2025-25987 情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025025987

(43)【公開日】2025-02-21

(54)【発明の名称】情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/86 20060101AFI20250214BHJP

   G01B 21/00 20060101ALI20250214BHJP

【ＦＩ】

B65G47/86 B

G01B21/00 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023131297

(22)【出願日】2023-08-10

(71)【出願人】

【識別番号】000002897

【氏名又は名称】大日本印刷株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114557

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 英仁

(74)【代理人】

【識別番号】100078868

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 登夫

(72)【発明者】

【氏名】桑原 脩

(72)【発明者】

【氏名】田口 和也

(72)【発明者】

【氏名】福井 花菜

(72)【発明者】

【氏名】古谷 文明

【テーマコード（参考）】

2F069

3F072

【Ｆターム（参考）】

2F069AA02

2F069JJ11

2F069NN09

2F069NN25

2F069QQ01

3F072AA06

3F072GA03

3F072KC01

3F072KC06

(57)【要約】

【課題】搬送装置の保持部の位置調整を容易化する情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理装置を提供する。
【解決手段】本実施の形態に係る情報処理方法は、物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理方法であって、情報処理装置が、前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理方法であって、
情報処理装置が、
前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、
取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、
前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、
前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する、
情報処理方法。

【請求項2】

前記第１の搬送装置の保持部に対する前記第２の搬送装置の保持部の距離基準値を取得し、
前記距離基準値に対して許容される距離管理幅を取得し、
前記距離基準値、前記距離管理幅、前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する、
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項3】

前記距離基準値及び前記距離管理幅に基づき、前記第１センサ距離が最大値の保持部及び最小値の保持部について調整基準範囲をそれぞれ算出し、
前記第１センサ距離が最大値の保持部についての調整基準範囲と前記第１センサ距離が最小値の保持部についての調整基準範囲との共通調整基準範囲を算出し、
前記第２センサ距離を基に、前記第２の搬送装置の保持部が前記共通調整基準範囲内となるように、前記保持部の調整量を算出する、
請求項２に記載の情報処理方法。

【請求項4】

前記共通調整基準範囲が存在しない場合、前記第１センサ距離が最大値の保持部についての逸脱範囲と前記第１センサ距離が最小値の保持部についての逸脱範囲との共通最小逸脱範囲を算出し、
前記第２の搬送装置の保持部が前記共通最小逸脱範囲内となるように、前記保持部の調整量を算出する、
請求項３に記載の情報処理方法。

【請求項5】

前記保持部は、２つの爪部で前記物品を保持し、
前記保持部の爪部毎に調整量を算出する、
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項6】

第１の搬送装置の保持部と第２の搬送装置の保持部との上下関係に関する情報を取得し、
取得した前記情報に基づいて調整量を算出する、
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項7】

前記物品を授受する前記第１の搬送装置の保持部と前記第２の搬送装置の保持部との組み合わせに関する情報を取得し、
前記組み合わせ毎に、前記共通調整基準範囲の算出及び前記調整量の算出を行う、
請求項３に記載の情報処理方法。

【請求項8】

前記第１の搬送装置の保持部について測定された第１センサ距離及び前記第２の搬送装置の保持部について測定された第２センサ距離を示すグラフ、又は、算出した前記第２の搬送装置の保持部の調整量に関する情報を表示部に表示する、
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項9】

前記センサは各保持部までの距離を複数回測定し、
複数回の測定結果の統計値を前記第１センサ距離又は前記第２センサ距離として扱う、
請求項１に記載の情報処理方法。

【請求項10】

コンピュータに、物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理を実施させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、
取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、
前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、
前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する
処理を実施させる、コンピュータプログラム。

【請求項11】

物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理を行う処理部を備える情報処理装置であって、
前記処理部が、
前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、
取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、
前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、
前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する、
情報処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置の保持部の位置を調整するための情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１においては、複数の搬送装置の間で物品の保持位置を調整する調整方法が提案されている。この調整方法では、まず、第１搬送装置の複数の保持部の中から代表保持部を決定し、保持部が移動している間に各保持部について代表保持部に対する偏差を非接触の距離センサを用いて連続的に測定し、各保持部について測定された偏差に基づいて代表保持部に対する位置を調整する。次いで、第２搬送装置の複数の保持部の中から代表保持部を決定し、第２搬送装置の代表保持部について第１搬送装置の代表保持部に対する位置を調整し、第２搬送装置の保持部が移動している間に各保持部の各々についての代表保持部に対する偏差を非接触の距離センサを用いて連続的に測定し、各保持部について測定された偏差に基づいて代表保持部に対する位置を調整する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－９４０７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

飲料の充填ラインなどでは、搬送装置が飲料の容器を保持部で保持して搬送する。搬送装置において保持部による対象物品の保持位置が適切でない場合、搬送する対象物品の破損又は搬送装置自身の保持部の破損等が生じ得る。これらを避けるために、搬送装置の保持部の位置調整が定期的に行われる必要がある。位置調整の作業は作業員等による手作業で行われており、調整の作業には多大な時間を要する。多大な時間を要することから搬送装置が有する複数の保持部について、その全ての位置調整を行うことが難しい場合もある。

【0005】

本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、搬送装置の保持部の位置調整を容易化する情報処理方法、コンピュータプログラム及び情報処理装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一実施形態に係る情報処理方法は、物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理方法であって、情報処理装置が、前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する。

【発明の効果】

【0007】

一実施形態による場合は、搬送装置の保持部の位置調整を容易化できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本実施の形態に係る情報処理システムが扱う搬送システムの一例を説明するための模式図である。

【図2】本実施の形態に係る情報処理システムが扱う搬送システムの一例を説明するための模式図である。

【図3】本実施の形態に係る情報処理システムが扱う搬送システムの一例を説明するための模式図である。

【図4】本実施の形態に係る情報処理システムが扱う搬送システムの一例を説明するための模式図である。

【図5】本実施の形態に係る情報処理システムの概略を説明するための模式図である。

【図6】本実施の形態に係る情報処理装置の一構成例を示すブロック図である。

【図7】センサ３による測定結果の一例を示すグラフである。

【図8】距離基準値及び距離管理幅を説明するための模式図である。

【図9】共通調整基準範囲を説明するための模式図である。

【図10】共通最小逸脱範囲を説明するための模式図である。

【図11】本実施の形態に係る情報処理装置が行う調整量算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図12】情報処理装置が表示する調整情報画面の一例を示す模式図である。

【図13】グラフ表示の一例を示す模式図である。

【図14】調整量の一表示例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の実施形態に係る情報処理システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0010】

＜搬送システム＞
図１～図４は、本実施の形態に係る情報処理システムが扱う搬送システムの一例を説明するための模式図である。なお図１には、搬送システムの平面視の構成が模式的に示されている。また図２には、搬送システムの側面視の構成が模式的に示されている。本実施の形態に係る搬送システムは、３つの搬送装置１０１～１０３を備えている。各搬送装置１０１～１０３は、例えば円盤状の回転体の外周部に、周方向へ等間隔に複数の保持部を設けた構成である。各搬送装置１０１～１０３は、各保持部に例えば飲料容器などの対象物品を保持し、図示しないモータ等により回転体を回転させることで、保持部に保持した対象物品を搬送することができる。

