーム及び前記アームを動作させる機構を有し、
前記調整部は、前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記アームの先端側において前記天板の姿勢を調整し、
前記スライド部は、前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせる、
患者搬送台車。
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
前記天板移動部を制御する天板移動制御部と、
前記搬送部を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記天板移動部は、アーム部と、調整部と、スライド部と、を含み、
前記アーム部は、アーム及び前記アームを動作させる機構を有し、
前記調整部は、前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記アームの先端側において前記天板の姿勢を調整し、
前記スライド部は、前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせる、
患者搬送台車。
【請求項2】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
高さ方向に沿ったＺ軸の周りの回転をヨー方向の回転とし、Ｚ軸に直交するＸ軸周りの回転をピッチ方向の回転とし、前記Ｚ軸及びＸ軸に直交するＹ軸の周りの回転をロール方向の回転とした場合に、前記調整部は、
前記天板をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板の傾斜を調整する傾斜調整機構と、
前記天板をヨー方向に回転させて前記天板の向きを調整する向き調整機構と、
を含む、
患者搬送台車。
高さ方向に沿ったＺ軸の周りの回転をヨー方向の回転とし、Ｚ軸に直交するＸ軸周りの回転をピッチ方向の回転とし、前記Ｚ軸及びＸ軸に直交するＹ軸の周りの回転をロール方向の回転とした場合に、前記調整部は、
前記天板をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板の傾斜を調整する傾斜調整機構と、
前記天板をヨー方向に回転させて前記天板の向きを調整する向き調整機構と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項3】
請求項２に記載の患者搬送台車であって、
前記向き調整機構は、前記天板を高さ方向に沿った２つの軸周りにヨー方向に回転可能である、
患者搬送台車。
前記向き調整機構は、前記天板を高さ方向に沿った２つの軸周りにヨー方向に回転可能である、
患者搬送台車。
【請求項4】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームを動作させる前記機構は、
前記アームを水平方向に延びる軸周りに回転させる第１の回転機構と、
前記アームをヨー方向に回転させる第２の回転機構と、
を含む、
患者搬送台車。
前記アームを動作させる前記機構は、
前記アームを水平方向に延びる軸周りに回転させる第１の回転機構と、
前記アームをヨー方向に回転させる第２の回転機構と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項5】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、平行リンク機構のロボットアームである、
患者搬送台車。
前記アームは、平行リンク機構のロボットアームである、
患者搬送台車。
【請求項6】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記スライド部は、
前記搬送部の上部に設けられるガイドと、
ガイドに沿って移動する可動部と、
を含む、
患者搬送台車。
前記スライド部は、
前記搬送部の上部に設けられるガイドと、
ガイドに沿って移動する可動部と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項7】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、
前記天板移動部が設けられるベースと、
前記ベースは、前記天板移制御部と前記搬送制御部を設けられるスペースを有し、
前記ベースに設けられ、放射線治療室に設けられた係合部と係合して前記搬送部の位置を固定する固定機構と、
を含む、
患者搬送台車。
前記搬送部は、
前記天板移動部が設けられるベースと、
前記ベースは、前記天板移制御部と前記搬送制御部を設けられるスペースを有し、
前記ベースに設けられ、放射線治療室に設けられた係合部と係合して前記搬送部の位置を固定する固定機構と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項8】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含む、
患者搬送台車。
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含む、
患者搬送台車。
【請求項9】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記固定機構を少なくとも４つ含む、
患者搬送台車。
前記搬送部は、前記固定機構を少なくとも４つ含む、
患者搬送台車。
【請求項10】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含み、
前記嵌合部材は、テーパ形状の部分を含み、
前記係合部は、前記嵌合部材の前記テーパ形状に対応した凹部を含み、
嵌合部材と係合部材が環状に線接触又は面接触する、
患者搬送台車。
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含み、
前記嵌合部材は、テーパ形状の部分を含み、
前記係合部は、前記嵌合部材の前記テーパ形状に対応した凹部を含み、
嵌合部材と係合部材が環状に線接触又は面接触する、
患者搬送台車。
【請求項11】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記ベースに装着された複数の車輪を含み、
前記複数の車輪は、
駆動源により駆動する駆動車輪と、
前記駆動車輪に従動する自由車輪と、
を含む、
患者搬送台車。
前記搬送部は、前記ベースに装着された複数の車輪を含み、
前記複数の車輪は、
駆動源により駆動する駆動車輪と、
前記駆動車輪に従動する自由車輪と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項12】
請求項１１に記載の患者搬送台車であって、
前記駆動車輪は、少なくとも前後進及び旋回可能である、
患者搬送台車。
前記駆動車輪は、少なくとも前後進及び旋回可能である、
患者搬送台車。
【請求項13】
患者搬送台車と、患者に放射線を照射する放射線照射装置と、を備える放射線照射システムであって、
前記患者搬送台車は、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
を備え、
前記天板移動部は、
アーム及び前記アームを動作させる機構を有するアーム部と、
前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせるスライド部と、
前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記天板の姿勢を調整する調整部と、
を含む、
放射線照射システム。
前記患者搬送台車は、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
を備え、
前記天板移動部は、
アーム及び前記アームを動作させる機構を有するアーム部と、
前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせるスライド部と、
前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記天板の姿勢を調整する調整部と、
を含む、
放射線照射システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、患者搬送台車及び放射線照射システムに関する。
【背景技術】
【0002】
放射線治療では、放射線を患者に照射する前に治療台に患者を乗せて、放射線の照射部から照射される放射線の位置と放射線を照射すべき部位との位置合わせ（患者位置設定や位置決め処理という）が行われる。
【0003】
また、放射線治療の一種である粒子線治療において、加速器から取り出された陽子線、重粒子線、又は中性子線などの粒子線を病巣や癌などの腫瘍部分等（標的）に照射する治療法が行われている。これらの治療法では、標的への粒子線の線量の集中性を高めつつ正常組織への影響を抑えるために、粒子線は標的に高精度に照射される必要があり、高精度な患者位置設定が求められる。一方で、放射線治療室内での患者位置設定に多くの時間を要してしまうと、患者１人当たりの放射線治療室の占有時間が増加し、単位時間あたりの治療人数が少なくなってしまうおそれがある。また、安全な治療照射を担保するための放射線のQuality Assurance（ＱＡ）測定を行う時間を圧迫し、医師や看護師、放射線技師等の医療従事者への負担が大きくなるおそれがある。
【0004】
特許文献１では、患者を乗せる天板（１１０）と、天板を移動及び/又は回転させる天板駆動部（１２０）と、天板駆動部を載置するベース（１３１）を有する搬送部（１３０）とを備えた患者搬送台車が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特許第６８９９１７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記従来技術では、粒子線治療室とは別の位置決め室において患者搬送台車の天板（１１０）に対する患者の位置決めを行った上で患者搬送台車を粒子線治療室に移動することにより、１人あたりの患者の治療室占有時間を短縮している。ところで、このような患者搬送台車においては、例えば台車の小型化、アームと他の装置との干渉の抑制、位置決め作業の効率化など、種々の観点から改善の余地が残されている。
【0007】
本発明は、患者搬送台車及び放射線照射システムにおいて、上記の観点の少なくとも一つについての改善を図る技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明には、以下の態様が含まれる。
［態様１］
患者搬送台車であって、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
前記天板移動部を制御する天板移動制御部と、
前記搬送部を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記天板移動部は、アーム部と、調整部と、スライド部と、を含み、
前記アーム部は、アーム及び前記アームを動作させる機構を有し、
前記調整部は、前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記アームの先端側において前記天板の姿勢を調整し、
前記スライド部は、前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせる、
