特開 2025-2591 安全装置、および、安全装置を備えた飛行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025002591

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】安全装置、および、安全装置を備えた飛行体

(51)【国際特許分類】

   B64U 70/83 20230101AFI20241226BHJP

   B64U 10/13 20230101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

B64U70/83

B64U10/13

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023102879

(22)【出願日】2023-06-22

(71)【出願人】

【識別番号】000004086

【氏名又は名称】日本化薬株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100127203

【弁理士】

【氏名又は名称】奈良 泰宏

(72)【発明者】

【氏名】沖田 陽祐

(57)【要約】

【課題】動力源によって発生する一方側への駆動力および当該駆動力が発生したときに動力源から他方側に加わる反力がアクチュエータを作動させるための装置に加わることを抑制できる安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供する。
【解決手段】安全装置１００は、蓋部１２を有する収容器１０と、収容器１０に収容される射出物２０と、一方側に摺動することによって蓋部１２を内側から押して蓋部１２を取り外すピストン部材３１、およびピストン部材３１の他方側に位置しかつピストン部材３１を一方側に摺動させる駆動力を発生させるガス発生器３８を有するアクチュエータ３０と、ガス発生器３８に対してピストン部材３１の摺動方向と交差する交差方向に位置し、ガス発生器３８を作動させるためのトリガー装置９０を配置可能な配置部材７０と、を備えている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

蓋部を有する収容器と、
前記収容器に収容される射出物と、
一方側に摺動することによって前記蓋部を内側から押して前記蓋部を取り外す摺動部材、および前記摺動部材の他方側に位置しかつ前記摺動部材を一方側に摺動させる駆動力を発生させる動力源を有するアクチュエータと、
前記動力源に対して前記摺動部材の摺動方向と交差する交差方向に位置し、前記動力源を作動させるための装置を配置可能な配置部材と、を備えていることを特徴とする安全装置。

【請求項2】

前記アクチュエータの少なくとも一部は、前記収容器よりも他方側に位置し、
前記配置部材は、前記アクチュエータの前記少なくとも一部に対して前記摺動方向と直交する直交方向に位置し、前記収容器の他方側に位置していることを特徴とする請求項１に記載の安全装置。

【請求項3】

前記アクチュエータの前記少なくとも一部は、前記摺動部材の一部と、前記動力源とを含み、
前記配置部材は、前記収容器の下部に配置されていることを特徴とする請求項２に記載の安全装置。

【請求項4】

前記アクチュエータおよび前記配置部材の他方側に位置し、前記アクチュエータが固定され、前記安全装置を機体に結合するためのマウント部材をさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の安全装置。

【請求項5】

前記配置部材は、前記装置を収容可能な空間を形成していることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の安全装置。

【請求項6】

機体と、
前記機体に結合される請求項１～４のいずれか１項に記載の安全装置と、
前記配置部材に配置される前記装置と、を備えていることを特徴とする飛行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自律制御技術および飛行制御技術の発展に伴って、たとえばドローンと呼ばれる複数の回転翼を備えた飛行体の産業上における利用が加速しつつある。ドローンは、たとえば複数の回転翼を同時にバランスよく回転させることによって飛行し、上昇および下降は回転翼の回転数の増減によって行い、前進および後進は回転翼の回転数の増減を介して機体を傾けることによって成し得る。このような飛行体は、災害時活動、荷物運搬、風景撮影等に利用されるだけでなく、人が搭乗することも想定されており、今後、世界的に利用拡大することが見込まれている。

【0003】

一方で、上記のような飛行体の落下事故のリスクが危険視されており、飛行体の普及の妨げとなっている。こうした落下事故のリスクを低減するために、安全装置として飛行体用パラシュート装置が製品化されつつある。

【0004】

たとえば、特許文献１には、複数の発射体を異なる方向に推進させてキャノピーを拡張させるように促すトリガー動作を実行する装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０１６／０２５１０８３号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、射出物が収容されている収容器の蓋部を取り外すために動力源によって発生する一方側への駆動力、および当該駆動力が発生したときに動力源から他方側に加わる反力が、動力源を有するアクチュエータを作動させるための装置（アクチュエータなどを制御するため、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有した制御部などを含む装置等）に加わることを抑制することが望まれている。

【0007】

そこで、本発明は、動力源によって発生する一方側への駆動力および当該駆動力が発生したときに動力源から他方側に加わる反力がアクチュエータを作動させるための装置に加わることを抑制できる安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１） 本発明に係る安全装置は、蓋部を有する収容器と、前記収容器に収容される射出物と、一方側に摺動することによって前記蓋部を内側から押して前記蓋部を取り外す摺動部材、および前記摺動部材の他方側に位置しかつ前記摺動部材を一方側に摺動させる駆動力を発生させる動力源を有するアクチュエータと、前記動力源に対して前記摺動部材の摺動方向と交差する交差方向に位置し、前記動力源を作動させるための装置を配置可能な配置部材と、を備えていることを特徴とする。

【0009】

（２） 上記（１）の安全装置においては、前記アクチュエータの少なくとも一部は、前記収容器よりも他方側に位置し、前記配置部材は、前記アクチュエータの前記少なくとも一部に対して前記摺動方向と直交する直交方向に位置し、前記収容器の他方側に位置していることが好ましい。

【0010】

（３） 上記（２）の安全装置においては、前記アクチュエータの前記少なくとも一部は、前記摺動部材の一部と、前記動力源とを含み、前記配置部材は、前記収容器の下部に配置されていることが好ましい。

【0011】

（４） 上記（２）の安全装置においては、前記アクチュエータおよび前記配置部材の他方側に位置し、前記アクチュエータが固定され、前記安全装置を機体に結合するためのマウント部材をさらに備えていることが好ましい。

【0012】

（５） 上記（１）～（４）の安全装置においては、前記配置部材は、前記装置を収容可能な空間を形成していることが好ましい。

【0013】

（６） 本発明に係る飛行体は、機体と、前記機体に結合される上記（１）～（４）のいずれか１つの安全装置と、前記配置部材に配置される前記装置と、を備えていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、動力源によって発生する一方側への駆動力および当該駆動力が発生したときに動力源から他方側に加わる反力がアクチュエータを作動させるための装置に加わることを抑制できる安全装置、および、当該安全装置を備えた飛行体を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の第１実施形態に係る安全装置を示す正面図である。

