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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025003160
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】作業機および作業機の制御方法
(51)【国際特許分類】
E02F 3/43 20060101AFI20241226BHJP
E02F 3/36 20060101ALI20241226BHJP
【ＦＩ】
E02F3/43 J
E02F3/36 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023103673
(22)【出願日】2023-06-23
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】森 裕也
【テーマコード（参考）】
2D003
2D012
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB04
2D003BA01
2D003BA02
2D003BA07
2D003DA04
2D003FA02
2D012DB01
2D012EA01
2D012EA02
2D012FA01
(57)【要約】
【課題】把持対象物を把持するアタッチメントを用いて作業を行う際の安全性を向上させる
【解決手段】作業機１は、機体２と、機体２に設けられた作業装置２０とを有し、作業装置２０に把持対象物を把持するアタッチメント１００を取付可能な作業機１であって、アタッチメント１００によって把持対象物を把持する作業を行う場合に、作業機１の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置５１を備える。
【選択図】図７Ａ
【解決手段】作業機１は、機体２と、機体２に設けられた作業装置２０とを有し、作業装置２０に把持対象物を把持するアタッチメント１００を取付可能な作業機１であって、アタッチメント１００によって把持対象物を把持する作業を行う場合に、作業機１の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置５１を備える。
【選択図】図７Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
機体と、前記機体に設けられた作業装置とを有し、前記作業装置に把持対象物を把持するアタッチメントを取付可能な作業機であって、
前記アタッチメントによって把持対象物を把持する作業を行う場合に、前記作業機の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置を備えている作業機。
前記アタッチメントによって把持対象物を把持する作業を行う場合に、前記作業機の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置を備えている作業機。
【請求項2】
前記アタッチメントによる把持対象物の把持を検出する検出部を備え、
前記制御装置は、前記検出部にて前記把持対象物の把持が検出された場合に前記作業制限を行う請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記検出部にて前記把持対象物の把持が検出された場合に前記作業制限を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項3】
前記検出部は、前記作業装置に作用する荷重を検出する荷重センサを有し、前記荷重が前記把持対象物を把持していない状態よりも所定以上重くなったか否かにより前記把持対象物の把持を検出する請求項２に記載の作業機。
【請求項4】
前記作業装置に前記アタッチメントが取り付けられていることを検出、または前記アタッチメントを用いる作業モードである把持作業モードの選択指示を検出するアタッチメント検出部を備え、
前記制御装置は、前記アタッチメント検出部によって前記アタッチメントが取り付けられていることが検出された場合、または把持作業モードの選択指示が検出された場合に前記作業制限を行う請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記アタッチメント検出部によって前記アタッチメントが取り付けられていることが検出された場合、または把持作業モードの選択指示が検出された場合に前記作業制限を行う請求項１に記載の作業機。
【請求項5】
前記検出部は、前記アタッチメントに対する把持動作の実行指示を検出し、
前記制御装置は、前記検出部にて前記実行指示が検出された場合に前記作業制限を行う請求項２に記載の作業機。
前記制御装置は、前記検出部にて前記実行指示が検出された場合に前記作業制限を行う請求項２に記載の作業機。
【請求項6】
前記アタッチメントは、前記把持動作を行うための油圧アクチュエータを備え、
前記検出部は、前記実行指示の有無を、前記油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力又は前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁への制御信号に基づいて判定する請求項５に記載の作業機。
前記検出部は、前記実行指示の有無を、前記油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力又は前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁への制御信号に基づいて判定する請求項５に記載の作業機。
【請求項7】
前記アタッチメントが把持している把持対象物を認識する第１センシング装置を備え、
前記検出部は、前記第１センシング装置の認識結果に基づいて把持対象物の把持を検出する請求項２に記載の作業機。
前記検出部は、前記第１センシング装置の認識結果に基づいて把持対象物の把持を検出する請求項２に記載の作業機。
【請求項8】
前記アタッチメントにより前記把持対象物を把持する作業を行う把持モードと、吊り作業を行うクレーンモードとを切換可能であり、
前記クレーンモードでは前記作業制限を行わないか、或いは、前記把持モードにおける前記作業制限の程度を前記クレーンモードにおける前記作業制限よりも大きくする請求項１に記載の作業機。
前記クレーンモードでは前記作業制限を行わないか、或いは、前記把持モードにおける前記作業制限の程度を前記クレーンモードにおける前記作業制限よりも大きくする請求項１に記載の作業機。
【請求項9】
前記把持対象物の重量を検出する重量センサを有し、
前記制御装置は、前記アタッチメントが把持している把持対象物の重量に応じて前記作業制限の程度を変更する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記アタッチメントが把持している把持対象物の重量に応じて前記作業制限の程度を変更する請求項１に記載の作業機。
【請求項10】
前記アタッチメントの高さ位置を検出する位置検出部を備え、
前記制御装置は、前記アタッチメントの高さ位置に応じて前記作業制限の程度を変更する請求項１に記載の作業機。
前記制御装置は、前記アタッチメントの高さ位置に応じて前記作業制限の程度を変更する請求項１に記載の作業機。
【請求項11】
前記第１センシング装置は、前記アタッチメントが把持している前記把持対象物における前記アタッチメントから突出した部分の端部を認識し、
前記制御装置は、前記把持対象物における前記端部の移動範囲が所定範囲内に収まるように前記作業機の作業範囲を制限する請求項７に記載の作業機。
前記制御装置は、前記把持対象物における前記端部の移動範囲が所定範囲内に収まるように前記作業機の作業範囲を制限する請求項７に記載の作業機。
【請求項12】
前記第１センシング装置は、前記アタッチメントが把持している前記把持対象物における前記アタッチメントから突出した部分の端部を認識し、
前記制御装置は、前記アタッチメントから前記把持対象物における前記端部までの長さが長いほど前記作業機の作業速度の上限値を低く制限する請求項７に記載の作業機。
前記制御装置は、前記アタッチメントから前記把持対象物における前記端部までの長さが長いほど前記作業機の作業速度の上限値を低く制限する請求項７に記載の作業機。
【請求項13】
機体と、前記機体に設けられた作業装置とを有し、前記作業装置に把持対象物を把持するアタッチメントを取付可能な作業機の制御方法であって、
前記アタッチメントによって把持対象物を把持する作業を行う場合に、前記作業機の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業機の制御方法。
前記アタッチメントによって把持対象物を把持する作業を行う場合に、前記作業機の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業機および作業機の制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示された作業機は、下部走行体と、上部旋回体と、上部旋回体に設けられた作業装置とを備えている。作業装置は、上下方向に揺動可能なブームと、ブームの先端部に設けられ、且つ、前後方向又は上下方向に揺動可能なアームと、アーム先端部に接続され、且つ、管を把持する管接合用アタッチメントとを備えている。この作業機では、操作者による操作によって、管接合用アタッチメントにて管が把持され、把持している管が、地中の溝内に配置された被接合管に接合される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２３－６２３２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の作業機では、管接合用アタッチメントが管を把持している状態では、バケット等のアタッチメントを用いて作業している状態よりも安定性が低下する可能性がある。
【0005】
本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、把持対象物を把持するアタッチメントを用いて作業を行う際の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様に係る作業機は、機体と、前記機体に設けられた作業装置とを有し、前記作業装置に把持対象物を把持するアタッチメントを取付可能な作業機であって、前記アタッチメントによって把持対象物を把持する作業を行う場合に、前記作業機の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置を備えている。
【発明の効果】
【0007】
上記作業機によれば、把持対象物を把持するアタッチメントを用いて作業を行う際の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1A】作業機の全体側面図である。
【図1B】作業機の作業装置の一部を省略した平面図である。
【図2A】作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。
【図2B】第１実施形態の作業機の電気ブロック図である。
【図2C】表示装置の表示例を示す図である。
【図3A】管接合用のアタッチメントを幅方向の一方から見た図である。
【図3B】管接合用のアタッチメントの平面図である。
【図3C】管接合用のアタッチメントを軸線方向の一方から見た図である。
【図4A】各種の座標系及び管接合用のアタッチメントによる管の把持接合作業を説明するための図である。
【図4B】管を被接合管に接合した状態を示す図である。
【図4C】管接合用のアタッチメントを把持前位置に位置させた状態を示す図である。
【図4D】把持前位置において把持部の向きが調整されることを示す図である。
【図5A】作業機による管接合用のアタッチメントの自動把持接合処理の一例を示すフローチャートである。
【図5B】管の把持制御の一例を示すフローチャートである。
【図5C】把持位置への移動制御の一例を示すフローチャートである。
【図5D】把持している管の作業開始位置制御の一例を示すフローチャートである。
【図5E】フロントの各部材の速度制御の一例を示すフローチャートである。
【図5F】把持している管の接合開始位置制御の一例を示すフローチャートである。
【図5G】フロントの各部材の速度制御の一例を示すフローチャートである。
【図6A】管接合用のアタッチメントが把持している管を作業開始位置から接合開始位置に移動させる様子を示す図である。
【図6B】管接合用のアタッチメントが把持している管が接合開始位置に位置した様子を示す図である。
【図6C】管接合用のアタッチメントが把持している管を被接合管に接合させた様子を示す図である。
【図7A】第２実施形態の作業機の電気ブロック図である。
【図7B】第２実施形態における管の把持中の作業制限処理の一例を示すフローチャートである。
【図8A】記憶テーブルの一例を示す図である。
【図8B】記憶テーブルの一例を示す図である。
【図8C】記憶テーブルの一例を示す図である。
【図8D】記憶テーブルの一例を示す図である。
【図8E】記憶テーブルの一例を示す図である。
【図8F】記憶テーブルの一例を示す図である。
【図9A】第３実施形態の作業機の電気ブロック図である。
【図9B】第３実施形態における管の把持中の周辺監視処理の一例を示すフローチャートである。
【図10】管の位置検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図11】管の周辺の対象検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図12】把持中の管とその周辺の対象との相対位置に基づいて作業機の周辺に設定された許可範囲を説明するための図である。
【図13】表示装置における相対位置情報の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【0010】
【0011】
（作業機１の全体構成について）
第１実施形態の作業機１は、バックホーであるが、バケットに替えて管接合用のアタッチメント１００が装着されている。作業機１は、走行可能な本体３０と、本体３０に設けられた作業装置２０とを備える。本体３０は、機体（旋回台）２と、機体（旋回台）２を走行させる走行装置１０と、を備える。機体２の上には、運転者が着座する運転席４と、運転席４を前後、左右、及び上から保護する保護機構６が設けられている。
第１実施形態の作業機１は、バックホーであるが、バケットに替えて管接合用のアタッチメント１００が装着されている。作業機１は、走行可能な本体３０と、本体３０に設けられた作業装置２０とを備える。本体３０は、機体（旋回台）２と、機体（旋回台）２を走行させる走行装置１０と、を備える。機体２の上には、運転者が着座する運転席４と、運転席４を前後、左右、及び上から保護する保護機構６が設けられている。
【0012】
保護機構６は、キャビンとも呼ばれている。保護機構６は、機体２に取り付けられたフレームと、フレームの上部に取り付けられたルーフと、フレームの前部、後部、及び左右
側部にそれぞれ取り付けられた複数の側壁とを有している（詳細図示省略）。各側壁には、運転席４から周囲を目視可能な透明部分（いわゆる窓）が設けられている。このような保護機構６は、運転席４の周囲の空間と外部とを仕切っている。即ち、保護機構６により、運転席４を有する運転室４Ｒが形成されている。なお、保護機構６は、キャビン以外のキャノピなどであってもよい。
側部にそれぞれ取り付けられた複数の側壁とを有している（詳細図示省略）。各側壁には、運転席４から周囲を目視可能な透明部分（いわゆる窓）が設けられている。このような保護機構６は、運転席４の周囲の空間と外部とを仕切っている。即ち、保護機構６により、運転席４を有する運転室４Ｒが形成されている。なお、保護機構６は、キャビン以外のキャノピなどであってもよい。
【0013】
保護機構６の内部（運転室４Ｒ）の運転席４の周囲には、作業機１を操作するための操作装置５が設けられている。運転者は、運転席４に着座した状態で、操作装置５を操作可能である。
【0014】
なお、本実施形態においては、運転席４に着座した運転者（操作者）が向く方向（図１Ａ、図１Ｂの矢印Ａ１方向）を前方、その反対方向（図１Ａ、図１Ｂ等の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側（図１Ａの手前側、図１Ｂの矢印Ｂ１方向）を左方、運転者の右側（図１Ａの奥側、図１Ｂの矢印Ｂ２方向）を右方として説明する。また、前後方向Ａ３に直交する方向である水平方向を幅方向Ｂ３（図１Ｂを参照）として説明する。機体２の幅方向Ｂ３の中央部から右部、或いは、左部へ向かう方向を幅方向外方として説明する。
【0015】
走行装置１０は、機体２を走行させる装置であって、走行フレーム１１と走行機構１２とを有する。走行フレーム（トラックフレーム）１１は、周囲に走行機構１２を取り付け、且つ上部に機体２を支持する構造体である。
【0016】
走行機構１２は、例えばクローラ式の走行機構である。走行機構１２は、走行フレーム１１の左側と右側にそれぞれ設けられている。走行機構１２は、アイドラ１３と、駆動輪１４と、複数の転輪１５と、無端状のクローラベルト１６と、走行モータ（左用走行モータＭＬ、右用走行モータＭＲ）とを有している。
【0017】
アイドラ１３は、走行フレーム１１の前部に配置されている。駆動輪１４は、走行フレーム１１の後部に配置されている。複数の転輪１５は、アイドラ１３と駆動輪１４との間に設けられている。クローラベルト１６は、アイドラ１３、駆動輪１４、及び転輪１５に亘って巻掛けられている。
【0018】
左用走行モータＭＬは、走行フレーム１１の左側にある走行機構１２に含まれている。右用走行モータＭＲは、走行フレーム１１の右側にある走行機構１２に含まれている。左用走行モータＭＬ及び右用走行モータＭＲは、油圧モータから構成されている。各走行機構１２では、左用走行モータＭＬ及び右用走行モータＭＲの動力により、駆動輪１４が回転駆動して、クローラベルト１６を周方向に循環回走させる。
【0019】
走行装置１０の前部には、ドーザ装置１８が装着されている。ドーザ装置１８は、ドーザシリンダＣ３の伸縮によって上下に揺動する。ドーザシリンダＣ３は、走行フレーム１１に取り付けられている。ドーザシリンダＣ３は、油圧シリンダから構成されている。
【0020】
機体２は、走行フレーム１１上に旋回ベアリング３を介して、軸Ｚｍ（上下の方向に延伸する軸心：Ｚ軸）回りに旋回可能に支持されている。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧機器に含まれる油圧アクチュエータ）から構成されている。機体２は、旋回モータＭＴの動力により軸Ｚｍ回りに旋回する。
【0021】
作業装置２０は、機体２に設けられている。例えば、作業装置２０は、機体２の前部に支持されている。作業装置２０は、ブーム２１と、アーム２２と、管接合用のアタッチメント１００（以下、適宜にアタッチメント１００と呼ぶ）と、油圧アクチュエータ（ブームシリンダＣ１、アタッチメント揺動シリンダＣ２、ドーザシリンダＣ３、スイングシリ
ンダＣ４、アームシリンダＣ９）とを備えている。ブーム２１の基端部は、スイングブラケット２４に第１回転軸Ｊ１（機体２の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、ブーム２１は上下方向（鉛直方向）に揺動可能になっている。アーム２２は、ブーム２１の先端部に第１回転軸Ｊ１と平行な第２回転軸Ｊ２（ブーム２１の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、アーム２２は、前後方向或いは上下方向に揺動可能になっている。
ンダＣ４、アームシリンダＣ９）とを備えている。ブーム２１の基端部は、スイングブラケット２４に第１回転軸Ｊ１（機体２の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、ブーム２１は上下方向（鉛直方向）に揺動可能になっている。アーム２２は、ブーム２１の先端部に第１回転軸Ｊ１と平行な第２回転軸Ｊ２（ブーム２１の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、アーム２２は、前後方向或いは上下方向に揺動可能になっている。
【0022】
アタッチメント１００は、バケット（作業具）に替えて、アーム２２の先端部に揺動可能に設けられている。アタッチメント１００は、図１Ａに示すように、把持対象物Ｗの一例である接合部材（例えば、管Ｗ１）を把持し、この把持している管Ｗ１を、対象領域（例えば、溝Ｇ）に配置された被接合部材（例えば、被接合管Ｗ２）に接合させる作業を行うための作業具である。溝Ｇは、地表面より下方に形成された溝（地中内の溝）であり、例えば、地面を掘削して形成された平底溝などである。なお、対象領域は、溝以外であってもよく、例えば、上面に被接合管Ｗ２が配置され、少なくとも一部が地表面よりも上方に形成した受台（例えば、地上に露出したコンクリート受台、場内では鋼製受台など）であってもよい。図１Ａに示すように、アタッチメント１００は、アーム接続部１１１と、把持部１１２と、軸線方向移動機構１１３と、水平方向回動機構１１４と、接合機能部１１５（被接合管接触部）とを備えている。なお、アタッチメント１００の詳細については後述する。
【0023】
作業機１は、アタッチメント１００に替えて、油圧アクチュエータにより駆動可能なバケットおよびそれ以外の他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。この他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノーブロア等が例示できる。
【0024】
スイングブラケット２４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ４の伸縮によって、第４回転軸Ｊ４（機体２の上下の方向に延伸する軸心）廻りに回動することにより、左右に揺動する。ブーム２１は、ブームシリンダＣ１の伸縮によって上下（前後）に揺動する。アーム２２は、アームシリンダＣ９の伸縮によって上下（前後）に揺動する。アタッチメント１００は、アタッチメント揺動シリンダＣ２の伸縮によって上下（前後）に揺動する。なお、アタッチメント揺動シリンダＣ２は、アーム２２の先端側にバケットが装着されている場合であれば、バケットシリンダと呼ばれる。スイングシリンダＣ４、ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ９、及びアタッチメント揺動シリンダＣ２は、油圧シリンダによって構成されている。
【0025】
（作業機１の油圧システム及び制御システムの構成について）
図２Ａは、作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、第３油圧ポンプＰ３と、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０を有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、可変容量型の油圧ポンプである。第３油圧ポンプＰ３は、定容量型の油圧ポンプである。第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２及び第３油圧ポンプＰ３は、原動機Ｅ１の動力によって駆動して、作動油タンクに貯留された作動油を吐出する。この実施形態では、作業機１の油圧システムは、３つの油圧ポンプ（第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２、第３油圧ポンプＰ３）を備えているが、台数は限定されない。
図２Ａは、作業機の油圧システム及び制御システムの概略構成図である。作業機１の油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と、第２油圧ポンプＰ２と、第３油圧ポンプＰ３と、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０を有している。第１油圧ポンプＰ１及び第２油圧ポンプＰ２は、可変容量型の油圧ポンプである。第３油圧ポンプＰ３は、定容量型の油圧ポンプである。第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２及び第３油圧ポンプＰ３は、原動機Ｅ１の動力によって駆動して、作動油タンクに貯留された作動油を吐出する。この実施形態では、作業機１の油圧システムは、３つの油圧ポンプ（第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２、第３油圧ポンプＰ３）を備えているが、台数は限定されない。
【0026】
複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０は、それぞれ油圧アクチュエータ（作業系油圧アクチュエータ、走行系油圧アクチュエータ）に供給する作動油の流量を制御する弁（電磁制御弁）である。複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０は、第３油圧ポンプＰ３から供給された作動油（パイロット油）によって、スプールの位置が切り換わる電磁式の３位置切換弁である。即ち、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０は、電磁弁を有していて当該電磁弁の開度によってスプールへ作
用するパイロット油の圧力が変化し、スプールの位置を変更することができる。なお、この実施形態では、電磁弁を組み込んだ電磁式の３位置切換弁を示しているが、電磁弁は別体に構成されていてもよい。また、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０は、３位置切換弁以外の２位置切換弁、４位置切換弁などであってもよく限定されない。
