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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025025484
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】保護フィルム剥離装置
(51)【国際特許分類】
B65H 41/00 20060101AFI20250214BHJP
B65H 3/32 20060101ALI20250214BHJP
B25J 15/00 20060101ALI20250214BHJP
【ＦＩ】
B65H41/00 B
B65H3/32
B25J15/00 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023130285
(22)【出願日】2023-08-09
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110003214
【氏名又は名称】弁理士法人服部国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】杉田 旭弘
【テーマコード（参考）】
3C707
3F108
3F343
【Ｆターム（参考）】
3C707DS03
3C707ES03
3C707ET08
3C707EV10
3C707FS01
3C707FT02
3C707HS12
3F108JA02
3F343FA07
3F343GA01
3F343HA17
3F343HA18
3F343HA31
3F343HD04
3F343JC12
(57)【要約】
【課題】 製品の外面に貼付した放熱シートから保護フィルムを円滑に剥離する保護フィルム剥離装置と保護フィルム剥離方法を提供する。
【解決手段】 ６軸ロボットのアーム先端にチャック爪と吸着パッドを備えている。６軸ロボットの基台近傍の設備台に、台紙、放熱シート、保護フィルムの３層構造体を搬送する。駆動シリンダの駆動により、矢部材５１を軸移動し、三層構造体１の放熱シート２の端面角部２００を押し潰す。放熱シートの押し潰された窪み２０１に形成した保護フィルムの掴み代４００をチャック爪で把持する。吸着パッドにより台紙３から放熱シート２及び保護フィルム４を切り出し、ケースの外面に貼付する。その後、チャック爪を放熱シートのシート面に沿って対角線方向に水平移動する。これにより、放熱シートの貼付面と反対面の表層の保護フィルムを円滑に剥離することができる。
【選択図】 図３
【解決手段】 ６軸ロボットのアーム先端にチャック爪と吸着パッドを備えている。６軸ロボットの基台近傍の設備台に、台紙、放熱シート、保護フィルムの３層構造体を搬送する。駆動シリンダの駆動により、矢部材５１を軸移動し、三層構造体１の放熱シート２の端面角部２００を押し潰す。放熱シートの押し潰された窪み２０１に形成した保護フィルムの掴み代４００をチャック爪で把持する。吸着パッドにより台紙３から放熱シート２及び保護フィルム４を切り出し、ケースの外面に貼付する。その後、チャック爪を放熱シートのシート面に沿って対角線方向に水平移動する。これにより、放熱シートの貼付面と反対面の表層の保護フィルムを円滑に剥離することができる。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
放熱シート（２）の一面（２１）に台紙（３）、他面（２２）に保護フィルム（４）が貼付される三層構造体（１）から前記台紙を剥がし、前記放熱シートの前記一面を製品（９）に貼付し、前記放熱シートの前記他面から前記保護フィルムを剥離する保護フィルム剥離装置であって、
前記三層構造体の前記放熱シートの角部を押し潰す矢部材（５１）と、
前記放熱シートの押し潰された窪み（２０１）に形成した前記保護フィルムの掴み代（４００）を把持する把持手段（３０）と、
前記三層構造体から前記台紙を剥がし、前記製品の外面に前記放熱シート及び前記保護フィルムを貼付する吸着手段（１２）と、
前記製品に貼付された前記放熱シートに対し前記把持手段を相対移動し、前記保護フィルムを剥離するアクチュエータ（５）と、を備える保護フィルム剥離装置。
前記三層構造体の前記放熱シートの角部を押し潰す矢部材（５１）と、
前記放熱シートの押し潰された窪み（２０１）に形成した前記保護フィルムの掴み代（４００）を把持する把持手段（３０）と、
前記三層構造体から前記台紙を剥がし、前記製品の外面に前記放熱シート及び前記保護フィルムを貼付する吸着手段（１２）と、
前記製品に貼付された前記放熱シートに対し前記把持手段を相対移動し、前記保護フィルムを剥離するアクチュエータ（５）と、を備える保護フィルム剥離装置。
