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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025025857
(43)【公開日】2025-02-21
(54)【発明の名称】エレベータシステム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20250214BHJP
B66B 1/14 20060101ALI20250214BHJP
B66B 3/00 20060101ALI20250214BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 T
G05D1/02 K
B66B1/14 E
B66B3/00 L
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023131048
(22)【出願日】2023-08-10
(71)【出願人】
【識別番号】390025265
【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】千葉 貴博
(72)【発明者】
【氏名】菅野 豊明
(72)【発明者】
【氏名】曽根 祐輝
(72)【発明者】
【氏名】西田 岳人
(72)【発明者】
【氏名】玉置 伸
(72)【発明者】
【氏名】清水 和洋
【テーマコード（参考）】
3F303
3F502
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F303CB24
3F303CB31
3F303DB11
3F303DB12
3F303DC22
3F303DC25
3F502HC07
3F502JA08
3F502JA52
3F502KA02
3F502KA19
3F502MA48
5H301AA02
5H301CC03
5H301CC06
5H301FF06
5H301FF15
5H301GG08
5H301KK03
5H301QQ02
(57)【要約】
【課題】ロボットが現在位置として認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正して、乗りかごにスムーズに乗降できるようにしたエレベータシステムを提供する。
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムのロボットは、予め与えられたマップ上におけるロボットの位置を示す位置座標を検出する位置検出手段と、ロボットに備えられたカメラを通じて、乗りかご内あるいは乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取るコード読取り手段と、コード読取り手段によって読み取られた２次元コードの情報と、カメラで捉えられた２次元コードの形状とに基づいて、位置検出手段によって検出された位置座標と実際の位置とのずれを補正する位置補正手段と、移動制御手段は、位置補正手段によって補正された位置座標に基づいて、ロボットが乗りかごを乗降するときの移動を制御する移動制御手段とを具備する。
【選択図】図１
【解決手段】一実施形態に係るエレベータシステムのロボットは、予め与えられたマップ上におけるロボットの位置を示す位置座標を検出する位置検出手段と、ロボットに備えられたカメラを通じて、乗りかご内あるいは乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取るコード読取り手段と、コード読取り手段によって読み取られた２次元コードの情報と、カメラで捉えられた２次元コードの形状とに基づいて、位置検出手段によって検出された位置座標と実際の位置とのずれを補正する位置補正手段と、移動制御手段は、位置補正手段によって補正された位置座標に基づいて、ロボットが乗りかごを乗降するときの移動を制御する移動制御手段とを具備する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律走行型のロボットの移動とエレベータの乗りかごの運転とを連動させたエレベータシステムにおいて、
前記ロボットは、
予め与えられたマップ上における前記ロボットの位置を示す位置座標を検出する位置検出手段と、
前記ロボットに備えられたカメラを通じて、前記乗りかご内あるいは前記乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取るコード読取り手段と、
前記コード読取り手段によって読み取られた前記２次元コードの情報と、前記カメラで捉えられた前記２次元コードの形状とに基づいて、前記位置検出手段によって検出された前記位置座標と実際の位置とのずれを補正する位置補正手段と、
前記位置補正手段によって補正された前記位置座標に基づいて、前記ロボットが前記乗りかごを乗降するときの移動を制御する移動制御手段と
を具備したエレベータシステム。
前記ロボットは、
予め与えられたマップ上における前記ロボットの位置を示す位置座標を検出する位置検出手段と、
前記ロボットに備えられたカメラを通じて、前記乗りかご内あるいは前記乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取るコード読取り手段と、
前記コード読取り手段によって読み取られた前記２次元コードの情報と、前記カメラで捉えられた前記２次元コードの形状とに基づいて、前記位置検出手段によって検出された前記位置座標と実際の位置とのずれを補正する位置補正手段と、
前記位置補正手段によって補正された前記位置座標に基づいて、前記ロボットが前記乗りかごを乗降するときの移動を制御する移動制御手段と
を具備したエレベータシステム。
【請求項2】
前記２次元コードの情報には、前記２次元コードの設置場所を示す第１のコード情報を含み、
前記位置補正手段は、
前記第１のコード情報に基づいて、前記ロボットが前記乗りかご内、または、前記乗場のどの場所にいるのかを判断し、前記ロボットのいる場所から見える前記２次元コードの形状に基づいて、前記位置座標と前記実際の位置とのずれをなくす方向に前記ロボットを移動させる
請求項１記載のエレベータシステム。
前記位置補正手段は、
前記第１のコード情報に基づいて、前記ロボットが前記乗りかご内、または、前記乗場のどの場所にいるのかを判断し、前記ロボットのいる場所から見える前記２次元コードの形状に基づいて、前記位置座標と前記実際の位置とのずれをなくす方向に前記ロボットを移動させる
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項3】
前記２次元コードの情報には、前記２次元コードの設置場所付近に存在する前記エレベータの構造物のサイズや位置を示す第２のコード情報を含み、
前記移動制御手段は、
前記第２のコード情報に基づいて、前記エレベータの構造物のサイズや位置を前記ロボットの移動制御に反映させる、
請求項１記載のエレベータシステム。
前記移動制御手段は、
前記第２のコード情報に基づいて、前記エレベータの構造物のサイズや位置を前記ロボットの移動制御に反映させる、
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項4】
前記２次元コードの情報には、利用者が所定のサイトにアクセスするための第３のコード情報を含む、
請求項１記載のエレベータシステム。
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項5】
前記２次元コードは、プロジェクタによって前記乗りかご内あるいは前記乗場に投影される、
請求項１記載のエレベータシステム。
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項6】
前記２次元コードは、前記乗りかご内あるいは前記乗場に設置されたモニタに表示される、
請求項１記載のエレベータシステム。
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項7】
前記エレベータは、
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記プロジェクタによって前記乗りかご内あるいは前記乗場に投影する
請求項５記載のエレベータシステム。
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記プロジェクタによって前記乗りかご内あるいは前記乗場に投影する
請求項５記載のエレベータシステム。
【請求項8】
前記エレベータは、
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記モニタに表示する
請求項６記載のエレベータシステム。
