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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025002652
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】ロボット装置
(51)【国際特許分類】
B25J 13/08 20060101AFI20241226BHJP
B25J 15/00 20060101ALI20241226BHJP
B24B 27/00 20060101ALI20241226BHJP
【ＦＩ】
B25J13/08 Z
B25J15/00 Z
B24B27/00 A
【審査請求】有
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023102966
(22)【出願日】2023-06-23
(71)【出願人】
【識別番号】390020477
【氏名又は名称】トライエンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003373
【氏名又は名称】弁理士法人石黒国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡 丈晴
(72)【発明者】
【氏名】東 和也
【テーマコード（参考）】
3C158
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C158AA04
3C158AA14
3C158AA16
3C158AC02
3C158BA05
3C158BB02
3C158BC02
3C158CB01
3C707AS12
3C707EU04
3C707HS27
3C707KS33
3C707LU08
(57)【要約】
【課題】ロボット装置において、大曲率部位を含む表面を連続的に処理する場合に、処理部による表面の傷つけを防止する。
【解決手段】ロボット装置の駆動部５によれば、モータ７は、処理部をロボットに対して相対移動させるための駆動力を発生し、駆動力伝達部８は、モータ７が発生する駆動力を処理部に伝達する。また、駆動力伝達部８は、モータ７の出力軸に組み付けられたピニオン１３、および、ピニオン１３と噛み合うラック１４を有し、ピニオン１３の回転によりラック１４が動く方向に処理部を直線的に駆動することで、処理部をロボットに対して相対移動させる。これにより、ロボット装置において、大曲率部位を含む表面を連続的に処理する場合に、処理部による表面の傷つけを防止することができる。
【選択図】図３
【解決手段】ロボット装置の駆動部５によれば、モータ７は、処理部をロボットに対して相対移動させるための駆動力を発生し、駆動力伝達部８は、モータ７が発生する駆動力を処理部に伝達する。また、駆動力伝達部８は、モータ７の出力軸に組み付けられたピニオン１３、および、ピニオン１３と噛み合うラック１４を有し、ピニオン１３の回転によりラック１４が動く方向に処理部を直線的に駆動することで、処理部をロボットに対して相対移動させる。これにより、ロボット装置において、大曲率部位を含む表面を連続的に処理する場合に、処理部による表面の傷つけを防止することができる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットの効果器として、
ワークに対し力を及ぼしながら所定の処理を施す処理部と、
この処理部を前記ロボットに対して相対移動するように駆動することで、前記処理部が前記ワークに及ぼす力を増減する駆動部とを備えるロボット装置において、
前記駆動部は、
前記処理部を前記ロボットに対して相対移動させるための駆動力を発生する電動モータと、
この電動モータが発生する駆動力を前記処理部に伝達する駆動力伝達部とを有し、
この駆動力伝達部は、
前記電動モータの出力軸に組み付けられたピニオン、および、このピニオンと噛み合うラックを有し、
前記ピニオンの回転により前記ラックが動く方向に前記処理部を直線的に駆動することで、前記処理部を前記ロボットに対して相対移動させることを特徴とするロボット装置。
ワークに対し力を及ぼしながら所定の処理を施す処理部と、
この処理部を前記ロボットに対して相対移動するように駆動することで、前記処理部が前記ワークに及ぼす力を増減する駆動部とを備えるロボット装置において、
前記駆動部は、
