特開 2025-25414 摩擦伝動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025414

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】摩擦伝動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 13/08 20060101AFI20250214BHJP

   F16H 13/10 20060101ALI20250214BHJP

【ＦＩ】

F16H13/08 G

F16H13/10 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023130156

(22)【出願日】2023-08-09

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】南雲 稔也

【テーマコード（参考）】

3J051

【Ｆターム（参考）】

3J051AA01

3J051BA04

3J051BB05

3J051BD02

3J051BE04

3J051EA06

3J051EB03

3J051EC10

3J051FA01

(57)【要約】

【課題】本発明の目的は、より小型化が可能な摩擦電動装置を提供することである。
【解決手段】摩擦伝動装置１００は、入力軌道輪１４と、入力軌道輪１４の回転軸線Ｌａ周りに配置され入力軌道輪１４に接触する遊星転動体２０と、遊星転動体２０と接触し出力部材３２と連結される出力軌道輪３０と、遊星転動体２０に接触する支持軌道輪２８と、を備える摩擦伝動装置である。摩擦伝動装置１００は、遊星転動体２０および出力軌道輪３０を囲むケーシング３７と、遊星転動体２０とは反対側で出力軌道輪３０を支持するスラスト軸受３３と、ケーシング３７とは別体の支持部材３１とを有する。支持部材３１は、スラスト軸受３３と当接する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力軌道輪と、前記入力軌道輪の回転軸線周りに配置され前記入力軌道輪に接触する遊星転動体と、前記遊星転動体と接触し出力部材と連結される出力軌道輪と、前記遊星転動体に接触する支持軌道輪と、を備える摩擦伝動装置であって、
前記遊星転動体を囲むケーシングと、
前記遊星転動体とは反対側で出力軌道輪を支持するスラスト軸受と、
前記ケーシングとは別体の支持部材と、
を有し、
前記支持部材は、前記スラスト軸受と当接する摩擦伝動装置。

【請求項2】

前記支持部材は、前記スラスト軸受の転動体と当接する、請求項１に記載の摩擦伝動装置。

【請求項3】

前記支持部材は、前記ケーシングと前記出力部材との間に配置される出力軸受である、請求項２に記載の摩擦伝動装置。

【請求項4】

前記ケーシングは、前記遊星転動体を囲む内周面よりも内側に突出していない、請求項１に記載の摩擦伝動装置。

【請求項5】

前記支持軌道輪と前記遊星転動体との接触面に押付力を発生させる押付力付与機構を有し、
前記支持部材は、前記スラスト軸受、前記出力軌道輪、および前記押付力付与機構と軸方向に重なる、請求項１に記載の摩擦伝動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、摩擦伝動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ＩＶＴ（Infinitely Variable Transmission）と呼ばれ、無限大の変速比が可能な無段変速機が知られている。本出願人は、特許文献１において、入力軌道輪と、遊星転動体と、出力軌道輪とを備える摩擦伝動装置の技術を開示した。この装置では、遊星転動体は、入力軌道輪の回転軸周りに配置され入力軌道輪に接触し、出力軌道輪は、遊星転動体と接触し出力軸と連結される。また、この装置は、遊星転動体に接触する複数の支持軌道輪を有しており、入力軌道輪に入力された回転を変速して出力軸から出力する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２１／１８２００１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

摩擦伝動装置は、ロボットや自走台車など多くのアプリケーションで使用されることが期待される。多様なアプリケーションに搭載されるためには、摩擦伝動装置はより小型化されることが望ましい。しかしながら、従来の摩擦伝動装置では、遊星転動体を支持するスラスト軸受周りの構成が複雑で、摩擦伝動装置を軸方向に小型化することが難しかった。

【0005】

本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、より小型化が可能な摩擦電動装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の摩擦伝動装置は、入力軌道輪と、入力軌道輪の回転軸線周りに配置され入力軌道輪に接触する遊星転動体と、遊星転動体と接触し出力部材と連結される出力軌道輪と、遊星転動体に接触する支持軌道輪と、を備える摩擦伝動装置であって、遊星転動体を囲むケーシングと、遊星転動体とは反対側で出力軌道輪を支持するスラスト軸受と、ケーシングとは別体の支持部材とを有する。支持部材は、スラスト軸受と当接する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、より小型化が可能な摩擦電動装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る摩擦伝動装置の一例を示す斜視図である。

【図2】図１の摩擦伝動装置のＡ－Ａ線に沿った断面を示す断面図である。

【図3】図１の摩擦伝動装置の入力軌道輪を示す斜視図である。

【図4】図１の摩擦伝動装置の第１支持軌道輪を示す斜視図である。

【図5】図１の摩擦伝動装置の遊星転動体を示す斜視図である。

【図6】図１の摩擦伝動装置の保持器を示す斜視図である。

【図7】図１の摩擦伝動装置の遊星転動体ユニットを示す斜視図である。

【図8】図１の摩擦伝動装置の第２支持軌道輪を示す斜視図である。

【図9】図１の摩擦伝動装置の出力軌道輪を示す斜視図である。

【図10】図１の摩擦伝動装置の押付カムを示す斜視図である。

【図11】図１の摩擦伝動装置のローラ保持器を示す斜視図である。

【図12】図１の摩擦伝動装置の押付力付与機構の動作を説明する模式図である。

【図13】図１の摩擦伝動装置の速比制御機構を示す斜視図である。

【図14】実施形態の摩擦伝動装置の第１の構成例を示す断面図である。

【図15】実施形態の摩擦伝動装置の第２の構成例を示す断面図である。

【図16】実施形態の摩擦伝動装置の第３の構成例を示す断面図である。

【図17】実施形態の摩擦伝動装置の第４の構成例を示す断面図である。

【図18】実施形態の摩擦伝動装置の第５の構成例を示す断面図である。

【図19】参考例の摩擦伝動装置の構成を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態、参考例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
まず、本開示の実施形態に係る摩擦伝動装置１００の全体構成を説明する。図１は、実施形態に係る摩擦伝動装置１００の一例を示す斜視図である。摩擦伝動装置１００は、内部機構を包囲するケーシング３７と、入力軸６４と、出力部材３２と、取付部材３８とを有する。取付部材３８は、摩擦伝動装置１００を外部装置（不図示）に取り付けるために、ケーシング３７の外周に設けられる鍔状の部材である。