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記モニタに表示する
請求項６記載のエレベータシステム。
【請求項9】
前記移動制御手段は、
前記第４のコード情報に基づいて、前記利用者の乗車位置を判断し、前記ロボットを前記乗りかご内の空いているスペースに移動させる
請求項７または８記載のエレベータシステム。
前記第４のコード情報に基づいて、前記利用者の乗車位置を判断し、前記ロボットを前記乗りかご内の空いているスペースに移動させる
請求項７または８記載のエレベータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、エレベータシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
建物内において、荷物の運搬やフロアの清掃等を行う自律走行型のロボットが知られている。ロボットは、目的地等が入力されると、障害物を避けながら目的地まで移動し、各種作業を行う。このようなロボットは、エレベータと連動することで、エレベータを利用して各階に移動することができる。
【0003】
ロボットには、予め建物内の移動経路を示すマップが記憶されている。ロボットは、例えばカメラや距離センサ等を用いて、マップ上で自分の現在位置を示す位置座標を把握しながら、目的地に向かって自律的に走行する。しかし、センサ精度などが原因で、マップ上でロボットが現在位置として認識している位置座標と実際の位置との間にずれが生じ、一時停止や走行不能となることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第６８０１７１９号公報
【特許文献2】特開２０１９－０２３８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ロボットが現在位置として認識している位置座標と実際の位置とがずれた状態で移動していると、例えばロボットがエレベータの乗場に来たときに、乗りかごのドアにぶつかるなどして、スムーズに乗りかごに乗車できない可能性がある。降車時も同様であり、ドアにぶつかるなどして、スムーズに乗りかごから降車できない可能性がある。
【0006】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ロボットが現在位置として認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正して、乗りかごにスムーズに乗降できるようにしたエレベータシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
一実施形態に係るエレベータシステムは、自律走行型のロボットの移動とエレベータの乗りかごの運転とを連動させる。前記ロボットは、位置検出手段と、コード読取り手段と、位置補正手段と、移動制御手段とを具備する。前記位置検出手段は、予め与えられたマップ上における前記ロボットの位置を示す位置座標を検出する。前記コード読取り手段は、前記ロボットに備えられたカメラを通じて、前記乗りかご内あるいは前記乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取る。前記位置補正手段は、前記コード読取り手段によって読み取られた前記２次元コードの情報と、前記カメラで捉えられた前記２次元コードの形状とに基づいて、前記位置検出手段によって検出された前記位置座標と実際の位置とのずれを補正する。前記移動制御手段は、前記位置補正手段によって補正された前記位置座標に基づいて、前記ロボットが前記乗りかごを乗降するときの移動を制御する。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照して、各実施形態について説明する。
（第１実施形態）
まず、第１実施形態について説明する。
（第１実施形態）
まず、第１実施形態について説明する。
【0010】
なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に相当し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施形態に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。
【0011】
図１は本実施形態に係るエレベータシステムの構成を概略的に示す図である。
エレベータ制御装置１１は、建物１４の最上部の機械室等に設置され、乗りかご１２を含むエレベータ全体の制御を行う。なお、機械室を持たないマシンルームレスタイプのエレベータでは、エレベータ制御装置１１が昇降路１６内に設けられる。
エレベータ制御装置１１は、建物１４の最上部の機械室等に設置され、乗りかご１２を含むエレベータ全体の制御を行う。なお、機械室を持たないマシンルームレスタイプのエレベータでは、エレベータ制御装置１１が昇降路１６内に設けられる。
【0012】
乗りかご１２は、エレベータ制御装置１１の制御の下で、図示せぬ巻上機の駆動によりロープ１５を介して昇降路１６内を昇降動作する。なお、図１では１つの乗りかご１２が記載されているが、建物１４には複数の乗りかごがあってもよい。この乗りかご１２内には、利用者がかご呼びを登録するためのボタン等が配置されたかご操作盤２０が設置されている。「かご呼び」とは、かご室内に設けられた行先呼びボタンの操作により登録される呼びの信号のことであり、行先階の情報を含む。
【0013】
ここで、乗りかご１２内に２次元コード６０が設けられている。２次元コード６０は、例えばＱＲコード（登録商標）であり、２次元の形態で表記された情報を有する。本実施形態において、この２次元コード６０には、ロボット１３の位置を補正するための情報として、２次元コード６０の設置場所を示す第１のコード情報（以下、コード設置情報と表記）と、設置場所付近のエレベータの構造物に関する第２のコード情報（以下、エレベータ構造情報と表記）が含まれている。エレベータ構造情報には、乗りかご１２のサイズ、間口の位置とサイズ、シルの位置とサイズ、三方枠の位置とサイズなどが含まれる。２次元コード６０は、例えばシール素材の矩形シート上に印刷され、乗りかご１２内の任意の箇所に貼り付け等により設けられる。
【0014】
一方、各階の乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…には、乗場呼びボタン１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…がそれぞれ設置されている。乗場呼びボタン１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…は、利用者が乗場呼びを登録するためのボタンである。なお、「乗場呼び」とは、各階の乗場に設置された乗場呼びボタンの操作により登録される呼びの信号のことであり、登録階と行先方向の情報を含む。
【0015】
エレベータ制御装置１１は、通信ネットワーク１０を介してエレベータサーバ１００に接続されている。エレベータサーバ１００は、エレベータ制御装置１１とは独立して任意の場所に設置されている。エレベータサーバ１００は、各物件のエレベータ毎に設置されたエレベータ制御装置の各々と接続され、これらのエレベータ制御装置を通じて各エレベータの運転状態を監視している。本実施形態では、エレベータサーバ１００は、ロボット１３の移動を管理しているロボットサーバ２００とも通信ネットワーク１０を介して接続されている。
【0016】
ロボットサーバ２００は、建物１４内を自律的に走行するロボット１３を管理するために、建物１４内あるいは任意の場所に設置されている。ロボットサーバ２００は、ロボット１３と通信可能に接続され、ロボット１３に対して、目的地や目的地までの経路を指示する信号を送信する。本実施形態においては、ロボット１３がエレベータを利用して他の階に移動できるように、ロボット１３から後述する移動要求信号を受信し、当該移動要求信号をエレベータサーバ１００に送信する。なお、以下の説明において、ロボットサーバ２００は１台のロボット１３を管理しているものとして説明するが、複数のロボットをそれぞれ管理していてもよい。
【0017】
ロボット１３は、荷物の運搬やフロアの清掃等を行う自律移動型ロボットである。ロボット１３には、センサ３１、カメラ３２、通信装置３３が備えられている。
【0018】
センサ３１としては、例えばレーザ距離センサ（Laser Range Finder）や超音波距離センサ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）などが用いられる。ロボット１３は、センサ３１により障害物との距離を検出し、当該障害物を避けながら移動する。また、ロボット１３は、予め建物内のマップ（地図情報）を保持しており、移動中にセンサ３１によって検出されるロボット１３の周囲に存在する壁や柱などの環境情報と、マップ上に表記されている壁や柱などの環境情報とを照らし合わせることで、ロボット１３のマップ上の現在位置を把握することができる。
