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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025029556
(43)【公開日】2025-03-06
(54)【発明の名称】ロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20250227BHJP
G05D 1/225 20240101ALI20250227BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G05D1/225
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023211459
(22)【出願日】2023-12-14
(31)【優先権主張番号】10-2023-0109249
(32)【優先日】2023-08-21
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＺＩＧＢＥＥ
２．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】591251636
【氏名又は名称】現代自動車株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(71)【出願人】
【識別番号】500518050
【氏名又は名称】起亞株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(74)【代理人】
【識別番号】100130719
【弁理士】
【氏名又は名称】村越 卓
(72)【発明者】
【氏名】リュ、ジョンミン
(72)【発明者】
【氏名】キム、ジンウ
(72)【発明者】
【氏名】キム、ユンジェ
(72)【発明者】
【氏名】キム、ソクウォン
【テーマコード（参考）】
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H181AA20
5H181AA27
5H181AA28
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB08
5H181FF13
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL09
5H181MB01
5H301AA01
5H301BB05
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ロボットと管制クラウド間のネットワーク状態が不安定であったとしてもロボットに対する管制及び制御の問題を最小化できるロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】本発明は、第１ワークフローエンジンを含むロボット、及びロボットとネットワークを介して連結され、第２ワークフローエンジンを含み、ロボットを制御する管制クラウドを含んでなり、ロボットは、第１状態において、管制クラウドから受信したタスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、第２状態において、管制クラウドから受信したシナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行し、管制クラウドは、ロボットの状態及びネットワークの状態を判断して、ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送するロボット制御システムに関する。
【選択図】図３
【解決手段】本発明は、第１ワークフローエンジンを含むロボット、及びロボットとネットワークを介して連結され、第２ワークフローエンジンを含み、ロボットを制御する管制クラウドを含んでなり、ロボットは、第１状態において、管制クラウドから受信したタスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、第２状態において、管制クラウドから受信したシナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行し、管制クラウドは、ロボットの状態及びネットワークの状態を判断して、ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送するロボット制御システムに関する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１ワークフロー（ｗｏｒｋｆｌｏｗ）エンジンを含むロボット；及び
前記ロボットとネットワークを介して連結され、第２ワークフローエンジンを含み、前記ロボットを制御する管制クラウド
を含んでなり、
前記ロボットは、
第１状態において、前記管制クラウドから受信したタスク（ｔａｓｋ）グループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、
第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行し、
前記管制クラウドは、
前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を判断して、前記ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）する、
ロボット制御システム。
前記ロボットとネットワークを介して連結され、第２ワークフローエンジンを含み、前記ロボットを制御する管制クラウド
を含んでなり、
前記ロボットは、
第１状態において、前記管制クラウドから受信したタスク（ｔａｓｋ）グループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、
第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行し、
前記管制クラウドは、
前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を判断して、前記ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）する、
ロボット制御システム。
【請求項2】
前記管制クラウドは、
前記ロボットの状態が前記第１状態であるものと判断した場合、第１シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して第１タスクグループを獲得し、
前記第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
前記ロボットの状態が前記第１状態であるものと判断した場合、第１シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して第１タスクグループを獲得し、
前記第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項3】
前記管制クラウドは、
前記ネットワークの状態に基づいて、前記第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成して、
前記第１例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得し、
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送し、
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行する前記ロボットの状態をモニタリングする、
請求項２に記載のロボット制御システム。
前記ネットワークの状態に基づいて、前記第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成して、
前記第１例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得し、
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送し、
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行する前記ロボットの状態をモニタリングする、
請求項２に記載のロボット制御システム。
【請求項4】
前記管制クラウドは、
前記ロボットの状態が前記第２状態であるものと判断した場合、第２シナリオ及び第２例外シナリオを含む代表シナリオを生成して、
前記代表シナリオを前記ロボットに伝送する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
前記ロボットの状態が前記第２状態であるものと判断した場合、第２シナリオ及び第２例外シナリオを含む代表シナリオを生成して、
前記代表シナリオを前記ロボットに伝送する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項5】
前記ロボットは、
前記管制クラウドから受信した前記代表シナリオのうち前記第２シナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得し、
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で前記第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、前記第２例外シナリオを前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する、
請求項４に記載のロボット制御システム。
前記管制クラウドから受信した前記代表シナリオのうち前記第２シナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得し、
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で前記第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、前記第２例外シナリオを前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する、
請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項6】
前記ロボットは、
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する、
請求項５に記載のロボット制御システム。
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する、
請求項５に記載のロボット制御システム。
【請求項7】
前記管制クラウドは、
前記ロボットの状態が、前記第１状態及び前記第２状態のそれぞれと異なる第３状態であるものと判断した場合、第３シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３タスクグループを獲得し、
前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、前記管制クラウドに含まれた第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
前記ロボットの状態が、前記第１状態及び前記第２状態のそれぞれと異なる第３状態であるものと判断した場合、第３シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３タスクグループを獲得し、
前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、前記管制クラウドに含まれた第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項8】
前記ロボットは、
前記第３状態において、前記管制クラウドから受信した前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行し、
前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を前記管制クラウドに含まれた第２チャンネルに伝送する、
