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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025031312
(43)【公開日】2025-03-07
(54)【発明の名称】溶接システム
(51)【国際特許分類】
B23K 9/12 20060101AFI20250228BHJP
B23K 10/00 20060101ALI20250228BHJP
B23K 37/02 20060101ALN20250228BHJP
【ＦＩ】
B23K9/12 331K
B23K10/00 502B
B23K37/02 B
【審査請求】有
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023137454
(22)【出願日】2023-08-25
(71)【出願人】
【識別番号】306022513
【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】302040135
【氏名又は名称】日鉄溶接工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(74)【代理人】
【識別番号】100140774
【弁理士】
【氏名又は名称】大浪 一徳
(74)【代理人】
【識別番号】100134359
【弁理士】
【氏名又は名称】勝俣 智夫
(74)【代理人】
【識別番号】100188592
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 洋
(74)【代理人】
【識別番号】100217249
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 耕一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100221279
【弁理士】
【氏名又は名称】山口 健吾
(74)【代理人】
【識別番号】100207686
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 恭宏
(74)【代理人】
【識別番号】100224812
【弁理士】
【氏名又は名称】井口 翔太
(72)【発明者】
【氏名】片山 翼
(72)【発明者】
【氏名】三木 聡史
(72)【発明者】
【氏名】脇田 直弥
(72)【発明者】
【氏名】遠藤 俊志
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 慎司
(57)【要約】
【課題】複数の溶接ロボットを同時に操作することができる溶接システムを提供すること。
【解決手段】溶接システムは、第１鋼材の第１開先を溶接する第１溶接ロボットと、第２鋼材の第２開先を溶接する第２溶接ロボットと、表示制御手段と、を備え、第１溶接ロボットは、第１方向側カメラと、第１反対側カメラとを含み、第２溶接ロボットは、第２方向側カメラと、第２反対側カメラとを含み、表示制御手段は、第１方向側カメラが第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、第１反対側カメラが第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、第２方向側カメラが第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、第２反対側カメラが第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる。
【選択図】図５
【解決手段】溶接システムは、第１鋼材の第１開先を溶接する第１溶接ロボットと、第２鋼材の第２開先を溶接する第２溶接ロボットと、表示制御手段と、を備え、第１溶接ロボットは、第１方向側カメラと、第１反対側カメラとを含み、第２溶接ロボットは、第２方向側カメラと、第２反対側カメラとを含み、表示制御手段は、第１方向側カメラが第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、第１反対側カメラが第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、第２方向側カメラが第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、第２反対側カメラが第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、
ことを特徴とする溶接システム。
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、
ことを特徴とする溶接システム。
【請求項2】
前記第１溶接ロボットは、前記第１開先を、前記第１方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接システム。
前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接システム。
【請求項3】
前記第１鋼材に設けられる第１建方治具、の位置を示す第１建方治具位置情報を取得する第１建方治具位置情報取得手段と、
前記第２鋼材に設けられる第２建方治具、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記第１建方治具位置情報取得手段によって取得される第１建方治具位置情報、及び、前記第２建方治具位置情報取得手段によって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接システム。
前記第２鋼材に設けられる第２建方治具、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記第１建方治具位置情報取得手段によって取得される第１建方治具位置情報、及び、前記第２建方治具位置情報取得手段によって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の溶接システム。
【請求項4】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、を接近させるよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、を接近させるよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【請求項5】
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、を入れ替えることで、前記第１方向側画像の表示位置と、前記第２方向側画像の表示位置と、が接近するよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の溶接システム。
ことを特徴とする請求項４に記載の溶接システム。
【請求項6】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を前記表示部に表示させない、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を前記表示部に表示させない、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【請求項7】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を縮小させて前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を縮小させて前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、溶接システムに関する。
【背景技術】
【0002】
高層ビルなどの大型建築物には、角形の鋼管を溶接により継ぎ足して形成された鋼管柱が用いられている。角形の鋼管の継ぎ足しには、ガイドレールに沿って鋼管の周囲を巡回可能な溶接ロボットが利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第７２０３９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
溶接ロボットによる溶接品質を確保するために、オペレータが、溶接ロボットを遠隔操作し、溶接トーチの狙い位置を調整することがある。この場合、オペレータは、表示部に表示される溶接箇所を見ながら溶接トーチの狙い位置を調整するため、複数の溶接ロボットを同時に操作することが困難であった。
【0005】
本発明は、前述した事情に鑑みてなされたものであって、複数の溶接ロボットを同時に操作することができる溶接システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
＜１＞本発明の一態様に係る溶接システムは、第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、表示制御手段と、を備える溶接システムであって、前記第１溶接ロボットは、前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、を含み、前記第２溶接ロボットは、前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、を含み、前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、ことを特徴とする。
【0007】
表示部に、第１方向側画像と、第１反対側画像と、第２方向側画像と、第２反対側画像と、を表示することができるため、オペレータにより複数の溶接ロボットを同時に操作することができる。
しかも、第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとが溶接する鋼材が異なっている。例えば、第１溶接ロボットが溶接する第１鋼材と、第２溶接ロボットが溶接する第２鋼材と、が異なる位置にある場合などには、複数の溶接ロボットを同時に操作することは極めて困難である。よって、前述の作用効果が顕著に奏功される。
しかも、第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとが溶接する鋼材が異なっている。例えば、第１溶接ロボットが溶接する第１鋼材と、第２溶接ロボットが溶接する第２鋼材と、が異なる位置にある場合などには、複数の溶接ロボットを同時に操作することは極めて困難である。よって、前述の作用効果が顕著に奏功される。
【0008】
なお、第１方向側画像と、第１反対側画像とを表示部に表示する場合、第１溶接ロボットによる溶接を、第１溶接ロボットの前方及び後方から確認できるため、オペレータによる第１溶接ロボットの操作の精度が向上する。第２方向側画像と、第２反対側画像とを表示部に表示する場合、第２溶接ロボットによる溶接を、第２溶接ロボットの前方及び後方から確認できるため、オペレータによる第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
第１方向側画像と、第２方向側画像とを表示部に表示する場合、オペレータは、第１溶接ロボットによる溶接及び第２溶接ロボットによる溶接のそれぞれについて、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位の形状や母材との境界を把握することができるため、オペレータによる第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
第１方向側画像と、第２方向側画像とを表示部に表示する場合、オペレータは、第１溶接ロボットによる溶接及び第２溶接ロボットによる溶接のそれぞれについて、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位の形状や母材との境界を把握することができるため、オペレータによる第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
【0009】
＜２＞上記＜１＞に係る溶接システムでは、前記第１溶接ロボットは、前記第１開先を、前記第１方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、構成を採用してもよい。
【0010】
上記構成により、オペレータが、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットが移動する方向側の画像と、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットが移動する方向と反対側の画像とを間違えて認識してしまうことを抑制できる。
【0011】
＜３＞上記＜１＞または＜２＞に係る溶接システムでは、前記第１鋼材に設けられる第１建方治具、の位置を示す第１建方治具位置情報を取得する第１建方治具位置情報取得手段と、前記第２鋼材に設けられる第２建方治具、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得手段と、を更に備え、前記表示制御手段は、前記第１建方治具位置情報取得手段によって取得される第１建方治具位置情報、及び、前記第２建方治具位置情報取得手段によって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、構成を採用してもよい。
【0012】
上記構成により、建方治具によって死角になる画像により、オペレータの視認性が低下することが防止できる。