用するパイロット油の圧力が変化し、スプールの位置を変更することができる。なお、この実施形態では、電磁弁を組み込んだ電磁式の３位置切換弁を示しているが、電磁弁は別体に構成されていてもよい。また、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０は、３位置切換弁以外の２位置切換弁、４位置切換弁などであってもよく限定されない。
【0027】
ブーム制御弁Ｖ１は、ブームシリンダＣ１を制御する。揺動制御弁Ｖ２（＝バケット制御弁）は、アタッチメント揺動シリンダＣ２（＝バケットシリンダ）を制御する。ドーザ制御弁Ｖ３は、ドーザシリンダＣ３を制御する。スイング制御弁Ｖ４は、スイングシリンダＣ４を制御する。右走行制御弁Ｖ５は、第１走行装置１０Ｒの走行系油圧アクチュエータ（右用走行モータＭＲ）を制御する。左走行制御弁Ｖ６は、第２走行装置１０Ｌの走行系走行油圧アクチュエータ（左用走行モータＭＬ）を制御する。第１予備制御弁Ｖ７は、予備アクチュエータを制御する。図２Ａでは、第１予備制御弁Ｖ７は、予備アクチュエータとしてのアタッチメント１００（即ち、管接合用の油圧アクチュエータ）に供給する作動油の流量を制御する。第２予備制御弁Ｖ８は、予備アクチュエータを制御する。アーム制御弁Ｖ９は、アームシリンダＣ９を制御する。旋回制御弁Ｖ１０は、旋回モータＭＴを制御する。
【0028】
ブーム制御弁Ｖ１、揺動制御弁Ｖ２、ドーザ制御弁Ｖ３、スイング制御弁Ｖ４及び右走行制御弁Ｖ５は、第１油圧ポンプＰ１に接続された第１吐出油路４１が接続されている。左走行制御弁Ｖ６、第１予備制御弁Ｖ７、第２予備制御弁Ｖ８、アーム制御弁Ｖ９及び旋回制御弁Ｖ１０は、第２油圧ポンプＰ２に接続された第２吐出油路４２が接続されている。
【0029】
以降、説明の便宜上、ブーム制御弁Ｖ１、揺動制御弁Ｖ２、ドーザ制御弁Ｖ３、スイング制御弁Ｖ４及び右走行制御弁Ｖ５のグループを第１ブロックＢＬ１といい、左走行制御弁Ｖ６、第１予備制御弁Ｖ７、第２予備制御弁Ｖ８、アーム制御弁Ｖ９及び旋回制御弁Ｖ１０のグループを第２ブロックＢＬ２ということがある。
【0030】
第１ブロックＢＬ１と第２ブロックＢＬ２との間には、連通弁Ｖ１１が設けられている。連通弁Ｖ１１は、第１位置と第２位置とに切り換わる切換弁であって、第１吐出油路４１と第２吐出油路４２とがそれぞれ接続されている。連通弁Ｖ１１が第１位置である場合には、第１吐出油路４１と第２吐出油路４２とが連通弁Ｖ１１を介して繋がり、連通弁Ｖ１１が第２位置である場合には、第１吐出油路４１と第２吐出油路４２との連通が連通弁Ｖ１１によって遮断される。なお、連通弁Ｖ１１は、２位置切換弁以外の３位置切換弁、４位置切換弁などであってもよく限定されない。なお、作業機の油圧システムは、連通弁Ｖ１１を備えない構成であってもよい。
【0031】
作業機１は旋回装置２５（図２Ａ参照）を備えている。旋回装置２５は、旋回ベアリング３、旋回モータＭＴ、油圧ポンプ（第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２）を含む装置である。
【0032】
図２Ａに示すように、アタッチメント１００は、第１予備制御弁Ｖ７からの作動油が３つに分岐されて供給される第１制御弁Ｖ７１、第２制御弁Ｖ７２及び第３制御弁Ｖ７３を備えている。第１制御弁Ｖ７１は、把持部１１２の開閉を制御するための電磁制御弁である。第２制御弁Ｖ７２は、軸線方向移動機構１１３を制御するための電磁制御弁である。第３制御弁Ｖ７３は、水平方向回動機構１１４を制御するための電磁制御弁である。
【0033】
【0034】
図２Ａ、図２Ｂに示すように、作業機１の制御システムは、制御装置５１を備えている。制御装置５１は、油圧システムを制御する油圧制御部５３を備えている。油圧制御部５３は、作業装置２０及び走行装置１０の油圧システムを制御する作業制御装置である。油圧制御部５３は、制御装置５１に設けられたＣＰＵ（プロセッサ）、電子電気回路、プログラム等から構成されている。油圧制御部５３は、作業機１に設けられた油圧機器、例えば、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ１０、連通弁Ｖ１１、油圧ポンプ（第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２）を制御する。なお、油圧制御部５３は、油圧機器を制御するものであれば何でもよく、制御対象はこの実施形態に限定されない。
【0035】
制御装置５１には、操作装置５が接続されている。操作装置５は、作業操作部材（作業操作部材１９Ｌ、作業操作部材１９Ｒ、作業操作部材１９Ｄ）と、走行操作部材（走行操作部材２０Ｌ、走行操作部材２０Ｒ）とを備えている。
【0036】
制御装置５１には、作業操作部材（作業操作部材１９Ｌ、作業操作部材１９Ｒ、作業操作部材１９Ｄ）が接続されている。作業操作部材１９Ｌは運転者（操作者）が左手で操作可能な位置に配置され、作業操作部材１９Ｒは運転者が右手で操作可能な位置に配置され、作業操作部材１９Ｄは作業操作部材１９Ｒとは別に運転席４の右側で運転者が右手で操作可能な位置に配置されている。作業操作部材１９Ｌ及び作業操作部材１９Ｒは、揺動量（操作量）を検出するポテンショメータ（検出装置）を有するレバーであって、前、後、右、左に揺動自在なレバーである。作業操作部材１９Ｄは、揺動量（操作量）を検出するポテンショメータ（検出装置）を有するレバーであって、前、後に揺動可能なレバーである。
【0037】
作業操作部材１９Ｌを運転者が操作すると、作業操作部材１９Ｌの操作量及び操作方向がポテンショメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置５１に入力される。油圧制御部５３は、作業操作部材１９Ｌの操作量及び操作方向に応じて、旋回制御弁Ｖ１０の旋回電磁弁のソレノイドを励磁し、当該旋回電磁弁の開度を制御するか、あるいはアーム制御弁Ｖ９のアーム電磁弁のソレノイドを励磁し、当該アーム電磁弁の開度を制御する。その結果、旋回制御弁Ｖ１０の受圧部にパイロット圧が作用し、当該旋回制御弁Ｖ１０の位置が切り換えられ、当該位置に応じて旋回モータＭＴの回転方向が切り換えられるか、あるいは、アーム制御弁Ｖ９の受圧部にパイロット圧が作用し、当該アーム制御弁Ｖ９の位置が切り換えられ、位置に応じてアームシリンダＣ９が伸縮する。
【0038】
作業操作部材１９Ｒを運転者が操作すると、作業操作部材１９Ｒの操作量及び操作方向がポテンショメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置５１に入力される。油圧制御部５３は、作業操作部材１９Ｒの操作量及び操作方向に応じて、ブーム制御弁Ｖ１のブーム電磁弁のソレノイドを励磁し、当該ブーム電磁弁の開度を制御するか、あるいは、作業操作部材１９Ｒの操作量及び操作方向に応じて、揺動制御弁Ｖ２の電磁弁（バケット装着状態ではバケット電磁弁と呼ばれる）のソレノイドを励磁し、当該電磁弁（バケット電磁弁）の開度を制御する。その結果、ブーム制御弁Ｖ１の受圧部にパイロット圧が作用し、当該ブーム制御弁Ｖ１の位置が切り換えられ、当該位置に応じてブームシリンダＣ１が伸縮するか、あるいは揺動制御弁Ｖ２の受圧部にパイロット圧が作用し、当該揺動制御弁Ｖ２の位置が切り換えられ、位置に応じてアタッチメント揺動シリンダＣ２が伸縮する。
【0039】
作業操作部材１９Ｄを運転者が操作すると、作業操作部材１９Ｄの操作量及び操作方向がポテンショメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置５１に入力される。油圧制御部５３は、作業操作部材１９Ｄの操作量及び操作方向に応じて、ドーザ制御弁Ｖ３のドーザ電磁弁のソレノイドを励磁し、当該ドーザ電磁弁の開度を制御する
。その結果、ドーザ制御弁Ｖ３の受圧部にパイロット圧が作用し、当該ドーザ制御弁Ｖ３の位置が切り換えられ、当該位置に応じてドーザシリンダＣ３が伸縮する。
。その結果、ドーザ制御弁Ｖ３の受圧部にパイロット圧が作用し、当該ドーザ制御弁Ｖ３の位置が切り換えられ、当該位置に応じてドーザシリンダＣ３が伸縮する。
【0040】
以上のように、作業操作部材（作業操作部材１９Ｌ、作業操作部材１９Ｒ、作業操作部材１９Ｄ）を操作することによって、機体２、ブーム２１、アーム２２、アタッチメント１００（揺動のみ）、ドーザ装置１８を操作することができる。
【0041】
制御装置５１には、走行操作部材（走行操作部材２０Ｌ、走行操作部材２０Ｒ）が接続されている。走行操作部材２０Ｌ及び走行操作部材２０Ｒは、運転席４の前方に配置されている。走行操作部材２０Ｌ及び走行操作部材２０Ｒは、揺動量（操作量）を検出するポテンショメータ（検出装置）を有するレバーであって、前、後に揺動自在なレバーである。なお、走行操作部材２０Ｌ及び走行操作部材２０Ｒは、レバーに限るものではなく、例えばペダルであってもよい。
【0042】
走行操作部材２０Ｌ及び走行操作部材２０Ｒを運転者が操作すると、走行操作部材２０Ｌ及び走行操作部材２０Ｒの操作量及び操作方向がポテンショメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向は制御装置５１に入力される。油圧制御部５３は、走行操作部材２０Ｌの操作量及び操作方向に応じて、左走行制御弁Ｖ６の左走行電磁弁のソレノイドを励磁すると共に、走行操作部材２０Ｒの操作量及び操作方向に応じて、右走行制御弁Ｖ５の右走行電磁弁のソレノイドを励磁する。その結果、右走行制御弁Ｖ５及び左走行制御弁Ｖ６の受圧部にパイロット圧が作用し、当該右走行制御弁Ｖ５及び左走行制御弁Ｖ６のそれぞれが切り換えられ、右用走行モータＭＲ及び左用走行モータＭＬの回転方向が決定される。
【0043】
以上のように、作業操作部材（作業操作部材１９Ｌ、作業操作部材１９Ｒ、作業操作部材１９Ｄ）及び走行操作部材（走行操作部材２０Ｌ、走行操作部材２０Ｒ）の操作時には、制御装置５１がソレノイドの励磁及び消磁の制御信号を出力することによって、機体２、ブーム２１、アーム２２、アタッチメント１００、ドーザ装置１８、第１走行装置１０Ｒ及び第２走行装置１０Ｌを制御することができる。
【0044】
（管接合用のアタッチメント１００について）
アタッチメント１００について、図３Ａ～図３Ｃを用いて説明する。図３Ａは、管接合用のアタッチメントを幅方向の一方から見た図である。図３Ｂは、管接合用のアタッチメントの平面図である。図３Ｃは、管接合用のアタッチメントを軸線方向の一方から見た図である。
アタッチメント１００について、図３Ａ～図３Ｃを用いて説明する。図３Ａは、管接合用のアタッチメントを幅方向の一方から見た図である。図３Ｂは、管接合用のアタッチメントの平面図である。図３Ｃは、管接合用のアタッチメントを軸線方向の一方から見た図である。
【0045】
管Ｗ１及び被接合管Ｗ２は、例えば、所定の角度で屈曲可能な耐震型継手を有する耐震管である。なお、管Ｗ１及び被接合管Ｗ２は、耐震管以外の配管であってもよい。
【0046】
アタッチメント１００は、図３Ａ～図３Ｃに示すように、管Ｗ１を把持可能に構成されているとともに、把持した管Ｗ１を、上下方向に延びる回転軸線Ｑを中心として水平方向に回転可能であり且つ管Ｗ１の軸線方向に移動可能である。アタッチメント１００は、アーム接続部１１１と、把持部１１２と、軸線方向移動機構１１３と、水平方向回動機構１１４と、接合機能部１１５とを備えている。
【0047】
アーム接続部１１１は、アタッチメント１００の上端部に位置し、作業機１のアーム２２の他端側に接続されている。アーム接続部１１１は、アーム２２の他端側にボルトまたはピンによって接続されていてもよいし、嵌合部によって嵌合されていてもよい。アーム接続部１１１は、アーム２２の他端側に対してどのような構成によって接続されていてもよい。
【0048】
把持部１１２は、軸線方向移動機構１１３によって、軸線方向に移動可能に支持されている。把持部１１２は、管Ｗ１を把持する。把持部１１２は、一対の把持爪１２１と、把持駆動部１２２とを有する。
【0049】
一対の把持爪１２１は、管Ｗ１を把持可能なように、軸線方向に直交する幅方向に並んで位置する。一対の把持爪１２１の基端側は、把持駆動部１２２に接続されている。一対の把持爪１２１は、把持駆動部１２２に対し、この基端側を中心として先端側が互いに近づく方向と離れる方向とに回転可能である。一対の把持爪１２１は、管Ｗ１を幅方向に挟み込む。
【0050】
本実施形態では、把持部１１２は、一対の把持爪１２１を２組有する。２組の一対の把持爪１２１は、把持駆動部１２２に対して、管Ｗ１の軸線方向に並んで配置されている。
【0051】
把持駆動部１２２は、一対の把持爪１２１の基端側に、この基端側を中心として一対の把持爪１２１の先端側が互いに近づく方向と離れる方向とに回転するような駆動力を与える。把持駆動部１２２は、例えば、作業機１の第１予備制御弁Ｖ７から第１制御弁Ｖ７１を経て出力される油圧を用いて駆動力を生じさせているが、電動モータ等によって駆動力を生じさせてもよい。
【0052】
軸線方向移動機構１１３は、水平方向回動機構１１４によって、回転軸線Ｑを中心として水平方向に回転可能に支持されている。軸線方向移動機構１１３は、把持部１１２を、把持部１１２によって把持される管Ｗ１の軸線方向に移動させる。軸線方向移動機構１１３は、ガイド部１３１と、スライダ１３２と、軸線方向駆動部１３３とを有する。
【0053】
ガイド部１３１は、水平方向回動機構１１４に、回転軸線Ｑを中心として水平方向に回転可能に接続されている。ガイド部１３１は、例えば、管Ｗ１の軸線Ｌに沿って延びる一対のガイドレール１３１ａを有する。すなわち、一対のガイドレール１３１ａは、軸線方向に延びている。よって、本実施形態では、一対のガイドレール１３１ａの長手方向は、軸線方向と一致している。ガイドレール１３１ａは、軸線方向に見て、上下に幅方向に突出したフランジを有するＨ形鋼である。なお、ガイドレール１３１ａは、Ｈ形鋼以外の部材であってもよい。
【0054】
スライダ１３２は、ガイド部１３１に対して、ガイド部１３１の長手方向、すなわち軸線方向に移動可能に設けられている。スライダ１３２は、ガイド部１３１の一対のガイドレール１３１ａの下面及び側面を覆うように、断面略Ｕ字状に形成されている。すなわち、スライダ１３２は、底面１３２ａと、底面１３２ａから上方向に延びる一対の側面１３２ｂとを有する。スライダ１３２の一対の側面１３２ｂには、ローラ１３２ｃが回転可能に支持されている。ローラ１３２ｃは、一対のガイドレール１３１ａのフランジ上を転がって移動する。
【0055】
軸線方向駆動部１３３は、ガイド部１３１に対して、スライダ１３２を、ガイド部１３１の長手方向、すなわち軸線方向に移動可能である。例えば、軸線方向駆動部１３３は、油圧シリンダである。この油圧シリンダには、例えば作業機１の第１予備制御弁Ｖ７から第２制御弁Ｖ７２を経て出力される油圧が供給される。特に図示しないが、油圧シリンダのシリンダチューブは、接合機能部１１５を支持する支持部１１６を介して、ガイド部１３１に固定されている。油圧シリンダのピストンロッドは、スライダ１３２に固定されている。油圧シリンダは、ガイド部１３１の長手方向、すなわち軸線方向に延びるように配置されている。よって、油圧シリンダのピストンロッドがシリンダチューブに対して軸線方向に移動することにより、スライダ１３２をガイド部１３１に対して移動させることが
できる。
できる。
【0056】
これにより、アタッチメント１００の把持部１１２によって把持された管Ｗ１を、軸線方向に移動させることができる。したがって、アタッチメント１００によって、管Ｗ１の挿し口Ｗ１ａを被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ（図６Ａ～図６Ｃ参照）に対して容易に位置決めできるとともに、管Ｗ１の挿し口Ｗ１ａを被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ内に容易に挿入することができる。
【0057】
水平方向回動機構１１４は、アーム接続部１１１を介して、作業機１のアーム２２に接続されている。すなわち、水平方向回動機構１１４の上部には、アーム接続部１１１が固定されている。水平方向回動機構１１４の下部には、軸線方向駆動部１３３が回転軸線Ｑを中心として水平方向に回転可能に接続されている。水平方向回動機構１１４は、例えば、作業機１の第１予備制御弁Ｖ７から第３制御弁Ｖ７３を経て出力される油圧を用いて、軸線方向駆動部１３３を、回転軸線Ｑを中心として水平方向に回転させる駆動力を生じさせている。
【0058】
これにより、水平方向回動機構１１４は、作業機１のアーム２２に対して、アタッチメント１００を、回転軸線Ｑを中心として水平方向に回転させることができる。したがって、作業機１を移動及び旋回させることなく、アタッチメント１００の把持部１１２によって把持された管Ｗ１を地中の溝Ｇ内などに移動させることができる。
【0059】
接合機能部１１５は、把持部１１２に対して管Ｗ１の挿し口Ｗ１ａの軸線方向に位置するように、支持部１１６によって、軸線方向移動機構１１３に固定されている。接合機能部１１５は、後述する図６Ｂに示すように、把持部１１２によって把持された管Ｗ１の挿し口Ｗ１ａを被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａに対して位置決めする際に、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側に接触する。
【0060】
支持部１１６は、例えば、軸線方向移動機構１１３のガイド部１３１に固定されている。支持部１１６は、支持本体１１６ａと、接続支持部１１６ｂとを有する。支持本体１１６ａは、平板状であり、軸線方向移動機構１１３のガイド部１３１に固定されている。接続支持部１１６ｂは、支持本体１１６ａから下方に向かって延びている。接続支持部１１６ｂは、接合機能部１１５を支持している。
【0061】
接合機能部１１５は、軸線方向に見て、下方に向かって直線部１１５ａ同士の間隔が拡がる逆Ｖ字状に形成されている。具体的には、接合機能部１１５は、上端側が接続されているとともに下端側が幅方向に離間している一対の直線部１１５ａを有する。一対の直線部１１５ａの上端側は、支持部１１６の接続支持部１１６ｂの下端部に固定されている。接合機能部１１５がこのような構成を有することにより、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外径が異なる場合でも、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面に接合機能部１１５の直線部１１５ａを接触させることができる。
【0062】
接合機能部１１５の一対の直線部１１５ａは、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａを軸線方向に見て、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面のうち、幅方向に対して斜め方向（例えば、幅方向に対して４５度の方向）に位置する部分に接触する。これにより、アタッチメント１００は、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａに対して幅方向及び該幅方向に直交する方向に位置決めされる。
【0063】
なお、接合機能部１１５の一対の直線部１１５ａは、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面のうち幅方向の一方または他方に位置する部分に接触してもよいし、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面のうち前記幅方向に直交する方向に位置する部分に接触してもよい
。すなわち、接合機能部１１５は、受口Ｗ２ａを被接合管Ｗ２の軸方向（軸線Ｍ）に見て、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面のうち、幅方向及び前記幅方向に直交する方向の少なくとも一方に位置する部分に接触すればよい。接合機能部１１５の一対の直線部１１５ａのうち一方が被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面に接触してもよい。
。すなわち、接合機能部１１５は、受口Ｗ２ａを被接合管Ｗ２の軸方向（軸線Ｍ）に見て、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面のうち、幅方向及び前記幅方向に直交する方向の少なくとも一方に位置する部分に接触すればよい。接合機能部１１５の一対の直線部１１５ａのうち一方が被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａ側の外周面に接触してもよい。
【0064】
上述のようにアタッチメント１００が被接合管Ｗ２に対して幅方向及び該幅方向に直交する方向に位置決めされることにより、アタッチメント１００の把持部１１２によって把持された管Ｗ１の挿し口Ｗ１ａを、被接合管Ｗ２の受口Ｗ２ａに対して幅方向及び該幅方向に直交する方向に位置決めできる。
【0065】
（操作装置５の把持作業操作部材について）
操作装置５は、図２Ｂに示すように、把持作業操作部材（把持ボタン５ａ、操作レバー５ｂ、自動把持作業ボタン５ｃ、停止ボタン５ｄ、モード設定ボタン５ｅ）を備えている。把持作業操作部材は制御装置５１に接続されている。
操作装置５は、図２Ｂに示すように、把持作業操作部材（把持ボタン５ａ、操作レバー５ｂ、自動把持作業ボタン５ｃ、停止ボタン５ｄ、モード設定ボタン５ｅ）を備えている。把持作業操作部材は制御装置５１に接続されている。
【0066】
操作レバー５ｂは、作業操作部材１９Ｌとは別に運転席４の左側で運転者が左手で操作可能な位置に配置されている。操作レバー５ｂは、揺動量（操作量）を検出するポテンショメータ（検出装置）を有するレバーであって、前、後、右、左に揺動自在なレバーである。
【0067】
操作レバー５ｂが運転者によって操作されると、操作レバー５ｂの操作量及び操作方向がポテンショメータにより検出され、検出された操作量及び操作方向が制御装置５１に入力される。油圧制御部５３は、操作レバー５ｂの操作量及び操作方向（例えば、前方向又は後方向）に応じて、第２制御弁Ｖ７２の電磁弁のソレノイドを励磁し、当該電磁弁の開度を制御する。その結果、第２制御弁Ｖ７２の受圧部にパイロット圧が作用し、当該第２制御弁Ｖ７２の位置が切り換えられ、当該位置に応じて軸線方向移動機構１１３が前方向又は後方向に移動する。また、油圧制御部５３は、操作レバー５ｂの操作量及び操作方向（例えば、左方向又は右方向）に応じて、第３制御弁Ｖ７３の電磁弁のソレノイドを励磁し、当該電磁弁の開度を制御する。その結果、第３制御弁Ｖ７３の受圧部にパイロット圧が作用し、当該第３制御弁Ｖ７３の位置が切り換えられ、当該位置に応じて水平方向回動機構１１４の回転方向が左回転又は右回転に切り換えられる。
【0068】
把持ボタン５ａ、自動把持作業ボタン５ｃ、及び、停止ボタン５ｄは、操作レバー５ｂの上部に配置され、操作レバー５ｂを握っている左手の親指で押下可能な押しボタンである。
【0069】
把持ボタン５ａを運転者が押下する毎に、把持ＯＮ信号又は把持ＯＦＦ信号が制御装置５１に入力される。油圧制御部５３は、把持ＯＮ信号又は把持ＯＦＦ信号に応じて、第１制御弁Ｖ７１の電磁弁のソレノイドを励磁し、当該電磁弁の開度を制御する。その結果、第１制御弁Ｖ７１の受圧部にパイロット圧が作用し、当該第１制御弁Ｖ７１の位置が切り換えられ、当該位置に応じて把持部１１２（一対の把持爪１２１）が閉状態（管Ｗ１を把持する状態）又は開状態（管Ｗ１を把持していない状態）となる。
【0070】
モード設定ボタン５ｅは、操作レバー５ｂの上部に設けられたダイヤルスイッチであり、運転者による操作に従って、把持作業モード、クレーンモード、及び、バケットモードのいずれか一つが選択される。制御装置５１には、モード設定ボタン５ｅにて選択されたモードを示すモード信号が入力される。把持作業モードは、アタッチメント１００にて管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合作業を行うためのモードである。クレーンモードは、作業装置２０が備える吊りフックによる吊り作業が可能なモードである。バケットモードは、バケットによる作業が可能なモードである。
【0071】
また、把持作業モードにおいて自動把持作業ボタン５ｃを運転者が押下すると、自動把持作業を指示する自動作業信号が自動把持作業ボタン５ｃから制御装置５１に入力される。制御装置５１は、自動作業信号に基づいて、アタッチメント１００の自動把持作業を実行するように油圧制御部５３を制御する。このアタッチメント１００の自動把持作業は、アタッチメント１００の管Ｗ１の把持作業（つまり、把持しようとする管Ｗ１の方に移動させて当該管Ｗ１を把持する作業）、アタッチメント１００の寄せ目標位置ＰＳへの移動作業（つまり、把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させる作業）、アタッチメント１００の目標位置ＰＴへの移動作業（つまり、把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗから接合開始位置ＰＴｗに降下させる作業）、及び、アタッチメント１００の接合作業（つまり、管Ｗ１を被接合管Ｗ２に接合させる作業）がその順番に自動で実行される一連の作業である。
【0072】
なお、把持作業モードの作業を行う場合には、第１予備制御弁Ｖ７は開状態に操作される。例えば、把持作業モードが選択されたときに制御装置５１が第１予備制御弁Ｖ７を開状態に制御するようにしてもよく、操作者がペダルや作業操作部材１９に設けられているスライダー（図示せず）を操作することで第１予備制御弁Ｖ７を開操作するようにしてもよい。
【0073】
アタッチメント１００の自動把持作業中に停止ボタン５ｄを運転者が押下すると、停止信号が停止ボタン５ｄから制御装置５１に入力される。制御装置５１は、停止信号に応じて、アタッチメント１００の自動把持作業を停止させる。なお、制御装置５１は、停止ボタン５ｄの再度の操作（つまり、再実行を指示する操作）があった場合に、アタッチメント１００の自動把持作業を再開させてもよい。つまり、アタッチメント１００の自動把持作業のうちで停止された作業を再開させて一連の作業を完遂させることができる。