【0013】

摩擦伝動装置１００は、入力軸６４に入力された回転によって入力軌道輪を回転させることにより遊星転動体に自転と公転とを生じさせ、その生じた回転成分を出力軌道輪と連結される出力部材３２から被駆動装置（不図示）に出力するように構成される。

【0014】

図２は、摩擦伝動装置１００のＡ－Ａ線に沿った縦断面を示す断面図である。図２は、取付部材３８を取り外した状態を示している。摩擦伝動装置１００は、主に、入力機構２と、伝達機構３と、出力機構５と、押付力付与機構７と、速比制御機構６とを含む。入力機構２は、原動機から入力された回転を入力軌道輪１４に伝達する機構である。伝達機構３は、入力軌道輪１４に伝達された回転を変速して出力軌道輪３０に伝達する機構である。出力機構５は、出力軌道輪３０に伝達された回転を出力部材３２から被駆動装置に出力する機構である。押付力付与機構７は、伝達機構３に軸方向の押付力を付与する。速比制御機構６は、伝達機構３の各軌道輪の相対位置を変更して変速比を制御する機構である。

【0015】

図２を参照して入力機構２を説明する。実施形態の入力機構２は、入力軸６４と、ボールスプラインナット６５と、入力軸受６６と、カバー６７と、第１オイルシールＳ１と、シャフト６８と、シャフトキャップ６９と、入力軌道輪１４と、スリーブ１５と、第１支持軌道輪２６と、第１軌道輪用軸受２７とを含む。

【0016】

以下、入力軌道輪１４の回転軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その回転軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を「入力側」といい、他方側（図中左側）を「反入力側」という。

【0017】

特に指定のない限り、摩擦伝動装置１００の各部材の回転軸線Ｌａを囲む円形部分は、回転軸線Ｌａを中心に形成されている。なお、これらの円形部分の中心は誤差の範囲で回転軸線Ｌａからずれていてもよい。

【0018】

入力軸６４は、原動機からの回転が入力される入力部である。実施形態の原動機はモータ５０であり、入力軸６４は、モータ５０の回転が出力されるモータ軸５１に連結される。ボールスプラインナット６５は、入力軸６４の回転をシャフト６８に伝達するとともに、シャフト６８を軸方向に移動可能に支持する。入力軸６４は、ボールスプラインナット６５を収容する外筒を有する。ボールスプラインナット６５は、キー６５ｋにより入力軸６４にキー連結され、入力軸６４と一体的に回転する。シャフト６８は、ボールスプラインナット６５に対して軸方向に相対移動可能であり、ボールスプラインナット６５と一体的に回転する。

【0019】

カバー６７は、摩擦伝動装置１００の入力側を覆う中空円板状の部材で、回転軸線Ｌａを囲む中空部６７ｃを有する。カバー６７は、複数のボルトＢ１によりケーシング３７の入力側に固定される。入力軸受６６は、中空部６７ｃとボールスプラインナット６５の間に配置され、ボールスプラインナット６５および入力軸６４を相対回転可能に支持する。入力軸受６６の外輪は中空部６７ｃに支持され、内輪は入力軸６４を支持する。この例の入力軸受６６は、玉軸受である。第１オイルシールＳ１は、中空部６７ｃにおいて入力軸受６６の入力側に配置され、入力軸受６６をシールする。

【0020】

シャフト６８は、軸方向に延びる棒状のシャフトであり、ボールが通過する軸方向の溝（不図示）を有する。シャフト６８の入力側は、ボールスプラインナット６５に収容され、シャフト６８の先端は、遊星転動体２０よりも反入力側に延びる。シャフトキャップ６９は、シャフト６８と第１支持軌道輪２６の位置関係を規制する部材である。シャフトキャップ６９は、円板部６９ｂと、円板部６９ｂの外周から入力側に延びる円筒部６９ｃとからなるカップ形状を有する。シャフト６８の先端は、円筒部６９ｃに挿入され、円板部６９ｂを貫通するボルトＢ３によって円板部６９ｂに固定される。

【0021】

図３も参照して入力軌道輪１４を説明する。図３～図１１、図１３において、（Ａ）で示す図は反入力側の斜め上から視た図で、（Ｂ）で示す図は入力側の斜め上から視た図である。図３は、入力軌道輪１４を示す斜視図である。図３の例では、入力軌道輪１４は、スリーブ１５と一体的に形成されている。

【0022】

スリーブ１５は、シャフト６８の外周に絞まり嵌めなどにより固定される中空円筒状の部材で、入力側から反入力側に向かって、第１筒部１５ｂと、第２筒部１５ｃとを有する。第１筒部１５ｂは、制御部軸受６３に環囲され、制御部軸受６３に回転可能に支持される。第２筒部１５ｃは、第１筒部１５ｂよりも大径の部分で、第１筒部１５ｂに連続している。第１筒部１５ｂと第２筒部１５ｃの境界に段部１５ｄが形成される。第１筒部１５ｂには、制御部軸受６３との位置関係を規制するための止め輪Ｗ１が装着される周溝１５ｇが周設される。

【0023】

入力軌道輪１４は、シャフト６８の外周に固定される中空円筒状の部材で、第２筒部１５ｃよりも大径で、第２筒部１５ｃに連続している。入力軌道輪１４は、シャフト６８が嵌入される孔であって、入力軌道輪１４の反入力側からスリーブ１５の入力側まで貫通する中空部１４ｅを有する。入力軌道輪１４の外周に遊星転動体２０と接触する転動面１４ｈが設けられる。入力軌道輪１４は、第１軌道輪用軸受２７の入力側の一部を収容するための軸受収容部１４ｊを有する。この例の軸受収容部１４ｊは、入力軌道輪１４の反入力側の端面から入力側に凹んだ円形の凹部である。