【0011】

図１に示した例では、径が小さい搬送装置１０１及び１０３にはそれぞれ８個の保持部が設けられ、径が大きい搬送装置１０２には１２個の保持部が設けられている。３つの搬送装置１０１～１０３は、搬送装置１０１、搬送装置１０２、搬送装置１０３の順番に並べて配されている。また平面視で搬送装置１０１及び１０３は反時計回りに回転し、搬送装置１０２は時計回りに回転する。搬送装置１０１の保持部１１１に保持された対象物品は、搬送装置１０１及び１０２が近接する地点で、搬送装置１０１の保持部１１１から搬送装置１０２の保持部１２１へ受け渡される。そして搬送装置１０２の保持部１２１に保持された対象物品は、搬送装置１０２及び１０３が近接する地点で、搬送装置１０２の保持部１２１から搬送装置１０３の保持部１３１へ受け渡される。これにより対象物品は、搬送装置１０１、搬送装置１０２、搬送装置１０３の順に搬送されることとなる。

【0012】

各搬送装置１０１～１０３に設けられる保持部１１１～１３１は、上下方向（垂直方向、回転体の軸方向）に関して定められた位置（高さ）に設けられる。しかし各保持部１１１～１３１の位置には、図２に示すようにバラツキが生じ得る。各搬送装置１０１～１０３の保持部１１１～１３１の位置は調整可能であり、搬送システムを利用するユーザは、定期的に保持部１１１～１３１の位置を点検し、必要に応じて位置を調整する作業を行う。なお図２は、説明のために複数の保持部１１１～１１３の位置のバラツキを誇張して描いたものであり、実際のバラツキは例えば１ミリメートル又はそれ以下である。

【0013】

図３には、搬送装置１０１及び１０２が最も近接する箇所、即ち図１において破線円で囲まれた箇所及び図２において破線四角で囲まれた箇所が拡大した側面視で示されている。この箇所において搬送装置１０１の保持部１１１と搬送装置１０２の保持部１２１とは、その一部分が上下に所定の距離を隔てて重なり合う。この箇所において保持部１１１が保持していた対象物品を保持部１２１が保持し、保持部１１１が対象物品を解放することで、対象物品が搬送装置１０１から搬送装置１０２へと受け渡される。搬送システムにおいては、対象物品を受け渡す位置における２つの保持部１１１、１２１の距離の適正値が定められており、ユーザは２つの保持部１１１、１２１がこの適正値となるように保持部１１１、１２１の位置を調整する。なお図３においては、対象物品として飲料の容器を想定し、容器の形状を破線で示している。ただし対象物品は飲料の容器に限らず、どのようなものであってもよい。

【0014】

図４には、搬送装置１０１の保持部１１１の一例の写真が示されている。本例の保持部１１１は、対象物品を保持するための２つの爪部１１１ａ及び１１１ｂを有する構成である。２つの爪部１１１ａ及び１１１ｂは湾曲した形状であり、この湾曲部分に対象物品を挟み込むことで対象物品を保持することができる。２つの爪部１１１ａ及び１１１ｂはそれぞれ個別に上下方向の位置が調整可能であり、ユーザは各爪部１１１ａ及び１１１ｂについて位置の点検及び調整を行う必要がある。なお図４に示す保持部１１１の構成は一例であって、これに限るものではなく、保持部１１１の構成は搬送する対象物品の形状等に基づいて適宜に決定され得る。

【0015】

＜情報処理システム＞
図５は、本実施の形態に係る情報処理システムの概略を説明するための模式図である。本実施の形態に係る情報処理システムでは、上述のように対象物品の受け渡しを行う２つの搬送装置を対象に、一方の搬送装置の保持部の位置を基準として、他方の搬送装置の保持部の位置を調整するため、他方の搬送装置の保持部の調整量を情報処理装置１が算出するシステムである。以下、対象物品の受け渡しを行う２つの搬送装置のうち、基準となる一方の搬送装置を第１搬送装置２０１と呼び、保持部の位置を調整する他方の搬送装置を第２搬送装置２０２と呼ぶ。２つの搬送装置のいずれを第１搬送装置２０１とし、いずれを第２搬送装置２０２とするかは、搬送システムの構成により定められるか、又は、調整を行うユーザにより適宜に定められる。

【0016】

情報処理装置１が保持部の位置の調整量を算出するため、本実施の形態に係る情報処理システムでは、対象までの距離を測定するセンサ３が用いられる。センサ３は、例えばレーザ光、超音波又は電波等の出射及びその反射波の検出により対象までの距離を測定するセンサである。本例においてセンサ３は、例えば搬送装置の保持部の上方に配置され、保持部へ向けて下方へ光等を出射してその反射波を検出する。ただしセンサ３は、保持部の下方に配置され、保持部へ向けて上方へ光等を出射してその反射波を検出してもよい。

【0017】

本実施の形態に係る情報処理システムでは、このセンサ３を用いて、第１搬送装置２０１に設けられた複数の保持部２１１までの距離の測定と、第２搬送装置２０２に設けられた複数の保持部２１２までの距離とを測定する。第１搬送装置２０１の保持部２１１の測定と、第２搬送装置２０２の保持部２１２の測定とには、同じセンサ３が用いられてもよく、異なるセンサ３が用いられてもよい。ただし、測定の際の垂直方向に関するセンサ３の位置（即ちセンサ３の高さ）は、以降の演算において基準の位置（即ち距離０となる位置）となるため、保持部２１１の測定を行う際と保持部２１２の測定を行う際とで同じ位置とするか、又は、差がある場合にはその差を測定して測定結果を補正できることが望ましい。

【0018】

本実施の形態に係る情報処理システムでは、例えばセンサ３を所定位置に設置した後、搬送装置の回転体を回転させながらセンサ３による距離の測定を連続的に行うことにより、搬送装置が有する複数の保持部までの距離を連続的に測定する。１つのセンサ３を用いて第１搬送装置２０１及び第２搬送装置２０２の測定を行う場合、例えばまず第１搬送装置２０１に対してセンサ３を設置して測定を行った後、第２搬送装置２０２に対してセンサ３を設置して測定を行う。２つのセンサ３を用いて測定を行う場合には、例えば第１搬送装置２０１及び第２搬送装置２０２の両方の測定を同時的に行うこともできる。センサ３が測定した距離の情報は、情報処理装置１へ与えられる。

【0019】

搬送装置の回転体を回転させて連続的に距離を測定した場合、センサ３の測定結果は、測定した距離の時系列データとなる。情報処理装置１は、センサ３から得られた測定結果の時系列データを基に、搬送装置が備える複数の保持部について、センサ３から各保持部までの距離を特定（又は算出等）する。情報処理装置１は、第１搬送装置２０１に関するセンサ３の測定結果を基に、第１搬送装置２０１の各保持部２１１についてセンサ３からの距離を特定する。また情報処理装置１は、第２搬送装置２０２に関するセンサ３の測定結果を基に、第２搬送装置２０２の各保持部２１２についてセンサ３からの距離を特定する。以下、第１搬送装置２０１の各保持部２１１についてセンサ３により測定された距離を第１センサ距離と呼び、第２搬送装置２０２の各保持部２１２についてセンサ３により測定された距離を第２センサ距離と呼ぶ。

【0020】

情報処理装置１は、センサ３の測定結果に基づいて得られた第１搬送装置２０１の各保持部２１１についての第１センサ距離と、第２搬送装置２０２の各保持部２１２についての第２センサ距離とに基づいて、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の上下方向の位置に関する調整量を算出する処理を行う。図６は、本実施の形態に係る情報処理装置１の一構成例を示すブロック図である。本実施の形態に係る情報処理装置１は、処理部１１、記憶部（ストレージ）１２、通信部（トランシーバ）１３、表示部１４及び操作部１５等を備えて構成されている。なお本実施の形態においては、１つの情報処理装置１にて処理が行われるものとして説明を行うが、複数の情報処理装置が分散して処理を行ってもよい。情報処理装置１は、例えばパーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン又はタブレット型端末装置等の種々の汎用的な装置であってよく、また例えば搬送装置を制御するコンピュータ又は搬送装置自身であってよい。