【0019】
カメラ３２は、ロボット１３の任意の箇所に前方に向けて設置されている。ロボット１３は、このカメラ３２を通じて、２次元コードの情報を読取り、マップ上で現在位置として認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正する。なお、カメラ３２は、２次元コード６０の読み取りだけでなく、ロボット１３の周囲の環境情報を検出するため、センサ３１と組み合わせて使用されるものであってもよい。
【0020】
通信装置３３は、ロボット１３の移動を管理しているロボットサーバ２００と無線通信を行う。ロボット１３は、ロボットサーバ２００から目的地や移動経路の指示を受け取り、この指示に基づいて建物１４内を移動し、各種作業を行う。
【0021】
ロボット１３は、ロボットサーバ２００及びエレベータサーバ１００を介してエレベータ制御装置１１と連携することによって、建物１４の各階に移動する。
【0022】
具体的には、エレベータを利用して他の階に移動する際、ロボット１３は、ロボットサーバ２００に移動要求信号を送信する。移動要求信号には、ロボット１３の識別情報（ロボットＩＤ）と、ロボット１３がいる建物の情報（物件情報）と、乗車階及び行先階の情報とが含まれる。この移動要求信号は、ロボットサーバ２００からエレベータサーバ１００に転送される。エレベータサーバ１００は、この移動要求信号に含まれるロボットＩＤと物件情報に基づいて、制御対象とするロボット１３とそのロボット１３がいる建物を特定し、当該建物に設置されたエレベータ制御装置（ここでは、建物１４のエレベータ制御装置１１）に対し、ロボット１３の乗車階及び行先階の情報を送信する。これにより、エレベータ制御装置１１は、ロボット１３の乗車階を乗場呼びとして登録し、乗りかご１２をロボット１３の乗車階に応答させる。また、エレベータ制御装置１１は、ロボット１３の行先階をかご呼びとして登録し、ロボット１３を乗りかご１２に乗車させて、その行先階に移動させる。
【0023】
なお、各乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…に無線装置を設置しておき、ロボット１３はこの無線装置を介してエレベータ制御装置１１に直接移動要求信号を送信することでも良い。一方、上述したようにロボットサーバ２００及びエレベータサーバ１００を用いることで、乗場に無線装置を設置する必要がなく、多くの建物にシステムを導入する場合の機器のコストを抑えることができる。
【0024】
図２はエレベータ制御装置１１の機能構成の一例を示すブロック図である。
エレベータ制御装置１１には、ロボット１３と連動したエレベータシステムを実現するための機能構成として、制御部４１、通信部４２、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）部４３ａ，４３ｂ、記憶部４４が備えられている。
エレベータ制御装置１１には、ロボット１３と連動したエレベータシステムを実現するための機能構成として、制御部４１、通信部４２、Ｉ／Ｆ（インターフェイス）部４３ａ，４３ｂ、記憶部４４が備えられている。
【0025】
制御部４１は、ＣＰＵからなり、所定のプログラムの起動により呼び（乗場呼び／かご呼び）の応答制御や乗りかご１２の速度制御などを行う。この制御部４１には、例えば、戸開閉制御部４１ａ、運転制御部４１ｂが備えられている。
【0026】
戸開閉制御部４１ａは、乗りかご１２のかごドアの開閉を制御する。なお、動力源（ドアモータ）は乗りかご１２側にあり、各乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…に設置されたドア（乗場ドア）は、かごドアに追従して開閉するだけである。以下の説明においては、かごドアを戸開している時には乗場ドアも戸開しており、かごドアが戸閉しているときには乗場ドアも戸閉しているものとする。
【0027】
運転制御部４１ｂは、乗りかご１２の運転を制御する。詳しくは、運転制御部４１ｂは、各階の乗場呼びボタン１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…の操作によって登録された利用者の乗場呼びに乗りかご１２を応答させ、かご操作盤２０の操作によって登録された利用者の行先階に向けて移動させる。また、ロボット１３から移動要求信号が送られてきた場合には、運転制御部４１ｂは、当該移動要求信号に含まれるロボット１３の乗車階と行先階に乗りかご１２を移動させる。
【0028】
通信部４２は、エレベータサーバ１００に対するデータの通信制御を行う。この通信部４２は、例えば図示しないコントローラを介してエレベータサーバ１００と接続され、エレベータサーバ１００に対して各種情報を送信するとともに、ロボット１３からロボットサーバ２００を介して送信される移動要求信号を受信する。
【0029】
Ｉ／Ｆ部４３ａは、乗りかご用のインターフェイスである。このＩ／Ｆ部４３ａは、乗りかご１２内に設けられたかご操作盤２０上の各種ボタンの信号の入力処理や表示器に表示するデータの出力処理等を行う。
【0030】
Ｉ／Ｆ部４３ｂは、乗場用のインターフェイスである。このＩ／Ｆ部４３ｂは、図１に示した乗場呼びボタン１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ…の信号の入力処理や、図示せぬ乗場表示器に表示するデータの出力処理等を行う。
【0031】
記憶部４４は、ＲＯＭやＲＡＭなどからなり、制御プログラムなど、制御部４１の処理に必要な各種データを記憶している。例えば、制御プログラムやエレベータの仕様データ（かごサイズ等）についてＲＯＭに記憶される。また、処理アルゴリズムによっては、起動時にＲＯＭからデータを一旦読み出して、ＲＡＭに保存することで、処理時間の短縮化を図ることもある。この記憶部４４は、呼び管理テーブル４４ａとロボット管理テーブル４４ｂを有する。
【0032】
呼び管理テーブル４４ａは、利用者の乗場呼びやかご呼びの情報を管理するとともに、ロボット１３の移動要求信号に含まれる乗車階及び行先階の情報を管理する。なお、建物１４内に複数台のロボットが存在する場合、呼び管理テーブル４４ａは、これらのロボットに与えられたロボットＩＤと対応付けて、各ロボットの登録階及び行先階の情報を管理する。
【0033】
ロボット管理テーブル４４ｂは、エレベータを利用するロボット１３の管理情報を記憶している。この管理情報には、例えばロボット１３に与えられたロボットＩＤや、ロボット１３の縦方向・横方向・高さ方向のサイズ情報が含まれる。
【0034】
図３は、ロボット１３の機能構成の一例を示すブロック図である。
ロボット１３には、図１に示したセンサ３１、カメラ３２、通信装置３３の他に、制御部５１、操作部５２、表示部５３、記憶部５４、駆動部５５等が備えられている。
ロボット１３には、図１に示したセンサ３１、カメラ３２、通信装置３３の他に、制御部５１、操作部５２、表示部５３、記憶部５４、駆動部５５等が備えられている。
【0035】
制御部５１は、ＣＰＵからなり、所定のプログラムの起動により、エレベータを利用して建物１４の各階を含む所定領域内を自律移動するための制御を行う。制御部５１は、位置検出部５１ａ、コード読取り部５１ｂ、位置補正部５１ｃ、移動制御部５１ｄを備える。
【0036】
位置検出部５１ａは、予め与えられた建物１４内のマップ上におけるロボット１３のｘｙ方向の位置座標を検出する。詳しくは、位置検出部５１ａは、センサ３１によって環境情報として検出される建物の構造物（壁、柱等）と、マップ上に表記されている建物の構造物とを照らし合わせることによって、マップ上のロボット１３の位置座標を検出する。もしくは、位置検出部５１ａは、所定の基準点からのロボット１３の移動方向と移動量（モータの回転量）に基づいて、マップ上のロボット１３の位置座標を検出してもよい。なお、建物内のマップは、ロボット１３の管理者から与えられてもよいし、ロボットサーバ２００から与えられることでもよい。もしくは、建物内のマップは、予めロボット１３が建物１４内を移動しながら、環境情報を取得することによって、ロボット１３が自ら作成したものであってもよい。
【0037】
コード読取り部５１ｂは、カメラ３２で撮影された２次元コード６０の画像を解析し、当該２次元コード６０の情報として記録されていたコード設置情報と、エレベータ構造情報とを読み取る。
【0038】