【0074】
以上のように、運転者による把持ボタン５ａ及び操作レバー５ｂの手動操作時及び把持作業モードでの自動把持作業時には、制御装置５１が、第１制御弁Ｖ７１、第２制御弁Ｖ７２及び第３制御弁Ｖ７３のソレノイドの励磁及び消磁の制御信号を出力することによって、アタッチメント１００の把持部１１２の開閉、軸線方向移動機構１１３の前後移動、水平方向回動機構１１４の回転を制御することができる。
【0075】
（表示装置７０及び報知装置７５について）
図２Ａ、図２Ｂに示すように、作業機１は、表示装置７０を備えている。表示装置７０は、表示部７１を有し、作業機１に関する情報及び周辺情報などを表示可能である。表示部７１は、液晶等のパネルから構成されている。例えば、表示部７１は、図２Ｃに示すように、作業機１の作業状態を示す画像を表示可能である。また、モード設定ボタン５ｅによって把持作業モード、クレーンモード、及び、バケットモードの何れか１つが選択されると、表示部７１は、選択されたモードを表示してもよい。図２Ｃでは、表示部７１は、把持作業モードであることを示すメッセージＭ２を表示している。
図２Ａ、図２Ｂに示すように、作業機１は、表示装置７０を備えている。表示装置７０は、表示部７１を有し、作業機１に関する情報及び周辺情報などを表示可能である。表示部７１は、液晶等のパネルから構成されている。例えば、表示部７１は、図２Ｃに示すように、作業機１の作業状態を示す画像を表示可能である。また、モード設定ボタン５ｅによって把持作業モード、クレーンモード、及び、バケットモードの何れか１つが選択されると、表示部７１は、選択されたモードを表示してもよい。図２Ｃでは、表示部７１は、把持作業モードであることを示すメッセージＭ２を表示している。
【0076】
図２Ｃに示すように、表示装置７０は、アタッチメント１００の自動把持作業中であれば、自動把持の各制御状態の何れであるかを表示する。例えば、アタッチメント１００の把持制御、寄せ目標位置ＰＳへの移動制御、目標位置ＰＴへの移動制御、及び、被接合管Ｗ２への接合制御の何れであるかが表示される。図２Ｃでは、状態表示部７１ａが、自動把持の各制御状態に応じて変位可能であり、ここではアタッチメント１００の寄せ目標位置ＰＳへの移動制御（管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗへの移動制御）であることを表示している。なお、表示装置７０は、停止ボタン５ｄの操作で停止又は再開があった場合に、その旨を表示部７１に表示してもよい。
【0077】
作業機１は、報知装置７５を備えている。報知装置７５は、運転者に対して報知を行うための装置であり、例えば音出力装置（スピーカ、ブザーなど）、ライト（警告灯、室内灯、ブーム灯、前後照灯など）などである。報知装置７５は、運転者だけでなく、作業機１の周辺にいる人などに音又は光による報知を行う装置であってもよい。
【0078】
（回転数制御部５５及び速度制御部５６について）
図２Ａに示すように、制御装置５１には、第１設定部材６１と第２設定部材６２とが接続されている。第１設定部材６１は、原動機Ｅ１の回転数設定に関する選択を受け付ける部材（原動機Ｅ１の回転数を設定する部材）である。第２設定部材６２は、油圧アクチュエータの速度設定に関する選択を受け付ける部材（油圧アクチュエータの速度を設定する部材）である。制御装置５１は、回転数制御部５５と、速度制御部５６と、記憶部５４とを備えている。
図２Ａに示すように、制御装置５１には、第１設定部材６１と第２設定部材６２とが接続されている。第１設定部材６１は、原動機Ｅ１の回転数設定に関する選択を受け付ける部材（原動機Ｅ１の回転数を設定する部材）である。第２設定部材６２は、油圧アクチュエータの速度設定に関する選択を受け付ける部材（油圧アクチュエータの速度を設定する部材）である。制御装置５１は、回転数制御部５５と、速度制御部５６と、記憶部５４とを備えている。
【0079】
回転数制御部５５は、制御装置５１に設けられたＣＰＵ（プロセッサ）、電子電気回路、プログラム等から構成されている。回転数制御部５５は、第１設定部材６１の操作信号に基づいて原動機Ｅ１の回転数を設定する。即ち、回転数制御部５５は、第１設定部材６１の操作に基づいて原動機Ｅ１の回転数を増減させる。
【0080】
速度制御部５６は、制御装置５１に設けられたＣＰＵ（プロセッサ）、電子電気回路、プログラム等から構成されており、第１設定部材６１および第２設定部材６２から入力される操作信号に基づいて作業速度を設定する。速度制御部５６は、記憶部５４から読み込んだ作業速度に基づいて、作業操作部材１９Ｌ、１９Ｒ、１９Ｄの操作量に対応する制御信号を制御弁Ｖ１～Ｖ１０の電磁弁に励磁して当該制御弁Ｖ１～Ｖ１０を制御する。具体的には、速度制御部５６は、制御弁Ｖ１～Ｖ１０の開度を変更することで、各制御弁Ｖ１～Ｖ１０に接続された油圧アクチュエータの最大速度を制御する。
【0081】
（座標系について）
図４Ａは、各種の座標系及びアタッチメントによる管の把持接合作業を説明するための図である。作業機１に関しては、グローバル座標系と、作業機座標系と、後述する第１センシング装置８１の座標系と、アタッチメント１００の座標系とが存在する。
図４Ａは、各種の座標系及びアタッチメントによる管の把持接合作業を説明するための図である。作業機１に関しては、グローバル座標系と、作業機座標系と、後述する第１センシング装置８１の座標系と、アタッチメント１００の座標系とが存在する。
【0082】
グローバル座標系は、地球に固定された原点を基準とした、（Ｘｇ，Ｙｇ，Ｚｇ）で示される３次元の座標系である。グローバル座標系は、例えば、ＧＮＳＳ又はＧＰＳにおける座標系である。
【0083】
作業機座標系は、作業機１を基準とした、（Ｘｍ，Ｙｍ，Ｚｍ）で示される３次元の座標系である。実施形態において、作業機座標系の原点位置ＰＬ１は、機体２の回転中心軸である軸Ｚｍと、機体２のスイングサークル内において軸Ｚｍと直交する平面との交点であるがこれに限定されない。軸Ｙｍは、機体２の前後方向に延び、かつ軸Ｚｍと直交する軸である。軸Ｙｍは、機体２の前後方向における基準軸である。軸Ｘｍは、軸Ｚｍ及び軸Ｙｍと直交する、機体２の幅方向に延びる軸である。
【0084】
実施形態において、第１センシング装置８１の座標系（カメラ座標系）は、カメラの撮像面の中心を原点とした、（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）で示される３次元の座標系である。カメラ座標系（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）のＺｃ軸は、第１センシング装置８１（カメラ）の光学中心を通り、かつ撮像面と直交する方向に延びる軸である。Ｙｃ軸は、Ｚｃ軸と直交する軸である。Ｘｃ軸は、Ｚｃ軸及びＹｃ軸の両方と直交する軸である。
【0085】
アタッチメント１００の座標系は、アタッチメント１００を基準とした、（Ｘａ，Ｙａ，Ｚａ）で示される３次元の座標系である。実施形態において、アタッチメント１００の
座標系の原点位置ＰＬ２は、アタッチメント１００の回転軸線Ｑである軸Ｚａと、軸Ｚａと直交し且つ水平方向回動機構１１４による回動中心との交点であるがこれに限定されない。軸Ｙａは、アタッチメント１００の前後方向に延び、かつ軸Ｚａと直交する軸である。軸Ｘａは、軸Ｚａ及び軸Ｙａと直交する、アタッチメント１００の幅方向に延びる軸である。
座標系の原点位置ＰＬ２は、アタッチメント１００の回転軸線Ｑである軸Ｚａと、軸Ｚａと直交し且つ水平方向回動機構１１４による回動中心との交点であるがこれに限定されない。軸Ｙａは、アタッチメント１００の前後方向に延び、かつ軸Ｚａと直交する軸である。軸Ｘａは、軸Ｚａ及び軸Ｙａと直交する、アタッチメント１００の幅方向に延びる軸である。
【0086】
（管Ｗ１及び被接合管Ｗ２の位置検出する装置について）
さて、作業機１は、図２Ｂに示すように、第１センシング装置８１、第２センシング装置８２、及び、位置取得装置８３を備え、これらが制御装置５１に接続されている。
さて、作業機１は、図２Ｂに示すように、第１センシング装置８１、第２センシング装置８２、及び、位置取得装置８３を備え、これらが制御装置５１に接続されている。
【0087】
第１センシング装置８１は、図１に示すように、アタッチメント１００に設けられている。第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持している接合部材（管Ｗ１）における被接合部材（被接合管Ｗ２）に対する接合部の位置（つまり、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置）を認識する。この実施形態では、第１センシング装置８１は、カメラ（例えば、ＣＣＤカメラ）としているが、LiDAR（ライダー：Laser Imaging Detection and Ranging）、TOF（Time Of Flight）カメラなどであってもよい。
【0088】
図３Ａ～図３Ｃに示すように、第１センシング装置８１（カメラ）は、例えば、支持部１１６の支持本体１１６ａの下面に設けられている。このカメラの撮像範囲には、把持部１１２の外側で且つ管Ｗ１と同程度の高さ位置に設けられた基線マークＭＫ（既知の長さを示すマーク）と、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置とが含まれる。即ち、撮像画像には、基線マークＭＫの画像と把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの画像とが含まれる。このため、基線マークＭＫの両端に位置する基点と把持部１１２の端部と把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂとを用いて三角測量方式により、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を検出することができる。また、基線マークＭＫの画像と管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの画像との相対距離を画像処理にて演算することにより、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を検出してもよい。また、カメラの撮像範囲には、接合機能部１１５と、把持部１１２の少なくとも一部（接合機能部１１５に近い側の端部）とが含まれ、撮像された接合機能部１１５と把持部１１２とを結ぶ軸線方向長さ（既知の長さ）と、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂとの関係に基づいて、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を検出してもよい。この場合には、把持部１１２に基線マークＭＫを設けなくてもよい。
【0089】
また、第１センシング装置８１がTOF（Time Of Flight）カメラ又はLiDARである場合には、測距機能により、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を検出することができる。なお、第１センシング装置８１は、アタッチメント１００に設けられているが、これに限定されず、ブーム２１又はアーム２２に設けられてもよい。
【0090】
位置取得装置８３は、図１Ａ、図４Ａに示すように、被接合部材（被接合管Ｗ２）における接合部（管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂ）が接合される被接合部（つまり、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂ）の位置を取得する。位置取得装置８３は、例えば、LiDAR、TOFカメラ、カメラ（ＣＣＤカメラ）などであり、アタッチメント１００に設けられている。例えば、位置取得装置８３は、第１センシング装置８１と同じ場所に配置（横並びに近接して配置）されている。なお、位置取得装置８３は、アタッチメント１００に設けられているが、これに限定されず、ブーム２１又はアーム２２に設けてもよい。また、位置取得装置８３は、撮像手段の撮像結果に基づいて被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得するものに限らず、例えば、レーザー光、ミリ波等の電磁波、或いは超音波を利用して距離を計測する測距センサであってもよい。
【0091】
第２センシング装置８２は、本体３０及びアタッチメント１００の姿勢を検出する。第
２センシング装置８２は、例えば、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、ポテンショメータである。また、ポテンショメータに替えてシリンダストロークセンサを用いてもよい。慣性計測ユニット（ＩＭＵ）は、例えば、本体３０に設けられ、作業機１（本体３０）のロール角、ピッチ角、及び、ヨー角を求めることができる。ポテンショメータは、ブーム角度センサ９１、アーム角度センサ９２、作業具角度センサ９３、及び、スイング角度センサ９４であり、作業装置２０又は機体２の各位置に設けられている。
２センシング装置８２は、例えば、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）、ポテンショメータである。また、ポテンショメータに替えてシリンダストロークセンサを用いてもよい。慣性計測ユニット（ＩＭＵ）は、例えば、本体３０に設けられ、作業機１（本体３０）のロール角、ピッチ角、及び、ヨー角を求めることができる。ポテンショメータは、ブーム角度センサ９１、アーム角度センサ９２、作業具角度センサ９３、及び、スイング角度センサ９４であり、作業装置２０又は機体２の各位置に設けられている。
【0092】
図１Ａに示すように、ブーム角度センサ９１は、ブーム２１の揺動角度θ２（回動位置）を検出する。アーム角度センサ９２は、アーム２２の揺動角度θ３（回動位置）を検出する。作業具角度センサ９３は、アーム２２の先端部に対するアタッチメント１００（或いはバケット）の第３回転軸Ｊ３の周りの揺動角度θ４（回動位置）を検出する。スイング角度センサ９４は、スイングブラケット２４の揺動角度θ１（回動位置）を検出する（揺動角度θ１については、図４Ａを参照）。図２Ａに示すように、制御装置５１には、ブーム角度センサ９１とアーム角度センサ９２と作業具角度センサ９３とスイング角度センサ９４とが接続されている。
【0093】
本実施形態では、ブーム角度センサ９１、アーム角度センサ９２、作業具角度センサ９３、及びスイング角度センサ９４としてポテンショメータを用いているが、これに限らず、他の角度センサを用いてもよい。また、シリンダストロークセンサを用いて、ブームシリンダＣ１、アームシリンダＣ９、アタッチメント揺動シリンダＣ２、及びスイングシリンダＣ４のストローク（伸長位置）を検出し、その検出結果からブーム２１、アーム２２、アタッチメント１００（或いはバケット）、及びスイングブラケット２４の揺動角度を算出するようにしてもよい。
【0094】
記憶部５４は、作業機１に関するデータ（作業機データ）を記憶している。作業機データには、図１Ａに示されるように、ブーム２１の長さＬ１１、アーム２２の長さＬ１２、アタッチメント１００の長さＬ１３、及びスイングブラケット２４の長さＬ１４が含まれる。ブーム２１の長さＬ１１は、第１回転軸Ｊ１から第２回転軸Ｊ２までの長さに相当する。アーム２２の長さＬ１２は、第２回転軸Ｊ２から第３回転軸Ｊ３までの長さに相当する。アタッチメント１００の長さＬ１３は、第３回転軸Ｊ３からアタッチメント１００の座標系の原点位置ＰＬ２までの長さに相当する。スイングブラケット２４の長さＬ１４は、第１回転軸Ｊ１からスイングブラケット２４の回動中心までの長さに相当する。さらに、作業機データには、作業機座標系の原点位置ＰＬ１（例えば旋回軸心位置）に対するスイングブラケット２４の回動中心までの位置の情報と、アタッチメント１００の座標系の原点位置ＰＬ２から把持部１１２の軸線方向の先端位置ＰＲまでの位置の情報とが含まれる。把持部１１２の先端位置ＰＲは、接合機能部１１５に近い先端である。制御装置５１は、長さＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、Ｌ１４、各位置の情報、揺動角度θ１、θ２、θ３、θ４及び原点位置ＰＬ１、ＰＬ２を用いて、原点位置ＰＬ１に対する把持部１１２の先端位置ＰＲを求めることができる。つまり、作業機座標系における把持部１１２の先端位置ＰＲを求めることができる。
【0095】
なお、スイングブラケット２４を軸Ｙｍ（機体２の前後方向）に固定して使用する場合又はスイング機能を有しない作業機１であれば、制御装置５１は、長さＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３、各位置の情報（但し、作業機座標系の原点位置ＰＬ１に対するスイングブラケット２４の回動中心までの位置の情報に替えて、作業機座標系の原点位置ＰＬ１に対する第１回転軸Ｊ１までの位置の情報を用いる）、揺動角度θ１、θ２、θ３及び原点位置ＰＬ１、ＰＬ２を用いて、原点位置ＰＬ１に対する把持部１１２の先端位置ＰＲを求めることができる。
【0096】
詳述すると、第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１
の一端部Ｗ１ｂの位置、即ち、第１センシング装置８１の座標系における位置を認識するが、図１に示す原点位置ＰＬ２から第１センシング装置８１の座標系の原点までの位置の情報と作業機座標系とに基づいて、作業機座標系における当該一端部Ｗ１ｂの位置を認識してもよい。
の一端部Ｗ１ｂの位置、即ち、第１センシング装置８１の座標系における位置を認識するが、図１に示す原点位置ＰＬ２から第１センシング装置８１の座標系の原点までの位置の情報と作業機座標系とに基づいて、作業機座標系における当該一端部Ｗ１ｂの位置を認識してもよい。
【0097】
また、位置取得装置８３は、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置、即ち、位置取得装置８３の座標系（第１センシング装置８１の座標系とほぼ同じ）における位置を認識するが、図１に示す原点位置ＰＬ２から位置取得装置８３の座標系（＝第１センシング装置８１の座標系）の原点までの位置の情報と作業機座標系とに基づいて、作業機座標系における当該被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を認識してもよい。
【0098】
（作業機１の測位構成について）
作業機１は、測位装置８５を備えている。測位装置８５は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置８５は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）をアンテナ等によって受信する受信装置を備え、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置８５の受信装置は、保護機構６の上面（例えば図１Ｂに示す軸Ｚｍ上の位置）に取付けられている。なお、受信装置の取付箇所は、実施形態に限定されない。なお、グローバル座標系における作業機１の位置を取得（検出）する必要がない場合には、作業機１は、測位装置８５を備えてなくてもよい。
作業機１は、測位装置８５を備えている。測位装置８５は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置８５は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）をアンテナ等によって受信する受信装置を備え、衛星信号に基づいて、作業機１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置８５の受信装置は、保護機構６の上面（例えば図１Ｂに示す軸Ｚｍ上の位置）に取付けられている。なお、受信装置の取付箇所は、実施形態に限定されない。なお、グローバル座標系における作業機１の位置を取得（検出）する必要がない場合には、作業機１は、測位装置８５を備えてなくてもよい。
【0099】
制御装置５１は、設定部５７及び座標算出部５８を備えている。設定部５７は、相対位置算出部５９を備えているが、設定部５７とは別に相対位置算出部５９を設けてもよい。設定部５７、座標算出部５８、及び相対位置算出部５９は、制御装置５１に設けられたＣＰＵ（プロセッサ）、電子電気回路、プログラム等から構成されている。設定部５７、座標算出部５８、及び相対位置算出部５９について、管Ｗ１の把持制御、把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗへの移動制御、把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗから接合開始位置ＰＴｗへの降下作業ごとに分けて以下に説明する。
【0100】
（管Ｗ１の把持制御に関する構成）
ここでは、図４Ａに示すように、溝Ｇ以外の置き場所に置かれた管Ｗ１をアタッチメント１００にて把持しようとする場合に、運転者の操作により作業装置２０（例えばブーム２１及びアーム２２など）及び機体（旋回台）２が駆動されることで、第１センシング装置８１が管Ｗ１の認識可能な範囲に位置し、第１センシング装置８１によって管Ｗ１が認識されているとする。第１センシング装置８１によって管Ｗ１が認識されている場合には、運転者の操作は不要である。また、第１センシング装置８１が広角カメラ、TOF（Time Of Flight）カメラ、LiDARなどであって、認識エリアが広範囲である場合には、第１センシング装置８１を管Ｗ１の認識可能な範囲に位置させるための運転者の操作は不要である。
ここでは、図４Ａに示すように、溝Ｇ以外の置き場所に置かれた管Ｗ１をアタッチメント１００にて把持しようとする場合に、運転者の操作により作業装置２０（例えばブーム２１及びアーム２２など）及び機体（旋回台）２が駆動されることで、第１センシング装置８１が管Ｗ１の認識可能な範囲に位置し、第１センシング装置８１によって管Ｗ１が認識されているとする。第１センシング装置８１によって管Ｗ１が認識されている場合には、運転者の操作は不要である。また、第１センシング装置８１が広角カメラ、TOF（Time Of Flight）カメラ、LiDARなどであって、認識エリアが広範囲である場合には、第１センシング装置８１を管Ｗ１の認識可能な範囲に位置させるための運転者の操作は不要である。
【0101】
例えば、第１センシング装置８１は、把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置ＰＷ１ｂを認識する。位置ＰＷ１ｂは、グローバル座標系では座標（Ｘｇｗ１ｂ，Ｙｇｗ１ｂ，Ｚｇｗ１ｂ）であり、作業機座標系では座標（Ｘｍｗ１ｂ，Ｙｍｗ１ｂ，Ｚｍｗ１ｂ）である。このとき、他端の位置ＰＷ１ｃも認識してもよい。なお、管Ｗ１’を把持しようとする場合には、第１センシング装置８１は、把持しようとする管Ｗ１’の一端部の位置ＰＷ１ｂ’を認識する。このとき、他端の位置ＰＷ１ｃ’も認識してもよい。
【0102】
設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、アタッチメント１００による管Ｗ１の把持位置ＰＧを設定する。例えば、設定部５７は、第１センシング装
置８１にて認識された管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置から所定距離離れた位置（所定距離手前の位置）を把持位置ＰＧとして設定する。詳述すると、設定部５７は、第１センシング装置８１（カメラ）が撮像した撮像画像を用いて、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置から所定距離手前の位置を把持位置ＰＧに設定する。
置８１にて認識された管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置から所定距離離れた位置（所定距離手前の位置）を把持位置ＰＧとして設定する。詳述すると、設定部５７は、第１センシング装置８１（カメラ）が撮像した撮像画像を用いて、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置から所定距離手前の位置を把持位置ＰＧに設定する。
【0103】
なお、設定部５７は、アタッチメント１００にて管Ｗ１を把持した状態で当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを第１センシング装置８１によって認識可能な位置に、把持位置ＰＧを設定してもよい。
【0104】
また、設定部５７は、把持部１１２が管Ｗ１を把持している状態において当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置と接合機能部１１５とが所定の離間距離となる位置に、把持位置ＰＧを設定してもよい。離間距離は、軸線方向移動機構１１３のスライダ１３２が前方向に移動する距離（つまり、管Ｗ１を被接合管Ｗ２に接合させるための移動距離）よりも短い距離である。
【0105】
設定部５７は、把持部１１２で管Ｗ１を把持したときに当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置と接合機能部１１５との距離が所定の離間距離となる位置に、把持位置ＰＧを設定してもよい。
【0106】