【0021】

処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）又は量子プロセッサ等の演算処理装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶装置を用いて構成されている。処理部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラム１２ａを読み出して実行することにより、センサ３から得られた測定結果に基づいて搬送装置の保持部の位置の調整量を算出する処理、及び、算出結果を表示する処理等の種々の処理を行う。

【0022】

記憶部１２は、例えばハードディスク等の大容量の記憶装置を用いて構成されている。記憶部１２は、処理部１１が実行する各種のプログラム、及び、処理部１１の処理に必要な各種のデータを記憶する。本実施の形態において記憶部１２は、処理部１１が実行するプログラム１２ａを記憶する。本実施の形態においてプログラム（コンピュータプログラム、プログラム製品）１２ａは、メモリカード又は光ディスク等の記録媒体９９に記録された態様で提供され、情報処理装置１は記録媒体９９からプログラム１２ａを読み出して記憶部１２に記憶する。ただし、プログラム１２ａは、例えば情報処理装置１の製造段階において記憶部１２に書き込まれてもよい。また例えばプログラム１２ａは、遠隔の他のサーバ装置等が配信するものを情報処理装置１が通信にて取得してもよい。例えばプログラム１２ａは、記録媒体９９に記録されたものを書込装置が読み出して情報処理装置１の記憶部１２に書き込んでもよい。プログラム１２ａは、ネットワークを介した配信の態様で提供されてもよく、記録媒体９９に記録された態様で提供されてもよい。

【0023】

通信部１３は、例えばＵＳＢ（Universal Serial Bus）又はイーサネット等の適宜の通信規格の通信ケーブルが接続され、通信ケーブルを介して他の装置との間でデータの送受信を行う。本実施の形態において通信部１３は、通信ケーブルを介してセンサ３が接続され、センサ３が測定した距離の情報を受信して処理部１１へ与える。なお通信部１３は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の通信規格に基づく無線通信をセンサ３との間で行う構成であってもよい。また本実施の形態においてはセンサ３が搬送装置及び情報処理装置１とは別体の装置であるものとするが、これに限るものではなく、センサ３が搬送装置又は情報処理装置１に搭載されるものであってもよい。また情報処理装置１は、センサ３の測定結果を通信により取得するのではなく、例えばメモリカード等の記録媒体を介して取得してもよく、ユーザ等が測定結果を手作業で入力したものを取得してもよい。

【0024】

表示部１４は、液晶ディスプレイ等を用いて構成されており、処理部１１の処理に基づいて種々の画像及び文字等を表示する。本実施の形態において表示部１４は、例えば搬送装置の各保持部の位置、調整の要否及び調整量等の情報を表示する。操作部１５は、ユーザの操作を受け付け、受け付けた操作を処理部１１へ通知する。例えば操作部１５は、マウス及びキーボード等の入力デバイスであってよく、これらの入力デバイスは情報処理装置１に対して取り外すことが可能な構成であってもよい。また例えば操作部１５は、機械式のボタン又は表示部１４の表面に設けられたタッチパネル等の入力デバイスによりユーザの操作を受け付けてもよい。

【0025】

なお記憶部１２は、情報処理装置１に接続された外部記憶装置であってよい。また情報処理装置１は、複数のコンピュータを含んで構成されるマルチコンピュータであってよく、ソフトウェアによって仮想的に構築された仮想マシンであってもよい。また情報処理装置１は、上記の構成に限定されず、例えば表示部１４及び操作部１５等を備えていなくてもよい。

【0026】

また本実施の形態に係る情報処理装置１には、記憶部１２に記憶されたプログラム１２ａを処理部１１が読み出して実行することにより、距離情報取得部１１ａ、最大最小特定部１１ｂ、条件情報取得部１１ｃ、調整基準範囲算出部１１ｄ、調整量算出部１１ｅ及び表示処理部１１ｆ等が、ソフトウェア的な機能部として処理部１１に実現される。なお本図においては、処理部１１の機能部として、搬送装置の保持部の位置の調整量を算出する処理に関連する機能部を図示し、これ以外の処理に関する機能部は図示を省略している。

【0027】

距離情報取得部１１ａは、通信部１３にてセンサ３との通信を行うことにより、センサ３による保持部までの距離の測定結果の情報を取得する処理を行う。本実施の形態においては、搬送装置の回転体を回転させて複数の保持部に関する測定を連続的に行うため、センサ３から取得される測定結果の情報は、複数のセンサ値の時系列データとなる。距離情報取得部１１ａは、センサ３から測定結果として取得した時系列データを基に、搬送装置が備える各保持部についてセンサ３からの距離が時系列データに含まれるデータのいずれであるかを特定する。これにより距離情報取得部１１ａは、第１搬送装置２０１についての測定結果の時系列データを基に各保持部２１１についての第１センサ距離を取得し、第２搬送装置２０２についての測定結果の時系列データを基に各保持部２１２についての第２センサ距離を取得する。

【0028】

最大最小特定部１１ｂは、基準となる第１搬送装置２０１についてセンサ３から得られた複数の第１センサ距離の中から、最大値及び最小値を特定する処理を行う。第１搬送装置２０１がＮ個の保持部２１１を備えている場合、距離情報取得部１１ａによりＮ個の第１センサ距離が得られ、最大最小特定部１１ｂは、これらＮ個の第１センサ距離を比較して、その中から最大値及び最小値を特定する。

【0029】

条件情報取得部１１ｃは、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出する際に満たすべき条件に関する情報を取得する処理を行う。本実施の形態において条件情報取得部１１ｃが取得する情報には、第１搬送装置２０１の保持部２１１に対する第２搬送装置２０２の保持部２１２の距離基準値と、この距離基準値に対して許容される距離管理幅との２つの条件が含まれる。条件情報取得部１１ｃは、例えばユーザからの条件の入力を受け付けることで条件情報を取得してもよく、また例えば予め条件が記載された設定ファイルなどを読み込むことで条件情報を取得してもよく、これら以外の方法で条件情報を取得してもよい。

【0030】

調整基準範囲算出部１１ｄは、条件情報取得部１１ｃが取得した距離基準値及び距離管理幅の条件情報に基づいて、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置調整の目標範囲となる調整基準範囲を算出する処理を行う。また調整基準範囲算出部１１ｄは、算出した調整基準範囲と、最大最小特定部１１ｂが特定した第１センサ距離の最大値及び最小値とを基に、第１センサ距離が最大値の保持部２１１に対する調整基準範囲と最小値の保持部２１１に対する調整基準範囲とで共通する範囲（共通調整基準範囲）を算出する処理を行う。

【0031】

また第１センサ距離の最大値及び最小値と条件情報に含まれる距離基準値及び距離管理幅との値によっては、共通調整基準範囲が存在しない場合があり得る。この場合に調整基準範囲算出部１１ｄは、第１センサ距離が最大値の保持部２１１に対する調整基準範囲と最小値の保持部２１１に対する調整基準範囲とから逸脱した範囲において、共通する最小の範囲を共通最小逸脱範囲として算出する。