位置補正部５１ｃは、コード読取り部５１ｂによって読み取られた２次元コード６０の情報と、ロボット１３の現在位置から見た（捉えた）ときの２次元コード６０の形状とに基づいて、マップ上でロボット１３が現在位置として認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正する。「２次元コード６０の形状」とは、具体的には２次元コード６０が印刷されたシートの形状、あるいは、２次元コード６０を形成する画像全体の形状を含む。２次元コード６０の形状は、カメラ３２によって撮像された２次元コード６０の画像を解析処理することによって得られる。なお、位置補正部５１ｃの具体的な処理については、図５を用いて後述する。
【0039】
移動制御部５１ｄは、位置補正部５１ｃによって補正された位置座標に基づいて、ロボット１３が乗りかご１２から乗降するときの移動を制御する。詳しくは、移動制御部５１ｄは、２次元コード６０から得られるエレベータ構造物ドア、三方枠等の位置を確認し、ロボット１３がエレベータ構造物に接触しないように、乗りかご１２に乗車もしくは降車させる。
【0040】
操作部５２は、例えばロボット１３の管理者による目的地の変更や電源のＯＮ／ＯＦＦ等の入力操作を行う部分である。表示部５３は、各種データの表示を行う。記憶部５４には、予めプログラム、マップ、及びロボット１３の移動経路等が記憶されている。駆動部５５は、ロボット１３の底部に設置された車輪を駆動するためのモータなどを含む。
【0041】
なお、図示していないが、エレベータサーバ１００は、一般的なコンピュータの構成として、制御部、記憶部、通信部等を備える。制御部は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなり、各エレベータ制御装置に制御されているエレベータの異常を検出する処理を行う。記憶部は、ＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリデバイスからなり、制御部の処理に必要な各種データやプログラムを記憶している。通信部は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、エレベータ制御装置１１やロボットサーバ２００との間の通信処理を行う。また、ロボットサーバ２００の構成についても図示していないが、エレベータサーバ１００と同様であり、一般的なコンピュータの構成として制御部、記憶部、通信部等を備えている。
【0042】
ここで、図４Ａを参照して、２次元コード６０を用いたロボット１３の位置補正の方法について説明する。図４Ａは、ロボット１３が任意の階の乗場１７ｄに来たときの様子を示している。乗りかご１２がロボット１３からの呼び（移動要求信号）に応答して、戸開した状態で待機している。
【0043】
いま、ロボット１３がマップ上で乗りかご１２の出入口正面の位置Ｐの座標を現在位置として認識しているものとする。乗りかご１２の出入口正面の位置Ｐは、ロボット１３が乗りかご１２に乗車するときの位置（乗車位置）として予め定められており、乗りかご１２のシル２２の中央から当該シル２２の垂直方向（シル２２の短手方向）に乗場１７ｄに向けて所定の距離だけ離れた位置である。ロボット１３が乗りかご１２に乗車する場合、ロボット１３のセンサ３１によって検出している現在位置を位置Ｐに合わせて移動する。しかし、センサ精度が低いなどの理由で、位置Ｐから少しずれた位置Ｐａを位置Ｐとして誤認識してしまうことがある。
【0044】
このように、ロボット１３が現在位置として認識している位置座標と実際の位置Ｐとがずれた状態にあると、乗りかご１２に乗車するときに三方枠２１ｂにぶつかるなどして、スムーズに乗車できない可能性がある。乗りかご１２から降車するときも同様であり、乗りかご１２の間口にぶつかるなどして、スムーズに降車できない可能性がある。
【0045】
そこで、本実施形態では、乗りかご１２内の出入口手前の床面２３、具体的にはシル２２の手前の床面２３に、２次元コード６０を設けている。上述したように、２次元コード６０には、ロボット１３の位置を補正するための情報（コード設置情報とエレベータ構造情報）が記録されている。この２次元コード６０の情報とロボット１３の現在位置から見たときの２次元コード６０の形状に基づいて、ロボット１３がマップ上の現在位置として認識している位置座標と実際の位置とのずれをなくす方向にロボット１３を移動させ、その移動後の位置を正しい位置座標として補正する。これにより、ロボット１３は、三方枠２１ｂなどにぶつからずに乗りかご１２にスムーズに乗車することができる。
【0046】
以下に、図５のフローチャートを参照して、本システムの具体的な処理手順の一例について、（ａ）ロボット１３側の処理と、（ｂ）エレベータ制御装置１１側の処理に分けて説明する。図５（ａ）は、ロボット１３の処理手順を示し、図５（ｂ）は、エレベータ制御装置１１の処理手順を示す。なお、図１に示したように、ロボット１３とエレベータ制御装置１１は、ロボットサーバ２００とエレベータサーバ１００を介して信号のやり取りを行っている。
【0047】
【0048】
ロボット１３が建物１４内のマップに自分の現在位置を照らし合わせながら、エレベータの乗場に行き、そこから乗りかご１２に乗車して他の階に移動する場合を想定する。
制御部５１の位置検出部５１ａによって、上記マップ上でロボット１３が任意の階の乗場に到着したことが検出されると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、他階へ移動するための移動要求信号がロボットサーバ２００に送信される（ステップＳ１２）。移動要求信号には、上述したように、現在の階（乗車階）及びロボット１３の目的地のある階（行先階）が含まれる。以下の説明では、ロボット１３は、例えば４階の乗場１７ｄ（図１参照）に到着したものとして説明する。
制御部５１の位置検出部５１ａによって、上記マップ上でロボット１３が任意の階の乗場に到着したことが検出されると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、他階へ移動するための移動要求信号がロボットサーバ２００に送信される（ステップＳ１２）。移動要求信号には、上述したように、現在の階（乗車階）及びロボット１３の目的地のある階（行先階）が含まれる。以下の説明では、ロボット１３は、例えば４階の乗場１７ｄ（図１参照）に到着したものとして説明する。
【0049】
上記移動要求信号に応答して、乗りかご１２が４階の乗場１７ｄに到着して戸開すると、ロボット１３は、乗りかご１２の戸開をセンサ３１によって検出する（ステップＳ１３）。なお、乗りかご１２が４階の乗場１７ｄに到着して戸開したときに、エレベータ制御装置１１からエレベータサーバ１００及びロボットサーバ２００を介して乗りかご１２の４階の到着と戸開をロボット１３に信号によって知らせることでもよい。
【0050】
乗りかご１２が戸開すると、ロボット１３は、カメラ３２の画像から乗りかご１２内に２次元コード６０が設けられているか否かを判断する（ステップＳ１４）。乗りかご１２内に２次元コード６０が設けられていた場合（ステップＳ１４のＹＥＳ）、ロボット１３のコード読取り部５１ｂによって、この２次元コード６０の情報を読み取り、当該情報に含まれているコード設置情報及びエレベータ構造情報を取得する（ステップＳ１５）。
【0051】
コード設置情報には、２次元コード６０が乗りかご１２内のどこに設置されているかが示されている。エレベータ構造情報には、乗りかご１２のサイズ、間口の位置とサイズ、シルの位置とサイズ、乗場１７ｄの三方枠の位置とサイズなどが示されている。これらの情報は、ロボット１３の位置補正処理（ステップＳ１６～Ｓ１９）で用いられる。
【0052】
（位置補正処理）
まず、位置補正部５１ｃは、ロボット１３が２次元コード６０に対して左右どちらの方向にいるか（２次元コード６０とロボット１３との位置関係）を検出する（ステップＳ１６）。
まず、位置補正部５１ｃは、ロボット１３が２次元コード６０に対して左右どちらの方向にいるか（２次元コード６０とロボット１３との位置関係）を検出する（ステップＳ１６）。
【0053】
図６は、２次元コード６０の一例を示す図である。２次元コード６０は、例えばＱＲコードであり、４つの角部のうちの３つの角部に「ファインダーパターン（切り出しシンボル）」と呼ばれる矩形状のマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３が付されている。カメラ３２を通して２次元コード６０の画像を読み取ったときのマークＭ１，Ｍ２，Ｍ３の配置から、２次元コード６０の設置されている向きを把握することができる。
【0054】
図６（ａ）は２次元コード６０を上から見た場合の形状を表している。２次元コード６０を上から見ると、４つの角部が９０度、上辺ｕｓと下辺ｄｓ、左辺ｌｓと右辺ｒｓが平行な矩形となる。また、左辺ｌｓ＝下辺ｄｓの正方形である。
【0055】
図６（ｂ）は、ロボット１３の現在位置（実際の位置）から見た場合の２次元コード６０の形状を表している。例えば、ロボット１３が図４Ａのような位置Ｐａにいて、カメラ３２を通して乗りかご１２内の床面２３に設けられた２次元コード６０を見た場合、画像上の２次元コード６０の形状が、上辺ｕｓ＜下辺ｄｓの矩形となる。