【図2】図１の安全装置を示す平面図である。

【図3】図１の安全装置を示す側面図である。

【図4】図２のＡ－Ａ線における端面図である。

【図5】図１の安全装置が取り付けられた飛行体を示す正面図である。

【図6】本発明の第２実施形態に係る安全装置を示す端面図である。

【図7】本発明の第３実施形態に係る安全装置を示す平面図である。

【図8】本発明の第４実施形態に係る安全装置を示す平面図である。

【図9】本発明の第５実施形態に係る安全装置を示す平面図である。

【図10】本発明の第６実施形態に係る安全装置を示す端面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態に係る安全装置および飛行体について、図１～図５を参照しながら説明する。

【0017】

図１～図４に示すように、安全装置１００は、収容器１０と、射出物２０と、アクチュエータ３０と、複数のカラー４０と、複数のボルト５０と、ハーネス６０と、配置部材７０と、マウント部材８０とを備えている。なお、図４では、端面で図示していない部分がある。

【0018】

収容器１０は、射出物２０を収容している。収容器１０は、本体部１１と、蓋部１２とを有している。

【0019】

本体部１１は、一方側（図１等の矢印Ｘで示す側）に開口した有底状である。一方側とは、ガス発生器３８によって発生した駆動力によってピストン部材３１が摺動する側である。本体部１１は、穴部１３と、複数の穴部１４とを有している。穴部１３は、本体部１１の底部の中央部に形成されており、ピストン部材３１の摺動方向において本体部１１の底部を貫通している。なお、以下では、ピストン部材３１の摺動方向を、単に、摺動方向と呼ぶ場合がある。穴部１３には、アクチュエータ３０が挿通されている。穴部１４は、本体部１１の底部の中央部よりも外方に形成されており、摺動方向において本体部１１の底部を貫通している。穴部１４には、収容器１０とアクチュエータ３０とを固定するためのボルト５０が挿通されている。

【0020】

蓋部１２は、他方側（図１等の矢印Ｙで示す側）に開口した有底状である。他方側とは、ガス発生器３８によって発生した駆動力によってピストン部材３１が摺動する側とは反対側である。蓋部１２の開口部は、本体部１１の開口部と嵌合するように形成されている。蓋部１２は、蓋部１２の開口部が本体部１１の開口部と嵌合することによって、本体部１１に取り付けられている。蓋部１２は、筒状部１５を有している。筒状部１５は、蓋部１２の天井部の中央部に形成されており、蓋部１２の天井部から他方側に突出している。筒状部１５は、他方側に開口する有底円筒状である。筒状部１５の内方には、アクチュエータ３０が配置されている。

【0021】

射出物２０は、収容器１０に収容されている。射出物２０は、筒状部１５と収容器１０の側部との間に配置されている。射出物２０は、蓋部１２が取り外されて収容器１０から射出される。たとえば、安全装置１００が結合された飛行体１（後述）が落下しているときに蓋部１２が本体部１１から取り外された場合、射出物２０は、外部に露出した状態となり、風圧等によって本体部１１から射出、または、蓋部１２と連結された紐状の連結部材（図示せず）などによって本体部１１から引っ張り出されるようにして射出される。なお、ピストン部材３１から延設されて射出物２０を支持する支持部材（帽子のうち「ハット」と呼ばれるものと全体が似た形状の部材）を設け、ピストン部材３１を一方側に摺動させることによって蓋部１２を本体部１１から取り外すとともに支持部材を一方側に移動させ、支持部材を一方側に移動させることによって支持部材に支持されている射出物２０を本体部１１から射出してもよい。本実施形態では、射出物２０は、パラシュートまたはパラグライダーである。

【0022】

アクチュエータ３０は、ピストン部材３１と、管状部材３２と、保持部材３３と、シール部材３４と、シリンダ３５と、シール部材３６と、基台３７と、ガス発生器３８とを有している。

【0023】

アクチュエータ３０の一部は、収容器１０よりも他方側の外部に位置している。具体的には、アクチュエータ３０の一部は、収容器１０の他方側の端部よりも他方側の外部に位置している。さらに具体的には、アクチュエータ３０の一部は、本体部１１の底部よりも他方側の外部に位置している。本実施形態では、ピストン部材３１の一部、シリンダ３５の一部、基台３７、およびガス発生器３８が、収容器１０よりも他方側の外部に位置している。

【0024】

アクチュエータ３０の他の一部は、収容器１０の内部に位置しており、収容器１０に収容されている。本実施形態では、ピストン部材３１の他の一部、管状部材３２、保持部材３３、シール部材３４、シリンダ３５の他の一部、およびシール部材３６が、収容器１０の内部に位置しており、収容器１０に収容されている。

【0025】

アクチュエータ３０は収容器１０に対して他方側にオフセットして配置されている。その結果として、収容器１０について、作動時におけるピストン部材３１と接触する部分の厚みを予め調整し易くなる（たとえば、当該厚みをアクチュエータの出力に合わせて調整できる）ので、収容器１０の強度を調整し易くなる。また、収容器１０の摺動方向の寸法を小さくし易くなるので、射出物２０を収容する際の作業性が向上する。

【0026】

ピストン部材３１は、一方側に摺動することによって蓋部１２を内側から押して蓋部１２を取り外す摺動部材の一例である。ピストン部材３１の一方側には蓋部１２が位置しており、ピストン部材３１が一方側に摺動することによってピストン部材３１が蓋部１２に接触して蓋部１２を一方側に押し、蓋部１２を一方側に押すことによって蓋部１２が本体部１１から取り外される。ピストン部材３１は、ガス発生器３８によって発生する駆動力によって一方側に押し上げられ、シリンダ３５に対して一方側に摺動する。ピストン部材３１は、摺動方向に延びている。ピストン部材３１は、本体部３１ａと、棒状部３１ｂと、穴部３１ｃと、溝部３１ｄとを有している。