患者搬送台車。
［態様２］
態様１に記載の患者搬送台車であって
高さ方向に沿ったＺ軸の周りの回転をヨー方向の回転とし、Ｚ軸に直交するＸ軸周りの回転をピッチ方向の回転とし、前記Ｚ軸及びＸ軸に直交するＹ軸の周りの回転をロール方向の回転とした場合に、前記調整部は、
前記天板をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板の傾斜を調整する傾斜調整機構と、
前記天板をヨー方向に回転させて前記天板の向きを調整する向き調整機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様３］
態様２に記載の患者搬送台車であって、
前記向き調整機構は、前記天板を高さ方向に沿った２つの軸周りにヨー方向に回転可能である、
患者搬送台車。
［態様４］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームを動作させる前記機構は、
前記アームを水平方向に延びる軸周りに回転させる第１の回転機構と、
前記アームをヨー方向に回転させる第２の回転機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様５］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、平行リンク機構のロボットアームである、
患者搬送台車。
［態様６］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、患者が前記天板に乗り降りする際の乗降姿勢において前記搬送部との干渉を回避する形状の回避部を有する、
患者搬送台車。
［態様７］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記スライド部は、
前記搬送部の上部に設けられるガイドと、
ガイドに沿って移動する可動部と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様８］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、
前記天板移動部が設けられるベースと、
前記ベースは、前記天板移制御部と前記搬送制御部を設けられるスペースを有し、
前記ベースに設けられ、放射線治療室に設けられた係合部と係合して前記搬送部の位置を固定する固定機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様９］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含む、
患者搬送台車。
［態様１０］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記固定機構を少なくとも４つ含む、
患者搬送台車。
［態様１１］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含み、
前記嵌合部材は、テーパ形状の部分を含み、
前記係合部は、前記嵌合部材の前記テーパ形状に対応した凹部を含み、
嵌合部材と係合部材が環状に線接触又は面接触する、
患者搬送台車。
［態様１２］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記ベースに装着された複数の車輪を含み、
前記複数の車輪は、
駆動源により駆動する駆動車輪と、
前記駆動車輪に従動する自由車輪と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様１３］
態様１２に記載の患者搬送台車であって、
前記駆動車輪は、少なくとも前後進及び旋回可能である、
患者搬送台車。
［態様１４］
患者搬送台車と、患者に放射線を照射する放射線照射装置と、を備える放射線照射システムであって、
前記患者搬送台車は、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
を備え、
前記天板移動部は、
アーム及び前記アームを動作させる機構を有するアーム部と、
前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせるスライド部と、
前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記天板の姿勢を調整する調整部と、
を含む、
放射線照射システム。
［態様１］
患者搬送台車であって、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
前記天板移動部を制御する天板移動制御部と、
前記搬送部を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記天板移動部は、アーム部と、調整部と、スライド部と、を含み、
前記アーム部は、アーム及び前記アームを動作させる機構を有し、
前記調整部は、前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記アームの先端側において前記天板の姿勢を調整し、
前記スライド部は、前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせる、
患者搬送台車。
［態様２］
態様１に記載の患者搬送台車であって
高さ方向に沿ったＺ軸の周りの回転をヨー方向の回転とし、Ｚ軸に直交するＸ軸周りの回転をピッチ方向の回転とし、前記Ｚ軸及びＸ軸に直交するＹ軸の周りの回転をロール方向の回転とした場合に、前記調整部は、
前記天板をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板の傾斜を調整する傾斜調整機構と、
前記天板をヨー方向に回転させて前記天板の向きを調整する向き調整機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様３］
態様２に記載の患者搬送台車であって、
前記向き調整機構は、前記天板を高さ方向に沿った２つの軸周りにヨー方向に回転可能である、
患者搬送台車。
［態様４］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームを動作させる前記機構は、
前記アームを水平方向に延びる軸周りに回転させる第１の回転機構と、
前記アームをヨー方向に回転させる第２の回転機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様５］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、平行リンク機構のロボットアームである、
患者搬送台車。
［態様６］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、患者が前記天板に乗り降りする際の乗降姿勢において前記搬送部との干渉を回避する形状の回避部を有する、
患者搬送台車。
［態様７］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記スライド部は、
前記搬送部の上部に設けられるガイドと、
ガイドに沿って移動する可動部と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様８］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、
前記天板移動部が設けられるベースと、
前記ベースは、前記天板移制御部と前記搬送制御部を設けられるスペースを有し、
前記ベースに設けられ、放射線治療室に設けられた係合部と係合して前記搬送部の位置を固定する固定機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様９］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含む、
患者搬送台車。
［態様１０］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記固定機構を少なくとも４つ含む、
患者搬送台車。
［態様１１］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含み、
前記嵌合部材は、テーパ形状の部分を含み、
前記係合部は、前記嵌合部材の前記テーパ形状に対応した凹部を含み、
嵌合部材と係合部材が環状に線接触又は面接触する、
患者搬送台車。
［態様１２］
態様８に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記ベースに装着された複数の車輪を含み、
前記複数の車輪は、
駆動源により駆動する駆動車輪と、
前記駆動車輪に従動する自由車輪と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様１３］
態様１２に記載の患者搬送台車であって、
前記駆動車輪は、少なくとも前後進及び旋回可能である、
患者搬送台車。
［態様１４］
患者搬送台車と、患者に放射線を照射する放射線照射装置と、を備える放射線照射システムであって、
前記患者搬送台車は、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
を備え、
前記天板移動部は、
アーム及び前記アームを動作させる機構を有するアーム部と、
前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせるスライド部と、
前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記天板の姿勢を調整する調整部と、
を含む、
放射線照射システム。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】（ａ）は一実施形態に係る患者搬送台車の概略を示す正面図、（ｂ）～（ｃ）はその平面図である。
【図2-1】（ａ）～（ｂ）は患者搬送台車の天板の移動及び回転を説明する図である。
【図2-2】（ｃ）～（ｅ）は患者搬送台車の天板の移動及び回転を説明する図である。
【図2-3】（ｆ）～（ｈ）は患者搬送台車の天板の移動及び回転を説明する図である。
【図3】患者搬送台車の駆動制御部のブロック図である。
【図4】患者搬送台車の搬送制御部のブロック図である。
【図5】施設内の放射線照射システムの概略図である。
【図6】（ａ）及び（ｂ）は放射線照射システムの位置決め室の概略図である。
【図7】放射線照射システムの放射線治療室の構成を模式的に示す図である。
【図8】各装置間の情報の授受を説明する図である。
【図9】放射線照射システムを用いた放射線治療の一連の流れを示すフローチャートである。
【図10】（ａ）～（ｃ）は患者搬送台車の固定機構の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
〔患者搬送台車１００の構成〕
＜概略＞
図１（ａ）は一実施形態に係る患者搬送台車１００の概略を示す正面図であり、図１（ｂ）はその平面図であって天板１１０を省略して示した図である。図１（ｃ）は、図１（ｂ）に対してさらに天板搬送部を省略して示した図である。なお、図１（ａ）では、患者搬送台車１００の各部の構造を説明するため、カバー等の外装部材は適宜省略して示している。患者搬送台車１００は、患者を搬送可能な台車である。例えば、後述する位置決め室において患者搬送台車１００に乗った患者の患者位置設定が行われた後、患者搬送台車１００により患者が安全な姿勢で放射線治療室まで搬送される。そして、治療室内において治療姿勢が再現され、治療照射が行われる。これにより、治療室内での患者位置設定に要する時間を短縮でき、患者１人当たりの放射線治療室の占有時間を短縮することができる。