図４Ｃは、管接合用のアタッチメントを把持前位置に位置させた状態を示す図である。図４Ｄは、把持前位置において把持部の向きが調整されることを示す図である。制御装置５１は、図４Ｃに示すように、把持しようとする管Ｗ１の設定された把持位置ＰＧの上方の把持前位置ＰＰＧにアタッチメント１００を位置させて、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、把持しようとする管Ｗ１の管軸方向を取得し、図４Ｄに示すように、当該取得した管軸方向と直交する方向ＡＤに把持部１１２の把持方向ＧＤを一致させるように水平方向回動機構１１４を制御して把持部１１２を水平方向に回動させる。つまり、把持部１１２が角度θだけ水平方向に回動されることにより、管Ｗ１の管軸方向に直交する方向ＡＤと把持部１１２の把持方向ＧＤとが一致した状態（図４Ｄに実線で示す把持部１１２の状態）になる。
【0107】
座標算出部５８は、第１センシング装置８１での認識結果と第２センシング装置８２での検出結果とに基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００にて把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標と、アタッチメント１００の位置の座標とを算出する。
【0108】
相対位置算出部５９は、アタッチメント１００の位置の座標から把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標までの相対位置を算出する。
【0109】
設定部５７は、把持しようとする管Ｗ１の設定された把持位置ＰＧに対向する位置（例えば、上方の位置）の座標を、把持前位置ＰＰＧに設定し、把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置に対して所定距離手前の位置の座標を、把持位置ＰＧに設定する。
【0110】
例えば、制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置と、設定部５７が設定した把持位置ＰＧ及び把持前位置ＰＰＧとに基づいて、アタッチメント１００を、把持しようとする管Ｗ１の把持位置ＰＧとその直前の把持前位置ＰＰＧに移動させるための、走行装置１０、旋回モータＭＴ、スイングシリンダＣ４、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各アクチュエータの移動制御量をそれぞれ演算し、演算した移動制御量で各アクチュエータを駆動させることにより、アタッチメント１００を、把持しようとする管Ｗ１の把持前位置ＰＰＧを経て把持位置ＰＧに移動させる。
【0111】
図４Ａの場合では、制御装置５１は、図４Ａに示すアタッチメント１００の位置から、管Ｗ１の把持位置ＰＧの上方の把持前位置ＰＰＧまで移動させるために、スイングブラケット２４の揺動角度θ１から把持位置ＰＧに向かう揺動角度に変更するためのスイングシリンダＣ４の伸縮制御量（移動制御量）と、図４Ａに示す状態のブーム２１及びアーム２２を、把持位置ＰＧの上方の把持前位置ＰＰＧに位置させるためのブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各の伸縮制御量（移動制御量）とを演算する。なおここでは、走行装置１０及び旋回モータＭＴを駆動する必要がないので、これらの移動制御量はゼロである。なお、スイングシリンダＣ４に替えて旋回モータＭＴを駆動させることで、スイングブラケット２４を把持位置ＰＧに向かう揺動角度に変更してもよい。
【0112】
制御装置５１は、把持部１１２を閉状態にしてアタッチメント１００を把持前位置ＰＰＧに移動させ、アタッチメント１００が把持前位置ＰＰＧに移動されると把持部１１２を開状態にし、把持部１１２が開状態とされるとアタッチメント１００を把持位置ＰＧに移動させ、アタッチメント１００が把持位置ＰＧに移動されると把持部１１２を閉状態にするように、アタッチメント１００及び作業装置２０を制御する。
【0113】
把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１同士の間隔を開状態よりも狭くして一対の把持爪１２１で管Ｗ１を挟んだ状態である。
【0114】
なお、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１を完全に閉じた状態であり、且つ、一対の把持爪１２１が完全に閉じた状態において把持しようとする管Ｗ１が保持可能な状態であるとしてもよい。また、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１による把持力が、把持しようとする管Ｗ１を保持するための規定値に到達した状態であるとしてもよい。また、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１の角度又は位置が、把持しようとする管Ｗ１を保持するための閾値に到達した状態であるとしてもよい。
【0115】
また、第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持位置ＰＧに移動されて把持部１１２が閉状態になると、当該把持部１１２にて把持されている管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する。制御装置５１は、第１センシング装置８１にて把持後に認識された、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置が、設定部５７にて設定された把持位置ＰＧにて把持されている場合の管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置に対して規定値以上のずれがある場合に、把持部１１２による管Ｗ１の再把持を実行する。
【0116】
制御装置５１は、把持部１１２を開状態にし、そのずれを低減する方向にアタッチメント１００を移動させてから、把持部１１２を閉状態にする。第１センシング装置８１は、把持部１１２が閉状態になると、当該把持部１１２にて把持されている管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する。
【0117】
（把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗへの移動制御に関する構成）
設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、図１Ａ、図４Ａに示すように、アタッチメント１００の寄せ目標位置ＰＳを溝Ｇの上方に設定する。具体的には、設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、アタッチメント１００の移動先である寄せ目標位置ＰＳを、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが被接合管Ｗ２の近傍に設定される作業開始位置ＰＳｗに配置されるように当該管Ｗ１を移動させるための位置に設定する。例えば、設定部５７は、寄せ目標位置ＰＳを、被接合管Ｗ２の近傍の地表面上、被接合管Ｗ２が配設された溝Ｇの近傍の地表面上、又は被接合管Ｗ２の近傍の地表面上に配置された載置台上などに設定する。
設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、図１Ａ、図４Ａに示すように、アタッチメント１００の寄せ目標位置ＰＳを溝Ｇの上方に設定する。具体的には、設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、アタッチメント１００の移動先である寄せ目標位置ＰＳを、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが被接合管Ｗ２の近傍に設定される作業開始位置ＰＳｗに配置されるように当該管Ｗ１を移動させるための位置に設定する。例えば、設定部５７は、寄せ目標位置ＰＳを、被接合管Ｗ２の近傍の地表面上、被接合管Ｗ２が配設された溝Ｇの近傍の地表面上、又は被接合管Ｗ２の近傍の地表面上に配置された載置台上などに設定する。
【0118】
例えば、設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、図１Ａ、図６Ａに示すように、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗ
を、被接合管Ｗ２が配置されている対象領域（例えば、溝Ｇ）に対応する位置に設定する。例えば図４Ａに示す仮置き場所に置かれた管Ｗ１を把持した後に、把持している管Ｗ１を、溝Ｇの上方の作業開始位置ＰＳｗに移動させるための設定及び移動制御が行われる。
を、被接合管Ｗ２が配置されている対象領域（例えば、溝Ｇ）に対応する位置に設定する。例えば図４Ａに示す仮置き場所に置かれた管Ｗ１を把持した後に、把持している管Ｗ１を、溝Ｇの上方の作業開始位置ＰＳｗに移動させるための設定及び移動制御が行われる。
【0119】
制御装置５１は、管Ｗ１を把持しているアタッチメント１００を、設定部５７にて設定された寄せ目標位置ＰＳに移動させるように、作業装置２０を制御する。
【0120】
アタッチメント１００が寄せ目標位置ＰＳに位置すると、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが、溝Ｇの上方の作業開始位置ＰＳｗに位置することになる。作業開始位置ＰＳｗは、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を被接合管Ｗ２に接合する接合動作を開始するための位置である接合開始位置ＰＴｗよりも上方の目標上方位置ＰＵよりも上方の位置である。設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果と、位置取得装置８３にて取得した被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置とに基づいて、作業開始位置ＰＳｗを、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの近傍に配置される位置に設定する。
【0121】
位置取得装置８３は、溝Ｇにおける被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを検出して当該被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得する。例えば、位置取得装置８３は、撮像手段による被接合管Ｗ２の撮像結果、又は測距センサによる測距結果に基づいて被接合管Ｗ２の位置を取得する。
【0122】
なお、位置取得装置８３は、被接合管Ｗ２の位置を示す３次元設計データに基づいて被接合管Ｗ２の位置を取得してもよい。例えば、位置取得装置８３は、溝Ｇに対する管Ｗ１の施工を定めた３次元設計データを用いてグローバル座標系における被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標（例えば図４Ａでは、グローバル座標系での座標（Ｘｇｗ２ｂ，Ｙｇｗ２ｂ，Ｚｇｗ２ｂ））を特定することにより、当該被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得する。また、位置取得装置８３は、地中レーダにより、地中に埋設された被接合管Ｗ２の位置を検出した結果に基づいて被接合管Ｗ２の位置を取得してもよい。
【0123】
位置取得装置８３は、前記被接合部材（前回の管Ｗ１）を第２被接合部材（被接合管Ｗ２）に接合し、被接合管Ｗ２に接合された前記被接合部材（前回の管Ｗ１）に前記接合部材（次の管Ｗ１）を接合する場合に、前記第２被接合部材（被接合管Ｗ２）における前記被接合部材（前回の管Ｗ１）が接合される部位である第２被接合部の位置と、前記被接合部材（前回の管Ｗ１）における前記第２被接合部材と接合される部位である前記第２被接合部から前記被接合部までの寸法情報とに基づいて前記被接合部（前回の管Ｗ１）の位置を取得してもよい。
【0124】
例えば、位置取得装置８３は、図４に示すように、グローバル座標系における前回の接合先である被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置（つまり、第２座標ＰＢ１の位置）に、前回に接合した管Ｗ１の管軸寸法を加算した位置を、今回の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置ＰＢ２として取得するとしてもよい。図４Ｂは、管を被接合管に接合した状態を示す図である。図４Ｂに示すように、管軸寸法として、実効管軸寸法Ｌ３（＝Ｌ１－Ｌ２）、つまり、管Ｗ１の管軸寸法Ｌ１から、当該管Ｗ１の被接合管Ｗ２に挿入された部分の管軸方向長さＬ２を引いた寸法を用いる場合には、今回の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置をさらに正確に算出することができる。
【0125】
座標算出部５８は、第１センシング装置８１での認識結果と第２センシング装置８２での検出結果とに基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標を示す第１座標ＰＡ１（図１Ａを参照）を算出する。
【0126】
位置取得装置８３は、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標を示す第２座標ＰＢ１を取得する（図１Ａを参照）。設定部５７は、作業開始位置ＰＳｗを、位置取得装置８３が取得した第２座標ＰＢ１の上方の位置の座標を示す第３座標ＰＣ１（図６Ａを参照）に設定する。位置取得装置８３は、例えば、作業機座標系における第２座標ＰＢ１及び第３座標ＰＣ１を設定する。
【0127】
相対位置算出部５９は、第１座標ＰＡ１を基準として第３座標ＰＣ１までの相対位置を算出する。設定部５７は、第２センシング装置８２により検出したアタッチメント１００の位置と前記相対位置とに基づいて寄せ目標位置ＰＳを設定する。制御装置５１は、設定部５７にて設定された寄せ目標位置ＰＳに、アタッチメント１００を移動させるように、作業装置２０を制御する。
【0128】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させるための、走行装置１０、旋回モータＭＴ、スイングシリンダＣ４、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各アクチュエータの移動制御量をそれぞれ演算し、演算した移動制御量で各アクチュエータを駆動させることにより、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させる。
【0129】
制御装置５１は、アタッチメント１００を、仮置き場で管Ｗ１を把持した位置から寄せ目標位置ＰＳに移動させる場合に、各アクチュエータのうちで駆動対象となっている複数のアクチュエータの各移動速度を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させるように制御する。
【0130】
制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳに移動させる場合に、駆動対象となっている各アクチュエータのうちの一部または全部の移動終了タイミングが略一致する（予め定めた終了時間幅内に含まれる）ように当該各アクチュエータの移動速度をそれぞれ設定する。例えば、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させる場合に、駆動対象となっている複数のアクチュエータの一方が他方よりも先に移動終了となると判定すると、当該一方の移動速度を低減して駆動対象となっている複数のアクチュエータの移動期間を揃える。例えば、各アクチュエータの移動制御量には、移動距離と移動速度（又は移動角度と角速度）とがそれぞれ含まれる。制御装置５１は、アクチュエータごとに移動時間（＝移動距離÷移動速度、又は移動角度÷角速度）を算出し、他のアクチュエータよりも移動時間が小さいアクチュエータを先に移動終了となるアクチュエータとして判定し、先に移動終了となるアクチュエータの移動時間を他のアクチュエータの移動時間に合わせることで、各アクチュエータの移動期間を揃えることができる。
【0131】
制御装置５１は、アタッチメント１００が寄せ目標位置ＰＳに到達する直前の位置に設定される手前位置から、アタッチメント１００の移動速度を低下（例えば、速度制御部５６が、駆動対象のアクチュエータの移動速度を低下）させ、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳで停止させるように作業装置２０を制御する。
【0132】
（把持している管Ｗ１の接合開始位置ＰＴｗへの移動制御に関する構成）
図６Ａは、管接合用のアタッチメントが把持している管を作業開始位置から接合開始位置に移動させる様子を示す図である。つまり、図６Ａでは、アタッチメント１００が寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動されることを示している。
図６Ａは、管接合用のアタッチメントが把持している管を作業開始位置から接合開始位置に移動させる様子を示す図である。つまり、図６Ａでは、アタッチメント１００が寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動されることを示している。
【0133】
設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、アタッチメント１００の移動先である目標位置ＰＴを、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを被接合管Ｗ２に接合する接合動作を開始するための位置である接合開始位置ＰＴｗに移動させるための位置に設定す
る。接合開始位置ＰＴｗは、軸線方向移動機構１１３のスライダ１３２が前方向に移動することで、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂに接合できる位置である。別の言い方をすれば、接合開始位置ＰＴｗは、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂから軸線方向移動機構１１３の移動範囲内の位置である。
る。接合開始位置ＰＴｗは、軸線方向移動機構１１３のスライダ１３２が前方向に移動することで、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂに接合できる位置である。別の言い方をすれば、接合開始位置ＰＴｗは、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂから軸線方向移動機構１１３の移動範囲内の位置である。
【0134】
座標算出部５８は、第１センシング装置８１での認識結果と第２センシング装置８２での検出結果とに基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標を示す第１座標ＰＡ１を算出する。位置取得装置８３は、作業機座標系における、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標を示す第２座標ＰＢ１を取得する。設定部５７は、第２座標ＰＢ１に基づいて作業機座標系における接合開始位置ＰＴｗの座標である接合開始位置座標ＰＡ２を設定する。設定部５７の相対位置算出部５９は、第１座標ＰＡ１を基準として接合開始位置座標ＰＡ２までの相対位置を算出する。設定部５７は、第２センシング装置８２により検出したアタッチメント１００の位置と相対位置算出部５９が算出した相対位置とに基づいて、アタッチメント１００の目標位置ＰＴを設定する。アタッチメント１００の目標位置ＰＴは、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが接合開始位置ＰＴｗとなる位置である。
【0135】
制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる（つまり、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗから接合開始位置ＰＴｗに移動させる）ための、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各アクチュエータの移動制御量をそれぞれ演算し、演算した移動制御量で各アクチュエータを駆動させることにより、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる。言い換えれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗから接合開始位置ＰＴｗに降下させるだけであるので、走行装置１０、旋回モータＭＴ、及び、スイングシリンダＣ４の各アクチュエータの移動制御量はゼロである。つまり、これらのアクチュエータは駆動されない。
【0136】
制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させるように、作業装置２０を制御する。
【0137】
また、制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブーム２１及びアーム２２の各移動速度を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させるように制御する。また、制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブーム２１及びアーム２２の各移動速度に替えて、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各シリンダ速度を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させるように制御してもよい。
【0138】
制御装置５１は、アタッチメント１００を目標位置ＰＴに移動させる場合に、移動終了タイミングが略一致する（予め定めた終了時間幅内に含まれる）ようにブーム２１及びアーム２２の移動速度をそれぞれ設定する。例えば、制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブーム２１及びアーム２２の一方が他方よりも先に移動終了となると判定すると、当該一方の移動速度を低減してブーム２１及びアーム２２の移動期間を揃えるように制御する。また、制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の一方が他方よりも先に移動終了となると判定すると、当該一方の移動速度を低減してブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の移動期間を揃えるように制御してもよい。
【0139】
設定部５７は、目標位置ＰＴの略鉛直上方に目標上方位置ＰＵ（図６Ａを参照）を設定
する。例えば、設定部５７は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、目標位置ＰＴの上方で且つ被接合管Ｗ２よりも高い位置である目標上方位置ＰＵ（図６Ａを参照）を設定する。制御装置５１は、アタッチメント１００を目標上方位置ＰＵから目標位置ＰＴに略鉛直方向に降下させるように、作業装置２０を制御する。即ち、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を、上方位置ＰＵｗに位置させた後に、上方位置ＰＵｗから接合開始位置ＰＴｗに略鉛直方向に降下させるように、作業装置２０を制御する。
する。例えば、設定部５７は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、目標位置ＰＴの上方で且つ被接合管Ｗ２よりも高い位置である目標上方位置ＰＵ（図６Ａを参照）を設定する。制御装置５１は、アタッチメント１００を目標上方位置ＰＵから目標位置ＰＴに略鉛直方向に降下させるように、作業装置２０を制御する。即ち、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を、上方位置ＰＵｗに位置させた後に、上方位置ＰＵｗから接合開始位置ＰＴｗに略鉛直方向に降下させるように、作業装置２０を制御する。
【0140】
制御装置５１は、アタッチメント１００が目標位置ＰＴに到達する直前の位置に設定される手前位置から、アタッチメント１００の移動速度を徐々に低下させ、アタッチメント１００を目標位置ＰＴで停止させる。例えば、制御装置５１は、目標位置ＰＴの予め定められた手前位置から、アタッチメント１００の移動速度を低下させて目標位置ＰＴで停止させるように、作業装置２０を制御する。即ち、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の移動速度を低下（例えば、速度制御部５６が、駆動対象のアクチュエータの移動速度を低下）させ、当該管Ｗ１を接合開始位置ＰＴｗで停止させるように、作業装置２０を制御する。
【0141】
なお、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが、接合開始位置ＰＴｗよりも被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂに近い超過位置ＰＴ１ｗに位置する場合、当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを超過位置ＰＴ１ｗから接合開始位置ＰＴｗ（アタッチメント１００で言えば目標位置ＰＴ）に戻す方向に移動又は当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを超過位置ＰＴ１ｗで停止させるように、作業装置２０を制御する。
【0142】
設定部５７は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、被接合管Ｗ２に対して目標位置ＰＴよりも所定距離だけ離間した位置である事前目標位置を設定してもよい。この場合には、制御装置５１は、アタッチメント１００を、事前目標位置に位置させた後に、事前目標位置から目標位置ＰＴに移動させるように、作業装置２０を制御する。