【0027】

本体部３１ａは、シリンダ３５の内径とほぼ同じ外径の部分である。棒状部３１ｂは、本体部３１ａに接続され、本体部３１ａの一方側の端部から一方側に延び、本体部３１ａよりも小径の部分である。穴部３１ｃは、本体部３１ａおよび棒状部３１ｂの内部に設けられている。穴部３１ｃは、本体部３１ａの他方側の端部から棒状部３１ｂの途中まで、ピストン部材３１の中心軸に沿って形成されている。これにより、穴部３１ｃが形成されていない場合に比べて、ピストン部材３１は軽量化されている。溝部３１ｄは、本体部３１ａの外周面において、本体部３１ａの周方向に沿って設けられている。

【0028】

管状部材３２は、棒状部３１ｂの他方側の端部において、本体部３１ａに接触した状態で嵌設または遊嵌されている。なお、管状部材３２の内周面と棒状部３１ｂの外周面との間には、隙間があってもよいが、その隙間としては、保持部材３３とシリンダ３５のストッパー部３５ｂとの衝突時の略均一な圧縮による塑性変形を妨げない程度以内のものであればよい。管状部材３２は、塑性変形する材料であるとともに、引張強度がピストン部材３１（たとえば、鉄、アルミニウム、真鍮、銅等の金属、ステンレス等の合金、樹脂等）よりも低い材料（たとえば、アルミニウム、真鍮等の金属、ステンレス等の合金、モノマーキャストナイロン、ナイロン６、ナイロン６，６、ナイロン４，６等のポリアミド合成樹脂等の樹脂等）からなる。管状部材３２がシリンダ３５の内周面に接触しないように、管状部材３２とシリンダ３５の内周面とは、所定距離（たとえば、保持部材３３がシリンダ３５のストッパー部３５ｂに衝突した際に略均一な圧縮によって塑性変形した管状部材３２が、シリンダ３５の内周面に接触しない距離）以上離間している。これらにより、管状部材３２は、保持部材３３がシリンダ３５のストッパー部３５ｂに衝突して塑性変形しても、シリンダ３５の内周面に阻害されることなく変形し、ピストン部材３１の衝撃を十分に緩和する。

【0029】

保持部材３３は、管状部材３２を、棒状部３１ｂの他方側の端部において、本体部３１ａに接触した状態で保持している。保持部材３３は、ゴム等の弾性部材であってもよいし、管状部材３２と同様の材料からなるものであってもよく、また、形状はリング状でもよいし、クリップ状であってもよい。

【0030】

シール部材３４は、本体部３１ａの周方向に沿って、溝部３１ｄに設けられている。シール部材３４は、溝部３１ｄとシリンダ３５の内周面とに接触している。シール部材３４は、Ｏ－リング等である。

【0031】

シリンダ３５は、ピストン部材３１を収容し、ピストン部材３１を摺動可能に支持している。シリンダ３５は、摺動方向に延びている。シリンダ３５は、穴部３５ａと、ストッパー部３５ｂと、溝部３５ｃとを有している。

【0032】

穴部３５ａは、作動時に、ピストン部材３１がシリンダ３５に対して一方側に突出するための穴部である。穴部３５ａは、摺動方向において、シリンダ３５の一方側の端部を貫通している。穴部３５ａには、ピストン部材３１が挿通されている。ストッパー部３５ｂは、シリンダ３５の一方側の端部の内側に形成されている。ストッパー部３５ｂは、ピストン部材３１の棒状部３１ｂの一部を取り囲むように配置された筒状である。ストッパー部３５ｂは、ピストン部材３１の一方側への摺動範囲を制限するものである。ガス発生器３８によって発生した駆動力によって一方側に摺動したピストン部材３１は、保持部材３３がストッパー部３５ｂに衝突することによって、一方側への摺動が制限される。溝部３５ｃは、ストッパー部３５ｂの内周面において、ストッパー部３５ｂの周方向に沿って設けられている。

【0033】

シール部材３６は、ストッパー部３５ｂの周方向に沿って、溝部３５ｃに設けられている。シール部材３６は、溝部３５ｃとピストン部材３１の外周面とに接触している。シール部材３６は、Ｏ－リング等である。

【0034】

基台３７は、シリンダ３５の他方側の端部がかしめ固定されている。基台３７は、基台３７のフランジ部３７ｂに設けられた穴部（図示せず。内部に雌ねじが切られている。）に、マウント部材８０を介してボルト８２（図１参照。一部図示せず）を締め付けることによって、マウント部材８０に固定されている。基台３７は、スクイブホルダである。基台３７は、略筒状部材３７ａと、フランジ部３７ｂと、挿入口３７ｃとを有している。

【0035】

略筒状部材３７ａは、ガス発生器３８をシリンダ３５側において保持している。フランジ部３７ｂは、略筒状部材３７ａのシリンダ３５側と反対側に設けられている。フランジ部３７ｂは、複数の穴部３７ｄを有している。穴部３７ｄは、基台３７を収容器１０に取り付けるために用いられる。穴部３７ｄの内周面には雌ねじが切られており、収容器１０の内部側から挿通されたボルト５０が螺合するようになっている。挿入口３７ｃは、ガス発生器３８の電極３８ｂに通電用のコネクタ６１を嵌挿するために用いられる。

【0036】

ガス発生器３８は、ピストン部材３１の他方側に位置し、ピストン部材３１を一方側に摺動させる駆動力を発生させる動力源の一例である。ガス発生器３８は、シリンダ３５の他方側の開口部に挿通された状態で、ピストン部材３１の他方側に配置されている。ガス発生器３８は、点火器のみ用いても良いし、点火器およびガス発生剤を備えたガス発生器を用いても良い。また、火薬式の点火器により小型のガスボンベにおける封板を開裂させ、内部のガスを外部へと排出するハイブリッド型、ストアード型のガス発生器を用いてもよい。この場合、ガスボンベ内の加圧ガスとしては、アルゴン、ヘリウム、窒素、二酸化炭素等の不燃性のガスあるいはこれらの混合物を用いることができる。また、加圧ガスが放出される際に確実にピストンを推進させるために、ガス発生剤組成物またはテルミット組成物等からなる発熱体をガス発生器に具備させてもよい。ガス発生器３８は、マイクロガスジェネレータ等である。ガス発生器３８は、カップ体３８ａと、複数の電極３８ｂとを有している。