請求項７に記載のロボット制御システム。
前記第３状態において、前記管制クラウドから受信した前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行し、
前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を前記管制クラウドに含まれた第２チャンネルに伝送する、
請求項７に記載のロボット制御システム。
【請求項9】
前記管制クラウドは、
前記ロボットから受信した前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態に基づいて、前記ロボットの状態が例外状態であるか決定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ）し、
前記ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を前記第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送し、
第３例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得する、
請求項８に記載のロボット制御システム。
前記ロボットから受信した前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態に基づいて、前記ロボットの状態が例外状態であるか決定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ）し、
前記ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を前記第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送し、
第３例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得する、
請求項８に記載のロボット制御システム。
【請求項10】
前記第１状態は、
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含み、
前記第２状態は、
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含む、
請求項１に記載のロボット制御システム。
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含み、
前記第２状態は、
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含む、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項11】
コンピュータで実行可能な命令語（ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ｅｘｅｃｕｔａｂｌｅ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）を格納したメモリ；
管制クラウドと通信を遂行する通信部；及び
前記メモリにアクセス（ａｃｃｅｓｓ）して前記命令語を実行する少なくとも１つ以上のプロセッサ
を含んでなり、
前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、
第１状態において、前記管制クラウドから受信した第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、
第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオをワークフローエンジンに適用して獲得された第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行し、
第３状態において、前記管制クラウドから受信した第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する、
ロボット。
管制クラウドと通信を遂行する通信部；及び
前記メモリにアクセス（ａｃｃｅｓｓ）して前記命令語を実行する少なくとも１つ以上のプロセッサ
を含んでなり、
前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、
第１状態において、前記管制クラウドから受信した第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、
第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオをワークフローエンジンに適用して獲得された第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行し、
第３状態において、前記管制クラウドから受信した第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する、
ロボット。
【請求項12】
前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、
前記第２状態において、前記管制クラウドから受信した前記シナリオのうち第２シナリオを、前記ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得し、
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で例外状況が発生した場合、前記シナリオのうち第２例外シナリオを、前記ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する、
請求項１１に記載のロボット。
前記第２状態において、前記管制クラウドから受信した前記シナリオのうち第２シナリオを、前記ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得し、
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で例外状況が発生した場合、前記シナリオのうち第２例外シナリオを、前記ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する、
請求項１１に記載のロボット。
【請求項13】
前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する、
請求項１２に記載のロボット。
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する、
請求項１２に記載のロボット。
【請求項14】
前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、
前記ロボットの状態及び前記ロボットのネットワークの状態を、前記管制クラウドに伝送する、
請求項１１に記載のロボット。
前記ロボットの状態及び前記ロボットのネットワークの状態を、前記管制クラウドに伝送する、
請求項１１に記載のロボット。
【請求項15】
前記第１状態は、
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含み、
前記第２状態は、
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含む、
請求項１１に記載のロボット。
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含み、
前記第２状態は、
前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含む、
請求項１１に記載のロボット。
【請求項16】
第１状態において、管制クラウドから受信したタスク（ｔａｓｋ）グループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行する動作；
第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオを、第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行する動作；及び
ロボットの状態及びネットワークの状態を判断して、前記ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）する動作
を含む、
ロボット制御方法。
第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオを、第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行する動作；及び
ロボットの状態及びネットワークの状態を判断して、前記ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）する動作
を含む、
ロボット制御方法。
【請求項17】
前記ロボットの状態が前記第１状態であるものと判断された場合、第１シナリオを前記管制クラウドに含まれた第２ワークフローエンジンに適用して第１タスクグループを獲得する動作；
前記第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する動作；
前記ネットワークの状態に基づいて、前記第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成する動作；
前記第１例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得する動作；
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する動作；及び
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行する前記ロボットの状態をモニタリングする動作
をさらに含む、
請求項１６に記載のロボット制御方法。
前記第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する動作；
前記ネットワークの状態に基づいて、前記第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成する動作；
前記第１例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得する動作；
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する動作；及び
前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行する前記ロボットの状態をモニタリングする動作
をさらに含む、
請求項１６に記載のロボット制御方法。
【請求項18】
前記ロボットの状態が前記第２状態であるものと判断された場合、第２シナリオ及び第２例外シナリオを含む代表シナリオを生成する動作；
前記代表シナリオを前記ロボットに伝送する動作；
前記管制クラウドから受信された前記代表シナリオのうち前記第２シナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得する動作；
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で前記第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、前記第２例外シナリオを前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する動作；及び
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する動作
をさらに含む、
請求項１６に記載のロボット制御方法。
前記代表シナリオを前記ロボットに伝送する動作；
前記管制クラウドから受信された前記代表シナリオのうち前記第２シナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得する動作；