【0056】
ここで、ロボット１３は、センサ３１によって、２次元コード６０の上辺ｕｓ付近のマークＭ１，Ｍ２の各々とロボット１３との距離を検出する。その結果、マークＭ２よりもマークＭ１の方がロボット１３との距離が近い場合、ロボット１３が２次元コード６０のマークＭ１側、つまり左辺ｌｓ側にいると判断できる。一方、マークＭ１よりもマークＭ２の方がロボット１３との距離が近い場合には、ロボット１３が２次元コード６０のマークＭ２側、つまり右辺ｒｓ側にいると判断できる。
【0057】
次に、位置補正部５１ｃは、ロボット１３の現在位置から見たときの２次元コード６０の形状を検出し、この形状が２次元コード６０を正面から見た場合の形状に合致するように、ロボット１３を移動させる（ステップＳ１７）。
【0058】
ここで、図７～図９を参照して、「２次元コード６０を正面から見た場合の形状」について具体的に説明する。
図７は、ロボット１３と２次元コード６０との位置関係を模式的に示す図である。図中のＤ１～Ｄ４は、乗りかご１２の出入口の中心位置近くを「正面」としたときに、その正面にロボット１３が向かう方向を表している。この例では、乗りかご１２内の床面２３のシル２２の中央手前に、２次元コード６０が設置されている。
図７は、ロボット１３と２次元コード６０との位置関係を模式的に示す図である。図中のＤ１～Ｄ４は、乗りかご１２の出入口の中心位置近くを「正面」としたときに、その正面にロボット１３が向かう方向を表している。この例では、乗りかご１２内の床面２３のシル２２の中央手前に、２次元コード６０が設置されている。
【0059】
いま、ロボット１３がＰ１で示される位置にいて、そこからＤ１の方向に移動しながら、「正面」に近づいていく場合を想定して説明する。
図８に示すように、ロボット１３の移動に伴い、ロボット１３から見える２次元コード６０の形状が変化する。図８（ａ）は、ロボット１３が位置Ｐ１にいるときに見える２次元コード６０の形状である。ロボット１３が位置Ｐ１からＤ１の方向に移動すると、「正面」に近づくに連れて、２次元コード６０の形状が（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）のように変化する。そして、ロボット１３が「正面」に来たとき、つまり、乗りかご１２の出入口の中心位置近くに来たときに、ロボット１３から見える２次元コード６０の形状は、図８の（ｄ）のように、上辺ｕｓと下辺ｄｓが平行、かつ、左辺ｌｓと右辺ｒｓが同じ長さを有する台形となる。
図８に示すように、ロボット１３の移動に伴い、ロボット１３から見える２次元コード６０の形状が変化する。図８（ａ）は、ロボット１３が位置Ｐ１にいるときに見える２次元コード６０の形状である。ロボット１３が位置Ｐ１からＤ１の方向に移動すると、「正面」に近づくに連れて、２次元コード６０の形状が（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）のように変化する。そして、ロボット１３が「正面」に来たとき、つまり、乗りかご１２の出入口の中心位置近くに来たときに、ロボット１３から見える２次元コード６０の形状は、図８の（ｄ）のように、上辺ｕｓと下辺ｄｓが平行、かつ、左辺ｌｓと右辺ｒｓが同じ長さを有する台形となる。
【0060】
この様子をより詳しく説明する。図９に示すように、２次元コード６０の上辺ｕｓと下辺ｄｓに着目すると、ロボット１３が位置Ｐ１から２次元コード６０を見た場合、上辺ｕｓは左上がりとなる。ロボット１３が位置Ｐ１から２次元コード６０の正面に近づくに連れて、ｕｓ１→ｕｓ２→ｕｓ３→ｕｓ４のように、左上がりの傾きが小さくなり、徐々に長くなるように見える。
【0061】
一方、２次元コード６０の下辺ｄｓについては、ロボット１３が２次元コード６０の正面に近づくに連れて、ｄｓ１→ｄｓ２→ｄｓ３→ｄｓ４のように、右上がりの傾きが小さくなり、徐々に長くなるように見える。
【0062】
ロボット１３が正面まで来ると、上辺ｕｓ及び下辺ｄｓが水平方向に平行となる。このとき、上辺ｕｓよりも下辺ｄｓの方がロボット１３に近いので、下辺ｄｓが上辺ｕｓに比べて長く見える。
【0063】
次に、左辺ｌｓ及び右辺ｒｓに着目して説明する。
ロボット１３が位置Ｐ１から２次元コード６０を見た場合、右辺ｒｓは右に傾いた状態に見える。ロボット１３が位置Ｐ１から２次元コード６０の正面に近づくに連れて、ｒｓ１→ｒｓ２→ｒｓ３→ｒｓ４のように、右に傾いた状態から左方向に傾き、徐々に長くなるように見える。一方、２次元コード６０の左辺ｌｓについても、ロボット１３が２次元コード６０の正面に近づくに連れて、ｌｓ１→ｌｓ２→ｌｓ３→ｌｓ４のように、右に傾いた状態から左方向に傾き、徐々に長くなるように見える。ロボット１３が正面まで来ると、左辺ｌｓと右辺ｒｓが等しい台形を形成することになる。
ロボット１３が位置Ｐ１から２次元コード６０を見た場合、右辺ｒｓは右に傾いた状態に見える。ロボット１３が位置Ｐ１から２次元コード６０の正面に近づくに連れて、ｒｓ１→ｒｓ２→ｒｓ３→ｒｓ４のように、右に傾いた状態から左方向に傾き、徐々に長くなるように見える。一方、２次元コード６０の左辺ｌｓについても、ロボット１３が２次元コード６０の正面に近づくに連れて、ｌｓ１→ｌｓ２→ｌｓ３→ｌｓ４のように、右に傾いた状態から左方向に傾き、徐々に長くなるように見える。ロボット１３が正面まで来ると、左辺ｌｓと右辺ｒｓが等しい台形を形成することになる。
【0064】
ロボット１３が位置Ｐ２からＤ２の方向に移動する場合、位置Ｐ３からＤ３の方向に移動する場合、位置Ｐ４からＤ４の方向に移動する場合においても同様であり、ロボット１３が２次元コード６０の正面に近づくにしたがって、２次元コード６０の上辺ｕｓ及び下辺ｄｓが平行となり、左辺ｌｓ及び右辺ｒｓが等しい長さとなる。
【0065】
このように、ロボット１３から見える２次元コード６０の形状が、上辺ｕｓ及び下辺ｄｓが平行で、左辺ｌｓ及び右辺ｒｓが等しい長さ（つまり、２次元コード６０を正面から見た場合の形状）となる位置にロボット１３を移動させれば、その位置が２次元コード６０の正面の位置と判断できる。したがって、その位置を基準にして、ロボット１３を予め定められた乗車位置（図４Ａの位置Ｐ）まで移動させ、その移動した位置でロボット１３が認識している位置座標を予め定められた位置（図４Ａの位置Ｐ）に合わせることで、ロボット１３が認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正できる。
【0066】
図５に戻って、ロボット１３から見える２次元コード６０の形状が予め定められた形状、つまり、正面から見た場合の形状と合致したとき（ステップＳ１８のＹＥＳ）、位置補正部５１ｃは、２次元コード６０のコード設置情報から得られる２次元コード６０の設置場所を基準にして、ロボット１３を予め定められた位置（図４Ａの位置Ｐ）まで移動させる。位置補正部５１ｃは、ロボット１３が現在位置として認識している位置座標を上記位置（図４Ａの位置Ｐ）に補正する（ステップＳ１９）。
【0067】
具体的に説明すると、２次元コード６０からコード設置情報として、２次元コード６０の下辺ｄｓの中央がシル２２の中央（乗りかご１２の出入口の正面）であることが読み取られたものとする。また、ロボット１３は、ステップＳ１７の処理により、位置Ｐｂ（図４Ａ参照）に移動したものとする。
【0068】
まず、２次元コード６０の正面にいるロボット１３から２次元コード６０までの距離（Ｌａ）を算出する（図４Ａ参照）。この距離Ｌａは、例えば、乗場１７ｄの床面からロボット１３のセンサ３１までの高さをＬｂ、センサ３１から２次元コード６０の下辺ｄｓまでの距離をＬｃとしたとき、次のピタゴラスの定理に当てはめることで求められる。
Ｌａ２＋Ｌｂ２＝Ｌｃ２
このように得られた距離Ｌａが、所定の距離Ｌｄとなるように、ロボット１３を垂直方向（シル２２の短手方向）に移動させる。距離Ｌｄは、予め定められた位置Ｐから２次元コード６０までの垂直方向の距離であり、２次元コード６０の設置位置に応じて変わる。なお、距離Ｌｄは、コード設置情報として２次元コード６０から読み取られる。
Ｌａ２＋Ｌｂ２＝Ｌｃ２
このように得られた距離Ｌａが、所定の距離Ｌｄとなるように、ロボット１３を垂直方向（シル２２の短手方向）に移動させる。距離Ｌｄは、予め定められた位置Ｐから２次元コード６０までの垂直方向の距離であり、２次元コード６０の設置位置に応じて変わる。なお、距離Ｌｄは、コード設置情報として２次元コード６０から読み取られる。
【0069】
なお、２次元コード６０が壁面等に設置されている場合でも、ロボット１３と２次元コード６０の設置位置との関係に基づいて、ロボット１３から２次元コード６０までの距離Ｌａが距離Ｌｄとなるように、ロボット１３を垂直方向に移動させる。
