特開 2025-30251 物品処理システム及び物品処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025030251

(43)【公開日】2025-03-07

(54)【発明の名称】物品処理システム及び物品処理方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 57/03 20060101AFI20250228BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20250228BHJP

【ＦＩ】

B65G57/03 G

B65G1/137 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023135378

(22)【出願日】2023-08-23

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清川 渉

【テーマコード（参考）】

3F029

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F029AA01

3F029BA01

3F029CA22

3F029CA51

3F029DA01

3F522BB02

3F522BB24

3F522BB32

3F522BB36

3F522CC03

3F522DD04

3F522DD22

3F522DD32

3F522EE16

3F522FF02

3F522FF37

3F522GG23

3F522GG24

3F522JJ01

3F522JJ04

3F522KK07

3F522LL25

3F522LL31

3F522LL41

(57)【要約】

【課題】所定範囲にある物品の数より多い物品を搬送して効率良く積み付ける。
【解決手段】物品処理システムは、物品を保管する複数列の保管部と、保管部毎に設けられ、保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、保管部に保管されている物品を保管部に対応する第１コンベヤへ搬送する搬送部と、第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、第２コンベヤ上で所定範囲内にある物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて被積付部に積みつけられる物品を所定範囲内に収まる物品の数で積み付け順にグループ分けする計算部と、計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が保管部から第２コンベヤへ搬送されるように搬送部を制御する制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を保管する複数列の保管部と、
前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、
前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、
前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、
前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、
前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算部と、
前記計算部で計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御部と、
を備える物品処理システム。

【請求項2】

前記第２コンベヤは、複数列に分岐している
請求項１に記載の物品処理システム。

【請求項3】

前記第２コンベヤは、前記所定範囲内において円弧の経路である
請求項１に記載の物品処理システム。

【請求項4】

前記グループに属する物品は、前記グループ毎に前記第２コンベヤへ順不同に合流する
請求項１に記載の物品処理システム。

【請求項5】

物品を保管する複数列の保管部と、
前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、
前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、
前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、
前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、
を備える物品処理設備における物品処理方法であって、
計算部が、前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算ステップと、
制御部が、前記計算ステップで計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御ステップと、
を備える物品処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品処理システム及び物品処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

コンベヤで搬送された物品をパレット上に積みつける発明として、例えば特許文献１に開示された積み付けシステムがある。この積み付けシステムは、コンベヤで搬送されてきた物品をパレットに載せるロボットと、コンベヤ上でロボットが物品を移動可能な所定範囲を撮影する撮像部と、パレット上に積みつけられた物品の状態を認識する画像センサを有している。このシステムでは、撮像部で撮影されたコンベヤ上の物品のサイズを認識し、認識したサイズと、画像センサで認識したパレット上の積み付け状態とに基づいて、コンベヤ上のどの物品をパレットのどの位置に積みつけるのが最適であるか計算する。そして、計算結果に基づいて、ロボットが所定範囲にある物品の中から一つに物品をピッキングしてパレット上に物品を積み上げる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第７２３５６４８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

パレットに物品の積み付けを行なう際には、所定範囲にある物品の数より多い物品をコンベヤで搬送して一つのパレットに積みつける場合がある。特許文献１の積み付けシステムの場合、所定範囲でしか積み付けの最適化が行われないため、積みつけられる全ての物品で積み付けの計算を行ったときより積み付けの効率が落ちる場合が生じ得る。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、所定範囲にある物品の数より多い物品を搬送して効率良く積み付けることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の物品処理システムは、物品を保管する複数列の保管部と、前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算部と、前記計算部で計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御部と、を備える。