【請求項2】
前記アクチュエータは、前記製品に貼付された前記放熱シートから前記保護フィルムを剥離するとき、前記掴み代の相対移動に伴い湾曲する前記保護フィルムのもつ撓み力により前記放熱シートを前記製品の外面（９１）に押し付ける力が作用するように、前記製品に貼付された前記放熱シートに対し前記把持手段を移動する、請求項１記載の保護フィルム剥離装置。
【請求項3】
前記矢部材は、軸移動するとき前記放熱シートの前記角部に接触可能な第１テーパ面（５４）と、前記台紙との干渉を防ぐ第２テーパ面（５５）とを有する請求項２記載の保護フィルム剥離装置。
【請求項4】
放熱シートの一面に台紙、他面に保護フィルムが貼付される三層構造体から台紙を剥がし、放熱シートの前記一面を製品に貼付し、放熱シートの前記他面から保護フィルムを剥離する保護フィルム剥離方法であって、
前記三層構造体の前記放熱シートの角部を押し潰す工程と、
押し潰された前記放熱シートの窪みに形成した前記保護フィルムの掴み代（４００）を把持する工程と、
前記三層構造体の前記台紙を剥がし、前記製品の外面に前記放熱シート及び前記保護フィルムを貼付する工程と、
把持した前記保護フィルムの前記掴み代を、前記製品に貼付された前記放熱シートのシート面に沿って移動し、前記保護フィルムを剥離する工程と、を含む保護フィルム剥離方法。
前記三層構造体の前記放熱シートの角部を押し潰す工程と、
押し潰された前記放熱シートの窪みに形成した前記保護フィルムの掴み代（４００）を把持する工程と、
前記三層構造体の前記台紙を剥がし、前記製品の外面に前記放熱シート及び前記保護フィルムを貼付する工程と、
把持した前記保護フィルムの前記掴み代を、前記製品に貼付された前記放熱シートのシート面に沿って移動し、前記保護フィルムを剥離する工程と、を含む保護フィルム剥離方法。
【請求項5】
前記押し潰す工程の後工程において、前記台紙から前記放熱シート及び前記保護フィルムを切り出す工程を含む請求項４記載の保護フィルム剥離方法。
【請求項6】
前記放熱シートが押し潰される位置は前記放熱シートの端面角部（２００）である請求項４記載の保護フィルム剥離方法。
【請求項7】
前記保護フィルムを剥離する工程は、前記保護フィルムを湾曲して生ずる撓み力を利用して前記保護フィルムを剥離する請求項４記載の保護フィルム剥離方法。
【請求項8】
前記保護フィルムを剥離する工程は、前記製品に貼付されている前記放熱シートを前記製品の外面に押し付ける工程と、前記放熱シートから前記保護フィルムを剥離する工程とを同時に行う請求項４記載の保護フィルム剥離方法。
【請求項9】
前記保護フィルムを剥離する工程において、前記放熱シートに対し前記保護フィルムの把持部を移動するとき、前記製品の外面に直交する方向に前記製品上の前記放熱シートを保護フィルムが押す押し力を作用させる請求項４記載の保護フィルム剥離方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、軟体ワークにおける保護フィルム剥離装置及び保護フィルム剥離方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、台紙から剥がしたラベルを製品に貼り付け、ラベルの表層の保護フィルムを剥がす技術が知られている。例えば台紙から切り出したラベルに相当する放熱シートを製品に貼付けた後、放熱シートの表層から保護フィルムを剥がす工程をとっていた。
【0003】
特許文献１には、保護フィルムの剥離ミスや破れがない保護フィルムの剥離方法および剥離装置を開示している。ここには、プリント配線板の製造において、基板上の絶縁層から保護フィルムを剥離する保護フィルムの剥離方法であって、保護フィルムの一端部の絶縁層に対する密着力を下げる端部きっかけ工程と、保護フィルムの密着力を下げた一端部を起こす起こし工程と、起こした一端部から保護フィルムの３辺の端面を絶縁層からはがす端面分離工程と、３辺の端面がはがされた保護フィルムを絶縁層からはがす剥離工程と、を含む剥離方法が開示されている。
この保護フィルムを剥離する工程は、基板の絶縁層を挟んだ表層の保護フィルムにきっかけロッドの下方向の押付と面方向の外力とで保護フィルムの端部に浮きを入れ、保護フィルムの浮上り部分に押し付けた粘着テープをめくることで浮上り部分を起こし、保護フィルムの端部と基板上の絶縁層との間にリムーバを走らせて保護フィルムを絶縁層から分離するものである。