【0037】

カップ体３８ａの内部には、点火器が配置されている。また、たとえば、カップ体３８ａの内部には、ガス発生剤、ガスボンベ、および／または発熱体等が適宜配置されている。電極３８ｂは、カップ体３８ａの内部に配置されている点火器に電気的に接続されている。

【0038】

カラー４０は、アクチュエータ３０を収容器１０に対して他方側にオフセットさせて配置するための部材である。カラー４０は、収容器１０の本体部１１の底部と、基台３７のフランジ部３７ｂとの間に配置されている。カラー４０は、摺動方向に延びる円筒状であり、カラー４０の内部空間は、穴部１４および穴部３７ｄと連通している。

【0039】

ボルト５０は、収容器１０とアクチュエータ３０とを固定するための部材である。ボルト５０は、収容器１０の内部側から穴部１４およびカラー４０に挿通され、穴部３７ｄに螺合されている。ボルト５０を締め付けることによって、収容器１０とアクチュエータ３０とが固定される。

【0040】

ハーネス６０は、ガス発生器３８とトリガー装置９０とを電気的に接続するための部材である。ハーネス６０は、コネクタ６１と、配線６２と、コネクタ６３とを有している。

【0041】

コネクタ６１は、ガス発生器３８の他方側に位置し、電極３８ｂに接続されている。配線６２は、コネクタ６１とコネクタ６３とに接続されている。コネクタ６３は、トリガー装置９０に接続される。これによって、トリガー装置９０からの信号がガス発生器３８に供給され、ガス発生器３８が作動する。

【0042】

ここでは、図面が煩雑になることを避けるために、配線６２およびコネクタ６３を配置部材７０の外部に図示しているが、配線６２およびコネクタ６３は、配置部材７０の内部に配置される。なお、トリガー装置９０が配置部材７０の外部に配置された場合等には、配線６２およびコネクタ６３は、配置部材７０の外部に配置されてもよい。

【0043】

配置部材７０は、ガス発生器３８を作動させるための装置を配置可能な部材である。本実施形態では、配置部材７０は、ガス発生器３８を作動させるためのトリガー装置９０を配置するための部材である。なお、配置部材７０には、トリガー装置９０だけでなく、トリガー装置９０に供給する電力を貯蔵するバッテリが配置されてもよいし、トリガー装置９０と当該バッテリとを接続する配線等の付属部材が配置されてもよい。また、配置部材７０には、トリガー装置９０の状態を示すブザー装置（音源）または／およびＬＥＤ（光源）が配置されてもよい。また、配置部材７０には、反力などによって発生する振動を低減できる部材（たとえば、ダンパーなど）が配置されていてもよい。配置部材７０は、本体部７１と、蓋部７２とを有している。

【0044】

本体部７１は、一方側に開口した有底状である。上述したように、アクチュエータ３０の一部は、収容器１０よりも他方側に位置しており、本体部７１は、当該一部を取り囲むように環状に配置されている。

【0045】

蓋部７２は、他方側に開口した有底状である。上述したように、アクチュエータ３０の一部は、収容器１０よりも他方側に位置しており、蓋部７２は、当該一部を取り囲むように環状に配置されている。蓋部７２の開口部は、本体部７１の開口部と嵌合するように形成されている。蓋部７２は、蓋部７２の開口部が本体部７１の開口部と嵌合することによって、本体部７１に取り付けられている。

【0046】

配置部材７０は、ガス発生器３８に対して摺動方向と交差する交差方向にずれて位置しており、ガス発生器３８の一方側および他方側の方向である摺動方向上には位置していない。本実施形態では、配置部材７０は、ガス発生器３８に対して摺動方向と直交する直交方向に位置している。より具体的に説明すると、本実施形態においては、配置部材７０が、ガス発生器３８の周囲を取り囲むように収容器１０の下部に環状に配設されているものを示している。また、本体部７１は、カップ体３８ａおよび電極３８ｂに対して、摺動方向と直交する直交方向に位置している。より具体的に説明すると、本実施形態においては、本体部７１が、カップ体３８ａおよび電極３８ｂの周囲を取り囲むように環状に配設されているものを示している。蓋部７２は、カップ体３８ａに対して、摺動方向と直交する直交方向に位置している。より具体的に説明すると、本実施形態においては、蓋部７２が、カップ体３８ａおよび電極３８ｂの周囲を取り囲むように環状に配設されているものを示している。なお、配置部材７０（本体部７１、蓋部７２）は、必ずしも環状の構造でなくてもよく、平面視で、アルファベットのＣの文字のような形状、半円形状、または扇形状などの環状でない形状のものであってもよい。また、以下では、摺動方向と交差する交差方向を、単に、交差方向と呼ぶ場合がある。また、摺動方向と直交する直交方向を、単に、直交方向と呼ぶ場合がある。

【0047】

上述したように、アクチュエータ３０の一部は、収容器１０よりも他方側の外部に位置しており、配置部材７０は、当該一部に対して直交方向に位置している。具体的には、本体部７１は、当該一部のうち、シリンダ３５、略筒状部材３７ａ、フランジ部３７ｂ、挿入口３７ｃ、カップ体３８ａ、および電極３８ｂに対して、直交方向に位置している。また、蓋部７２は、当該一部のうち、本体部３１ａ、シリンダ３５、略筒状部材３７ａ、およびカップ体３８ａに対して、直交方向に位置している。

【0048】

配置部材７０は、収容器１０の他方側に位置しており、収容器１０とマウント部材８０との間に位置している。具体的には、本体部７１および蓋部７２は、収容器１０の他方側に位置しており、収容器１０とマウント部材８０との間に位置している。

【0049】

配置部材７０は、トリガー装置９０を収容するための空間７３を形成している。空間７３は、本体部７１と蓋部７２とによって囲まれた空間である。トリガー装置９０は、空間７３に配置され、配置部材７０に収容される。このように、本実施形態では、配置部材７０は、トリガー装置９０を収容するためのケースである。