前記処理部を前記ロボットに対して相対移動させるための駆動力を発生する電動モータと、
この電動モータが発生する駆動力を前記処理部に伝達する駆動力伝達部とを有し、
この駆動力伝達部は、
前記電動モータの出力軸に組み付けられたピニオン、および、このピニオンと噛み合うラックを有し、
前記ピニオンの回転により前記ラックが動く方向に前記処理部を直線的に駆動することで、前記処理部を前記ロボットに対して相対移動させることを特徴とするロボット装置。
【請求項2】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記処理部が前記ワークに前記所定の処理を施しているときに、前記処理部が前記ワークに及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する感応部と、
前記感応部が出力する信号に応じて前記電動モータを制御する制御部とを備え、
前記感応部は、前記処理部と前記ラックとの間に組み付けられ、前記電動モータが発生する駆動力により、前記処理部および前記ラックと同じ方向に、直線的に駆動されることを特徴とするロボット装置。
前記処理部が前記ワークに前記所定の処理を施しているときに、前記処理部が前記ワークに及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する感応部と、
前記感応部が出力する信号に応じて前記電動モータを制御する制御部とを備え、
前記感応部は、前記処理部と前記ラックとの間に組み付けられ、前記電動モータが発生する駆動力により、前記処理部および前記ラックと同じ方向に、直線的に駆動されることを特徴とするロボット装置。
【請求項3】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記処理部は、前記ラックが移動する方向の内、一方側へ移動するときに前記ワークに及ぼす力が強くなる第１処理部、および、他方側へ移動するときに前記ワークに及ぼす力が強くなる第２処理部を有することを特徴とするロボット装置。
前記処理部は、前記ラックが移動する方向の内、一方側へ移動するときに前記ワークに及ぼす力が強くなる第１処理部、および、他方側へ移動するときに前記ワークに及ぼす力が強くなる第２処理部を有することを特徴とするロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、所定の処理をワークに施すロボット装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、上記のロボット装置では、処理後のワークの品質向上を目的として、以下のような処理部、駆動部、感応部および制御部を備える構成が公知である（例えば、特許文献１参照。）。
ここで、処理部とは、ワークに力を及ぼしながら所定の処理を施すものであり、駆動部とは、処理部をロボットに対して相対移動するように駆動することで、処理部がワークに及ぼす力を増減するものである。
ここで、処理部とは、ワークに力を及ぼしながら所定の処理を施すものであり、駆動部とは、処理部をロボットに対して相対移動するように駆動することで、処理部がワークに及ぼす力を増減するものである。
【0003】
また、駆動部は、より具体的には、電動モータとボールねじとを含んで構成されており、電動モータが発生するトルクをボールねじにより直線的な力に変換し、この直線的な力により処理部を駆動してワークに力を及ぼす。さらに、駆動部では、制御部により電動モータが制御されてトルクが増減することで、処理部を経てワークに及ぼす力が増減される。
【0004】
また、感応部は、処理部がワークに処理を施しているときに、処理部がワークに及ぼす力に感応してこの力に応じた信号を出力し、制御部は、感応部が出力する信号に応じて電動モータを制御する。
これにより、ロボット装置は、処理部がワークに及ぼす力を制御しつつ、処理部による加工を進めることができるので、処理後のワークの品質を高めることができる（以下、処理部がワークに及ぼす力を制御することを「加圧力制御」と呼ぶことがある。）。
これにより、ロボット装置は、処理部がワークに及ぼす力を制御しつつ、処理部による加工を進めることができるので、処理後のワークの品質を高めることができる（以下、処理部がワークに及ぼす力を制御することを「加圧力制御」と呼ぶことがある。）。
【0005】
近年、例えば、ワークの表面を研磨する場合に、次のような表面を研磨する要請が生じている。すなわち、急激に盛り上がる凸部が存在する平面のように、曲率が大きい部位を含む表面を連続的に研磨する要請が生じている。