この保護フィルムを剥離する工程は、基板の絶縁層を挟んだ表層の保護フィルムにきっかけロッドの下方向の押付と面方向の外力とで保護フィルムの端部に浮きを入れ、保護フィルムの浮上り部分に押し付けた粘着テープをめくることで浮上り部分を起こし、保護フィルムの端部と基板上の絶縁層との間にリムーバを走らせて保護フィルムを絶縁層から分離するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２１－１０４８８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記特許文献１に記載の保護フィルム剥離装置によると、保護フィルムそのものに外傷を加え、保護フィルムの端部に浮き上がった部分に粘着テープを使用し、吸着パッドを用いることなしに、保護フィルムと絶縁層の隙間にリムーバを挿入して保護フィルムを剥離している。
一般に、上記の基板に相当する製品に絶縁層に相当する放熱シートを貼付した後に放熱シートの貼付面の反対面から保護フィルムを剥離しようとすると、保護フィルムと一緒に放熱シートを製品から持ち上げてしまうという課題がある。
また、製品に放熱シートを貼付した後に、ヘラを使った手作業により保護フィルムを剥がす工程を実施すると、工程が煩雑となり、製品に貼付した放熱シートから保護フィルムを剥離する作業の所要時間が長時間になるという課題がある。
一般に、上記の基板に相当する製品に絶縁層に相当する放熱シートを貼付した後に放熱シートの貼付面の反対面から保護フィルムを剥離しようとすると、保護フィルムと一緒に放熱シートを製品から持ち上げてしまうという課題がある。
また、製品に放熱シートを貼付した後に、ヘラを使った手作業により保護フィルムを剥がす工程を実施すると、工程が煩雑となり、製品に貼付した放熱シートから保護フィルムを剥離する作業の所要時間が長時間になるという課題がある。
【0006】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、製品の外面に貼付した放熱シートから保護フィルムを円滑に剥離する保護フィルム剥離装置と保護フィルム剥離方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の保護フィルム剥離装置は、放熱シート（２）の一面（２１）に台紙（３）、他面（２２）に保護フィルム（４）が貼付される三層構造体（１）から前記台紙を剥がし、前記放熱シートの前記一面を製品（９）に貼付し、前記放熱シートの前記他面から前記保護フィルムを剥離する保護フィルム剥離装置であって、
前記三層構造体の放熱シートの角部を押し潰す矢部材（５１）と、
放熱シートの押し潰された窪み（２０１）に形成した保護フィルムの掴み代（４００）を把持する把持手段（３０）と、
前記三層構造体から台紙を剥がし、製品の外面に放熱シート及び保護フィルムを貼付する吸着手段（１２）と、
製品に貼付された放熱シートに対し前記把持手段を相対移動し、前記保護フィルムを剥離するアクチュエータ（５）と、を備える。
前記三層構造体の放熱シートの角部を押し潰す矢部材（５１）と、
放熱シートの押し潰された窪み（２０１）に形成した保護フィルムの掴み代（４００）を把持する把持手段（３０）と、
前記三層構造体から台紙を剥がし、製品の外面に放熱シート及び保護フィルムを貼付する吸着手段（１２）と、
製品に貼付された放熱シートに対し前記把持手段を相対移動し、前記保護フィルムを剥離するアクチュエータ（５）と、を備える。
【0008】
本発明の保護フィルム剥離装置によれば、台紙、放熱シート、保護フィルムの三層構造体のうち、台紙を剥がした放熱シートを製品に貼り付けた後、その放熱シートの貼付面と反対面の表層の保護フィルムを円滑に剥離することができる。
【0009】
三層構造体の放熱シートと保護フィルムが重なっている状態で、放熱シートと保護フィルムの端面角部で、放熱シートの端面角部を矢部材が押し潰すと、放熱シートが許容範囲内で変形して形成した凹部に保護フィルムの掴み代を形成する。この保護フィルムの掴み代が把持手段に把持された後、吸着手段が台紙を剥がし、製品の外面に放熱シート及び保護フィルムを貼付する。貼付後、アクチュエータの作動により把持手段が放熱シートに対し相対移動すると、放熱シートから保護フィルムを剥離する。
【0010】
一般に、製品と放熱シート間の粘着力は、放熱シートと保護フィルム間の粘着力よりも小さい。
しかし、保護フィルムを剥離しようとするとき、放熱シートに対し保護フィルムの把持部を相対移動するから、そのとき保護フィルムの変形で生じる湾曲による撓み力が放熱シートを押す力として作用する。これにより、保護フィルムを剥離するとき、放熱シートを製品から持ち上げてしまう（引き剥がしてしまう）ことを防止する。
しかし、保護フィルムを剥離しようとするとき、放熱シートに対し保護フィルムの把持部を相対移動するから、そのとき保護フィルムの変形で生じる湾曲による撓み力が放熱シートを押す力として作用する。これにより、保護フィルムを剥離するとき、放熱シートを製品から持ち上げてしまう（引き剥がしてしまう）ことを防止する。