【0013】
＜４＞上記＜１＞～＜３＞のいずれか一つに係る溶接システムでは、第１指示を受け付ける受付手段、を更に備え、前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、を接近させるよう、前記表示部を制御する、構成を採用してもよい。
【0014】
上記構成により、オペレータの第１方向側画像及び第２方向側画像の視認性が向上し、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
【0015】
＜５＞上記＜４＞に係る溶接システムでは、前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、を入れ替えることで、前記第１方向側画像の表示位置と、前記第２方向側画像の表示位置と、が接近するよう、前記表示部を制御する、構成を採用してもよい。
【0016】
上記構成により、オペレータに違和感を与えることなく、第１方向側画像の表示位置と、第２方向側画像の表示位置とを接近させることができ、オペレータの第１方向側画像及び第２方向側画像の視認性が向上する。
【0017】
＜６＞上記＜１＞～＜３＞のいずれか一つに係る溶接システムでは、第１指示を受け付ける受付手段、を更に備え、前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を前記表示部に表示させない、構成を採用してもよい。
【0018】
上記構成により、オペレータが第１方向側画像及び第２方向側画像を把握しやすくなるため、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
【0019】
＜７＞上記＜１＞～＜３＞のいずれか一つに係る溶接システムでは、第１指示を受け付ける受付手段、を更に備え、前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を縮小させて前記表示部に表示させる、構成を採用してもよい。
【0020】
上記構成により、オペレータが第１方向側画像及び第２方向側画像を把握しやすくなるため、第１溶接ロボット及び第２溶接ロボットの操作の精度が向上する。
【発明の効果】
【0021】
本発明によれば、複数の溶接ロボットを同時に操作することができる溶接システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0022】
【図1】第１実施形態に係る溶接システムの概要を説明するブロック図である。
【図2】第１実施形態に係る溶接システムを示す全体図である。
【図3】第１実施形態に係る（ａ）第１制御装置及び（ｂ）第２制御装置のシステムブロック図である。
【図4】第１実施形態に係る（ａ）第１表示装置及び（ｂ）第２表示装置のシステムブロック図である。
【図5】第１実施形態に係る表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図6】第１実施形態に係る表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図7】第１実施形態に係る表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【図8】第２実施形態に係る溶接システムの概要を説明するブロック図である。
【図9】第２実施形態に係る表示部に表示される画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0023】
〔第１実施形態〕
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態に係る溶接システム１００を説明する。
以下、図面を参照し、本発明の第１実施形態に係る溶接システム１００を説明する。
【0024】
〔溶接システムの概要〕
まず、溶接システム１００の概要を説明する。図１に示されるように、溶接システム１００は、第１溶接ロボット１Ａと、第２溶接ロボット１Ｂと、第１制御装置３Ａと、第２制御装置３Ｂと、第１中継装置４Ａと、第２中継装置４Ｂと、第１表示装置５Ａと、第２表示装置５Ｂと、第１入力部６Ａと、第２入力部６Ｂと、を備える。
まず、溶接システム１００の概要を説明する。図１に示されるように、溶接システム１００は、第１溶接ロボット１Ａと、第２溶接ロボット１Ｂと、第１制御装置３Ａと、第２制御装置３Ｂと、第１中継装置４Ａと、第２中継装置４Ｂと、第１表示装置５Ａと、第２表示装置５Ｂと、第１入力部６Ａと、第２入力部６Ｂと、を備える。
【0025】
第１溶接ロボット１Ａは、第１鋼材の第１開先を溶接するために用いられる。第２溶接ロボット１Ｂは、第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を溶接するために用いられる。すなわち、溶接システム１００は、第１溶接ロボット１Ａ、第２溶接ロボット１Ｂを同時に操作して、第１鋼材の第１開先及び第２鋼材の第２開先を同時に溶接することができる。第１鋼材及び第２鋼材は、例えば鋼管である。第１鋼材及び第２鋼材は、平板やＨ型鋼等であってもよい。
【0026】
本実施形態では、図２に示されるように、第１鋼材が第１鋼管８Ａであり、第２鋼材が第２鋼管８Ｂである場合を例として説明する。すなわち、以下では、第１溶接ロボット１Ａが、第１鋼材の第１開先としての、鉛直方向に並べて配置された第１鋼管８Ａの端部同士の間に形成される開先を溶接するために用いられ、第２溶接ロボット１Ｂが、第２鋼材の第２開先としての、鉛直方向に並べて配置された第２鋼管８Ｂの端部同士の間に形成される開先を溶接するために用いられる場合を例として説明する。また、本実施形態では、第１溶接ロボット１Ａと第２溶接ロボット１Ｂとは同様の構成を有する。したがって、以下では、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの具体的な構成を同一の図面（図２）を用いて説明する。
【0027】
鋼管８Ａ、８Ｂは、４つの円弧状の角部と、角部同士をそれぞれ接続する４つの直線部とを有する角形鋼管である。鋼管８Ａ、８Ｂは、鉛直方向に延びる。初期状態では、第１鋼管８Ａは、第１建方治具９Ａにより仮止めされている。例えば、４つの第１建方治具９Ａが、４つの直線部にそれぞれ取り付けられている。初期状態では、第２鋼管８Ｂは、第２建方治具９Ｂにより仮止めされている。例えば、４つの第２建方治具９Ｂが、４つの直線部にそれぞれ取り付けられている。
【0028】
溶接システム１００は、第１鋼管８Ａに沿って配置される第１ガイドレール２Ａを有する。第１ガイドレール２Ａは、第１鋼管８Ａの周方向に環状に、第１鋼管８Ａを囲むように配置される。第１溶接ロボット１Ａは、第１ガイドレール２Ａに沿って移動可能である。第１溶接ロボット１Ａは、第１鋼管８Ａの端部同士を、第１ガイドレール２Ａが延びる方向である第１方向Ｄ１に移動しつつ、溶接することができる。また、第１溶接ロボット１Ａは、第１鋼管８Ａの端部同士を、第１方向Ｄ１とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができる。
【0029】
溶接システム１００は、第２鋼管８Ｂに沿って配置される第２ガイドレール２Ｂを有する。第２ガイドレール２Ｂは、第２鋼管８Ｂの周方向に環状に、第２鋼管８Ｂを囲むように配置される。第２溶接ロボット１Ｂは、第２ガイドレール２Ｂに沿って移動可能である。第２溶接ロボット１Ｂは、第２鋼管８Ｂの端部同士を、第２ガイドレール２Ｂが延びる方向である第２方向Ｄ２に移動しつつ、溶接することができる。また、第２溶接ロボット１Ｂは、第２鋼管８Ｂの端部同士を、第２方向Ｄ２とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができる。
【0030】
図１に戻り、第１制御装置３Ａは、第１溶接ロボット１Ａの動作を制御する。第１制御装置３Ａは、第１溶接ロボット１Ａを制御するための第１制御信号を作成する。第１中継装置４Ａは、第１制御装置３Ａが作成する第１制御信号を中継する。具体的には、第１制御装置３Ａと第１中継装置４Ａとは、ケーブルを介して互いに通信可能に接続される。第１中継装置４Ａと第１溶接ロボット１Ａとは、ケーブルを介して互いに通信可能に接続される。第１制御装置３Ａが出力する第１制御信号は、第１中継装置４Ａを介し、第１溶接ロボット１Ａに伝送される。
【0031】
第１溶接ロボット１Ａは、第１制御部２１Ａと、複数の第１モータ２２Ａと、第１溶接トーチ１３Ａと、第１方向側カメラ１５Ａと、第１反対側カメラ１６Ａと、を備える。
【0032】
第１制御部２１Ａは、第１中継装置４Ａを介して第１制御装置３Ａと通信可能に接続されており、第１制御装置３Ａによる制御を受けて第１溶接ロボット１Ａの動作を制御する。すなわち、第１制御部２１Ａは、第１制御装置３Ａが作成する第１制御信号に基づき第１溶接ロボット１Ａの動作を制御する。
【0033】
第１モータ２２Ａは、第１溶接ロボット１Ａを駆動させるモータである。第１モータ２２Ａは、第１溶接ロボット１Ａを第１ガイドレール２Ａに沿って移動させるサーボモータを含む。第１モータ２２Ａの各々は、第１制御部２１Ａによって制御されることで駆動する。
【0034】
第１溶接トーチ１３Ａは、第１鋼管８Ａの端部同士の溶接に用いられる。第１溶接トーチ１３Ａによる溶接は、例えばアーク溶接によって行われる。第１溶接トーチ１３Ａ内には、不図示の溶接ワイヤが配置されている。また、第１溶接ロボット１Ａは、第１鋼管８Ａと第１溶接トーチ１３Ａとの間に電圧を印加する不図示の溶接電源、及び第１溶接トーチ１３Ａへ溶接ワイヤを供給する不図示のワイヤ送給装置を備える。溶接電源及びワイヤ送給装置は、第１中継装置４Ａを介して第１制御装置３Ａと接続されている。溶接電源及びワイヤ送給装置は、第１中継装置４Ａを介さずに第１制御装置３Ａと接続されていてもよい。
【0035】
第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、第１鋼管８Ａの端部同士の間に形成される開先を撮像する。例えば、第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、溶接前のセンシング処理において第１鋼管８Ａの溶接部位、及び第１建方治具９Ａを撮像する。また、第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、溶接処理において第１溶接ロボット１Ａによる溶接の様子を撮像する。第１方向側カメラ１５Ａが撮像により取得した画像または動画のデータ（以下、「第１方向側画像データ」という）及び第１反対側カメラ１６Ａが撮像により取得した画像または動画のデータ（以下、「第１反対側画像データ」という）は、第１中継装置４Ａを介して、第１制御装置３Ａへ出力される。
【0036】
第１表示装置５Ａは、例えば、タブレット端末である。第１表示装置５Ａは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第１中継装置４Ａと接続される。第１表示装置５Ａは、ケーブルによって第１中継装置４Ａと通信可能に接続されていてもよい。第１表示装置５Ａは、第１溶接ロボット１Ａの溶接に関する各種情報が表示される第１表示部５２Ａ（図５を参照）を有する。例えば、第１方向側画像データ及び第１反対側画像データは、第１制御装置３Ａから、第１中継装置４Ａを介して第１表示装置５Ａに伝送され、第１表示部５２Ａは、第１方向側画像データに対応する第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像データに対応する第１反対側画像Ｇ１３を表示することができる。第１表示装置５Ａの詳細については後述する。
【0037】
第１入力部６Ａは、オペレータが第１溶接ロボット１Ａを遠隔操作するために用いられる。第１入力部６Ａは、オペレータからの第１溶接ロボット１Ａの操作に関する各種情報の入力を受け付ける。第１入力部６Ａを用いた第１溶接ロボット１Ａの操作は、第１溶接トーチ１３Ａの狙い位置を調整することを含む。第１入力部６Ａは、マウスやキーボード、タッチパネル等の入力装置を含んで構成される。第１表示部５２Ａは、第１入力部６Ａに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である第１ロボット操作画像Ｇ１１を表示することができる。第１入力部６Ａは、第１表示装置５Ａに内蔵されてもよい。第１入力部６Ａは、第１表示装置５Ａと別体であってもよい。
【0038】
第２制御装置３Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの動作を制御する。第２制御装置３Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂを制御するための第２制御信号を作成する。第２中継装置４Ｂは、第２制御装置３Ｂが作成する第２制御信号を中継する。具体的には、第２制御装置３Ｂと第２中継装置４Ｂとは、ケーブルを介して互いに通信可能に接続される。第２中継装置４Ｂと第２溶接ロボット１Ｂとは、ケーブルを介して互いに通信可能に接続される。第２制御装置３Ｂが出力する第２制御信号は、第２中継装置４Ｂを介し、第２溶接ロボット１Ｂに伝送される。
【0039】
第２溶接ロボット１Ｂは、第２制御部２１Ｂと、複数の第２モータ２２Ｂと、第２溶接トーチ１３Ｂと、第２方向側カメラ１５Ｂと、第２反対側カメラ１６Ｂと、を備える。
【0040】
第２制御部２１Ｂは、第２中継装置４Ｂを介して第２制御装置３Ｂと通信可能に接続されており、第２制御装置３Ｂによる制御を受けて第２溶接ロボット１Ｂの動作を制御する。すなわち、第２制御部２１Ｂは、第２制御装置３Ｂが作成する第２制御信号に基づき第２溶接ロボット１Ｂの動作を制御する。
