特開 2025-25643 人力駆動車用の制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025643

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/45 20100101AFI20250214BHJP

【ＦＩ】

B62M6/45

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023130595

(22)【出願日】2023-08-10

(71)【出願人】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100162031

【弁理士】

【氏名又は名称】長田 豊彦

(74)【代理人】

【識別番号】100175721

【弁理士】

【氏名又は名称】高木 秀文

(72)【発明者】

【氏名】松田 浩史

(72)【発明者】

【氏名】柿木 伸介

(72)【発明者】

【氏名】藪内 佑基

(57)【要約】

【課題】アシスト力の付与に関する利便性を向上できる制御装置を提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、モータを駆動させることによって人力駆動車にアシスト力を付与するアシスト状態において、モータを停止させるための停止条件を満たす場合、モータの駆動を継続させるための継続条件が満たされる間、モータを継続して駆動させるように構成される制御部と、継続条件に含まれる設定値を変更可能に記憶する記憶部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車用の制御装置であって、
モータを駆動させることによって前記人力駆動車にアシスト力を付与するアシスト状態において、前記モータを停止させるための停止条件を満たす場合、前記モータの駆動を継続させるための継続条件が満たされる間、前記モータを継続して駆動させるように構成される制御部と、
前記継続条件に含まれる設定値を変更可能に記憶する記憶部と、を備える、制御装置。

【請求項2】

前記停止条件は、前記人力駆動車のケイデンスが予め定める閾値以下の場合に満たされる、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記設定値は、前記人力駆動車の走行距離に関する第１設定範囲を含み、
前記継続条件は、前記アシスト状態において、前記停止条件が満たされてからの前記人力駆動車の走行距離が前記第１設定範囲の場合に満たされる、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、操作部の操作に応じて、前記記憶部の前記第１設定範囲を段階的に変更する、請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記アシスト状態において、前記停止条件が満たされてからの前記人力駆動車の走行距離が、前記第１設定範囲を超える前に、前記モータを停止させる、請求項３に記載の制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記人力駆動車の車速、および、前記第１設定範囲に基づいて、前記人力駆動車の走行距離が前記第１設定範囲に達するまでの走行時間を算出し、
前記アシスト状態において、前記停止条件が満たされてからの経過時間が、前記走行時間を超える前に、前記モータを停止させる、請求項３に記載の制御装置。

【請求項7】

前記第１設定範囲は、２メートル以下の値を含む、請求項３に記載の制御装置。

【請求項8】

前記設定値は、時間に関する第２設定範囲を含み、
前記継続条件は、前記アシスト状態において、前記停止条件が満たされてからの経過時間が前記第２設定範囲の場合に満たされる、請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、操作部の操作に応じて、前記記憶部の前記第２設定範囲を段階的に変更する、請求項８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、
前記アシスト状態において、前記停止条件が満たされてからの経過時間が、前記第２設定範囲を超える前に、前記モータを停止させる、請求項８に記載の制御装置。

【請求項11】

前記第２設定範囲は、前記人力駆動車が２メートルを走行する時間以下の値を含む、請求項８に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記アシスト状態において、前記停止条件が満たされると、前記モータの出力トルクを徐々に減少させるように構成される、請求項１に記載の制御装置。

【請求項13】

前記制御部に接続される無線通信部をさらに備え、
前記制御部は、前記無線通信部を介して、前記操作部に接続可能に構成される、請求項４、または、９に記載の制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、人力駆動車用の制御装置の技術に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、人力駆動車にアシスト力を付与するためのモータを、人力駆動力に応じて制御する制御装置が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－３２３８８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の制御装置において、アシスト力の付与に関する利便性の向上が望まれる。

【0005】

本開示の目的の１つは、利便性を向上できる制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、モータを駆動させることによって人力駆動車にアシスト力を付与するアシスト状態において、モータを停止させるための停止条件を満たす場合、モータの駆動を継続させるための継続条件が満たされる間、モータを継続して駆動させるように構成される制御部と、継続条件に含まれる設定値を変更可能に記憶する記憶部と、を備える。
第１側面の制御装置によれば、設定値を変更することによって、アシスト状態において停止条件を満たす場合にモータが継続して駆動される条件をカスタマイズできるため、アシスト力の付与に関する利便性を向上できる。

【0007】

第１側面に従う第２側面の制御装置において、停止条件は、人力駆動車のケイデンスが予め定める閾値以下の場合に満たされる。
第２側面の制御装置によれば、アシスト状態においてケイデンスが予め定める閾値以下の場合にモータが継続して駆動される条件をカスタマイズできる。

【0008】

第１側面に従う第３側面の制御装置において、設定値は、人力駆動車の走行距離に関する第１設定範囲を含み、継続条件は、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの人力駆動車の走行距離が第１設定範囲の場合に満たされる。
第３側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車に継続してアシスト力が付与される走行距離をカスタマイズできるため、アシスト力の付与に関する利便性を向上できる。

【0009】

第３側面に従う第４側面の制御装置において、制御部は、操作部の操作に応じて、記憶部の第１設定範囲を段階的に変更する。
第４側面の制御装置によれば、操作部の操作によって、ユーザが第１設定範囲を段階的に変更できるので利便性が向上する。

【0010】

第３、または、第４側面に従う第５側面の制御装置において、制御部は、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの人力駆動車の走行距離が、第１設定範囲を超える前に、モータを停止させる。
第５側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車に継続してアシスト力が付与される走行距離が、必要以上に長くなることを抑制できる。

【0011】

第３、または、第４側面に従う第６側面の制御装置において、制御部は、人力駆動車の車速、および、第１設定範囲に基づいて、人力駆動車の走行距離が第１設定範囲に達するまでの走行時間を算出し、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの経過時間が、走行時間を超える前に、モータを停止させる。
第６側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車に継続してアシスト力が付与される走行距離が、必要以上に長くなることを抑制できる。

【0012】

第３から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、第１設定範囲は、２メートル以下の値を含む。
第７側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車に継続してアシスト力が付与される走行距離を、２メートル以下の範囲においてカスタマイズできる。

【0013】

第１側面に従う第８側面の制御装置において、設定値は、時間に関する第２設定範囲を含み、継続条件は、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの経過時間が第２設定範囲の場合に満たされる。
第８側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車にアシスト力が継続して付与される時間をカスタマイズできるため、アシスト力の付与に関する利便性を向上できる。

【0014】

第８側面に従う第９側面の制御装置において、制御部は、操作部の操作に応じて、記憶部の第２設定範囲を段階的に変更する。
第９側面の制御装置によれば、操作部の操作によって、ユーザが第２設定範囲を段階的に変更できる。

【0015】

第８、または、第９側面に従う第１０側面の制御装置において、制御部は、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの経過時間が、第２設定範囲を超える前に、モータを停止させる。
第１０側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車にアシスト力が継続して付与される時間が、必要以上に長くなることを抑制できる。