ところで、このような表面を連続的に研磨する場合、次のような問題がある（以下、処理部によって処理すべき表面において、曲率が大きい部位を「大曲率部位」と呼ぶことがある。）。
ところで、このような表面を連続的に研磨する場合、次のような問題がある（以下、処理部によって処理すべき表面において、曲率が大きい部位を「大曲率部位」と呼ぶことがある。）。
【0006】
すなわち、処理部としての研磨ツールが大曲率部位を通過するときに、表面から受ける反力が、加圧力制御に基づき表面に及ぼしている力よりも一時的に強くなってしまう。この結果、研磨ツールが表面に及ぼす力も強くなってしまい、表面を傷つけてしまう可能性がある。
【0007】
このような表面の傷つけに対しては、加圧力制御の応答性を高めて、例えば、より早期に、電動モータを逆回転させて研磨ツールが表面に及ぼす力を弱めることが理想的である。しかし、加圧力制御の応答性を更に高めることは困難であり、別途、対策をとる必要があると考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【特許文献1】特開２０２１－０５３７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、その目的は、ロボット装置において、大曲率部位を含む表面を連続的に処理する場合に、処理部による表面の傷つけを防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本開示のロボット装置は、ロボットの効果器として、次の処理部および駆動部を備える。すなわち、処理部は、ワークに対し力を及ぼしながら所定の処理を施し、駆動部は、処理部をロボットに対して相対移動するように駆動することで、処理部がワークに及ぼす力を増減する。また、駆動部は、以下の電動モータおよび駆動力伝達部を有する。つまり、電動モータは、処理部をロボットに対して相対移動させるための駆動力を発生し、駆動力伝達部は、電動モータが発生する駆動力を処理部に伝達する。
【0011】
そして、駆動力伝達部は、電動モータの出力軸に組み付けられたピニオン、および、ピニオンと噛み合うラックを有し、ピニオンの回転によりラックが動く方向に処理部を直線的に駆動することで、処理部をロボットに対して相対移動させる。
これにより、本開示によれば、潜在的に、ロボット装置において、大曲率部位を含む表面を連続的に処理する場合に、処理部による表面の傷つけを防止することができる。
これにより、本開示によれば、潜在的に、ロボット装置において、大曲率部位を含む表面を連続的に処理する場合に、処理部による表面の傷つけを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】ピニオンとラックとの噛合いを見えるようにしたロボット装置の要部の斜視図である。
【図2】ロボット装置の全体構成図である。
【図3】ピニオンとラックとの噛合いを見えるようにしたロボット装置の要部の側面図である。
【図4】ピニオンとラックとの噛合いを見えるようにしたロボット装置の要部の正面図である。
【図5】ピニオンとラックとの噛合いの様子を拡大して示す要部拡大図である。
【図6】処理部が大曲率部位に接近した様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
実施形態のロボット装置を、以下の実施例に基づき説明する。
【実施例0014】
〔実施例の構成〕
実施例のロボット装置１の構成を、図１～図６を用いて説明する。
ロボット装置１は、例えば、急激に盛り上がる凸部が存在する平面のように、大曲率部位２を含む表面を連続的に研磨するときに、好適に利用することができるものである（図６参照。）。
以下、ロボット装置１について詳述する。
実施例のロボット装置１の構成を、図１～図６を用いて説明する。
ロボット装置１は、例えば、急激に盛り上がる凸部が存在する平面のように、大曲率部位２を含む表面を連続的に研磨するときに、好適に利用することができるものである（図６参照。）。
以下、ロボット装置１について詳述する。
【0015】
ロボット装置１は、ロボット３の効果器として、次の処理部４および駆動部５を備える。すなわち、処理部４は、ワーク６に対し力を及ぼしながら所定の処理を施し、駆動部５は、処理部４をロボット３に対して相対移動するように駆動することで、処理部４がワーク６に及ぼす力を増減する。なお、ロボット３は、周知の６軸垂直多関節型であり、ロボット３の先端に、処理部４および駆動部５が装着されている（図２参照。）。