【0024】

入力軌道輪１４は、遊星転動体２０を所定の姿勢に支持するとともに、遊星転動体２０に回転を伝達するための部材である。転動面１４ｈは、遊星転動体２０が転動する面であり、遊星転動体２０に点接触または面接触する。転動面１４ｈは、軸方向および径方向に対して傾斜していてもよい。転動面１４ｈは、入力側に向かって縮径するテーパー面を含んでもよい。転動面１４ｈは、平坦面や凹面などの曲面であってもよいが、この例では凸面である。

【0025】

図４も参照して第１支持軌道輪２６を説明する。図４は、第１支持軌道輪２６を示す斜視図である。第１支持軌道輪２６は、シャフト６８の外周に嵌合し、シャフト６８に回転可能に支持される円筒状の部材で、入力軌道輪１４と略同径の中空円筒状の部材である。第１支持軌道輪２６は、シャフト６８を環囲する貫通孔２６ｄを有する。第１支持軌道輪２６の外周に遊星転動体２０と接触する転動面２６ｈが設けられる。第１支持軌道輪２６は、第１軌道輪用軸受２７の反入力側の一部を収容するための軸受収容部２６ｊを有する。この例の軸受収容部２６ｊは、第１支持軌道輪２６の反入力側の端面から反入力側に凹んだ円形の凹部である。

【0026】

第１支持軌道輪２６は、遊星転動体２０を所定の姿勢に支持するための部材である。転動面２６ｈは、遊星転動体２０が転動する面であり、遊星転動体２０に点接触または面接触する。転動面２６ｈは、軸方向および径方向に対して傾斜していてもよい。転動面２６ｈは、反入力側に向かって縮径するテーパー面を含んでもよい。転動面２６ｈは、平坦面や凹面などの曲面であってもよいが、この例では凸面である。第１支持軌道輪２６は、シャフト６８および遊星転動体２０に対して自由に回転可能であり、遊転軌道輪と称されることがある。

【0027】

第１軌道輪用軸受２７は、入力軌道輪１４に対して第１支持軌道輪２６を回転可能に支持するスラスト軸受である。例えば、第１軌道輪用軸受２７は、軸方向に対向する２枚のリングと、当該２枚のリングの間に介在する複数の球体とにより構成できる。

【0028】

図５～図９も参照する。実施形態の伝達機構３は、複数の遊星転動体２０と、保持器２１と、入力軌道輪１４と、第１支持軌道輪２６と、第２支持軌道輪２８と、出力軌道輪３０とを含む。入力軌道輪１４、第１支持軌道輪２６、第２支持軌道輪２８および出力軌道輪３０を総称するときは「軌道輪」という。

【0029】

図５は、遊星転動体２０を示す斜視図である。遊星転動体２０は、周方向に所定の間隔で複数（例えば、５個）配置される。遊星転動体２０の個数は特に限定されず、５個より少なくても多くてもよいが、５～１２個が好ましい。遊星転動体２０は、入力軌道輪１４の転動面１４ｈと接触する接触面２０ａと、第１支持軌道輪２６の転動面２６ｈと接触する接触面２０ｂと、第２支持軌道輪２８の転動面２８ｈと接触する接触面２０ｃと、出力軌道輪３０の転動面３０ｈと接触する接触面２０ｄとを有する。

【0030】

これらの軌道輪の転動面１４ｈ、２６ｈ、２８ｈ、３０ｈを総称するときは軌道輪の転動面という。接触面２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを総称するときは遊星転動体の接触面という。接触面２０ａ、２０ｂは、平坦面や凸面などであってもよいが、この例では凹面である。接触面２０ｃ、２０ｄは、平坦面や凹面などであってもよいが、この例では凸面である。

【0031】

遊星転動体２０は、軌道輪の転動面に接触することにより軸方向位置、径方向位置および姿勢が規制される。遊星転動体２０の形状は、軌道輪の転動面に接触することにより姿勢が決定され、軌道輪の転動面に接触しながら転動可能である限り、どのような形状であってもよい。図５に示すように、実施形態の遊星転動体２０は、所定の軸線を中心として上底と脚とが曲線である台形を回転させることにより得られる回転体である。所定の軸線は、前記台形の下底の反上底側に離間し当該下底に平行な軸線である。また、本明細書では、前記台形の上底の中心を通り、遊星転動体２０の自転軸Ｌｂに直交する平面（以下、「赤道面」という）と遊星転動体２０の外周面とが交わってできる円を「赤道」という。この例では、赤道２０ｅは、赤道面と遊星転動体２０の外周面とが交わってできる円である。

【0032】

遊星転動体２０の自転軸Ｌｂの回転軸線Ｌａに対する傾斜は、軌道輪の転動面の相対位置によって変化する。つまり、自転軸Ｌｂは、回転軸線Ｌａと平行な場合と、回転軸線Ｌａに対して傾斜する場合とがある。

【0033】

図６は、保持器２１を示す斜視図である。実施形態の摩擦伝動装置１００は、複数の遊星転動体２０を所望の位置に保持するために保持器２１を備える。保持器２１は、複数の遊星転動体２０の周方向の移動を規制する。保持器２１は、遊星転動体２０同士の接触を避けるように、複数の遊星転動体２０を周方向に所定の間隔で保持する。保持器２１は、２つのリング部２２と、複数（例えば、５個）の柱部２３とを有する。保持器２１は、樹脂または金属でリング部２２および柱部２３を一体的に形成できる。

【0034】

２つのリング部２２は、遊星転動体２０を挟んで、軸方向に離れて配置される。リング部２２は、中心孔２２ｃを有する中空円環状の部分である。複数の柱部２３は、軸方向に延びる帯状の部材であり、周方向に所定の間隔で複数の遊星転動体２０の間に配置される。柱部２３は、一端が一方のリング部２２の外周に固定され、他端が他方のリング部２２の外周に固定される。つまり、柱部２３は、２つのリング部２２の間に架けわたされる。隣り合う２つの柱部２３の間には、遊星転動体２０を保持するポケット２４が形成される。

【0035】

図７は、遊星転動体ユニット４を示す斜視図である。図７に示すように、複数の遊星転動体２０は、保持器２１の各ポケット２４に組み込まれて、遊星転動体ユニット４を構成する。遊星転動体２０は、ポケット２４の中で回転可能に保持される。