【0016】

第８から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、第２設定範囲は、人力駆動車が２メートルを走行する時間以下の値を含む。
第１１側面の制御装置によれば、アシスト状態において停止条件を満たす場合に人力駆動車にアシスト力が継続して付与される走行距離を、２メートル以下の範囲においてカスタマイズできる。

【0017】

第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、制御部は、アシスト状態において、停止条件が満たされると、モータの出力トルクを徐々に減少させるように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行の快適性、および、安定性を向上できる。

【0018】

第４、または、第９側面に従う第１３側面の制御装置において、制御部に接続される無線通信部をさらに備え、制御部は、無線通信部を介して、操作部に接続可能に構成される。
第１３側面の制御装置によれば、無線通信部によって操作部と通信できる。

【発明の効果】

【0019】

本開示の制御装置によれば、アシスト力の付与に関する利便性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】第１実施形態に係る制御装置を備える人力駆動車を示す側面図。

【図2】制御装置を備える人力駆動車の電気的な構成の一例を示すブロック図。

【図3】第１実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図4】設定画面の一例を示す図。

【図5】第２実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図6】第３実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図7】第３実施形態において、ペダルに対する入力トルク、および、アシスト力の関係の一例を示す図。

【図8】第４実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【図9】第５実施形態における制御フローを示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0021】

（第１実施形態）
第１実施形態に係る制御装置２２が説明される。第１実施形態に係る制御装置２２の説明には、図１から図６が用いられる。

【0022】

人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪１６を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪１６の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば１輪車、および、２輪以上の車輪１６を有する乗り物を含む。人力駆動車１０は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０は電動アシスト自転車として説明される。

【0023】

人力駆動車１０は、クランク１１、フレーム１２、シート１３、ハンドルバー１４、フロントフォーク１５、車輪１６、駆動機構１７、変速機１８、バッテリ１９、ドライブユニット２０、および、制御システム２１を備える。図１に示されるクランク１１は、フレーム１２に対して回転可能なクランク軸１１ａ、および、クランク軸１１ａの軸方向の両端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１１ｂを含む。一対のクランクアーム１１ｂには、それぞれペダル１１ｃが連結される。

【0024】

フレーム１２には、シートポスト１３ａを介してシート１３が設けられる。フレーム１２は、ハンドルバー１４、および、フロントフォーク１５を回転可能に支持する。ハンドルバー１４は、ユーザが把持できるように構成される。ハンドルバー１４がフレーム１２に対して回転することによってフロントフォーク１５が回転し、人力駆動車１０の進行方向が変化する。ハンドルバー１４には、変速操作装置１４ａが設けられる。

【0025】

車輪１６は、前輪１６ａ、および、後輪１６ｂを含む。前輪１６ａは、フロントフォーク１５に回転可能に取り付けられる。後輪１６ｂは、フレーム１２に回転可能に取り付けられる。駆動機構１７は、クランク１１、および、後輪１６ｂを連結する。駆動機構１７は、第１回転体１７ａ、第２回転体１７ｂ、および、第１駆動力伝達部１７ｃを含む。

【0026】

本実施形態では、第１回転体１７ａは、１つのフロントスプロケットを含む。第１回転体１７ａは、複数のフロントスプロケットを含んでもよい。第１回転体１７ａは、ドライブユニット２０の第２駆動力伝達部２０ｂを介してクランク軸１１ａに連結される。第２駆動力伝達部２０ｂは、クランク軸１１ａと一体的に回転するように構成される。第１回転体１７ａは、第２駆動力伝達部２０ｂの回転に伴って回転する。クランク軸１１ａが第１回転方向に回転して、人力駆動力が後輪１６ｂに伝達されると、人力駆動車１０は、前進する。第２駆動力伝達部２０ｂは、クランク軸１１ａが第１回転方向に回転する場合に、クランク軸１１ａと第１回転体１７ａとが一体的に回転し、クランク軸１１ａが第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転する場合に、クランク軸１１ａと第１回転体１７ａとの相対回転を許容するワンウェイクラッチを含んでいてもよい。

【0027】

本実施形態では、第２回転体１７ｂは、複数のリアスプロケットを含む。第２回転体１７ｂは、１つのフロントスプロケットを含んでもよい。第２回転体１７ｂは、後輪１６ｂに連結される。第１駆動力伝達部１７ｃは、第１回転体１７ａの回転力を第２回転体１７ｂに伝達する。第１駆動力伝達部１７ｃは、例えば、チェーンを含む。第１回転体１７ａ、および、第２回転体１７ｂがプーリを含み、第１駆動力伝達部１７ｃがベルトを含んでいてもよい。第１回転体１７ａ、および、第２回転体１７ｂがベベルギアを含み、第１駆動力伝達部１７ｃがシャフトを含んでいてもよい。

【0028】

変速機１８は、人力駆動車１０の変速比を変更する。変速比は、クランク軸１１ａの回転速度に対する後輪１６ｂの回転速度の比率を示す。変速機１８は、外装変速機、および、内装変速機の少なくとも一方を含む。本実施形態では、変速機１８は、外装変速機を含む。変速機１８が外装変速機を含む場合、変速比は、例えば、第１駆動力伝達部１７ｃが係合するフロントスプロケットの歯数を、第１駆動力伝達部１７ｃが係合するリアスプロケットの歯数で割ることによって算出される。外装変速機は、フロントディレイラ、および、リアディレイラ１８ａの少なくとも一方を含む。本実施形態では、外装変速機は、リアディレイラ１８ａを含む。リアディレイラ１８ａは、変速操作装置１４ａがユーザによって操作される場合に、第１駆動力伝達部１７ｃを複数のリアスプロケットの間において掛け替えられるように構成される。

【0029】

バッテリ１９は、電子機器に電力を供給する。電子機器は、人力駆動車１０に搭載されるコンポーネントを含む。電子機器には、例えば、制御装置２２、トルクセンサ２３、車速センサ２４、および、ケイデンスセンサ２５が含まれる。バッテリ１９は、例えば充電できない電池、および、充電池の少なくとも１つを含む。充電池は、外部電源からの電力によって充電可能に構成される。バッテリ１９は、フレーム１２に設けられる。バッテリ１９は、例えば、フレーム１２のダウンチューブ内に少なくとも一部が配置される。

【0030】

図１、および、図２に示されるドライブユニット２０は、一対のクランクアーム１１ｂに入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車１０にアシスト力を付与するように構成される。ドライブユニット２０は、モータ２０ａ、および、第２駆動力伝達部２０ｂを含む。

【0031】

モータ２０ａは、バッテリ１９からの電力によって駆動するように構成される。モータ２０ａは、ペダル１１ｃから後輪１６ｂまでの人力駆動力の動力伝達経路に、または、前輪１６ａに駆動力を伝達するように構成される。本実施形態では、モータ２０ａは、図１に示される第２駆動力伝達部２０ｂと連結されることによって、人力駆動力の動力伝達経路に駆動力を伝達するように構成される。モータ２０ａは、減速機を介して第２駆動力伝達部２０ｂと連結されてもよい。