【0143】
なお、記憶部５４は、設定部５７が設定した各種の位置（把持位置ＰＧ、寄せ目標位置ＰＳ、目標上方位置ＰＵ、及び目標位置ＰＴなど）、管Ｗ１の各種の位置（作業開始位置ＰＳｗ、接合開始位置ＰＴｗ、超過位置ＰＴ１ｗなど）、各種の座標データ（第１座標ＰＡ１、第２座標ＰＢ１、第３座標ＰＣ１、接合開始位置座標ＰＡ２など）を記憶している。
【0144】
（把持している管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合制御に関する構成）
図６Ｂは、管接合用のアタッチメントが把持している管が接合開始位置に位置した様子を示す図である。図６Ｃは、管接合用のアタッチメントが把持している管を被接合管に接合させた様子を示す図である。図６Ｂに示すように、把持している管Ｗ１が接合開始位置ＰＴｗに位置している状態にあれば、アタッチメント１００のみを駆動させることで、図６Ｃに示すように、把持している管Ｗ１を接合開始位置ＰＴｗから被接合管Ｗ２に接合することができる。具体的には、軸線方向移動機構１１３のスライダ１３２が前方向に移動することで、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂに挿入され、当該管Ｗ１が被接合管Ｗ２に接合される。
図６Ｂは、管接合用のアタッチメントが把持している管が接合開始位置に位置した様子を示す図である。図６Ｃは、管接合用のアタッチメントが把持している管を被接合管に接合させた様子を示す図である。図６Ｂに示すように、把持している管Ｗ１が接合開始位置ＰＴｗに位置している状態にあれば、アタッチメント１００のみを駆動させることで、図６Ｃに示すように、把持している管Ｗ１を接合開始位置ＰＴｗから被接合管Ｗ２に接合することができる。具体的には、軸線方向移動機構１１３のスライダ１３２が前方向に移動することで、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂに挿入され、当該管Ｗ１が被接合管Ｗ２に接合される。
【0145】
ここで、作業機１による管接合用のアタッチメント１００の自動把持接合処理について、図５Ａ～図５Ｇを用いて説明する。図５Ａは、作業機による管接合用のアタッチメントの自動把持接合処理の一例を示すフローチャートである。把持作業モードにおいて運転者により自動把持作業ボタン５ｃが押下されると、制御装置５１は、図５Ａに示すように、管Ｗ１の把持、把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗを経て目標位置ＰＴへの移動、管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合という一連の作業を実行させる。
【0146】
【0147】
第１センシング装置８１は、把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する（Ｓ１０）。なお、報知装置７５は、第１センシング装置８１による管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識に失敗した場合に、音、光、または表示により報知する。詳述すると、制御装置５１は、第１センシング装置８１が仮置き場に向けられていない場合（例えば、カメラ画像に管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを示す画像が含まれていない場合）、管Ｗ１が含まれているが一端部Ｗ１ｂが隠れて見えない場合、又は、管Ｗ１ｂが仮置き場に置かれていない場合には、運転者にその旨を報知装置７５又は表示装置７０によって報知させる。そして、制御装置５１は、第１センシング装置８１が仮置き場に向けられるように作業装置２０（例えばブーム２１及びアーム２２など）及び機体（旋回台）２の駆動させる操作を促したり（つまり、第１センシング装置８１が仮置き場を検出するように駆動させる）、仮置き場に管Ｗ１があるがその一端部Ｗ１ｂが隠れて見えないことを報知したり、管Ｗ１が仮置き場に配置されていないことを報知したりしてもよい。
【0148】
第２センシング装置８２は、本体３０及びアタッチメント１００の姿勢を検出する（Ｓ１１）。座標算出部５８は、第１センシング装置８１での管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の認識結果と第２センシング装置８２での検出結果とに基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００にて把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標を算出する（Ｓ１２）。
【0149】
座標算出部５８は、第２センシング装置８２での検出結果に基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００の位置の座標を算出する（Ｓ１３）。相対位置算出部５９は、アタッチメント１００の位置の座標から把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標までの相対位置を算出する（Ｓ１４）。
【0150】
設定部５７は、把持しようとする管Ｗ１の設定された把持位置ＰＧの上方の位置の座標を、把持前位置ＰＰＧに設定し、把持しようとする管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置に対して所定距離手前の位置の座標を、把持位置ＰＧに設定する（Ｓ１５）。
【0151】
制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置と、設定部５７が設定した把持位置ＰＧ及び把持前位置ＰＰＧとに基づいて、アタッチメント１００を、把持しようとする管Ｗ１の把持位置ＰＧとその直前の把持前位置ＰＰＧに移動させるための、走行装置１０、旋回モータＭＴ、スイングシリンダＣ４、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各アクチュエータの移動制御量をそれぞれ算出する（Ｓ１６）。
【0152】
制御装置５１は、把持位置ＰＧへの移動制御を行う（Ｓ１７）。制御装置５１は、演算した移動制御量で各アクチュエータを駆動させることにより、アタッチメント１００を、把持しようとする管Ｗ１の把持前位置ＰＰＧを経て把持位置ＰＧに移動させるように、アタッチメント１００及び作業装置２０を制御する。把持位置ＰＧへの移動制御は、図５Ｃに示すフローチャートに従って実行される。図５Ｃは、把持位置への移動制御の一例を示すフローチャートである。
【0153】
図５Ｃに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００の移動開始前に把持部１１２が閉状態であるか否かを判定し（Ｓ１７１）、把持部１１２が閉状態でなければ（Ｓ１７１、Ｎｏ）、把持部１１２を閉状態にする（Ｓ１７２）。一方、制御装置５１は、把持部１１２が閉状態であれば（Ｓ１７１、Ｙｅｓ）、Ｓ１７３に進む。
【0154】
制御装置５１は、把持部１１２を閉状態にしてアタッチメント１００を把持前位置ＰＰＧに移動させる（Ｓ１７３）。制御装置５１は、アタッチメント１００が把持前位置ＰＰＧに移動したか否かを判定する（Ｓ１７４）。制御装置５１は、アタッチメント１００が把持前位置ＰＰＧに移動していない場合（Ｓ１７４、Ｎｏ）、Ｓ１７４の処理に戻る。一方、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持前位置ＰＰＧに移動されると（Ｓ１７４、Ｙｅｓ）、把持部１１２の姿勢制御を行う（Ｓ１７５）。制御装置５１は、把持しようとする管Ｗ１の管軸方向に直交する方向ＡＤと、把持部１１２の把持方向ＧＤとが一致した状態になるように、水平方向回動機構１１４を制御する。
【0155】
制御装置５１は、把持部１１２を開状態にし（Ｓ１７６）、把持部１１２が開状態とされるとアタッチメント１００を把持位置ＰＧに移動させる（Ｓ１７７）。制御装置５１は、アタッチメント１００が把持位置ＰＧに移動したか否かを判定する（Ｓ１７８）。制御装置５１は、アタッチメント１００が把持位置ＰＧに移動していない場合（Ｓ１７８、Ｎｏ）、Ｓ１７８の処理に戻る。一方、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持位置ＰＧに移動されると（Ｓ１７８、Ｙｅｓ）、把持部１１２を閉状態にし（Ｓ１７９）、図５Ｂに示すＳ１８に進む。
【0156】
制御装置５１は、管Ｗ１が把持位置ＰＧにて把持されているか否かを確認する（Ｓ１８）。第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持位置ＰＧに移動されて把持部１１２が閉状態になると、当該把持部１１２にて把持されている管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する。制御装置５１は、第１センシング装置８１にて把持後に認識された、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置と、設定部５７にて設定された把持位置ＰＧに対応する管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの想定位置とのずれ量が規定値以上である場合（Ｓ１８、Ｎｏ）、把持部１１２による管Ｗ１の再把持を実行する（Ｓ１９）。
【0157】
制御装置５１は、把持部１１２を開状態にし、そのずれ量を低減する方向にアタッチメント１００を移動させてから、把持部１１２を閉状態にする。第１センシング装置８１は、把持部１１２が閉状態になると、当該把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する（Ｓ１８）。
【0158】
制御装置５１は、把持部１１２が管Ｗ１の把持位置ＰＧで把持している場合（Ｓ１８、Ｙｅｓ）、図５Ａに示すＳ２に進む。
【0159】
次に、図５Ａに示すように、制御装置５１は、把持している管Ｗ１の作業開始位置制御（つまり、アタッチメント１００の仮置き場での管Ｗ１を把持状態から寄せ目標位置ＰＳへの移動制御）を行う（Ｓ２）。この作業開始位置制御（Ｓ２）は、図５Ｄに示すフローチャートに従って実行される。図５Ｄは、把持している管の作業開始位置制御の一例を示すフローチャートである。
【0160】
第１センシング装置８１は、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する（Ｓ２０）。なお、Ｓ２０を省略して、図５Ｄに示すＳ１８で認識した、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を用いてもよい。
【0161】
第２センシング装置８２は、本体３０及びアタッチメント１００の姿勢を検出する（Ｓ２１）。座標算出部５８は、第１センシング装置８１での管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の認識結果と第２センシング装置８２での検出結果とに基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の座標を算出する（Ｓ２２）。
【0162】
位置取得装置８３は、溝Ｇにおける被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを検出して当該被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得する（Ｓ２３）。位置取得装置８３は、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標を示す第２座標ＰＢ１を取得する（Ｓ２４）。設定部５７は、作業開始位置ＰＳｗを、位置取得装置８３が取得した第２座標ＰＢ１の上方の位置の座標を示す第３座標ＰＣ１に設定する（Ｓ２５）。
【0163】
相対位置算出部５９は、第１座標ＰＡ１を基準として第３座標ＰＣ１までの相対位置を算出する（Ｓ２６）。
【0164】
制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置と、設定部５７が設定した作業開始位置ＰＳｗとに基づいて、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させるための、走行装置１０、旋回モータＭＴ、スイングシリンダＣ４、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各アクチュエータの移動制御量をそれぞれ算出する（Ｓ２７）。
【0165】
制御装置５１は、アタッチメント１００の寄せ目標位置ＰＳへの移動制御を行う（Ｓ２８）。制御装置５１は、演算した移動制御量で各アクチュエータを駆動させることにより、設定部５７にて設定された寄せ目標位置ＰＳに、アタッチメント１００を移動させるように、作業装置２０を制御する。つまり、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを作業開始位置ＰＳｗに移動させる制御が行われる。作業開始位置ＰＳｗへの移動制御は、図５Ｅに示すフローチャートに従って実行される。図５Ｅは、フロントの各部材の速度制御の一例を示すフローチャートである。
【0166】
図５Ｅに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳに移動させる場合に、各アクチュエータのうちで駆動対象となっている複数のアクチュエータの各移動速度を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度で制御する（Ｓ２８１）。
【0167】
制御装置５１は、駆動対象となっている複数のアクチュエータの一方が他方よりも先に移動終了となるか否かを判定する（Ｓ２８２）。制御装置５１は、例えば一方のアクチュエータの移動制御量が他方のアクチュエータの移動制御量よりも小さい場合に、一方が他方よりも先に移動終了となると判定し（Ｓ２８２、Ｙｅｓ）、当該一方の移動速度を低減して一方の移動期間を他方の移動期間に揃える（Ｓ２８３）。つまり、制御装置５１は、移動終了タイミングが略一致するように複数のアクチュエータ（例えばブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９など）の移動速度をそれぞれ設定する。
【0168】
制御装置５１は、Ｓ２８３のあと、又は、Ｓ２８２でＮｏの場合、寄せ目標位置ＰＳの手前位置であるか否かを判定する（Ｓ２８４）。制御装置５１は、手前位置であると判定すると（Ｓ２８４、Ｙｅｓ）、この手前位置から、アタッチメント１００の移動速度を低下させ（Ｓ２８５）、アタッチメント１００が寄せ目標位置ＰＳであれば（Ｓ２８６、Ｙｅｓ）、図５Ａに示すＳ３に進む。図６Ａに示すように、アタッチメント１００が寄せ目標位置ＰＳにあれば（図１Ａに示す把持部１１２の先端位置ＰＲが寄せ目標位置ＰＳに一致している状態）、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が作業開始位置ＰＳｗにある。
【0169】
次に、図５Ａに示すように、制御装置５１は、把持している管Ｗ１の接合開始位置制御（つまり、アタッチメント１００の寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴへの移動制御）を行う（Ｓ３）。この接合開始位置制御（Ｓ３）は、図５Ｆに示すフローチャートに従って実行される。図５Ｆは、把持している管の接合開始位置制御の一例を示すフローチャートである。
【0170】
第１センシング装置８１は、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する（Ｓ３０）。例えば、図６Ａに示すように、管Ｗ１が作業開始位置ＰＳｗに位置しているときに、当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する。
【0171】
第２センシング装置８２は、本体３０及びアタッチメント１００の姿勢を検出する（Ｓ３１）。座標算出部５８は、第１センシング装置８１での管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の認識結果と第２センシング装置８２での検出結果とに基づいて、作業機座標系における、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置の第１座標ＰＡ１を算出する（Ｓ３２）。
【0172】
位置取得装置８３は、溝Ｇにおける被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを検出して当該被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得する（Ｓ３３）。位置取得装置８３は、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標を示す第２座標ＰＢ１を取得する（Ｓ３４）。なお、Ｓ３３、Ｓ３４を省略して、図５Ｄに示すＳ２４で取得した第２座標ＰＢ１を用いてもよい。設定部５７は、第２座標ＰＢ１に基づいて作業機座標系における接合開始位置ＰＴｗの座標である接合開始位置座標ＰＡ２を設定する。設定部５７の相対位置算出部５９は、第１座標ＰＡ１を基準として接合開始位置座標ＰＡ２までの相対位置を算出する（Ｓ３５）。
【0173】
設定部５７は、第２センシング装置８２により検出したアタッチメント１００の位置と相対位置算出部５９が算出した相対位置とに基づいて、アタッチメント１００の目標位置ＰＴ（図６Ａを参照）を設定する（Ｓ３６）。つまり、目標位置ＰＴは、図６Ａに示すように、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが接合開始位置ＰＴｗに移動するための位置である。
【0174】
設定部５７は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、目標位置ＰＴの略鉛直上方に目標上方位置ＰＵ（図６Ａを参照）を設定する（Ｓ３７）。なお、設定部５７は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、被接合管Ｗ２に対して目標位置ＰＴよりも所定距離だけ離間した位置である事前目標位置を設定してもよい（Ｓ３７）。
【0175】
制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる（言い換えれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗから接合開始位置ＰＴｗに移動させる）ための、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各アクチュエータの移動制御量をそれぞれ算出する（Ｓ３８）。
【0176】
制御装置５１は、アタッチメント１００の目標位置ＰＴへの移動制御を行う（Ｓ３９）。制御装置５１は、演算した移動制御量で各アクチュエータを駆動させることにより、設定部５７にて設定された目標位置ＰＴに、アタッチメント１００を移動させるように、作業装置２０を制御する。目標位置ＰＴへの移動制御は、図５Ｇに示すフローチャートに従って実行される。図５Ｇは、フロントの各部材の速度制御の一例を示すフローチャートである。
【0177】
図５Ｇに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００を寄せ目標位置ＰＳから目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各移動速度を、移動開始から移動終了するか後述する減速条件になる（Ｓ３９４、Ｙｅｓ）まで、同一速度又は所定範囲内の速度で駆動させる（Ｓ３９１）。
【0178】
制御装置５１は、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の一方が他方よりも先に移動終了となるか否かを判定する（Ｓ３９２）。制御装置５１は、例えばブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の一方の移動制御量が他方の移動制御量よりも小さい場合に
、一方が他方よりも先に移動終了となると判定し（Ｓ３９２、Ｙｅｓ）、当該一方の移動速度を低減して一方の移動期間を他方の移動期間に揃える（Ｓ３９３）。つまり、制御装置５１は、移動終了タイミングが略一致するようにブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の移動速度をそれぞれ設定する。
、一方が他方よりも先に移動終了となると判定し（Ｓ３９２、Ｙｅｓ）、当該一方の移動速度を低減して一方の移動期間を他方の移動期間に揃える（Ｓ３９３）。つまり、制御装置５１は、移動終了タイミングが略一致するようにブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の移動速度をそれぞれ設定する。
【0179】
制御装置５１は、Ｓ３９３のあと、又は、Ｓ３９２でＮｏの場合、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が、目標位置ＰＴの手前位置にあるか否かを判定する（Ｓ３９４）。制御装置５１は、手前位置にあると判定すると（Ｓ３９４、Ｙｅｓ）、この手前位置から、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の移動速度を低下させ（Ｓ３９５）、目標位置ＰＴにあるか否かを判定する（Ｓ３９６）。
【0180】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が目標位置ＰＴでないと判定すると（Ｓ３９６、Ｎｏ）、目標位置ＰＴを超えていなければ（Ｓ３９７、Ｎｏ）、Ｓ３９５に戻る。制御装置５１は、目標位置ＰＴを超えていれば（Ｓ３９７、Ｙｅｓ）、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を目標位置ＰＴに戻すか又はアタッチメント１００を停止させ（Ｓ３９８）、Ｓ３９１の処理に戻る。なお、目標位置ＰＴ以外での停止となった場合には、制御装置５１は、表示装置７０及び報知装置７５の少なくとも一方を用いて、その旨を運転者に知らせる。
【0181】
一方、制御装置５１は、図６Ｂに示すように、アタッチメント１００が目標位置ＰＴにあれば（Ｓ３９６、Ｙｅｓ）、図５Ａに示すＳ４に進む。図６Ｂに示すように、アタッチメント１００が目標位置ＰＴにあれば（図１Ａに示す把持部１１２の先端位置ＰＲが目標位置ＰＴに一致している状態）、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が接合開始位置ＰＴｗにある。
【0182】
次に、図５Ａに示すように、制御装置５１は、把持している管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合制御を行う（Ｓ４）。具体的には、制御装置５１は、アタッチメント１００のみを駆動させる。つまり、軸線方向移動機構１１３のスライダ１３２が前方向に移動することで、把持部１１２が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂが、図６Ｂに示す目標位置ＰＴ（接合開始位置）から被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂに挿入される。このため、図６Ｃに示すように、管Ｗ１が被接合管Ｗ２に接合される。
【0183】
なお、上記の第１実施形態では、スイング機能を有する機種の作業機１としているが、スイング装置（スイングシリンダＣ４）を備えない作業機１、つまり、スイング機能を有さない機種（超小旋回機など）の作業機１であってもよい。また、スイング機能の有無にかかわらず、２ピースブーム仕様の作業機１であってもよい。
【0184】
以上説明した第１実施形態における作業機１の主な特徴的な項目及び効果は、以下の通りである。
【0185】
＜把持しようとする管Ｗ１の把持位置ＰＧを設定＞
（項目Ａ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に設けられ、長尺の把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００と、を備える作業機１であって、前記把持対象物Ｗの一端部Ｗ１ｂの位置を認識する第１センシング装置８１と、前記第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００による前記把持対象物Ｗの把持位置ＰＧを設定する設定部５７と、前記作業装置２０を制御する制御装置５１と、を備え、前記制御装置５１は、前記作業装置２０を制御して前記設定部５７が設定した前記把持位置ＰＧを前記アタッチメント１００で把持させる作業機１である。
（項目Ａ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に設けられ、長尺の把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００と、を備える作業機１であって、前記把持対象物Ｗの一端部Ｗ１ｂの位置を認識する第１センシング装置８１と、前記第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００による前記把持対象物Ｗの把持位置ＰＧを設定する設定部５７と、前記作業装置２０を制御する制御装置５１と、を備え、前記制御装置５１は、前記作業装置２０を制御して前記設定部５７が設定した前記把持位置ＰＧを前記アタッチメント１００で把持させる作業機１である。
【0186】