【0011】
したがって、把持手段による保護フィルムの把持と、アクチュエータの動作による把持部（掴み代相当）の放熱シートに対する相対移動とにより、製品に放熱シートを押さえつけながら保護フィルムを剥離する。このとき、放熱シートから保護フィルムを剥がそうとする力に対して放熱シートとケースとの接合力が大きいから、製品から放熱シートを剥離することなしに、保護フィルムを放熱シートから剥離することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の第一実施形態による貼付から剥離までの工程図。
【図2】本発明の第一実施形態による放熱シートの構成図。
【図3】本発明の第一実施形態による押し潰し工程を示す工程図。
【図4】本発明の第一実施形態による保護フィルム剥離動作を示す工程図。
【図5】本発明の第一実施形態による装置のレイアウトを示す概略構成図。
【図6】本発明の第一実施形態による装置の部分斜視図。
【図7】本発明の第一実施形態による装置の概略正面図。
【図8】本発明の第一実施形態による装置の部分斜視図。
【図9】本発明の第一実施形態による装置の矢部品を示す斜視図。
【図10】本発明の第一実施形態による装置の矢部品を示す正面図。
【図14】本発明の第一実施形態による工程を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施形態によるモータ装置を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【0014】
【0015】
本実施形態で用いる放熱シートは、図１Ａに示すように、三層構造体１の中間体として用意される。三層構造体１は、軟体ワークであり、放熱シート２の一方の外面２１に台紙３が貼られ、他方の外面２２に保護フィルム４が貼付されている。
【0016】
図２は、本実施形態で用いる放熱シートの形状を示している。図２Ａは放熱シートの正面図、図２Ｂは平面図を示す。放熱シート２は、弾性を有し、薄肉の方形状のものである。軟質シートから構成される。
製品の外面に放熱シートを貼り付ける方法の基本となる工程は、図１に示す図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃの順序に、実施される。
製品の外面に放熱シートを貼り付ける方法の基本となる工程は、図１に示す図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃの順序に、実施される。
【0017】
図１Ａに示す三層構造体１は、台紙３に貼られた放熱シート２の外面２２に保護フィルム４が被されている。
図１Ａに示す状態の三層構造体１は、保護フィルム４の貼られた放熱シート２から台紙３が剥がされ、台紙３の剥がされた放熱シート２の外面２１が製品例えばケース９の外面（被貼付面）９１に貼付されると、図１Ｂに示す状態になる。
図１Ａに示す状態の三層構造体１は、保護フィルム４の貼られた放熱シート２から台紙３が剥がされ、台紙３の剥がされた放熱シート２の外面２１が製品例えばケース９の外面（被貼付面）９１に貼付されると、図１Ｂに示す状態になる。
【0018】
ここに、図１Ｂに示す状態において、ケース９の外面９１と放熱シート２の外面２１間の粘着力は、放熱シート２の外面２２と保護フィルム４間の粘着力よりも小さい。
図１Ｂに示す状態で放熱シート２の外面２２から保護フィルム４を剥離すると、図１Ｃに示す状態になる。ここに、本実施形態の保護フィルム剥離装置及び保護フィルム剥離方法により、ケース９と放熱シート２の貼付状態を保持し、ケース９に貼付する放熱シート２の外面２２から保護フィルム４を剥離する。
図１Ｂに示す状態で放熱シート２の外面２２から保護フィルム４を剥離すると、図１Ｃに示す状態になる。ここに、本実施形態の保護フィルム剥離装置及び保護フィルム剥離方法により、ケース９と放熱シート２の貼付状態を保持し、ケース９に貼付する放熱シート２の外面２２から保護フィルム４を剥離する。
【0019】
【0020】
（ロボット）
保護フィルム剥離装置は、図５、図６及び図７に示すように、基台６に対し所望の位置に先端の基部８が移動可能なロボットアーム７を有する６軸ロボット５を備えている。この６軸ロボット５の基部８に保護フィルム剥離装置の装置本体１０が連結される。装置本体１０は、基台６に対しロボット制御により３次元の任意の位置に移動可能であり、当該位置にて傾斜角度を任意に変更可能である。
保護フィルム剥離装置は、図５、図６及び図７に示すように、基台６に対し所望の位置に先端の基部８が移動可能なロボットアーム７を有する６軸ロボット５を備えている。この６軸ロボット５の基部８に保護フィルム剥離装置の装置本体１０が連結される。装置本体１０は、基台６に対しロボット制御により３次元の任意の位置に移動可能であり、当該位置にて傾斜角度を任意に変更可能である。