【0032】

第２駆動力伝達部２０ｂには、人力駆動力、および、モータ２０ａのアシスト力が伝達される。人力駆動力、および、アシスト力が駆動機構１７を介して後輪１６ｂに伝達されることによって、人力駆動車１０は走行する。

【0033】

ドライブユニット２０のモータ２０ａは、複数の制御状態において制御される。モータ２０ａの制御状態は、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進する状態において、モータ２０ａが駆動されて人力駆動車１０にアシスト力が付与されるアシスト状態と、人力駆動車１０が人力駆動力によって推進する状態において、モータ２０ａが停止されてアシスト力が付与されない非アシスト状態と、を含む。

【0034】

モータ２０ａの出力は、アシスト状態において、人力駆動車１０の車速が予め定める速度未満の場合、人力駆動力に応じて制御される。モータ２０ａの出力が制御されることによって、人力駆動車１０に付与されるアシスト力の大きさが変化する。アシスト状態は、人力駆動力に対するモータ２０ａの最大出力比率が異なる複数のアシスト状態を含んでよい。

【0035】

図２に示される制御システム２１は、モータ２０ａを制御するように構成される。制御システム２１は、制御装置２２、トルクセンサ２３、車速センサ２４、および、ケイデンスセンサ２５を備える。制御装置２２は、人力駆動車用の制御装置２２であって、モータ２０ａを駆動させることによって人力駆動車１０にアシスト力を付与するアシスト状態において、モータ２０ａを停止させるための停止条件を満たす場合、モータ２０ａの駆動を継続させるための継続条件が満たされる間、モータ２０ａを継続して駆動させるように構成される制御部２２ｂと、継続条件に含まれる設定値を変更可能に記憶する記憶部２２ａと、を備える。

【0036】

停止条件は、ユーザがペダリングを停止すると推定される場合に満たされる。停止条件は、例えば、人力駆動車１０のケイデンスが予め定める閾値以下の場合、および、人力駆動力が予め定める閾値以下の場合の少なくとも一方を満たす場合に満たされる。本実施形態では、停止条件は、人力駆動車１０のケイデンスが予め定める閾値以下の場合に満たされる。停止条件の閾値は、５ｒｐｍである。閾値の大きさは、本実施形態に限定されない。閾値は、例えば、０ｒｐｍから７ｒｐｍの範囲内の値であってよい。閾値は、好ましくは、０ｒｐｍから５ｒｐｍの範囲内の値である。

【0037】

継続条件は、アシスト状態において停止条件が満たされてからの人力駆動車１０の走行距離が比較的短いと推定される場合に満たされる。継続条件は、設定値に基づいて規定される。本実施形態では、設定値は、人力駆動車１０の走行距離に関する第１設定範囲を含む。継続条件は、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの人力駆動車１０の走行距離が第１設定範囲の場合に満たされる。第１設定範囲は、２メートル以下の値を含む。第１設定範囲は、複数の値を含んでいてもよく、１つの値のみを含んでいてもよい。

【0038】

制御装置２２は、記憶部２２ａ、および、制御部２２ｂを備える。本実施形態では、制御装置２２は、制御部２２ｂに接続される無線通信部２２ｃをさらに備える。記憶部２２ａは、制御プログラム、および、制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部２２ａは、例えば不揮発性メモリ、揮発性メモリ、および、ハードディスクの少なくとも１つを含む。

【0039】

制御部２２ｂは、ドライブユニット２０に関する制御を実行するように構成される。制御部２２ｂは、予め定められた制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を含む。制御部２２ｂは、１、または、複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部２２ｂは、モータ２０ａに接続されるインバータ回路をさらに含む。

【0040】

制御部２２ｂは、時間を計測する機能を有する。制御部２２ｂは、例えば、ＣＰＵ、または、ＭＰＵによって時間を計測してもよく、タイマまたは時計を有していてもよい。制御部２２ｂは、電気ケーブル、または、無線通信装置によってトルクセンサ２３、車速センサ２４、および、ケイデンスセンサ２５と通信するように構成される。制御部２２ｂは、ドライブユニット２０に含まれていてもよい。

【0041】

トルクセンサ２３は、一対のクランクアーム１１ｂに入力されるトルクに関する情報を検出するように構成される。トルクセンサ２３は、例えば、ペダル１１ｃから第１回転体１７ａまでの駆動力の伝達経路に設けられる。トルクセンサ２３は、例えば、歪センサを含む。トルクセンサ２３は、磁歪センサ、光学センサ、および、圧力センサを含んでもよい。トルクセンサ２３は、一対のクランクアーム１１ｂに加えられるトルクに応じた信号を制御部２２ｂに出力する。制御部２２ｂは、トルクセンサ２３から出力される信号に基づいて人力駆動力を検出するように構成される。トルクセンサ２３は、ドライブユニット２０に設けられてもよい。

【0042】

車速センサ２４は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ２４は、例えば、人力駆動車１０の少なくとも１つの車輪１６の回転速度を検出する。車速センサ２４は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１２、または、フロントフォーク１５に取り付けられて、少なくとも１つの車輪１６に設けられる磁石の磁気を検出する磁気センサによって構成される。車速センサ２４は、少なくとも１つの車輪１６の回転速度に応じた信号を制御部２２ｂに出力する。制御部２２ｂは、車速センサ２４から出力される信号に基づいて人力駆動車１０の車速を検出するように構成される。

【0043】

ケイデンスセンサ２５は、人力駆動車１０のケイデンスを検出するように構成される。ケイデンスは、例えば、単位時間あたりのクランク軸１１ａの回転数によって規定される。単位時間は、例えば、１分である。ケイデンスセンサ２５は、例えば、ペダル１１ｃから第１回転体１７ａまでの駆動力の伝達経路に設けられる。ケイデンスセンサ２５は、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。ケイデンスセンサ２５は、光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでもよい。ケイデンスセンサ２５は、ケイデンスに応じた信号を制御部２２ｂに出力する。制御部２２ｂは、ケイデンスセンサ２５から出力される信号に基づいてケイデンスを検出するように構成される。ケイデンスセンサ２５は、ドライブユニット２０に設けられてもよい。

【0044】

無線通信部２２ｃは、外部機器からの無線信号を受信できる。無線通信部２２ｃは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、および、ＡＮＴ＋（登録商標）等の既存の通信規格によって通信するように構成されてもよく、独自の通信規格によって無線通信するように構成されてもよい。制御部２２ｂは、無線通信部２２ｃを介して、操作部３０に接続可能に構成される。