【0041】
第２モータ２２Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂを駆動させるモータである。第２モータ２２Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂを第２ガイドレール２Ｂに沿って移動させるサーボモータを含む。第２モータ２２Ｂの各々は、第１制御部２１Ａによって制御されることで駆動する。
【0042】
第２溶接トーチ１３Ｂは、第２鋼管８Ｂの端部同士の溶接に用いられる。第２溶接トーチ１３Ｂによる溶接は、例えばアーク溶接によって行われる。第２溶接トーチ１３Ｂ内には、不図示の溶接ワイヤが配置されている。また、第２溶接ロボット１Ｂは、第２鋼管８Ｂと第２溶接トーチ１３Ｂとの間に電圧を印加する不図示の溶接電源、及び第２溶接トーチ１３Ｂへ溶接ワイヤを供給する不図示のワイヤ送給装置を備える。溶接電源及びワイヤ送給装置は、第２中継装置４Ｂを介して第２制御装置３Ｂと接続されている。溶接電源及びワイヤ送給装置は、第２中継装置４Ｂを介さずに第２制御装置３Ｂと接続されていてもよい。
【0043】
第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、第２鋼管８Ｂの端部同士の間に形成される開先を撮像する。例えば、第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、溶接前のセンシング処理において第２鋼管８Ｂの溶接部位、及び第２建方治具９Ｂを撮像する。また、第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、溶接処理において第２溶接ロボット１Ｂによる溶接の様子を撮像する。第２方向側カメラ１５Ｂが撮像により取得した画像または動画のデータ（以下、「第２方向側画像データ」という）及び第２反対側カメラ１６Ｂが撮像により取得した画像または動画のデータ（以下、「第２反対側画像データ」という）は、第２中継装置４Ｂを介して、第２制御装置３Ｂへ出力される。
【0044】
第２表示装置５Ｂは、例えば、タブレット端末である。第２表示装置５Ｂは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第２中継装置４Ｂと接続される。第２表示装置５Ｂは、ケーブルによって第２中継装置４Ｂと通信可能に接続されていてもよい。第２表示装置５Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの溶接に関する各種情報が表示される第２表示部５２Ｂ（図５を参照）を有する。例えば、第２方向側画像データ及び第２反対側画像データは、第２制御装置３Ｂから、第２中継装置４Ｂを介して第２表示装置５Ｂに伝送され、第２表示部５２Ｂは、第２方向側画像データに対応する第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像データに対応する第２反対側画像Ｇ２３を表示することができる。第２表示装置５Ｂの詳細については後述する。
【0045】
第２入力部６Ｂは、オペレータが第２溶接ロボット１Ｂを遠隔操作するために用いられる。第２入力部６Ｂは、オペレータからの第２溶接ロボット１Ｂの操作に関する各種情報の入力を受け付ける。第２入力部６Ｂを用いた第２溶接ロボット１Ｂの操作は、第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置を調整することを含む。第２入力部６Ｂは、マウスやキーボード、タッチパネル等の入力装置を含んで構成される。第２表示部５２Ｂは、第２入力部６Ｂに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である第２ロボット操作画像Ｇ２１を表示することができる。第２入力部６Ｂは、第２表示装置５Ｂに内蔵されてもよい。第２入力部６Ｂは、第２表示装置５Ｂと別体であってもよい。
【0046】
〔溶接ロボットの構成〕
次に、図２を参照して、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの構成を説明する。
次に、図２を参照して、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの構成を説明する。
【0047】
第１溶接ロボット１Ａは、第１本体部１１Ａと、第１溶接トーチ１３Ａと、第１支持部１４Ａと、第１方向側カメラ１５Ａと、第１反対側カメラ１６Ａと、を備える。
【0048】
第１本体部１１Ａは、第１溶接ロボット１Ａの基台である。第１本体部１１Ａは、第１制御部２１Ａ及び複数の第１モータ２２Ａを備える。第１本体部１１Ａは、第１ガイドレール２Ａに、第１ガイドレール２Ａ上を摺動可能に取り付けられる。第１溶接ロボット１Ａは、第１本体部１１Ａが第１ガイドレール２Ａの上を摺動することで、第１方向Ｄ１に移動する。
【0049】
第１支持部１４Ａは、第１本体部１１Ａと第１溶接トーチ１３Ａとの間に設けられ、第１溶接トーチ１３Ａを支持する。第１支持部１４Ａは、第１本体部１１Ａに対して、第１近接隔離方向へ移動可能とされている。第１近接隔離方向とは、鉛直方向及び第１方向Ｄ１と直交する方向である。第１支持部１４Ａを第１本体部１１Ａに対して第１近接隔離方向へ移動させることで、第１溶接トーチ１３Ａを第１鋼管８Ａに対して近接離隔させることができる。また、第１支持部１４Ａは、第１溶接トーチ１３Ａを、Ｂ軸回り及びＴ軸回りに回動可能に支持する。Ｂ軸は、第１方向Ｄ１と平行な軸である。Ｔ軸は、鉛直方向と平行な軸である。
【0050】
第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、第１支持部１４Ａに取り付けられる。第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、第１溶接トーチ１３Ａの姿勢に影響されない状態で第１支持部１４Ａに取り付けられている。第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、第１溶接ロボット１Ａの走行の際にも第１建方治具９Ａと干渉しない位置に設けられる。第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａはそれぞれ、第１溶接ロボット１Ａに対して鉛直方向の任意の位置へ移動可能であり、かつ鉛直方向に沿った軸線回りの任意の角度に回動可能である。これにより、第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａの撮影アングルの自由度を高めることができる。
【0051】
第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａは、第１溶接ロボット１Ａの幅方向の両側に設置される。なお、第１溶接ロボット１Ａの幅方向とは、第１方向Ｄ１と平行な方向である。具体的には、第１方向側カメラ１５Ａは、第１溶接ロボット１Ａの第１方向Ｄ１の側に設けられ、第１反対側カメラ１６Ａは、第１溶接ロボット１Ａの、第１方向Ｄ１とは反対の側に設けられる。これにより、第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１に向かって走行する場合には、第１方向側カメラ１５Ａにより第１溶接ロボット１Ａの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位を撮像し、第１反対側カメラ１６Ａにより第１溶接ロボット１Ａの後方の溶接部位、すなわち溶接された部位を撮像することができる。第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１の反対側に向かって走行する場合には、第１反対側カメラ１６Ａにより第１溶接ロボット１Ａの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位を撮像し、第１方向側カメラ１５Ａにより第１溶接ロボット１Ａの後方の溶接部位、すなわち溶接された部位を撮像することができる。
【0052】
第２溶接ロボット１Ｂは、第２本体部１１Ｂと、第２溶接トーチ１３Ｂと、第２支持部１４Ｂと、第２方向側カメラ１５Ｂと、第２反対側カメラ１６Ｂと、を備える。
【0053】
第２本体部１１Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの基台である。第２本体部１１Ｂは、第２制御部２１Ｂと、複数の第２モータ２２Ｂとを備える。第２本体部１１Ｂは、第２ガイドレール２Ｂに、第２ガイドレール２Ｂ上を摺動可能に取り付けられる。第２溶接ロボット１Ｂは、第２本体部１１Ｂが第２ガイドレール２Ｂの上を摺動することで、第２方向Ｄ２に移動する。
【0054】
第２支持部１４Ｂは、第２本体部１１Ｂと第２溶接トーチ１３Ｂとの間に設けられ、第２溶接トーチ１３Ｂを支持する。第２支持部１４Ｂは、第２本体部１１Ｂに対して、第２近接隔離方向へ移動可能とされている。第２近接隔離方向とは、鉛直方向及び第２方向Ｄ２と直交する方向である。第２支持部１４Ｂを第２本体部１１Ｂに対して第２近接隔離方向へ移動させることで、第２溶接トーチ１３Ｂを第２鋼管８Ｂに対して近接離隔させることができる。また、第２支持部１４Ｂは、第２溶接トーチ１３Ｂを、Ｂ軸回り及びＴ軸回りに回動可能に支持する。
【0055】
第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、第２支持部１４Ｂに取り付けられる。第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、第２溶接トーチ１３Ｂの姿勢に影響されない状態で第２支持部１４Ｂに取り付けられている。なお、第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、Ｚ軸と連動して動いてもよい。第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの走行の際にも第２建方治具９Ｂと干渉しない位置に設けられる。第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂはそれぞれ、第２溶接ロボット１Ｂに対して鉛直方向の任意の位置へ移動可能であり、かつ鉛直方向に沿った軸線回りの任意の角度に回動可能である。これにより、第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂの撮影アングルの自由度を高めることができる。
【0056】
第２方向側カメラ１５Ｂ及び第２反対側カメラ１６Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの幅方向の両側に設置される。なお、第２溶接ロボット１Ｂの幅方向とは、第２方向Ｄ２と平行な方向である。具体的には、第２方向側カメラ１５Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの第２方向Ｄ２の側に設けられ、第２反対側カメラ１６Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの、第２方向Ｄ２とは反対の側に設けられる。これにより、第２溶接ロボット１Ｂが第２方向Ｄ２に向かって走行する場合には、第２方向側カメラ１５Ｂにより第２溶接ロボット１Ｂの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位を撮像し、第２反対側カメラ１６Ｂにより第２溶接ロボット１Ｂの後方の溶接部位、すなわち溶接された部位を撮像することができる。第２溶接ロボット１Ｂが第２方向Ｄ２の反対側に向かって走行する場合には、第２反対側カメラ１６Ｂにより第２溶接ロボット１Ｂの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位を撮像し、第２方向側カメラ１５Ｂにより第２溶接ロボット１Ｂの後方の溶接部位、すなわち溶接された部位を撮像することができる。
【0057】
【0058】
図３（ａ）は、本実施形態における第１制御装置３Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。第１制御装置３Ａは、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサとメモリとを備え、プログラムを実行する。第１制御装置３Ａは、プログラムの実行によって通信部３１Ａ、制御部３２Ａ、及び記憶部３３Ａを備える装置として機能する。
【0059】
制御部３２Ａは、第１制御装置３Ａが備える各種機能部の動作を制御する。制御部３２Ａは、例えば第１溶接ロボット１Ａの動作を制御する。制御部３２Ａは、第１溶接ロボット１Ａを制御するための第１制御信号を作成する。制御部３２Ａの他の機能については後述する。
【0060】