【0021】
基台６に対して６軸ロボット５の動作によって三次元の任意の位置に装置本体１０が移動可能になっている。６軸ロボット５はアクチュエータに相当する。アクチュエータによって任意の位置に移動可能な装置本体１０は、吸着パッド１３に後述する三層構造体１から放熱シート２と保護フィルム４を吸引可能な吸着手段１２と、保護フィルム４の掴み代４００（把持部）を把持可能な把持手段に相当するチャック爪３０とをフレーム１４で連結して備えている。
【0022】
（設備台上の三層構造体）
６軸ロボット５の基台６の近傍の設備台４９に、図５に示すように、台紙３、放熱シート２、保護フィルム４からなる三層構造体１が搬送される。
設備台４９に載せられる三層構造体１は、図８に示すように、レール４７、４８上に固定されるガイド２４と２５によって両縁が案内されている。本実施形態に示す三層構造体１は、長手方向に延びる台紙３上に、複数個の方形状の放熱シート２を同長手方向に貼付しており、各放熱シート２の上に複数個の方形状の保護フィルム４を重ね合わさるように貼付している。
６軸ロボット５の基台６の近傍の設備台４９に、図５に示すように、台紙３、放熱シート２、保護フィルム４からなる三層構造体１が搬送される。
設備台４９に載せられる三層構造体１は、図８に示すように、レール４７、４８上に固定されるガイド２４と２５によって両縁が案内されている。本実施形態に示す三層構造体１は、長手方向に延びる台紙３上に、複数個の方形状の放熱シート２を同長手方向に貼付しており、各放熱シート２の上に複数個の方形状の保護フィルム４を重ね合わさるように貼付している。
【0023】
図８において、設備台４９に載る台紙３が露出している個所は、台紙３から放熱シート２及び保護フィルム４を後述する吸着パッド１３により剥がした後（切り出した後）の状態を示している。台紙３の下端３００は図示しないアクチュエータにより下方向に引っ張られている。
【0024】
（矢装置）
設備台４９のガイド２４に隣接した位置に矢装置４０を備えている。
矢装置４０は、三層構造体１の放熱シート２の角部を押し潰す矢部材５１と、矢印５２の軸方向に矢部材５１を進退する駆動シリンダ５０とを備える。
設備台４９のガイド２４に隣接した位置に矢装置４０を備えている。
矢装置４０は、三層構造体１の放熱シート２の角部を押し潰す矢部材５１と、矢印５２の軸方向に矢部材５１を進退する駆動シリンダ５０とを備える。
【0025】
矢部材５１は、図９から図１３に示すように、シャフト５３を有し、シャフト５３の先端に、放熱シート２の端面角部２００を押し潰す第１テーパ面に相当する第１傾斜面５４と、保護フィルム４との干渉を回避する第２テーパ面に相当する第２傾斜面５５とを有する。第１傾斜面５４は、放熱シート２の端面角部２００に接触可能な面である。
【0026】
押し潰し動作時、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃの順に、矢部材５１が放熱シート２の端面角部２００に向かって進入し、退出する。
図８に示すように、駆動シリンダ５０の駆動により矢部材５１を図３Ｂに示す矢印進入方向へ進入すると、台紙３と保護フィルム４の間の放熱シート２の端面角部２００に第１傾斜面５４を当接し、端面角部２００を押し潰す（図３Ｂ参照）。シート面方向に放熱シートを圧縮して放熱シートの端面角部２００を押し潰す。押し潰し後に矢部材５１を矢印退出方向へ退出すると、台紙３と保護フィルム４の間の放熱シート角部に窪み２０１（凹部相当）を形成する（図３Ｃ参照）。この窪み２０１は、台紙３と保護フィルム４の間で、放熱シート２の押し潰された面に隣接する箇所に窪んでできた凹部になる。これにより、保護フィルム４の角部に保護フィルムの露出する露出部を形成し、この露出部がチャック爪３０による掴み代４００を形成する。
図８に示すように、駆動シリンダ５０の駆動により矢部材５１を図３Ｂに示す矢印進入方向へ進入すると、台紙３と保護フィルム４の間の放熱シート２の端面角部２００に第１傾斜面５４を当接し、端面角部２００を押し潰す（図３Ｂ参照）。シート面方向に放熱シートを圧縮して放熱シートの端面角部２００を押し潰す。押し潰し後に矢部材５１を矢印退出方向へ退出すると、台紙３と保護フィルム４の間の放熱シート角部に窪み２０１（凹部相当）を形成する（図３Ｃ参照）。この窪み２０１は、台紙３と保護フィルム４の間で、放熱シート２の押し潰された面に隣接する箇所に窪んでできた凹部になる。これにより、保護フィルム４の角部に保護フィルムの露出する露出部を形成し、この露出部がチャック爪３０による掴み代４００を形成する。
【0027】
（把持手段と吸着手段）