【0045】

操作部３０は、ユーザが手、または、指によって操作するように構成される。本実施形態では、操作部３０は、予め定めるアプリケーションがインストールされるスマートフォン３１を含む。スマートフォン３１は、例えば、予め定めるアプリケーションが起動されて予め定める操作が行われる場合に、無線通信部２２ｃに信号を出力する。制御部２２ｂは、無線通信部２２ｃを介してスマートフォン３１からの信号を受信すると、スマートフォン３１からの信号に基づいて、スマートフォン３１に対するユーザの操作を検出するように構成される。操作部３０は、予め定めるアプリケーションがインストールされるタブレット型コンピュータであってもよい。

【0046】

本実施形態では、制御部２２ｂは、人力駆動力の変化速度に対するモータ２０ａの出力の変化速度の変化率を変更するように構成される。変化率は、人力駆動力が増加する場合の第１変化率、および、人力駆動力が減少する場合の第２変化率の少なくとも１つを含む。

【0047】

制御部２２ｂは、例えば、第１フィルタによって第１変化率を変更する。第１フィルタは、例えば、第１時定数を含む。制御部２２ｂは、第１フィルタの第１時定数を変更することによって第１変化率を変更するように構成される。制御部２２ｂは、人力駆動力からモータ２０ａの出力を算出するためのゲインを変更することによって第１変化率を変更するように構成されてもよい。第１フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。

【0048】

制御部２２ｂは、例えば、第２フィルタによって第２変化率を変更する。第２フィルタは、例えば、第２時定数を含む。制御部２２ｂは、第２フィルタの第２時定数を変更することによって第２変化率を変更するように構成される。制御部２２ｂは、人力駆動力からモータ２０ａの出力を算出するためのゲインを変更することによって第２変化率を変更するように構成されてもよい。第２フィルタは、例えば、演算処理装置において予め定めるソフトウェアを実行することによって構成される。例えば、制御部２２ｂは、人力駆動力が減少する場合の第２変化率を、人力駆動力が増加する場合の第１変化率よりも小さい値に変更することによって、人力駆動力が低下してもアシスト力を低下し難くできる。人力駆動力が低下してもアシスト力を低下し難いことによって、ユーザは、ペダル１１ｃを漕ぎ易い。

【0049】

制御部２２ｂが実行する制御の一例が説明される。制御部２２ｂが実行する制御の一例の説明には、図３が用いられる。制御部２２ｂは、図３に示されるフローチャートに従った第１制御フローを実行するように構成される。第１制御フローは、アシスト状態において停止条件が満たされる場合に、継続条件を満たす間、モータ２０ａを継続して駆動させるように、モータ２０ａを制御する処理を含む。

【0050】

本実施形態では、第１制御フローを開始するための第１条件は、バッテリ１９から制御装置２２に電力が供給される場合に満たされる。制御部２２ｂは、第１制御フローが終了すると、予め定める第２条件が満たされるまで、第１制御フローを予め定める時間ごとに繰り返し実行する。本実施形態では、第２条件は、バッテリ１９から制御装置２２に電力が供給されない場合に満たされる。第１条件、および、第２条件は、本実施形態に限定されない。

【0051】

ステップＳ１１において、制御部２２ｂは、第１制御フローの実行に必要な情報を検出する。本実施形態では、制御部２２ｂは、車速センサ２４からの信号に基づいて、人力駆動力の車速を検出する。制御部２２ｂは、ケイデンスセンサ２５からの信号に基づいて、人力駆動力のケイデンスを検出する。制御部２２ｂは、ステップＳ１１の処理を行った後、ステップＳ１２に移行する。

【0052】

ステップＳ１２において、制御部２２ｂは、モータ２０ａの制御状態がアシスト状態の場合、ステップＳ１３に移行する。制御部２２ｂは、モータ２０ａの制御状態が非アシスト状態の場合、第１制御フローを終了する。

【0053】

ステップＳ１３において、制御部２２ｂは、停止条件を満たす場合、ステップＳ１４に移行する。本実施形態では、制御部２２ｂは、ステップＳ１１において検出されるケイデンスが５ｒｐｍ以下の場合に、ステップＳ１４に移行する。制御部２２ｂは、停止条件を満たさない場合、第１制御フローを終了する。本実施形態では、制御部２２ｂは、ステップＳ１１において検出されるケイデンスが５ｒｐｍよりも大きい場合に、第１制御フローを終了する。

【0054】

ステップＳ１４において、制御部２２ｂは、アシスト状態において停止条件が満たされてからの人力駆動車１０の走行距離を算出する。本明細書においては、アシスト状態において停止条件が満たされてからの人力駆動車１０の走行距離が、停止条件成立後の走行距離Ｍとして記載される場合がある。制御部２２ｂは、例えば、アシスト状態において停止条件を満たした時点における人力駆動車１０の車速、および、アシスト状態において停止条件を満たしてからの経過時間に基づいて、停止条件成立後の走行距離Ｍを算出する。制御部２２ｂは、アシスト状態において停止条件を満たしてからの経過時間を、時計機能を用いることによって算出できる。

【0055】

停止条件成立後の走行距離Ｍを算出する方法は、本実施形態に限定されない。制御部２２ｂは、例えば、第１制御フローが繰り返し実行されることによって、ステップＳ１１において繰り返し検出される人力駆動車１０の車速に基づいて、停止条件成立後の走行距離Ｍを算出してもよい。制御部２２ｂは、ステップＳ１４の処理を行った後、ステップＳ１５に移行する。

【0056】

ステップＳ１５において、制御部２２ｂは、継続条件を満たす場合、ステップＳ１７に移行する。本実施形態では、制御部２２ｂは、記憶部２２ａに記憶される第１設定範囲を読み込み、ステップＳ１４において算出される停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲の場合に、ステップＳ１７に移行する。例えば、第１設定範囲が０メートルから１．５メートルの範囲の場合、制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍが１．５メートル以下の場合に、ステップＳ１７に移行する。

【0057】

ステップＳ１５において、制御部２２ｂは、継続条件を満たさない場合、ステップＳ１６に移行する。本実施形態では、制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲とは異なる範囲の場合に、ステップＳ１６に移行する。例えば、第１設定範囲が０メートルから１．５メートルの範囲の場合、制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍが１．５メートルよりも大きい場合に、ステップＳ１６に移行する。

【0058】

ステップＳ１６において、制御部２２ｂは、モータ２０ａを停止するようにモータ２０ａを制御する。制御部２２ｂは、ステップＳ１６の処理を行った後、第１制御フローを終了する。

【0059】

ステップＳ１７において、制御部２２ｂは、モータ２０ａの駆動を継続するようにモータ２０ａを制御する。ステップＳ１７において、モータ２０ａの駆動を継続させる場合、継続条件が満たされる間のモータ２０ａの出力トルクの大きさ、および、変化の態様は、特に限定されない。ステップＳ１７において、モータ２０ａの駆動を継続する方法は、限定されない。