【0007】

本発明の物品処理方法は、物品を保管する複数列の保管部と、前記複数列の保管部毎に設けられ、対応する前記保管部から出庫された物品を搬送する第１コンベヤと、前記複数列の保管部毎に設けられ、前記保管部に保管されている物品を前記保管部に対応する前記第１コンベヤへ搬送する搬送部と、前記第１コンベヤの搬送方向下流側に設けられ、複数列の前記第１コンベヤで搬送された物品を合流させて搬送する第２コンベヤと、前記第２コンベヤ上で所定範囲内にある前記物品を被積付部へ積み付ける移載装置と、を備える物品処理設備における物品処理方法であって、計算部が、前記保管部に保管された複数の物品の被積付部への積み付け順を計算し、計算結果に基づいて前記被積付部に積みつけられる物品を前記所定範囲内に収まる前記物品の数で積み付け順にグループ分けする計算ステップと、制御部が、前記計算ステップで計算されたグループの積み付けの順番に基づいてグループ毎にグループに属する物品が前記保管部から前記第２コンベヤへ搬送されるように前記搬送部を制御する制御ステップと、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る物品処理システムの概略図である。

【図2】図２は、制御装置のブロック図である。

【図3】図３は、制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。

【図4】図４は、コンベヤにおけるケースの合流の一例を示す図である。

【図5】図５は、変形例に係る物品処理システムの概略図である。

【図6】図６は、変形例に係る物品処理システムの概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一又は対応する要素には適宜同一の符号を付している。さらに、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係などは、現実のものとは異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、図中で適宜Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の直交座標系を示し、これにより方向を説明する。直交座標系で示される空間においてＸ成分が増加する方向を＋Ｘ方向といい、Ｘ成分が減少する方向を－Ｘ方向という。同様に、Ｙ、Ｚ成分についても、＋Ｙ方向、－Ｙ方向、＋Ｚ方向、－Ｚ方向と定義する。なお、説明の便宜上、＋Ｚ方向を上方、－Ｚ方向を下方と言い換える場合がある。

【0010】

［実施形態］
（実施形態の構成）
図１は、本発明の実施形態に係る物品処理システム１０００の概略図である。物品処理システム１０００は、自動倉庫１０、コンベヤ４１、６１、パレタイザー７０、及びコードリーダ８１を備えている。また、物品処理システム１０００は、物品処理システム１０００の各部を制御する制御装置１００を備えている。なお、制御装置１００の構成については後述する。物品処理システム１０００は、自動倉庫１０に保管されているケースＡをパレットＰにパレタイズして出庫するシステムである。

【0011】

物品の一例であるケースＡは、例えば店舗で販売される製品を複数収納した段ボール箱である。ケースＡのサイズは、収納している製品によって異なる。ケースＡの側面には、収納されている製品の製品名を識別するためのバーコードが印字されている。被積付部の一例であるパレットＰは、ケースＡが積みつけられる平型の平パレットである。パレットＰは、複数のケースＡが積みつけられて出庫される。

【0012】

本発明に係る保管部の一例である自動倉庫１０は、保管棚１１、スタッカークレーン２０、コンベヤ３１、３２を備えている。保管棚１１は、ケースＡを保管する保管区画１２を左右方向（Ｘ軸方向）に複数備えた棚であり、上下方向（＋Ｚ方向）へ複数段に設置されている。自動倉庫１０は、間隔を空けて複数の保管棚１１を有している。コンベヤ３１は、保管区画１２に保管するケースＡをコンベヤ４１から保管棚１１の近傍へ搬送するコンベヤである。本発明に係る第１コンベヤの一例であるコンベヤ３２は、保管区画１２から取り出されてパレットＰに積みつけられるケースＡをコンベヤ４１へ搬送するコンベヤである。コンベヤ３１、３２は、ケースＡを搬送する搬送機構と、搬送機構を駆動するモータ等の駆動部とを有している。搬送機構は、例えば、ローラコンベヤや、チェーンコンベヤのようなコンベヤであるが、これらのコンベヤに限定されるものではない。