図５、図６及び図７に示すように、貼付剥離部１８の把持手段に相当するチャック爪３０は、フレーム１４に固定される固定側チャック爪３１と、固定側チャック爪３１に対し可動する駆動側チャック爪３２とを備える。放熱シート２の押し潰された面で形成された窪み２０１に隣接する箇所に窪んでできた保護フィルム４の掴み代４００を、図４Ａに示すように、固定側チャック爪３１の上面３１０と駆動側チャック爪３２の下面３２０とで把持する。
把持後に、吸着手段１２の吸着パッド１３が放熱シート２及び保護フィルム４を吸引し、台紙３から放熱シート２及び保護フィルム４を剥がし、製品に相当するケース９の外面９１に放熱シート２の外面２１を押し付け貼付する。
図５、図６及び図７に示すように、貼付剥離部１８の把持手段に相当するチャック爪３０は、フレーム１４に固定される固定側チャック爪３１と、固定側チャック爪３１に対し可動する駆動側チャック爪３２とを備える。放熱シート２の押し潰された面で形成された窪み２０１に隣接する箇所に窪んでできた保護フィルム４の掴み代４００を、図４Ａに示すように、固定側チャック爪３１の上面３１０と駆動側チャック爪３２の下面３２０とで把持する。
把持後に、吸着手段１２の吸着パッド１３が放熱シート２及び保護フィルム４を吸引し、台紙３から放熱シート２及び保護フィルム４を剥がし、製品に相当するケース９の外面９１に放熱シート２の外面２１を押し付け貼付する。
【0028】
吸着手段１２は、図６及び図７に示すように、チャック爪３０に隣接して設けている。フレーム１４に対し昇降運動するロッド１１の先端に吸着パッド１３を設けており、吸着パッド１３が保護フィルム４を押したとき吸着パッド内に密閉される内部空間のエアを吸引することで保護フィルム４及び放熱シート２を持ち上げ、搬送し、ケース９の外面９１に放熱シート２の外面２１を貼付する。吸引を解除すると、保護フィルム４及び放熱シート２から吸着パッド１３を離間する構成になっている。
【0029】
図５は、６軸ロボット５、放熱シートの押し潰し面を形成する矢部材５１、貼付剥離部１８等からなる保護フィルム剥離装置のレイアウトを示す。６軸ロボット５のロボットアーム７の先端に貼付剥離部１８が設けている。貼付剥離部１８は、チャック爪３０、吸着手段１２等を備えている。
チャック爪３０と吸着手段１２は、アクチュエータに相当するロボットの動作により、ケース９に対し、上下、前後、左右の３次元の任意方向に移動可能であり、ケースに対し、任意の傾斜角に回転運動可能である。
チャック爪３０と吸着手段１２は、アクチュエータに相当するロボットの動作により、ケース９に対し、上下、前後、左右の３次元の任意方向に移動可能であり、ケースに対し、任意の傾斜角に回転運動可能である。
【0030】
次に、保護フィルム剥離装置の作動について、図１４に示すフローチャートを参照して説明する。
【0031】
図８に示すように、設備台４９上に台紙３、放熱シート２及び保護フィルム４からなる三層構造体１を用意する（Ｓ１０１）。
次に、図５、図６及び図７に示す６軸ロボット５に隣接する駆動シリンダ５０の駆動により、図３Ａに示す台紙３上にある放熱シート２の端面角部２００に近づく方向に矢装置４０の矢部材５１を軸移動し、放熱シート２の端面角部２００に第１傾斜面５４を押し潰し（図３Ｂ参照）、保護フィルム４の掴み代４００を形成する（Ｓ１０２）。押し潰し後に矢部材５１を退出する（図３Ｃ参照）。
次に、図５、図６及び図７に示す６軸ロボット５に隣接する駆動シリンダ５０の駆動により、図３Ａに示す台紙３上にある放熱シート２の端面角部２００に近づく方向に矢装置４０の矢部材５１を軸移動し、放熱シート２の端面角部２００に第１傾斜面５４を押し潰し（図３Ｂ参照）、保護フィルム４の掴み代４００を形成する（Ｓ１０２）。押し潰し後に矢部材５１を退出する（図３Ｃ参照）。
【0032】
次いで、チャック爪３０により保護フィルム４の掴み代４００を把持し（Ｓ１０３）、掴み代４００を把持した状態で吸着パッド１３に放熱シート２及び保護フィルム４を吸着し、台紙３から吸着パッド１３をリフトし（Ｓ１０４）、台紙３から放熱シート２及び保護フィルムを切り出す。
【0033】
次に、吸着パッド１３で放熱シート２及び保護フィルム４のうちの放熱シート２の外面２１をケース９の外面９１に押し付け貼付する（Ｓ１０５）。
【0034】
ケース９への放熱シート２の貼付後、保護フィルム４の掴み代４００を把持したチャック爪３０を上昇させた後、チャック爪３０をシート面に沿って対角線方向に水平移動することにより、放熱シート２をケース９に押さえながら保護フィルム４を放熱シート２から剥離する（Ｓ１０６）。
【0035】