通信部３１Ａは、第１制御装置３Ａを外部装置に接続するための通信インタフェースを含んで構成される。通信部３１Ａは、有線又は無線を介して外部装置と通信する。外部装置は、例えば第１中継装置４Ａである。例えば、通信部３１Ａは、第１中継装置４Ａを介した第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａとの通信によって、第１方向側画像データ及び第１反対側画像データを取得する。通信部３１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１溶接ロボット１Ａから第１溶接ロボット１Ａの位置に関する情報（以下、第１溶接ロボット位置情報と言う）を取得する。第１溶接ロボット位置情報は、例えば第１溶接ロボット１Ａの移動に関するサーボモータ（第１モータ２２Ａ）の制御の目標値である。通信部３１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１入力部６Ａに入力される第１溶接ロボット１Ａの操作に関する各種情報（以下、第１溶接ロボット操作情報と言う）を取得する。通信部３１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１溶接ロボット１Ａに制御部３２Ａが作成した第１制御信号を送信する。
【0061】
記憶部３３Ａは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などのコンピュータ読み出し可能な記憶媒体装置を用いて構成される。記憶部３３Ａは、第１制御装置３Ａ自体を含む溶接システム１００に関する各種情報を記憶する。例えば、記憶部３３Ａは、通信部３１Ａを介して入力された情報を記憶する。例えば、記憶部３３Ａは、第１方向側画像データ及び第１反対側画像データを記憶する。記憶部３３Ａは、第１溶接ロボット位置情報を記憶する。記憶部３３Ａは、第１溶接ロボット操作情報を記憶する。記憶部３３Ａは、制御部３２Ａによる処理の実行により生じた各種情報を記憶する。
【0062】
制御部３２Ａは、データ取得部３２１Ａ、溶接実行制御部３２２Ａ、第１建方治具位置情報取得部３２３Ａ、第１溶接ロボット位置情報取得部３２４Ａ、第１溶接ロボット移動方向判定部３２５Ａ、及び第１表示データ生成部３２６Ａを備える。
【0063】
データ取得部３２１Ａは、記憶部３３Ａに記憶された第１方向側画像データ及び第１反対側画像データを取得する。データ取得部３２１Ａは、記憶部３３Ａに記憶された第１溶接ロボット位置情報を取得する。データ取得部３２１Ａは、記憶部３３Ａに記憶された第１溶接ロボット操作情報を取得する。
【0064】
溶接実行制御部３２２Ａは、第１溶接ロボット操作情報に基づき、第１溶接ロボット１Ａの動作を制御して第１溶接ロボット１Ａに溶接を実行させる。溶接実行制御部３２２Ａの制御により、第１溶接ロボット１Ａは第１ガイドレール２Ａ上を移動しつつ第１鋼管８Ａの溶接を行う。
【0065】
第１建方治具位置情報取得部３２３Ａは、第１建方治具９Ａの位置に関する情報である第１建方治具位置情報を取得する。例えば、第１建方治具９Ａにマーカを付しておき、溶接前のセンシング処理において、第１溶接ロボット１Ａを第１ガイドレール２Ａに沿って移動させながら、第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａにより第１建方治具９Ａに付されたマーカを撮像することで、第１建方治具位置情報を取得してもよい。第１建方治具９Ａにマーカを付さずに、第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａからの距離が第１鋼管８Ａと第１建方治具９Ａとで異なることを利用して、第１方向側カメラ１５Ａ及び第１反対側カメラ１６Ａが取得した撮像結果から距離情報を取得することにより、第１建方治具位置情報を取得してもよい。オペレータが、第１入力部６Ａを介して第１建方治具９Ａの位置を手動で登録し、オペレータが入力した登録位置を第１建方治具位置情報として取得してもよい。
【0066】
第１溶接ロボット位置情報取得部３２４Ａは、記憶部３３Ａ及びデータ取得部３２１Ａを介して、第１溶接ロボット位置情報を取得する。
【0067】
第１溶接ロボット移動方向判定部３２５Ａは、第１溶接ロボット位置情報取得部３２４Ａが取得した第１溶接ロボット位置情報に基づき、第１溶接ロボット１Ａの移動方向に関する情報である第１溶接ロボット移動方向情報を取得する。具体的には、第１溶接ロボット移動方向判定部３２５Ａは、第１溶接ロボット位置情報に基づき、第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１に移動しているか、あるいは、第１方向Ｄ１とは反対の方向に移動しているか、を判定する。
【0068】
第１表示データ生成部３２６Ａは、記憶部３３Ａ及びデータ取得部３２１Ａを介して、第１方向側画像データ及び第１反対側画像データを取得する。第１方向側画像データ及び第１反対側画像データは、第１中継装置４Ａを介して第１表示装置５Ａに伝送される。第１表示データ生成部３２６Ａは、第１方向側画像データ及び第１反対側画像データに対して画像補正を行った後に、第１方向側画像データ及び第１反対側画像データを第１表示装置５Ａに伝送してもよい。第１表示データ生成部３２６Ａは、第１表示部５２Ａに表示される第１ロボット操作画像Ｇ１１に対応する第１ロボット操作画像データを生成する。第１ロボット操作画像データは、第１中継装置４Ａを介して第１表示装置５Ａに伝送される。
【0069】
図３（ｂ）は、本実施形態における第２制御装置３Ｂのハードウェア構成の一例を示す図である。第２制御装置３Ｂは、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサとメモリとを備え、プログラムを実行する。第２制御装置３Ｂは、プログラムの実行によって通信部３１Ｂ、制御部３２Ｂ、及び記憶部３３Ｂを備える装置として機能する。第２制御装置３Ｂの通信部３１Ｂ、制御部３２Ｂ、及び記憶部３３Ｂの機能及び構成は、第１制御装置３Ａの通信部３１Ａ、制御部３２Ａ、及び記憶部３３Ａの機能及び構成と同様であるため、以下では記載を省略あるいは簡略化する。
【0070】
制御部３２Ｂは、第２制御装置３Ｂが備える各種機能部の動作を制御する。制御部３２Ｂは、例えば第２溶接ロボット１Ｂの動作を制御する。制御部３２Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂを制御するための第２制御信号を作成する。制御部３２Ｂの他の機能については後述する。
【0071】
通信部３１Ｂは、第２制御装置３Ｂを外部装置に接続するための通信インタフェースを含んで構成される。外部装置は、例えば第２中継装置４Ｂである。例えば、通信部３１Ｂは、第２中継装置４Ｂを介して、第２方向側画像データ及び第２反対側画像データ、第２溶接ロボット１Ｂの位置に関する情報（以下、第２溶接ロボット位置情報と言う）、第２入力部６Ｂに入力される第２溶接ロボット１Ｂの操作に関する各種情報（以下、第２溶接ロボット操作情報と言う）を取得する。通信部３１Ｂは、第２中継装置４Ｂを介して、第２溶接ロボット１Ｂに制御部３２Ｂが作成した第２制御信号を送信する。
【0072】
記憶部３３Ｂは、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などのコンピュータ読み出し可能な記憶媒体装置を用いて構成される。記憶部３３Ｂは、第２制御装置３Ｂ自体を含む溶接システム１００に関する各種情報を記憶する。例えば、記憶部３３Ｂは、通信部３１Ｂを介して入力された情報を記憶する。記憶部３３Ｂは、制御部３２Ｂによる処理の実行により生じた各種情報を記憶する。
【0073】
制御部３２Ｂは、データ取得部３２１Ｂ、溶接実行制御部３２２Ｂ、第２建方治具位置情報取得部３２３Ｂ、第２溶接ロボット位置情報取得部３２４Ｂ、第２溶接ロボット移動方向判定部３２５Ｂ、及び第２表示データ生成部３２６Ｂを備える。
【0074】
データ取得部３２１Ｂは、記憶部３３Ｂに記憶された第２方向側画像データ及び第２反対側画像データ、第２溶接ロボット位置情報、第２溶接ロボット操作情報を取得する。
【0075】
溶接実行制御部３２２Ｂは、第２溶接ロボット操作情報に基づき、第２溶接ロボット１Ｂの動作を制御して第２溶接ロボット１Ｂに溶接を実行させる。
【0076】
第２建方治具位置情報取得部３２３Ｂは、第２建方治具９Ｂの位置に関する情報である第２建方治具位置情報を取得する。
【0077】
第２溶接ロボット位置情報取得部３２４Ｂは、記憶部３３Ｂ及びデータ取得部３２１Ｂを介して、第２溶接ロボット位置情報を取得する。
【0078】
第２溶接ロボット移動方向判定部３２５Ｂは、第２溶接ロボット位置情報取得部３２４Ｂが取得した第２溶接ロボット位置情報に基づき、第２溶接ロボット１Ｂの移動方向に関する情報である第２溶接ロボット移動方向情報を取得する。
【0079】
第２表示データ生成部３２６Ｂは、記憶部３３Ｂ及びデータ取得部３２１Ｂを介して、第２方向側画像データ及び第２反対側画像データを取得する。第２表示データ生成部３２６Ｂは、第２表示部５２Ｂに表示される第２ロボット操作画像Ｇ２１に対応する第２ロボット操作画像データを生成する。
【0080】
図４（ａ）は、本実施形態における第１表示装置５Ａのハードウェア構成の一例を示す図である。第１表示装置５Ａは、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサとメモリとを備え、プログラムを実行する。第１表示装置５Ａは、プログラムの実行によって通信部５１Ａ、第１表示部５２Ａ、第１受付部５３Ａ、及び第１表示制御部５４Ａを備える装置として機能する。
【0081】
通信部５１Ａは、第１表示装置５Ａを外部装置に接続するための通信インタフェースを含んで構成される。通信部５１Ａは、有線又は無線を介して外部装置と通信する。外部装置は、例えば第１中継装置４Ａである。例えば、通信部５１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１制御装置３Ａから第１方向側画像データ及び第１反対側画像データを取得する。通信部５１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１制御装置３Ａから第１ロボット操作画像データを取得する。通信部５１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１制御装置３Ａから第１建方治具位置情報を取得する。通信部５１Ａは、第１中継装置４Ａを介して、第１制御装置３Ａから第１溶接ロボット移動方向情報を取得する。
【0082】
第１表示部５２Ａは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ装置である。第１表示部５２Ａには、第１表示制御部５４Ａの制御により、第１溶接ロボット１Ａの溶接に関する各種情報が表示される。例えば、第１表示部５２Ａには、第１方向側画像データに対応する第１方向側画像Ｇ１２、第１反対側画像データに対応する第１反対側画像Ｇ１３、及び第１ロボット操作画像データに対応する第１ロボット操作画像Ｇ１１を表示することができる。
【0083】
第１受付部５３Ａは、オペレータからの第１表示部５２Ａの表示に関する指示（第１指示）の入力を受け付ける。第１受付部５３Ａは、マウスやキーボード、タッチパネル等の入力装置を含んで構成される。第１入力部６Ａと第１受付部５３Ａとで、共通の入力装置が用いられてもよい。第１表示部５２Ａは、第１受付部５３Ａに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である第１表示操作画像Ｇ１４を表示することができる。
【0084】
第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２、第１反対側画像Ｇ１３、第１ロボット操作画像Ｇ１１、及び第１表示操作画像Ｇ１４を、第１表示部５２Ａに表示させるための処理を行う。例えば、第１表示制御部５４Ａは、第１表示部５２Ａに、第１方向側画像Ｇ１２、第１反対側画像Ｇ１３、第１ロボット操作画像Ｇ１１、及び第１表示操作画像Ｇ１４のいずれを表示するかを決定する。第１表示制御部５４Ａは、第１表示部５２Ａにおける第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第１表示部５２Ａにおける第１反対側画像の表示位置と、第１表示部５２Ａにおける第１ロボット操作画像の表示位置と、第１表示部５２Ａにおける第１表示操作画像Ｇ１４の表示位置と、を決定する。なお、第１表示部５２Ａにおける画像の表示位置とは、第１表示部５２Ａにおける画像の配置及び画像の表示サイズを含む。
【0085】
例えば、第１表示制御部５４Ａは、第１受付部５３Ａが受け付ける指示に基づき、上記処理を行う。第１表示制御部５４Ａは、第１制御装置３Ａから伝送される第１建方治具位置情報に基づき、上記処理を行う。第１表示制御部５４Ａは、第１制御装置３Ａから伝送される第１溶接ロボット移動方向情報に基づき、上記処理を行う。処理の詳細については後述する。
【0086】
図４（ｂ）は、本実施形態における第２表示装置５Ｂのハードウェア構成の一例を示す図である。第２表示装置５Ｂは、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサとメモリとを備え、プログラムを実行する。第２表示装置５Ｂは、プログラムの実行によって通信部５１Ｂ、第２表示部５２Ｂ、第２受付部５３Ｂ、及び第２表示制御部５４Ｂを備える装置として機能する。第２表示装置５Ｂの通信部５１Ｂ、第２表示部５２Ｂ、第２受付部５３Ｂ、及び第２表示制御部５４Ｂの機能及び構成は、第１表示装置５Ａの通信部５１Ａ、第１表示部５２Ａ、第１受付部５３Ａ、及び第１表示制御部５４Ａの機能及び構成と同様であるため、以下では記載を省略あるいは簡略化する。
【0087】
通信部５１Ｂは、第２表示装置５Ｂを外部装置に接続するための通信インタフェースを含んで構成される。外部装置は、例えば第２中継装置４Ｂである。例えば、通信部５１Ｂは、第２中継装置４Ｂを介して、第２制御装置３Ｂから第２方向側画像データ及び第２反対側画像データ、第２ロボット操作画像データ、第２建方治具位置情報、第２溶接ロボット移動方向情報を取得する。
【0088】