＜概略＞
図１（ａ）は一実施形態に係る患者搬送台車１００の概略を示す正面図であり、図１（ｂ）はその平面図であって天板１１０を省略して示した図である。図１（ｃ）は、図１（ｂ）に対してさらに天板搬送部を省略して示した図である。なお、図１（ａ）では、患者搬送台車１００の各部の構造を説明するため、カバー等の外装部材は適宜省略して示している。患者搬送台車１００は、患者を搬送可能な台車である。例えば、後述する位置決め室において患者搬送台車１００に乗った患者の患者位置設定が行われた後、患者搬送台車１００により患者が安全な姿勢で放射線治療室まで搬送される。そして、治療室内において治療姿勢が再現され、治療照射が行われる。これにより、治療室内での患者位置設定に要する時間を短縮でき、患者１人当たりの放射線治療室の占有時間を短縮することができる。
【0011】
以下の説明では、患者搬送台車１００の高さ方向に沿った軸をＺ軸とし、Ｚ軸に垂直な平面において互いに直交する軸をＸ軸及びＹ軸とする。Ｘ軸の周りの回転をピッチ回転（ピッチ方向の回転）とし、Ｙ軸の周りの回転をロール回転（ロール方向の回転）とし、Ｚ軸の周りの回転をヨー回転（ヨー方向の回転）とする。また、以下の説明において、対象物を回転するという場合、対象物を３６０度に渡って回転するものに限らず、所定の角度範囲で回転（回動）するものも含むものとする。
【0012】
図１の例では、平面視して長方形状である天板１１０の短辺方向に沿った軸をＸ軸とし、天板１１０の長辺方向に沿った軸をＹ軸としている。なお、天板１１０が楕円形状の場合は、例えば短軸をＸ軸、長軸をＹ軸とし、両軸に垂直な軸をＺ軸としてもよい。
【0013】
患者搬送台車１００は、患者を乗せる天板１１０と、天板１１０に接続し、天板１１０の姿勢を変更する天板移動部１２０と、天板１１０及び天板移動部１２０を搬送する搬送部１３０と、を備える。
【0014】
＜天板１１０＞
天板１１０は、患者の身体を固定するための固定具（不図示）を備える。例えば、固定具には、患者の頭部を固定する器具、患者の手足を固定する器具、患者の胴体を固定する器具、及び／又は患者の身体の形状に沿って形成されたクッション材などが含まれる。また、天板１１０は、患者の頭部、脚部、及び／又は胴体にあたる部分など天板１１０の一部が傾斜できるように構成されていてもよい。また、患者が天板１１０上でうつ伏せになった状態でも固定できるように、天板１１０に呼吸孔等が設けられていてもよい。
天板１１０は、患者の身体を固定するための固定具（不図示）を備える。例えば、固定具には、患者の頭部を固定する器具、患者の手足を固定する器具、患者の胴体を固定する器具、及び／又は患者の身体の形状に沿って形成されたクッション材などが含まれる。また、天板１１０は、患者の頭部、脚部、及び／又は胴体にあたる部分など天板１１０の一部が傾斜できるように構成されていてもよい。また、患者が天板１１０上でうつ伏せになった状態でも固定できるように、天板１１０に呼吸孔等が設けられていてもよい。
【0015】
天板１１０は、本実施形態では矩形状（長方形又は正方形）であるが、平面視して矩形状のものに限らず、楕円形状（円を含む）のものであってもよい。天板１１０は、患者が乗っても安定しており（撓まない）、患者が動かないよう固定できるような形状及びサイズを有し得る。
【0016】
＜天板移動部１２０＞
天板移動部１２０は、調整部１２１と、アーム部１２２と、スライド部１２３と、を含む。詳しくは後述するが、天板移動部１２０は、傾斜調整機構１２１１、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４、第３の水平回転機構１２２３、垂直回転機構１２２２、及びスライド部１２３により、天板１１０とアーム１２２１とを移動及び回転させて、天板１１０を任意の位置に動かす。
天板移動部１２０は、調整部１２１と、アーム部１２２と、スライド部１２３と、を含む。詳しくは後述するが、天板移動部１２０は、傾斜調整機構１２１１、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４、第３の水平回転機構１２２３、垂直回転機構１２２２、及びスライド部１２３により、天板１１０とアーム１２２１とを移動及び回転させて、天板１１０を任意の位置に動かす。
【0017】
（調整部１２１）
調整部１２１は、アーム１２２１の先端側において天板１１０の姿勢を調整する。調整部１２１は、天板１１０とアーム部１２２との間に設けられる。ここでは、天板１１０の姿勢の調整は、天板１１０の水平面に対する傾斜及び水平面上の向きの少なくともいずれかの調整を指すものとする。
調整部１２１は、アーム１２２１の先端側において天板１１０の姿勢を調整する。調整部１２１は、天板１１０とアーム部１２２との間に設けられる。ここでは、天板１１０の姿勢の調整は、天板１１０の水平面に対する傾斜及び水平面上の向きの少なくともいずれかの調整を指すものとする。
【0018】
調整部１２１は、傾斜調整機構１２１１と、向き調整機構１２１２と、を含む。傾斜調整機構１２１１は、天板１１０をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板１１０の傾斜を調整する。
【0019】
傾斜調整機構１２１１は、天板１１０に接続する。本実施形態では、傾斜調整機構１２１１は、天板１１０をピッチ回転方向、ロール回転方向に傾斜させるよう構成されている。傾斜調整機構１２１１は、アイソセントリック回転が可能なように、各軸の回転を独立してモータ駆動で制御する（図３参照）。
【0020】
また、傾斜調整機構１２１１は、傾斜調整部が２枚の接続プレートで上下に挟まれる構造となっている。第１の水平回転機構１２１３と接続した接続プレート１２１１ｃの上に各軸のモータと傾斜調整部が搭載されている。接続プレート１２１１ｃは、第１の水平回転機構１２１３に対し常に水平を保つように設けられる。天板１１０に接続した接続プレート１２１１ｄは、傾斜調整部が所定の傾斜を設定する際には、その傾斜に追従する。すなわち、水平を保つ接続プレート１２１１ｃに対して接続プレート１２１１ｄが傾斜する傾斜調整部は、例えばボールねじ等の公知の機構により接続プレート１２１１ｄを水平方向に延びる所定の軸周りに所定量回転させることで、接続プレート１２１１ｄを傾斜させてもよい。
【0021】
本実施形態では、傾斜調整機構１２１１による天板１１０の傾斜角度は実臨床で使用する範囲を想定している。回転ガントリを用いて多方向から照射可能な放射線治療装置の場合、患者位置設定では、天板の回転可能な角度は±１０度以下で十分である。この範囲の天板の傾斜の調整であれば、回転関節構造をとるより傾斜調整機構を採用することで、構造が簡略化される。一方で、水平、垂直、45度方向などの固定ポートから放射線が照射される場合は、所望の照射角度からの治療を実現するため、±20度程度まで天板を大きく傾けることがある。このような場合に対応するために、調整部１２１は傾斜調整機構１２１１として回転関節構造を採用してもよい。
【0022】
向き調整機構１２１２は、天板１１０をヨー回転（水平回転）させて天板１１０の向きを調整する。向き調整機構１２１２は、第１の水平回転機構１２１３と、第２の水平回転機構１２１４とを含む。
【0023】
第１の水平回転機構１２１３は、傾斜調整機構１２１１に接続され且つ天板１１０を水平回転するよう構成される。換言すれば、第１の水平回転機構１２１３は、傾斜調整機構１２１１とともに天板１１０を水平回転可能である。第２の水平回転機構１２１４は、第１の水平回転機構１２１３と接続され且つ天板１１０を水平回転するよう構成される。換言すれば、第２の水平回転機構１２１４は、傾斜調整機構１２１１及び第１の水平回転機構１２１３とともに天板１１０を水平回転可能である。すなわち、本実施形態では、向き調整機構１２１２は、２つの水平回転機構を用いて天板１１０の向きを調整することができる。例えば、第１の水平回転機構１２１３と第２の水平回転機構１２１４とは、所定の接続部材等で接続され得る。
【0024】
本実施形態では、調整部１２１が２つの水平回転機構（第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４）を有することで、各関節を小型化しつつ、天板１１０の十分な旋回範囲を確保することができる。なお、各施設の治療運用フローや、放射線治療室に設置された診療機器のレイアウトによって天板の旋回領域を大きく設定する必要がない場合などは、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４を１つの水平回転機構で代用しても良い。その場合には、調整部１２１を上下方向により小型化することができる。
【0025】
（アーム部１２２）
アーム部１２２は、天板１１０を移動させる。アーム部１２２は、アーム１２２１と、アーム部１２２を動作させる機構としての垂直回転機構１２２２及び第３の水平回転機構１２２３と、を含む。
アーム部１２２は、天板１１０を移動させる。アーム部１２２は、アーム１２２１と、アーム部１２２を動作させる機構としての垂直回転機構１２２２及び第３の水平回転機構１２２３と、を含む。
【0026】
アーム１２２１は、調整部１２１の第２の水平回転機構１２１４に接続される。アーム１２２１は、平行リンク機構のロボットアームであり、その先端に接続された第２の水平回転機構１２１４を機械的に水平に保つことができる。すなわち、アーム１２２１を構成する平行リンクの対向するリンクは等長であり、常に対称性を保持してアーム１２２１が回転する。よって、アーム１２２１が垂直回転機構１２２２により回転してその高さが変化する際にも、アーム１２２１の先端に接続する第２の水平回転機構１２１４を水平に保つことができる。なお、本実施形態では、アーム１２２１は、例えば上腕部及び前腕部を有するアームのように、所定の長さの複数のリンクが直列に接続するアームではなく、直列方向には一つのリンクのみで構成される。また、アーム１２２１は、平行リンクではなくてもよい。
【0027】
垂直回転機構１２２２は、アーム１２２１に接続され且つアーム１２２１を回転するよう構成される。垂直回転機構１２２２は、患者搬送台車１００が設けられる面に対して垂直方向へアーム１２２１の高さを調整するように構成されている。さらにいえば、垂直回転機構１２２２は、アーム１２２１の一端を、水平方向に延びる軸周りに回転するように構成される。垂直回転機構１２２２の回転角度は、患者の腫瘍中心位置をアイソセンタ（荷電粒子ビームが到達する幾何学的中心）に合わせることができる高さへ天板１１０を上昇させ、且つ患者に負担なく天板１１０に乗降できる高さまで天板１１０を下降させる範囲であり得る。
【0028】
第３の水平回転機構１２２３は、垂直回転機構１２２２に接続され且つアーム１２２１を水平回転するよう構成される。換言すれば第３の水平回転機構１２２３は、アーム１２２１を、垂直方向に延びる軸周りに回転するように構成される。第３の水平回転機構１２２３は、アーム１２２１を水平面で旋回し、天板の位置を０度から１８０度以上回転させることが可能である。
【0029】