本実施形態によれば、三層構造体１の放熱シート２と保護フィルム４の全面が重なり合っている状態で、放熱シート２の端面角部２００を押し潰すことにより、非接合代（放熱シート２と保護フィルム４の重なり合わない領域）が形成されるから、この非接合代に相当する掴み代４００を形成することができる。
【0036】
この保護フィルム４の掴み代４００を把持し（図４Ａ参照）、チャック爪３０がリフトし、シート面に沿って例えば対角線方向へ水平移動するとき、保護フィルム４がＳ字状に湾曲状に変形し、ケース９に放熱シート２を押し付ける押し付け力が作用する（図４Ｂ参照）。
チャック爪３０を放熱シート２のシート面上で対角線方向へ水平移動させることで保護フィルム４を放熱シート２に押し付けながら剥がすことできるため、ケース９と放熱シート２間の粘着力の弱さを補うことができる。
したがって、ケース９と放熱シート２の接合状態を保持しなから、放熱シート２を損傷させることなしに、保護フィルム４だけを放熱シート２から剥離することができる。また、保護フィルム４と放熱シート２とが一体となってケース９から剥がれることを回避することができる。
チャック爪３０を放熱シート２のシート面上で対角線方向へ水平移動させることで保護フィルム４を放熱シート２に押し付けながら剥がすことできるため、ケース９と放熱シート２間の粘着力の弱さを補うことができる。
したがって、ケース９と放熱シート２の接合状態を保持しなから、放熱シート２を損傷させることなしに、保護フィルム４だけを放熱シート２から剥離することができる。また、保護フィルム４と放熱シート２とが一体となってケース９から剥がれることを回避することができる。
【0037】
一般に、製品に相当するケース９と放熱シート２間の粘着力よりも放熱シート２と保護フィルム４間の粘着力が大きいため、保護フィルム４を剥離しようとすると、ケース９に貼付する放熱シート２を一緒にケース９から持ち上げてしまう（引き剥がしてしまう）。
【0038】
しかし、本実施形態によると、ケース９の外面９１に放熱シート２の上面で保護フィルムの弾性を利用しつつ、放熱シート２をケース９に押す力を作用させて保護フィルム４のみを放熱シート２から剥がす作用が働くので、放熱シートごと保護フィルム４をリフトすることを防止することができる。
【0039】
軟体ワークからその部分要素となる保護フィルムのみを剥離するとき、本発明の装置及び方法を使用することにより、製品と放熱シートの貼付を保持しつつ放熱シートから保護フィルムを損傷なしに剥離することができる。そして、作業の所要時間が短時間になる。
【0040】
本発明は、製品の外面に放熱シートを貼付する装置及び方法を説明した。この装置及び方法において、製品の外面に放熱シートを貼付した工程の後工程（最終工程）で、製品に放熱シートを貼付した状態を保持しつつ、放熱シートの表層から保護フィルムを剥離する保護フィルム剥離装置及び方法について説明した。
【0041】
本発明に用いた三層構造体は、台紙、放熱シート、保護フィルムの三層の実施形態を示して説明したが、本発明としては、台紙に貼付される放熱シートに代わるシートは放熱機能以外の他の機能を有するシートであってもよい。
【0042】
本発明では、製品に貼付するシートを放熱シートの例について説明した。
本発明では、放熱シートから剥離するフィルムについて、保護機能以外の他の機能を有する剥離を最終工程で必要とするフィルムであってもよいし、フィルムでなく剥離を必要とする薄肉の剥離を要する被覆材であってもよい。
本発明では、放熱シートから剥離するフィルムについて、保護機能以外の他の機能を有する剥離を最終工程で必要とするフィルムであってもよいし、フィルムでなく剥離を必要とする薄肉の剥離を要する被覆材であってもよい。
【0043】
本発明に用いた三層構造体は、上記実施形態のものに限られず、他の形状、材料、構造であってもよい。
【0044】
以上、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【0045】
本発明の保護フィルム剥離装置は、前記アクチュエータは、製品に貼付された放熱シートから保護フィルムを剥離するとき、前記掴み代の相対移動に伴い湾曲する保護フィルムのもつ撓み力により放熱シートを前記製品の外面（９１）に押し付ける力が作用するように、製品に貼付された放熱シートに対し前記把持手段を移動する構成にしてもよい。
【0046】
本発明の保護フィルム剥離装置は、前記矢部材は、軸移動するとき前記放熱シートの前記角部に接触可能な第１テーパ面（５４）と、台紙との干渉を防ぐ第２テーパ面（５５）とを有する構成にしてもよい。これにより、台紙と保護フィルムの間で矢部材の進入時に矢部材が台紙の端面に引っ掛るのを回避することができる。
【0047】
本発明の保護フィルム剥離方法は、放熱シートの一面に台紙、他面に保護フィルムが貼付される三層構造体から台紙を剥がし、放熱シートの前記一面を製品に貼付し、放熱シートの前記他面から保護フィルムを剥離する保護フィルム剥離方法であって、