第２表示部５２Ｂは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイ装置である。第２表示部５２Ｂには、第２表示制御部５４Ｂの制御により、第２溶接ロボット１Ｂの溶接に関する各種情報が表示される。
【0089】
第２受付部５３Ｂは、オペレータからの第２表示部５２Ｂの表示に関する指示（第１指示）の入力を受け付ける。第２受付部５３Ｂは、マウスやキーボード、タッチパネル等の入力装置を含んで構成される。第２入力部６Ｂと第２受付部５３Ｂとで、共通の入力装置が用いられてもよい。第２表示部５２Ｂは、第２受付部５３Ｂに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である第２表示操作画像Ｇ２４を表示することができる。
【0090】
第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２、第２反対側画像Ｇ２３、第２ロボット操作画像Ｇ２１、及び第２表示操作画像Ｇ２４を、第２表示部５２Ｂに表示させるための処理を行う。例えば、第２表示制御部５４Ｂは、第２表示部５２Ｂに、第２方向側画像Ｇ２２、第２反対側画像Ｇ２３、第２ロボット操作画像Ｇ２１、及び第２表示操作画像Ｇ２４のいずれを表示するかを決定する。第２表示制御部５４Ｂは、第２表示部５２Ｂにおける第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、第２表示部５２Ｂにおける第２反対側画像Ｇ２３の表示位置と、第２表示部５２Ｂにおける第２ロボット操作画像Ｇ２１の表示位置と、第２表示部５２Ｂにおける第２表示操作画像Ｇ２４の表示位置と、を決定する。なお、第２表示部５２Ｂにおける画像の表示位置とは、第２表示部５２Ｂにおける画像の配置及び画像の表示サイズを含む。
【0091】
例えば、第２表示制御部５４Ｂは、第２受付部５３Ｂが受け付ける指示に基づき、上記処理を行う。第２表示制御部５４Ｂは、第２制御装置３Ｂから伝送される第２建方治具位置情報に基づき、上記処理を行う。第２表示制御部５４Ｂは、第２制御装置３Ｂから伝送される第２溶接ロボット移動方向情報に基づき、上記処理を行う。処理の詳細については後述する。
【0092】
図５は、第１表示部５２Ａ及び第２表示部５２Ｂに表示される画面の一例を示す。第１表示部５２Ａ及び第２表示部５２Ｂは、本発明の表示部Ｄに対応する。なお、第１表示装置５Ａは、第１表示部５２Ａ及び第２表示部５２Ｂを図５に示されるように位置させるため、第２表示装置５Ｂの横や上に配置されてもよい。図５では、第１表示制御部５４Ａが第１表示部５２Ａに表示させる画面の一例として画面Ｈ１０１を示し、第２表示制御部５４Ｂが第２表示部５２Ｂに表示させる画面の一例として画面Ｈ１０２を示す。図５の例において、画面Ｈ１０１には領域Ｑ１１～領域Ｑ１４が存在し、画面Ｈ１０２には領域Ｑ２１～領域Ｑ２４が存在する。
【0093】
領域Ｑ１１には、第１ロボット操作画像Ｇ１１が表示されている。上述のように、第１ロボット操作画像Ｇ１１は、第１溶接ロボット１Ａを操作するための画像であって、第１入力部６Ａに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である。図示の例では、第１ロボット操作画像Ｇ１１は、Ｂ軸に沿って第１溶接トーチ１３Ａの位置を変更させる指示を示す画像と、Ｔ軸に沿って第１溶接トーチ１３Ａの位置を変更させる指示を示す画像と、Ｘ軸に沿って第１溶接ロボット１Ａの位置を変更させる指示を示す画像と、Ｙ軸に沿って第１溶接ロボット１Ａの位置を変更させる指示を示す画像と、Ｚ軸に沿って第１溶接ロボット１Ａの位置を変更させる指示を示す画像と、を含む。なお、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は予め定められた軸であればどのような軸であってもよく、例えばＸ軸が第１方向Ｄ１に平行な軸、Ｙ軸が鉛直方向に平行な軸、Ｚ軸が近接隔離方向に平行な軸、であってもよい。オペレータが第１ロボット操作画像Ｇ１１に対して操作を行うことで、第１入力部６Ａは、当該操作に対応する指示の入力を受け付ける。
【0094】
領域Ｑ１２には、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３の一方が表示される。領域Ｑ１３には、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３の他方が表示される。図示の例では、領域Ｑ１２に第１方向側画像Ｇ１２が表示され、領域Ｑ１３に第１反対側画像Ｇ１３が表示されている。
【0095】
領域Ｑ１４には、第１表示操作画像Ｇ１４が表示される。上述のように、第１表示操作画像Ｇ１４は、第１表示部５２Ａにおける表示を操作するための画像であって、第１受付部５３Ａに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である。図示の例では、第１表示操作画像Ｇ１４は、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第１反対側画像Ｇ１３の表示位置とを入れ替えさせる配置入替指示（第１指示）を示す配置入替アイコンＩＣ１１と、第１反対側画像Ｇ１３を第１表示部５２Ａに表示させない削除指示（第１指示）を示す削除アイコンＩＣ１２と、第１反対側画像Ｇ１３を縮小させて第１表示部５２Ａに表示させる縮小指示（第１指示）を示す縮小アイコンＩＣ１３と、を含む。
【0096】
オペレータが配置入替アイコンＩＣ１１を操作すると、第１受付部５３Ａは配置入替指示を受け付け、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第１反対側画像Ｇ１３の表示位置とを入れ替える。
オペレータが削除アイコンＩＣ１２を操作すると、第１受付部５３Ａは削除指示を受け付け、図６に示されるように、第１表示制御部５４Ａは、第１反対側画像Ｇ１３を第１表示部５２Ａに表示させず、第１方向側画像Ｇ１２のみを第１表示部５２Ａに表示させる。このとき、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２を拡大させて第１表示部５２Ａに表示させてもよい。
オペレータが縮小アイコンＩＣ１３を操作すると、第１受付部５３Ａは縮小指示を受け付け、図７に示されるように、第１表示制御部５４Ａは、第１反対側画像Ｇ１３を縮小させて第１表示部５２Ａに表示させる。このとき、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２を拡大させて第１表示部５２Ａに表示させてもよく、第１方向側画像Ｇ１２のサイズを変化させずに第１表示部５２Ａに表示させてもよい。
オペレータが削除アイコンＩＣ１２を操作すると、第１受付部５３Ａは削除指示を受け付け、図６に示されるように、第１表示制御部５４Ａは、第１反対側画像Ｇ１３を第１表示部５２Ａに表示させず、第１方向側画像Ｇ１２のみを第１表示部５２Ａに表示させる。このとき、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２を拡大させて第１表示部５２Ａに表示させてもよい。
オペレータが縮小アイコンＩＣ１３を操作すると、第１受付部５３Ａは縮小指示を受け付け、図７に示されるように、第１表示制御部５４Ａは、第１反対側画像Ｇ１３を縮小させて第１表示部５２Ａに表示させる。このとき、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２を拡大させて第１表示部５２Ａに表示させてもよく、第１方向側画像Ｇ１２のサイズを変化させずに第１表示部５２Ａに表示させてもよい。
【0097】
一方で、第１表示制御部５４Ａは、第１表示部５２Ａにおける第１ロボット操作画像Ｇ１１の表示位置については、第１受付部５３Ａが上記指示を受け付けた場合であっても変化させない。これにより、第１ロボット操作画像Ｇ１１の表示位置が変化することによる操作ミスを抑制することができる。なお、第１方向側画像Ｇ１２及び／または第１反対側画像Ｇ１３の表示位置を変化させることで、第１ロボット操作画像Ｇ１１や第１ロボット操作画像Ｇ１１を操作する手が第１方向側画像Ｇ１２及び／または第１反対側画像Ｇ１３の確認の邪魔になる場合には、第１表示制御部５４Ａは、第１表示部５２Ａにおける第１ロボット操作画像Ｇ１１の表示位置を変化させてもよい。例えば、第１ロボット操作画像Ｇ１１の表示位置が右端から左端に変更されてもよい。
【0098】
また、第１表示制御部５４Ａは、第１溶接ロボット移動方向情報に基づき、第１表示部５２Ａにおける第１方向側画像Ｇ１２の表示位置、及び第１表示部５２Ａにおける第１反対側画像Ｇ１３の表示位置を決定してもよい。例えば、第１表示制御部５４Ａは、第１溶接ロボット移動方向判定部３２５Ａにより、第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１に移動していると判定されたときに、領域Ｑ１２に第１方向側画像Ｇ１２を表示し、領域Ｑ１３に第１反対側画像Ｇ１３を表示する。第１表示制御部５４Ａは、第１溶接ロボット１Ａが移動する方向が反転され、第１溶接ロボット移動方向判定部３２５Ａにより、第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１とは反対の方向に移動していると判定されたときに、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第１反対側画像Ｇ１３の表示位置とを入れ替えて、領域Ｑ１２に第１反対側画像Ｇ１３を表示し、領域Ｑ１３に第１方向側画像Ｇ１２を表示する。これにより、第１溶接ロボット１Ａが反転して移動したとしても、オペレータは、溶接進行方向側の画像を把握しやすくなる。
【0099】
また、第１表示制御部５４Ａは、第１建方治具位置情報に基づき、第１表示部５２Ａにおける第１方向側画像Ｇ１２の表示位置、及び第１表示部５２Ａにおける第１反対側画像Ｇ１３の表示位置を決定してもよい。すなわち、例えば第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１に移動しているとき、第１方向側カメラ１５Ａにより第１溶接ロボット１Ａの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位を撮像しているため、オペレータは第１方向側画像Ｇ１２を主として確認することが多いが、第１建方治具９Ａの位置によっては、第１方向側画像Ｇ１２が死角の画像（すなわち、第１建方治具９Ａにより溶接部位が隠された画像）となる場合がある。この場合に、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第１反対側画像Ｇ１３の表示位置とを入れ替える。あるいは、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２を第１表示部５２Ａに表示させなくてもよく、第１方向側画像Ｇ１２を縮小させて第１表示部５２Ａに表示させてもよい。これにより、第１方向側画像Ｇ１２が死角の画像となるときには第１反対側画像Ｇ１３を確認することができるため、オペレータの視認性が低下することが防止できる。第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２が死角とならなくなった場合に、元の表示に復帰させてもよい。
【0100】
領域Ｑ２１には、第２ロボット操作画像Ｇ２１が表示されている。上述のように、第２ロボット操作画像Ｇ２１は、第２溶接ロボット１Ｂを操作するための画像であって、第２入力部６Ｂに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である。第２ロボット操作画像Ｇ２１の詳細は、第１ロボット操作画像Ｇ１１と同様であるため、ここでは記載を省略する。オペレータが第２ロボット操作画像Ｇ２１に対して操作を行うことで、第２入力部６Ｂは、当該操作に対応する指示の入力を受け付ける。
【0101】
領域Ｑ２２には、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３の一方が表示される。領域Ｑ２３には、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３の他方が表示される。図示の例では、領域Ｑ２２に第２方向側画像Ｇ２２が表示され、領域Ｑ２３に第２反対側画像Ｇ２３が表示されている。
【0102】
領域Ｑ２４には、第２表示操作画像Ｇ２４が表示される。上述のように、第２表示操作画像Ｇ２４は、第２表示部５２Ｂにおける表示を操作するための画像であって、第２受付部５３Ｂに入力可能な指示をオペレータに対して示す画像である。図示の例では、第２表示操作画像Ｇ２４は、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、第２反対側画像Ｇ２３の表示位置とを入れ替えさせる配置入替指示（第１指示）を示す配置入替アイコンＩＣ２１と、第２反対側画像Ｇ２３を第２表示部５２Ｂに表示させない削除指示（第１指示）を示す削除アイコンＩＣ２２と、第２反対側画像Ｇ２３を縮小させて第２表示部５２Ｂに表示させる縮小指示（第１指示）を示す縮小アイコンＩＣ２３と、を含む。
【0103】
オペレータが配置入替アイコンＩＣ２１を操作すると、第２受付部５３Ｂは配置入替指示を受け付け、第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、第２反対側画像Ｇ２３の表示位置とを入れ替える。