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で前記第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、前記第２例外シナリオを前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する動作；及び
前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する動作
をさらに含む、
請求項１６に記載のロボット制御方法。
【請求項19】
前記ロボットの状態が、前記第１状態及び前記第２状態のそれぞれと異なる第３状態であるものと判断された場合、第３シナリオを前記管制クラウドに含まれた第２ワークフローエンジンに適用して、第３タスクグループを獲得する動作；
前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、前記管制クラウドに含まれた第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する動作；
前記第３状態において、前記管制クラウドから受信した前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する動作；及び
前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を前記管制クラウドに含まれた第２チャンネルに伝送する動作
をさらに含む、
請求項１６に記載のロボット制御方法。
前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、前記管制クラウドに含まれた第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する動作；
前記第３状態において、前記管制クラウドから受信した前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する動作；及び
前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を前記管制クラウドに含まれた第２チャンネルに伝送する動作
をさらに含む、
請求項１６に記載のロボット制御方法。
【請求項20】
前記ロボットから受信した前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態に基づいて、前記ロボットの状態が例外状態であるか決定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ）する動作；
前記ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を前記第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する動作；及び
第３例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得する動作
をさらに含む、
請求項１９に記載のロボット制御方法。
前記ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を前記第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する動作；及び
第３例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得する動作
をさらに含む、
請求項１９に記載のロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法に関し、より詳細には、管制クラウドとロボットを互いに連動するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
自律走行基盤のサービスロボットは、無線ネットワークのインフラ状況に応じて信号強度が到達することができず、オフライン状態になることがある。この際の対処法として、ロボットのサービス種類によって多様な保障範囲のシナリオを有する必要がある。
【0003】
例えば、配送サービスロボットの場合、ＩＳＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｐｒｏｖｉｄｅｒ）業社が提供する５Ｇ又はＬＴＥ網を主に用いるが、エレベータ内部のように一部の陰影地域が存在する状況において、配送サービスロボットは、オフライン状態で目的地までの配送が可能でなければならない。また、スマートファクトリー（Ｓｍａｒｔ Ｆａｃｔｏｒｙ）の巡察ロボットの場合、オフライン状況において他の走行ロボットとの衝突を回避するため、停止状態で待機したり安全な場所に移動しなければならないオフラインシナリオが必要である。
【0004】
既存のロボット制御システムでは、ロボットのシナリオエンジンを外部管制クラウドで管理するので、オフライン時の動作が不可能であるか、又はロボットに内蔵されて実時間で状態を把握したり制御したりすることが困難である。
【0005】
そのため、このような問題点を解決するため、ワークフローエンジンを管制クラウドとロボットに搭載して互いに連動するための技術の開発が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の実施形態は、ワークフローエンジンを管制クラウドとロボットに同時に搭載することにより、ロボットと管制クラウド間のネットワーク状態が不安定であったとしてもロボットに対する管制及び制御の問題（ｉｓｓｕｅ）を最小化できるロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法の提供を図る。
【0007】
また、本発明の実施形態は、第１状態において、タスクグループに含まれたタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することにより、ロボットが動作を遂行する状況が例外状況であったとしても実時間でタスク指示を変更することができるロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法の提供を図る。
【0008】
また、本発明の実施形態は、第２状態において、シナリオをワークフローエンジンに適用してタスクに関する動作を遂行することにより、ロボットと管制クラウド間の直接的な通信頻度が減り、ロボットの制御を容易に遂行することができ、クラウド通信費用（トラフィック）を減らすことができるロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法の提供を図る。
【0009】
また、本発明の実施形態は、第３状態において、タスクグループに含まれたタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することにより、ロボットのサービス種類（例：配送サービス、パトロールサービス）またはロボットが動作（例：サービス）を遂行する地域及び／又は環境に応じて、同一の管制クラウドとロボット構造に基づいてシナリオの変更だけでタスクを処理することができて開発費用を減らすことができるロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法の提供を図る。
【0010】
本発明の技術的課題は、以上で言及した技術的課題に制限されず、言及されていないまた他の技術的課題は、下記の記載から当業者に明確に理解できるであろう。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の実施形態によるロボット制御システムは、第１ワークフロー（ｗｏｒｋｆｌｏｗ）エンジンを含むロボット；及び、前記ロボットとネットワークを介して連結され、第２ワークフローエンジンを含み、前記ロボットを制御する管制クラウドを含んでなり、前記ロボットは、第１状態において、前記管制クラウドから受信したタスク（ｔａｓｋ）グループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行し、前記管制クラウドは、前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を判断して、前記ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）することができる。
【0012】
一実施形態において、前記管制クラウドは、前記ロボットの状態が前記第１状態であるものと判断した場合、第１シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して第１タスクグループを獲得し、前記第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送することができる。
【0013】
一実施形態において、前記管制クラウドは、前記ネットワークの状態に基づいて、前記第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成して、前記第１例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得し、前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送し、前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行する前記ロボットの状態をモニタリングすることができる。
【0014】
一実施形態において、前記管制クラウドは、前記ロボットの状態が前記第２状態であるものと判断した場合、第２シナリオ及び第２例外シナリオを含む代表シナリオを生成して、前記代表シナリオを前記ロボットに伝送することができる。
【0015】
一実施形態において、前記ロボットは、前記管制クラウドから受信した前記代表シナリオのうち前記第２シナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得し、前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で前記第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、前記第２例外シナリオを前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得することができる。
【0016】
一実施形態において、前記ロボットは、前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送することができる。
【0017】
一実施形態において、前記管制クラウドは、前記ロボットの状態が、前記第１状態及び前記第２状態のそれぞれと異なる第３状態であるものと判断した場合、第３シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３タスクグループを獲得し、前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、前記管制クラウドに含まれた第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送することができる。
【0018】
一実施形態において、前記ロボットは、前記第３状態において、前記管制クラウドから受信した前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行し、前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を前記管制クラウドに含まれた第２チャンネルに伝送することができる。
【0019】
一実施形態において、前記管制クラウドは、前記ロボットから受信した前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態に基づいて、前記ロボットの状態が例外状態であるか決定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ）し、前記ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を前記第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送し、第３例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得することができる。