【0050】

配置部材７０は、収容器１０に固定されている。たとえば、配置部材７０は、ボルト（図示せず）または接着剤等によって、収容器１０に固定されている。なお、配置部材７０は、マウント部材８０等に固定されていてもよい。

【0051】

配置部材７０を構成する部材と収容器１０を構成する部材とは別体であるので、製造性および組み立て性が向上するとともに、取り付ける相手（たとえば飛行体の表面形状）に合わせた複雑な形状にも対応できるので、汎用性およびデザイン性が向上する。

【0052】

トリガー装置９０は、たとえば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有した制御部（図示せず）と、飛行体１の状態（故障、操縦不能、飛行状態（飛行姿勢、速度、角速度、高度、姿勢角等）、障害物との距離、位置情報等）を検知する検知部（図示せず）から受信した信号に基づいて飛行体１が異常状態となっているか否か判定する異常状態判定部（図示せず）と、を備えており、ＣＰＵを用いて各種プログラム（信号の送信プログラム、信号の受信プログラム等）を実行して、状況に応じて（たとえば、飛行体１が異常状態となっている場合（異常時）に）各部位に命令信号、作動信号等を自動発信したり、通信部（図示せず）を介して外部からの命令信号等を受信して各部位に命令信号、作動信号等を発信したりすることができるようになっている。たとえば、飛行体１が異常状態となっている場合にアクチュエータ３０を自動起動させるための自動起動信号を、ＣＰＵを用いて各種プログラムを実行してアクチュエータ３０に送信したり、操作者が操作する遠隔信号送受信機からトリガー信号を受信した場合にアクチュエータ３０を起動させるための起動信号を、ＣＰＵを用いて各種プログラムを実行してアクチュエータ３０に送信したりする機能を有している。

【0053】

ここで、検知部の例としては、信号受信センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、ＧＰＳ（全地球測位システム）、レーザーセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、ミリ波レーダー、サブミリ波レーダー、速度センサ、単眼または複眼のビジョンセンサ、エネルギー量センサ、および風向検知センサ等であって、これらのうち少なくとも１つ以上を含むものである。他の検知部の例としては、操作者の操作に応じて救急信号発信装置から救急信号を発信されたことを検知するもの、飛行体１に設けられた機器の故障を検知するもの等であってもよい。

【0054】

また、上述の「異常時」とは、飛行体１または安全装置１００に設けられた上述の検知部からの信号に基づいて、異常状態判定部によって、飛行体１が異常状態（故障、操縦不能、異常落下等）であると判定された場合のことをいう。具体的には、異常状態判定部が、「飛行体１の制御部からの一定時間以上の信号消失または飛行体１の制御部からの異常信号の受信」、「遠隔信号送受信機からの一定時間以上の信号消失または遠隔信号送受信機から異常信号受信」、「地上局（中継局含む）との通信がある場合において、地上局からの一定時間以上の信号消失または地上局から異常信号受信」、「飛行体１の位置情報から、飛行体１が禁止区域に接近または侵入していること、もしくは、予定経路から逸脱していること」、「飛行体１の電源（バッテリー）または燃料の残量が規定値以下になっていること」、「飛行体１の加速度が規定値以下または規定値以上になっていること」、「飛行体１の角速度が規定値以上になっていること」、「飛行体１の姿勢角が規定値以上（たとえば、水平に対して４５°以上傾斜した状態）になっていること」、「飛行体１へ被害を及ぼす障害物に接近していること（レーザーセンサ（LiDAR等）または赤外線センサによって検知、もしくは、ビジョンセンサと画像解析とによって検知）」、「飛行体１が人間が乗車可能なものの場合、飛行体１内部の人間に救急状態が発生していること（救急信号発信装置から救急信号を発信されたことによって検知）」、「飛行体１に設けられた機器の致命的な故障」等のうちいずれか１つ以上の状態が発生したと判定した場合のことである。

【0055】

マウント部材８０は、安全装置１００を機体２に結合するための部材である。マウント部材８０は、板状のマウントプレートである。マウント部材８０は、アクチュエータ３０および配置部材７０の他方側に位置し、アクチュエータ３０が固定されている。つまり、アクチュエータ３０の他方側および配置部材７０の他方側には、マウント部材８０が位置している。たとえば、アクチュエータ３０は、ボルト（図示せず）等によって、マウント部材８０に固定されている。マウント部材８０は、複数の穴部８１を有している。マウント部材８０は、穴部８１に挿通されたボルト（図示せず）が機体２と螺合することによって、機体２に固定される。マウント部材８０が機体２に固定されることによって、安全装置１００が機体２に結合される。

【0056】

図５に示すように、飛行体１は、機体２と、複数の推進機構３と、複数の脚部４と、安全装置１００と、トリガー装置９０（図４を参照）とを備えている。

【0057】

推進機構３は、機体２に結合され、機体２を推進させる。たとえば、推進機構３は、プロペラ等である。脚部４は、機体２の下部に設けられている。安全装置１００は、機体２に結合されている。上述したように、穴部８１に挿通されたボルト（図示せず）が機体２と螺合して締め付けられることによって安全装置１００が機体２に結合されている。トリガー装置９０は、配置部材７０に配置されている。

【0058】

以上において説明したように、本発明の第１実施形態における安全装置１００は、蓋部１２を有する収容器１０と、収容器１０に収容される射出物２０と、一方側に摺動することによって蓋部１２を内側から押して蓋部１２を取り外すピストン部材３１、およびピストン部材３１の他方側に位置しかつピストン部材３１を一方側に摺動させる駆動力を発生させるガス発生器３８を有するアクチュエータ３０と、ガス発生器３８に対してピストン部材３１の摺動方向と交差する交差方向にずれて位置し、ガス発生器３８を作動させるためのトリガー装置９０を配置可能な配置部材７０と、を備えている。