【0032】

なお、上述の距離基準値、距離管理幅、調整基準範囲、共通調整基準範囲及び共通最小逸脱範囲の定義及び算出方法の詳細は、後述する。

【0033】

調整量算出部１１ｅは、距離情報取得部１１ａが取得した第２搬送装置２０２の各保持部２１２の第２センサ距離と、調整基準範囲算出部１１ｄが算出した共通調整基準範囲又は共通最小逸脱範囲とに基づいて、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出する処理を行う。調整量算出部１１ｅは、共通調整基準範囲又は共通最小逸脱範囲の中央位置を調整の目標位置とし、現在の位置からこの目標位置まで保持部２１２を移動させる距離を算出することで、各保持部２１２の調整量を算出することができる。

【0034】

表示処理部１１ｆは、種々の文字及び画像を表示部１４に表示する処理を行う。本実施の形態において表示処理部１１ｆは、例えば距離情報取得部１１ａが取得した第１センサ距離及び第２センサ距離に基づいて、第１搬送装置２０１の保持部２１１及び第２搬送装置２０２の保持部２１２について、調整前の時点における上下方向の位置を示すグラフを表示する。また例えば表示処理部１１ｆは、調整量算出部１１ｅが算出した第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を表形式又はグラフ形式で表示する。また表示処理部１１ｆは、これら以外の種々の情報を表示部１４に表示してよい。

【0035】

＜センサ距離の取得処理＞
本実施の形態に係る情報処理システムでは、搬送装置が備える複数の保持部について上下方向の位置を把握するため、センサ３を用いた距離の測定が行われる。ユーザは、例えば複数の保持部が設けられた回転体の上方又は下方の適宜の位置にセンサ３を設置する。センサ３は例えば光等の出射及び反射光の検出により距離を測定するものであり、ユーザはセンサ３からの出射光等が搬送装置の保持部の１つへ照射されるように、センサ３の配置を適宜に設定することが好ましい。その後、ユーザは搬送装置を動作させて複数の保持部が設けられた回転体を回転させ、例えば回転体の１回転において得られたセンサ３の出力値を測定結果として情報処理装置１へ送信する。

【0036】

図７は、センサ３による測定結果の一例を示すグラフである。センサ３は、搬送装置の回転体の回転周期と比較して短い周期で、距離の測定を繰り返し行っている。このためセンサ３から得られる測定結果は、多数の測定値が時系列的に並ぶ時系列データとなる。また搬送装置の回転体には所定間隔で複数の保持部が配置されており、回転体を回転させることで、センサ３は、保持部が存在している箇所の距離測定と、保持部が存在していない箇所の距離測定とを順に繰り返し行うこととなる。図７に示すようにセンサ３の測定結果をグラフ化したものは、凹部分と凸部分とが交互に繰り返される形状となる。測定した搬送装置がＮ個の保持部を備えている場合、回転体を１回転させてセンサ３により距離を測定して得られる時系列データには、Ｎ回の凹凸の繰り返しが含まれる。このうち凸部分が保持部の距離を示す値である場合、情報処理装置１は、１つの凸部分に含まれる複数の測定値について例えば平均値、中央値、最大値又は最小値等の統計値を算出し、算出した統計値を対応する保持部についての距離測定の結果とすることができる。

【0037】

情報処理装置１は、第１搬送装置２０１についてのセンサ３による測定結果の時系列データから保持部２１１についての複数の第１センサ距離を取得し、第２搬送装置２０２についてのセンサ３による測定結果の時系列データから保持部２１２についての複数の第２センサ距離を取得することができる。得られる第１センサ距離の個数と、第２センサ距離の個数とは異なっていてよい。

【0038】

なお搬送装置が備える複数の保持部は、例えば１から順に識別番号が付されるなど、ユーザが区別可能な構成であることが好ましい。ユーザは、例えば１番目の保持部から順にセンサ３による距離の測定を行うことで、測定により得られた複数のセンサ距離がいずれの保持部に対応するものであるかを判別し易くすることができる。センサ３は単に距離の測定を繰り返し行うのみであり、いずれの保持部の測定を行っているかを判断することがないため、情報処理装置１は、センサ３の測定結果の時系列データから得られる複数のセンサ距離がいずれの保持部のものであるかを区別することはできず、例えば時系列データに収められた順に１番目の保持部のセンサ距離、２番目の保持部のセンサ距離、…として対応付けて扱えばよい。また例えば情報処理装置１は、測定結果として複数のセンサ値を表示部１４に表示し、いずれのセンサ値がいずれの保持部に対応するかに関する設定をユーザから受け付けてもよい。

【0039】

＜調整量算出処理＞
第１搬送装置２０１の保持部２１１に関する第１センサ距離及び第２搬送装置２０２の保持部２１２に関する第２センサ距離を取得した情報処理装置１は、調整対象となる第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出する処理を開始する。このために情報処理装置１は、まず、調整量の算出の条件となる情報の入力をユーザから受け付ける。本実施の形態に係る情報処理システムでは、第１搬送装置２０１の保持部２１１に対する第２搬送装置２０２の保持部２１２の距離基準値と、この距離基準値に対して許容される距離管理幅との２つの条件情報の入力を、情報処理装置１が適宜の入力画面等を表示してユーザから受け付ける。

【0040】

図８は、距離基準値及び距離管理幅を説明するための模式図である。図８には、センサ３と、第１搬送装置２０１の保持部２１１と、第２搬送装置２０２の保持部２１２との上下方向の位置関係が示されている。なお本図及び以下の説明では、センサ３が保持部２１１及び保持部２１２に対して上から距離を測定し、且つ、第１搬送装置２０１の保持部２１１の下方に第２搬送装置２０２の保持部２１２が配されるものとする。ただしこれらの位置関係に限定されるものではなく、例えばセンサ３が下から距離を測定してもよく、また例えば第１搬送装置２０１の保持部２１１の上方に第２搬送装置２０２の保持部２１２が配されてもよい。

【0041】

本図に示すように、第１センサ距離は、センサ３から第１搬送装置２０１の保持部２１１の上面までの距離である。同様に第２センサ距離は、センサ３から第２搬送装置２０２の保持部２１２の上面までの距離である。また本実施の形態において第１センサ距離及び第２センサ距離は、センサ３の位置を原点として保持部２１１及び２１２の位置を示す情報でもあるため、第１センサ距離の測定時のセンサ３の位置（高さ）と第２センサ距離の測定時のセンサ３の位置とが同じであるか、又は、両位置が異なる場合にはその差異を測定しておき、原点を揃えた値になるよう第１センサ距離又は第２センサ距離のいずれかを補正することが好ましい。

【0042】

本実施の形態においてユーザからの入力を受け付ける距離基準値は、第１搬送装置２０１の保持部２１１の下面と第２搬送装置２０２の保持部２１２の上面との距離の最適値（目標値）である。図８において距離基準値がＡの破線矢印で示されており、本例では保持部２１１及び２１２が距離基準値Ａよりも離れている。また距離管理幅は、上記の前記距離基準値に対して許容される幅であり、図８において距離管理幅がＢの破線矢印で示されている。即ち、第１搬送装置２０１の保持部２１１の下面と第２搬送装置２０２の保持部２１２の上面との距離が、（距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）から（距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）までの範囲に収まるよう、第２搬送装置２０２の保持部２１２の位置を調整することが、本実施の形態において保持部２１２の調整の目標である。