【0070】
これにより、ロボット１３が位置Ｐに移動したことになる。したがって、ロボット１３が現在位置として把握しているマップ上の位置座標を予め定められた位置Ｐに合わせることで、ロボット１３が認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正することができる。また、ステップＳ１９で説明した処理は一例であり、その他の計算処理でロボット１３の実際の位置とマップ上の位置座標とのずれを補正してもよい。
【0071】
ここでは、２次元コード６０がシル２２の中央に設置されているものとして説明した。上述したように、２次元コード６０がシル２２の中央に設置されている場合には、垂直方向の移動で位置ずれを補正して、速やかに乗りかご１２に乗車することができる。
【0072】
一方、図４Ｂに示すように、２次元コード６０がシル２２の中央よりもずれた位置に設置されていた場合は、垂直方向の移動に加え、ロボット１３を水平方向（シル２２の長手方向）に移動させる手順が必要となる。詳しくは、２次元コード６０のコード設置情報から、２次元コード６０の下辺ｄｓの中央とシル２２の中央との水平方向の距離Ｌｅを読み取り、ロボット１３から２次元コード６０までの距離Ｌａが距離Ｌｄとなるように、ロボット１３を垂直方向に移動させた後、水平方向に上記距離Ｌｅだけ移動させる。
【0073】
その後、移動制御部５１ｄは、補正後の位置座標に基づいて、ロボット１３を乗りかご１２に乗車させる（ステップＳ２０）。この時、移動制御部５１ｄは、２次元コード６０からエレベータ構造情報とした得られる乗りかご１２のサイズ、間口の位置とサイズ、シルの位置とサイズ、三方枠の位置とサイズなどを参照し、ロボット１３がエレベータ構造物にぶつからないように、駆動部５５を制御しながら、ロボット１３を乗りかご１２にスムーズに乗車させる。
【0074】
なお、例えば乗りかご１２内の利用者や荷物等により、２次元コード６０を読み取ることができなかった場合（ステップＳ１４のＮＯ）、その時点でロボット１３の動作が止まってしまうことを防ぐため、上述した位置補正処理を実行せずに、現在検出されている位置座標に従ってロボット１３の移動を制御し、乗りかご１２に乗車させるものとする（ステップＳ２０）。
【0075】
ロボット１３が乗りかご１２に乗車すると、乗車が完了したことを示す信号（乗車完了信号）がロボットサーバ２００及びエレベータサーバ１００を介してエレベータ制御装置１１に送信され（ステップＳ２１）、ここでの処理を終了する。
【0076】
（ｂ）エレベータ制御装置１１側の処理
次に、図５（ｂ）を参照して、エレベータ制御装置１１の処理について説明する。なお、図５（ｂ）のフローチャートで示されている処理は、エレベータ制御装置１１に備えられた制御部４１によって実行される。
いま、ロボット１３からロボットサーバ２００及びエレベータサーバ１００を介してエレベータ制御装置１１に移動要求信号が送られて来たとする。この移動要求信号には、乗車階及び行先階の情報が含まれている。エレベータ制御装置１１の制御部４１は、この移動要求信号を呼び登録として受信し（ステップＡ１１のＹＥＳ）、運転制御部４１ｂを通じて乗りかご１２をロボット１３の乗車階に乗りかご１２を応答させる（ステップＡ１２）。
次に、図５（ｂ）を参照して、エレベータ制御装置１１の処理について説明する。なお、図５（ｂ）のフローチャートで示されている処理は、エレベータ制御装置１１に備えられた制御部４１によって実行される。
いま、ロボット１３からロボットサーバ２００及びエレベータサーバ１００を介してエレベータ制御装置１１に移動要求信号が送られて来たとする。この移動要求信号には、乗車階及び行先階の情報が含まれている。エレベータ制御装置１１の制御部４１は、この移動要求信号を呼び登録として受信し（ステップＡ１１のＹＥＳ）、運転制御部４１ｂを通じて乗りかご１２をロボット１３の乗車階に乗りかご１２を応答させる（ステップＡ１２）。
【0077】
乗りかご１２がロボット１３の乗車階に到着すると、戸開閉制御部４１ａによってその乗車階の乗場で乗りかご１２が戸開する（ステップＡ１３）。このとき、エレベータ制御装置１１からエレベータサーバ１００及びロボットサーバ２００を介して、乗りかご１２がロボット１３の乗車階に到着して戸開したことをロボット１３に知らせるようにしてもよい。
【0078】
また、エレベータ制御装置１１は、ロボット１３からロボットサーバ２００及びエレベータサーバ１００を介して乗車完了信号を受信すると（ステップＡ１４のＹＥＳ）、戸開閉制御部４１ａを通じて乗りかご１２を戸閉する（ステップＡ１５）。乗りかご１２の戸閉後、運転制御部４１ｂは、当該乗りかご１２をロボット１３の行先階に向けて出発させる（ステップＡ１６）。
【0079】
なお、図５では、ロボット１３が乗りかご１２に乗車する場合について説明したが、ロボット１３が乗りかご１２から降車する場合においても同様である。すなわち、ロボット１３の行先階に到着すると、乗りかご１２内に設置された２次元コード６０の形状と、２次元コード６０から読み取られるコード設置情報及びエレベータ構造情報とに基づいて、ロボット１３が検出しているマップ上の位置座標と実際の位置とのずれを補正する。この補正後の位置座標に基づいてロボット１３の移動を制御し、乗りかご１２から降車させる。
【0080】
このように本実施形態によれば、エレベータの乗りかご１２内に設けられた２次元コード６０情報と形状からロボット１３のマップ上の位置座標と実際の位置とのずれが補正される。したがって、この補正後の位置座標に基づいてロボット１３の移動を制御することで、ロボット１３がエレベータを利用して他の階に移動する際に、乗場の三方枠等にぶつかることなく、スムーズに乗りかご１２に乗車あるいは降車することができる。
【0081】
また、２次元コード６０にコード設置情報やエレベータの構造物に関する情報を記録しておくことで、ロボット１３がこれらの情報を記憶しておかなくとも、２次元コード６０を読み取るだけで、これらの情報を得て、位置補正処理に用いることができる。物件が変わっても同様である。すなわち、物件毎にコード設置情報やエレベータの構造物に関する情報をロボット１３に事前に記憶させておく必要はなく、現場にて２次元コード６０を読み取るだけで、これらの情報を得て位置補正処理を行うことができる。
【0082】
さらに、２次元コード６０は、例えばシール等、安価かつ容易に任意の場所に設置することができるため、設置に関わるコストや作業時間を削減することができる。
【0083】
なお、２次元コード６０の場所設置は、乗りかご１２内の出入口手前の床面２３に限らない。図１０は２次元コード６０の設置例を示す図であり、かごドアパネル２５ａ、２５ｂ、乗場ドアパネル２４ａ、２４ｂが開いている場合の乗りかご１２内の状態を示している。
【0084】
図１０の例では、乗りかご１２の出入口手前の床面２３に２次元コード６０ａ、シル２２上に２次元コード６０ｂ、背面２７に２次元コード６０ｃが設置されている。また、乗りかご１２内の正面柱２６ａに設置されたかご操作盤２０上の表示器２０ａや、乗りかご１２の背面２７に設置されたモニタ７２に、２次元コード６０ｅ、６０ｄを表示することでもよい。乗りかご１２の床面２３の２次元コード６０ａや、背面２７の２次元コード６０ｃについては、例えば乗りかご１２内に設置されるプロジェクタによって、投影されることでも良い。これらの２次元コード６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄ，６０ｅのうち、少なくとも１つ設置されていればよい。
【0085】
また、２次元コード６０は、各階の乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…に設置されていてもよい。図１１は、乗場１７ａの各箇所に２次元コード６０を設置した例を示す図である。
【0086】
図１１の例では、右側の乗場ドアパネル２４ｂに２次元コード６０ｆ、乗場１７ａの床面に２次元コード６０ｇ、三方枠２１に２次元コード６０ｈが設置されている。なお、２次元コード６０ｆは、左側の乗場ドアパネル２４ａに設置されてもよい。また、乗場１７ａに設置されたモニタ７４に２次元コード６０ｉが表示されていてもよい。乗場ドアパネル２４ｂの２次元コード６０ｆ、乗場１７ａの床面の２次元コード６０ｇ、三方枠２１の２次元コード６０ｈについては、例えば乗場１７ａに設置されるプロジェクタによって、投影されることでも良い。これらの２次元コード６０ｆ，６０ｇ，６０ｈ，６０ｉのうち、少なくとも１つ設置されていればよい。
【0087】
要するに、２次元コード６０は、ロボット１３が乗りかご１２に乗車あるいは降車する際に、２次元コード６０の正面に向かって移動できる場所であれば、どこに設置されていてもよい。また、２次元コード６０を複数個所に設置しておくことで、例えば汚れ等で読み取れない２次元コードがあったとしても、他の２次元コードを読み取ることによって、ロボット１３が検出しているマップ上の位置座標とロボット１３の実際の位置とのずれを補正することができる。