【0016】
また、駆動部５は、以下の電動モータ７および駆動力伝達部８を有する。つまり、電動モータ７は、処理部４をロボット３に対して相対移動させるための駆動力を発生し、駆動力伝達部８は、電動モータ７が発生する駆動力を処理部４に伝達する。
以下、電動モータ７をモータ７と略して呼ぶことがある。なお、モータ７は、例えば、周知の位置センサを有する周知構成の同期モータである。
以下、電動モータ７をモータ７と略して呼ぶことがある。なお、モータ７は、例えば、周知の位置センサを有する周知構成の同期モータである。
【0017】
ここで、処理部４は、例えば、ワーク６の表面６ａを研磨する研磨ツール１０、および、研磨ツール１０を回転駆動するアクチュエータ等を有する周知の構成である。また、ロボット装置１は、ロボット３、処理部４および駆動部５等の動作を制御する制御部１１として制御盤を備える。そして、制御部１１は、ロボット３、処理部４および駆動部５等のアクチュエータに指令して、研磨ツール１０を回転駆動しつつ三次元的に移動させながら、表面６ａを研磨していく。
【0018】
また、駆動力伝達部８は、モータ７の出力軸に組み付けられたピニオン１３、および、ピニオン１３と噛み合うラック１４を有し、ピニオン１３の回転によりラック１４が動く方向に処理部４を直線的に駆動することで、処理部４をロボット３に対して相対移動させる。
【0019】
さらに、ロボット装置１は、以下の感応部１５を備える。すなわち、感応部１５は、処理部４がワーク６に所定の処理を施しているときに、処理部４がワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する。そして、制御部１１は、感応部１５が出力する信号に応じてモータ７を制御することで、加圧力制御を実行する。
【0020】
そして、感応部１５は、処理部４とラック１４との間に組み付けられ、モータ７が発生する駆動力により、処理部４およびラック１４と同じ方向に、直線的に駆動される。
さらに、処理部４は、次の第１、第２処理部４Ａ、４Ｂを有する。すなわち、第１処理部４Ａは、ラック１４が移動する方向の内、一方側へ移動するときにワーク６に及ぼす力が強くなるものであり、第２処理部４Ｂは、他方側へ移動するときにワーク６に及ぼす力が強くなるものである。そして、第１、第２処理部４Ａ、４Ｂは、両方とも、上記の研磨ツール１０等を有する周知の構成である。
さらに、処理部４は、次の第１、第２処理部４Ａ、４Ｂを有する。すなわち、第１処理部４Ａは、ラック１４が移動する方向の内、一方側へ移動するときにワーク６に及ぼす力が強くなるものであり、第２処理部４Ｂは、他方側へ移動するときにワーク６に及ぼす力が強くなるものである。そして、第１、第２処理部４Ａ、４Ｂは、両方とも、上記の研磨ツール１０等を有する周知の構成である。
【0021】
また、感応部１５は、次の第１、第２感応部１５Ａ、１５Ｂを有する。
すなわち、第１感応部１５Ａは、第１処理部４Ａとラック１４との間に組み付けられ、第１処理部４Ａがワーク６に処理を施しているときに、第１処理部４Ａがワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する。そして、制御部１１は、第１感応部１５Ａが出力する信号に応じてモータ７を制御することで、第１処理部４Ａに対する加圧力制御を実行する。
すなわち、第１感応部１５Ａは、第１処理部４Ａとラック１４との間に組み付けられ、第１処理部４Ａがワーク６に処理を施しているときに、第１処理部４Ａがワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する。そして、制御部１１は、第１感応部１５Ａが出力する信号に応じてモータ７を制御することで、第１処理部４Ａに対する加圧力制御を実行する。
【0022】
第２感応部１５Ｂは、第２処理部４Ｂとラック１４との間に組み付けられ、第２処理部４Ｂがワーク６に処理を施しているときに、第２処理部４Ｂがワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する。そして、制御部１１は、第２感応部１５Ｂが出力する信号に応じてモータ７を制御することで、第２処理部４Ｂに対する加圧力制御を実行する。なお、第１、第２感応部１５Ａ、１５Ｂは、両方とも、例えば、周知の力センサである。