よって、アーム１２２１の両側に直接または間接的に接続された第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４及び第３の水平回転機構１２２３と傾斜調整機構１２１１の接続プレート１２１１ｃ、１２１１ｄにより、天板１１０が移動しながら高さが変化する際にも天板１１０を水平に保つことが可能である。
【0030】
また、アーム１２２１はリンクが湾曲していてもよい。一例として床側に位置するリンクを湾曲させることで、搬送部１３０のベース１３１との干渉を避けることができる。すなわち、アーム１２２１は、患者が天板１１０に乗り降りする際の乗降姿勢において搬送部１３０との干渉を回避する湾曲形状等の形状の回避部を有していてもよい。この結果、アーム１２２１をより大きく床方向へ回転させることが可能となり、患者が乗降する位置をより低い位置（例えば床面から天板の高さが７０cm以下）とすることが可能である。これにより、高齢者や小児でも容易に乗降可能である。なお、回避部は、湾曲形状に限らず、例えば図１（ａ）の向きで見た場合に上に凸となるように屈曲した屈曲部であってもよい。
【0031】
（スライド部１２３）
スライド部１２３は、アーム部１２２を搬送部１３０に対してスライドさせる。スライド部１２３は、アーム部１２２の第３の水平回転機構１２２３と接続する。スライド部１２３は、搬送部１３０の上部に設けられるガイド部１２３ｃと、ガイド部１２３ｃのリニアガイドに沿って直線移動可能な可動部１２３ｄとを含む。また、一例として、ガイド部１２３ｃは、リニアガイドの他、土台となる走行軸プレート、直線移動の駆動機構であるモータ部、出力を増幅する減速機、動力を伝達させるタイミングベルトとプーリ、天板移動部１２０のケーブルを直線移動に同調させて収納するケーブルベア（登録商標）、スライド部１２３の機構を覆うベルト部を含む。スライド部１２３は、搬送部１３０のベース１３１に設けられた凹部に嵌め込まれる。走行軸プレートにリニアガイドが設置され、さらに支持プレートがリニアガイドと連結している。支持プレートは第３の水平回転機構１２２３と接続し天板移動部１２０の第３の水平回転機構１２２３より上部を支える。ベルト部は走行軸プレート、走行軸プレートに搭載された構成する要素を全て包む。支持プレートがリニアガイドと連結することで、天板移動部１２０の第３の水平回転機構１２２３より上部を直線移動させ、天板の位置を変更することが可能な構成となっている。
スライド部１２３は、アーム部１２２を搬送部１３０に対してスライドさせる。スライド部１２３は、アーム部１２２の第３の水平回転機構１２２３と接続する。スライド部１２３は、搬送部１３０の上部に設けられるガイド部１２３ｃと、ガイド部１２３ｃのリニアガイドに沿って直線移動可能な可動部１２３ｄとを含む。また、一例として、ガイド部１２３ｃは、リニアガイドの他、土台となる走行軸プレート、直線移動の駆動機構であるモータ部、出力を増幅する減速機、動力を伝達させるタイミングベルトとプーリ、天板移動部１２０のケーブルを直線移動に同調させて収納するケーブルベア（登録商標）、スライド部１２３の機構を覆うベルト部を含む。スライド部１２３は、搬送部１３０のベース１３１に設けられた凹部に嵌め込まれる。走行軸プレートにリニアガイドが設置され、さらに支持プレートがリニアガイドと連結している。支持プレートは第３の水平回転機構１２２３と接続し天板移動部１２０の第３の水平回転機構１２２３より上部を支える。ベルト部は走行軸プレート、走行軸プレートに搭載された構成する要素を全て包む。支持プレートがリニアガイドと連結することで、天板移動部１２０の第３の水平回転機構１２２３より上部を直線移動させ、天板の位置を変更することが可能な構成となっている。
【0032】
＜搬送部１３０＞
（概要）
搬送部１３０は、天板１１０及び天板移動部１２０を搬送する。搬送部１３０は、搬送に関わる様々な装置を収納するだけでなく、天板移動部１２０とその接続部や天板移動部１２０に関わる装置を収納するための十分なスペースを有する。例えば、搬送部１３０は、天板移動部１２０が設けられるベース１３１と、ベース１３１に装着された複数の車輪１３２と、ベース１３１内に載置された駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４と、設けられた１つ又は複数のセンサ１３６と、ベース１３１に設けられた固定機構１３７と、を含む。なお、駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４については、〔制御構成〕において説明する。例えば、駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４は、ベース１３１に設けられた収容スペース１３１ａに収容される。ベース１３１の上面の一部を駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４の載置スペースとしてもよい。
（概要）
搬送部１３０は、天板１１０及び天板移動部１２０を搬送する。搬送部１３０は、搬送に関わる様々な装置を収納するだけでなく、天板移動部１２０とその接続部や天板移動部１２０に関わる装置を収納するための十分なスペースを有する。例えば、搬送部１３０は、天板移動部１２０が設けられるベース１３１と、ベース１３１に装着された複数の車輪１３２と、ベース１３１内に載置された駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４と、設けられた１つ又は複数のセンサ１３６と、ベース１３１に設けられた固定機構１３７と、を含む。なお、駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４については、〔制御構成〕において説明する。例えば、駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４は、ベース１３１に設けられた収容スペース１３１ａに収容される。ベース１３１の上面の一部を駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４の載置スペースとしてもよい。
【0033】
搬送部１３０により、患者搬送台車１００は、一例として経路上にテープ状の誘導部を施工し、誘導部上を移動する。誘導部にはマーカが組み込まれる。患者搬送台車１００は、センサなどでこのマーカを読み取ることで該経路のどこに位置するかを、搬送制御部１３４により把握する。患者搬送台車１００は、患者搬送台車１００の運行管理を行う運行管理装置２６０（図８参照）に搬送制御部１３４から位置を無線送信してもよい。運行管理装置２６０は、特に施設内で複数の患者搬送台車１００が稼働するような場合には、各患者搬送台車１００の位置を把握することで、システム全体としての患者搬送台車１００の搬送効率を向上することができる。
【0034】
搬送部１３０により、患者搬送台車１００は、公知の自律走行技術を用いて施設内を自走する。誘導部の誘導方式は、磁気誘導式、電磁誘導式、若しくは二次元コードなどの画像認識方式、又はレーザ誘導式であってもよい。あるいは、自己位置推定機能と走行制御機能を有した自律移動式であってもよい。誘導部は、施設の運用フローによって、フレキシブルに経路を変更できるよう、使用中は容易には剥がれないが、施工時には脱着しやすいものであってもよい。また、患者搬送台車１００は、介助者などに追従、あるいは協調して移動する追従式であってもよいし、状況に応じ走行モードを切り替え可能であってもよい。
【0035】
（車輪１３２）
複数の車輪１３２は、本実施形態では、全方向に移動可能な駆動車輪１３２１（全方向駆動車輪）と自由車輪１３２２を含む。駆動車輪１３２１は、少なくとも、前後進及び旋回可能で有り得る。例えば、駆動車輪１３２１としては、二輪速度差方式が採用されてもよい。この場合、駆動輪１３２１は、前後進及び旋回が可能である。その他、駆動車輪１３２１はステアリング方式、全方向に移動可能な独立ステアリング方式、メカナムホイールあるいはオムニホイール等であってもよい。車輪１３２の駆動車輪１３２１は、ベース１３１の中央部分に位置し、走行軸に対して垂直方向軸に少なくとも２箇所に設置される。一方、自由車輪１３２２は、ベース１３１の前後左右に４箇所設置される。駆動車輪１３２１により様々な方向に小回りな回転が可能となり、自由車輪１３２２によって安定した走行が可能となる。搬送制御部１３４の制御により駆動車輪１３２１用の駆動モータ（不図示）等の駆動源の力を受けて回転し、患者搬送台車１００を走行させる。患者搬送台車１００は自走するものであるが、介助者等が手動で動かすこともできてもよい。なお、駆動車輪１３２１は、全方向駆動車輪に限らず、ステアリング方式のものや、左右の駆動トルクや回転数の差によって旋回を行うもの等であってもよい。
複数の車輪１３２は、本実施形態では、全方向に移動可能な駆動車輪１３２１（全方向駆動車輪）と自由車輪１３２２を含む。駆動車輪１３２１は、少なくとも、前後進及び旋回可能で有り得る。例えば、駆動車輪１３２１としては、二輪速度差方式が採用されてもよい。この場合、駆動輪１３２１は、前後進及び旋回が可能である。その他、駆動車輪１３２１はステアリング方式、全方向に移動可能な独立ステアリング方式、メカナムホイールあるいはオムニホイール等であってもよい。車輪１３２の駆動車輪１３２１は、ベース１３１の中央部分に位置し、走行軸に対して垂直方向軸に少なくとも２箇所に設置される。一方、自由車輪１３２２は、ベース１３１の前後左右に４箇所設置される。駆動車輪１３２１により様々な方向に小回りな回転が可能となり、自由車輪１３２２によって安定した走行が可能となる。搬送制御部１３４の制御により駆動車輪１３２１用の駆動モータ（不図示）等の駆動源の力を受けて回転し、患者搬送台車１００を走行させる。患者搬送台車１００は自走するものであるが、介助者等が手動で動かすこともできてもよい。なお、駆動車輪１３２１は、全方向駆動車輪に限らず、ステアリング方式のものや、左右の駆動トルクや回転数の差によって旋回を行うもの等であってもよい。
【0036】
（センサ１３６）
センサ１３６は、例えば障害物センサを含む。センサ１３６は、患者搬送台車１００の移動に際し、障害物を検知できる位置（前後、四隅など）に設けられる。一例として、障害物センサは非接触式で、患者搬送台車１００から所定の範囲（例えば数ｃｍ～数ｍ）にある周囲の障害物を検知するものであり、例えば２次元若しくは３次元光学センサ、レーザ測定センサ、音響センサ、磁場センサ、電界センサ、誘導センサ、電波センサ、又はこれらの組み合わせであってもよい。また、障害物を検出するセンサとして、接触式センサを備えてもよい。ベース１３１や天板１１０などの平面方向（ＸＹ平面）に広がりが最大になる可能性のある部分の周囲に備えられ、障害物に接触すると、搬送制御部は患者搬送台車１００を減速停止させる。例えば、ベース１３１の周囲を囲うように設置され、搬送途中に人の足との接触、経路途中の小さな障害物などとの接触を感知し、患者搬送台車１００を減速停止させる。
センサ１３６は、例えば障害物センサを含む。センサ１３６は、患者搬送台車１００の移動に際し、障害物を検知できる位置（前後、四隅など）に設けられる。一例として、障害物センサは非接触式で、患者搬送台車１００から所定の範囲（例えば数ｃｍ～数ｍ）にある周囲の障害物を検知するものであり、例えば２次元若しくは３次元光学センサ、レーザ測定センサ、音響センサ、磁場センサ、電界センサ、誘導センサ、電波センサ、又はこれらの組み合わせであってもよい。また、障害物を検出するセンサとして、接触式センサを備えてもよい。ベース１３１や天板１１０などの平面方向（ＸＹ平面）に広がりが最大になる可能性のある部分の周囲に備えられ、障害物に接触すると、搬送制御部は患者搬送台車１００を減速停止させる。例えば、ベース１３１の周囲を囲うように設置され、搬送途中に人の足との接触、経路途中の小さな障害物などとの接触を感知し、患者搬送台車１００を減速停止させる。