【0036】

図８は、第２支持軌道輪２８を示す斜視図である。第２支持軌道輪２８は、スリーブ１５および遊星転動体２０を環囲するリング形状を有する。第２支持軌道輪２８は、反入力側に転動面２８ｈを有し、入力側にカム面２８ｐを有する。転動面２８ｈは、遊星転動体２０が転動する面であり、遊星転動体２０に点接触または面接触する。転動面２８ｈは、軸方向および径方向に対して傾斜している。転動面２８ｈは、入力側に向かって縮径するテーパー面を含む。この例の転動面２８ｈは、平坦面で構成される円錐面である。円錐面は凹面であるから、凸面である接触面２０ｃと転動面２８ｈとは、凸凹接触する。

【0037】

カム面２８ｐは、第１斜面２８ｆと第２斜面２８ｇとからなる凹状のカム溝２８ｊを複数（例えば、６つ）有する。カム溝２８ｊは、外径側から径方向に視てＶ字形状を有する。複数のカム溝２８ｊは、周方向に所定の間隔で配置され、それぞれ接続面２８ｅによって接続される。接続面２８ｅは、回転軸線Ｌａに直交する平面と平行に形成できる。第１斜面２８ｆは、回転軸線Ｌａに直交する平面に対して傾斜する。第２斜面２８ｇは、回転軸線Ｌａに直交する平面に対して第１斜面２８ｆと逆向きに傾斜する。

【0038】

第２支持軌道輪２８は、軸方向にスライド可能にケーシング３７の内周面に嵌合する。第２支持軌道輪２８には、押付力付与機構７により、カム面２８ｐから反入力側への軸方向の押付力が付与される。押付力は、遊星転動体２０を出力軌道輪３０に押し付ける。

【0039】

図９は、出力軌道輪３０を示す斜視図である。出力軌道輪３０は、シャフト６８およびシャフトキャップ６９を環囲する中空の円形形状を有する。出力軌道輪３０は、入力側に転動面３０ｈを有する。転動面３０ｈは、遊星転動体２０が転動する面であり、遊星転動体２０に点接触または面接触する。転動面３０ｈは、軸方向および径方向に対して傾斜している。転動面３０ｈは、反入力側に向かって縮径するテーパー面を含む。この例の転動面３０ｈは、平坦面で構成される円錐面である。円錐面は凹面であるから、凸面である接触面２０ｄと転動面３０ｈとは、凸凹接触する。

【0040】

出力軌道輪３０は、遊星転動体２０と接触し、遊星転動体２０が回転するにつれて回転軸線Ｌａ周りに回転する。出力軌道輪３０は、出力機構５の出力部材３２に連結されており、出力軌道輪３０が回転するにつれて出力部材３２が回転する。出力軌道輪３０は、回転軸線Ｌａを囲み軸方向に貫通する連結孔３０ｅを有する。連結孔３０ｅには、平行キー３５と噛み合う凹部３０ｋが設けられる。出力軌道輪３０には、反入力側に突出する円形の円形凸部３０ｂが設けられる。

【0041】

伝達機構３の動作を説明する。入力軌道輪１４が回転すると、遊星転動体２０が自転軸Ｌｂ周りに自転しながら公転軸周りに公転する。この例では、遊星転動体２０の公転軸は回転軸線Ｌａと一致しているため、以下では回転軸線Ｌａを公転軸として説明する。

【0042】

第１支持軌道輪２６が自由回転し、第２支持軌道輪２８が非回転で静止している場合、出力軌道輪３０には、入力回転に変速比Ｒを乗じた出力回転が出力される。変速比Ｒは、遊星転動体２０の形状と自転軸Ｌｂの回転軸線Ｌａに対する傾斜に応じて定まる。したがって、自転軸Ｌｂの傾斜を変更することにより変速比Ｒを変更できる。実施形態は、自転軸Ｌｂの傾斜を変更して変速比Ｒを変更するために、速比制御機構６を備える。速比制御機構６については後述する。

【0043】

図２を参照して出力機構５を説明する。出力機構５は、出力軌道輪３０と、スラスト軸受３３と、出力部材３２と、出力軸受３４と、第２オイルシールＳ２と、ケーシング３７とを含む。

【0044】

ケーシング３７は、摩擦伝動装置１００の内部機構を包囲する外殻として機能する。ケーシング３７は、内周面３７ｂを有する筒状を呈する。内周面３７ｂは、遊星転動体２０を囲む内周面３７ｅを含む。ケーシング３７の入力側端部には、押付カム５６を挟んでカバー６７が固定される。

【0045】

出力軸受３４は、出力部材３２とケーシング３７の間に配置され、出力軸受３４の入力側はケーシング３７に支持される。出力軸受３４は、出力部材３２を回転可能に支持する。この例の出力軸受３４は、クロスローラベアリングである。出力軸受３４の外輪は、ケーシング３７に固定される。出力軸受３４の内輪は、出力部材３２と一体的に形成される。

【0046】

第２オイルシールＳ２は、出力軸受３４の反入力側に配置され、出力軸受３４を封止（シール）している。

【0047】

スラスト軸受３３は、出力軌道輪３０を回転可能に支持する。スラスト軸受３３は、軸方向において、支持部材３１と出力軌道輪３０の間に配置される。支持部材３１については後述する。スラスト軸受３３は、ケーシング３７と、出力軌道輪３０の円形凸部３０ｂとの間の環状空間に収容されるリング形状を有する。つまり、スラスト軸受３３は、円形凸部３０ｂの外周に嵌合する。この例のスラスト軸受３３は、中空円板状の転動輪３３ｅと、当該転動輪３３ｅを転動する複数の転動体３３ｂとを含む。一例として、転動体３３ｂはころである。スラスト軸受３３の転動体３３ｂは、転動輪３３ｅに対して軸受の軸中心周りに移動可能である。一例として、支持部材３１は、スラスト軸受３３の転動体３３ｂと当接する。

【0048】

出力部材３２は、出力環状部３２ｂと、連結部３２ｄとを有する略円形の部材である。出力環状部３２ｂは、円板状の部分で、反入力側に被駆動装置が連結される。出力環状部３２ｂは、出力軸受３４に支持される。