以下、処理部４、駆動部５、感応部１５等を含む、ロボット３の先端における各種の構成の取付構造を説明する。
以下、処理部４、駆動部５、感応部１５等を含む、ロボット３の先端における各種の構成の取付構造を説明する。
【0023】
まず、ロボット３の先端には、上記の処理部４、ならびに、駆動部５をなすモータ７および駆動力伝達部８とともに、次の保護構造１７およびスライド構造１８等が設けられている。
なお、以下の説明では、ラック１４が移動する方向をＸ方向、モータ７の出力軸の方向をＹ方向、Ｘ、Ｙ方向の両方に垂直な方向をＺ方向として、ロボット３の先端における直交座標系を定義する。
なお、以下の説明では、ラック１４が移動する方向をＸ方向、モータ７の出力軸の方向をＹ方向、Ｘ、Ｙ方向の両方に垂直な方向をＺ方向として、ロボット３の先端における直交座標系を定義する。
【0024】
まず、保護構造１７は、ピニオン１３およびラック１４を囲うことで、例えば、異物が嚙みこまれることを防止するものである。
より具体的には、保護構造１７は、次の囲い体１７Ａ、覆い板１７Ｂにより構成されている。
囲い体１７Ａは、Ｘ方向に関して一方側、他方側、Ｙ方向に関してモータ７が存在する側とは反対側、および、Ｚ方向に関して一方側、他方側から、ピニオン１３およびラック１４を囲う。
より具体的には、保護構造１７は、次の囲い体１７Ａ、覆い板１７Ｂにより構成されている。
囲い体１７Ａは、Ｘ方向に関して一方側、他方側、Ｙ方向に関してモータ７が存在する側とは反対側、および、Ｚ方向に関して一方側、他方側から、ピニオン１３およびラック１４を囲う。
【0025】
また、囲い体１７Ａの内、ピニオン１３およびラック１４をＺ方向に関して一方側から覆う壁部の内側にラック１４が固定されている。さらに、囲い体１７Ａの内、ピニオン１３およびラック１４をＹ方向に関してモータ７が存在する側とは反対側から覆う壁部に、後記するスライダ１８Ｃが固定されている。これにより、ラック１４および囲い体１７Ａは、ロボット３の先端およびモータ７に対して相対移動することができる。
【0026】
また、覆い板１７Ｂは、モータ７の出力軸を回転自在に保持しつつ、Ｙ方向に関してモータ７が存在する側から、ピニオン１３およびラック１４を覆う。
さらに、覆い板１７Ｂは、連結部２０Ａ、２０Ｂに固定されている。ここで、連結部２０Ａ、２０Ｂは、それぞれ、Ｚ方向の一方側、他方側で、後記する取付板２１とモータ７とを連結するものである。これにより、覆い板１７Ｂは、ロボット３の先端やモータ７に対して３次元的に位置を変えない。
さらに、覆い板１７Ｂは、連結部２０Ａ、２０Ｂに固定されている。ここで、連結部２０Ａ、２０Ｂは、それぞれ、Ｚ方向の一方側、他方側で、後記する取付板２１とモータ７とを連結するものである。これにより、覆い板１７Ｂは、ロボット３の先端やモータ７に対して３次元的に位置を変えない。
【0027】
次に、スライド構造１８は、第１、第２処理部４Ａ、４Ｂやピニオン１３等のロボット３に対する相対移動を安定させるものである。
より具体的には、スライド構造１８は、次のレール１８Ｒおよび３つのスライダ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ等により構成されている。まず、レール１８Ｒは、直線状に設けられて取付板２１に、Ｘ方向を指向するように固定されている。また、取付板２１は、ロボット３の先端に固定されている。このため、レール１８Ｒは、ロボット３に対して相対移動しない。また、スライダ１８Ａ～１８Ｃは、それぞれ、レール１８Ｒが嵌まる凹部を有しており、レール１８Ｒが嵌まった状態で、Ｘ方向に直線的に移動することができる。
より具体的には、スライド構造１８は、次のレール１８Ｒおよび３つのスライダ１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ等により構成されている。まず、レール１８Ｒは、直線状に設けられて取付板２１に、Ｘ方向を指向するように固定されている。また、取付板２１は、ロボット３の先端に固定されている。このため、レール１８Ｒは、ロボット３に対して相対移動しない。また、スライダ１８Ａ～１８Ｃは、それぞれ、レール１８Ｒが嵌まる凹部を有しており、レール１８Ｒが嵌まった状態で、Ｘ方向に直線的に移動することができる。
【0028】