【0020】
一実施形態において、前記第１状態は、前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含み、前記第２状態は、前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含むことができる。
【0021】
本発明の実施形態によるロボットは、コンピュータで実行可能な命令語（ｃｏｍｐｕｔｅｒ－ｅｘｅｃｕｔａｂｌｅ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ）を格納したメモリ；管制クラウドと通信を遂行する通信部；及び、前記メモリにアクセス（ａｃｃｅｓｓ）して前記命令語を実行する少なくとも１つ以上のプロセッサを含み、前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、第１状態において、前記管制クラウドから受信した第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行し、第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオをワークフローエンジンに適用して獲得された第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行し、第３状態において、前記管制クラウドから受信した第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行することができる。
【0022】
一実施形態において、前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、前記第２状態において、前記管制クラウドから受信した前記シナリオのうち第２シナリオを、前記ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得し、前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で例外状況が発生した場合、前記シナリオのうち第２例外シナリオを、前記ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得することができる。
【0023】
一実施形態において、前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送することができる。
【0024】
一実施形態において、前記少なくとも１つ以上のプロセッサは、前記ロボットの状態及び前記ロボットのネットワークの状態を、前記管制クラウドに伝送することができる。
【0025】
一実施形態において、前記第１状態は、前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含み、前記第２状態は、前記ロボットと前記管制クラウドのネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含むことができる。
【0026】
本発明の実施形態によるロボット制御方法は、第１状態において、管制クラウドから受信したタスク（ｔａｓｋ）グループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行する動作；第２状態において、前記管制クラウドから受信したシナリオを、第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行する動作；及び、ロボットの状態及びネットワークの状態を判断して、前記ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）する動作を含むことができる。
【0027】
一実施形態において、ロボット制御方法は、前記ロボットの状態が前記第１状態であるものと判断された場合、第１シナリオを前記管制クラウドに含まれた第２ワークフローエンジンに適用して第１タスクグループを獲得する動作；前記第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する動作；前記ネットワークの状態に基づいて、前記第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成する動作；前記第１例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得する動作；前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を前記ロボットに伝送する動作；及び、前記第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行する前記ロボットの状態をモニタリングする動作をさらに含むことができる。
【0028】
一実施形態において、ロボット制御方法は、前記ロボットの状態が前記第２状態であるものと判断された場合、第２シナリオ及び第２例外シナリオを含む代表シナリオを生成する動作；前記代表シナリオを前記ロボットに伝送する動作；前記管制クラウドから受信された前記代表シナリオのうち前記第２シナリオを、前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２タスクグループを獲得する動作；前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する中で前記第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、前記第２例外シナリオを前記第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得する動作；及び、前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、前記管制クラウドに前記第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び前記第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を伝送する動作をさらに含むことができる。
【0029】
一実施形態において、ロボット制御方法は、前記ロボットの状態が、前記第１状態及び前記第２状態のそれぞれと異なる第３状態であるものと判断された場合、第３シナリオを前記管制クラウドに含まれた第２ワークフローエンジンに適用して、第３タスクグループを獲得する動作；前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、前記管制クラウドに含まれた第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する動作；前記第３状態において、前記管制クラウドから受信した前記第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行する動作；及び、前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態を前記管制クラウドに含まれた第２チャンネルに伝送する動作をさらに含むことができる。
【0030】
一実施形態において、ロボット制御方法は、前記ロボットから受信した前記ロボットの状態及び前記ネットワークの状態に基づいて、前記ロボットの状態が例外状態であるか決定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ）する動作；前記ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を前記第１チャンネルを介して前記ロボットに伝送する動作；及び、第３例外シナリオを前記第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得する動作をさらに含むことができる。
【発明の効果】
【0031】
本発明によるロボット制御システム、ロボット、及びロボット制御方法の効果に対して説明する。
【0032】
本発明の実施形態のうち少なくとも１つによると、ワークフローエンジンを管制クラウドとロボットに同時に搭載することにより、ロボットと管制クラウド間のネットワーク状態が不安定であったとしてもロボットに対する管制及び制御の問題（ｉｓｓｕｅ）を最小化することができるという効果を有することができる。
【0033】
また、本発明の実施形態のうち少なくとも１つによると、第１状態において、タスクグループに含まれたタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することにより、ロボットが動作を遂行する状況が例外状況であったとしても実時間でタスク指示を変更することができるという効果を有することができる。
【0034】
また、本発明の実施形態のうち少なくとも１つによると、第２状態において、シナリオをワークフローエンジンに適用してタスクに関する動作を遂行することにより、ロボットと管制クラウド間の直接的な通信頻度が減り、ロボットの制御を容易に遂行することができ、クラウド通信費用（トラフィック）を減らすことができるという効果を有することができる。
【0035】
また、本発明の実施形態のうち少なくとも１つによると、第３状態において、タスクグループに含まれたタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することにより、ロボットのサービス種類（例：配送サービス、パトロールサービス）またはロボット動作（例：サービス）を遂行する地域及び／又は環境に応じて、同一の管制クラウドとロボット構造に基づいてシナリオの変更だけでタスクを処理することができて開発費用を減らすことができるという効果を有することができる。
【0036】
その他、本文書を介して直接的または間接的に把握される多様な効果が提供され得る。
【図面の簡単な説明】
【0037】
【図1】本発明の一実施形態によるロボット制御システムを示した図である。
【図2】本発明の一実施形態によるロボット制御方法を説明するためのフローチャートである。
【図3】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、管制クラウドとロボットを示した図である。
【図4】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第１状態でロボットを制御する方法を説明するためのフローチャートである。
【図5】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第２状態でロボットを制御する方法を説明するためのフローチャートである。
【図6】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第３状態でロボットを制御する方法を説明するためのフローチャートである。
【図7a】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第３状態でタスクを交替する方法を説明するためのフローチャートである。
【図7b】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第３状態でタスクを交替する方法を説明するためのフローチャートである。
【図7c】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第３状態でタスクを交替する方法を説明するためのフローチャートである。
【図8】本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、タスクを処理する方法を説明するためのフローチャートである。
【図9】本発明の一実施形態によるロボット制御システム又はロボット制御方法に関するコンピュータシステムを示した図である。
【0038】
図の説明と関連し、同一又は類似の構成要素に対しては同一又は類似の参照符号が使用され得る。