【0013】

本発明に係る搬送部の一例であるスタッカークレーン２０は、レール２１と、移載機２２とを備えている。レール２１は、保管棚１１どうしの間の作業通路に設置されている。移載機２２は、レール２１に沿って保管棚１１と平行に移動可能であるとともに、上下方向に移動可能に構成されている。移載機２２は、コンベヤ３１からケースＡを取り込み、取り込んだケースＡを保管区画１２へ格納する。また、移載機２２は、保管区画１２からケースＡを取り込み、取り込んだケースＡをコンベヤ３２へ載置する。なお、保管区画１２とコンベヤ３１、３２との間でケースＡを搬送する機構は、スタッカークレーン２０に限定されず、例えば、保管棚１１の段ごとに設けられた自走台車と、各段の自走台車とコンベヤ３１、３２との間でケースＡを搬送するリフタと、を有する構成であってもよい。

【0014】

本発明に係る第２コンベヤの一例であるコンベヤ４１は、ケースＡを搬送する搬送機構と、搬送機構を駆動するモータ等の駆動部とを有している。コンベヤ４１は、パレットＰからデパレタイズされて保管区画１２へ保管するケースＡを搬送する。また、コンベヤ４１は、保管区画１２から出庫されてパレットＰにパレタイズされるケースＡをパレタイザー７０へ搬送する。

【0015】

コンベヤ４１の近傍には、コードリーダ８１が設置されている。コードリーダ８１は、コンベヤ４１で後述のピッキング領域ＡＲへ搬送されるケースＡに印字されているバーコードを読み取る装置である。コードリーダ８１は、コンベヤ４１の幅方向に設置されており、コンベヤ４１の幅方向に向いたケースＡの側面に印字されているバーコードを読み取り、読み取ったコードを表す情報を制御装置１００へ出力する。

【0016】

コンベヤ６１は、ケースＡが積みつけられるパレットＰを搬送するコンベヤである。コンベヤ６１は、パレットＰを搬送する搬送機構と、搬送機構を駆動するモータ等の駆動部とを有している。搬送機構は、例えば、ローラコンベヤや、チェーンコンベヤのようなコンベヤであるが、これらのコンベヤに限定されるものではない。

【0017】

本発明に係る移載装置に一例であるパレタイザー７０は、例えばガントリー型のパレタイザーである。パレタイザー７０は、スライド軸７１ａ、７１ｂ、７１ｃと、保持部７２とを備えている。２つのスライド軸７１ａは、コンベヤ４１とコンベヤ６１を跨いでＹ軸に平行に設置されている。スライド軸７１ｂは、２つのスライド軸７１ａにかけ渡されており、Ｙ軸方向へ移動する。スライド軸７１ｃは、スライド軸７１ｂに設けられており、保持部７２を上下方向に移動させる。保持部７２は、スライド軸７１の下端に設けられており、コンベヤ４１で搬送されてきたケースＡを保持し、保持したケースＡをパレットＰに載置する。パレタイザー７０は、コンベヤ４１上で保持部７２がケースＡを保持可能なピッキング領域ＡＲ内でケースＡを保持することが可能であり、ピッキング領域ＡＲ内からケースＡを一つずつ保持してコンベヤ６１上のパレットＰに載置する。なお、パレタイザー７０は、ガントリー型のパレタイザーに限定されるものではなく、例えば多関節のアームとロボットハンドを備えたロボットであってもよい。

【0018】

図２は、物品処理システム１０００を制御する制御装置１００のブロック図である。制御装置１００は、コンピュータ装置であり、演算処理部１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、及びインターフェース１０４を有している。

【0019】

インターフェース１０４は、スタッカークレーン２０、駆動部３１ａ、３２ａ、４１ａ、６１ａ、パレタイザー７０を制御する信号を出力する。駆動部３１ａ、３２ａ、４１ａ、６１ａは、コンベヤ３１、３２、４１、６１の搬送機構を駆動するモータ等を有している。制御装置１００によって制御された駆動部３１ａ、３２ａ、４１ａが搬送機構を駆動することにより、コンベヤ３１、３２、４１によってケースＡが搬送される。また、制御装置１００によって制御された駆動部６１ａが搬送機構を駆動することにより、コンベヤ６１によってパレットＰが搬送される。