オペレータが削除アイコンＩＣ２２を操作すると、第２受付部５３Ｂは削除指示を受け付け、図６に示されるように、第２表示制御部５４Ｂは、第２反対側画像Ｇ２３を第２表示部５２Ｂに表示させず、第２方向側画像Ｇ２２のみを第２表示部５２Ｂに表示させる。このとき、第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２を拡大させて第２表示部５２Ｂに表示させてもよい。
オペレータが縮小アイコンＩＣ２３を操作すると、第２受付部５３Ｂは縮小指示を受け付け、図７に示されるように、第２表示制御部５４Ｂは、第２反対側画像Ｇ２３を縮小させて第２表示部５２Ｂに表示させる。このとき、第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２を拡大させて第２表示部５２Ｂに表示させてもよく、第２方向側画像Ｇ２２のサイズを変化させずに第２表示部５２Ｂに表示させてもよい。
オペレータが削除アイコンＩＣ２２を操作すると、第２受付部５３Ｂは削除指示を受け付け、図６に示されるように、第２表示制御部５４Ｂは、第２反対側画像Ｇ２３を第２表示部５２Ｂに表示させず、第２方向側画像Ｇ２２のみを第２表示部５２Ｂに表示させる。このとき、第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２を拡大させて第２表示部５２Ｂに表示させてもよい。
オペレータが縮小アイコンＩＣ２３を操作すると、第２受付部５３Ｂは縮小指示を受け付け、図７に示されるように、第２表示制御部５４Ｂは、第２反対側画像Ｇ２３を縮小させて第２表示部５２Ｂに表示させる。このとき、第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２を拡大させて第２表示部５２Ｂに表示させてもよく、第２方向側画像Ｇ２２のサイズを変化させずに第２表示部５２Ｂに表示させてもよい。
【0104】
一方で、第２表示制御部５４Ｂは、第２表示部５２Ｂにおける第２ロボット操作画像Ｇ２１の表示位置については、第２受付部５３Ｂが上記指示を受け付けた場合であっても変化させない。これにより、第２ロボット操作画像Ｇ２１の表示位置が変化することによる操作ミスを抑制することができる。なお、第２方向側画像Ｇ２２及び／または第２反対側画像Ｇ２３の表示位置を変化させることで、第２ロボット操作画像Ｇ２１や第２ロボット操作画像Ｇ２１を操作する手が第２方向側画像Ｇ２２及び／または第２反対側画像Ｇ２３の確認の邪魔になる場合には、第２表示制御部５４Ｂは、第２表示部５２Ｂにおける第２ロボット操作画像Ｇ２１の表示位置を変化させてもよい。
【0105】
また、第２表示制御部５４Ｂは、第２溶接ロボット移動方向情報に基づき、第２表示部５２Ｂにおける第２方向側画像Ｇ２２の表示位置、及び第２表示部５２Ｂにおける第２反対側画像Ｇ２３の表示位置を決定してもよい。例えば、第１表示制御部５４Ａと同様に、第２表示制御部５４Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂが移動する方向が反転されたときに、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、第２反対側画像Ｇ２３の表示位置とを入れ替える。これにより、第２溶接ロボット１Ｂが反転して移動したとしても、オペレータは、溶接進行方向側の画像を把握しやすくなる。
【0106】
また、第２表示制御部５４Ｂは、第２建方治具位置情報に基づき、第２表示部５２Ｂにおける第２方向側画像Ｇ２２の表示位置、及び第２表示部５２Ｂにおける第２反対側画像Ｇ２３の表示位置を決定してもよい。例えば、第１表示制御部５４Ａと同様に、第２表示制御部５４Ｂは、第２建方治具９Ｂの位置によって第２方向側画像Ｇ２２が死角の画像（すなわち、第２建方治具９Ｂにより溶接部位が隠された画像）となる場合に、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、第２反対側画像Ｇ２３の表示位置とを入れ替えてもよく、第２方向側画像Ｇ２２を第２表示部５２Ｂに表示させなくてもよく、第２方向側画像Ｇ２２を縮小させて第２表示部５２Ｂに表示させてもよい。これにより、第２方向側画像Ｇ２２が死角の画像となるときには第２反対側画像Ｇ２３を確認することができるため、オペレータの視認性が低下することが防止できる。第２表示制御部５４Ｂは、第２方向側画像Ｇ２２が死角とならなくなった場合に、元の表示に復帰させてもよい。
【0107】
本実施形態に係る溶接システム１００は、第１鋼管８Ａ（第１鋼材）の第１開先を、第１方向Ｄ１に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボット１Ａと、第１鋼管８Ａとは異なる第２鋼管８Ｂ（第２鋼材）の第２開先を、第２方向Ｄ２に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボット１Ｂと、第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂ（表示制御手段）と、を備える。第１溶接ロボット１Ａは、第１溶接ロボット１Ａの第１方向Ｄ１の側に設けられる第１方向側カメラ１５Ａと、第１溶接ロボット１Ａの、第１方向Ｄ１とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラ１６Ａと、を含む。第２溶接ロボット１Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの第２方向Ｄ２の側に設けられる第２方向側カメラ１５Ｂと、第２溶接ロボット１Ｂの、第２方向Ｄ２とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラ１６Ｂと、を含む。第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１方向側カメラ１５Ａが第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像Ｇ１２と、第１反対側カメラ１６Ａが第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像Ｇ１３と、第２方向側カメラ１５Ｂが第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像Ｇ２２と、第２反対側カメラ１６Ｂが第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像Ｇ２３と、を、表示部Ｄに表示することができる。
【0108】
表示部Ｄに、第１方向側画像Ｇ１２と、第１反対側画像Ｇ１３と、第２方向側画像Ｇ２２と、第２反対側画像Ｇ２３と、を表示することができるため、オペレータにより複数の溶接ロボット１Ａ、１Ｂを同時に操作することができる。
しかも、第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとが溶接する鋼材が異なっている。例えば、第１溶接ロボットが溶接する第１鋼材と、第２溶接ロボットが溶接する第２鋼材と、が異なる位置にある場合などには、複数の溶接ロボットを同時に操作することは極めて困難である。よって、前述の作用効果が顕著に奏功される。
しかも、第１溶接ロボットと第２溶接ロボットとが溶接する鋼材が異なっている。例えば、第１溶接ロボットが溶接する第１鋼材と、第２溶接ロボットが溶接する第２鋼材と、が異なる位置にある場合などには、複数の溶接ロボットを同時に操作することは極めて困難である。よって、前述の作用効果が顕著に奏功される。
【0109】
なお、第１方向側画像Ｇ１２と、第１反対側画像Ｇ１３とを表示部Ｄに表示する場合、第１溶接ロボット１Ａによる溶接を、第１溶接ロボット１Ａの前方及び後方から確認できるため、第１溶接ロボット１Ａの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａの狙い位置の精度）が向上する。第２方向側画像Ｇ２２と、第２反対側画像Ｇ２３とを表示部Ｄに表示する場合、第２溶接ロボット１Ｂによる溶接を、第２溶接ロボット１Ｂの前方及び後方から確認できるため、第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
第１方向側画像Ｇ１２と、第２方向側画像Ｇ２２とを表示部Ｄに表示する場合、オペレータは、第１溶接ロボット１Ａによる溶接及び第２溶接ロボット１Ｂによる溶接のそれぞれについて、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位の形状や母材との境界を把握することができるため、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
第１方向側画像Ｇ１２と、第２方向側画像Ｇ２２とを表示部Ｄに表示する場合、オペレータは、第１溶接ロボット１Ａによる溶接及び第２溶接ロボット１Ｂによる溶接のそれぞれについて、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの前方の溶接部位、すなわちこれから溶接する部位の形状や母材との境界を把握することができるため、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
【0110】
また、第１溶接ロボット１Ａは、第１開先を、第１方向Ｄ１とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、第２溶接ロボット１Ｂは、第２開先を、第２方向Ｄ２とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができる。第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１溶接ロボット１Ａが移動する方向、及び、第２溶接ロボット１Ｂが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、表示部Ｄにおける表示位置であって第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第１反対側画像Ｇ１３の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第２反対側画像Ｇ２３の表示位置と、を決定する。
これにより、オペレータが、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂが移動する方向側の画像と、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂが移動する方向と反対側の画像とを間違えて認識してしまうことを抑制できる。
これにより、オペレータが、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂが移動する方向側の画像と、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂが移動する方向と反対側の画像とを間違えて認識してしまうことを抑制できる。
【0111】
また、溶接システム１００は、第１鋼管８Ａに設けられる第１建方治具９Ａ、の位置を示す第１建方治具位置情報を取得する第１建方治具位置情報取得部３２３Ａ（第１建方治具位置情報取得手段）と、第２鋼管８Ｂに設けられる第２建方治具９Ｂ、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得部３２３Ｂ（第２建方治具位置情報取得手段）と、を更に備える。第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１建方治具位置情報取得部３２３Ａによって取得される第１建方治具位置情報、及び、第２建方治具位置情報取得部３２３Ｂによって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、表示部Ｄにおける表示位置であって第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第１反対側画像Ｇ１３の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第２反対側画像Ｇ２３の表示位置と、を決定する。
例えば、表示部Ｄに、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３のうち、第１建方治具９Ａの位置に応じて死角にならない方の画像を表示し、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３のうち、第２建方治具９Ｂの位置に応じて死角にならない方の画像を表示することができる。あるいは、例えば、表示部Ｄに、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３のうち、第１建方治具９Ａの位置に応じて死角になる方の画像を縮小表示し、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３のうち、第２建方治具９Ｂの位置に応じて死角になる方の画像を縮小表示することができる。これにより、建方治具９Ａ、９Ｂによって死角になる画像により、オペレータの視認性が低下することが防止できる。