【0043】

また本例の場合、ユーザから受け付ける条件情報には、上記の距離基準値Ａ及び距離管理幅Ｂの他に、第１搬送装置２０１の保持部２１１の厚みＰが含まれる。（第１センサ距離＋厚みＰ）が、保持部２１１の下面の位置となる。ただし、距離基準値Ａを、第１搬送装置２０１の保持部２１１の上面と第２搬送装置２０２の保持部２１２の上面との距離と定義する場合には、厚みＰの条件は不要である。

【0044】

本実施の形態においては、この（距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）から（距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）までの範囲を、調整基準範囲と呼ぶ。また、この調整基準範囲の外側の範囲を、逸脱範囲と呼ぶ。即ち、第１搬送装置２０１の保持部２１１の下面と第２搬送装置２０２の保持部２１２の上面との距離が、０から（距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）までの範囲と、（距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）より大きい範囲とが、逸脱範囲に相当する。これらの調整基準範囲及び逸脱範囲は、条件情報として得られた距離基準値Ａ、距離管理幅Ｂ及び厚みＰに応じて、各保持部２１１に対して一意的に定まる。

【0045】

情報処理装置１は、第１センサ距離が最大値の保持部２１１と最小値の保持部２１１とを特定し、この２つの保持部２１１についてそれぞれ定まる調整基準範囲及び逸脱範囲を基に、共通調整基準範囲又は共通最小逸脱範囲を算出する処理を行う。図９は、共通調整基準範囲を説明するための模式図である。本実施の形態に係る情報処理装置１は、第１搬送装置２０１の複数の保持部２１１についてセンサ３の測定により得られる複数の第１センサ距離を基に、第１センサ距離が最大の保持部２１１と、第１センサ距離が最小の保持部２１１とを特定する。図９の左側には、第１センサ距離が最小の保持部２１１について、調整基準範囲及び逸脱範囲等の関係を示している。また図９の右側には、第１センサ距離が最大の保持部２１１について、調整基準範囲及び逸脱範囲等の関係を示している。

【0046】

第１搬送装置２０１の保持部２１１との間で搬送する対象物品の受け渡しを行う第２搬送装置２０２の保持部２１２は、第１搬送装置２０１の保持部２１１の調整基準範囲内に位置することが望まれる。本実施の形態に係る情報処理システムでは、第１搬送装置２０１の保持部２１１について位置の調整は行わず、第２搬送装置２０２の保持部２１２について位置の調整を行う。このため第２搬送装置２０２の各保持部２１２は、第１搬送装置２０１の全ての保持部２１１の調整基準範囲内に収まるように位置の調整がなされる必要がある。即ち、第２搬送装置２０２の各保持部２１２は、第１搬送装置２０１の最も上に位置する（第１センサ距離が最小の）保持部２１１の調整基準範囲と、最も下に位置する（第１センサ距離が最大の）保持部２１１の調整基準範囲との共通部分に収まる必要がある。この共通部分を本実施の形態においては共通調整基準範囲といい、図９には太線の四角枠で共通調整基準範囲が示されている。

【0047】

図９に示す例において共通調整基準範囲は、センサ３の位置を原点として、（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）から（最小第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）までの範囲となる。

【0048】

ただし、第１搬送装置２０１の複数の保持部２１１の配置についてバラツキが大きい場合、共通調整基準範囲が存在しない可能性がある。これは、（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）＞（最小第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）に相当する場合である。このような場合に情報処理装置１は、共通調整基準範囲に代えて、共通最小逸脱範囲を算出する。

【0049】

図１０は、共通最小逸脱範囲を説明するための模式図である。共通調整基準範囲が存在しない場合、第２搬送装置２０２の保持部２１２を調整したとしても、第１搬送装置２０１の保持部２１１と第２搬送装置２０２の保持部２１２との間で搬送の対象物品の受け渡しが正しく行われない可能性はある。しかしながら本実施の形態に係る情報処理システムでは、搬送に対する悪影響を最小限に抑えるため、第１搬送装置２０１の保持部２１１に関する共通最小逸脱範囲を算出し、この共通最小逸脱範囲を調整の目標範囲とする。

【0050】

共通最小逸脱範囲は、第１搬送装置２０１の第１センサ距離が最大の保持部２１１の逸脱範囲と、第１センサ距離が最小の保持部２１１の逸脱範囲とで共通する範囲（共通逸脱範囲）のうち、その範囲が最も狭い（最小の）ものである。第１センサ距離が最大の保持部２１１と第１センサ距離が最小の保持部２１１との共通逸脱範囲は、（最小第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）より上の範囲と、（最小第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）から（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）までの範囲と、（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）より下の範囲との３つの範囲である。これらのうちで範囲が最小となるのは、（最小第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）から（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）までの範囲であり、この範囲が共通最小逸脱範囲である。換言すると、共通最小逸脱範囲は、第１センサ距離が最小の保持部２１１の調整基準範囲の下端から第１センサ距離が最大値の保持部２１１の調整基準範囲の上端までの範囲である。図１０には太線の四角枠で共通最小逸脱範囲が示されている。

【0051】

共通調整基準範囲を算出した情報処理装置１は、算出した共通調整基準範囲と、第２搬送装置２０２の各保持部２１２に関する第２センサ距離とを基に、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出する処理を行う。情報処理装置１は、例えば共通調整基準範囲の中央位置を目標位置として、各保持部２１２の現状の位置（第２センサ距離）との差分を算出することで、各保持部２１２の調整量を算出する。

【0052】

例えば共通調整基準範囲が（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ－距離管理幅Ｂ）から（最小第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ＋距離管理幅Ｂ）までの範囲である場合、調整の目標位置となる共通調整基準範囲の中央位置は（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ）である。情報処理装置１は、各保持部２１２の調整量を、（最大第１センサ距離＋厚みＰ＋距離基準値Ａ）－（第２センサ距離）の演算を行うことで算出することができる。本例では、調整量の符号がプラスの場合には保持部２１２を下方へ移動させることを示し、調整量の符号がマイナスの場合には保持部２１２を上方へ移動させることを示している。

【0053】

また、情報処理装置１は、共通調整基準範囲が存在しない場合には、算出した共通最小逸脱範囲と、第２搬送装置２０２の各保持部２１２に関する第２センサ距離とを基に、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出する処理を行う。情報処理装置１は、共通調整基準範囲に基づく調整量の算出と同様に、例えば共通最小逸脱範囲の中央位置を目標位置として、各保持部２１２の現状の位置（第２センサ距離）との差分を算出することで、各保持部２１２の調整量を算出することができる。

【0054】

情報処理装置１は、第２搬送装置２０２の各保持部２１２について算出した調整量を表示部１４に表示して、ユーザに調整量を通知する。なお情報処理装置１は、共通調整基準範囲内に既に位置している保持部２１２について、例えば調整の対象外又は調整量を０としてユーザに通知してもよく、また例えば共通調整基準範囲の中央位置への調整を促すべく調整量を算出してユーザに通知してもよい。

【0055】

図１１は、本実施の形態に係る情報処理装置１が行う調整量算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。本実施の形態に係る情報処理装置１の処理部１１の距離情報取得部１１ａは、第１搬送装置２０１が備える複数の保持部２１１についてのセンサ３による距離の測定結果の時系列データを基に、例えば適宜のデータ抽出及び統計値の算出等を行うことによって、センサ３から各保持部２１１までの第１センサ距離を取得する（ステップＳ１）。同様に、距離情報取得部１１ａは、第２搬送装置２０２が備える複数の保持部２１２についてのセンサ３による距離の測定結果の時系列データを基に、センサ３から各保持部２１２までの第２センサ距離を取得する（ステップＳ２）。