【0037】
また、センサ１３６は、前述した誘導部に組み込まれたマーカを検知する磁気誘導センサを含む。磁気誘導センサは、ベース１３１の床面側に少なくとも２つ設置されている。直線通路だけではなく、カーブする通路も想定されるため、必要に応じて複数のセンサが設けられてもよい。固定機構１３７は、ベース１３１の床面側から突出、又は前後左右のいずれか１つ以上の側面から突出するよう設けられる。
【0038】
（固定機構１３７）
固定機構１３７は、放射線治療室及び位置決め室の床に設けられた係合部の一例である受け部２２５、２３５（図６、図７参照）と係合して搬送部１３０の位置を固定し、患者搬送台車１００が床に対して動かないように固定するための機構である。固定機構１３７は、受け部２２５、２３５と嵌合する嵌合部材１３７ｃと、嵌合部材１３７ｃと、後述する駆動モータ１３７ａとを含む。
固定機構１３７は、放射線治療室及び位置決め室の床に設けられた係合部の一例である受け部２２５、２３５（図６、図７参照）と係合して搬送部１３０の位置を固定し、患者搬送台車１００が床に対して動かないように固定するための機構である。固定機構１３７は、受け部２２５、２３５と嵌合する嵌合部材１３７ｃと、嵌合部材１３７ｃと、後述する駆動モータ１３７ａとを含む。
【0039】
嵌合部材１３７ｃは、ベース１３１の下部に設けられる。嵌合部材１３７ｃの数は適宜設定可能であるが、例えば４つ設けられる。嵌合部材１３７ｃは、駆動モータ１３７ａによってベース１３１から床面に対して進退可能に設けられている。嵌合部材１３７ｃを進退させるための具体的な機構には、ラックピニオン機構やボールねじ機構等の公知の技術を適宜用いることができる。
【0040】
【0041】
嵌合部材１３７ｃは、受け部２２５、２３５と係合していない状態（ロック解除状態）においては、患者搬送台車１００の移動時に邪魔にならないようにベース１３１内に格納される（格納位置、図１０（ａ））。また、嵌合部材１３７ｃは、受け部２２５、２３５と嵌合する際には駆動モータ１３７ａによりベース１３１から下方に突出する。例えば、患者搬送台車１００が固定位置を示す誘導部の端部、あるいは、固定位置として指定されたマーカ部に到達すると、ベース１３１から床面の受け部２２５、２３５に向かって嵌合部材１３７ｃが突出する（図１０（ｂ））。そして、嵌合部材１３７ｃが受け部２２５、２３５と嵌合することで、患者搬送台車１００の位置が固定される（固定位置、図１０（ｃ））。
【0042】
一例として、固定機構１３７の嵌合部材１３７ｃはテーパ形状（円錐台の形状）を有し、受け部２２５、２３５は嵌合部材１３７ｃのテーパ形状に対応した形状の凹部である。これにより、目標位置に対して多少ずれた位置に患者搬送台車１００が停止し、固定機構制御部１３４ｃの指示に基づき嵌合部材１３７ｃを下方に突出させたとしても、嵌合部材１３７ｃは受け部２２５、２３５の凹部のテーパ形状に沿って誘導され（図１１（ａ））、一意に位置が決まる（図１１（ｂ））。なお、嵌合部材１３７ｃの形状としては、テーパ形状のほか、半球面形状等であってもよい。また、受け部２２５、２３５は嵌合部材１３７ｃの形状に対応した形状であればよい。すなわち、嵌合部材１３７ｃが目標位置に対して多少ずれた位置で受け部２２５、２３５に接触した際に、嵌合部材１３７ｃが受け部２２５、２３５に沿って案内されればよい。或いは、嵌合部材１３７ｃと受け部２２５、２３５とは、嵌合時に両者が周方向に沿って環状に線接触又は面接触することで、相対位置が一意に定まるような関係であればよい。
【0043】
なお、嵌合部材１３７ｃは、下方に代えて、或いは下方に加えて、側方に突出してもよい。このとき、受け部２２５、２３５は、位置決め室及び放射線治療室の壁面やその他の構造物の側面に設けられてもよい。
【0044】
患者搬送台車１００の位置調整を変位センサ等により行うことも考えられるが、位置決め精度の確保が困難な場合がある。一方、本実施形態では、簡単な嵌合部材１３７ｃを用いて位置決めを行うので、患者搬送台車１００の構成を簡素化しつつ、位置決めの精度を確保することができる。また、床面への大掛かりな装置も必要なく、位置決め室及び放射線治療室への受け部２２５、２３５の設置が容易である。
【0045】
＜患者搬送台車１００の他の構成＞
患者搬送台車１００に設けられる各駆動モータは、例えばベース１３１に設置されるバッテリー（不図示）からの電力を受けて、制御対象の各機構を駆動する。患者搬送台車１００に積載されたバッテリーは、ベース１３１に備えられたオートコネクタ（不図示）を通じて充電されるようにしてもよい。基本的に、天板移動部１２０と搬送部１３０は同時に駆動しないため、電力の供給先を切り替えて使用が可能であり、天板移動部１２０と搬送部１３０への受電は共通のバッテリーを使用してもよい。バッテリーは、収容スペース１３１ａに収納されてもよい。長軸方向の端に収納されることで、容易に取り出し可能で交換がし易くなる。
患者搬送台車１００に設けられる各駆動モータは、例えばベース１３１に設置されるバッテリー（不図示）からの電力を受けて、制御対象の各機構を駆動する。患者搬送台車１００に積載されたバッテリーは、ベース１３１に備えられたオートコネクタ（不図示）を通じて充電されるようにしてもよい。基本的に、天板移動部１２０と搬送部１３０は同時に駆動しないため、電力の供給先を切り替えて使用が可能であり、天板移動部１２０と搬送部１３０への受電は共通のバッテリーを使用してもよい。バッテリーは、収容スペース１３１ａに収納されてもよい。長軸方向の端に収納されることで、容易に取り出し可能で交換がし易くなる。
【0046】
患者搬送台車１００は、天板移動部１２０と搬送部１３０を個別に製造し、締結部で接続してもよい。例えば図１（ｂ）、図１（ｃ）に示すように、走行軸プレートの長軸方向のベルト部と重複しない両端に締結部１２３１を、ベース１３１に締結部１３１１を設け、両者をボルトなどで締結する。これにより、両者を容易に組み立てることができ、また、個別に性能試験やメンテナンスを行うことができる。また収容スペース１３１ａや、スペース間の空間を利用して、天板移動部１２０と搬送部１３０の受電、信号配線などを行うことができる。
【0047】
〔患者搬送台車１００の姿勢〕
図１に示すように、天板１１０、傾斜調整機構１２１１、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４、第３の水平回転機構１２２３、垂直回転機構１２２２、アーム１２２１は、並びにスライド部１２３は、高さ方向（略Ｚ軸）において重畳するよう折りたたんだ状態で収容できるよう構成されている。この状態を、患者搬送台車１００がホームポジション状態という。すなわち、患者搬送台車１００がホームポジション状態において、天板１１０、アーム１２２１が高さ方向（略Ｚ軸）に折り畳んだ状態となる。
図１に示すように、天板１１０、傾斜調整機構１２１１、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４、第３の水平回転機構１２２３、垂直回転機構１２２２、アーム１２２１は、並びにスライド部１２３は、高さ方向（略Ｚ軸）において重畳するよう折りたたんだ状態で収容できるよう構成されている。この状態を、患者搬送台車１００がホームポジション状態という。すなわち、患者搬送台車１００がホームポジション状態において、天板１１０、アーム１２２１が高さ方向（略Ｚ軸）に折り畳んだ状態となる。
【0048】
また、図１（ｂ）に示すように、ホームポジション状態においては、天板１１０及び天板移動部１２０は、平面視で搬送部１３０のＸ方向及びＹ方向の幅内に収まるように設けられている。したがって、このように患者搬送台車１００がホームポジション状態にあると、天板１１０及び天板移動部１２０の平面方向（ＸＹ平面）の広がりを抑えることができる。患者搬送台車１００は、このホームポジション状態のまま、天板１１０に患者を乗せ、病院等の施設内を移動する。
【0049】
【0050】
図２（ａ）及び図２（ｂ）は、患者乗降位置を示す。このとき、患者は照射装置と反対側の広いスペースで安全に乗降する。天板１１０は傾斜調整機構１２１１により水平に保持される。さらにアーム１２２１を、第３の水平回転機構１２２３及び／又はスライド部１２３により旋回させ、第１の水平回転機構１２１３及び／又は第２の水平回転機構１２１４により天板１１０をベース１３１に略平行とし、垂直回転機構１２２２により下降させることで患者は天板１１０から降りることができる。このとき、駆動開始姿勢はホームポジションからであってもよい。一方、治療終了直後などであれば、治療姿勢、つまり天板１１０はホームポジションから回転や移動している姿勢のため、降車ポジションに到達するまでに天板１１０は傾斜調整機構１２１１により水平姿勢に徐々に移動するよう駆動制御をしてもよい。
【0051】
図２（ｃ）～（ｅ）は、治療姿勢の一例である。図２（ｃ）は、０度姿勢であり、図２（ｅ）は１８０度姿勢である。図２（ｄ）は、０度姿勢から１８０度姿勢に移動する間の展開姿勢を示したものである。例えば、前立腺がん治療において、主に大腿骨頭などの正常組織への被ばく量を抑制するために、患者の左右方向から分割して照射する。このとき、一日の治療において連続で２門照射（０度、１８０度方向からの照射）をする場合、患者位置設定時の姿勢を保持するために速やかに天板１１０を１８０度回転する必要がある。アーム１２２１を、第３の水平回転機構１２２３及びスライド部１２３により旋回させ、第１の水平回転機構１２１３及び／又は第２の水平回転機構１２１４により天板１１０がベース１３１に垂直な位置を経由し（図２（ｄ））、図２（ｃ）を左右反転した図２（ｅ）の位置に天板１１０が配置される。このとき、０度あるいは１８０度治療中の姿勢から、左右反転の位置に旋回するため、天板１１０の姿勢は保持されたまま旋回してもよい。また、天板１１０の姿勢によっては、アーム１２２１と干渉する可能性があるため、傾斜調整機構１２１１を水平に戻して旋回し、反転した位置に到達するまで、あるいは到達した時点で姿勢を再現してもよい。
【0052】
図２（ｆ）～（ｇ）は、治療姿勢の一例であり、ノンコプラナー照射の場合である。ノンコプラナー照射は、患者の体軸方向に対して垂直断面だけでなく、非同一面からも治療ビームを照射し、正常組織や、腫瘍に隣接する重要臓器への線量を低下させる照射法である。主に、骨構造の複雑な頭頸部がんを対象に行われる。治療位置に患者搬送台車が固定されると、アーム１２２１を、第３の水平回転機構１２２３及び／又はスライド部１２３により回転させ、第１の水平回転機構１２１３及び／又は第２の水平回転機構１２１４により天板１１０を所望の角度に位置させる。一例として、頭頂部から照射する場合は、図２（ｆ）のように天板１１０をベース１３１に対し９０度に位置させる。また、同日に多門照射する場合で、次に図２（ｇ）のように４５度から照射するのであれば、天板１１０をアイソセンタ（照射中心）周りに回転する（アイソセントリック回転）。尚、回転開始角度は任意である。このときアーム１２２１と天板１１０とは重畳はせず、角度を持たせて天板の姿勢調整が行えるようにする。
【0053】