この作業機１によれば、把持しようとする把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持位置ＰＧを適切に設定することができ、把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持作業のばらつきを低減することができる。なお、設定部５７が設定した把持位置ＰＧに基づいて制御装置５１がアタッチメント１００を制御し、アタッチメント１００に把持位置ＰＧを把持させるようにしてもよく、設定部５７が設定した把持位置ＰＧを示す画面、あるいはアタッチメント１００を把持位置ＰＧに移動させるための操作ガイド画面を表示装置７０に表示させ、アタッチメント１００に把持位置ＰＧを把持させる操作を操作者が手動で行うようにしてもよい。
【0187】
（項目Ａ２）前記設定部５７は、前記第１センシング装置８１にて認識された前記把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂから所定距離離れた位置を前記把持位置ＰＧとして設定する項目Ａ１に記載の作業機１である。
【0188】
この作業機１によれば、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂから所定距離離れた把持位置ＰＧで常に管Ｗ１を把持することができる。したがって、管Ｗ１の把持位置ＰＧのばらつきを低減することができる。
【0189】
（項目Ａ３）前記設定部５７は、前記アタッチメント１００にて前記把持対象物Ｗを把持した状態で当該把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂを前記第１センシング装置８１によって認識可能な位置に前記把持位置ＰＧを設定する項目Ａ１又はＡ２に記載の作業機１である。
【0190】
この作業機１によれば、アタッチメント１００にて把持対象物Ｗを把持しようとする場合に、当該把持対象物Ｗの一端部Ｗ１ｂの位置を第１センシング装置８１によって認識しながら、当該把持対象物Ｗをアタッチメント１００によって把持することができる。このため、把持対象物Ｗの把持作業をより確実に行うことができる。
【0191】
（項目Ａ４）前記アタッチメント１００は、前記把持対象物Ｗを把持する把持部１１２と、前記把持部１１２にて把持される前記把持対象物Ｗの長手方向の前記一端部Ｗ１ｂ側の延長線上に位置し、前記把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂが接合される被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に対して、前記把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂを接合するときに接触または近接する接合機能部１１５と、を備え、前記設定部５７は、前記把持部１１２で前記把持対象物Ｗを把持したときに当該把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂと前記接合機能部１１５との距離が所定の離間距離となる位置に、前記把持位置ＰＧを設定する項目Ａ１～Ａ３のいずれかに記載の作業機１である。
【0192】
この作業機１によれば、把持部１１２が把持位置ＰＧにて管Ｗ１を把持している状態において、当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置と接合機能部１１５とが所定の離間距離となっているので、把持している管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合作業をスムーズに行うことができる。なお、接合作業は、被接合管Ｗ２の近接位置にある管Ｗ１を当該被接合管Ｗ２に接合させる作業のことであり、例えばアタッチメント１００のみを駆動させて、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を被接合管Ｗ２に接合させる作業である。
【0193】
また、設定部５７は、把持部１１２が管Ｗ１を把持している状態において当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置と接合機能部１１５とが所定の離間距離となる位置であって且つ当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を第１センシング装置８１が認識可能な位置に、把持位置ＰＧを設定してもよい。
【0194】
この場合には、把持部１１２が把持位置ＰＧにて管Ｗ１を把持している状態において、当該管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置と接合機能部１１５とが所定の離間距離となっているの
で、把持している管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合作業をスムーズに行うことができる。また、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を第１センシング装置８１が認識することができ、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置をいつでも確認することができ、管Ｗ１の把持状態を把握することができる。
で、把持している管Ｗ１の被接合管Ｗ２への接合作業をスムーズに行うことができる。また、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を第１センシング装置８１が認識することができ、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置をいつでも確認することができ、管Ｗ１の把持状態を把握することができる。
【0195】
（項目Ａ５）前記アタッチメント１００は、前記把持部１１２を水平方向に回動可能な水平方向回動機構１１４を備え、前記制御装置５１は、前記把持対象物Ｗの長手方向と直交する方向ＡＤに前記把持部１１２の把持方向ＧＤを一致させるように前記水平方向回動機構１１４の動作を制御する項目Ａ４に記載の作業機１である。
【0196】
この作業機１によれば、把持しようとする管Ｗ１の管軸方向と直交する方向ＡＤを把持部１１２の把持方向ＧＤとすることができ、管Ｗ１を把持する際に管軸方向に位置ずれして把持されることを低減することができる。このため、管Ｗ１を正確に把持位置ＰＧにて把持することができる。また、把持部１１２によって把持される管Ｗ１の向きが水平方向に振られることを低減でき、把持前の向きのまま管Ｗ１を把持することができる。例えば、管Ｗ１の管軸方向に対して水平方向で斜め方向から把持してしまうと、把持部１１２によって把持される管Ｗ１の向きがそれに伴って水平方向で斜め方向に振られてしまうことなるが、そのようなことを低減することができる。
【0197】
（項目Ａ６）前記設定部５７は、前記把持位置ＰＧに対向する位置を把持前位置ＰＰＧとして設定し、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記把持前位置ＰＰＧに移動させ、前記把持部１１２が開状態である状態で前記アタッチメント１００を前記把持前位置ＰＰＧから前記把持位置ＰＧに移動させ、前記アタッチメント１００が前記把持位置ＰＧに移動すると前記把持部１１２を閉状態にして前記把持対象物Ｗを把持するように前記アタッチメント１００及び前記作業装置２０を制御する項目Ａ１～Ａ５のいずれかに記載の作業機１である。
【0198】
この作業機１によれば、把持しようとする管Ｗ１の設定された把持位置ＰＧの上方の把持前位置ＰＰＧにおいて把持部１１２を開状態とし、当該把持前位置ＰＰＧから下降した把持位置ＰＧにて把持部１１２を閉状態にするので、把持しようとする管Ｗ１の把持位置ＰＧを把持部１１２によって適切に把持することができる。このため、作業者の操作技能の如何に関わらず、把持しようとする管Ｗ１の把持位置ＰＧに自動でアタッチメント１００を移動させ把持することができる。したがって、把持しようとする管Ｗ１の把持のための操作が作業者によってばらつくことを解消することができ、作業者の操作負担を低減することができる。
【0199】
（項目Ａ７）前記把持部１１２は、一対の把持爪を１２１有し、前記把持部１１２の閉状態は、前記一対の把持爪１２１同士の間隔を前記開状態より狭くして前記一対の把持爪１２１で前記把持対象物Ｗを挟んだ状態である項目Ａ４～Ａ６のいずれかに記載の作業機１である。
【0200】
この作業機１によれば、把持部１１２の閉状態は、把持しようとする管Ｗ１を挟んだ状態であるので、管Ｗ１を保持することができる。
【0201】
また、把持部１１２は、一対の把持爪１２１を有し、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１を完全に閉じた状態であり、且つ、一対の把持爪１２１が完全に閉じた状態において把持しようとする管Ｗ１が保持可能な状態である。この構成によれば、把持部１１２の閉状態は、把持しようとする管Ｗ１を保持し、且つ、一対の把持爪１２１を完全に閉じた状態であるので、確実に管Ｗ１を保持することができる。
【0202】
また、把持部１１２は、一対の把持爪１２１を有し、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１による把持力が、把持しようとする管Ｗ１を保持するための規定値に到達した状態である。この構成によれば、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１による把持力が、把持しようとする管Ｗ１を保持するための規定値に到達した状態であるので、適切な力で管Ｗ１を保持することができる。
【0203】
また、把持部１１２は、一対の把持爪１２１を有し、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１の角度又は位置が、把持しようとする管Ｗ１を保持するための閾値に到達した状態である。この構成によれば、把持部１１２の閉状態は、一対の把持爪１２１の角度又は位置が、把持しようとする管Ｗ１を保持するための閾値に到達した状態であるので、適切な力で管Ｗ１を保持することができる。
【0204】
（項目Ａ８）前記作業装置２０は、基端部が前記機体２に回動可能に枢支されたブーム２１と、前記ブーム２１の先端部に回動可能に枢支されたアーム２２と、前記アーム２２の先端部に設けられた前記アタッチメント１００とを備えている項目Ａ１～Ａ７のいずれかに記載の作業機１である。
【0205】
この作業機１によれば、ブーム２１とアーム２２とアタッチメント１００とを備えるにおいて、把持しようとする把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持位置ＰＧを適切に設定することができ、把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持作業のばらつきを低減することができる。
【0206】
（項目Ａ９）前記制御装置５１は、前記設定部５７にて設定された前記把持位置ＰＧに基づいて前記作業装置２０及び前記アタッチメント１００を制御して前記把持対象物Ｗを把持した状態で前記第１センシング装置８１にて認識した前記把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂの位置と、前記設定部５７にて設定された前記把持位置ＰＧに対応する前記把持対象物Ｗの前記一端部Ｗ１ｂの想定位置とのずれ量が規定値以上である場合に、前記ずれ量が前記規定値未満になるように前記作業装置２０を制御して前記把持対象物Ｗの再把持を実行する項目Ａ１～Ａ８のいずれかに記載の作業機１である。
【0207】
この作業機１によれば、把持部１１２が把持している管Ｗ１の位置が把持位置ＰＧとは異なっている場合には、把持部１１２による再把持が実行されるので、管Ｗ１が把持位置ＰＧにて把持されることを徹底することができる。
【0208】
（項目Ａ１０）前記制御装置５１は、前記把持部１１２を開状態にし、前記ずれ量を低減する方向に前記アタッチメント１００を移動させてから、前記把持部１１２を閉状態にすることで前記再把持を実行する項目Ａ９に記載の作業機１である。
【0209】
この作業機１によれば、把持部１１２が把持している管Ｗ１の位置が把持位置ＰＧとは異なっている場合には、ずれ量を低減する方向にアタッチメント１００が移動されてから把持部１１２を閉状態にする。このため、管Ｗ１を把持位置ＰＧにて把持することができる。また、第１センシング装置８１は、把持部１１２が閉状態になると、当該把持部１１２にて把持されている管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置を認識する。このため、管Ｗ１が把持位置ＰＧにて把持されているか否かを確認することができる。
【0210】
（項目Ａ１１）前記第１センシング装置８１による前記把持対象物Ｗの一端部Ｗ１ｂの位置を認識に失敗した場合に音、光、または表示により報知する報知装置７５を備える項目Ａ１～Ａ１０のいずれかに記載の作業機１である。
【0211】
この作業機１によれば、把持対象物Ｗの一端部Ｗ１ｂの位置を認識できないこと、又は
、把持対象物Ｗが無いことを知らせることができ、把持対象物Ｗの自動把持作業を支援することができる。
、把持対象物Ｗが無いことを知らせることができ、把持対象物Ｗの自動把持作業を支援することができる。
【0212】
（項目Ａ１２）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０と、前記作業装置２０に設けられ、長尺の把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００と、を備える作業機１の制御方法であって、前記把持対象物Ｗの一端部Ｗ１ｂの位置を認識する位置認識ステップ（Ｓ１０）と、前記位置認識ステップの認識結果に基づいて、前記アタッチメントによる前記把持対象物の把持位置ＰＧを設定する把持位置設定ステップ（Ｓ１５）と、前記把持位置設定ステップで設定した前記把持位置ＰＧに基づいて前記把持対象物Ｗを把持する把持ステップ（Ｓ１７）と、を含む作業機１の制御方法である。
【0213】
この作業機１の制御方法によれば、把持しようとする把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持位置ＰＧを適切に設定することができ、把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持作業のばらつきを低減することができる。
【0214】
＜把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗを対象領域の対応位置に設定＞
（項目Ｂ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に設けられ、接合部材（例えば管Ｗ１）を把持するアタッチメント１００と、を備えた作業機１であって、前記アタッチメント１００が把持している接合部材における被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に対する接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識する第１センシング装置８１と、前記第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００の移動先である寄せ目標位置ＰＳを、前記接合部が前記被接合部材の近傍に設定される作業開始位置ＰＳｗに配置されるように前記接合部材を移動させるための位置に設定する設定部５７と、前記アタッチメント１００を、前記設定部５７にて設定された前記寄せ目標位置ＰＳに移動させるように、前記作業装置２０を制御する制御装置５１と、を備える作業機１である。
（項目Ｂ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に設けられ、接合部材（例えば管Ｗ１）を把持するアタッチメント１００と、を備えた作業機１であって、前記アタッチメント１００が把持している接合部材における被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に対する接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識する第１センシング装置８１と、前記第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００の移動先である寄せ目標位置ＰＳを、前記接合部が前記被接合部材の近傍に設定される作業開始位置ＰＳｗに配置されるように前記接合部材を移動させるための位置に設定する設定部５７と、前記アタッチメント１００を、前記設定部５７にて設定された前記寄せ目標位置ＰＳに移動させるように、前記作業装置２０を制御する制御装置５１と、を備える作業機１である。
【0215】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している接合部材（例えば管Ｗ１）における接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識し、当該接合部を作業開始位置ＰＳｗに移動させる処理を制御装置５１に行わせることができるので、接合部を作業開始位置ＰＳｗに移動させる処理を容易に行うことができる。したがって、アタッチメント１００が把持している接合部材を作業開始位置ＰＳｗに容易に移動させることができる。
【0216】
さらに言えば、制御装置５１は、作業装置２０を制御して、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させる。このため、作業者の操作技能の如何に関わらず、把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに自動で且つ確実に移動させることができる。したがって、把持している管Ｗ１の作業開始位置ＰＳｗへの移動操作が作業者によってばらつくことを解消することができ、作業者の操作負担を低減することができる。また、常に作業開始位置ＰＳｗから対象領域の被接合管Ｗ２に近づけることができ、対象領域の被接合管Ｗ２への移動ルートのばらつきを低減することができる。このため、把持している管Ｗ１の対象領域への移動作業を効率よく行うことができる。
【0217】
（項目Ｂ２）前記被接合部材は、地表面より下方に形成された溝Ｇ内、又は少なくとも一部が地表面よりも上方に形成された受台に配置され、前記設定部５７は、前記寄せ目標位置ＰＳを、前記被接合部材の近傍の地表面上、又は前記被接合部材の近傍の地表面上に配置された載置台上に設定する項目Ｂ１に記載の作業機１である。
【0218】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している接合部材を、被接合部材の近傍の地表面上、又は前記被接合部材の近傍の地表面上に配置された載置台上に適切に寄せることができる。
【0219】
（項目Ｂ３）前記被接合部材は、地表面より下方に形成された溝Ｇ内に配置され、前記設定部５７は、前記寄せ目標位置ＰＳを、前記溝Ｇの近傍の地表面上に設定する項目Ｂ１又はＢ２に記載の作業機１である。
【0220】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している接合部材を、溝Ｇの近傍の地表面上に適切に寄せることができる。
【0221】
さらに言えば、設定部５７は、寄せ目標位置ＰＳを、対象領域（溝Ｇ）の上方位置に設定している。つまり、作業開始位置ＰＳｗが対象領域の上方位置に設定されている。このため、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を降下させるだけで、対象領域の被接合管Ｗ２に近づけることができ、対象領域の被接合管Ｗ２への降下ルートのばらつきを低減することができる。このため、把持している管Ｗ１の対象領域への降下作業を効率よく行うことができる。
【0222】
（項目Ｂ４）前記被接合部材における前記接合部が接合される被接合部の位置を取得する位置取得装置８３を備え、前記設定部５７は、前記第１センシング装置８１による認識結果と、前記位置取得装置８３にて取得した前記被接合部の位置とに基づいて、前記作業開始位置ＰＳｗを、前記接合部が前記被接合部の近傍に配置される位置に設定する項目Ｂ１～Ｂ３のいずれかに記載の作業機１である。
【0223】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している接合部材を作業開始位置ＰＳｗにより正確に移動させることができる。
【0224】
（項目Ｂ５）前記位置取得装置８３は、撮像手段による前記被接合部の撮像結果、又は測距センサによる測距結果に基づいて前記被接合部の位置を取得する項目Ｂ４に記載の作業機１である。
【0225】
この作業機１によれば、作業開始位置ＰＳｗを好適に設定することができる。
【0226】
（項目Ｂ６）前記位置取得装置８３は、前記被接合部材の位置を示す３次元設計データ、または地中レーダにより地中に埋設された前記被接合部材の位置を検出した結果に基づいて前記被接合部の位置を取得する項目Ｂ４に記載の作業機１である。
【0227】
この作業機１によれば、３次元設計データを用いて被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得する場合には、対象領域の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを計測する作業を行う必要がない。よって、作業効率を向上させることができる。また、地中レーダにより地中に埋設された前記被接合部材の位置を検出した結果に基づいて前記被接合部の位置を取得する場合には、実際の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを特定することができ、実際の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを露出させるための掘削作業を効率よく実行することができる。よって、作業効率を向上させることができる。
【0228】
（項目Ｂ７）前記位置取得装置８３は、前記被接合部材（前回の管Ｗ１）を第２被接合部材（被接合管Ｗ２）に接合し、被接合管Ｗ２に接合された前記被接合部材（前回の管Ｗ１）に前記接合部材（次の管Ｗ１）を接合する場合に、前記第２被接合部材（被接合管Ｗ２）における前記被接合部材（前回の管Ｗ１）が接合される部位である第２被接合部の位置と、前記被接合部材（前回の管Ｗ１）における前記第２被接合部材と接合される部位である前記第２被接合部から前記被接合部までの寸法情報とに基づいて前記被接合部（前回の管Ｗ１）の位置を取得する項目Ｂ４に記載の作業機１である。
【0229】
この作業機１によれば、被接合部の位置を計測する作業を行う必要がない。よって、作業効率を向上させることができる。
【0230】
例えば、位置取得装置８３は、グローバル座標系における前回の接合先である被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置に、前回に接合した管Ｗ１の管軸寸法を加算した位置を、今回の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置として取得してもよい。
【0231】
この場合には、位置取得装置８３は、グローバル座標系における前回の接合先である被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置に、前回に接合した管Ｗ１の管軸寸法を加算した位置を、今回の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置として取得する。つまり、前回の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置に、前回の被接合管Ｗ２に接合した管Ｗ１の寸法を加算するだけで、今回の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を特定することができる。このため、対象領域の被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂを計測する作業を行う必要がない。よって、作業効率を向上させることができる。
【0232】
（項目Ｂ８）所定の座標系における前記機体２及び前記アタッチメント１００の姿勢を検出する第２センシング装置８２と、前記第１センシング装置８１の認識結果と前記第２センシング装置８２の検出結果とに基づいて、前記所定の座標系における前記接合部の位置の座標を示す第１座標ＰＡ１を算出する座標算出部５８と、を備え、前記位置取得装置８３は、前記所定の座標系における前記被接合部の位置の座標を示す第２座標ＰＢ１を取得し、前記設定部５７は、前記作業開始位置ＰＳｗを前記第２座標ＰＢ１の近傍の座標を示す第３座標ＰＣ１に設定し、前記第１座標ＰＡ１を基準として前記第３座標ＰＣ１までの相対位置を算出し、前記第２センシング装置８２により検出した前記アタッチメント１００の位置と前記相対位置とに基づいて前記寄せ目標位置ＰＳを設定する項目Ｂ４～Ｂ７のいずれかに記載の作業機１である。
【0233】
この作業機１によれば、把持している管Ｗ１から被接合管Ｗ２の上方に位置する作業開始位置ＰＳｗまでの相対位置を算出するので、把持している管Ｗ１の位置から作業開始位置ＰＳｗまでの移動量を特定することができ、把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに効率よく移動させるように駆動制御することができる。
【0234】