【0056】

処理部１１の条件情報取得部１１ｃは、例えば適宜の入力画面を表示部１４に表示してユーザによる情報の入力を受け付けることにより、調整量算出に関する条件情報を取得する（ステップＳ３）。なお本実施の形態において取得する条件情報には、距離基準値Ａ、距離管理幅Ｂ及び保持部２１１の厚みＰ等の情報が含まれる。また処理部１１の最大最小特定部１１ｂは、ステップＳ１にて取得した第１搬送装置２０１の保持部２１１に関する複数の第１センサ距離から、最大値及び最小値を特定する（ステップＳ４）。

【0057】

次いで処理部１１の調整基準範囲算出部１１ｄは、ステップＳ３にて取得した条件情報を基に、ステップＳ４にて特定した最小第１センサ距離の保持部２１１について、調整基準範囲を算出する（ステップＳ５）。同様に、調整基準範囲算出部１１ｄは、ステップＳ３にて取得した条件情報を基に、ステップＳ４にて特定した最大第１センサ距離の保持部２１１について、調整基準範囲を算出する（ステップＳ６）。調整基準範囲算出部１１ｄは、ステップＳ５にて算出した最小第１センサ距離に関する調整基準範囲と、ステップＳ６にて算出した最大第１センサ距離に関する調整基準範囲とに重複する範囲が存在するか否かを調べることにより、共通調整基準範囲の有無を判定する（ステップＳ７）。

【0058】

共通調整基準範囲が存在する場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、調整基準範囲算出部１１ｄは、最小第１センサ距離に関する調整基準範囲と最大第１センサ距離に関する調整基準範囲との共通調整基準範囲を算出し（ステップＳ８）、ステップＳ１０へ処理を進める。共通調整基準範囲が存在しない場合（Ｓ７：ＮＯ）、調整基準範囲算出部１１ｄは、最小第１センサ距離に関する逸脱範囲と、最大第１センサ距離に関する逸脱範囲との共通最小逸脱範囲を算出し（ステップＳ９）、ステップＳ１０へ処理を進める。

【0059】

処理部１１の調整量算出部１１ｅは、ステップＳ８にて算出した共通調整基準範囲又はステップＳ９にて算出した共通最小逸脱範囲を基に、第２搬送装置２０２の保持部２１２の目標位置を決定する（ステップＳ１０）。このときに調整量算出部１１ｅは、例えば共通調整基準範囲又は共通最小逸脱範囲の中央位置を保持部２１２の調整の目標位置と決定することができる。調整量算出部１１ｅは、ステップＳ２にて取得した各保持部２１２の第２センサ距離と、ステップＳ１０にて決定した目標位置とに基づいて、各保持部２１２の調整量を算出する（ステップＳ１１）。処理部１１の表示処理部１１ｆは、ステップＳ１１における保持部２１２の調整量の算出結果を適宜の表示態様で表示部１４に表示し（ステップＳ１２）、処理を終了する。

【0060】

＜表示処理＞
図１２は、情報処理装置１が表示する調整情報画面の一例を示す模式図である。本実施の形態に係る情報処理装置１は、上述の調整量算出処理により算出した各保持部２１２の調整量を含む種々の情報を、図示の調整情報画面３００にまとめて表示する。本例の調整情報画面３００には、測定情報表示領域３０１、設定情報表示領域３０２、グラフ作成ボタン３０３、グラフ削除ボタン３０４、調整量算出ボタン３０５、グラフ表示領域３０６及び調整量表示領域３０７等が設けられている。

【0061】

例えば調整情報画面３００の上側の広い領域には、測定情報表示領域３０１が左側に設けられ、且つ、設定情報表示領域３０２が右側に設けられる。調整情報画面３００の上下方向の中央の狭い領域には、左端に寄せてグラフ作成ボタン３０３及びグラフ削除ボタン３０４が左右に並べて設けられ、右端に寄せて調整量算出ボタン３０５が設けられている。また調整情報画面３００の下側の広い領域には、グラフ表示領域３０６及び調整量表示領域３０７が上下に並べて設けられている。

【0062】

測定情報表示領域３０１は、調整対象となる搬送装置等に関する種々の情報を表示するための領域である。本例において測定情報表示領域３０１には、情報の種類とその内容とが「情報の種類：情報の内容」の態様で一覧表示される。例えば図示の測定情報表示領域３０１には、測定情報として「工場名：ＡＡ工場」、「ライン名：ＢＢライン」、「測定名称：ＣＣホイールバラツキ」、「測定日時：2023/8/31 13:57」及び「測定周期：１ｍｓ」等の情報が表示されている。また例えば図示の測定情報表示領域３０１には、第１搬送装置２０１に関する情報として「部品名称：ホイールＡ」、「開始Ｎｏ．：１」、「測定数：Ｎ」及び「回転方向：時計回り」等の情報が表示されている。また例えば図示の測定情報表示領域３０１には、第２搬送装置２０２に関する情報として「部品名称：ホイールＢ」、「開始Ｎｏ．：１」、「測定数：Ｍ」及び「回転方向：時計回り」等の情報が表示されている。これらの情報は、例えばユーザにより予め入力されるか、又は、情報処理装置１により自動的に取得もしくは生成される。

【0063】

設定情報表示領域３０２は、保持部２１２の調整量の算出に関してユーザが設定した条件及び情報の表示に関してユーザが設定した条件等の情報を表示するための領域である。例えば設定情報表示領域３０２には、設定情報として「データクレンジング設定」、「グリッパ位置の算出方法選択」、「グラフ表示の種類選択」、「固定側装置選択」、「距離基準値」、「距離管理幅」及び「保持部の厚み」等の設定項目名が一覧表示されている。ユーザはこれらの設定項目に対するクリック操作又はタップ操作等の選択操作を行うことにより、選択した設定項目に関する設定画面（図示は省略する）を表示させて、条件を入力することができる。情報処理装置１は、ユーザにより条件が設定された設定項目については、例えば「設定項目名：設定値」の態様で情報を表示してよい。

【0064】

グラフ作成ボタン３０３は、例えばユーザによるクリック操作又はタップ操作等の操作を受け付けることにより、ユーザからグラフ作成の指示を受け付けるための図形要素である。例えば情報処理装置１は、第１搬送装置２０１又は第２搬送装置２０２のセンサ３による測定が終了して第１センサ距離又は第２センサ距離の情報を取得した後、グラフ作成ボタン３０３に対する操作を受け付けた場合に、取得した第１センサ距離又は第２センサ距離のグラフを作成して、グラフ表示領域３０６に表示する。

【0065】

グラフ削除ボタン３０４は、例えばユーザによるクリック操作又はタップ操作等の操作を受け付けることにより、ユーザからグラフ削除の指示を受け付けるための図形要素である。例えば情報処理装置１は、グラフ表示領域３０６にグラフを表示している状態で、グラフ削除ボタン３０４に対する操作を受け付けた場合に、作成済みのグラフのデータを削除すると共に、グラフ表示領域３０６に表示しているグラフを消去する（非表示にする）。

【0066】

調整量算出ボタン３０５は、例えばユーザによるクリック操作又はタップ操作等の操作を受け付けることにより、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量算出の指示を受け付けるための図形要素である。例えば情報処理装置１は、第１センサ距離又は第２センサ距離の情報を取得し、且つ、調整量算出に関する条件情報を取得した後、調整量算出ボタン３０５に対する操作を受け付けた場合に、取得した第１センサ距離、第２センサ距離及び条件情報を基に各保持部２１２の調整量を算出し、算出結果の情報を調整量表示領域３０７に表示する。