【0049】

連結部３２ｄは、出力環状部３２ｂから入力側に張り出す中空円形の部分である。連結部３２ｄの外周は、出力軌道輪３０の内周に嵌合し、これらの間に平行キー３５が差し込まれる。この構成によって出力部材３２が出力軌道輪３０に連結される。この状態で、出力部材３２と出力軌道輪３０は、軸方向に相対移動可能であり、周方向には一体的に回転する。連結部３２ｄの内周には、シャフト６８の先端およびシャフトキャップ６９が収容される。

【0050】

図２、図１０～図１２を参照して押付力付与機構７を説明する。押付力付与機構７は、予圧軌道輪の回転運動をこの予圧軌道輪の直線運動に変換して伝達機構３に予圧を付与する。図２の例では、第２支持軌道輪２８は予圧軌道輪として機能する。押付力付与機構７は、押付カム５６と、ローラ保持器５２と、ローラ５３と、カバー６７と、第２支持軌道輪２８とを含む。

【0051】

図１０は、押付カム５６を示す斜視図である。押付カム５６は、貫通孔５６ｃを有する中空円板状の部材で、ケーシング３７とカバー６７の間に配置される。押付カム５６は、回転軸線Ｌａからオフセットした位置において、周方向に所定間隔で配置される複数のボルト孔５６ｄを有する。図１０の例では、１２０°間隔で３つのボルト孔５６ｄが設けられる。押付カム５６は、速比制御機構６の制御シャフト６１を貫通させるために周方向の一部が切り欠かれた切欠部５６ｋを有する。

【0052】

押付カム５６は、反入力側にカム面５６ｐを有する。カム面５６ｐは、第１斜面５６ｆと第２斜面５６ｇとからなる凹状のカム溝５６ｊを複数（例えば、６つ）有する。カム溝５６ｊは、外径側から径方向に視てＶ字形状を有する。複数のカム溝５６ｊは、周方向に所定の間隔で配置され、それぞれ接続面５６ｅによって接続される。接続面５６ｅは、回転軸線Ｌａに直交する平面と平行に形成できる。第１斜面５６ｆは、回転軸線Ｌａに直交する平面に対して傾斜する。第２斜面５６ｇは、回転軸線Ｌａに直交する平面に対して第１斜面５６ｆと逆向きに傾斜する。

【0053】

図１１は、ローラ５３と、ローラ保持器５２を示す斜視図である。ローラ保持器５２は、貫通孔５２ｃを有する中空円板状の部材で、第２支持軌道輪２８のカム面２８ｐと、押付カム５６のカム面５６ｐの間に配置される。ローラ保持器５２は、周方向に所定の間隔で配置される複数（例えば、６つ）のポケット５２ｂを有する。ポケット５２ｂは軸方向から視て矩形の孔である。ローラ５３は、カム溝５６ｊに対応して複数（例えば、６つ）設けられる。ローラ５３は、円筒形状を有し、ポケット５２ｂ内で回転可能に収容される。ローラ保持器５２は、速比制御機構６の制御シャフト６１をカバー６７の外部に貫通させるために、制御リング６２の径方向張出部６２ｃに対応した位置に周方向の一部が切り欠かれた切欠部５２ｋを有する。

【0054】

図１、図２を参照してカバー６７を説明する。カバー６７は、回転軸線Ｌａを囲む中空部６７ｃを有する中空円板状の部材で、複数のボルトＢ１によってケーシング３７の入力側に固定される。複数のボルトＢ１は、回転軸線Ｌａからオフセットした位置において、周方向に所定間隔で配置される。カバー６７は、制御シャフト６１を貫通させるための貫通孔６７ｅを有する。貫通孔６７ｅは、回転軸線Ｌａからオフセットした位置であって、ボルトＢ１のピッチ円よりも内周側に配置される。貫通孔６７ｅには、円筒シール５８が装着される（図２も参照）。

【0055】

中空部６７ｃには、入力軸受６６の入力側に接する周状段部６７ｈと、止め輪Ｗ３が装着される周溝６７ｇが周設される。周溝６７ｇには入力軸受６６の反入力側に接する止め輪Ｗ３が装着される。入力軸受６６の軸方向位置は、止め輪Ｗ３と周状段部６７ｈとによって規制される。

【0056】

押付カム５６およびローラ保持器５２は、カバー６７の反入力側に重ねて装着される。制御リング６２は、押付カム５６およびローラ保持器５２の中央空間に収容され、制御シャフト６１は、貫通孔６７ｅを貫通してカバー６７のから入力側へ突出する。

【0057】

図１２は、押付力付与機構７の動作を模式的に説明する図であり、カム面２８ｐ、ローラ５３およびカム面５６ｐを示している。押付カム５６は、ケーシングに固定されて静止しており、第２支持軌道輪２８は、遊星転動体２０の回転に連れて回転力（トルク）を受けて回転する。図１２（Ａ）は、回転力を受けていない状態を示し、図１２（Ｂ）は、回転力を受けている状態を示す。

【0058】

第２支持軌道輪２８が回転すると、図１２（Ｂ）に示すように、矢印Ｗのようにカム溝２８ｊとカム溝５６ｊとの相対位置がずれて、ローラ５３は第１斜面５６ｆと第２斜面２８ｇに乗り上げる。この結果、斜面にローラ５３からの抗力Ｆ０が加わり、抗力Ｆ０の分力が押付力Ｆとなって第２支持軌道輪２８を反入力側に押し付ける。押付力Ｆは、第２支持軌道輪２８、遊星転動体２０、出力軌道輪３０およびスラスト軸受３３を支持部材３１に押し付け、伝達機構３の予圧として機能する（図２も参照）。

【0059】

被駆動装置からの負荷が増え、出力軌道輪３０と遊星転動体２０との間の予圧が不足すると、入力軌道輪１４から遊星転動体２０に入力された回転力のうち第２支持軌道輪２８に伝達される割合が増える。第２支持軌道輪２８の回転力が増えると、第２支持軌道輪２８の回転力の分力である押付力Ｆが増え、予圧が増加する。被駆動装置からの負荷が減ると、逆のメカニズムで第２支持軌道輪２８に伝達される回転力が減り、押付力Ｆおよび予圧も減少する。このように、押付力付与機構７によれば、被駆動装置からの負荷に応じた押付力Ｆを伝達機構３に付与し、予圧を自動的に調整できる。