【0088】
ロボット１３の移動経路上に各箇所に２次元コード６０を設置しておき、ロボット１３がこれらの箇所を通過する毎に位置補正を行う構成としても良い。
【0089】
また、２次元コード６０には、ロボット１３が位置補正で用いる情報（コード設置情報及びエレベータ構造物の情報）に加えて、利用者がエレベータで利用できるサイトの情報を含めても良い。
【0090】
「利用者がエレベータで利用できるサイトの情報」とは、例えば利用者が携帯端末を用いて呼び登録を行うためのアプリケーションを提供しているサイトの情報である。具体的には、このサイトにアクセスするためのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）を利用者用の情報（第３のコード情報）として２次元コード６０に含めておく。これにより、利用者は事前に上記アプリケーションをダウンロードしておかなくとも、乗場に来た時に自分の携帯端末で２次元コード６０を読み取るだけで、上記アプリケーションをダウンロードして使うことができる。
【0091】
なお、２次元コード６０にロボット用の情報と利用者の情報を含めておく場合、利用者の携帯端末では利用者の情報、ロボット１３はロボット用の情報を選択的に読み取れるようにしておくことが好ましい。
【0092】
例えば、「ｈｔｔｐｓ：／／ドメイン名／コード設置情報／エレベータ構造物の情報」といった情報が２次元コード６０に記録されている場合、前半の「ｈｔｔｐｓ：／／ドメイン名」は利用者の情報として利用者の携帯端末で読み取れるようにしておき、後半の「コード設置情報/エレベータ構造物の情報」はロボット用の情報としてロボット１３が読み取れるようにしておく。これにより、同一の２次元コード６０によって、ロボット１３だけでなく、利用者にも情報を提供することができる。
【0093】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。
次に、第２実施形態について説明する。
【0094】
第２実施形態では、エレベータ制御装置１１が２次元コード６０を投影あるいは表示する構成において、ロボット１３が乗りかご１２に乗車する際に、利用者の乗車位置を当該２次元コード６０に含めて投影あるいは表示するようにしたものである。
【0095】
図１２は、第２実施形態に係るエレベータ制御装置１１の機能構成の一例を示す図である。なお、図２を用いて上述した第１実施形態と同様の部分については同一符号を付し、ここでは第１実施形態と異なる部分について主に説明する。
【0096】
第２実施形態において、エレベータの乗りかご１２には、カメラ７１、モニタ７２、及びプロジェクタ７３が設置されている。カメラ７１は、超広角カメラ等であり、乗りかご１２内全体を撮影できるように、例えば乗りかご１２の天井付近に設置されている。モニタ７２は、かご操作盤２０上の表示器や、広告等を表示するためのディスプレイであり、エレベータ制御装置１１の制御によって各種映像や画像を表示する。本実施形態においては、モニタ７２には、２次元コード６０が表示される。プロジェクタ７３は、エレベータ制御装置１１の制御によって、乗りかご１２内の所定の箇所（例えば、乗りかご１２内の床面又は壁面等）に２次元コード６０を投影できるように設置されている。
【0097】
また、各階の乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…には、モニタ７４及びプロジェクタ７５が設置されている。なお、図１１の例では、乗場１７ａのみを記載しているが、他の乗場１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…についても同様である。モニタ７４は、乗りかご１２の現在の階床等が表示されるディスプレイであり、エレベータ制御装置１１の制御によって各種映像や画像を表示する。本実施形態においては、モニタ７４には、２次元コード６０が表示される。プロジェクタ７５は、エレベータ制御装置１１の制御によって、乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…の所定の箇所（例えば、乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…の床面又は三方枠、乗場ドア等）に２次元コード６０を投影できるように設置されている。
【0098】
エレベータ制御装置１１の制御部４１は、第１実施形態と同様の戸開閉制御部４１ａ及び運転制御部４１ｂに加えて、乗車位置検出部４１ｃ及び生成部４１ｄが備えられている。
乗車位置検出部４１ｃは、乗りかご１２内に設置されたカメラ７１の画像（映像）を解析処理し、乗りかご１２内における利用者の乗車位置を検出する。このときの乗車位置の情報は、例えば乗りかご１２に対して利用者がどの位置にいるかを示す座標位置である。
乗車位置検出部４１ｃは、乗りかご１２内に設置されたカメラ７１の画像（映像）を解析処理し、乗りかご１２内における利用者の乗車位置を検出する。このときの乗車位置の情報は、例えば乗りかご１２に対して利用者がどの位置にいるかを示す座標位置である。
【0099】
生成部４１ｄは、上記第１実施形態で説明したロボット用の情報としてコード設置情報（第１のコード情報）とエレベータ構造情報（第２のコード情報）を含む２次元コード６０を生成する。コード設置情報とエレベータ構造情報は、予め記憶部４４に記憶されており、２次元コード６０を投影あるいは表示するときに、生成部４１ｄによって記憶部４４から読み出される。生成部４１ｄは、このコード設置情報とエレベータ構造情報を所定の方法によりコード化して、２次元コード６０として生成する。なお、このときに利用者用の情報として、所定のサイトにアクセスするための情報（第３のコード情報）を２次元コード６０に含めてもよい。
【0100】
ここで、第２実施形態では、生成部４１ｄは、ロボット１３が乗りかご１２に乗車する際に、乗車位置検出部４１ｃによって検出された利用者の乗車位置を示す情報を第４のコード情報として当該２次元コード６０に含めて生成する機能を有する。
【0101】
生成部４１ｄによって生成された２次元コード６０は、Ｉ／Ｆ部４３ａ及びＩ／Ｆ部４３ｂを介して、乗りかご１２内のモニタ７２及び乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…のモニタ７４に表示される。また、生成部４１ｄによって生成された２次元コード６０は、Ｉ／Ｆ部４３ａ及びＩ／Ｆ部４３ｂを介して、乗りかご１２内のプロジェクタ７３及び各乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…のプロジェクタ７５によって所定の位置に投影される。
【0102】
このような構成において、通常は、コード設置情報とエレベータ構造情報を有する２次元コード６０がエレベータ制御装置１１（生成部４１ｄ）によって生成されて、乗りかご１２内や各階の乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…に投影あるいは表示される。ロボット１３は、この２次元コード６０の情報と形状とに基づいて位置補正処理を行うことは上記第１実施形態と同様である。
【0103】
ここで、ロボット１３から送信された乗車要求信号に応答した乗りかご１２が乗場に到着する直前に、乗車位置検出部４１ｃによって、当該乗りかご１２内の利用者の乗車位置が検出される。生成部４１ｄは、この乗車位置検出部４１ｃによって検出された利用者の乗車位置を示す情報（以下、乗車位置情報）を含んだ２次元コード６０を生成し、再度、乗りかご１２内や各階の乗場１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…に投影あるいは表示する。
【0104】
これにより、乗りかご１２が戸開したときに、ロボット１３は、２次元コード６０から読み取った乗車位置情報から利用者の乗車位置を判断して、乗りかご１２内の空いているスペースにスムーズに乗車することができる。
【0105】
このように第２実施形態によれば、ロボット１３が乗りかご１２に乗車する際に、乗車位置情報を含んだ２次元コード６０が投影あるいは表示される。したがって、例えばロボット１３のセンサ３１では乗りかご１２内の利用者の乗車位置を正しく検知できない場合であっても、２次元コード６０を読み取るだけで、利用者の乗車位置を判断してスムーズに乗車できる。
【0106】
なお、ロボット１３の行先階に到着してロボット１３の降車が完了するまで、生成部４１ｄは、当該乗りかご１２内の利用者の乗車位置情報を含んだ２次元コード６０を逐次生成し、乗りかご１２内に投影あるいは表示してもよい。これにより、ロボット１３は、降車する際にも、２次元コード６０から読み取った乗車位置情報から利用者の乗車位置を判断して、乗りかご１２内の空いているスペースから降車するようにスムーズに降車することができる。