【0020】

主記憶部１０２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）であり、揮発性メモリで構成される。主記憶部１０２は、演算処理部１０１が演算処理を行う際の作業スペースとなり、演算処理部１０１の演算処理の結果などを記憶する。補助記憶部１０３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、不揮発性メモリ等の補助記憶装置により構成される。記憶部の一例である補助記憶部１０３のＲＯＭは、演算処理部１０１が演算処理を行なうために実行するプログラムを記憶する。補助記憶部１０３の不揮発性メモリは、演算処理部１０１が演算処理を行なうために使用するデータを格納する。

【0021】

演算処理部１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、補助記憶部１０３からプログラムを読み出し、主記憶部１０２を作業スペースとして実行する。演算処理部１０１の機能は、演算処理部１０１がプログラムを読み出して実行することで実現され、本実施形態においては、計算部１０１ａ、及び制御部１０１ｂが実現される。計算部１０１ａは、複数のケースＡについてパレットＰへの効率良い積み付けの計算を行い、ケースＡ毎に積み付け順番、積み付け位置、ケースＡの向きを決定する。また、計算部１０１ａは、パレットＰへ積み付けるケースＡをピッキング領域ＡＲに収まる数で積み付け順にグループ分けする。制御部１０１ｂは、計算部１０１ａが計算したグループに基づいて、グループ順でケースＡがコンベヤ４１に合流するようにコンベヤ３２を制御する。

【0022】

（実施形態の動作例）
次に物品処理システム１０００の動作例について説明する。図３は、ケースＡをパレタイザー７０でパレットＰにパレタイズするときに制御装置１００が実行する処理の流れを示すフローチャートである。制御装置１００は、立体自動倉庫３に格納されているケースＡのパレタイズを指示された場合、ケースＡの積み付け計算を行なう。

【0023】

具体的には、制御装置１００は、出庫する製品名と、当該製品名の製品を収納したケースＡの出庫数とを含む出庫データを取得すると、出庫データが含む製品名ごとに、製品名の製品を収納したケースＡの寸法を補助記憶部１０３に記憶された寸法データから取得する（ステップＳ１）。なお、寸法データは、予め補助記憶部１０３に記憶されており、製品名と、当該製品名の製品を収納したケースＡの長さ、幅、高さの寸法とが対応付けられている。制御装置１００は、取得した寸法を用いて出庫データが含む製品名の製品を収納したケースＡの積み付け計算を行い、積み付けるケースＡ毎にパレットＰへのケースＡの積み付けの位置、順番、及び向きを決定する（ステップＳ２）。

【0024】

次に制御装置１００は、積み付ける複数のケースＡのグループ分けを行なう（ステップＳ３）。ここで制御装置１００は、ピッキング領域ＡＲ内に収まるケースＡの数でグループ分けを行なう。例えば、図１に示したピッキング領域ＡＲでは、４個のケースＡがピッキング領域ＡＲ内に収まるため、制御装置１００は、１つのグループに含まれるケースＡの数を４個にしてグループ分けを行なう。一つのパレットＰに積み付けるケースＡの総数が１２個である場合、１番目から４番目に積み付けるケースＡを含む第１グループ、５番目から８番目に積みつけられるケースＡを含む第２グループ、９番目から１２番目に積みつけられるケースＡを含む第３グループにグループ分けされる。

【0025】

次に制御装置１００は、積み付け計算とグループ分けの結果に基づいて、スタッカークレーン２０と駆動部３２ａを制御し、出庫データで指定される製品名の製品を収納したケースＡをグループ順にコンベヤ４１へ搬送する（ステップＳ４）。ここで制御装置１００は、第１グループに属するケースＡ、第２グループに属するケースＡ、第３グループに属するケースＡ、第４グループに属するケースＡという順でケースＡがコンベヤ４１へ搬送されるように制御を行う。また、制御装置１００は、ケースＡをコンベヤ３２からコンベヤ４１へ合流させる際には、一つのグループ内ではコンベヤ３２へ最も早く到達したものからコンベヤ４１へ合流するように制御を行う。