【0059】

これによれば、配置部材７０がガス発生器３８に対して交差方向にずれて位置している（偏心位置に配設されている）ので、作動したガス発生器３８が一方側への駆動力を発生させた場合の当該駆動力による直接的な衝撃を受けない。すなわち、当該駆動力が配置部材７０に加わることを抑制でき、当該駆動力がトリガー装置９０に加わることを抑制できる。また、ガス発生器３８が一方側への駆動力を発生させた場合において、ガス発生器３８から他方側に加わる反力が配置部材７０に加わることを抑制でき、当該反力がトリガー装置９０に加わることを抑制できる。

【0060】

また、本発明の第１実施形態における安全装置１００において、アクチュエータ３０の少なくとも一部は、収容器１０よりも他方側に位置し、配置部材７０は、アクチュエータ３０の当該少なくとも一部に対して摺動方向と直交する直交方向に位置し、収容器１０の他方側に位置している。

【0061】

これによれば、アクチュエータ３０の少なくとも一部が収容器１０よりも他方側に位置しており、当該少なくとも一部に対して直交方向に位置しかつ収容器１０の他方側に位置するスペースに配置部材７０が配置されるので、安全装置１００が大きくなることを抑制しつつ、駆動力および反力がトリガー装置９０に加わることを抑制できる。

【0062】

また、本発明の第１実施形態における安全装置１００において、アクチュエータ３０の上記少なくとも一部は、ピストン部材３１の一部と、ガス発生器３８とを含み、配置部材７０は、アクチュエータ３０の当該少なくとも一部を取り囲むように環状に配置されている。

【0063】

これによれば、ピストン部材３１の当該一部およびガス発生器３８の周囲に、トリガー装置９０を容易に配置できる。

【0064】

また、本発明の第１実施形態における安全装置１００において、アクチュエータ３０および配置部材７０の他方側に位置し、アクチュエータ３０が固定され、安全装置１００を機体２に結合するためのマウント部材８０をさらに備えている。

【0065】

これによれば、配置部材７０の他方側にマウント部材８０が位置しているので、安全装置１００を機体２に結合した状態であっても、配置部材７０にトリガー装置９０を容易に配置できる。

【0066】

また、本発明の第１実施形態における安全装置１００において、配置部材７０は、トリガー装置９０を収容可能な空間７３を形成している。

【0067】

これによれば、トリガー装置９０を配置部材７０に収容できるので、トリガー装置９０が配置部材７０から脱落することを抑制できる。

【0068】

また、本発明の第１実施形態における飛行体１は、機体２と、機体２に結合される安全装置１００と、配置部材７０に配置されるトリガー装置９０と、を備えている。

【0069】

これによれば、上記の安全装置１００と同様の作用効果を奏する。

【0070】

＜第２実施形態＞
以下、本発明の第２実施形態に係る安全装置について、図６を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と下二桁が同じ番号の符号は、同様のものであるので、説明を省略することがある。また、特に説明しない部分に関しては、上記第１実施形態の安全装置および飛行体と同様であるので、説明を省略することがある。

【0071】

図６に示すように、本実施形態に係る安全装置２００は、上記第１実施形態の収容器１０に代えて収容器１１０を備えており、上記第１実施形態のカラー４０を備えておらず、上記第１実施形態のボルト５０に代えてボルト１５０を備えており、上記第１実施形態の配置部材７０に代えて配置部材１７０を備えている点において、上記第１実施形態に係る安全装置１００と主に異なっている。なお、図６では、端面で図示していない部分がある。

【0072】

収容器１１０は、射出物１２０を収容している。収容器１１０は、本体部１１１と、蓋部１１２とを有している。

【0073】

本体部１１１は、一方側に開口した有底状である。本体部１１１は、穴部１１３と、複数の穴部１１４とを有している。穴部１１３は、本体部１１１の底部の中央部に形成されており、摺動方向において本体部１１１の底部を貫通している。穴部１１３には、アクチュエータ１３０が挿通されている。穴部１１４は、本体部１１１の底部の中央部よりも外方に形成されており、摺動方向において本体部１１１の底部を貫通している。穴部１１４には、収容器１１０とアクチュエータ１３０とを固定するためのボルト１５０が挿通されている。

【0074】

蓋部１１２は、他方側に開口した有底状である。蓋部１１２の開口部は、本体部１１１の開口部と嵌合するように形成されている。蓋部１１２は、蓋部１１２の開口部が本体部１１１の開口部と嵌合することによって、本体部１１１に取り付けられている。蓋部１１２は、筒状部１１５を有している。筒状部１１５は、蓋部１１２の天井部の中央部に形成されており、蓋部１１２の天井部から他方側に突出している。筒状部１１５は、他方側に開口する有底円筒状である。筒状部１１５の内方には、アクチュエータ１３０が配置されている。

【0075】

ボルト１５０は、収容器１１０とアクチュエータ１３０とを固定するための部材である。ボルト１５０は、収容器１１０の内部側から穴部１１４に挿通され、穴部１３７ｄに螺合されている。ボルト１５０を締め付けることによって、収容器１１０とアクチュエータ１３０とが固定される。

【0076】

本実施形態では、上記第１実施形態のカラー４０を介さずに、収容器１１０とアクチュエータ１３０とが固定されている。これによって、アクチュエータ１３０のうち、略筒状部材１３７ａの一部とフランジ部１３７ｂと挿入口１３７ｃの一部とが収容器１１０よりも他方側に位置しており、これら以外の部分が収容器１１０の内部に位置しており収容器１１０に収容されている。

【0077】

配置部材１７０は、ガス発生器１３８を作動させるための装置を配置可能な部材である。本実施形態では、配置部材１７０は、トリガー装置１９０を配置するための部材である。なお、配置部材１７０には、トリガー装置１９０だけでなく、トリガー装置１９０に供給する電力を貯蔵するバッテリが配置されてもよいし、トリガー装置１９０と当該バッテリとを接続する配線等の付属部材が配置されてもよい。配置部材１７０は、本体部１７１と、蓋部１７２とを有している。

【0078】

本体部１７１は、一方側に開口した有底状である。蓋部１７２は、他方側に開口した有底状である。蓋部１７２の開口部は、本体部１７１の開口部と嵌合するように形成されている。蓋部１７２は、蓋部１７２の開口部が本体部１７１の開口部と嵌合することによって、本体部１７１に取り付けられている。