前記三層構造体の前記放熱シートの角部を押し潰す工程と、押し潰された放熱シートの窪みに形成した保護フィルムの掴み代（４００）を把持する工程と、前記三層構造体の台紙を剥がし、製品の外面に放熱シート及び保護フィルムを貼付する工程と、把持した保護フィルムの前記掴み代（把持部に相当）を、製品に貼付された放熱シートのシート面に沿って移動し、保護フィルムを剥離する工程と、を含む。これにより、保護フィルムの剥離時に放熱シートを製品の外面に押さえる外力が作用するから、放熱シートを持ち上げることなしに、保護フィルムを剥離することができる。
前記三層構造体の前記放熱シートの角部を押し潰す工程と、押し潰された放熱シートの窪みに形成した保護フィルムの掴み代（４００）を把持する工程と、前記三層構造体の台紙を剥がし、製品の外面に放熱シート及び保護フィルムを貼付する工程と、把持した保護フィルムの前記掴み代（把持部に相当）を、製品に貼付された放熱シートのシート面に沿って移動し、保護フィルムを剥離する工程と、を含む。これにより、保護フィルムの剥離時に放熱シートを製品の外面に押さえる外力が作用するから、放熱シートを持ち上げることなしに、保護フィルムを剥離することができる。
【0048】
本発明の保護フィルム剥離方法は、前記押し潰す工程の後工程において、台紙から放熱シート及び保護フィルムを切り出す工程を含む。これにより、保護フィルムの掴み代を把持することが容易にできるから、保護フィルムの剥離を円滑に行うことができる。
本発明の保護フィルム剥離方法は、放熱シートが押し潰される位置は放熱シートの端面角部（２００）にしてもよい。これにより、保護フィルムの掴み代を形成しやすくなる。
本発明の保護フィルム剥離方法は、放熱シートが押し潰される位置は放熱シートの端面角部（２００）にしてもよい。これにより、保護フィルムの掴み代を形成しやすくなる。
【0049】
本発明の保護フィルム剥離方法は、前記保護フィルムを剥離する工程は、前記保護フィルムを湾曲して生ずる撓み力を利用して前記保護フィルムのみを剥離する。これにより、保護フィルムのもつ弾性を活用して放熱シートも一緒に剥離するのを防止することができる。
【0050】
本発明の保護フィルム剥離方法は、前記保護フィルムを剥離する工程は、製品に貼付されている放熱シートを製品の被貼付面（外面）に押し付ける工程と、放熱シートから保護フィルムを剥離する工程とを同時に行うことができる。これにより、放熱シートの製品への押し付け動作と、放熱シートからの保護フィルム剥離動作を同時に行うから、保護フィルムのみを損傷なしに剥離することができる。
【0051】
本発明の保護フィルム剥離方法は、前記保護フィルムを剥離する工程において、放熱シートに対し保護フィルムの把持部を移動するとき、保護フィルムの湾曲する形状から生まれる弾性力によって、製品の外面に直交する方向に製品上の放熱シートを保護フィルムが押す押し力を作用させることができる。
したがって、放熱シートを一緒に製品から持ち上げる力を打ち消す押し力が作用するから、製品と放熱シート間の粘着力よりも放熱シートと保護フィルム間の粘着力が大きい場合にも、放熱シートから保護フィルムを剥離することができる。
したがって、放熱シートを一緒に製品から持ち上げる力を打ち消す押し力が作用するから、製品と放熱シート間の粘着力よりも放熱シートと保護フィルム間の粘着力が大きい場合にも、放熱シートから保護フィルムを剥離することができる。
【符号の説明】
【0052】
１ 三層構造体、
２ 放熱シート、
３ 台紙、
４ 保護フィルム、
５ ６軸ロボット（アクチュエータ）、
９ ケース（製品）、
１０ 装置本体、
１２ 吸着手段、
１３ 吸着パッド、
３０ チャック爪（把持手段）、
３１ 固定側チャック爪、
３２ 駆動側チャック爪、
４０ 矢装置、
４９ 設備台、
５０ 駆動シリンダ、
５１ 矢部材、
５４ 第１傾斜面（第１テーパ面）、
５５ 第２傾斜面（第２テーパ面）、
９１ 外面（被貼付面）、
２０１ 窪み（凹部）、
４００ 掴み代（把持部）。
２ 放熱シート、
３ 台紙、
４ 保護フィルム、
５ ６軸ロボット（アクチュエータ）、
９ ケース（製品）、
１０ 装置本体、
１２ 吸着手段、
１３ 吸着パッド、
３０ チャック爪（把持手段）、
３１ 固定側チャック爪、
３２ 駆動側チャック爪、
４０ 矢装置、
４９ 設備台、
５０ 駆動シリンダ、
５１ 矢部材、
５４ 第１傾斜面（第１テーパ面）、
５５ 第２傾斜面（第２テーパ面）、
９１ 外面（被貼付面）、
２０１ 窪み（凹部）、
４００ 掴み代（把持部）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】