【0060】

図２、図１３を参照して速比制御機構６を説明する。図１３は、速比制御機構６を示す斜視図である。上述したように、速比制御機構６は、伝達機構３の入力軌道輪１４の相対位置を変更して変速比Ｒを制御する機構である。図２に示すように、速比制御機構６は、制御シャフト６１と、制御リング６２と、制御部軸受６３とを含む。制御シャフト６１は、回転軸線Ｌａから径方向にオフセットした位置において軸方向に延びる棒状の部材であり、その反入力側端が制御リング６２の径方向張出部６２ｃに取り付けられる。制御シャフト６１の径方向位置は、入力軸６４よりも径方向外側にオフセットした位置であってもよいし、入力軌道輪１４よりも径方向外側にオフセットした位置であってもよい。制御リング６２は、中空部６２ｅを有する中空円環状の部材である。中空部６２ｅには、制御部軸受６３を支持するために、中空部６２ｅの反入力側部が径方向内側に延出する周状延出部６２ｆと、止め輪Ｗ４が装着される周溝６２ｇが周設される。制御部軸受６３は、周状延出部６２ｆと止め輪Ｗ４により軸方向の移動が規制される。

【0061】

制御部軸受６３は、制御リング６２の中空部６２ｅと、スリーブ１５の第１筒部１５ｂの間に配置される。制御部軸受６３は、速比制御機構６に対してスリーブ１５を回転可能に支持する。制御部軸受６３の外輪は制御リング６２の中空部６２ｅに支持され、内輪は第１筒部１５ｂを支持する。この例の制御部軸受６３は、クロスローラベアリングである。制御シャフト６１は、径方向張出部６２ｃから入力側に延び、カバー６７を貫通し、カバー６７の入力側に突出する。制御シャフト６１は、軸方向の駆動力を出力するアクチュエータ（不図示）に連結される。制御リング６２の反入力側は、ローラ保持器５２の貫通孔５２ｃに収容される。

【0062】

速比制御機構６の動作を説明する。アクチュエータから制御シャフト６１に軸方向の駆動力が入力されると、制御リング６２が軸方向に移動する。制御リング６２の移動に連動して、制御部軸受６３、スリーブ１５、入力軌道輪１４、第１軌道輪用軸受２７、第１支持軌道輪２６、シャフト６８およびシャフトキャップ６９が一体的に移動する。このとき、第２支持軌道輪２８および出力軌道輪３０は軸方向に静止しているので、遊星転動体２０の自転軸Ｌｂが回転軸線Ｌａに対して傾く。

【0063】

入力軌道輪１４と第１支持軌道輪２６が、反入力側に移動すると、自転軸Ｌｂの反入力側が回転軸線Ｌａから遠ざかり、自転軸Ｌｂの入力側が回転軸線Ｌａに近づくように傾く。この結果、各軌道輪と遊星転動体２０の各接触点の自転半径および公転半径が変化し、変速比Ｒも変化する。摩擦伝動装置１００の変速比Ｒ（出力回転／入力回転）は、回転軸線Ｌａに対する傾斜が大きくなるに連れて大きくなる。同様に、入力軌道輪１４と第１支持軌道輪２６が、入力側に移動すると、自転軸Ｌｂは反対側に傾き、摩擦伝動装置１００の変速比Ｒは、回転軸線Ｌａに対する傾斜が大きくなるに連れて小さくなる。制御シャフト６１の位置を一定に保持することにより、遊星転動体２０の姿勢は一定になり、変速比Ｒは一定に保たれる。

【0064】

以上のように構成された摩擦伝動装置１００の動作を説明する。モータ軸５１から入力軸６４に回転が伝達されると、入力軌道輪１４が回転軸線Ｌａ周りに回転する。入力軌道輪１４が回転することにより遊星転動体２０に自転と公転とが生じる。遊星転動体２０の回転は出力軌道輪３０に伝達され、出力軌道輪３０は変速比Ｒに応じた速度で回転する。出力軌道輪３０の回転は、出力機構５を通じて出力部材３２に出力される。速比制御機構６により入力軌道輪１４および第１支持軌道輪２６の位置を変えると、変速比Ｒも変化する。

【0065】

以下、実施形態の摩擦伝動装置１００の特徴構成を説明する。実施形態の摩擦伝動装置１００の特徴の一つは、スラスト軸受３３を支持するためにケーシング３７とは別体の支持部材３１有することである。

【0066】

スラスト軸受３３および支持部材３１の具体的な構成を説明する。特徴構成の理解を容易にするために、摩擦伝動装置の参考例２００におけるスラスト軸受３３の支持構成を説明する。参考例２００は、本実施形態を開発する過程で本発明者によって創作されたものである。図１９は、参考例２００の構成を示す断面図である。参考例２００では、ケーシング３７は、内周面３７ｂから径方向内側に張り出す内側張出部３７ｈを有し、ケーシング３７とは別体の支持部材を有しない点で実施形態の摩擦伝動装置１００と相違する。

【0067】

参考例２００は、内側張出部３７ｈを有することによって、スラスト軸受３３を支持する部分に関して構成の簡素化が難しく、内側張出部３７ｈの厚さの分、摩擦伝動装置が軸方向に大きくなり、装置の小型化に不利である。また、参考例２００では、トルクが大きくなるとスラスト軸受３３への荷重が大きくなり、この荷重に耐えるために内側張出部３７ｈを厚くする必要があるためさらに小型化に不利である。これらを踏まえ、実施形態の摩擦伝動装置１００の幾つかの構成例を説明する。