【0079】

配置部材１７０は、ガス発生器１３８に対して摺動方向と交差する交差方向に位置しており、ガス発生器１３８の一方側および他方側には位置していない。本実施形態では、交差方向は、摺動方向と直交していない。

【0080】

上述したように、アクチュエータ１３０の一部は、収容器１１０よりも他方側に位置しているが、配置部材１７０は、当該一部に対して直交方向に位置していない。また、配置部材１７０は、収容器１１０の側方側に位置しており、収容器１１０の他方側に位置していない。

【0081】

配置部材１７０は、トリガー装置１９０を収容するための空間１７３を形成している。空間１７３は、本体部１７１と蓋部１７２とによって囲まれた空間である。トリガー装置１９０は、空間１７３に配置され、配置部材１７０に収容される。このように、本実施形態では、配置部材１７０は、トリガー装置１９０を収容するためのケースである。

【0082】

配置部材１７０は、収容器１１０に固定されている。配置部材１７０は、収容器１１０の側部に固定されている。たとえば、配置部材１７０は、ボルト（図示せず）等によって、収容器１１０に固定されている。

【0083】

なお、本実施形態においては、蓋部１１２が外れるようにするために、また、蓋部１１２が外れた場合に配線６３（図２および図３参照）がちぎれるようなことが発生しないようにするために、トリガー装置１９０に上記第１実施形態のコネクタ６３（図２および図３参照）を有線接続するような態様ではなく、たとえば、トリガー装置１９０のセンサ情報等は、無線通信によって送信されるようになっている。後述する第３～第５実施形態についても同様である。

【0084】

本実施形態に係る安全装置２００によれば、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。特に、第１実施形態の場合と比べて、配置部材１７０が交差方向にガス発生器１３８から離間して設けられているので、作動したガス発生器１３８が一方側への駆動力を発生させた場合の当該駆動力による直接的な衝撃を、第１実施形態の場合と比べて受けにくくなる。

【0085】

＜第３実施形態＞
以下、本発明の第３実施形態に係る安全装置について、図７を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と下二桁が同じ番号の符号は、同様のものであるので、説明を省略することがある。また、特に説明しない部分に関しては、上記第１実施形態の安全装置および飛行体と同様であるので、説明を省略することがある。

【0086】

図７に示すように、本実施形態に係る安全装置３００は、収容器２１０と、射出物２２０と、アクチュエータ２３０と、配置部材２７０とを備えている。

【0087】

アクチュエータ２３０は、平面視において、収容器２１０の中央部よりも外方に配置されている。配置部材２７０は、収容器２１０の側部に配置されている。配置部材２７０は、収容器２１０の側部のうちアクチュエータ２３０から最も遠い位置に配置されている。このように、アクチュエータ２３０が平面視において収容器２１０の中央部よりも外方に配置されている場合、収容器２１０の側部のうちアクチュエータ２３０から最も遠い位置に配置部材２７０を配置することによって、ガス発生器によって発生する一方側への駆動力および当該駆動力が発生したときにガス発生器から他方側に加わる反力がトリガー装置に加わることをより一層抑制できる。なお、配置部材２７０は、収容器２１０の側部のうちアクチュエータ２３０から最も遠い位置に配置されていなくてもよく、ガス発生器に対して交差方向に位置していればよい。

【0088】

本実施形態に係る安全装置３００によれば、第２実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

【0089】

＜第４実施形態＞
以下、本発明の第４実施形態に係る安全装置について、図８を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と下二桁が同じ番号の符号は、同様のものであるので、説明を省略することがある。また、特に説明しない部分に関しては、上記第１実施形態の安全装置および飛行体と同様であるので、説明を省略することがある。

【0090】

図８に示すように、本実施形態に係る安全装置４００は、収容器３１０と、射出物３２０と、アクチュエータ３３０と、配置部材３７０とを備えている。

【0091】

収容器３１０は、平面視において、略半円状である。配置部材３７０は、収容器３１０の側部に配置されている。配置部材３７０は、収容器３１０の側部のうちアクチュエータ３３０から最も遠い位置に配置されている。このように、収容器３１０が平面視において略半円状である場合、収容器３１０の側部のうちアクチュエータ３３０から最も遠い位置に配置部材３７０を配置することによって、ガス発生器によって発生する一方側への駆動力および当該駆動力が発生したときにガス発生器から他方側に加わる反力がトリガー装置に加わることをより一層抑制できる。なお、配置部材３７０は、収容器３１０の側部のうちアクチュエータ３３０から最も遠い位置に配置されていなくてもよく、ガス発生器に対して交差方向に位置していればよい。

【0092】

本実施形態に係る安全装置４００によれば、第２実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

【0093】

＜第５実施形態＞
以下、本発明の第５実施形態に係る安全装置について、図９を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、上記第１実施形態と下二桁が同じ番号の符号は、同様のものであるので、説明を省略することがある。また、特に説明しない部分に関しては、上記第１実施形態の安全装置および飛行体と同様であるので、説明を省略することがある。

【0094】

図９に示すように、本実施形態に係る安全装置５００は、収容器４１０と、射出物４２０と、アクチュエータ４３０と、配置部材４７０とを備えている。

【0095】

収容器４１０は、平面視において、略扇形状である。配置部材４７０は、収容器４１０の側部に配置されている。配置部材４７０は、収容器４１０の側部のうちアクチュエータ４３０から最も遠い位置に配置されている。このように、収容器４１０が平面視において略扇形状である場合、収容器４１０の側部のうちアクチュエータ４３０から最も遠い位置に配置部材４７０を配置することによって、ガス発生器によって発生する一方側への駆動力および当該駆動力が発生したときにガス発生器から他方側に加わる反力がトリガー装置に加わることをより一層抑制できる。なお、配置部材４７０は、収容器４１０の側部のうちアクチュエータ４３０から最も遠い位置に配置されていなくてもよく、ガス発生器に対して交差方向に位置していればよい。