図２（ｈ）は、診断機器を利用する一例である。診断機器は例えば自走式のCTやPET、MRIなどである。診断機器は、専用の診断室だけでなく、放射線治療室に据え付けられてもよい。診断装置のボア（開口部）面に対して平行に患者搬送台車が固定されると、第１の水平回転機構１２１３及び／又は第２の水平回転機構１２１４により天板１１０をベース１３１に対し垂直に位置させる。このとき、アーム１２２１はベース１３１に重畳された状態である。診断機器は自走し、ボア内に天板１１０を通過させることで、撮像を実施する。尚、図２（ａ）～図２（ｈ）の姿勢を成すために天板移動部１２０の各駆動機構を以て説明したが、これらの各駆動機構は複合動作してもよい。
【0054】
〔制御構成〕
＜駆動制御部１３３の制御構成＞
図３は、駆動制御部１３３の機能ブロック図の一例である。駆動制御部１３３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサ及びメモリを備えた制御回路である。駆動制御部１３３の各機能部は、メモリに読み出し可能に記憶されたプログラム（ソフトウェア）によって、プロセッサが動作することにより実現されてもよい。プログラムは、例えば駆動制御部１３３内の記憶部に記憶されてもよい。
＜駆動制御部１３３の制御構成＞
図３は、駆動制御部１３３の機能ブロック図の一例である。駆動制御部１３３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサ及びメモリを備えた制御回路である。駆動制御部１３３の各機能部は、メモリに読み出し可能に記憶されたプログラム（ソフトウェア）によって、プロセッサが動作することにより実現されてもよい。プログラムは、例えば駆動制御部１３３内の記憶部に記憶されてもよい。
【0055】
なお、駆動制御部１３３は、プロセッサ及びメモリに代えて、或いはこれらに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）に代表される集積回路等のハードウェアを含んで構成されてもよい。また、駆動制御部１３３は、単一の制御回路によって実現されてもよいし、駆動制御部１３３の各機能部が分担された複数の制御回路によって実現されてもよい。
【0056】
送受信部１３３ａは、所定の装置と情報を送受信する。所定の装置としては、例えば、後述する位置決め室管理装置２４０や治療室管理装置２５０、前述した運行管理装置２６０等が挙げられる（図８参照）。
【0057】
傾斜調整機構制御部１３３ｂのピッチ回転傾斜調整機構制御部１３３１ｂは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、傾斜調整機構１２１１の駆動モータ１２１１１ａを制御して、天板１１０のピッチ回転を制御する。ピッチ回転の回転量は位置検出器１２１１１ｂにより算出され、ピッチ回転傾斜調整機構制御部１３３１ｂに出力される。傾斜調整機構制御部１３３ｂのロール回転傾斜調整機構制御部１３３２ｂは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、傾斜調整機構１２１１の駆動モータ１２１１２ａを制御して、天板１１０のロール回転を制御する。ロール回転の回転量は位置検出器１２１１２ｂにより算出され、ロール回転傾斜調整機構制御部１３３２ｂに出力される。位置検出器はレゾルバやエンコーダも用いてよい。傾斜調整機構制御部１３３ｂは、送受信部１３３ａを介して傾斜量の情報を所定の装置へ送信する。所定の装置は、当該情報に基づき、傾斜調整機構１２１１の傾斜量を把握する。
【0058】
第１の水平回転機構制御部１３３ｃは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、第１の水平回転機構１２１３の駆動モータ１２１３ａを制御する。第２の水平回転機構制御部１３３ｄは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、第２の水平回転機構１２１４の駆動モータ１２１４ａを制御する。第３の水平回転機構制御部１３３ｅは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、第３の水平回転機構１２２３の駆動モータ１２２３ａを制御する。これにより、第１の水平回転機構１２１３及び第２の水平回転機構１２１４による天板１１０の水平回転（ヨー回転）、又は第３の水平回転機構１２２３によるアーム１２２１の水平回転（ヨー回転）が行われる。
【0059】
回転量（ヨー回転の回転量）は各位置検出器１２１３ｂ、１２１４ｂ、１２２３ｂにより算出され、各水平回転機構制御部１３３ｃ、１３３ｄ、１３３ｅに出力される。各水平回転機構制御部１３３ｃ、１３３ｄ、１３３ｅは、送受信部１３３ａを介して回転量の情報を所定の装置へ送信する。所定の装置は、当該情報に基づき、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４、及び第３の水平回転機構１２２３の回転量を把握する。
【0060】
垂直回転機構制御部１３３ｆは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、垂直回転機構１２２２の駆動モータ１２２２ａを制御して、アーム１２２１の回転を制御する。回転量は位置検出器１２２２ｂにより算出され、垂直回転機構制御部１３３ｆに出力される。垂直回転機構制御部１３３ｆは、送受信部１３３ａを介して回転量の情報を所定の装置へ送信する。所定の装置は、当該情報に基づき、垂直回転機構１２２２の回転量を把握する。
【0061】
直線駆動機構制御部１３３ｇは、送受信部１３３ａが受信した指示に基づき、スライド部１２３の駆動モータ１２３ａを制御して、アーム１２２１の直線移動量を制御する。移動量は位置検出器１２３ｂにより算出され、直線駆動機構制御部１３３ｇに出力される。直線駆動機構制御部１３３ｇは、送受信部１３３ａを介して移動量の情報を所定の装置へ送信する。所定の装置は、当該情報に基づき、スライド部１２３の移動量を把握する。送受信部１３３ａと各軸の制御部との間には、制御部１３３ｈが存在してもよい。制御部１３３ｈは、天板１１０が所望の位置へ移動するための天板駆動部の軌道計算などの全体の制御を担う。
【0062】
＜搬送制御部１３４の制御構成＞
図４は、搬送制御部１３４の機能ブロック図である。搬送制御部１３４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサ及びメモリを備えた制御回路である。駆動制御部１３３の各機能部は、メモリに読み出し可能に記憶されたプログラム（ソフトウェア）によって、プロセッサが動作することにより実現されてもよい。プログラムは、例えば搬送制御部１３４内の記憶部に記憶されてもよい。
図４は、搬送制御部１３４の機能ブロック図である。搬送制御部１３４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサ及びメモリを備えた制御回路である。駆動制御部１３３の各機能部は、メモリに読み出し可能に記憶されたプログラム（ソフトウェア）によって、プロセッサが動作することにより実現されてもよい。プログラムは、例えば搬送制御部１３４内の記憶部に記憶されてもよい。
【0063】
なお、搬送制御部１３４は、プロセッサ及びメモリに代えて、或いはこれらに加えて、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）に代表される集積回路等のハードウェアを含んで構成されてもよい。また、搬送制御部１３４は、単一の制御回路によって実現されてもよいし、搬送制御部１３４の各機能部が分担された複数の制御回路によって実現されてもよい。
【0064】
送受信部１３４ａは、所定の装置と情報を送受信する。所定の装置としては、例えば、後述する位置決め室管理装置２４０や治療室管理装置２５０、前述した運行管理装置２６０等が挙げられる（図８参照）。また、駆動制御部１３３及び搬送制御部１３４は、送受信部１３３ａ及び送受信部１３４ａにより相互に通信可能であってもよい。
【0065】
車輪制御部１３４ｂは、所定の装置から受信した指示に基づき、車輪１３２に含まれる駆動車輪１３２１の駆動モータ１３２ａを制御して駆動車輪１３２１の回転及び向きを制御する。搬送制御部１３４が駆動車輪１３２１を制御することで、患者搬送台車１００は施設内を自走する。駆動車輪１３２１の回転量（速度及び移動距離など）は位置検出器１３２ｂにより算出され、車輪制御部１３４ｂに出力される。位置検出器はレゾルバやエンコーダも用いてよい。車輪制御部１３４ｂは、送受信部１３４ａを介して回転量の情報を所定の装置へ送信する。また、搬送部１３０のセンサ１３６は、障害物を検知すると、搬送制御部１３４に検知信号を送信する。これを受けて搬送制御部１３４は、患者搬送台車１００を減速停止させる。あるいは、搬送制御部１３４は誘導部のマーカにより患者搬送台車１００の位置を把握している場合、自己位置推定機能により車輪制御部１３４ｂへ適切な走行制御を指示してもよい。すなわち、搬送制御部１３４は、運行管理装置２６０等の所定の装置との通信を介することなく、車輪制御部１３４ｂへ適切な走行制御を指示してもよい。この場合、患者搬送台車１００の走行に関して患者搬送台車１００内で閉じた制御が可能となる。
【0066】
固定機構制御部１３４ｃは、所定の装置から受信した指示に基づき、駆動モータ１３７ａを制御して固定機構１３７の状態をロック状態とロック解除状態との間で遷移させる。ここでは、ロック状態は、ベース１３１から固定機構１３７の嵌合部材１３７ｃが突出して受け部と嵌合した状態を指すものとする。また、ロック解除状態は、受け部との嵌合を解きベース１３１に固定機構１３７の嵌合部材１３７ｃを格納した状態を指すものとする。あるいは、搬送制御部１３４は誘導部のマーカにより患者搬送台車１００の位置を把握している場合、自己位置推定機能により固定位置への到達を判断し、固定機構制御部１３４ｃへ固定機構の状態遷移制御を指示してもよい。すなわち、搬送制御部１３４は、所定の装置との通信を介することなく、固定機構制御部１３４ｃへ固定機構の状態遷移制御を指示してもよい。
【0067】
〔患者搬送台車１００についての小括〕
以上説明した通り、本実施形態によれば、患者搬送台車１００の小型化を図ることができる。具体的には、患者搬送台車１００は、アーム部１２２を搬送部１３０に対してスライドさせるスライド部１２３を有する。これにより、スライド部１２３を設けずに同様の自由度を確保する場合と比較して患者搬送台車１００を小型化することができる。すなわち、スライド部１２３を設けずに同様の自由度を確保しようとした場合、例えばアーム１２２１にさらに直列にリンクを追加する必要がある。本実施形態ではそのような場合と比べて患者搬送台車１００を小型化することができる。
以上説明した通り、本実施形態によれば、患者搬送台車１００の小型化を図ることができる。具体的には、患者搬送台車１００は、アーム部１２２を搬送部１３０に対してスライドさせるスライド部１２３を有する。これにより、スライド部１２３を設けずに同様の自由度を確保する場合と比較して患者搬送台車１００を小型化することができる。すなわち、スライド部１２３を設けずに同様の自由度を確保しようとした場合、例えばアーム１２２１にさらに直列にリンクを追加する必要がある。本実施形態ではそのような場合と比べて患者搬送台車１００を小型化することができる。
【0068】