【0068】

（第１および第２の構成例）
図１４、図１５を参照して、実施形態の摩擦伝動装置１００の第１および第２の構成例を説明する。図１４は、スラスト軸受３３および支持部材３１の第１の構成例を示す断面図である。図１５は、スラスト軸受３３および支持部材３１の第２の構成例を示す断面図である。参考例２００では、出力軸受３４が内側張出部３７ｈに支持されていたところ、実施形態では、出力軸受３４をケーシング３７に固定し、支持部材３１によってスラスト軸受３３を軸方向に支持している。

【0069】

具体的には、出力軸受３４の外輪３４ｇを外周に向かって拡径し、外輪３４ｇの拡径部３４ｈをケーシング３７の反入力側の端面３７ｇに軸方向に当接させ、これらをボルトＢ４によって固定している。ボルトＢ４は、周方向に所定の間隔で複数設けられる。ボルトＢ４の数は、所望の強度を実現する観点から設定できる。端面３７ｇには、拡径部３４ｈが嵌合する周状凹部３７ｊが設けられている。出力軸受３４の外輪３４ｇは、転動体３４ａが転動する外側転動面３４ｅを有する。内側転動面３４ｊは、出力部材３２の外周側に設けられる。

【0070】

第１および第２の構成例では、支持部材３１は、ケーシング３７と出力部材３２との間に配置される出力軸受３４の外輪３４ｇである。支持部材３１は、転動体３３ｂまたは転動輪３３ｅを軸方向に支持可能であれば、出力軸受３４に限定されない。

【0071】

図１４に示すように、第１の構成例では、支持部材３１である外輪３４ｇは、転動輪３３ｅの反入力側に当接し、転動輪３３ｅを支持する。図１５に示すように、第２の構成例では、支持部材３１である外輪３４ｇは、転動体３３ｂの反入力側に当接し、転動体３３ｂを支持する。第１の構成例によれば、参考例２００よりも、内側張出部３７ｈの厚さの分、軸方向に小型化できる。また、第１の構成例によれば、第２の構成例よりも、外輪３４ｇの入力側端面の仕上げ加工を減らして加工工数を低減できる。第２の構成例によれば、第１の構成例よりも、転動輪３３ｅの厚み分、軸方向にさらに小型化できる。

【0072】

ケーシング３７が、遊星転動体２０を囲む内周面３７ｅよりも内側に突出する部分を有する場合、当該部分とスラスト軸受３３とが干渉し、スラスト軸受３３の支持構造を簡素化しにくくなる。そこで、実施形態では、ケーシング３７は、遊星転動体２０を囲む内周面３７ｅよりも内側に突出していない。

【0073】

別の見方をすれば、外輪３４ｇはケーシングの一部であるともいえる。つまり、外輪３４ｇは、ケーシング３７とは別体の第２ケーシングであって、スラスト軸受３３の外側転動面が形成されたケーシングともいえる。

【0074】

（第３および第４の構成例）
図１６、図１７を参照して、実施形態の摩擦伝動装置１００の第３および第４の構成例を説明する。図１６、図１７は、摩擦伝動装置１００の第３および第４の構成例を示す断面図である。第３の構成例は、第１の構成例に対して外輪３４ｇの構成が異なる点で相違し、他の構成は同様である。第４の構成例は、第２の構成例に対して外輪３４ｇの構成が異なる点で相違し、他の構成は同様である。よって、重複する説明は省く。

【0075】

第１および第２の構成例では、外輪３４ｇが単一部材で構成されている例を示したが、外輪３４ｇは複数の部材で構成されてもよい。第３および第４の構成例では、外輪３４ｇが外側転動面３４ｅを有する外輪転動部３４ｂと、外輪転動部３４ｂを囲む外輪基部３４ｃの２部材を含んで構成される。外輪転動部３４ｂは、高硬度の材料で形成できるので高い耐久性を実現できる。外輪基部３４ｃは、加工容易な材料で形成できるので高い生産性を実現できる。

【0076】

図１６、図１７の例では、外輪基部３４ｃの内周側には、外輪転動部３４ｂの入力側側面を支持する内周段部３４ｄが設けられている。また、外輪基部３４ｃの内周側には、止め輪Ｗ５が嵌め込まれる周溝が設けられる。外輪転動部３４ｂは、止め輪Ｗ５によって、反入力側への移動が規制され、外輪基部３４ｃとの位置関係が固定される。

【0077】

（第５の構成例）
図１８を参照して、実施形態の摩擦伝動装置１００の第５の構成例を説明する。図１８は、摩擦伝動装置１００の第５の構成例を示す断面図である。第５の構成例は、第２の構成例に対して、出力軌道輪３０の反入力側に、第２の押付力付与機構（以下、「押付力付与機構７Ｂ」という）が設けられている点で相違し、他の構成は同様である。よって、重複する説明は省く。なお、押付力付与機構７Ｂは、第１、第３、第４の構成例に組み込まれてもてよい。

【0078】

第２の構成例では、第２支持軌道輪２８の入力側に押付力付与機構７が設けられる例を示したが、押付力付与機構はこれに限定されない。押付力付与機構は複数設けられてもよいし、出力軌道輪３０の反入力側に設けられてもよい。第５の構成例では、第２支持軌道輪２８の入力側に押付力付与機構７（以下、区別のために「押付力付与機構７Ａ」と表記する）が設けられており、加えて、出力軌道輪３０の反入力側に、押付力付与機構７Ｂが設けられている。

【0079】

押付力付与機構７Ｂは、押付カム５５と、ローラ保持器５４と、ローラ５３と、出力軌道輪３０とを含む。これらは、出力部材３２の入力側から軸方向に押付カム５５、ローラ保持器５４、および出力軌道輪３０の順に配置される。

【0080】

押付カム５５は、押付力付与機構７Ａの押付カム５６と同様に機能し、ローラ保持器５４は、押付力付与機構７Ａのローラ保持器５２と同様に機能し、出力軌道輪３０は、反入力側にカム面３０ｐが形成されており、押付力付与機構７Ａの第２支持軌道輪２８と同様に機能する。押付カム５５の入力側にカム面５５ｐが形成されており、カム面５５ｐは押付カム５６のカム面５６ｐと同様に機能する。出力軌道輪３０の反入力側にカム面３０ｐが形成されており、カム面３０ｐは第２支持軌道輪２８のカム面２８ｐと同様に機能する。