【0096】

本実施形態に係る安全装置５００によれば、第２実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

【0097】

＜第６実施形態＞
以下、本発明の第６実施形態に係る安全装置について、図１０を参照しながら説明する。なお、本実施形態において、上記第２実施形態と下二桁が同じ番号の符号は、同様のものであるので、説明を省略することがある。また、特に説明しない部分に関しては、上記第２実施形態の安全装置および飛行体と同様であるので、説明を省略することがある。

【0098】

図１０に示すように、本実施形態に係る安全装置６００は、上記第２実施形態の配置部材１７０に代えて配置部材５７０を備え、上記第２実施形態のトリガー装置１９０に代えてトリガー装置５９０を備えている点において、上記第２実施形態に係る安全装置２００と主に異なっている。なお、図１０では、端面で図示していない部分がある。

【0099】

配置部材５７０は、収容器５１０とマウント部材５８０との間に位置し、マウント部材５８０に取り付けられている。配置部材５７０は、一方側に開口した本体部５７１と、他方側に開口した蓋部５７２とを有し、トリガー装置５９０を収容可能な空間５７３を形成している。

【0100】

トリガー装置５９０は、空間５７３に配置できるように、上記第２実施形態のトリガー装置１９０よりもコンパクトである。

【0101】

本実施形態では、上記第２実施形態とは異なり、コネクタ６３（図２および図３参照）をトリガー装置５９０に接続できるので、トリガー装置５９０のセンサ情報等は、有線通信によって送信される。

【0102】

本実施形態に係る安全装置６００によれば、一方側への駆動力および他方側に加わる反力がトリガー装置５９０に加わることを抑制できるとともに、安全装置６００をよりコンパクトにできる。

【0103】

＜その他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について図面に基づいて説明したが、具体的な構成は、これらの実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0104】

上記実施形態では、射出物として、パラシュートまたはパラグライダーを挙げたが、これに限らず、揚力発生部材を含むもの、捕獲用または捕縛用の網状部材、消火剤、救命具、医薬品等を射出物として射出してもよい。ここで、揚力発生部材としては、たとえば、パラフォイル、ロガロ型パラシュート、シングルサーフェース型パラシュート、飛行機の翼、プロペラ、バルーン等が挙げられる。また、揚力発生部材がコントロールラインを有する場合、安全装置は、コントロールラインを利用して、射出した揚力発生部材の傾斜角度の変更等を行うことができる操舵機構を備えておくことが望ましい。この操舵機構は、たとえば、揚力発生部材に連結された複数のコントロールラインをそれぞれ巻き取る複数のリールと、これらのリールの動力となるモータと、を備えたものであり、モータの駆動により、コントロールラインを巻き取ったり、出したりすることで、適宜、揚力発生部材を引っ張ったり、引っ張りを緩めたりすることができる。

【0105】

また、上記実施形態では、動力源としてガス発生器を採用したが、摺動部材がシリンダに沿って推進するための駆動力を当該摺動部材に付与することが可能なものであればその構成は限定されるものではなく、たとえばバネ等の弾性体を採用してもよい。

【0106】

また、上記実施形態では、アクチュエータの少なくとも一部が、収容器よりも他方側に位置している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、アクチュエータの全部が収容器に収容されており、アクチュエータは収容器よりも他方側に位置していなくてもよい。

【0107】

また、上記実施形態では、配置部材が、トリガー装置を収容するための空間を形成している場合について説明したが、これに限定されない。たとえば、配置部材は、トリガー装置を収容するための空間を形成していなくてもよく、トリガー装置を載置するための載置面を形成していてもよいし、トリガー装置を嵌め込むための凹部を形成していてもよい。

【0108】

また、上記実施形態では、有底状の本体部と、筒状部を有した蓋部とを備えた収容器を用いた安全装置について説明したが、これに限られない。たとえば、上記実施形態の収容器の代わりに、開口部を一端部に有した有底筒状部と、当該開口部を閉塞する蓋部とを備えた収容器を、当該安全装置に用いてもよい。このとき、配置部材は、有底筒状部の側部（筒状部）に設けることができる。

【符号の説明】

【0109】

１ 飛行体
２ 機体
３ 推進機構
４ 脚部
１０、１１０、２１０、３１０、４１０、５１０ 収容器
１１、３１ａ、７１、１１１、１３１ａ、１７１、５１１、５３１ａ、５７１ 本体部
１２、７２、１１２、１７２、５１２、５７２ 蓋部
１３、１４、３１ｃ、３５ａ、３７ｄ、８１、１１３、１１４、１３１ｃ、１３５ａ、１３７ｄ、１８１、５１３、５１４、５３１ｃ、５３５ａ、５３７ｄ、５８１ 穴部
１５、１１５、５１５ 筒状部
２０、１２０、２２０、３２０、４２０、５２０ 射出物
３０、１３０、２３０、３３０、４３０、５３０ アクチュエータ
３１、１３１、５３１ ピストン部材
３１ｂ、１３１ｂ、５３１ｂ 棒状部
３１ｄ、３５ｃ、１３１ｄ、１３５ｃ、５３１ｄ、５３５ｃ 溝部
３２、１３２、５３２ 管状部材
３３、１３３、５３３ 保持部材
３４、３６、１３４、１３６、５３４、５３６ シール部材
３５、１３５、５３５ シリンダ
３５ｂ、１３５ｂ、５３５ｂ ストッパー部
３７、１３７、５３７ 基台
３７ａ、１３７ａ、５３７ａ 略筒状部材
３７ｂ、１３７ｂ、５３７ｂ フランジ部
３７ｃ、１３７ｃ、５３７ｃ 挿入口
３８、１３８、５３８ ガス発生器
３８ａ、１３８ａ、５３８ａ カップ体
３８ｂ、１３８ｂ、５３８ｂ 電極
４０ カラー
５０、８２、１５０、５５０ ボルト
６０、１６０、５６０ ハーネス
６１、６３、１６１、５６１ コネクタ
６２ 配線
７０、１７０、２７０、３７０、４７０、５７０ 配置部材
７３、１７３、５７３ 空間
８０、１８０、５８０ マウント部材
９０、１９０、５９０ トリガー装置
１００、２００、３００、４００、５００、６００ 安全装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】