ここで、スライダ１８Ａ～１８Ｃは、スライダ１８Ａ、１８Ｃ、１８Ｂの順で並んでおり、中央のスライダ１８Ｃには、上記の囲い体１７Ａが固定されている。また、Ｘ方向に関してスライダ１８Ｃの一方側に存在するスライダ１８Ａには、架橋体２２Ａを介して第１処理部４Ａが締結されており、スライダ１８Ｃの他方側に存在するスライダ１８Ｂには、架橋体２２Ｂを介して第２処理部４Ｂが締結されている。
【0029】
また、囲い体１７ＡのＸ方向の一方側の壁部と架橋体２２Ａとの間に、第１感応部１５Ａが挟まって、囲い体１７Ａと架橋体２２Ａとを連結している。同様に、囲い体１７Ａの他方側の壁部と架橋体２２Ｂとの間に、第２感応部１５Ｂが挟まって、囲い体１７Ａと架橋体２２Ｂとを連結している。
これにより、第１、第２感応部１５Ａ、１５Ｂは、それぞれ第１、第２処理部４Ａ、４Ｂがワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力することができる。
これにより、第１、第２感応部１５Ａ、１５Ｂは、それぞれ第１、第２処理部４Ａ、４Ｂがワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力することができる。
【0030】
以上の構成により、ロボット装置１によれば、モータ７のトルクがピニオン１３とラック１４との噛合いにより直線的な力に変換されて処理部４をＸ方向に駆動する。
例えば、第１処理部４Ａによってワーク６の表面を研磨するときに、モータ７を制御してピニオン１３の回転を操作することで、ラック１４をＸ方向に移動させて第１処理部４Ａに対する加圧力制御を行う。このとき、ロボット装置１は、第１感応部１５Ａが出力する信号に応じてモータ７を制御する。
例えば、第１処理部４Ａによってワーク６の表面を研磨するときに、モータ７を制御してピニオン１３の回転を操作することで、ラック１４をＸ方向に移動させて第１処理部４Ａに対する加圧力制御を行う。このとき、ロボット装置１は、第１感応部１５Ａが出力する信号に応じてモータ７を制御する。
【0031】
同様に、第２処理部４Ｂによってワーク６の表面を研磨するときに、モータ７を制御してピニオン１３の回転を操作することで、ラック１４をＸ方向に移動させて第２処理部４Ｂに対する加圧力制御を行う。このとき、ロボット装置１は、第２感応部１５Ｂが出力する信号に応じてモータ７を制御する。
【0032】
なお、ラック１４、第１、第２感応部１５Ａ、１５Ｂ、囲い体１７Ａ、スライダ１８Ａ～１８Ｃ、および、架橋体２２Ａ、２２Ｂは、モータ７からピニオン１３を経由して伝わった直線的な力により、第１、第２処理部４Ａ、４Ｂとともに、ロボット３の先端やモータ７等に対してＸ方向に相対移動する。
【0033】
〔実施例の効果〕
実施例のロボット装置１は、ロボット３の効果器として、次の処理部４および駆動部５を備える。すなわち、処理部４は、ワーク６に対し力を及ぼしながら所定の処理を施し、駆動部５は、処理部４をロボット３に対して相対移動するように駆動することで、処理部４がワーク６に及ぼす力を増減する。また、駆動部５は、以下のモータ７および駆動力伝達部８を有する。つまり、モータ７は、処理部４をロボット３に対して相対移動させるための駆動力を発生し、駆動力伝達部８は、モータ７が発生する駆動力を処理部４に伝達する。
実施例のロボット装置１は、ロボット３の効果器として、次の処理部４および駆動部５を備える。すなわち、処理部４は、ワーク６に対し力を及ぼしながら所定の処理を施し、駆動部５は、処理部４をロボット３に対して相対移動するように駆動することで、処理部４がワーク６に及ぼす力を増減する。また、駆動部５は、以下のモータ７および駆動力伝達部８を有する。つまり、モータ７は、処理部４をロボット３に対して相対移動させるための駆動力を発生し、駆動力伝達部８は、モータ７が発生する駆動力を処理部４に伝達する。
【0034】
そして、駆動力伝達部８は、モータ７の出力軸に組み付けられたピニオン１３、および、ピニオン１３と噛み合うラック１４を有し、ピニオン１３の回転によりラック１４が動く方向に処理部４を直線的に駆動することで、処理部４をロボット３に対して相対移動させる。
これにより、ロボット装置１において、大曲率部位２を含む表面６ａを連続的に処理する場合に、処理部４による表面６ａの傷つけを防止することができる。
これにより、ロボット装置１において、大曲率部位２を含む表面６ａを連続的に処理する場合に、処理部４による表面６ａの傷つけを防止することができる。
【0035】