また、本実施形態では、アーム１２２１は、例えば上腕部及び前腕部を有するアームのように、所定の長さの複数のリンクが直列に接続するアームではなく、直列方向には一つのリンクのみで構成される。したがって、例えば上腕部及び前腕部を有するアームと比べて患者搬送台車１００を小型化することができる。詳細には、本実施形態の患者搬送台車１００は、ホームポジション状態において、上腕部及び前腕部を折りたたんで上下方向に重ねる必要のあるアーム等と比較して、患者搬送台車１００を上下方向に小型化することができる。
【0069】
また、本実施形態では、スライド部１２３及びアーム部１２２により天板１１０の移動を行う。よって、スライド部１２３を設けずに例えば所定の長さの複数のリンクが直列に接続するアームと比べてアームの長さを短くでき、アームの通過範囲が狭くなる。よって、天板移動部１２０と他の装置との干渉も抑制することができる。
【0070】
また、本実施形態では、アーム１２２１は、患者が天板１１０に乗り降りする際の乗降姿勢において搬送部１３０との干渉を回避する湾曲形状等の形状の回避部１２２１ａを有していてもよい。この結果、アーム１２２１をより大きく床方向へ回転させることが可能となり、患者が乗降する位置をより低い位置（例えば床面から天板の高さが７０cm以下）とすることが可能である。これにより、高齢者や小児でも容易に乗降可能である。
【0071】
また、本実施形態では、固定機構１３７の嵌合部材１３７ｃがテーパ形状を有し、受け部２２５、２３５は嵌合部材１３７ｃのテーパ形状に対応した形状の凹部である。これにより、嵌合部材１３７ｃが受け部２２５、２３５の凹部のテーパ形状に沿って誘導され、受け部２２５、２３５に対して嵌合部材１３７ｃの位置が一意に決まる。よって、簡易な形状で、患者搬送台車１００の位置決め精度を確保することができる。
【0072】
また、患者搬送台車１００の位置決め精度を確保できるので、位置決め室と放射線治療室に同様の受け部２２５、２３５を設けておくことで、位置決め室で得られた位置決め時のデータを用いて放射線治療室での位置決めを効果的に行うことができる。
【0073】
〔放射線照射システム〕
＜概要＞
上記で説明した患者搬送台車１００を用いる放射線照射システム２００について説明する。放射線照射システム２００は、１つ又は複数の患者搬送台車１００、並びに放射線照射装置２１０、患者位置設定装置２２０、２３０、位置決め室管理装置２４０、治療室管理装置２５０、及び運行管理装置２６０を含む。
＜概要＞
上記で説明した患者搬送台車１００を用いる放射線照射システム２００について説明する。放射線照射システム２００は、１つ又は複数の患者搬送台車１００、並びに放射線照射装置２１０、患者位置設定装置２２０、２３０、位置決め室管理装置２４０、治療室管理装置２５０、及び運行管理装置２６０を含む。
【0074】
図５は、放射線治療を行う施設（例えば病院）に設けられた放射線照射システム２００の例である。放射線治療を行う施設には、患者に放射線を照射する放射線照射装置２１０が置かれた１つ又は複数の放射線治療室と、放射線照射装置２１０の照射位置（アイソセンタＩＣ）に対して、患者の患部の位置を一致させる位置決め処理が行われる１つ又は複数の位置決め室とが少なくとも含まれる。図５の例では粒子線治療施設を想定している。
【0075】
＜位置決め室＞
図６（ａ）及び図６（ｂ）は、位置決め室の構成を模式的に示す図である。位置決め室には患者位置設定装置２２０と、患者搬送台車１００の固定機構１３７と係合する受け部２２５とが備え付けられる。例えば、患者を乗せた患者搬送台車１００は、施設内を通り位置決め室内へ搬送され、位置決め室に設けた受け部２２５に固定機構１３７を嵌合させて固定した後、位置決め用の測定台としてそのまま利用される。患者を搬送する台車から位置決め用の測定台へ移す必要がなく、患者の負担は軽減される。また、位置決め室内に固定の測定台を備え付けておく必要がなく、位置決め室のスペースも低減し得る。
図６（ａ）及び図６（ｂ）は、位置決め室の構成を模式的に示す図である。位置決め室には患者位置設定装置２２０と、患者搬送台車１００の固定機構１３７と係合する受け部２２５とが備え付けられる。例えば、患者を乗せた患者搬送台車１００は、施設内を通り位置決め室内へ搬送され、位置決め室に設けた受け部２２５に固定機構１３７を嵌合させて固定した後、位置決め用の測定台としてそのまま利用される。患者を搬送する台車から位置決め用の測定台へ移す必要がなく、患者の負担は軽減される。また、位置決め室内に固定の測定台を備え付けておく必要がなく、位置決め室のスペースも低減し得る。
【0076】
患者位置設定装置２２０は、複数のＸ線管２２１ａ、２２１ｂと、ＣＣＤエリアイメージセンサ、ＣＭＯＳエリアイメージセンサ、又はフラットパネルディテクター等のＸ線を検出する複数の検出器２２２ａ、２２２ｂを備える。患者位置設定装置２２０は、例えばＸ線撮像装置又はＸ線ＣＴ装置である。患者位置設定装置２２０としてＭＲＩ装置を用いてもよく、この場合、Ｘ線管２２１の代わりに磁場発生装置（電磁石等）を用い、検出器２２２として磁場検出装置（ＲＦ受信コイル等）を用いることになる。
【0077】
図６（ａ）及び図６（ｂ）には、Ｘ線管２２１ａ、２２１ｂと対応する検出器２２２ａ、２２２ｂとで２組描かれているが、これらは１組であってもよいし、３組以上であってもよい。数が多いほど精度は向上するが、処理が煩雑になるので、例えば２～４組とするとよい。
【0078】
位置決め室では患者位置設定装置２２０を用いて放射線の照射位置（アイソセンタＩＣ）の位置に対する患部の位置決めが行われる（図６（ａ））。アイソセンタ座標データ（ＸＹＺ座標）及びＸ線画像データと、天板移動部１２０の位置決めデータは、位置決め室管理装置２４０に送られ、位置決め室管理装置２４０から、ネットワーク２７０を介して治療室管理装置２５０に送られる。ここで、位置決めデータは、傾斜調整機構１２１１、第１の水平回転機構１２１３、第２の水平回転機構１２１４、第３の水平回転機構１２２３、垂直回転機構１２２２、アーム１２２１及びスライド部１２３の位置決めデータであり得る。即ち、位置決めの際に取得した、天板１１０及び天板移動部１２０の姿勢を放射線治療室において再現するための各種データであり得る。位置決め室において放射線照射位置の位置決めが完了した後、患者搬送台車１００は、患者を天板１１０に乗せたままホームポジションにある状態に戻る（図６（ｂ））。そのまま、位置決め室から放射線治療室にまで、施工された誘導部に沿って移動する。
【0079】
＜放射線治療室＞
放射線治療室は、外部への不必要な放射線の漏えいを防止するために周囲を厚いコンクリート等の遮蔽体によって囲まれている（図５）。放射線治療室の入口は、曲がり角を有する迷路構造となっており、放射線の漏洩防止策が施されている。
放射線治療室は、外部への不必要な放射線の漏えいを防止するために周囲を厚いコンクリート等の遮蔽体によって囲まれている（図５）。放射線治療室の入口は、曲がり角を有する迷路構造となっており、放射線の漏洩防止策が施されている。
【0080】
図７は、放射線治療室の構成を模式的に示す図である。放射線治療室には、放射線照射装置２１０（とくに照射部２１３）と、放射線照射位置の位置決めを行う患者位置設定装置２３０と、患者搬送台車１００の固定機構１３７と係合する受け部２３５が備え付けられている。患者を乗せた患者搬送台車１００は、施設内を通り放射線治療室内へ搬送され、放射線治療室に設けた受け部２３５に固定機構１３７の嵌合部材１３７ｃを嵌合させて固定させた後、放射線治療用の台としてそのまま利用される。患者を搬送する台車から患者の治療用の台へ移す必要がなく、患者への負担は軽減される。また、放射線治療室内に固定の治療台を備え付けておく必要がなく、放射線治療室のスペースを低減することできる。
【0081】
放射線治療室では、位置決め室管理装置２４０から受信した位置決めデータに基づき、再度放射線の照射位置に対する患部の位置決め処理が行われる。なお、放射線治療室に備え付けられる患者位置設定装置２３０は、複数のＸ線管２３１ａ、２３１ｂと、Ｘ線を検出する複数の検出器２３２ａ、２３２ｂを備えてもよい。位置決め室に備え付けられる患者位置設定装置２２０と異なる構成であってもよいが、同じ構成とすることで、放射線治療室と位置決め室との間の位置合わせが容易となる。
【0082】
＜患者位置設定装置２２０、２３０＞
位置決め室の患者位置設定装置２２０は、一部が位置決め室内に設けられ、残りの部分が位置決め室外に設けられていてもよい。同様に、放射線治療室の患者位置設定装置２３０は、一部が放射線治療室内に設けられ、残りの部分が放射線治療室外に設けられていてもよい。そのため、患者位置設定装置２２０、２３０の一部が位置決め室又は放射線治療室内に設けられていれば、「位置決め室に設けられた患者位置設定装置」及び「放射線治療室に設けられた患者位置設定装置」ということになる。
位置決め室の患者位置設定装置２２０は、一部が位置決め室内に設けられ、残りの部分が位置決め室外に設けられていてもよい。同様に、放射線治療室の患者位置設定装置２３０は、一部が放射線治療室内に設けられ、残りの部分が放射線治療室外に設けられていてもよい。そのため、患者位置設定装置２２０、２３０の一部が位置決め室又は放射線治療室内に設けられていれば、「位置決め室に設けられた患者位置設定装置」及び「放射線治療室に設けられた患者位置設定装置」ということになる。
【0083】
患者位置設定装置２２０は、各種通信インターフェースと、各種制御のためのプログラム及びプロセッサ（又はＡＳＩＣなど）と、位置決め処理時の変位量の計算や取得画像の読み込みをするメモリなどを備える。患者位置設定装置２２０は、メモリに読み出し可能に記憶されたプログラム（ソフトウェア）によってプロセッサが動作するなどして実現される患者位置設定装置２２０の機能部として、Ｘ線撮像制御部を備える（不図示）。
【0084】
Ｘ線撮像制御部は、位置決め室管理装置２４０からの指示に応じて又は所定の周期で、Ｘ線管２２１及び検出器２２２を制御し、患者の患部のＸ線画像を生成し、患者位置設定部に出力する。患者位置設定部は、入力したＸ線画像と、予め記憶しておいた該患者の患部に係る基準Ｘ線画像とを比較し、両者の誤差量（位置誤差）を算出し、その情報を位置決め室管理装置２４０に出力する。
【0085】
＜位置決め室管理装置２４０＞
位置決め室管理装置２４０は、上記位置誤差が低減される（又はゼロになる）ように、患者搬送台車１００の天板１１０及び天板移動部１２０の移動量及び／又は回転量を算出し、その情報を患者搬送台車１００の駆動制御部１３３に送る。これを受けて駆動制御部１３３は天板移動部１２０を動かし、天板１１０の位置を調整する。また、位置決め室管理装置２４０は、患者搬送台車１００から、実際に動かした移動量及び／又は回転量の情報を受けとる。
位置決め室管理装置２４０は、上記位置誤差が低減される（又はゼロになる）ように、患者搬送台車１００の天板１１０及び天板移動部１２０の移動量及び／又は回転量を算出し、その情報を患者搬送台車１００の駆動制御部１３３に送る。これを受けて駆動制御部１３３は天板移動部１２０を動かし、天板１１０の位置を調整する。また、位置決め室管理装置２４０は、患者搬送台車１００から、実際に動かした移動量及び／又は回転量の情報を受けとる。
【0086】
位置決め室管理装置２４０は、ネットワーク２７０を介して治療室管理装置２５０に各種情報を送る。各種情報には、位置決め室管理装置２４０が搬送制御部１３４から受信した移動量及び／又は回転量の情報が含まれる。
【0087】
放射線治療室の患者位置設定装置２３０及び治療室管理装置２５０についても、位置決め室の患者位置設定装置２２０及び位置決め室管理装置２４０とそれぞれ同様の構成を有することができるが、説明は省略する。