【0060】

例えば、制御部２２ｂは、予め定めるトルクを出力するように、モータ２０ａを制御してもよい。例えば、制御部２２ｂは、予め定めるパラメータに応じて、モータ２０ａの出力トルクを変化させてもよい。予め定めるパラメータは、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力、停止条件成立後の走行距離Ｍ、および、アシスト状態において停止条件が満たされてからの経過時間の少なくとも１つを含む。ステップＳ１７におけるモータ２０ａの制御によって、制御部２２ｂは、アシスト状態においてペダリングが停止されると推定される場合に、人力駆動車１０に継続してアシスト力を付与できる。制御部２２ｂは、ステップＳ１７の処理を行った後、第１制御フローを終了する。

【0061】

制御部２２ｂは、第１制御フローのステップＳ１５において用いられる第１設定範囲を変更するように構成される。第１設定範囲を変更することによって、アシスト状態において停止条件を満たす場合にモータ２０ａの駆動が継続される条件をカスタマイズできるため、アシスト力の付与に関する利便性を向上できる。図４が用いられ、第１設定範囲を変更するための構成の一例が説明される。本実施形態では、制御部２２ｂは、操作部３０の操作に応じて、記憶部２２ａの第１設定範囲を段階的に変更する。

【0062】

操作部３０のスマートフォン３１には、第１設定範囲を変更するための設定画面４０を含むアプリケーションがインストールされる。設定画面４０は、スマートフォン３１において設定画面４０を含むアプリケーションが起動され、スマートフォン３１に対して予め定める操作が行われることによって、スマートフォン３１に表示される。設定画面４０は、第１領域４１、および、第２領域４２を含む。

【0063】

第１領域４１は、人力駆動力の上昇速度に対するアシスト力の上昇速度の比率を示す、上昇比率を変更できるように構成される。本実施形態では、第１領域４１において、上昇比率がバーグラフによって表示される。ユーザは、第１領域４１のバーグラフをタッチすることによって、上昇比率の変更をスマートフォン３１に指示できる。スマートフォン３１は、上昇比率の変更を指示する信号を、無線通信部２２ｃを介して制御部２２ｂに出力できる。

【0064】

例えば、スマートフォン３１は、設定画面４０に表示される予め定めるボタンがタッチされる場合に、上昇比率の変更を指示する信号を、無線通信部２２ｃを介して制御部２２ｂに出力する。制御部２２ｂは、スマートフォン３１からの信号に応じて、上昇比率を変更する。例えば、制御部２２ｂは、スマートフォン３１からの信号に応じて、第２変化率を変更する。

【0065】

第２領域４２は、第１設定範囲を変更できるように構成される。本実施形態では、第２領域４２には、第１設定範囲を変更するための選択肢をユーザが選択できる選択ボタン４２ａが表示される。選択ボタン４２ａがタッチされることによって、スマートフォン３１には、複数の選択肢が表示される。本実施形態では、スマートフォン３１には、Ｌｏｗ、Ｍｉｄ、および、Ｈｉｇｈの選択肢が表示される。ユーザは、設定画面４０において、Ｌｏｗ、Ｍｉｄ、および、Ｈｉｇｈのうち、１つの選択肢を選択することによって、第１設定範囲の変更をスマートフォン３１に指示できる。

【0066】

スマートフォン３１は、第１設定範囲の変更を指示する信号を、無線通信部２２ｃを介して制御部２２ｂに出力できる。スマートフォン３１は、第２領域４２においてＬｏｗが選択される場合、第２領域４２においてＭｉｄが選択される場合、第２領域４２においてＨｉｇｈが選択される場合において、互いに異なる信号を、無線通信部２２ｃを介して制御部２２ｂに出力する。制御部２２ｂは、スマートフォン３１からの信号に応じて、第１設定範囲を等間隔に変更する。本実施形態では、制御部２２ｂは、設定範囲の上限値を等間隔に変更する。

【0067】

例えば、制御部２２ｂは、第２領域４２においてＨｉｇｈが選択される場合、第１設定範囲を、０メートルから１．５メートルの範囲に変更する。制御部２２ｂは、第２領域４２においてＭｉｄが選択される場合、第１設定範囲を、０メートルから１．０メートルの範囲に変更する。制御部２２ｂは、第２領域４２においてＬｏｗが選択される場合、第１設定範囲を、０メートルから０．５メートルの範囲に変更する。第２領域４２において選択される１つの選択肢に応じた第１設定範囲の値は、本実施形態に限定されない。

【0068】

例えば、制御部２２ｂは、第２領域４２において選択される１つの選択肢に応じて、不等間隔に第１設定範囲を変更してもよい。例えば、制御部２２ｂは、第２領域４２においてＭｉｄが選択される場合に、第１設定範囲の上限値を１．０メートルではなく、１．２メートルに変更してもよい。例えば、制御部２２ｂは、第２領域４２においてＭｉｄが選択される場合に、第１設定範囲の上限値を１．０メートルではなく、０．８メートルに変更してもよい。

【0069】

第１設定範囲を変更するための選択肢は、本実施形態に限定されない。例えば、選択ボタン４２ａがタッチされることによって、Ｌｏｗ、および、Ｈｉｇｈの２つの選択肢が、スマートフォン３１に表示されてもよい。例えば、選択ボタン４２ａがタッチされることによって、４つ以上の選択肢がスマートフォン３１に表示されてもよい。

【0070】

ユーザは、図４に示される設定画面４０を操作することによって、アシスト状態において停止条件を満たす場合におけるモータ２０ａの停止タイミングをカスタマイズできる。例えば、ユーザは、人力駆動車１０の走行環境に応じて、モータ２０ａの停止タイミングをカスタマイズできる。ユーザは、例えば、人力駆動車１０によってオフロードの走行を行う場合に、設定画面４０の選択ボタン４２ａにおいてＨｉｇｈを選択することによって、アシスト状態において停止条件を満たす場合におけるモータ２０ａの停止タイミングを遅くできる。本実施形態では、選択ボタン４２ａにおいてＨｉｇｈが選択される場合、停止条件成立後の走行距離Ｍが１．５メートルに達するまでモータ２０ａが駆動され、人力駆動車１０に対するアシスト力の付与が継続される。

【0071】

人力駆動車１０に対するアシスト力の付与が継続されることによって、例えば、トレイルの走行において、路面の障害物を避けるためにクランク１１が停止、または、逆転される場合に、人力駆動車１０の速度が失われ難いため、トレイルの走破性を向上できる。

【0072】

（第２実施形態）
第２実施形態の制御装置２２が説明される。第２実施形態の制御装置２２の説明には、図３、および、図５が用いられる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0073】

制御部２２ｂは、アシスト状態において、停止条件が満たされると、モータ２０ａの出力トルクを徐々に減少させるように構成される。制御部２２ｂは、図５に示される第２制御フローを実行する。図５に示される第２制御フローにおいて、制御部２２ｂは、図３に示される第１制御フローと同様に、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理を行う。制御部２２ｂは、第２制御フローにおいて、ステップＳ１４の処理の後、ステップＳ２５からステップＳ２７の処理を行う。