【発明を実施するための形態】
【0039】
以下、本発明の一部の実施形態を例示的な図を介して詳細に説明する。各図の構成要素に参照符号を付加するに当たって、同一の構成要素に対しては、たとえ他の図上に表示されるとしても、できる限り同一の符号を有するようにしていることに留意しなければならない。また、本発明の実施形態を説明するにおいて、関連する公知の構成又は機能に対する具体的な説明が本発明の実施形態に対する理解を妨害すると判断される場合は、その詳細な説明は省略する。特に、本文書の多様な実施形態が図を参照して記載される。しかし、これは本文書に記載された技術を特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、本文書の実施形態の多様な変更（ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ）、均等物（ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓ）、及び／又は代替物（ａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅｓ）を含むものとして理解されなければならない。図面の説明に関して、類似の構成要素に対しては類似の参照符号が用いられてよい。
【0040】
本発明の実施形態の構成要素を説明するにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を使用することができる。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものに過ぎず、その用語により当該構成要素の本質や順番または順序などが限定されない。また、異なって定義されない限り、技術的又は科学的な用語を含めてここで用いられる全ての用語は、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者により一般的に理解されるものと同じ意味を有する。一般的に用いられる辞書に定義されているもののような用語は、関連技術の文脈上有する意味と一致する意味を有するものと解釈されなければならず、本出願で明白に定義しない限り、理想的や過度に形式的な意味と解釈されない。例えば、本文書で用いられた「第１」、「第２」、「第一」又は「第二」などの表現は、多様な構成要素を、順序及び／又は重要度に関係なく修飾することができ、ある構成要素を他の構成要素と区分するために用いられるだけで、当該構成要素を限定しない。例えば、第１使用者機器と第２使用者機器は、順序又は重要度と関係なく、互いに異なる使用者機器を示すことができる。例えば、本文書に記載された権利範囲を逸脱することなく第１構成要素は第２構成要素と命名されてよく、類似に第２構成要素も第１構成要素と変えて命名されてよい。
【0041】
本文書において、「有する」、「有することができる」、「含む」又は「含むことができる」などの表現は、当該特徴（例：数値、機能、動作、又は部品などの構成要素）の存在を示し、追加的な特徴の存在を排除しない。
【0042】
ある構成要素（例：第１構成要素）が他の構成要素（例：第２構成要素）に「（機能的又は通信的に）連結されて（（ｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙ ｏｒ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｖｅｌｙ）ｃｏｕｐｌｅｄ ｗｉｔｈ／ｔｏ）」いるか「接続されて（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」いると言及された際には、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に連結されるか、他の構成要素（例：第３構成要素）を介して連結され得ると理解されるべきである。一方、ある構成要素（例：第１構成要素）が他の構成要素（例：第２構成要素）に「直接連結されて」いるか「直接接続されて」いると言及された際には、前記ある構成要素と前記他の構成要素との間に他の構成要素（例：第３構成要素）が存在しないものと理解されてよい。
【0043】
本文書で用いられた表現「～するように構成された（または設定された）（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ）」は、状況に応じて、例えば、「～に好適な（ｓｕｉｔａｂｌｅ ｆｏｒ）」、「～する能力を有する（ｈａｖｉｎｇ ｔｈｅ ｃａｐａｃｉｔｙ ｔｏ）」、「～するように設計された（ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ）」、「～するように変更された（ａｄａｐｔｅｄ ｔｏ）」、「～させられた（ｍａｄｅ ｔｏ）」、又は「～ができる（ｃａｐａｂｌｅ ｏｆ）」に変えて用いられてよい。
【0044】
用語「～するように構成された（または設定された）」は、ハードウェア的に「特別に設計された（ｓｐｅｃｉｆｉｃａｌｌｙ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ）」ことだけを必ずしも意味しないこともある。その代わり、ある状況では、「～するように構成された装置」という表現は、その装置が他の装置または部品とともに「～できる」ことを意味し得る。例えば、語句「Ａ、Ｂ、及びＣを遂行するように構成された（または設定された）プロセッサ」は、当該動作を遂行するための専用プロセッサ（例：エンベデッドプロセッサ）、又は、メモリ装置に格納された１つ以上のソフトウェアプログラムを実行することにより、当該動作を遂行することができる汎用プロセッサ（ｇｅｎｅｒｉｃ－ｐｕｒｐｏｓｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）（例：ＣＰＵ又はａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を意味し得る。本文書で用いられた用語は、単に特定の実施形態を説明するために用いられたものであって、他の実施形態の範囲を限定しようとする意図ではない。単数の表現は、文脈上明らかに異なって意味しない限り、複数の表現を含むことができる。技術的又は科学的な用語を含めてここで用いられる用語は、本文書に記載された技術分野において通常の知識を有する者によって一般的に理解されるものと同一の意味を有することができる。本文書に用いられた用語のうち、一般的な辞書に定義された用語は、関連技術の文脈上有する意味と同一又は類似の意味に解釈されてよく、本文書で明らかに定義されない限り、理想的や過度に形式的な意味に解釈されない。場合によって、本文書で定義された用語であっても本文書の実施形態を排除するように解釈できない。
【0045】
本文書において、「Ａ又はＢ」、「Ａ又は／及びＢのうち少なくとも１つ」、又は「Ａ又は／及びＢのうち１つ又はそれ以上」などの表現は、共に羅列された項目の全ての可能な組み合わせを含むことができる。例えば、「Ａ又はＢ」、「Ａ及びＢのうち少なくとも１つ」、又は「Ａ又はＢのうち少なくとも１つ」は、（１）少なくとも１つのＡを含む、（２）少なくとも１つのＢを含む、又は（３）少なくとも１つのＡ及び少なくとも１つのＢの全てを含む場合を全て称することができる。また、本発明の実施形態の構成要素を説明するにおいて、「Ａ又はＢ」、「Ａ及びＢのうち少なくとも１つ」、「Ａ又はＢのうち少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ又はＣ」、「Ａ、Ｂ及びＣのうち少なくとも１つ」、「Ａ、Ｂ、又はＣのうち少なくとも１つ」、及び「Ａ、Ｂ、Ｃ、又はこれらの何れかの組み合わせ中の少なくとも１つ」のような語句のそれぞれは、その語句のうち該当する語句に共に羅列された項目中の何れか１つ、又はそれらの全ての可能な組み合わせを含むことができる。特に、「Ａ、Ｂ、Ｃ、又はこれらの何れかの組み合わせ中の少なくとも１つ」のような語句は、Ａ又はＢ又はＣ又はこれらの組み合わせであるＡＢ又はＡＢＣなどを含むことができる。
【0046】
【0047】
図１は、本発明の一実施形態によるロボット制御システムを示した図である。
【0048】
一実施形態によるロボット制御システムは、ロボット１００及び管制クラウド１４０を含むことができる。
【0049】
一実施形態によるロボット１００は、プロセッサ１１０、命令語１２２を含むメモリ１２０、及び通信部１３０を含むことができる。例えば、ロボット１００は、第１ワークフロー（ｗｏｒｋｆｌｏｗ）エンジンを含むことができる。
【0050】
例えば、ワークフローエンジン（例：第１ワークフローエンジン及び第２ワークフローエンジン）は、ビジネスプロセスの自動化と実行を支援するソフトウェアコンポネントを示すことができる。ワークフローエンジンは、プロセスを定義して実行するための機能を提供し、プロセスの流れを管理して制御することができる。ワークフローエンジンは、シナリオを入力とし、入力されたシナリオに関するタスクグループ（ｔａｓｋ ｇｒｏｕｐ）を出力することができる。
【0051】
例えば、シナリオは、複数のタスク（ｔａｓｋ）、タスク間の分岐（ｂｒａｎｃｈ）点、タスクと分岐の連結（ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）、及び例外（例：エラーまたは満了時間など）の処理のためのイベント（ｅｖｅｎｔ）を含むことができる。ここで、タスクは、シナリオの単位作業であって、予め決定されたロボットの動作セット（ｓｅｔ）を示すことができる。また、ロボット１００は、タスクに関する動作を遂行し、分岐点に含まれた情報に基づいてその次の動作を遂行することができる。
【0052】
ロボット１００は、第１状態において、管制クラウド１４０から受信したタスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することができる。また、ロボット１００は、第２状態において、管制クラウド１４０から受信したシナリオを、第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行することができる。さらに、ロボット１００は、第３状態において、管制クラウド１４０から受信した少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することができる。ロボット１００が第１状態、第２状態、及び第３状態のそれぞれにおいて動作を遂行する詳細な方法は、以下の図４から図６で詳細に後述される。
【0053】
例えば、第１状態は、ロボット１００と管制クラウド１４０のネットワークの連結状態がオンライン（ｏｎｌｉｎｅ）に常に（ａｌｗａｙｓ）保障される状態を含むことができる。つまり、第１状態は、ロボット１００が命令あるいはタスクに関する動作を遂行する環境が主に（ｍａｉｎｌｙ）オンライン状態であることを含むことができる。第２状態は、ロボット１００と管制クラウド１４０のネットワークの連結状態がオンラインに常に保障できない状態を含むことができる。つまり、第２状態は、ロボット１００が命令あるいはタスクに関する動作を遂行する環境が主にオフライン状態であることを含むことができる。最後に、第３状態は、ロボット１００と管制クラウド１４０のネットワークの連結状態がオンライン状態を前提として、例外的な状況において一部オフライン状態を含むことができる。第１状態から第３状態に関する詳細な説明は、ロボット１００が第１状態、第２状態、及び第３状態のそれぞれにおいて動作を遂行するところのように、以下の図４から図６で詳細に後述される。
【0054】
プロセッサ１１０は、ソフトウェアを実行することができ、プロセッサ１１０に連結された少なくとも１つの他の構成要素（例：ハードウェア又はソフトウェア構成要素）を制御することができる。プロセッサ１１０は、それ以外にも多様なデータ処理又は演算を遂行することができる。例えば、プロセッサ１１０は、タスク、シナリオ、及び命令をメモリ１２０に格納することができる。
【0055】
参考として、プロセッサ１１０は、ロボット１００が遂行する全ての動作を遂行することができる。そのため、本明細書では、説明の便宜のために、ロボット１００の遂行する動作は、プロセッサ１１０が遂行する動作であることを主に説明する。また、本明細書では、説明の便宜のために、プロセッサ１１０は１つのプロセッサであるものと主に説明されるが、これに制限されない。例えば、ロボット１００は、少なくとも１つ以上のプロセッサを含むことができる。少なくとも１つ以上のプロセッサのそれぞれは、タスク、シナリオ、及び命令に関する動作に係わる全ての動作を遂行することができる。