（項目Ｂ９）前記機体２を走行可能に支持する走行装置１０と、前記機体２を前記走行装置１０に対して旋回させる旋回装置２５と、を備え、前記作業装置２０は、基端部が前記機体２に第１回転軸回りに回動可能に枢支されたブーム２１と、前記ブーム２１を前記第１回転軸回りに回動させるブーム駆動装置（ブームシリンダＣ１）と、前記ブーム２１の先端部に第２回転軸回りに回動可能に枢支されたアーム２２と、前記アーム２２を前記第２回転軸回りに回動させるアーム駆動装置（アームシリンダＣ９）と、前記アームの先端部に設けられた前記アタッチメント１００と、を備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させるための、前記走行装置１０、前記旋回装置２５、前記ブーム駆動装置（ブームシリンダＣ１）及び前記アーム駆動装置（アームシリンダＣ９）の各アクチュエータの駆動量をそれぞれ演算し、演算した前記駆動量に基づいて前記各アクチュエータを駆動させることにより、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させる項目Ｂ１～Ｂ８のいずれかに記載の作業機１である。
【0235】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに適切に移動させることができる。例えば、スイング機能を有さない機種（超小旋回機など）の作業機１において、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに適切に移動させることができる。
【0236】
（項目Ｂ１０）前記作業装置２０を前記機体２に対して水平方向に回動させるスイング
装置（スイングシリンダＣ４）をさらに備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させるための、前記走行装置１０、前記旋回装置２５、前記スイング装置（スイングシリンダＣ４）、前記ブーム駆動装置（ブームシリンダＣ１）及び前記アーム駆動装置（アームシリンダＣ９）の各アクチュエータの駆動量をそれぞれ演算し、演算した前記駆動量に基づいて前記各アクチュエータを駆動させることにより、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させる項目Ｂ９に記載の作業機１である。
装置（スイングシリンダＣ４）をさらに備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させるための、前記走行装置１０、前記旋回装置２５、前記スイング装置（スイングシリンダＣ４）、前記ブーム駆動装置（ブームシリンダＣ１）及び前記アーム駆動装置（アームシリンダＣ９）の各アクチュエータの駆動量をそれぞれ演算し、演算した前記駆動量に基づいて前記各アクチュエータを駆動させることにより、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させる項目Ｂ９に記載の作業機１である。
【0237】
この作業機１によれば、スイング機能を有する機種の作業機１において、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに適切に移動させることができる。
【0238】
（項目Ｂ１１）前記ブーム２１は、基端部が前記機体２に第１回転軸回りに回動可能に枢支された第１ブームと、前記第１ブームを前記第１回転軸回りに回動させる第１ブーム駆動装置と、前記第１ブームの先端部に第３回転軸回りに回動可能に枢支された第２ブームと、前記第２ブームを前記第３回転軸回りに回動させる第２ブーム駆動装置とを備え、前記アーム２２は、前記第２ブームの先端部に前記第２回転軸回りに回動可能に枢支されており、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させるための、前記走行装置１０、前記旋回装置２５、前記第１ブーム駆動装置、前記第２ブーム駆動装置、及び前記アーム駆動装置（アームシリンダＣ９）の各アクチュエータの駆動量をそれぞれ演算し、演算した前記駆動量に基づいて前記各アクチュエータを駆動させることにより、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させる項目Ｂ９又はＢ１０に記載の作業機１である。
【0239】
この作業機１によれば、２ピースブーム仕様の作業機１において、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに適切に移動させることができる。
【0240】
（項目Ｂ１２）前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させる場合に、前記各アクチュエータのうちで駆動対象となっている各アクチュエータのうちの一部または全部を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させる項目Ｂ９～Ｂ１１のいずれかに記載の作業機１である。
【0241】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を作業開始位置ＰＳｗに移動させる場合の当該管Ｗ１の揺れを低減することができる。このように、作業開始位置ＰＳｗに移動された管Ｗ１の揺れが低減されているので、管Ｗ１の揺れが収まるまで待ったり、管Ｗ１の揺れを収める処置を行ったりする必要がない。したがって、対象領域の被接合管Ｗ２に向けた降下作業を迅速に実行することができる。
【0242】
（項目Ｂ１３）前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳに移動させる場合に、前記駆動対象となっている各アクチュエータのうちの一部または全部の移動終了タイミングが略一致するように当該各アクチュエータの移動速度をそれぞれ設定する項目Ｂ９～Ｂ１１のいずれかに記載の作業機１である。
【0243】
この作業機１によれば、駆動対象となっている各アクチュエータがばらばらに停止することに起因する揺れの発生を低減することができる。
【0244】
（項目Ｂ１４）前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００が前記寄せ目標位置ＰＳに到達する直前の位置に設定される手前位置から、前記アタッチメント１００の移動速度を低下させ、当該アタッチメント１００を前記寄せ目標位置ＰＳで停止させるように前記作業装置２０を制御する項目Ｂ１～Ｂ１３のいずれかに記載の作業機１である。
【0245】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を緩やかに作業開始位置ＰＳｗに停止させることができる。よって、作業開始位置ＰＳｗに停止された際の管Ｗ１の揺れを低減することができる。
【0246】
（項目Ｂ１５）前記作業装置２０は、基端部が前記機体２に第１回転軸回りに回動可能に枢支されたブーム２１と、前記ブーム２１の先端部に第２回転軸回りに回動可能に枢支されたアーム２２と、前記アーム２２の先端部に設けられた前記アタッチメント１００とを備え、前記第１センシング装置８１は、前記ブーム２１、前記アーム２２及び前記アタッチメント１００のいずれかに設けられ、前記位置取得装置８３は、前記ブーム２１、前記アーム２２及び前記アタッチメント１００のいずれかに設けられている項目Ｂ１～Ｂ１４のいずれかに記載の作業機１である。
【0247】
この作業機１によれば、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３がブーム２１に配置されている場合、アーム２２及びアタッチメント１００に配置されている場合に比べて、作業装置２０の駆動による振動の影響が少ないため、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３は振動の影響が少ない状態で計測を行うことができる。一方、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３がアタッチメント１００に配置されている場合、ブーム２１及びアーム２２に配置されている場合に比べて、作業装置２０の駆動による振動の影響が多くなるものの、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１、又は、被接合管Ｗ２に近い位置で第１センシング装置８１又は位置取得装置８３は計測を行うことができる。また、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３がアーム２２に配置されている場合、作業装置２０の駆動による振動の影響が中程度であり、且つ、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１、又は、被接合管Ｗ２に中程度に近い位置で第１センシング装置８１又は位置取得装置８３は計測を行うことができる。
【0248】
（項目Ｂ１６）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０と、接合部材を把持するアタッチメント１００とを備える作業機１の制御方法であって、前記アタッチメント１００が把持している接合部材における被接合部材に対する接合部の位置を認識する位置認識ステップ（Ｓ２０）と、前記位置認識ステップの認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００の移動先である寄せ目標位置ＰＳを、前記接合部が前記被接合部材の近傍に設定される作業開始位置ＰＳｗに配置されるように前記接合部材を移動させるための位置に設定するステップ（Ｓ２５）と、を備える作業機の制御方法である。
【0249】
この作業機１の制御方法によれば、接合部を作業開始位置ＰＳｗに移動させる処理を容易に行うことができる。したがって、アタッチメント１００が把持している接合部材を作業開始位置ＰＳｗに容易に移動させることができる。
【0250】
＜アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の下ろし自動化＞
（項目Ｃ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを備える作業機１であって、前記作業装置２０に設けられ、且つ、接合部材（例えば管Ｗ１）を把持するアタッチメント１００と、前記アタッチメント１００が把持している接合部材における被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に対する接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識する第１センシング装置８１と、前記第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００の移動先である目標位置ＰＴを、前記接合部材の前記接合部を前記被接合部材に接合する接合動作を開始するための位置である接合開始位置ＰＴｗに移動させるための位置に設定する設定部５７と、前記アタッチメント１００を、前記設定部５７にて設定された前記目標位置ＰＴに移動させるように、前記作業装置２０を制御する制御装置５１と、を備えている作業機１である。
（項目Ｃ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを備える作業機１であって、前記作業装置２０に設けられ、且つ、接合部材（例えば管Ｗ１）を把持するアタッチメント１００と、前記アタッチメント１００が把持している接合部材における被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に対する接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識する第１センシング装置８１と、前記第１センシング装置８１による認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００の移動先である目標位置ＰＴを、前記接合部材の前記接合部を前記被接合部材に接合する接合動作を開始するための位置である接合開始位置ＰＴｗに移動させるための位置に設定する設定部５７と、前記アタッチメント１００を、前記設定部５７にて設定された前記目標位置ＰＴに移動させるように、前記作業装置２０を制御する制御装置５１と、を備えている作業機１である。
【0251】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している接合部材（例えば管Ｗ１
）における接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識し、当該接合部を接合開始位置ＰＴｗに移動させる処理を制御装置５１に行わせることができるので、接合部材（例えば管Ｗ１）の接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）を被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に接合可能な位置に精度よく近づけることができる。
）における接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識し、当該接合部を接合開始位置ＰＴｗに移動させる処理を制御装置５１に行わせることができるので、接合部材（例えば管Ｗ１）の接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）を被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に接合可能な位置に精度よく近づけることができる。
【0252】
（項目Ｃ２）前記被接合部材における前記接合部が接合される被接合部（例えば一端部Ｗ２ｂ）の位置を取得する位置取得装置８３を備え、前記設定部５７は、前記位置取得装置８３にて取得した前記被接合部の位置に基づいて前記接合開始位置ＰＴｗを設定する項目Ｃ１に記載の作業機１である。
【0253】
この作業機１によれば、接合開始位置ＰＴｗを好適に設定することができる。また、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを接合開始位置ＰＴｗに位置させることができるので、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を被接合管Ｗ２にスムーズに接合させることができ、接合作業を容易且つ確実に行うことができる。
【0254】
（項目Ｃ３）所定の座標系における前記機体２及び前記アタッチメント１００の姿勢を検出する第２センシング装置８２と、前記第１センシング装置８１の認識結果と前記第２センシング装置８２の検出結果とに基づいて、前記所定の座標系における前記接合部の位置の座標を示す第１座標ＰＡ１を算出する座標算出部５８と、を備え、前記位置取得装置８３は、前記所定の座標系における、前記被接合部の位置の座標を示す第２座標ＰＢ１を取得し、前記設定部５７は、前記第２座標ＰＢ１に基づいて前記所定の座標系における前記接合開始位置ＰＴｗの座標である接合開始位置座標ＰＡ２を設定し、前記第１座標ＰＡ１を基準として前記接合開始位置座標ＰＡ２までの相対位置を算出し、前記第２センシング装置８２により検出した前記アタッチメント１００の位置と前記相対位置とに基づいて前記目標位置ＰＴを設定する項目Ｃ２に記載の作業機１である。
【0255】
この作業機１によれば、把持している管Ｗ１から接合開始位置ＰＴｗまでの相対位置を算出するので、把持している管Ｗ１の位置から接合開始位置ＰＴｗまでの移動量を特定することができ、把持している管Ｗ１を接合開始位置ＰＴｗに効率よく移動させるように駆動制御することができる。つまり、アタッチメント１００を目標位置ＰＴに効率よく移動させることができる。
【0256】
また、設定部５７は、第１センシング装置８１による認識結果と、作業機座標系以外の例えばグローバル座標系における被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標とに基づいて、目標位置ＰＴを設定してもよい。この場合には、位置取得装置８３にて被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置を取得できない場合であっても、グローバル座標系における被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置の座標を用いて目標位置ＰＴを設定することができ、目標位置ＰＴを正確に設定することができる。
【0257】
（項目Ｃ４）前記作業装置２０は、基端部が前記機体２に回動可能に枢支されたブーム２１と、前記ブーム２１の先端部に回動可能に枢支されたアーム２２と、前記アーム２２の先端部に設けられた前記アタッチメント１００と、を備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記目標位置ＰＴに移動させる場合に、前記ブーム２１及び前記アーム２２を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させる項目Ｃ１～Ｃ３のいずれかに記載の作業機１である。
【0258】
この作業機１によれば、制御装置５１は、アタッチメント１００を目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブームの移動速度とアームの移動速度とを、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させる。このため、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を接合開始位置ＰＴｗに移動させる場合の当該管Ｗ１の揺れを低減
することができる。このように、接合開始位置ＰＴｗに移動された管Ｗ１の揺れが低減されているので、管Ｗ１の揺れが収まるまで待ったり、管Ｗ１の揺れを収める処置を行ったりする必要がない。したがって、被接合管Ｗ２への接合作業を迅速に実行することができる。
することができる。このように、接合開始位置ＰＴｗに移動された管Ｗ１の揺れが低減されているので、管Ｗ１の揺れが収まるまで待ったり、管Ｗ１の揺れを収める処置を行ったりする必要がない。したがって、被接合管Ｗ２への接合作業を迅速に実行することができる。
【0259】
また、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の各シリンダ速度を、移動開始から移動終了まで、同一速度又は所定範囲内の速度でそれぞれ動作させてもよい。この場合も上記と同様の効果を有する。
【0260】
（項目Ｃ５）前記作業装置２０は、基端部が前記機体２に回動可能に枢支されたブーム２１と、前記ブーム２１の先端部に回動可能に枢支されたアーム２２と、前記アーム２２の先端部に設けられた前記アタッチメント１００と、を備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を前記目標位置ＰＴに移動させる場合に、前記ブーム２１及び前記アーム２２の移動終了タイミングが略一致するように前記ブーム２１及び前記アーム２２の移動速度をそれぞれ設定する項目Ｃ１～Ｃ４のいずれかに記載の作業機１である。
【0261】
この作業機１によれば、ブーム２１及びアーム２２の一方が他方よりも先に停止することによる揺れの発生を低減することができる。
【0262】
また、制御装置５１は、アタッチメント１００を目標位置ＰＴに移動させる場合に、ブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の移動終了タイミングが略一致するようにブームシリンダＣ１及びアームシリンダＣ９の移動速度をそれぞれ設定してもよい。この場合も上記と同様の効果を有する。
【0263】
（項目Ｃ６）前記設定部５７は、前記目標位置ＰＴの略鉛直上方に目標上方位置ＰＵを設定し、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を、前記目標上方位置ＰＵに移動させた後に、前記目標上方位置ＰＵから前記目標位置ＰＴに略鉛直方向に降下させる項目Ｃ１～Ｃ５のいずれかに記載の作業機１である。
【0264】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を、上方位置ＰＵｗから接合開始位置ＰＴｗに降下させるので、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１又はアタッチメント１００自体が他の物体（例えば、被接合管Ｗ２又は被接合管Ｗ２が埋設されている溝Ｇなど）に接触することを低減することができる。また、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が上方位置ＰＵｗにある状態では、把持している管Ｗ１を降下させる前に、管Ｗ１又はアタッチメント１００が上記の他の物体に接触するか否か、及び、目標位置ＰＴの設定が適切であるか否かを、作業者が確認できる。
【0265】
（項目Ｃ７）前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００が前記目標位置ＰＴに到達する直前の位置に設定される手前位置から、前記アタッチメント１００の移動速度を徐々に低下させ、当該アタッチメント１００を前記目標位置ＰＴで停止させる項目Ｃ１～Ｃ６のいずれかに記載の作業機１である。
【0266】
この作業機１によれば、目標位置ＰＴの手前位置から、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の移動速度が低下されて、アタッチメント１００が目標位置ＰＴで停止する。このため、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を緩やかに接合開始位置ＰＴｗに停止させることができる。よって、アタッチメント１００が目標位置ＰＴに停止された際の管Ｗ１の揺れを低減することができる。
【0267】
（項目Ｃ８）前記制御装置５１は、前記接合部が、前記接合開始位置ＰＴｗよりも前記
被接合部に近い超過位置ＰＴ１ｗに位置する場合、当該接合部を前記超過位置ＰＴ１ｗから前記接合開始位置ＰＴｗに戻す方向に移動又は当該接合部を前記超過位置ＰＴ１ｗで停止させるように、前記作業装置２０を制御する項目Ｃ１～Ｃ７のいずれかに記載の作業機１である。
被接合部に近い超過位置ＰＴ１ｗに位置する場合、当該接合部を前記超過位置ＰＴ１ｗから前記接合開始位置ＰＴｗに戻す方向に移動又は当該接合部を前記超過位置ＰＴ１ｗで停止させるように、前記作業装置２０を制御する項目Ｃ１～Ｃ７のいずれかに記載の作業機１である。
【0268】
この作業機１によれば、管Ｗ１が超過位置ＰＴ１ｗから接合開始位置ＰＴｗに戻された場合には、接合作業を適切に行うことができる。また、把持されている管Ｗ１が超過位置ＰＴ１ｗで停止された場合には、当該管Ｗ１が被接合管Ｗ２などに接触することを低減することができる。
【0269】
（項目Ｃ９）前記設定部５７は、前記目標位置ＰＴから所定距離だけ離間した位置に事前目標位置を設定し、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００を、前記事前目標位置に移動させた後、前記事前目標位置から前記目標位置ＰＴに移動させる項目Ｃ１～Ｃ８のいずれかに記載の作業機１である。
【0270】
この作業機１によれば、アタッチメント１００を、目標位置ＰＴよりも手前の事前目標位置に位置させるので、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１又はアタッチメント１００自体が他の物体（例えば、被接合管Ｗ２又は被接合管Ｗ２が埋設されている溝など）に接触することを低減することができる。また、アタッチメント１００が事前目標位置にある状態では、把持している管Ｗ１を接合開始位置ＰＴｗに移動させる直前に、管Ｗ１又はアタッチメント１００が上記の他の物体に接触するか否か、及び、目標位置ＰＴの設定が適切であるか否かを、作業者が確認できる。
【0271】
（項目Ｃ１０）前記作業装置２０は、基端部が前記機体２に回動可能に枢支されたブーム２１と、前記ブーム２１の先端部に回動可能に枢支されたアーム２２と、前記アーム２２の先端部に設けられた前記アタッチメント１００と、を備え、前記第１センシング装置８１は、前記ブーム２１、前記アーム２２及び前記アタッチメント１００のいずれかに設けられ、前記位置取得装置８３は、前記ブーム２１、前記アーム２２及び前記アタッチメント１００のいずれかに設けられている項目Ｃ２又はＣ３に記載の作業機１である。
【0272】
この作業機１によれば、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３がブームに配置されている場合、アーム及びアタッチメント１００に配置されている場合に比べて、作業装置２０の駆動による振動の影響が少ないため、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３は振動の影響が少ない状態で計測を行うことができる。一方、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３がアタッチメント１００に配置されている場合、ブーム及びアームに配置されている場合に比べて、作業装置２０の駆動による振動の影響が多くなるものの、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１、又は、被接合管Ｗ２に近い位置で第１センシング装置８１又は位置取得装置８３は計測を行うことができる。また、第１センシング装置８１又は位置取得装置８３がアームに配置されている場合、作業装置２０の駆動による振動の影響が中程度であり、且つ、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１、又は、被接合管Ｗ２に中程度に近い位置で第１センシング装置８１又は位置取得装置８３は計測を行うことができる。
【0273】
（項目Ｃ１１）前記被接合部材は地表面より下方に形成された溝Ｇ内に配置され、前記制御装置５１は、前記地表面よりも上方に配置され前記接合部材を前記アタッチメント１００で把持して前記溝Ｇ内に設定される前記接合開始位置ＰＴｗに移動させる項目Ｃ１～Ｃ１０のいずれかに記載の作業機１である。
【0274】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を溝Ｇ内に設定された接合開始位置ＰＴｗに好適に近づけることができる。