【0026】

図４は、コンベヤ４１におけるケースＡの合流の一例を示す図である。なお、図４においてケースＡ内の数字は、パレットＰへの積み付けの順番を示している。図４に示す例であると、第４グループに含まれる９番目から１２番目のケースＡについて、パレットＰへの積み付け順でケースＡがコンベヤ４１に並ぶように制御する場合、１０番目のケースＡは、９番目のケースＡが前を通過するまで合流を待たされることになり、合流に時間を要することとなる。一方、本実施形態では、１０番目、１１番目、９番目、１２番目の順でコンベヤ４１に並ぶように合流させ、コンベヤ４１上においてパレットＰへの積み付け順で並ぶようにするのではなく、一つのグループ内では順不同で合流するように制御を行うため、合流の際にケースＡを待たせることがなく、効率良くケースＡを搬送することができる。

【0027】

制御装置１００は、駆動部４１ａを制御し、ケースＡをコンベヤ４１でピッキング領域ＡＲまで搬送する（ステップＳ５）。コードリーダ８１は、コンベヤ４１でピッキング領域ＡＲに入るケースＡに印字されているバーコードを読み取り、読み取ったコードを表す情報を制御装置１００へ出力する。制御装置１００は、コードリーダ８１から出力された情報を取得する（ステップＳ６）。

【0028】

次に制御装置１００は、コードリーダ８１から取得した情報と、積み付け計算の結果に基づいて、ピッキング領域ＡＲに入ったケースＡのそれぞれの積み付けの順番を特定する（ステップＳ７）。例えば、制御装置１００は、１番目に取得したバーコードで識別される製品名が３番目に積みつけられるケースＡに収納されている製品名である場合、図４に示すように、１番目に通過したケースＡを３番目に積みつけられるケースＡと特定する。

【0029】

次に制御装置１００は、パレタイザー７０を制御し、ステップＳ７で特定した順番と、積み付け計算で計算された位置と向きに基づいて、ピッキング領域ＡＲ内にあるケースＡをパレットＰに積み付ける（ステップＳ８）。例えば、図４に示すようにピッキング領域ＡＲ内にケースＡがある場合、制御装置１００は、３番目にピッキング領域ＡＲに入ったケースＡ、２番目にピッキング領域ＡＲに入ったケースＡ、１番目にピッキング領域ＡＲに入ったケースＡ、４番目にピッキング領域ＡＲに入ったケースＡの順番でケースＡをパレットＰに積み付ける。

【0030】

次に制御装置１００は、コードリーダ８１から取得した情報に基づいて、一枚のパレットに積み付ける複数のケースＡを全て積み付けたか判断する（ステップＳ９）。制御装置１００は、パレタイザー７０でパレットＰに積みつけたケースＡについて、取得した情報が表すコードで識別される製品名がパレットＰに最後に積み付ける製品名ではない場合（ステップＳ９でＮｏ）、処理の流れをステップＳ５へ戻す。制御装置１００は、パレタイザー７０でパレットＰに積みつけたケースＡについて、取得した情報が表すコードで識別される製品名がパレットＰに最後に積み付ける製品名である場合（ステップＳ９でＹｅｓ）、駆動部６１ａを制御し、ケースＡが積みつけられたパレットＰを搬送し、空のパレットＰを、パレタイザー７０によってケースＡが載置される位置へ搬送する（ステップＳ１０）。