例えば、表示部Ｄに、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３のうち、第１建方治具９Ａの位置に応じて死角にならない方の画像を表示し、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３のうち、第２建方治具９Ｂの位置に応じて死角にならない方の画像を表示することができる。あるいは、例えば、表示部Ｄに、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３のうち、第１建方治具９Ａの位置に応じて死角になる方の画像を縮小表示し、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３のうち、第２建方治具９Ｂの位置に応じて死角になる方の画像を縮小表示することができる。これにより、建方治具９Ａ、９Ｂによって死角になる画像により、オペレータの視認性が低下することが防止できる。
【0112】
また、溶接システム１００は、第１指示を受け付ける第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂ（受付手段）、を更に備える。第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合、第１反対側画像Ｇ１３及び第２反対側画像Ｇ２３を表示部Ｄに表示させない。
第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１に移動しているとき、オペレータは第１方向側画像Ｇ１２を主として確認することが多く、第２溶接ロボット１Ｂが第２方向Ｄ２に移動しているとき、オペレータは第２方向側画像Ｇ２２を主として確認することが多い。第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合に、第１反対側画像Ｇ１３及び第２反対側画像Ｇ２３を表示部Ｄに表示させないことで、オペレータが第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２を把握しやすくなるため、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
第１溶接ロボット１Ａが第１方向Ｄ１に移動しているとき、オペレータは第１方向側画像Ｇ１２を主として確認することが多く、第２溶接ロボット１Ｂが第２方向Ｄ２に移動しているとき、オペレータは第２方向側画像Ｇ２２を主として確認することが多い。第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合に、第１反対側画像Ｇ１３及び第２反対側画像Ｇ２３を表示部Ｄに表示させないことで、オペレータが第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２を把握しやすくなるため、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
【0113】
また、溶接システム１００は、第１指示を受け付ける第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂ（受付手段）、を更に備える。第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合、第１反対側画像Ｇ１３及び第２反対側画像Ｇ２３を縮小させて表示部Ｄに表示させる。
第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合に、第１反対側画像Ｇ１３及び第２反対側画像Ｇ２３を縮小させて表示部Ｄに表示させることで、オペレータが第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２を把握しやすくなるため、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
第１受付部５３Ａ及び第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合に、第１反対側画像Ｇ１３及び第２反対側画像Ｇ２３を縮小させて表示部Ｄに表示させることで、オペレータが第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２を把握しやすくなるため、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
【0114】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態に係る溶接システム１００について説明する。なお、本実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
次に、本発明の第２実施形態に係る溶接システム１００について説明する。なお、本実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【0115】
図８に示されるように、本実施形態に係る溶接システム１００は、第１表示装置５Ａ及び第２表示装置５Ｂの代わりに、単一の表示装置５Ｃを備える。表示装置５Ｃは、例えば、タブレット端末である。表示装置５Ｃは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって第１中継装置４Ａ及び第２中継装置４Ｂと接続される。
【0116】
図９に示されるように、表示装置５Ｃは、表示部Ｄを有する。表示部Ｄは、第１溶接ロボット１Ａの溶接に関する各種情報が表示される第１表示部５２Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの溶接に関する各種情報が表示される第２表示部５２Ｂを有する。すなわち、単一の表示装置５Ｃにおける表示部Ｄに、第１溶接ロボット１Ａの溶接に関する各種情報及び第２溶接ロボット１Ｂの溶接に関する各種情報の双方が表示される。図示の例では、表示部Ｄにおける上段に第１表示部５２Ａ（すなわち、第１方向側画像Ｇ１２及び第１反対側画像Ｇ１３）が配置され、表示部Ｄにおける下段に第２表示部５２Ｂ（すなわち、第２方向側画像Ｇ２２及び第２反対側画像Ｇ２３）が配置される。オペレータは、単一の表示装置５Ｃを用いて、第１方向側画像Ｇ１２、第１反対側画像Ｇ１３、第２方向側画像Ｇ２２、及び第２反対側画像Ｇ２３を確認できるため、視認性が向上する。
【0117】
なお、表示部Ｄにおいて、第１方向側画像Ｇ１２、第１反対側画像Ｇ１３、第２方向側画像Ｇ２２、及び第２反対側画像Ｇ２３は一列に並べられてもよい。この場合、オペレータが視線を上下に動かすことなく第１方向側画像Ｇ１２、第１反対側画像Ｇ１３、第２方向側画像Ｇ２２、及び第２反対側画像Ｇ２３を確認でき、視認性が向上する。
【0118】
なお、本発明は、図面を参照して説明した上記実施形態に限定されるものではなく、その技術的範囲において様々な変形例が考えられる。
【0119】
例えば、上記実施形態では、溶接システム１００が２台の溶接ロボット１Ａ、１Ｂを有する構成を説明した。しかしながら、溶接システム１００は、３台以上の溶接ロボットを有していてもよい。この場合、表示部Ｄは、３台以上の溶接ロボットの進行方向側の画像のみを表示してもよい。
【0120】
また、第１表示操作画像Ｇ１４及び第２表示操作画像Ｇ２４のうち少なくとも一方に、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置とを接近させる接近指示（第１指示）を示す接近アイコンが含まれていてもよい。例えば、領域Ｑ１２に第１方向側画像Ｇ１２が表示され、領域Ｑ１３に第１反対側画像Ｇ１３が表示され、領域Ｑ２２に第２方向側画像Ｇ２２が表示され、領域Ｑ２３に第２反対側画像Ｇ２３が表示されているとする。この状態で、オペレータが接近アイコンを操作すると、第１受付部５３Ａは接近指示を受け付け、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第１反対側画像Ｇ１３の表示位置とを入れ替える。すなわち、第１表示制御部５４Ａは、第１方向側画像Ｇ１２を領域Ｑ１３に表示させ、第１反対側画像Ｇ１３を領域Ｑ１２に表示させる。これにより、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、を接近させる。
【0121】
すなわち、第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１受付部５３Ａまたは第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合、表示部Ｄにおける表示位置であって第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、を接近させるよう、表示部Ｄを制御してもよい。
これにより、オペレータの第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２の視認性が向上し、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
これにより、オペレータの第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２の視認性が向上し、第１溶接ロボット１Ａ及び第２溶接ロボット１Ｂの操作の精度（第１溶接トーチ１３Ａ及び第２溶接トーチ１３Ｂの狙い位置の精度）が向上する。
【0122】
また、第１表示制御部５４Ａ及び第２表示制御部５４Ｂは、第１受付部５３Ａまたは第２受付部５３Ｂが第１指示を受け付ける場合、表示部Ｄにおける表示位置であって第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、表示部Ｄにおける表示位置であって第１反対側画像Ｇ１３の表示位置と、を入れ替えることで、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置と、が接近するよう、表示部Ｄを制御してもよい。
これにより、オペレータに違和感を与えることなく、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置とを接近させることができ、オペレータの第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２の視認性が向上する。
これにより、オペレータに違和感を与えることなく、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置とを接近させることができ、オペレータの第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２の視認性が向上する。
【0123】
また、第１表示操作画像Ｇ１４が配置入替アイコンＩＣ１１、削除アイコンＩＣ１２、縮小アイコンＩＣ１３等を含んでおらず、第１方向側画像Ｇ１２に対する操作をオペレータが行う場合に、第１受付部５３Ａは上記の配置入替指示、削除指示、または縮小指示を受け付けてもよい。第１方向側画像Ｇ１２に対する操作は、例えば第１方向側画像Ｇ１２をタップする操作やクリックする操作である。配置入替アイコンＩＣ１１、削除アイコンＩＣ１２、縮小アイコンＩＣ１３等に対する操作と、第１方向側画像Ｇ１２に対する操作との双方が用いられてもよい。
同様に、第２表示操作画像Ｇ２４が配置入替アイコンＩＣ２１、削除アイコンＩＣ２２、縮小アイコンＩＣ２３等を含んでおらず、第２方向側画像Ｇ２２に対する操作をオペレータが行う場合に、第２受付部５３Ｂは上記の配置入替指示、削除指示、または縮小指示を受け付けてもよい。第２方向側画像Ｇ２２に対する操作は、例えば第２方向側画像Ｇ２２をタップする操作やクリックする操作である。配置入替アイコンＩＣ２１、削除アイコンＩＣ２２、縮小アイコンＩＣ２３等に対する操作と、第２方向側画像Ｇ２２に対する操作との双方が用いられてもよい。
このように第１方向側画像Ｇ１２に対する操作及び第２方向側画像Ｇ２２に対する操作によって第１表示部５２Ａ及び第２表示部５２Ｂの表示に関する指示の入力を受け付けることで、オペレータは直感的な操作で、第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２を把握しやすくなる。
同様に、第２表示操作画像Ｇ２４が配置入替アイコンＩＣ２１、削除アイコンＩＣ２２、縮小アイコンＩＣ２３等を含んでおらず、第２方向側画像Ｇ２２に対する操作をオペレータが行う場合に、第２受付部５３Ｂは上記の配置入替指示、削除指示、または縮小指示を受け付けてもよい。第２方向側画像Ｇ２２に対する操作は、例えば第２方向側画像Ｇ２２をタップする操作やクリックする操作である。配置入替アイコンＩＣ２１、削除アイコンＩＣ２２、縮小アイコンＩＣ２３等に対する操作と、第２方向側画像Ｇ２２に対する操作との双方が用いられてもよい。
このように第１方向側画像Ｇ１２に対する操作及び第２方向側画像Ｇ２２に対する操作によって第１表示部５２Ａ及び第２表示部５２Ｂの表示に関する指示の入力を受け付けることで、オペレータは直感的な操作で、第１方向側画像Ｇ１２及び第２方向側画像Ｇ２２を把握しやすくなる。
【0124】
また、第１反対側画像Ｇ１３に対する操作をオペレータが行ったときに、第１制御装置３Ａは、第１溶接ロボット１Ａの移動方向を反転させる処理を行ってもよい。第１反対側画像Ｇ１３に対する操作は、例えば第１反対側画像Ｇ１３をタップする操作やクリックする操作である。
同様に、第２反対側画像Ｇ２３に対する操作をオペレータが行ったときに、第２制御装置３Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの移動方向を反転させる処理を行ってもよい。第２反対側画像Ｇ２３に対する操作は、例えば第２反対側画像Ｇ２３をタップする操作やクリックする操作である。