【0056】
メモリ１２０は、ロボット１００を制御するために要求される多様なデータ及び／又は情報を臨時的に及び／又は永久的に格納することができる。例えば、メモリ１２０は、タスク、シナリオ、及び命令を格納することができる。
【0057】
通信部１３０は、ロボット１００と管制クラウド１４０間の通信遂行を支援することができる。例えば、通信部１３０は、ロボット１００と管制クラウド１４０間を通信させる１つ以上の構成要素を含むことができる。例えば、通信部１３０は、近距離通信部（Ｓｈｏｒｔ ｒａｎｇｅ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｕｎｉｔ）、マイクロフォンなどを含むことができる。このとき、近距離通信技術には、無線ラン（Ｗｉ－Ｆｉ）、ブルートゥース（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、ＷＦＤ（Ｗｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ）、ＵＷＢ（ｕｌｔｒａ－ｗｉｄｅｂａｎｄ）、赤外線通信（ＩｒＤＡ、ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などがあり得るが、これらに制限されるものではない。
【0058】
管制クラウド１４０は、ロボット１００とネットワークを介して連結され、第２ワークフローエンジンを含み、ロボット１００を制御するクラウドを示すことができる。例えば、管制クラウド１４０は、ロボット１００の状態及びネットワークの状態（例：ロボット１００と管制クラウド１４０の連結）を判断し、ロボット１００に命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送（ｔｒａｎｓｍｉｔ）することができる。ロボット制御システムに含まれたロボット１００と管制クラウド１４０に関する詳細な説明は、以下の図３で後述される。
【0059】
図２は、本発明の一実施形態によるロボット制御方法を説明するためのフローチャートである。
【0060】
段階（Ｓ２１０）において、ロボット（例：図１のロボット１００）は、第１状態において、管制クラウド（例：図１の管制クラウド１４０）から受信した複数のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することができる。例えば、ロボットは、第１状態において、管制クラウド駆動方式で動作を遂行することができる。すなわち、ロボットは、第１状態において（すなわち、管制クラウドとネットワークの連結状態がオンラインに保障を受ける状態）、管制クラウドから複数のタスクそれぞれの命令のみを受信することにより、命令に関する動作を遂行することができる。
【0061】
管制クラウドは、ロボットの状態を判断し、判断結果（すなわち、ロボットの状態が第１状態である結果）に基づいて、第１シナリオを第２ワークフローエンジンに適用して第１タスクグループを獲得することができる。管制クラウドは、獲得された第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を、ロボットに伝送することができる。ロボットは、管制クラウドで処理された（ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ）シナリオの結果物である少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令のみを受信することにより、命令に関する動作を遂行することができる。
【0062】
ロボット制御システムは、ロボットの状態が第１状態である場合、管制クラウド駆動方式で、シナリオの即時修正及び実時間反映を行うことができ、ロボットを制御するための維持補修が便利であり、実時間でロボットをモニタリングしながら予想できなかった問題（例：例外状況）に対応することができる。
【0063】
段階（Ｓ２２０）において、ロボットは、第２状態において、管制クラウドから受信したシナリオを、第１ワークフローエンジンに適用して獲得されたタスクに関する動作を遂行することができる。例えば、ロボットは、第２状態において、ロボット駆動方式で動作を遂行することができる。すなわち、ロボットは、第２状態において（すなわち、管制クラウドとネットワークの連結状態がオンラインに保障を受けることができない状態）、管制クラウドからシナリオを受信することにより、タスクに関する動作を遂行することができる。
【0064】
管制クラウドは、ロボットの状態を判断し、判断結果（すなわち、ロボットの状態が第２状態である結果）に基づいて、第２シナリオをロボットに伝送することができる。ロボットは、受信された第２シナリオを第１ワークフローエンジンに適用して第２タスクグループを獲得することができる。ロボットは、獲得した第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行することができる。
【0065】
ロボット制御システムは、ロボットの状態が第２状態である場合、ロボット駆動方式で、オフライン及びネットワークが不安定な環境においてもロボット動作の保障範囲を拡大することができる。
【0066】
段階（Ｓ２３０）において、管制クラウドは、ロボットの状態及びネットワーク状態を判断して、ロボットに命令及びシナリオのうち少なくとも１つを伝送することができる。例えば、管制クラウドは、ロボットの状態が第１状態である場合、ロボットに命令を伝送することができる。また、管制クラウドは、ロボットの状態が第２状態である場合、ロボットにシナリオを伝送することができる。但し、管制クラウドがロボットに伝送する対象及び条件は、これに制限されるものではない。例えば、管制クラウドは、ロボットの状態が第１状態である場合、ロボットにシナリオを伝送することができ、管制クラウドは、ロボットの状態が第２状態である場合、ロボットに命令を伝送することができる。そのため、本明細書では、説明の便宜のために、管制クラウドは、ロボットの状態が第１状態である場合、ロボットに命令を伝送することができ、管制クラウドは、ロボットの状態が第２状態である場合、ロボットにシナリオを伝送することができるものとして主に説明される。
【0067】
図３は、本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、管制クラウドとロボットを示した図である。
【0068】
一実施形態によるロボット制御システムは、ロボット３０１と管制クラウド３１１を含むことができる。
【0069】
ロボット３０１は、ロボットエージェント３０３、データベース３０５、及び第１ワークフローエンジン３０７を含むことができる。ロボットエージェント３０３は、ロボット３０１を代表して管制クラウド３１１から受信した命令、タスク、又はシナリオを第１ワークフローエンジン３０７に適用することができる。
【0070】
具体的に、ロボットエージェント３０３は、管制クラウド３１１の管制サーバ３１３から第１チャンネル（例：図３においてＲＳｏｃｋｅｔとして示される）を介してタスクなどを受信することができる。
【0071】
ロボットエージェント３０３は、管制サーバ３１３から第１チャンネルを介してシナリオを受信した場合、受信されたシナリオを第１ワークフローエンジン３０７に適用してタスクグループを獲得することができる。タスクグループは、受信されたシナリオに関する少なくとも１つ以上のタスクを含むことができる。
【0072】
ロボットエージェント３０３は、獲得されたタスクグループをデータベース３０５に格納することができる。また、ロボットエージェント３０３は、第２チャンネル（例：図３においてＫａｆｋａとして示される）及びＰｕｂ／Ｓｕｂ（Ｐｕｂｌｉｓｈ／Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅ）機能を介してシナリオ進行中の状態（ｓｔａｔｕｓ）のデータを伝送するか、又は受信することができる。
【0073】
管制クラウド３１１は、管制サーバ３１３、データベース３１５、及び第２ワークフローエンジン３１７を含むことができる。例えば、管制サーバ３１３は、ロボット３０１のロボットエージェント３０３と類似に、管制クラウド３１１を代表してシナリオを第２ワークフローエンジン３１７に適用することができる。
【0074】
具体的に、管制サーバ３１３は、第１チャンネルを介して、シナリオ（例：第１シナリオから第３シナリオ）、タスクグループ（例：第１タスクグループから第３タスクグループ）、命令、又はこれらの組み合わせのうち少なくとも１つ以上をロボット３０１に伝送することができる。
【0075】
参考として、第１ワークフローエンジン３０７は、第２ワークフローエンジン３１７と同一のバージョンのＢＰＭＮ（Ｂｕｓｉｎｅｓｓ Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｍｏｄｅｌ ａｎｄ Ｎｏｔａｔｉｏｎ）基盤のワークフローエンジンであってよい。例えば、ＢＰＭＮは、ビジネスプロセスをモデリングして表現するための標準化されたグラフィック表記法であってよい。ＢＰＭＮは、業務プロセスを多様な利害関係者と共有して理解しやすく表現するのに用いられてよい。ＢＰＭＮは、ビジネスプロセスの構造、フロー及び相互作用を詳細に記述することができ、利害関係者間の意思疎通を容易にできる表記法であってよい。これを介して、ロボット制御システムは、同一のバージョンのＢＰＭＮ基盤のワークフローエンジンをロボット３０１と管制クラウド３１１に同一に備え、シナリオあるいはタスクの駆動設定に応じて、管制クラウド方式の駆動とロボット駆動方式を、ロボットサービスの方式とそれぞれの例外状況に対応できるように選択することができる。
【0076】
図４は、本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第１状態でロボットを制御する方法を説明するためのフローチャートである。
【0077】
【0078】
例えば、第１状態は、Ｗｉ－Ｆｉ又はＬＴＥなどの、中継器が保障されている工場や、別途の陰影地域（例：オフライン地域）のない開豁地（例：公園）などでロボットの移動、探知、探知結果の伝送などの、オンライン状態で動作される状態を含むことができる。よって、ロボット制御システムは、第１状態において、ロボット内の別途のワークフローエンジンの駆動が不要なシナリオを構成することができる。
【0079】
例えば、段階（Ｓ４１０）において、管制クラウドは、第１シナリオ（例：図４におけるパトロール（ｐａｔｒｏｌ）シナリオ）を開始することができる。このために、段階（Ｓ４２０）において、管制クラウドは、ロボットの状態が第１状態であるものと判断した場合、第１シナリオ（例：第１状態におけるパトロールシナリオ）を第２ワークフローエンジンに適用してパトロールシナリオの第１タスクグループを獲得することができる。管制クラウドは、パトロールシナリオの第１タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令をロボットに伝送することができる。具体的に、パトロールシナリオの第１タスクグループは、１番ポイント移動タスク、探知タスク、２番ポイント移動タスク、及び探知タスクを含むことができる。
【0080】
管制クラウドは、第１シナリオ（例：第１状態におけるパトロールシナリオ）を第２ワークフローエンジンに適用して、命令を伝達しロボットがこれを遂行するように制御することができる。また、管制クラウドは、ネットワーク環境が良好な場合にタスク単位まで実時間で変更することができ、ロボットのシナリオを遂行する状況を実時間でモニタリングすることができる。
【0081】
段階（Ｓ４３０）において、管制クラウドは、ロボットが従前の第１シナリオ（例：第１状態におけるパトロールシナリオ）に関する動作を全て遂行した場合、次の第１シナリオ（例：第１状態における充電シナリオ）を開始することができる。このために、管制クラウドは、ロボットの状態が第１状態であるものと判断した場合、次の第１シナリオ（例：第１状態における充電シナリオ）をロボットに直接的に伝送することができる。