【0031】

以上説明したように本実施形態によれば、パレットＰに積み付ける複数のケースＡを並列な保管棚１１から出庫する際に、複数のケースＡをグループ分けし、一つのグループ内では順不同でコンベヤ４１へ合流するように制御を行うため、合流の際にケースＡを待たせることがなく、効率良くケースＡを搬送することができる。即ち、パレットへ積み付ける物品がグループ分けされ、グループ毎に物品が複数列の保管部から出庫されて合流し、グループ毎に移載装置でパレットに積み付けが行われるため、ピッキング可能な所定範囲内にある物品の数より多い物品を効率良く積み付けることができる。

【0032】

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。なお、上述した実施形態および以下の変形例は、各々を組み合わせてもよい。上述した各実施形態および各変形例の構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施の形態や変形例に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。

【0033】

図５は、本発明の変形例に係る物品処理システム１０００Ａの概略図である。物品処理システム１０００Ａは、物品処理システム１０００に対してさらに第２コンベヤの一例であるコンベヤ５１～５４を備えている点で物品処理システム１０００と相違している。コンベヤ４１から複数列に分岐したコンベヤ５１～５４は、上方から見てパレタイザー７０の保持部７２の移動可能な範囲内に設置されており、ケースＡを搬送する搬送機構と、搬送機構を駆動するモータ等の駆動部とを有している。コンベヤ５１～５４は、コンベヤ４１で搬送されたケースＡを－Ｙ方向へ搬送する。

【0034】

図５に示す物品処理システム１０００Ａの場合、ピッキング領域ＡＲは、コンベヤ４１上の一部に加えてコンベヤ５１～５４が配置された領域となる。物品処理システム１０００Ａにおいては、ピッキング領域ＡＲ内に含まれるケースＡの数が１２個となり、ステップＳ３でグループ分けを行なう際に、１つのグループに含まれるケースＡの数が前述の実施形態の数より多くなる。この場合、１つのグループ内に含まれる１２個のケースＡについては、コンベヤ３２からコンベヤ４１へ合流するときに順不同で合流させることが可能であり、順不同で合流させるケースＡの数が多くなるため、効率良くケースＡを搬送することができる。

【0035】

図６は、本発明の変形例に係る物品処理システム１０００Ｂの概略図である。物品処理システム１０００Ｂは、パレタイザー７０に替えてパレタイザー７０Ｂを有し、コンベヤ４１に替えてコンベヤ４１Ｂを有している点で物品処理システム１０００と相違している。パレタイザー７０Ｂは、多関節のロボットであり、多関節のアームと、ケースＡを保持するロボットハンドとを備えている。パレタイザー７０Ｂは、制御装置１００によって制御され、コンベヤ４１Ｂに載置されているケースＡを保持し、保持したケースＡをパレットＰへ載置する。

【0036】

コンベヤ４１Ｂは、ピッキング領域ＡＲに含まれる搬送経路の形状がコンベヤ４１と相違し、ピッキング領域ＡＲ内で円弧状に曲がっている。物品処理システム１０００Ｂにおいては、コンベヤ４１Ｂがピッキング領域ＡＲ内で円弧状に曲がっていることにより、ピッキング領域ＡＲ内に含まれるケースＡの数が多くなるため、ステップＳ３でグループ分けを行なう際に、１つのグループに含まれるケースＡの数が実施形態の数より多くなる。この場合、１つのグループ内に含まれるケースＡについては、コンベヤ３２からコンベヤ４１Ｂへ合流するときに順不同で合流させることが可能であり、順不同で合流させるケースＡの数が多くなるため、効率良くケースＡを搬送することができる。

【符号の説明】

【0037】

１０ 自動倉庫
１１ 保管棚
１２ 保管区画
２０ スタッカークレーン
２１ レール
２２ 移載機
３１、３２、４１、４１Ｂ、６１ コンベヤ
３１ａ、３２ａ、４１ａ、６１ａ 駆動部
７０ パレタイザー
８１ コードリーダ
１００ 制御装置
１０１ 演算処理部
１０１ａ 計算部
１０１ｂ 制御部
１０２ 主記憶部
１０３ 補助記憶部
１０４ インターフェース
１０００、１０００Ａ、１０００Ｂ 物品処理システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】