【0074】

ステップＳ２５において、制御部２２ｂは、現時点から次回の第２制御フローの実行時までの間、継続条件が満たされると推定される場合に、ステップＳ２７に移行する。例えば、制御部２２ｂは、ステップＳ１４において算出される停止条件成立後の走行距離Ｍ、ステップＳ１１において検出される人力駆動車１０の車速、および、第２制御フローが繰り返し実行される時間に基づいて、次回の第２制御フローの実行時における、停止条件成立後の走行距離Ｍを算出する。制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍの算出結果が第１設定範囲の上限値を超えない場合、ステップＳ２７に移行する。

【0075】

ステップＳ２５において、制御部２２ｂは、現時点から次回の第２制御フローの実行時までの間に、継続条件が満たされなくなると推定される場合に、ステップＳ２６に移行する。例えば、制御部２２ｂは、次回の第２制御フローの実行時における停止条件成立後の走行距離Ｍの算出結果が第１設定範囲の上限値を超える場合、ステップＳ２６に移行する。

【0076】

ステップＳ２６において、制御部２２ｂは、モータ２０ａを停止するようにモータ２０ａを制御する。制御部２２ｂは、ステップＳ２６の処理を行った後、第２制御フローを終了する。

【0077】

ステップＳ２７において、制御部２２ｂは、ステップＳ１４において算出される停止条件成立後の走行距離Ｍに応じて、モータ２０ａの出力トルクを徐々に減少させる。例えば、制御部２２ｂは、記憶部２２ａに記憶される第１設定範囲を読み込み、第１設定範囲の上限値、および、停止条件成立後の走行距離Ｍの差が小さいほど、モータ２０ａの出力トルクが小さくなるように、モータ２０ａの出力トルクを制御する。

【0078】

モータ２０ａの出力トルクが徐々に減少されることによって、アシスト状態においてペダリングが停止される場合に、人力駆動車１０に付与されるアシスト力が徐々に減少されるため、人力駆動車１０の走行の快適性、および、安定性を向上できる。

【0079】

第２制御フローのステップＳ２５の処理を実行することによって、制御部２２ｂは、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの人力駆動車１０の走行距離Ｍが、第１設定範囲を超える前に、モータ２０ａを停止できる。

【0080】

停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲を超える前にモータ２０ａを停止することによって、制御部２２ｂは、アシスト状態において停止条件が満たされる場合に、人力駆動車１０が必要以上に走行することを抑制できる。例えば、アシスト状態において停止条件が満たされてから、人力駆動車１０が２メートルを超えて走行することを抑制できる。

【0081】

（第３実施形態）
第３実施形態の制御装置２２が説明される。第３実施形態の制御装置２２の説明には、図３から図７が用いられる。第１実施形態、および、第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態、および、第２実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0082】

制御部２２ｂは、図６に示される第３制御フローを実行する。図６に示される第３制御フローにおいて、制御部２２ｂは、図３に示される第１制御フローと同様に、ステップＳ１１からステップＳ１６の処理を行う。制御部２２ｂは、ステップＳ１５において、継続条件を満たす場合に、ステップＳ３７からステップＳ３９の処理を行う。

【0083】

ステップＳ３７において、制御部２２ｂは、人力駆動車１０の車速、および、第１設定範囲に基づいて、人力駆動車１０の走行距離Ｍが第１設定範囲に達するまでの走行時間を算出する。本実施形態では、制御部２２ｂは、記憶部２２ａに記憶される第１設定範囲を読み込み、ステップＳ１４において算出される停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲に達するまでの走行時間を算出する。本明細書においては、停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲に達するまでの走行時間が、到達走行時間Ｔ０として記載される場合がある。

【0084】

制御部２２ｂは、例えば、第１設定範囲の上限値を、停止条件を満たした際の車速によって除算し、除算結果を時間に換算することによって、到達走行時間Ｔ０を算出する。到達走行時間Ｔ０を算出する方法は、本実施形態に限定されない。制御部２２ｂは、ステップＳ３７の処理を行った後、ステップＳ３８に移行する。

【0085】

ステップＳ３８において、制御部２２ｂは、時間を計測する機能を用いることによって、アシスト状態において停止条件が満たされてからの経過時間Ｔ１を算出する。本明細書においては、アシスト状態において停止条件が満たされてからの経過時間Ｔ１が、停止条件成立後の経過時間Ｔ１として記載される場合がある。制御部２２ｂは、ステップＳ３８の処理を行った後、ステップＳ３９に移行する。

【0086】

ステップＳ３９において、制御部２２ｂは、ステップＳ３７において算出される到達走行時間Ｔ０、および、ステップＳ３８において算出される停止条件成立後の経過時間Ｔ１に応じて、モータ２０ａの出力トルクを徐々に減少させる。例えば、制御部２２ｂは、到達走行時間Ｔ０、および、停止条件成立後の経過時間Ｔ１の差が小さいほど、モータ２０ａの出力トルクが小さくなるように、モータ２０ａの出力トルクを制御する。

【0087】

図７には、第３制御フローが実行される場合における、人力駆動力、および、アシスト力の一例が示される。図７は、モータ２０ａの制御状態がアシスト状態であり、かつ、時間がゼロ秒から６秒までの間において、人力駆動車１０の車速が時速１０キロメートルであることが前提とされる。図７においては、時間がゼロ秒から３秒までの間において、ユーザによってペダリングが行われ、人力駆動車１０にアシスト力が付与される。

【0088】

図７においては、時間が３秒を経過すると、ペダリングが停止される。ペダリングが停止されることによって停止条件が満たされ、モータ２０ａの出力トルクが徐々に減少される。図７において、Ｌｖ．１のグラフは、ペダリングが停止されてから人力駆動車が０．２０８３３ｍだけ進むとモータ２０ａが停止する場合におけるモータ２０ａの出力トルクの変化を表す。図７において、Ｌｖ．２のグラフは、ペダリングが停止されてから人力駆動車が０．７５ｍだけ進むとモータ２０ａが停止する場合におけるモータ２０ａの出力トルクの変化を表す。図７において、Ｌｖ．３のグラフは、ペダリングが停止されてから人力駆動車が１ｍだけ進むとモータ２０ａが停止する場合におけるモータ２０ａの出力トルクの変化を表す。図７において、Ｌｖ．４のグラフは、ペダリングが停止されてから人力駆動車が１.２５ｍだけ進むとモータ２０ａが停止する場合におけるモータ２０ａの出力トルクの変化を表す。図７において、Ｌｖ．３のグラフは、ペダリングが停止されてから人力駆動車が１.５ｍだけ進むとモータ２０ａが停止する場合におけるモータ２０ａの出力トルクの変化を表す。