【0082】
段階（Ｓ４４０）において、ロボットは、第１ワークフローエンジンに適用して充電シナリオの第１タスクグループを獲得することができる。具体的に、充電シナリオの第１タスクグループは、移動開始タスク、充電場所移動タスク、及び充電開始タスクを含むことができる。
【0083】
参考として、本明細書では、説明の便宜のために、第１シナリオ及び第１タスクグループは、ロボットの状態が第１状態である場合、ロボットと管制クラウド間の伝送／受信される対象であるものとして説明される。具体的に、ロボットの状態が第１状態である場合、第１シナリオは、パトロールシナリオ及び充電シナリオを含むことができる。さらに、第１タスクグループは、パトロールシナリオのタスクグループ、及び充電シナリオのタスクグループを含むことができる。そのため、第１シナリオ及び第１タスクグループは、これに制限されるものではない。
【0084】
管制クラウドは、ロボットを実時間でモニタリングすることにより、即刻的な問題に対応することができる。例えば、管制クラウドは、ネットワークの状態に基づいて、第１シナリオと異なる第１例外シナリオを生成することができる。すなわち、第１例外シナリオは、第１シナリオの例外状況を克服するための少なくとも１つ以上のタスクを含むことができる。管制クラウドは、第１例外シナリオを第２ワークフローエンジンに適用して、第１例外タスクグループを獲得することができる。管制クラウドは、第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令をロボットに伝送することができる。管制クラウドは、第１例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を遂行するロボットの状態をモニタリングすることができる。
【0085】
図５は、本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第２状態でロボットを制御する方法を説明するためのフローチャートである。
【0086】
【0087】
例えば、第２状態は、室内配送及び室外配送のロボットサービスを遂行する環境のように、エレベータの乗降、玄関門の出入、エレベータの乗降、地下へのロボットの移動、同一帯域幅を用いるネットワーク使用者が多くなる場合などのネットワーク帯域幅などに限界がある場合、及び不安定であるかオフラインが頻繁な状況を含むことがある。よって、ロボット制御システムは、第２状態において、ロボットと管制クラウドとの連動が要らないようにタスクをロボットローカル（ｌｏｃａｌ）環境に有しているようにシナリオを構成することができる。
【0088】
例えば、段階（Ｓ５１０）において、管制クラウドは、第２シナリオ（例：図５で配送シナリオ）を開始することができる。管制クラウドは、ロボットの状態が第２状態であるものと判断した場合、第２シナリオ（例：第２状態における配送シナリオ）及び第２例外シナリオを含む代表シナリオを生成することができる。管制クラウドは、代表シナリオを、例えばＸＭＬ単位でロボットに伝送することができる。
【0089】
ここで、第２例外シナリオは、予め決定された例外が発生したか、ロボットと管制クラウド間の通信ができないとき、第２シナリオの例外状況を克服するための少なくとも１つ以上のタスクを含むことができる。
【0090】
ロボットは、管制クラウドから受信した代表シナリオのうち第２シナリオ（例：第２状態における配送シナリオ）を、第１ワークフローエンジンに適用して、配送シナリオの第２タスクグループを獲得することができる。ロボットは、第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行していた途中、第２例外シナリオに関する例外状況が発生した場合、第２例外シナリオを第１ワークフローエンジンに適用して、第２例外タスクグループを獲得することができる。
【0091】
例えば、前述した例外状況は、ロボットがエレベータ乗車後にネットワークが断絶（ｏｆｆｌｉｎｅ）された状況を含むことができる。この場合、第２例外シナリオは、ＴＴＳ音声出力タスク（例：３階で降車情報出力タスク、又は少しの間離れるようにという情報出力タスク）及び降車のためのロボット方向転換タスクなどを含むことができる。
【0092】
段階（Ｓ５３０）において、管制クラウドは、ロボットが従前の第２シナリオ（例：第２状態における配送シナリオ）に関する動作を全て遂行した場合、次の第２シナリオ（例：第２状態における充電シナリオ）を開始することができる。このために、管制クラウドは、ロボットの状態が第２状態であるものと判断した場合、次の第２シナリオ（例：第２状態における充電シナリオ）をロボットに直接的に伝送することができる。
【0093】
段階（Ｓ５４０）において、ロボットは、次の第２シナリオ（例：第２状態における充電シナリオ）を第１ワークフローエンジンに適用して充電シナリオの第２タスクグループを獲得することができる。
【0094】
参考として、本明細書では、説明の便宜のために、第２シナリオ及び第２タスクグループは、ロボットの状態が第２状態である場合、ロボットと管制クラウド間の伝送／受信される対象であるものとして説明される。具体的に、ロボットの状態が第２状態である場合、第２シナリオは、配送シナリオ及び充電シナリオを含むことができる。さらに、第２タスクグループは、配送シナリオのタスクグループ、及び充電シナリオのタスクグループを含むことができる。そのため、第２シナリオ及び第２タスクグループは、これに制限されるものではない。
【0095】
ロボットは、第２タスクグループ（例：配送シナリオの第２タスクグループ又は充電シナリオの第２タスクグループ）に含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作及び第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行した場合、第２タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び第２例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを遂行した結果を管制クラウドに伝送することができる。
【0096】
図６は、本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、第３状態でロボットを制御する方法を説明するためのフローチャートである。
【0097】
一実施形態によるロボット制御システムは、第３状態においてロボット６００と管制クラウド６１０に基づいて、ロボットを制御することができる。
【0098】
例えば、第３状態は、ロボット６００と管制クラウド６１０のネットワークの連結状態がオンライン状態を前提として、例外的な状況で一部オフライン状態である。ロボット６００の第３状態において、ロボット制御システムは、予め予測できなかった状況に対し、ワークフローエンジンを用いて予め準備したシナリオ以外の例外シナリオを実時間で反映して駆動する必要がある。具体的に、ロボット制御システムは、ロボット１台の状態が第３状態である場合（例：工場でロボット１台が他のロボットと交差走行時、誤った優先順位によって衝突事故でオフライン状態である場合）、ロボット制御システムは、当該優先順位を調整したシナリオ（例：第３例外シナリオ）を既に動作中の全てのロボットに実時間で同時に反映することができる。
【0099】
管制クラウド６１０は、ロボット６００の状態が、第１状態及び第２状態のそれぞれと異なる第３状態であるものと判断した場合、第３シナリオを第２ワークフローエンジンに適用して、第３タスクグループを獲得することができる。例えば、管制クラウド６１０の管制サーバは、ワークフローに第３シナリオを適用することにより、シナリオをＢＰＭＮ２．０ＸＭＬ単位で配布することができる。管制サーバは、第３シナリオを第２ワークフローエンジンに適用することで獲得された第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクを、第１チャンネル（例：ＲＳｏｃｋｅｔ）を介してロボット６００に伝送することができる。
【0100】
ロボット６００は、第３状態において、管制クラウド６１０から受信した第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び／又は第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することができる。例えば、管制クラウド６１０から第３シナリオを受信した場合、ロボット６００は、受信された第３シナリオを第１ワークフローエンジンに適用して第３タスクグループを獲得することができる。管制クラウド６１０から第３タスクグループを受信した場合、ロボット６００は、受信した第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行することができる。管制クラウド６１０から第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令を受信した場合、ロボット６００は、命令に関する動作を遂行することができる。
【0101】
ロボット６００は、ロボットの状態及びネットワークの状態を、管制クラウド６１０に含まれた第２チャンネル（例：Ｋａｆｋａ）を介して伝送することができる。
【0102】
管制クラウド６１０は、ロボット６００から受信したロボットの状態及びネットワークの状態に基づいて、ロボットの状態が例外状態であるか決定（ｄｅｔｅｒｍｉｎｅ）することができる。管制クラウド６１０は、ロボットの状態が例外状態である場合、動作中止命令を第１チャンネルを介してロボット６００に伝送することができる。また、例外状態を解決すべく、管制クラウド６１０は、第３例外シナリオを第２ワークフローエンジンに適用して、第３例外タスクグループを獲得することができる。
【0103】
ロボット６００は、第３状態において、管制クラウド６１０から受信した第３例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスク及び／又は第３例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令に関する動作を遂行することができる。
【0104】
【0105】
図７ａに示されている通り、図７ａは、ロボット（例：図３のロボット３０１）が第３状態において、移動タスク及び探知タスクに関する動作を遂行する過程を示す。例えば、ロボットは、移動タスクに関して、移動開始７００ａ及び移動終了７１０ａタスクの動作を遂行することができる。その後、ロボットは、探知タスクに関して、探知開始７２０ａ及び探知終了７３０ａタスクの動作を遂行することができる。ロボットは、移動タスク及び探知タスクに関する動作を遂行した結果を、探知結果伝送７４０ａタスクの動作で管制クラウド（例：図３の管制クラウド３１１）に伝送することができる。
【0106】
図７ｂに示されている通り、図７ｂは、ロボットが第３状態において、移動タスク及び探知タスクを含む第３シナリオを、複数個に動作を遂行する過程を示す。例えば、ロボットは、Ａ地点において、Ａ地点移動及びＡ地点探知の第３シナリオ７００ｂに関する動作を遂行することができる。ロボットは、Ａ地点移動及びＡ地点探知の第３シナリオ７００ｂを第１ワークフローエンジンに適用して、Ａ地点移動及びＡ地点探知の第３シナリオ７００ｂの第３タスクグループを獲得することができる。これと類似に、ロボットは、Ｂ地点において、Ｂ地点移動及びＢ地点探知の第３シナリオ７１０ｂ、及びＣ地点において、Ｃ地点移動及びＣ地点探知の第３シナリオ７２０ｂに関するそれぞれの動作を遂行することができる。
【0107】
図７ｃに示されている通り、図７ｃは、図７ｂのＡ地点、Ｂ地点、又はＣ地点のうち少なくとも１つの地点においてオフライン発生でロボットが例外状態である場合、第３シナリオでない第３例外シナリオで動作を遂行する過程を示す。例えば、ロボットがＢ地点においてオフライン発生で例外状態である場合、管制クラウドは、動作中止命令をロボットに伝送することができる。その後、管制クラウドは、第３例外シナリオを第２ワークフローエンジンに適用して第３例外タスクグループを獲得することができる。
【0108】