【0067】

グラフ表示領域３０６は、第１センサ距離又は第２センサ距離に基づいて作成された各保持部２１１，２１２の位置等を示すグラフを表示するための領域である。図１３は、グラフ表示の一例を示す模式図である。本例のグラフは、第１搬送装置２０１の各保持部２１１の位置と、第２搬送装置２０２の保持部２１２の位置とを、散布図としてグラフ化したものであり、横軸が保持部２１１，２１２に付された通し番号であり、縦軸が保持部２１１，２１２の上下方向の位置である。なおグラフ縦軸の位置は、第１搬送装置２０１の１番目の保持部２１１の位置を基準とした相対的な位置である。なお本例ではグラフ表示領域３０６に散布図を表示しているが、グラフの種類は散布図に限らず、折れ線グラフ又は棒グラフ等の種々のグラフが採用され得る。また本例においてグラフの種類は、設定情報としてユーザが適宜に設定することが可能である。

【0068】

調整量表示領域３０７は、情報処理装置１が算出した第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量に関する情報を表示するための領域である。図１４は、調整量の一表示例を示す模式図である。本実施の形態に係る情報処理装置１は、算出した各保持部２１２の調整量を表形式で調整量表示領域３０７に表示する。本例において情報処理装置１は、「グリッパＮｏ．（保持部２１２の識別番号）」と「調整距離（調整量）」とが対応付けられたテーブルを調整量表示領域３０７に表示している。

【0069】

調整作業を行うユーザは、情報処理装置１の表示部１４に表示された各保持部２１２の調整量を基に、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置を調整する。またユーザは、例えば調整作業後に第２搬送装置２０２の保持部２１２についてセンサ３を用いた再測定を行い、調整作業の成否を判定することもできる。

【0070】

＜変形例＞
なお本例では、第１搬送装置２０１の保持部２１１が上側、且つ、第２搬送装置２０２の保持部２１２が下側の上下関係で対象物品の受け渡しを行うものとしているが、これに限るものではない。第１搬送装置２０１の保持部２１１が下側、且つ、第２搬送装置２０２の保持部２１２が上側の上下関係で対象物品の受け渡しを行う構成であってもよい。この構成の場合についての詳細な説明は省略するが、上記の説明にて例示した演算式について符号の調整等を適宜に行うことで、同様の調整量算出処理を行うことができる。

【0071】

情報処理装置１は、第１搬送装置２０１の保持部２１１が上側、且つ、第２搬送装置２０２の保持部２１２が下側の上下関係の場合に調整量を算出するための演算式と、第１搬送装置２０１の保持部２１１が下側、且つ、第２搬送装置２０２の保持部２１２が上側の上下関係の場合に調整量を算出するための演算式とを予め記憶部１２に記憶しておき、搬送システムの構成に応じて演算式を切り替えて用いることができる。情報処理装置１は、例えばセンサ３から取得した２つの測定結果のいずれが第１搬送装置２０１（基準となる搬送装置）のもので、いずれが第２搬送装置２０２（保持部を調整する搬送装置）であるかの設定を条件情報として取得し、取得した設定に応じて演算式を選択することができる。

【0072】

また本例では、センサ３が第１搬送装置２０１の保持部２１１及び第２搬送装置２０２の保持部２１２の上方に配置されて距離の測定を行うものとしているが、これに限るものではない。第１搬送装置２０１の保持部２１１及び第２搬送装置２０２の保持部２１２の下方にセンサ３を配置して距離の測定を行ってもよい。この場合についての詳細な説明は省略するが、上記の説明にて例示した演算式について符号の調整等を適宜に行うことで、同様の調整量算出処理を行うことができる。

【0073】

＜まとめ＞
以上の構成の本実施の形態に係る情報処理システムは、対象物品を保持する複数の保持部２１１を有する第１搬送装置２０１と、同じ対象物品を保持する複数の保持部２１２を有する第２搬送装置２０２との間で対象物品の受け渡しを行う搬送システムについて、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置を調整するための情報をユーザに提供する。情報処理装置１は、第１搬送装置２０１についてセンサ３から各保持部２１１までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、取得した複数の第１センサ距離のから最大値及び最小値を特定し、第２搬送装置２０２についてセンサ３から各保持部２１２までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、取得した第１センサ距離の最大値、第１センサ距離の最小値、及び、第２センサ距離を基に、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置に関する調整量を算出する。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、算出した各保持部２１２の調整量の情報をユーザに提供することができ、ユーザによる第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置調整を容易化できる。

【0074】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置１が、第１搬送装置２０１の保持部２１１に対する第２搬送装置２０２の保持部２１２の距離基準値Ａ、及び、この距離基準値Ａに対して許容される距離管理幅Ｂの条件情報を取得し、取得した距離基準値Ａ、距離管理幅Ｂ、第１センサ距離の最大値、第１センサ距離の最小値、及び、第２センサ距離を基に、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置に関する調整量を算出する。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、ユーザ等による条件情報を考慮した調整量を算出することができ、より精度よく調整量を算出することが期待できる。

【0075】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置１が、距離基準値Ａ及び距離管理幅Ｂに基づいて第１センサ距離が最大値の保持部２１１及び最小値の保持部２１１について調整基準範囲をそれぞれ算出し、算出した２つの調整基準範囲について共通調整基準範囲を算出し、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置が共通調整基準範囲内となるように各保持部２１２の調整量を算出する。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、第１搬送装置２０１の複数の保持部２１１のバラツキを考慮して、より精度のよい調整量を算出することが期待できる。

【0076】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置１が、共通調整基準範囲が存在しない場合に、第１センサ距離が最大値の保持部２１１についての逸脱範囲と第１センサ距離が最小の保持部２１１についての逸脱範囲との共通最小逸脱範囲を算出し、第２搬送装置２０２の保持部２１２が共通最小逸脱範囲内となるように調整量を算出する。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、共通調整基準範囲が存在せず、条件を満たす調整を行うことができない場合であっても、出来るだけ第２搬送装置の複数の保持部２１２のバラツキを低減させるべく調整量の算出を行うことができる。

【0077】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、第１搬送装置２０１の保持部２１１及び／又は第２搬送装置２０２の保持部２１２が、２つの爪部１１１ａ及び１１１ｂで搬送の対象物品を保持する構成である場合、情報処理装置１が、第２搬送装置２０２の保持部２１２の爪部１１１ａ及び１１１ｂ毎に調整量の算出を行う。このときに情報処理装置１は、各保持部２１２の２つの爪部１１１ａ及び１１１ｂを個別に１つの保持部とみなして上述の調整量算出処理を行えばよい。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、２つの爪部１１１ａ及び１１１ｂを有する保持部２１２についてより精度よく位置の調整を行うことが期待できる。

【0078】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置１が、第１搬送装置２０１の保持部２１１と第２搬送装置２０２の保持部２１２との上下関係に関する条件情報を取得し、取得した条件情報に基づいて例えば適宜に演算式を選択する事によって、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出する。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、第１搬送装置２０１の保持部２１１と第２搬送装置２０２の保持部２１１との上下関係がいずれの場合であっても適切に調整量の算出を行うことが期待できる。

【0079】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、情報処理装置１が、例えば第１センサ距離及び第２センサ距離に基づき保持部２１１，２１２の位置を示すグラフ、又は、算出した第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量に関する情報を表示部１４に表示する。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の位置を調整するために有用な種々の情報をユーザに提供することが期待できる。