【0089】

例えば、図４に示される設定画面４０においてＨｉｇｈが選択される場合、第１設定範囲の上限値が１．５メートルに設定される。図７において人力駆動車１０の車速が時速１０キロメートルのため、制御部２２ｂは、到達走行時間Ｔ０として、約０．５４秒を算出する。制御部２２ｂは、図７に示されるＬｖ．５のグラフのように、ペダリングが停止されてから約０．５４秒が経過すると、モータ２０ａの出力トルクをゼロＮｍまで減少させ、モータ２０ａを停止させる。

【0090】

制御部２２ｂは、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの経過時間Ｔ１が、走行時間を超える前に、モータ２０ａを停止させてもよい。走行時間は、停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲に達するまでの到達走行時間Ｔ０を含む。例えば、制御部２２ｂは、図６に示される第３制御フローにおいて、ステップＳ１５にかえて、図５に示される第２制御フローのステップＳ２５の処理を行うことによって、経過時間Ｔ１が走行時間を超える前に、モータ２０ａを停止できる。経過時間Ｔ１が到達走行時間Ｔ０を超える前にモータ２０ａを停止させることによって、アシスト状態において停止条件が満たされる場合に、人力駆動車１０が必要以上に走行することを抑制できる。

【0091】

制御部２２ｂは、第３制御フローにおいて、人力駆動車１０の走行距離Ｍではなく、人力駆動車１０の走行時間に基づいてモータ２０ａを制御する。走行時間に基づいてモータ２０ａを制御することによって、時間を計測する機能を用いて、モータ２０ａを制御するための演算処理を簡単に行える。

【0092】

（第４実施形態）
第４実施形態の制御装置２２が説明される。第４実施形態の制御装置２２の説明には、図３、図４、図６、および、図８が用いられる。第１実施形態から第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第３実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0093】

制御部２２ｂは、図８に示される第４制御フローを実行する。図８に示される第４制御フローにおいて、制御部２２ｂは、図３に示される第１制御フローと同様に、ステップＳ１１からステップＳ１３の処理を行う。制御部２２ｂは、ステップＳ１３において、停止条件を満たす場合に、ステップＳ４４からステップＳ４７の処理を行う。

【0094】

ステップＳ４４において、制御部２２ｂは、図６に示される第３制御フローのステップＳ３８と同様の処理によって、停止条件成立後の経過時間Ｔ１を算出する。制御部２２ｂは、ステップＳ４４の処理を行った後、ステップＳ４５に移行する。

【0095】

ステップＳ４５において、制御部２２ｂは、継続条件を満たす場合、ステップＳ４７に移行する。本実施形態では、継続条件は、アシスト状態において停止条件を満たしてからの経過時間が比較的短い場合に満たされる。継続条件の設定値は、時間に関する第２設定範囲を含む。継続条件は、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの経過時間が第２設定範囲の場合に満たされる。停止条件が満たされてからの経過時間は、ステップＳ４４において算出される停止条件成立後の経過時間Ｔ１を含む。第２設定範囲は、人力駆動車１０が２メートルを走行する時間以下の値を含む。第２設定範囲は、複数の値を含んでいてもよく、１つの値のみを含んでいてもよい。

【0096】

人力駆動車１０が２メートルを走行する時間は、人力駆動車１０の車速によって変化する。人力駆動車１０には、アシスト状態において、人力駆動車１０の車速が予め定める速度未満の場合に、アシスト力が付与される。第２設定範囲は、人力駆動車１０にアシスト力が付与される車速の範囲において、人力駆動車１０が２メートルを走行する時間以下の値を含む。例えば、第２設定範囲は、時速２５キロメートル未満の速度において、人力駆動車１０が２メートルを走行する時間以下の値を含む。

【0097】

記憶部２２ａは、第２設定範囲を変更可能に記憶する。制御部２２ｂは、第２設定範囲を変更するように構成される。例えば、制御部２２ｂは、操作部３０の操作に応じて、記憶部２２ａの第２設定範囲を段階的に変更する。第２設定範囲を段階的に変更する場合、制御部２２ｂは、図４に示される設定画面４０の第２領域４２の操作に応じて、第２設定範囲を変更できる。

【0098】

ステップＳ４５において、制御部２２ｂは、記憶部２２ａに記憶される第２設定範囲を読み込み、ステップＳ４４において算出される停止条件成立後の経過時間Ｔ１が第２設定範囲の場合に、ステップＳ４７に移行する。例えば、第２設定範囲が０秒から０．５秒の範囲の場合、制御部２２ｂは、停止条件成立後の経過時間Ｔ１が０．５秒以下の場合に、ステップＳ４７に移行する。

【0099】

ステップＳ４５において、制御部２２ｂは、継続条件を満たさない場合、ステップＳ４６に移行する。本実施形態では、制御部２２ｂは、停止条件成立後の経過時間Ｔ１が第２設定範囲とは異なる範囲の場合に、ステップＳ４６に移行する。例えば、第２設定範囲が０秒から０．５秒の範囲の場合、制御部２２ｂは、停止条件成立後の経過時間Ｔ１が０．５秒よりも大きい場合に、ステップＳ４６に移行する。

【0100】

ステップＳ４６において、制御部２２ｂは、モータ２０ａを停止するようにモータ２０ａを制御する。制御部２２ｂは、ステップＳ４６の処理を行った後、第４制御フローを終了する。

【0101】

ステップＳ４７において、制御部２２ｂは、モータ２０ａの駆動を継続するようにモータ２０ａを制御する。制御部２２ｂは、例えば、図３に示される第１制御フローのステップＳ１７と同様の処理によって、モータ２０ａを制御する。制御部２２ｂは、ステップＳ４７の処理を行った後、第４制御フローを終了する。制御部２２ｂは、第４制御フローを実行することによって、時間を計測する機能を用いて、モータ２０ａを制御するための演算処理を簡単に行える。

【0102】

（第５実施形態）
第５実施形態の制御装置２２が説明される。第５実施形態の制御装置２２の説明には、図８、および、図９が用いられる。第１実施形態から第４実施形態と共通する構成については、第１実施形態から第４実施形態と同一の符号が付され、重複する説明が省略される。

【0103】

制御部２２ｂは、図９に示される第５制御フローを実行する。図９に示される第５制御フローにおいて、制御部２２ｂは、図８に示される第４制御フローと同様に、ステップＳ１１からステップＳ１３の処理と、ステップＳ４４の処理と、を行う。制御部２２ｂは、第５制御フローにおいて、ステップＳ４４の処理の後、ステップＳ５５からステップＳ５７の処理を行う。

【0104】

ステップＳ５５において、制御部２２ｂは、現時点から次回の第５制御フローの実行時までの間、継続条件が満たされると推定される場合に、ステップＳ５７に移行する。例えば、制御部２２ｂは、ステップＳ４４において算出される停止条件成立後の経過時間Ｔ１、および、第５制御フローが繰り返し実行される時間に基づいて、次回の第５制御フローの実行時における、停止条件成立後の経過時間Ｔ１を算出する。制御部２２ｂは、停止条件成立後の経過時間Ｔ１の算出結果が第２設定範囲の上限値を超えない場合、ステップＳ５７に移行する。