管制クラウドは、第３例外タスクグループをＢ地点においてオフライン発生で例外状態であるロボットに伝送することができる。ロボットは、第３例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクに関する動作を遂行することができる。例えば、図７ｃにおける参照番号７００ｃから７３０ｃは、図７ａにおける参照番号７００ａから７３０ｃと同一であってよい。すなわち、第３例外タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクは、第３タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクと同一であってよい。但し、第３タスクグループと異なり、第３例外タスクグループは、待機場所への移動後、探知結果伝送タスク７４０ｃを追加でさらに含むことができる。
【0109】
図８は、本発明の一実施形態によるロボット制御システムにおいて、タスクを処理する方法を説明するためのフローチャートである。
【0110】
【0111】
ロボット８００は、管制クラウド８１０から命令、タスクグループ、及びシナリオのうち少なくとも１つを受信する前までタスク待機状態であってよい。
【0112】
管制クラウド８１０は、シナリオを実行することができる。例えば、管制クラウド８１０は、シナリオをロボット８００に伝送することができる。また、管制クラウド８１０は、シナリオをワークフローエンジンに適用してタスクグループを獲得し、獲得したタスクグループをロボット８００に伝送することができる。さらに、管制クラウド８１０は、タスクグループに含まれた少なくとも１つ以上のタスクそれぞれの命令をロボット８００に伝送することができる。すなわち、管制クラウド８１０は、命令、タスクグループ、及びシナリオのうち少なくとも１つをロボット８００に伝送することにより、シナリオを実行することができる。
【0113】
ロボット８００は、例えば、管制クラウド８１０から受信したタスクの遂行可否を判断することができる。もし、ロボット８００が受信したタスクに関する動作を遂行することができれば、タスクの開始及びロボット８００の状態を実時間で管制クラウド８１０に伝送することができる。これと異なり、ロボット８００が受信したタスクに関する動作を遂行することができなければ、管制クラウド８１０に遂行不可情報を伝送することができる。
【0114】
参考として、ロボット８００が受信したタスクに関する動作を遂行することができるか否かは、バッテリー状態、管制クラウド８１０で確認することができない命令、又は周辺に障害物がある場合のうち少なくとも１つ以上を含むことができる。
【0115】
管制クラウド８１０は、ロボット８００に、例えば、タスクを伝送し実時間でロボット８００をモニタリングすることによりロボット８００の状態をチェックすることができる。その後、管制クラウド８１０は、ロボット８００からタスク終了の情報を受信した場合、次のタスクの存否を確認した後、シナリオを終了することができる。
【0116】
図９は、本発明の一実施形態によるロボット制御システム又はロボット制御方法に関するコンピュータシステムを示した図である。
【0117】
図９に示されている通り、ロボット制御システム又はロボット制御方法に関するコンピュータシステム１０００は、バス１２００を介して連結される少なくとも１つのプロセッサ１１００、メモリ１３００、使用者インターフェース入力装置１４００、使用者インターフェース出力装置１５００、ストレージ１６００、及びネットワークインターフェース１７００を含むことができる。
【0118】
プロセッサ１１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）又はメモリ１３００及び／又はストレージ１６００に格納された命令語に対する処理を実行する半導体装置であってよい。メモリ１３００及びストレージ１６００は、多様な種類の揮発性又は不揮発性格納媒体を含むことができる。例えば、メモリ１３００は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むことができる。
【0119】
したがって、本明細書に開示された実施形態に関して説明された方法又はアルゴリズムの段階は、プロセッサ１１００により実行されるハードウェア、ソフトウェアモジュール、又はその２つの結合により直接具現されてよい。ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭメモリ、フラッシュメモリ、ＲＯＭメモリ、ＥＰＲＯＭメモリ、ＥＥＰＲＯＭメモリ、レジスター、ハードディスク、脱着型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭのような格納媒体（すなわち、メモリ１３００及び／又はストレージ１６００）に常在することもできる。
【0120】
例示的な格納媒体は、プロセッサ１１００にカップリングされ、そのプロセッサ１１００は、格納媒体から情報を読み取ることができ、格納媒体に情報を書き込むことができる。他の方法として、格納媒体は、プロセッサ１１００と一体型であってもよい。プロセッサ及び格納媒体は、注文型集積回路（ＡＳＩＣ）内に常在することもできる。ＡＳＩＣは、使用者端末機内に常在することもできる。他の方法として、プロセッサ及び格納媒体は、使用者端末機内に個別コンポネントとして常在することもできる。
【0121】
以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したことに過ぎないものであって、本発明の属する技術分野において通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から逸脱しない範囲で多様な修正及び変形が可能なはずである。
【0122】
以上で説明された実施形態は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、及び／又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合わせで具現され得る。例えば、実施形態で説明された装置、方法及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（Ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ Ｌｏｇｉｃ Ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピュータ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答することができる他の何らかの装置のように、汎用コンピュータ又は特殊目的コンピュータを用いて具現され得る。処理装置は、運営体制（ＯＳ）及び前記運営体制上で遂行されるソフトウェアアプリケーションを遂行することができる。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答して、データを接近、格納、操作、処理及び生成することもできる。理解の便宜のために、処理装置は、１つが用いられるものと説明された場合もあるが、当該技術分野で通常の知識を有する者は、処理装置が複数個の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含むことができることが分かる。例えば、処理装置は、複数個のプロセッサ又は１つのプロセッサ及び１つのコントローラを含むことができる。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような、他の処理構成（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）も可能である。
【0123】
ソフトウェアは、コンピュータプログラム（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ）、コード（ｃｏｄｅ）、命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）、又はこれらのうち１つ以上の組み合わせを含むことができ、望む通りに動作するように処理装置を構成するか、独立的に又は結合的に（ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅｌｙ）処理装置を命令することができる。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈されるか処理装置に命令又はデータを提供するために、ある類型の機械、構成要素（ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）、物理的装置、仮想装置（ｖｉｒｔｕａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）、コンピュータ格納媒体又は装置、又は伝送される信号波（ｓｉｇｎａｌ ｗａｖｅ）に永久的に、又は一時的に具体化（ｅｍｂｏｄｙ）され得る。ソフトウェアは、ネットワークで連結されたコンピュータシステム上に分散されて、分散された方法で格納されるか実行されてもよい。ソフトウェア及びデータは、コンピュータ読取り可能記録媒体に格納されてよい。
【0124】
実施形態による方法は、多様なコンピュータ手段を介して遂行され得るプログラム命令の形態に具現され、コンピュータ読取り可能媒体に記録され得る。コンピュータ読取り可能媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独で又は組み合わせて含むことができ、媒体に記録されるプログラム命令は、実施形態のために特別に設計され構成されたものであるか、コンピュータソフトウェアの当業者に公知となって使用可能なものであってもよい。コンピュータ読取り可能記録媒体の例としては、ハードディスク、フロッピーディスク及び磁気テープのような磁気媒体（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｅｄｉａ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体（ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、及びロム（ＲＯＭ）、ラム（ＲＡＭ）、フラッシュメモリなどのようなプログラム命令を格納して遂行するように特別に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令の例としては、コンパイラによって作られるもののような機械語コードのみならず、インタプリタなどを用いてコンピュータによって実行され得る高級言語コードを含む。
【0125】
以上で説明したハードウェア装置は、実施形態の動作を遂行するために１つ又は複数のソフトウェアモジュールとして作動するように構成されてよく、その逆も同様である。
【0126】
以上のように実施形態がたとえ限定された図面によって説明されたとしても、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、これに基づいて多様な技術的修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順序で遂行されるか、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法と異なる形態に結合又は組み合わされるか、他の構成要素又は均等物によって代置されるか置換されても適切な結果が達成され得る。
【0127】
そのため、他の具現、他の実施形態及び特許請求の範囲と均等なものも後述する特許請求の範囲の範囲に属する。
【0128】
したがって、本発明に開示された実施形態は、発明の技術思想を限定するためではなく説明するためのものであり、このような実施形態によって、本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。本発明の保護範囲は、下記の特許請求の範囲によって解釈されなければならず、それと同等の範囲内にある全ての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されなければならない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7a】
【図7b】
【図7c】
【図8】
【図9】