【0080】

また本実施の形態に係る情報処理システムでは、センサ３が対象までの測定を繰り返し行うことによって各保持部２１１，２１２までの距離を複数回測定し、情報処理装置１が複数回の測定結果の平均値又は中央値等の統計値を算出して第１センサ距離及び第２センサ距離とする。これにより本実施の形態に係る情報処理システムは、第１搬送装置２０１の保持部２１１および第２搬送装置２０２の保持部２１２の位置を精度よく把握し、各保持部２１２の調整量を精度よく算出することが期待できる。

【0081】

＜実施の形態２＞
搬送の対象物品の受け渡しを行う第１搬送装置２０１及び第２搬送装置２０２がそれぞれ備える保持部２１１，２１２の数によっては、対象物品の受け渡しが特定の組み合わせでのみ行われる場合がある。実施の形態２に係る情報処理装置１は、対象物品の受け渡しを行う保持部２１１，２１２の組み合わせを考慮して、第２搬送装置２０２の各保持部２１２の調整量を算出することができる。

【0082】

例えば、第１搬送装置２０１が８個の保持部２１１を備え、第２搬送装置２０２が１２個の保持部２１２を備える場合、両個数の最大公約数は４であるため、保持部２１１が８／４＝２個、且つ、保持部２１２が１２／４＝３個の組み合わせが４通り存在する。第１搬送装置２０１の８個の保持部２１１をＡ１～Ａ８とし、第２搬送装置２０２の１２個の保持部２１２をＢ１～Ｂ１２とし、Ａ１及びＢ１が対象物品の受け渡しを行うものとすると、対象物品の受け渡しを行う組み合わせは以下の４通りである。

【0083】

・Ａ１，Ａ５及びＢ１，Ｂ５，Ｂ９
・Ａ２，Ａ６及びＢ２，Ｂ６，Ｂ１０
・Ａ３，Ａ６及びＢ３，Ｂ７，Ｂ１１
・Ａ４，Ａ７及びｂ４，ｂ８，ｂ１２

【0084】

実施の形態２に係る情報処理システムでは、例えば上記の組み合わせに関する設定を組み合わせリストとしてユーザが予め作成し、情報処理装置１に組み合わせリストの情報を与える。情報処理装置１は、与えられた組み合わせリストに基づいて、第１センサ距離の最大値及び最小値を特定する処理、共通調整基準範囲又は共通最小逸脱範囲を算出する処理、並びに、各保持部２１２の調整量を算出する処理を組み合わせ毎に分けて行う。

【0085】

以上の構成の実施の形態２に係る情報処理システムでは、情報処理装置１が、対象物品の受け渡しを行う第１搬送装置２０１の保持部２１１と第２搬送装置２０２の保持部２１２との組み合わせに関する情報を例えば条件情報として取得し、取得した情報に基づいて組み合わせ毎に調整量の算出を行う。これにより実施の形態２に係る情報処理システムは、調整量の算出に対する条件の制約が緩むため、より実使用に適した調整量を算出することが期待できる。

【0086】

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【0087】

＜付記＞
（付記１）
物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理方法であって、
情報処理装置が、
前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、
取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、
前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、
前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する、
情報処理方法。
（付記２）
前記第１の搬送装置の保持部に対する前記第２の搬送装置の保持部の距離基準値を取得し、
前記距離基準値に対して許容される距離管理幅を取得し、
前記距離基準値、前記距離管理幅、前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する、
付記１に記載の情報処理方法。
（付記３）
前記距離基準値及び前記距離管理幅に基づき、前記第１センサ距離が最大値の保持部及び最小値の保持部について調整基準範囲をそれぞれ算出し、
前記第１センサ距離が最大値の保持部についての調整基準範囲と前記第１センサ距離が最小値の保持部についての調整基準範囲との共通調整基準範囲を算出し、
前記第２センサ距離を基に、前記第２の搬送装置の保持部が前記共通調整基準範囲内となるように、前記保持部の調整量を算出する、
付記２に記載の情報処理方法。
（付記４）
前記共通調整基準範囲が存在しない場合、前記第１センサ距離が最大値の保持部についての逸脱範囲と前記第１センサ距離が最小値の保持部についての逸脱範囲との共通最小逸脱範囲を算出し、
前記第２の搬送装置の保持部が前記共通最小逸脱範囲内となるように、前記保持部の調整量を算出する、
付記３に記載の情報処理方法。
（付記５）
前記保持部は、２つの爪部で前記物品を保持し、
前記保持部の爪部毎に調整量を算出する、
付記１から付記４までのいずれか１つに記載の情報処理方法。
（付記６）
第１の搬送装置の保持部と第２の搬送装置の保持部との上下関係に関する情報を取得し、
取得した前記情報に基づいて調整量を算出する、
付記１から付記５までのいずれか１つに記載の情報処理方法。
（付記７）
前記物品を授受する前記第１の搬送装置の保持部と前記第２の搬送装置の保持部との組み合わせに関する情報を取得し、
前記組み合わせ毎に、前記共通調整基準範囲の算出及び前記調整量の算出を行う、
付記３に記載の情報処理方法。
（付記８）
前記第１の搬送装置の保持部について測定された第１センサ距離及び前記第２の搬送装置の保持部について測定された第２センサ距離を示すグラフ、又は、算出した前記第２の搬送装置の保持部の調整量に関する情報を表示部に表示する、
付記１から付記７までのいずれか１つに記載の情報処理方法。
（付記９）
前記センサは各保持部までの距離を複数回測定し、
複数回の測定結果の統計値を前記第１センサ距離又は前記第２センサ距離として扱う、
付記１から付記８までのいずれか１つに記載の情報処理方法。
（付記１０）
コンピュータに、物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理を実施させるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータに、
前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、
取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、
前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、
前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する
処理を実施させる、コンピュータプログラム。
（付記１１）
物品を保持する複数の保持部を有する第１の搬送装置と、前記物品を保持する複数の保持部を有する第２の搬送装置との間で前記物品を搬送する搬送システムについて前記保持部の位置を調整するための情報処理を行う処理部を備える情報処理装置であって、
前記処理部が、
前記第１の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第１センサ距離の情報を取得し、
取得した複数の前記第１センサ距離から最大値及び最小値を特定し、
前記第２の搬送装置についてセンサから各保持部までの距離を測定した第２センサ距離の情報を取得し、
前記第１センサ距離の最大値、前記第１センサ距離の最小値及び前記第２センサ距離を基に、前記保持部の調整量を算出する、
情報処理装置。

【符号の説明】

【0088】

１ 情報処理装置
３ センサ
１１ 処理部
１１ａ 距離情報取得部
１１ｂ 最大最小特定部
１１ｃ 条件情報取得部
１１ｄ 調整基準範囲算出部
１１ｅ 調整量算出部
１１ｆ 表示処理部
１２ 記憶部
１２ａ プログラム
１３ 通信部
１４ 表示部
１５ 操作部
９９ 記録媒体
１０１，１０２，１０３ 搬送装置
１１１，１２１，１３１ 保持部
１１１ａ，１１１ｂ 爪部
２０１ 第１搬送装置
２０２ 第２搬送装置
２１１ 保持部
２１２ 保持部
３００ 調整情報画面
３０１ 測定情報表示領域
３０２ 設定情報表示領域
３０３ グラフ作成ボタン
３０４ グラフ削除ボタン
３０５ 調整量算出ボタン
３０６ グラフ表示領域
３０７ 調整量表示領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】