すなわち、ピニオン１３とラック１４との嚙み合い構造によれば、ボールネジにおけるねじ同士の螺合構造よりも、表面６ａから処理部４に作用する反力をモータ７の出力軸の方に、大幅に逃しやすくなる。このため、処理部４が大曲率部位２を通過するときに、反力をモータ７の出力軸の方に大きく逃すことで、処理部４が表面６ａに及ぼす力を大幅に低減することができるので、処理部４が表面６ａを傷つけにくくなくなる。
以上により、ロボット装置１において、大曲率部位２を含む表面６ａを連続的に処理する場合に、処理部４による表面の傷つけを防止することができる。
以上により、ロボット装置１において、大曲率部位２を含む表面６ａを連続的に処理する場合に、処理部４による表面の傷つけを防止することができる。
【0036】
また、実施例のロボット装置１は、以下の制御部１１および感応部１５を備える。すなわち、感応部１５は、処理部４がワーク６に所定の処理を施しているときに、処理部４がワーク６に及ぼす力に感応し、この力に応じた信号を出力する。また、制御部１１は、感応部１５が出力する信号に応じてモータ７を制御する。
【0037】
そして、感応部１５は、処理部４とラック１４との間に組み付けられ、モータ７が発生する駆動力により、処理部４およびラック１４と同じ方向に、直線的に駆動される。
これにより、感応部１５の信号を利用した加圧力制御を併せて行うことで、処理部４が大曲率部位２を通過するときに、例えば、モータ７を逆回転させて反力をモータ７の出力軸の方に逃しやすくすることができる。このため、処理部４が表面を傷つける可能性を、より一層、低減することができる。
これにより、感応部１５の信号を利用した加圧力制御を併せて行うことで、処理部４が大曲率部位２を通過するときに、例えば、モータ７を逆回転させて反力をモータ７の出力軸の方に逃しやすくすることができる。このため、処理部４が表面を傷つける可能性を、より一層、低減することができる。
【0038】
さらに、実施例のロボット装置１によれば、処理部４は、ラック１４が移動するＸ方向の内、一方側へ移動するときにワーク６に及ぼす力が強くなる第１処理部４Ａ、および、他方側へ移動するときにワーク６に及ぼす力が強くなる第２処理部４Ｂを有する。
これにより、処理部４による処理を効率的に行うことができる。
これにより、処理部４による処理を効率的に行うことができる。
【0039】
〔変形例〕
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。
例えば、実施例のロボット装置１によれば、処理部４は、第１、第２処理部４Ａ、４Ｂを有していたが、一方のみを有するように処理部４を構成してもよい。
また、実施例のロボット装置１は感応部１５を備えていたが、感応部１５を省いて、感応部１５の信号を利用した加圧力制御を実行しないようにしてもよい。
実施例は具体的な一例を開示するものであり、本発明が実施例に限定されないことは言うまでもない。
例えば、実施例のロボット装置１によれば、処理部４は、第１、第２処理部４Ａ、４Ｂを有していたが、一方のみを有するように処理部４を構成してもよい。
また、実施例のロボット装置１は感応部１５を備えていたが、感応部１５を省いて、感応部１５の信号を利用した加圧力制御を実行しないようにしてもよい。
【符号の説明】
【0040】
１ ロボット装置 ３ ロボット ４ 処理部 ５ 駆動部 ６ ワーク ７モータ（電動モータ） ８ 駆動力伝達部 １３ ピニオン １４ ラック
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【手続補正書】
【提出日】2023-06-23
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0035】
すなわち、ピニオン１３とラック１４との噛み合い構造によれば、ボールネジにおけるねじ同士の螺合構造よりも、表面６ａから処理部４に作用する反力をモータ７の出力軸の方に、大幅に逃しやすくなる。このため、処理部４が大曲率部位２を通過するときに、反力をモータ７の出力軸の方に大きく逃すことで、処理部４が表面６ａに及ぼす力を大幅に低減することができるので、処理部４が表面６ａを傷つけにくくなくなる。
以上により、ロボット装置１において、大曲率部位２を含む表面６ａを連続的に処理する場合に、処理部４による表面の傷つけを防止することができる。
以上により、ロボット装置１において、大曲率部位２を含む表面６ａを連続的に処理する場合に、処理部４による表面の傷つけを防止することができる。