【0088】
＜運行管理装置２６０＞
図８は、運行管理装置２６０と、患者搬送台車１００と、位置決め室管理装置２４０及び治療室管理装置２５０と、の間の情報の授受を説明する図である。運行管理装置２６０は、患者搬送台車１００の位置を管理するコンピュータである。運行管理装置２６０は、患者搬送台車１００の搬送制御部１３４と通信し、誘導部のマーカを読み取った情報から患者搬送台車１００の位置を把握する。
図８は、運行管理装置２６０と、患者搬送台車１００と、位置決め室管理装置２４０及び治療室管理装置２５０と、の間の情報の授受を説明する図である。運行管理装置２６０は、患者搬送台車１００の位置を管理するコンピュータである。運行管理装置２６０は、患者搬送台車１００の搬送制御部１３４と通信し、誘導部のマーカを読み取った情報から患者搬送台車１００の位置を把握する。
【0089】
放射線治療の効率化のためには、１人あたりの患者の治療室占有時間を短縮することや、患者の放射線治療終了後にすぐ次の患者が放射線治療室に入ることが求められる。放射線治療室や放射線治療室外の施設を運行する患者搬送台車は複数あることがあり、複数台の患者搬送台車の運行には、各患者搬送台車の位置を把握する管理装置が求められる。このような事情に鑑み、運行管理装置２６０は施設内における複数の患者搬送台車１００の位置を把握していてもよい。
【0090】
＜患者搬送台車１００の制御切り替え＞
次に、位置決め室及び放射線治療室に入室した際の、患者搬送台車１００の制御の切替について説明する。
次に、位置決め室及び放射線治療室に入室した際の、患者搬送台車１００の制御の切替について説明する。
【0091】
患者搬送台車１００が位置決め室に入り、固定機構１３７と受け部２２５との係合が完了すると（ロック状態）、ロック状態になったことを示す信号が送受信部１３４ａから位置決め室管理装置２４０に送信される。これを受けて、位置決め室管理装置２４０は、患者搬送台車１００が不意に動いてしまうことを防止するために、搬送制御部１３４を待機状態（スタンバイ状態）とする指示を搬送制御部１３４に送る。また、位置決め室管理装置２４０は、駆動制御部１３３を待機状態から復帰するための指示を駆動制御部１３３に送る。なお、搬送制御部１３４から駆動制御部１３３へと当該指示が送られてもよい。
【0092】
駆動制御部１３３が天板移動部１２０を制御することにより天板１１０の位置決めが完了した後、位置決め室管理装置２４０は、駆動制御部１３３に位置決め完了の信号を送る。駆動制御部１３３はこれを受けて、天板１１０をホームポジション状態に戻す。ホームポジション状態に戻った後、駆動制御部１３３は、ホームポジション状態に戻ったことを示す信号を位置決め室管理装置２４０に送信する。これを受けて、位置決め室管理装置２４０は、待機状態から復帰するための指示を搬送制御部１３４に送る。位置決め室管理装置２４０からの指示を受信すると、搬送制御部１３４は待機状態から復帰する。一方、駆動制御部１３３は、位置決め室管理装置２４０又は搬送制御部１３４から指示を受けて待機状態となる。そして搬送制御部１３４は、固定機構１３７をロック解除状態にし、ロック解除状態になったことを示す信号を位置決め室管理装置２４０に送信する。これを受けて位置決め室管理装置２４０は、搬送制御部１３４に患者搬送台車１００の移動を許可する指示（経路の指定を含む）を送る。これを受けて搬送制御部１３４は、患者搬送台車１００を移動させ、位置決め室から退室し、放射線治療室に移動する。なお、搬送制御部１３４は、ロック解除状態になったことを示す信号を運行管理装置２６０に送信してもよい。そして、搬送制御部１３４は、運行管理装置２６０から患者搬送台車１００の移動を許可する指示（経路の指定を含む）を受信してもよい。
【0093】
同様に、患者搬送台車１００が放射線治療室に入り、固定機構１３７と受け部２３５との係合が完了すると、ロック状態になったことを示す信号が治療室管理装置２５０に送信される。これを受けて、治療室管理装置２５０は、患者搬送台車１００が不意に動いてしまうことを防止するために、搬送制御部１３４を待機状態とする指示と、駆動制御部１３３を待機状態から回復する指示を送る。
【0094】
放射線治療が完了した後、治療室管理装置２５０は、駆動制御部１３３に天板移動部１２０のホームポジションへの回帰信号を送る。駆動制御部１３３はこれを受けて、天板１１０をホームポジション状態に戻す。ホームポジション状態に戻った後、駆動制御部１３３は、ホームポジション状態に戻ったことを示す信号を治療室管理装置２５０に送信する。これを受けて治療室管理装置２５０は、搬送制御部１３４に指示を送り、治療室管理装置２５０からの指示を受信すると搬送制御部１３４は、待機状態から回復し、駆動制御部１３３は待機状態となる。そして搬送制御部１３４は、固定機構１３７をロック解除状態にし、ロック解除状態になったことを示す信号を治療室管理装置２５０に送信する。これを受けて治療室管理装置２５０は、搬送制御部１３４に患者搬送台車１００の移動を許可する指示（経路の指定を含む）を送る。これを受けて搬送制御部１３４は、患者搬送台車１００を移動させ、放射線治療室から退室する。
【0095】
＜処理例＞
図９は、放射線照射システム２００における放射線治療の一連の流れを説明するフローチャートである。なお、このフローチャートのステップ順序はこれに限定されず、必要に応じて適宜調整される。
図９は、放射線照射システム２００における放射線治療の一連の流れを説明するフローチャートである。なお、このフローチャートのステップ順序はこれに限定されず、必要に応じて適宜調整される。
【0096】
患者搬送台車１００は位置決め室への移動準備が完了すると、駆動制御部１３３は待機状態となり、搬送制御部１３４は、指定された経路の誘導部に沿って、患者搬送台車１００を指定の位置決め室へ移動させる（ステップＳ１）。このとき、介助者等が患者搬送台車１００の入力部（不図示）から適宜、移動先を搬送制御部１３４に指定してよい。
【0097】
位置決め室内で搬送制御部１３４は、固定位置を示す誘導部上に到達すると、固定機構１３７をロック状態にし、ロックが完了したことを示す信号を位置決め室管理装置２４０に送る（ステップＳ２）。これを受けて位置決め室管理装置２４０は、搬送制御部１３４に待機状態となるよう指示を送り、駆動制御部１３３に待機状態から復帰するよう指示を送る（ステップＳ３）。位置決め室に入室した患者は、患者搬送台車１００に乗り、所定の位置まで移動する。その後、患者と治療台との間のずれを抑えるために、固定具で動かないよう天板１１０に固定される。患者が天板１１０に乗る際は、駆動制御部１３３が天板移動部１２０を動かし、天板１１０を床面近くへ移動させ、患者が乗りやすくする（図２（ａ））。患者を乗せた天板１１０は、治療計画時のデータ（位置決めデータ）や前回の治療時のデータなどの所定の初期位置へ移動する。時間短縮のため、患者固定作業は位置決め室外で行ってもよい。駆動制御部１３３は、天板１１０及び天板移動部１２０を動かし、放射線の照射位置の位置決めを行う（ステップＳ４）。位置決めで得られたデータは、位置決め室管理装置２４０からネットワーク２７０を介して治療室管理装置２５０に送られる。位置決めでは、例えば、位置決め室内に設置されたレーザポインタ等を利用し、患者の皮膚の上から、放射線が照射される位置と放射線を照射すべき部位と間の粗い位置決めを行う。その後、患者のＸ線画像、ＣＴ画像、又はＭＲＩ画像を撮像し、それを見ながら患者が乗った天板の位置や傾き等を調整して、放射線粒子線を照射する位置を高精度に（例えば０．１ｍｍ単位）決定する。
【0098】
位置決めが完了すると、位置決め室管理装置２４０は、駆動制御部１３３に天板移動部１２０のホームポジションへの回帰信号を送り、これを受けて駆動制御部１３３は、天板１１０をホームポジション状態に戻す。その後、駆動制御部１３３は、ホームポジション状態に戻ったことを示す信号を位置決め室管理装置２４０に送信し、位置決め室管理装置２４０は、搬送制御部１３４を待機状態から回復する指示と、駆動制御部１３３を待機状態にする指示を送る。これを受けて駆動制御部１３３は待機状態になり、搬送制御部１３４は、待機状態から回復する（ステップＳ５）。搬送制御部１３４は、固定機構１３７をロック解除状態にする（ステップＳ６）。
【0099】
搬送制御部１３４はロック解除状態になったことを示す信号を位置決め室管理装置２４０に送信し、それを受けた位置決め室管理装置２４０は、患者搬送台車１００を移動させてもよいことを許可する指示を送る。これを受けて、搬送制御部１３４は、運行管理装置２６０により指定された経路の誘導部に沿って、放射線治療室に患者搬送台車１００を移動させる（ステップＳ７）。
【0100】
放射線治療室内で、固定位置を示す誘導部上に到達すると、搬送制御部１３４は、固定機構１３７をロック状態にし、ロック状態になったことを示す信号を治療室管理装置２５０に送る（ステップＳ８）。これを受けて治療室管理装置２５０は、搬送制御部１３４を待機状態にする指示と、駆動制御部１３３を待機状態から回復する指示を送る。これを受けて搬送制御部１３４は待機状態となり、駆動制御部１３３は待機状態から回復し、天板１１０及び天板移動部１２０を制御できるようになる（ステップＳ９）。駆動制御部１３３は、治療室管理装置２５０から位置決め室で決めた放射線の照射位置の情報（天板１１０及び天板移動部１２０の姿勢情報を含む）を受信し、その情報に基づき患者位置を再現する（ステップＳ１０）。その後、必要であれば放射線治療室の患者位置設定装置２３０によりさらに位置決め処理（ステップＳ１１）を行うようにするとよい。
【0101】
位置決めが完了すると、運行管理装置２６０は、放射線照射装置２１０を作動させ、放射線治療が開始する（ステップＳ１２）。
【0102】
放射線治療が終了すると、治療室管理装置２５０は、駆動制御部１３３に患者位置決めが完了したことを示す信号を送り、駆動制御部１３３はこれを受けて、天板１１０をホームポジション状態に戻す。治療室管理装置２５０は、搬送制御部１３４を待機状態から回復する指示と、駆動制御部１３３を待機状態にする指示を送る。これを受けて駆動制御部１３３は待機状態になり、搬送制御部１３４は、待機状態から回復する（ステップＳ１３）。そして、搬送制御部１３４は、固定機構１３７をロック解除状態にする（ステップＳ１４）。搬送制御部１３４はロック解除状態になったことを示す信号を治療室管理装置２５０に送信し、これを受けた治療室管理装置２５０は、搬送制御部１３４に患者搬送台車１００を移動させてもよいことを許可する指示を送る。これを受けて搬送制御部１３４は、患者搬送台車１００を移動させ、放射線治療室から退出し、誘導部に沿って準備室等へ移動する（ステップＳ１５）。
【0103】
上記実施形態で説明される寸法、材料、形状、構成要素の相対的な位置等は任意であり、当業者であれば本発明が適用される装置の構造又は様々な条件に応じて変更されると理解する。また、本発明は、具体的に記載された上記実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【0104】
１００：患者搬送台車、１１０：天板、１２０：天板移動部、１２１：調整部、１２２：アーム部、１２２１：アーム、１２２２：垂直回転機構、１２２３：第３の水平回転機構、１２３：スライド部、１３０：移動部、２００：放射線照射システム
【図1】
【図2-1】
【図2-2】
【図2-3】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】