同様に、第２反対側画像Ｇ２３に対する操作をオペレータが行ったときに、第２制御装置３Ｂは、第２溶接ロボット１Ｂの移動方向を反転させる処理を行ってもよい。第２反対側画像Ｇ２３に対する操作は、例えば第２反対側画像Ｇ２３をタップする操作やクリックする操作である。
【0125】
また、第１表示操作画像Ｇ１４が、復帰指示（第２指示）を示す復帰アイコンを含んでいてもよい。復帰指示とは、第１受付部５３Ａが配置入替指示、削除指示、または縮小指示を受け付けた後に、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置及び第１反対側画像Ｇ１３の表示位置を、第１受付部５３Ａが上記指示を受け付ける前のそれぞれの位置に復帰させる指示である。
同様に、第２表示操作画像Ｇ２４が、復帰指示（第２指示）を示す復帰アイコンを含んでいてもよい。復帰指示とは、第２受付部５３Ｂが配置入替指示、削除指示、または縮小指示を受け付けた後に、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置及び第２反対側画像Ｇ２３の表示位置を、第２受付部５３Ｂが上記指示を受け付ける前のそれぞれの位置に復帰させる指示である。
同様に、第２表示操作画像Ｇ２４が、復帰指示（第２指示）を示す復帰アイコンを含んでいてもよい。復帰指示とは、第２受付部５３Ｂが配置入替指示、削除指示、または縮小指示を受け付けた後に、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置及び第２反対側画像Ｇ２３の表示位置を、第２受付部５３Ｂが上記指示を受け付ける前のそれぞれの位置に復帰させる指示である。
【0126】
すなわち、受付部５３Ａ、５３Ｂは、第２指示を受け付け、表示制御部５４Ａ、５４Ｂは、受付部５３Ａ、５３Ｂが第２指示を受け付ける場合、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置とが、受付部５３Ａ、５３Ｂが第１指示を受け付ける前のそれぞれの位置に復帰するよう、表示部Ｄを制御してもよい。
これにより、オペレータが確認したい画像が変わった場合に、容易に画像を切り替える（元に戻す）ことができる。
なお、例えば、表示制御部５４Ａ、５４Ｂは、受付部５３Ａ、５３Ｂが第１指示を受け付けてから所定時間が経過した後に、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置とを、受付部５３Ａ、５３Ｂが第１指示を受け付ける前のそれぞれの位置に復帰させてもよい。
これにより、オペレータが確認したい画像が変わった場合に、容易に画像を切り替える（元に戻す）ことができる。
なお、例えば、表示制御部５４Ａ、５４Ｂは、受付部５３Ａ、５３Ｂが第１指示を受け付けてから所定時間が経過した後に、第１方向側画像Ｇ１２の表示位置と、第２方向側画像Ｇ２２の表示位置とを、受付部５３Ａ、５３Ｂが第１指示を受け付ける前のそれぞれの位置に復帰させてもよい。
【0127】
また、溶接システム１００の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
【0128】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【0129】
１Ａ 第１溶接ロボット
１５Ｂ 第２方向側カメラ
１６Ｂ 第２反対側カメラ
１Ｂ 第２溶接ロボット
１５Ａ 第１方向側カメラ
１６Ａ 第１反対側カメラ
３Ａ 第１制御装置
３Ｂ 第２制御装置
３２３Ａ 第１建方治具位置情報取得部（第１建方治具位置情報取得手段）
３２３Ｂ 第２建方治具位置情報取得部（第２建方治具位置情報取得手段）
４Ａ 第１中継装置
４Ｂ 第２中継装置
５Ａ 第１表示装置
５２Ａ 第１表示部（表示部）
５３Ａ 第１受付部（受付手段）
５４Ａ 第１表示制御部（表示制御手段）
５Ｂ 第２表示装置
５２Ｂ 第２表示部（表示部）
５３Ｂ 第２受付部（受付手段）
５４Ｂ 第２表示制御部（表示制御手段）
８Ａ 第１鋼管
８Ｂ 第２鋼管
９Ａ 第１建方治具
９Ｂ 第２建方治具
１００ 溶接システム
Ｄ 表示部
Ｄ１ 第１方向
Ｄ２ 第２方向
Ｇ１１ 第１ロボット操作画像
Ｇ１２ 第１方向側画像
Ｇ１３ 第１反対側画像
Ｇ１４ 第１表示操作画像
Ｇ２１ 第２ロボット操作画像
Ｇ２２ 第２方向側画像
Ｇ２３ 第２反対側画像
Ｇ２４ 第２表示操作画像
１５Ｂ 第２方向側カメラ
１６Ｂ 第２反対側カメラ
１Ｂ 第２溶接ロボット
１５Ａ 第１方向側カメラ
１６Ａ 第１反対側カメラ
３Ａ 第１制御装置
３Ｂ 第２制御装置
３２３Ａ 第１建方治具位置情報取得部（第１建方治具位置情報取得手段）
３２３Ｂ 第２建方治具位置情報取得部（第２建方治具位置情報取得手段）
４Ａ 第１中継装置
４Ｂ 第２中継装置
５Ａ 第１表示装置
５２Ａ 第１表示部（表示部）
５３Ａ 第１受付部（受付手段）
５４Ａ 第１表示制御部（表示制御手段）
５Ｂ 第２表示装置
５２Ｂ 第２表示部（表示部）
５３Ｂ 第２受付部（受付手段）
５４Ｂ 第２表示制御部（表示制御手段）
８Ａ 第１鋼管
８Ｂ 第２鋼管
９Ａ 第１建方治具
９Ｂ 第２建方治具
１００ 溶接システム
Ｄ 表示部
Ｄ１ 第１方向
Ｄ２ 第２方向
Ｇ１１ 第１ロボット操作画像
Ｇ１２ 第１方向側画像
Ｇ１３ 第１反対側画像
Ｇ１４ 第１表示操作画像
Ｇ２１ 第２ロボット操作画像
Ｇ２２ 第２方向側画像
Ｇ２３ 第２反対側画像
Ｇ２４ 第２表示操作画像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【手続補正書】
【提出日】2024-10-02
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鋼管又はＨ型鋼である第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、
鋼管又はＨ型鋼であって前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、前記第１溶接ロボットと並列的に溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応し、前記第１開先の溶接中の画像である第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応し、前記第１開先の溶接中の画像である第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応し、前記第２開先の溶接中の画像である第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応し、前記第２開先の溶接中の画像である第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、
ことを特徴とする溶接システム。
鋼管又はＨ型鋼であって前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、前記第１溶接ロボットと並列的に溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応し、前記第１開先の溶接中の画像である第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応し、前記第１開先の溶接中の画像である第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応し、前記第２開先の溶接中の画像である第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応し、前記第２開先の溶接中の画像である第２反対側画像と、を、表示部に表示することができる、
ことを特徴とする溶接システム。
【請求項2】
第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができ、
前記第１溶接ロボットは、前記第１開先を、前記第１方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする溶接システム。
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができ、
前記第１溶接ロボットは、前記第１開先を、前記第１方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記第２溶接ロボットは、前記第２開先を、前記第２方向とは反対の方向に移動しつつ、溶接することができ、
前記表示制御手段は、前記第１溶接ロボットが移動する方向、及び、前記第２溶接ロボットが移動する方向、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする溶接システム。
【請求項3】
第１鋼材の第１開先を、第１方向に移動しつつ、溶接することができる第１溶接ロボットと、
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができ、
前記第１鋼材に設けられる第１建方治具、の位置を示す第１建方治具位置情報を取得する第１建方治具位置情報取得手段と、
前記第２鋼材に設けられる第２建方治具、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記第１建方治具位置情報取得手段によって取得される第１建方治具位置情報、及び、前記第２建方治具位置情報取得手段によって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする溶接システム。
前記第１鋼材とは異なる第２鋼材の第２開先を、第２方向に移動しつつ、溶接することができる第２溶接ロボットと、
表示制御手段と、
を備える溶接システムであって、
前記第１溶接ロボットは、
前記第１溶接ロボットの前記第１方向の側に設けられる第１方向側カメラと、
前記第１溶接ロボットの、前記第１方向とは反対の側に、設けられる第１反対側カメラと、
を含み、
前記第２溶接ロボットは、
前記第２溶接ロボットの前記第２方向の側に設けられる第２方向側カメラと、
前記第２溶接ロボットの、前記第２方向とは反対の側に、設けられる第２反対側カメラと、
を含み、
前記表示制御手段は、前記第１方向側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１方向側画像データに対応する第１方向側画像と、前記第１反対側カメラが前記第１開先を撮像して出力する第１反対側画像データに対応する第１反対側画像と、前記第２方向側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２方向側画像データに対応する第２方向側画像と、前記第２反対側カメラが前記第２開先を撮像して出力する第２反対側画像データに対応する第２反対側画像と、を、表示部に表示することができ、
前記第１鋼材に設けられる第１建方治具、の位置を示す第１建方治具位置情報を取得する第１建方治具位置情報取得手段と、
前記第２鋼材に設けられる第２建方治具、の位置を示す第２建方治具位置情報を取得する第２建方治具位置情報取得手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記第１建方治具位置情報取得手段によって取得される第１建方治具位置情報、及び、前記第２建方治具位置情報取得手段によって取得される第２建方治具位置情報、の少なくとも一方に応じ、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２反対側画像の表示位置と、を決定する、
ことを特徴とする溶接システム。
【請求項4】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、を接近させるよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第２方向側画像の表示位置と、を接近させるよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【請求項5】
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記表示部における表示位置であって前記第１方向側画像の表示位置と、前記表示部における表示位置であって前記第１反対側画像の表示位置と、を入れ替えることで、前記第１方向側画像の表示位置と、前記第２方向側画像の表示位置と、が接近するよう、前記表示部を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載の溶接システム。
ことを特徴とする請求項４に記載の溶接システム。
【請求項6】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を前記表示部に表示させない、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を前記表示部に表示させない、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
【請求項7】
第１指示を受け付ける受付手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を縮小させて前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記受付手段が前記第１指示を受け付ける場合、前記第１反対側画像及び前記第２反対側画像を縮小させて前記表示部に表示させる、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の溶接システム。