【0107】
また、上述した説明ではモニタ７２、７４、プロジェクタ７３、７５のすべてにおいて２次元コード６０を表示又は投影させることについて説明したが、モニタ７２、７４、プロジェクタ７３、７５のうち少なくとも１つに２次元コード６０を表示又は投影させればよい。
【0108】
以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、ロボットが現在位置として認識している位置座標と実際の位置とのずれを補正して、乗りかごにスムーズに乗降できるエレベータシステムを提供することができる。
【0109】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0110】
１０…通信ネットワーク、１１…エレベータ制御装置、１３…ロボット、１４…建物、１５…ロープ、１６…昇降路、１７ａ～１７ｄ…乗場、１８ａ～１８ｄ…乗場呼びボタン、１９…モニタ、２０…かご操作盤、２０ａ…表示器、２１…三方枠、２２…シル、２３…床面、２４ａ、２４ｂ…乗場ドアパネル、２５ａ、２５ｂ…かごドアパネル、２６ａ…正面柱、２７…背面、３１…センサ、３２…カメラ、３３…通信装置、４１…制御部、４１ａ…戸開閉制御部、４１ｂ…運転制御部、４１ｃ…乗車位置検出部、４１ｄ…生成部、４２…通信部、４３ａ、４３ｂ…Ｉ／Ｆ部、４４…記憶部、４４ａ…呼び管理テーブル、４４ｂ…ロボット管理テーブル、５１…制御部、５１ａ…位置検出部、５１ｂ…コード読取り部、５１ｃ…位置補正部、５１ｄ…移動制御部、５２…操作部、５３…表示部、５４…記憶部、５５…駆動部、６０…２次元コード。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2024-12-05
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自律走行型のロボットの移動とエレベータの乗りかごの運転とを連動させたエレベータシステムにおいて、
前記ロボットは、
予め与えられたマップ上における前記ロボットの位置を示す位置座標を検出する位置検出手段と、
前記ロボットに備えられたカメラを通じて、前記乗りかご内あるいは前記乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取るコード読取り手段と、
前記コード読取り手段によって読み取られた前記２次元コードの情報と、前記カメラで捉えられた前記２次元コードの形状とに基づいて、前記位置検出手段によって検出された前記位置座標と実際の位置とのずれを補正する位置補正手段と、
前記位置補正手段によって補正された前記位置座標に基づいて、前記ロボットが前記乗りかごを乗降するときの移動を制御する移動制御手段と
を具備し、
前記２次元コードの情報には、前記２次元コードの設置場所を示す第１のコード情報を含み、
前記位置補正手段は、
前記第１のコード情報に基づいて、前記ロボットが前記乗りかご内、または、前記乗場のどの場所にいるのかを判断し、前記ロボットのいる場所から見える前記２次元コードの形状に基づいて、前記ロボットを前記２次元コードの正面に移動させる、
エレベータシステム。
前記ロボットは、
予め与えられたマップ上における前記ロボットの位置を示す位置座標を検出する位置検出手段と、
前記ロボットに備えられたカメラを通じて、前記乗りかご内あるいは前記乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取るコード読取り手段と、
前記コード読取り手段によって読み取られた前記２次元コードの情報と、前記カメラで捉えられた前記２次元コードの形状とに基づいて、前記位置検出手段によって検出された前記位置座標と実際の位置とのずれを補正する位置補正手段と、
前記位置補正手段によって補正された前記位置座標に基づいて、前記ロボットが前記乗りかごを乗降するときの移動を制御する移動制御手段と
を具備し、
前記２次元コードの情報には、前記２次元コードの設置場所を示す第１のコード情報を含み、
前記位置補正手段は、
前記第１のコード情報に基づいて、前記ロボットが前記乗りかご内、または、前記乗場のどの場所にいるのかを判断し、前記ロボットのいる場所から見える前記２次元コードの形状に基づいて、前記ロボットを前記２次元コードの正面に移動させる、
エレベータシステム。
【請求項2】
前記２次元コードの情報には、前記２次元コードの設置場所付近に存在する前記エレベータの構造物のサイズや位置を示す第２のコード情報を含み、
前記移動制御手段は、
前記第２のコード情報に基づいて、前記エレベータの構造物のサイズや位置を前記ロボットの移動制御に反映させる、
請求項１記載のエレベータシステム。
前記移動制御手段は、
前記第２のコード情報に基づいて、前記エレベータの構造物のサイズや位置を前記ロボットの移動制御に反映させる、
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項3】
前記２次元コードの情報には、利用者が所定のサイトにアクセスするための第３のコード情報を含む、
請求項１記載のエレベータシステム。
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項4】
前記２次元コードは、プロジェクタによって前記乗りかご内あるいは前記乗場に投影される、
請求項１記載のエレベータシステム。
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項5】
前記２次元コードは、前記乗りかご内あるいは前記乗場に設置されたモニタに表示される、
請求項１記載のエレベータシステム。
請求項１記載のエレベータシステム。
【請求項6】
前記エレベータは、
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記プロジェクタによって前記乗りかご内あるいは前記乗場に投影する
請求項４記載のエレベータシステム。
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記プロジェクタによって前記乗りかご内あるいは前記乗場に投影する
請求項４記載のエレベータシステム。
【請求項7】
前記エレベータは、
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記モニタに表示する
請求項５記載のエレベータシステム。
前記乗りかご内における利用者の乗車位置を検出する乗車位置検出手段と、
前記乗車位置検出手段によって検出された前記利用者の乗車位置を示す第４のコード情報を含む前記２次元コードを生成する生成手段とを具備し、
前記エレベータは、前記生成手段によって生成された前記２次元コードを、前記モニタに表示する
請求項５記載のエレベータシステム。
【請求項8】
前記移動制御手段は、
前記第４のコード情報に基づいて、前記利用者の乗車位置を判断し、前記ロボットを前記乗りかご内の空いているスペースに移動させる
請求項６または７記載のエレベータシステム。
前記第４のコード情報に基づいて、前記利用者の乗車位置を判断し、前記ロボットを前記乗りかご内の空いているスペースに移動させる
請求項６または７記載のエレベータシステム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
一実施形態に係るエレベータシステムは、自律走行型のロボットの移動とエレベータの乗りかごの運転とを連動させる。前記ロボットは、位置検出手段と、コード読取り手段と、位置補正手段と、移動制御手段とを具備する。前記位置検出手段は、予め与えられたマップ上における前記ロボットの位置を示す位置座標を検出する。前記コード読取り手段は、前記ロボットに備えられたカメラを通じて、前記乗りかご内あるいは前記乗りかごの出入口付近の乗場の任意の箇所で２次元コードの情報を読み取る。前記位置補正手段は、前記コード読取り手段によって読み取られた前記２次元コードの情報と、前記カメラで捉えられた前記２次元コードの形状とに基づいて、前記位置検出手段によって検出された前記位置座標と実際の位置とのずれを補正する。前記移動制御手段は、前記位置補正手段によって補正された前記位置座標に基づいて、前記ロボットが前記乗りかごを乗降するときの移動を制御する。前記２次元コードの情報には、前記２次元コードの設置場所を示す第１のコード情報を含む。前記位置補正手段は、前記第１のコード情報に基づいて、前記ロボットが前記乗りかご内、または、前記乗場のどの場所にいるのかを判断し、前記ロボットのいる場所から見える前記２次元コードの形状に基づいて、前記ロボットを前記２次元コードの正面に移動させる。