【0105】

ステップＳ５５において、制御部２２ｂは、現時点から次回の第５制御フローの実行時までの間に、継続条件が満たされなくなると推定される場合に、ステップＳ５６に移行する。例えば、制御部２２ｂは、次回の第５制御フローの実行時における停止条件成立後の経過時間Ｔ１の算出結果が第２設定範囲の上限値を超える場合、ステップＳ５６に移行する。

【0106】

ステップＳ５６において、制御部２２ｂは、モータ２０ａを停止するようにモータ２０ａを制御する。制御部２２ｂは、ステップＳ５６の処理を行った後、第５制御フローを終了する。

【0107】

ステップＳ５７において、制御部２２ｂは、ステップＳ４４において算出される停止条件成立後の経過時間Ｔ１に応じて、モータ２０ａの出力トルクを徐々に減少させる。例えば、制御部２２ｂは、記憶部２２ａに記憶される第２設定範囲を読み込み、第２設定範囲の上限値、および、停止条件成立後の経過時間Ｔ１の差が小さいほど、モータ２０ａの出力トルクが小さくなるように、モータ２０ａの出力トルクを制御する。

【0108】

モータ２０ａの出力トルクが徐々に減少されることによって、アシスト状態においてペダリングが停止される場合に、人力駆動車１０に付与されるアシスト力が徐々に減少されるため、人力駆動車１０の走行の快適性、および、安定性が向上する。

【0109】

第５制御フローのステップＳ５５の処理を実行することによって、制御部２２ｂは、アシスト状態において、停止条件が満たされてからの経過時間Ｔ１が、第２設定範囲を超える前に、モータ２０ａを停止できる。停止条件成立後の経過時間Ｔ１が第２設定範囲を超える前にモータ２０ａを停止することによって、制御部２２ｂは、アシスト状態において停止条件が満たされる場合に、人力駆動車１０が必要以上に走行することを抑制できる。

【0110】

（変形例）
各実施形態に関する説明は、本発明が取り得る形態の例示であり、本発明を制限することを意図していない。本発明は、例えば以下に示す各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わされた形態を取り得る。

【0111】

例えば、各実施形態における制御装置２２の構成は一例であり、制御装置２２は、各実施形態において示されない各種装置を含んでいてもよく、各実施形態において示す各種装置のうち一部を含まない構成としてもよい。例えば、制御装置２２は、無線通信部２２ｃを含まない構成としてもよい。制御装置２２が無線通信部２２ｃを含まない場合、制御部２２ｂは、電気ケーブルによって操作部３０と通信するように構成されてよい。

【0112】

各実施形態において例示される制御において用いられる各種の閾値は限定されず、任意に設定されてもよい。各種の閾値は、予め定める操作装置の操作等によって任意に変更されてもよい。

【0113】

各実施形態において例示される構成は、相互に矛盾しない範囲において互いに組み合わせられてもよい。各実施形態において例示されるフローチャートの処理内容、および、処理順序は一例であり、本発明の範囲内において適宜処理内容、および、処理順序を変更できる。

【0114】

例えば、制御部２２ｂは、第１実施形態において例示される第１制御フロー、および、第４実施形態において例示される第４制御フローを組み合わせ、第１設定範囲、および、第２設定範囲に基づいてモータ２０ａを制御できる。例えば、制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲であり、かつ、停止条件成立後の経過時間Ｔ１が第２設定範囲の場合に、モータ２０ａの駆動を継続してもよい。例えば、制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定範囲とは異なる範囲の場合、および、停止条件成立後の経過時間Ｔ１が第２設定範囲とは異なる範囲の場合の少なくとも一方を満たす場合に、モータ２０ａを停止してもよい。

【0115】

例えば、制御部２２ｂは、図３、および、図６に示されるステップＳ１５の処理において、第１設定範囲ではなく、第１設定値に基づいて、継続条件を満たすか否か判定してもよい。第１設定値は、人力駆動車１０の走行距離を示す数値を含む。第１設定値に基づいて継続条件を満たすか否か判定する場合、制御部２２ｂは、停止条件成立後の走行距離Ｍが第１設定値と等しい場合に、モータ２０ａを停止させてもよい。制御部２２ｂは、ステップＳ１５の処理と同様に、図５に示されるステップＳ２５の処理において、第１設定範囲ではなく、第１設定値に基づいて、継続条件を満たすか否か判定してもよい。

【0116】

例えば、制御部２２ｂは、図８に示されるステップＳ４５の処理において、第２設定範囲ではなく、第２設定値に基づいて、継続条件を満たすか否か判定してもよい。第２設定値は、人力駆動車１０の走行時間を示す数値を含む。第２設定値に基づいて継続条件を満たすか否か判定する場合、制御部２２ｂは、停止条件成立後の経過時間Ｔ１が第２設定値と等しい場合に、モータ２０ａを停止させてもよい。制御部２２ｂは、ステップＳ４５の処理と同様に、図９に示されるステップＳ５５の処理において、第２設定範囲ではなく、第２設定値に基づいて、継続条件を満たすか否か判定してもよい。

【0117】

例えば、第１設定範囲、および、第２設定範囲を変更するための設定画面４０は、第２領域４２において、スマートフォン３１の操作に応じて数値が入力されるように構成されてもよい。ユーザは、第２領域４２に数値を入力することによって、第１設定範囲、および、第２設定範囲を細かく設定できる。

【0118】

制御部２２ｂは、スマートフォン３１とは異なる装置の操作に応じて、第１設定範囲、および、第２設定範囲を変更してもよい。例えば、制御部２２ｂは、人力駆動車１０に搭載される操作装置の操作に応じて、第１設定範囲、および、第２設定範囲を変更してもよい。例えば、制御部２２ｂは、ハンドルバー１４に設けられる変速操作装置１４ａの操作に応じて、第１設定範囲、および、第２設定範囲を変更してもよい。

【0119】

変速操作装置１４ａの操作に応じて第１設定範囲、および、第２設定範囲を変更する場合、制御部２２ｂは、例えば、変速操作装置１４ａの操作状態を検出する操作状態検出部と通信するように構成される。制御部２２ｂは、操作状態検出部から出力される信号に基づいて、アップシフトに関する操作状態、および、ダウンシフトに関する操作状態の少なくとも一方を検出するように構成される。制御部２２ｂは、アップシフトに関する操作状態、および、ダウンシフトに関する操作状態の少なくとも一方に応じて、記憶部２２ａに記憶される第１設定範囲、および、第２設定範囲を変更する。

【0120】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」、または、「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0121】

１０…人力駆動車、２２…制御装置、２０ａ…モータ、２２ａ…記憶部、２２ｂ…制御部、２２ｃ…無線通信部、３０…操作部、Ｍ…停止条件成立後の走行距離、Ｔ０…到達走行時間、Ｔ１…停止条件成立後の経過時間

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】