【0081】

押付カム５５は、転動体３３ｂの入力側に当接するスラスト端面５５ｂと、転動体３３ｂの内周側を規制する外筒面５５ｃとを有する。押付カム５５は、平行キー３５によって、出力部材３２に連結される。

【0082】

第５の構成例では、支持部材３１（出力軸受３４の外輪３４ｇ）は、出力軌道輪３０、スラスト軸受３３、および押付力付与機構７Ｂと軸方向に重なる。具体的には、支持部材３１は、押付力付与機構７Ｂを構成する押付カム５５およびローラ保持器５４と軸方向に重なる。

【0083】

実施形態の摩擦伝動装置１００の作用と効果を説明する。摩擦伝動装置１００は、入力軌道輪１４と、入力軌道輪１４の回転軸線Ｌａ周りに配置され入力軌道輪１４に接触する遊星転動体２０と、遊星転動体２０と接触し出力部材３２と連結される出力軌道輪３０と、遊星転動体２０に接触する支持軌道輪２８と、を備える摩擦伝動装置である。摩擦伝動装置１００は、遊星転動体２０および出力軌道輪３０を囲むケーシング３７と、遊星転動体２０とは反対側で出力軌道輪３０を支持するスラスト軸受３３と、ケーシング３７とは別体の支持部材３１と、を有する。支持部材３１は、転動輪３３ｅと当接する。

【0084】

この構成によれば、内側張出部を有する参考例と比較して、スラスト軸受３３を支持する構成を簡素化できる。また、内側張出部がない分、摩擦伝動装置１００を軸方向に小型化できる。支持部材３１の強度を高くすることによって、スラスト軸受３３の耐荷重性を高くできる。

【0085】

一例として、支持部材３１は、スラスト軸受３３の転動体３３ｂと当接する。この場合、転動体３３ｂが転動する支持部材３１が別体になるので、転動する転動面を高精度に加工しやすい。

【0086】

一例として、支持部材３１は、ケーシング３７と出力部材３２との間に配置される出力軸受３４である。この場合、出力軸受３４とは別に支持部材を設ける構成に比べて、スラスト軸受３３を支持する構成を簡素化でき、小型化に一層有利である。

【0087】

一例として、ケーシング３７は、遊星転動体２０を囲む内周面３７ｅよりも内側に突出していない。この場合、内周面３７ｅから突出する部分を有する構成に比べて、スラスト軸受３３を支持する構成を一層簡素化できる。

【0088】

一例として、摩擦伝動装置１００は、支持軌道輪２８と遊星転動体２０との接触面に押付力を発生させる押付力付与機構７Ｂを有し、支持部材３１は、出力軌道輪３０、スラスト軸受３３、および押付力付与機構７Ｂと軸方向に重なる。この場合、支持部材３１が大径で、出力軌道輪３０、スラスト軸受３３、および押付力付与機構７Ｂと軸方向に重ならない構成に比べて、摩擦伝動装置１００を径方向に小型化できる。

【0089】

以上、本発明をいくつかの実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0090】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0091】

実施形態の説明では、出力部材３２と出力軌道輪３０は、平行キー３５によりキー連結される例を示したが、これらの連結構造に制限はない。これらの連結構造は、これらが軸方向に相対的に移動可能で、周方向に一体的に回転する構造であればよく、例えば、スプライン連結、インボリュートスプライン連結、軸方向に低剛性で周方向に高剛性なスプリング等の弾性体を用いた連結等を採用できる。

【0092】

実施形態の説明では、転動面３０ｈ、２８ｈが、平坦面で構成される円錐面である例を示したが、これらは凸面や凹面などの曲面であってもよい。

【0093】

入力軸受６６の構成は制限されておらず、例えば、転動体としてころを有する軸受であってもよい。また、第１軌道輪用軸受２７の構成は制限されておらず、例えば、転動体としてころを有する軸受であってもよい。また、スラスト軸受３３の構成は制限されておらず、例えば、転動体として球体を有する軸受であってもよい。また、出力軸受３４の構成は制限されておらず、例えば、転動体として球体を有する軸受であってもよい。

【0094】

制御部軸受６３の構成は制限されておらず、例えば、転動体として球体を有する軸受、スラスト軸受、滑り軸受などであってもよい。

【0095】

例えば、押付力付与機構７において、ローラ５３に代わりに球体を有し、ローラ保持器５２のポケット５２ｂ、押付カム５６のカム溝５６ｊ、第２支持軌道輪２８のカム溝２８ｊがそれぞれ当該球体に対応する形状を有してもよい。

【0096】

例えば、押付力付与機構７において、ローラ５３およびローラ保持器５２を無くし、第２支持軌道輪２８のカム溝２８ｊをＶ字状の斜面を持つ凸状のカム山とし、これに押付カム５６のカム溝５６ｊが直接接触する構成であってもよい。また反対に、押付カムのカム溝５６ｊに対応する領域がカム山になっていてもよい。

【0097】

実施形態の説明では、遊星転動体２０の自転軸に対して、入力軌道輪１４が径方向内側に配置され、出力軌道輪３０が径方向外側に配置されていた。しかし、これに限定されるものではなく、入力軌道輪１４が外側で、出力軌道輪３０が内側に配置されてもよいし、両方が内側に配置されてもよいし、両方が外側に配置されてもよい。

【0098】

摩擦伝動装置の入力機動輪、出力機動輪、及び支持軌道輪をはじめとする各構成要素は、実施形態の摩擦伝動装置１００で示した例に限られない。これらの構成要素は、本発明の特許請求の範囲の記載に矛盾しない範囲で実施形態とは別の形態であってもよい。

【0099】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0100】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0101】

１４ 入力軌道輪、 ２０ 遊星転動体、 ２６ 第１支持軌道輪、 ２８ 第２支持軌道輪、 ３０ 出力軌道輪、 ３１ 支持部材、 ３２ 出力部材、 ３３ スラスト軸受、 ３３ｂ 転動体、 ３３ｅ 転動輪、 ３４ 出力軸受、 ３７ ケーシング、 ３７ｅ 内周面、 １００ 摩擦伝動装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】