【0275】
（項目Ｃ１２）前記接合部材は長尺の部材であり、前記接合部は前記接合部材における長手方向の一端であって前記アタッチメント１００で把持されたときに前記アタッチメント１００から離間した位置に配置される項目Ｃ１～Ｃ１１のいずれかに記載の作業機１である。
【0276】
この作業機１によれば、長尺の部材である接合部材（例えば管Ｗ１）の接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）を被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に接合可能な位置に精度よく近づけることができる。
【0277】
（項目Ｃ１３）前記制御装置５１は、前記接合部を前記接合開始位置に移動させた後、前記接合部が前記被接合部に近づく方向に前記アタッチメント１００を移動させることにより、前記接合部を前記被接合部に嵌合させる項目Ｃ１～Ｃ１２のいずれかに記載の作業機１である。
【0278】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を被接合管Ｗ２にスムーズに接合させることができ、接合作業を容易且つ確実に行うことができる。
【0279】
（項目Ｃ１４）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０と、接合部材（例えば管Ｗ１）を把持するアタッチメント１００とを備える作業機１の制御方法であって、前記アタッチメント１００が把持している接合部材における被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に対する接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）の位置を認識する位置認識ステップ（Ｓ３０）と、前記位置認識ステップの認識結果に基づいて、前記アタッチメント１００の移動先である目標位置ＰＴを、前記接合部材の前記接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）を前記被接合部材に接合する接合動作を開始するための位置である接合開始位置ＰＴｗに移動させるための位置に設定する目標位置設定ステップ（Ｓ３６）と、を含む作業機の制御方法。
【0280】
この作業機１の制御方法によれば、接合部材（例えば管Ｗ１）の接合部（例えば一端部Ｗ１ｂ）を被接合部材（例えば被接合管Ｗ２）に接合可能な位置に精度よく近づけることができる。
【0281】
［第２実施形態］
第２実施形態の作業機１は、把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）の把持中に作業制限が可能な構成としている点が、第１実施形態とは異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。第２実施形態では、把持対象物Ｗが管Ｗ１である場合を例に挙げて説明するが、当該把持対象物Ｗとしては、直線状の管以外にＵ字、Ｓ字、Ｌ字形状などの各種形状の管であってもよいし、管以外で把持可能な全ての物品（例えば、木材、鉄棒、鋼材、部品など）が含まれる。
第２実施形態の作業機１は、把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）の把持中に作業制限が可能な構成としている点が、第１実施形態とは異なっている。なお、第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。第２実施形態では、把持対象物Ｗが管Ｗ１である場合を例に挙げて説明するが、当該把持対象物Ｗとしては、直線状の管以外にＵ字、Ｓ字、Ｌ字形状などの各種形状の管であってもよいし、管以外で把持可能な全ての物品（例えば、木材、鉄棒、鋼材、部品など）が含まれる。
【0282】
図７Ａは、第２実施形態の作業機の電気ブロック図である。第２実施形態の制御装置５１は、アタッチメントによって把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）を把持する作業を行う場合に、作業機１の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う。
【0283】
第２実施形態の作業機１は、図７Ａに示すように、アタッチメント１００（把持アタッチメント）による管Ｗ１の把持を検出する検出部８０を備えている。制御装置５１は、検出部８０にて管Ｗ１の把持が検出されると、作業機１の作業を制限する。記憶部５４は、図８Ａ～図８Ｆに示す６個の記憶テーブルＴＢ１～ＴＢ６を備えているが、少なくとも１つ以上備えてもよい。
【0284】
検出部８０は、作業装置２０に作用する荷重（例えば、アタッチメント１００側の荷重
）を検出する荷重センサ８４を有し、荷重センサ８４にて検出された荷重が把持対象物Ｗを把持していない状態よりも所定以上重くなったか否かにより把持対象物Ｗの把持を検出する。なお、検出部８０は、荷重センサ８４に限定されず、以下のような構成であってもよい。
）を検出する荷重センサ８４を有し、荷重センサ８４にて検出された荷重が把持対象物Ｗを把持していない状態よりも所定以上重くなったか否かにより把持対象物Ｗの把持を検出する。なお、検出部８０は、荷重センサ８４に限定されず、以下のような構成であってもよい。
【0285】
作業機１は、作業装置２０にアタッチメント１００が取り付けられていることを検出、またはアタッチメント１００を用いる作業モードである把持作業モードの選択指示を検出するアタッチメント検出部８０Ａを備え、制御装置５１は、アタッチメント検出部８０Ａによってアタッチメントが取り付けられていることが検出された場合、または把持作業モードの選択指示が検出された場合に作業制限を行うとしてもよい。例えば、アタッチメント検出部８０Ａは、アタッチメント１００の着脱を検出する着脱検出センサとすることで、作業装置２０にアタッチメント１００が取り付けられていることを検出できる。また、アタッチメント検出部８０Ａは、モード設定ボタン５ｅにて把持作業モードの選択指示が検出されたことで、把持作業モードであることが検出できる。
【0286】
また、検出部８０は、アタッチメント１００に対する把持動作の実行指示を検出してもよい。具体的には、アタッチメント１００は、前記把持動作を行うための油圧アクチュエータ（例えば把持駆動部１２２）を備える。検出部８０は、アタッチメント１００への把持動作の実行指示の有無を、アタッチメント１００の油圧アクチュエータ（把持駆動部１２２）に供給される作動油の圧力（第１制御弁Ｖ７１の受圧部へのパイロット圧）又はアタッチメント１００の油圧アクチュエータ（把持駆動部１２２）に作動油を供給する制御弁への制御信号（第１制御弁Ｖ７１の電磁弁のソレノイドに供給される電気信号）に基づいて検出する。制御装置５１は、検出部８０にて前記実行指示が検出された場合に前記作業制限を行う。
【0287】
また、検出部８０は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１を認識する第１センシング装置８１であってもよい。第１センシング装置８１であるカメラの撮像画像を画像解析処理し、アタッチメント１００が管Ｗ１を把持している画像が含まれていることを、パターンマッチングにより認識された場合に、管Ｗ１の把持を検出できる。
【0288】
作業機１は、アタッチメント１００により把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）を把持する作業を行う把持モードと、吊りフックによる吊り作業を行うクレーンモードとを切り換え可能である。クレーンモードでは、作業制限を行わないか、或いは、把持モードにおける作業制限の程度をクレーンモードにおける作業制限よりも大きくする。
【0289】
また、作業機１は、把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）の重量を検出する重量センサ８０Ｂを有し、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの重量に応じて前記作業制限の程度を変更するとしてもよい。
【0290】
また、作業機１は、アタッチメント１００の高さ位置を検出する位置検出部８０Ｃを有し、制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置に応じて前記作業制限の程度を変更するとしてもよい。例えば、位置検出部８０Ｃは、アタッチメント１００の高さ検出センサであってもよいし、ブーム角度センサ９１で検出したブーム２１の揺動角度θ２と、アーム角度センサ９２で検出したアーム２２の揺動角度θ３とに基づいてアタッチメント１００の高さを検出してもよい。
【0291】
【0292】
制御装置５１は、クレーンモードであるか否かを判定する（Ｓ６１）。制御装置５１は、クレーンモードであると判定すると（Ｓ６１、Ｙｅｓ）、検出部８０にて管Ｗ１の把持が検出されているか否かを判定する（Ｓ６２）。
【0293】
検出部８０にて管Ｗ１の把持が検出されている場合には（Ｓ６２、Ｙｅｓ）、制御装置５１は、作業機１の作業を制限する（Ｓ６３）。具体的には、制御装置５１は、検出部８０にて管Ｗ１の把持が検出されると、作業機１の作業範囲又は作業速度を制限する作業制限を行うが、作業機１の作業範囲および作業速度の両方を制限する作業制限を行ってもよい。
【0294】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の重量に基づいて、作業機１の作業範囲を変更する。例えば、図８Ａに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の重量が、規定重量以下の場合、作業範囲の制限を行わず、規定重量を超えている場合、作業範囲の制限を行う。つまり、作業範囲を小さくする。なお、管Ｗ１の重さが大きくなるに連れて、作業機１の作業範囲（例えば作業半径、作業幅など）を徐々に或いは段階的に小さくするとしてもよい。言い換えれば、管Ｗ１の重さが大きくなるに連れて、作業機１の作業範囲における制限範囲が徐々に或いは段階的に大きくなるとしてもよい。
【0295】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の重量に基づいて、作業機１の作業速度を変更する。例えば、図８Ｂに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の重量が、規定重量以下の場合、作業速度の制限を行わず、規定重量を超えている場合、作業速度の制限を行う。つまり、作業速度を小さくする。なお、管Ｗ１の重さが大きくなるに連れて、作業機１の作業速度を徐々に或いは段階的に小さくするとしてもよい。言い換えれば、管Ｗ１の重さが大きくなるに連れて、作業機１の作業速度における制限範囲が徐々に或いは段階的に大きくなるとしてもよい。
【0296】
制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置に基づいて、作業機１の作業範囲を変更する。例えば、図８Ｃに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置が地平から上下方向に所定距離である地平範囲については作業半径を制限し、当該地平範囲よりも上方の範囲又は下方の範囲については作業半径を制限しないとする。なお、アタッチメント１００の高さ位置が地平から上方又は下方に移動するに連れて、作業機１の作業範囲における制限範囲が徐々に小さくなるとしてもよい。
【0297】
制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置に基づいて、作業機１の作業速度を変更する。例えば、図８Ｄに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置が地平範囲については作業速度を制限し、上方の範囲又は下方の範囲については作業速度を制限しないとする。なお、アタッチメント１００の高さ位置が地平から上方又は下方に移動するに連れて、作業機１の作業速度における制限範囲が徐々に或いは段階的に小さくなるとしてもよい。つまり、地平が最も作業速度が小さく、最上方及び最下方が最も作業速度が大きいとしてもよい。
【0298】
制御装置５１は、アタッチメント１００による管Ｗ１の把持位置に基づいて、作業機１の作業範囲を変更する。例えば、図８Ｅに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００による管Ｗ１の把持位置が、管Ｗ１の管軸方向の端部範囲であれば、作業機１の作業範囲を制限し、管Ｗ１の管軸方向の中央範囲であれば、作業機１の作業範囲を制限しない。なお、アタッチメント１００による管Ｗ１の把持位置が端部である場合に、当該端部の方に移動させる場合に作業範囲を制限せず、当該端部とは反対の端部の方に移動させる場合に作業範囲を制限してもよい。また、アタッチメント１００による管Ｗ１の把持位置が管Ｗ１の端部近づくに連れて、作業機１の作業範囲における制限範囲が大きくなるとし
てもよい。
てもよい。
【0299】
制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置に基づいて、作業機１の作業速度を変更する。例えば、図８Ｆに示すように、制御装置５１は、アタッチメント１００の高さ位置が地平から上下方向に所定距離である地平範囲については作業速度を制限し、当該地平範囲よりも上方の範囲又は下方の範囲については作業速度を制限しないとする。なお、アタッチメント１００の高さ位置が地平から上方又は下方に移動するに連れて、作業機１の作業速度における制限範囲が徐々に小さくなるとしてもよい。
【0300】
なお、制御装置５１は、把持対象物Ｗにおける端部Ｗ１ｃの移動範囲が所定範囲内に収まるように作業機１の作業範囲を制限するとしてもよい。また、制御装置５１は、アタッチメント１００から把持対象物Ｗにおける端部Ｗ１ｃまでの長さが長いほど作業機１の作業速度の上限値を低く制限するとしてもよい。
【0301】
以上説明した第２実施形態における作業機１の主な特徴的な項目及び効果は、以下の通りである。
（項目Ｄ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を取付可能な作業機１であって、前記アタッチメント１００によって把持対象物Ｗを把持する作業を行う場合に、前記作業機１の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置５１を備える作業機１である。
（項目Ｄ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を取付可能な作業機１であって、前記アタッチメント１００によって把持対象物Ｗを把持する作業を行う場合に、前記作業機１の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する作業制限を行う制御装置５１を備える作業機１である。
【0302】
この作業機１によれば、把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を用いて作業を行う際の安全性を向上させることができる。
【0303】
（項目Ｄ２）前記アタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持を検出する検出部８０を備え、前記制御装置５１は、前記検出部８０にて前記把持対象物Ｗの把持が検出された場合に前記作業制限を行う項目Ｄ１に記載の作業機１である。
【0304】
この作業機１によれば、検出部８０にてアタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持が検出される（つまり、把持状態になる）と、作業機１の操作者が特段の操作をすることなく、作業機１の作業を自動で制限することができる。このため、作業機１の操作者によらず、把持対象物Ｗの把持中の作業機１による作業の安全性を確保することができる。
【0305】
（項目Ｄ３）前記検出部８０は、前記作業装置２０に作用する荷重を検出する荷重センサ８４を有し、前記荷重が前記把持対象物Ｗを把持していない状態よりも所定以上重くなったか否かにより前記把持対象物Ｗの把持を検出する項目Ｄ２に記載の作業機１である。
【0306】
この作業機１によれば、アタッチメント１００側の荷重が当該アタッチメント１００よりも所定以上重くなった場合に、アタッチメント１００が把持対象物Ｗを把持していると判定することができる。このため、アタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持を間接的に検出することができる。
【0307】
（項目Ｄ４）前記作業装置２０に前記アタッチメント１００が取り付けられていることを検出、または前記アタッチメントを用いる作業モードである把持作業モードの選択指示を検出するアタッチメント検出部８０Ａを備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント検出部８０Ａによって前記アタッチメント１００が取り付けられていることが検出された場合、または把持作業モードの選択指示が検出された場合に前記作業制限を行う項目Ｄ１～項目Ｄ３のいずれかに記載の作業機１である。
【0308】
この作業機１によれば、アタッチメント検出部８０Ａは、アタッチメント１００の取り付けられていることが検出された場合、又は、把持作業モードの選択指示を検出された場合、アタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持作業が行われる蓋然性が高いので、把持対象物Ｗの把持が検出されたとする。このため、アタッチメント１００が実際に把持対象物Ｗを把持する直前及び把持対象物Ｗの把持中において、作業機１の作業を制限することができる。
【0309】
（項目Ｄ５）前記検出部８０は、アタッチメント１００に対する把持動作の実行指示を検出し、前記制御装置５１は、前記検出部８０にて前記実行指示が検出された場合に前記作業制限を行う項目Ｄ２に記載の作業機１である。
【0310】
この作業機１によれば、アタッチメント１００への把持動作の実行指示があれば、アタッチメント１００が把持対象物Ｗを把持する。このため、アタッチメント１００が実際に把持対象物Ｗを把持している状態を直接的に検出することに替えて、把持対象物Ｗの把持を間接的に検出することができる。
【0311】
（項目Ｄ６）前記アタッチメント１００は、前記把持動作を行うための油圧アクチュエータ（把持駆動部１２２）を備え、前記検出部８０は、前記実行指示の有無を、前記油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力又は前記油圧アクチュエータに作動油を供給する制御弁への制御信号に基づいて判定する項目Ｄ５に記載の作業機１である。
【0312】
この作業機１によれば、アタッチメント１００の油圧アクチュエータ（把持駆動部１２２）に供給される作動油の圧力又はアタッチメント１００の油圧アクチュエータ（把持駆動部１２２）に作動油を供給する制御弁への制御信号に基づいて、アタッチメント１００への把持指示の有無を判定するので、把持対象物Ｗの把持の検出を好適に行うことができる。
【0313】
（項目Ｄ７）前記アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗを認識する第１センシング装置８１を備え、前記検出部８０は、前記第１センシング装置８１の認識結果に基づいて把持対象物Ｗの把持を検出する項目Ｄ２に記載の作業機１である。
【0314】
この作業機１によれば、第１センシング装置８１によってアタッチメント１００が実際に把持対象物Ｗを把持している状態を直接的に検出することができ、アタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持の検出を好適に行うことができる。
【0315】
（項目Ｄ８）前記アタッチメント１００により前記把持対象物Ｗを把持する作業を行う把持モードと、吊り作業を行うクレーンモードとを切換可能であり、前記クレーンモードでは前記作業制限を行わないか、或いは、前記把持モードにおける前記作業制限の程度を前記クレーンモードにおける前記作業制限よりも大きくする項目Ｄ１～項目Ｄ７のいずれかに記載の作業機１である。
【0316】
この作業機１によれば、吊りフックによる吊り作業が可能なクレーンモードでは、把持対象物Ｗの把持が検出されず、且つ、把持対象物Ｗの把持に基づく作業機１の作業の制限を行わない。このため、クレーンモードを、把持作業モードとは別とすることができ、クレーンモードを適切に実行することができる。また、把持モードでは、クレーンモードの作業制限に比べて、作業制限の程度を大きくすることができ、把持モードでの安全性を向上させることができる。
【0317】
（項目Ｄ９）前記把持対象物Ｗの重量を検出する重量センサ８０Ｂを有し、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの重量に応じて前記作
業制限の程度を変更する項目Ｄ１～項目Ｄ８のいずれかに記載の作業機１である。
業制限の程度を変更する項目Ｄ１～項目Ｄ８のいずれかに記載の作業機１である。
【0318】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの重量に応じて作業制限の程度が変更されるので、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの重量を考慮して安全性を設定することができる。例えば、把持対象物Ｗの重量が増加するに連れて、作業機１の作業制限の程度を大きくすることができ、把持している把持対象物Ｗの重量が増加する場合であっても、作業の安全性を確保することができる。
【0319】
例えば、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の重量に基づいて、作業機１の作業範囲（例えば作業半径、作業幅など）および作業速度の一方または両方を変更することができる。このため、管Ｗ１の重量に応じて適切に作業範囲および作業速度の一方または両方を設定することができる。例えば、管Ｗ１の重さが大きくなるに連れて、作業機１の作業範囲を小さくしたり、作業機１の作業速度を小さくしたりすることができる。このため、管Ｗ１の重量に応じて適切に作業範囲および作業速度の一方または両方を設定することができる。
【0320】
（項目Ｄ１０）前記アタッチメント１００の高さ位置を検出する位置検出部８０Ｃを備え、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００の高さ位置に応じて前記作業制限の程度を変更する項目Ｄ１～項目Ｄ９のいずれかに記載の作業機１である。
【0321】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの高さ位置に応じて作業制限の程度が変更されるので、把持している把持対象物Ｗの高さを考慮して作業の安全性を確保することができる。
【0322】
例えば、アタッチメント１００の高さ位置に基づいて、作業機１の作業範囲を変更する。このため、アタッチメント１００の高さ位置に応じて適切に作業範囲を設定することができる。また、アタッチメント１００の高さ位置に基づいて、作業機１の作業速度を変更する。このため、アタッチメント１００の高さ位置に応じて適切に作業速度を設定することができる。
【0323】
（項目Ｄ１１）前記第１センシング装置８１は、前記アタッチメント１００が把持している前記把持対象物Ｗにおける前記アタッチメント１００から突出した部分の端部Ｗ１ｃを認識し、前記制御装置５１は、前記把持対象物Ｗにおける前記端部Ｗ１ｃの移動範囲が所定範囲内に収まるように前記作業機１の作業範囲を制限する項目Ｄ７に記載の作業機１である。
【0324】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの移動を所定範囲内に止めるので、所定範囲以外を安全地帯とすることができる。このため、把持対象物Ｗの把持中の作業機１による作業の安全性を確保することができる。
【0325】
（項目Ｄ１２）前記第１センシング装置８１は、前記アタッチメント１００が把持している前記把持対象物Ｗにおける前記アタッチメント１００から突出した部分の端部Ｗ１ｃを認識し、前記制御装置５１は、前記アタッチメント１００から前記把持対象物Ｗにおける前記端部Ｗ１ｃまでの長さが長いほど前記作業機１の作業速度の上限値を低く制限する項目Ｄ７に記載の作業機１である。
【0326】
この作業機１によれば、アタッチメント１００から突出した把持対象物Ｗの長さが長い場合にも作業の安全性を確保することができる。即ち、アタッチメント１００から突出した把持対象物Ｗの長さに関わらず作業の安全性を確保することができる。
【0327】
（項目Ｄ１３）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を取付可能な作業機１の制御方法であって、前記アタッチメント１００によって把持対象物Ｗを把持する作業を行う場合に、前記作業機１の作業範囲および作業速度の一方または両方を制限する（Ｓ６３）作業機１の制御方法である。
【0328】
この作業機１の制御方法によれば、把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を用いて作業を行う際の安全性を向上させることができる。
【0329】
［第３実施形態］
第３実施形態の作業機１は、把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持中に周辺監視が可能な構成としている点が、第２実施形態とは異なっている。なお、第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
第３実施形態の作業機１は、把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の把持中に周辺監視が可能な構成としている点が、第２実施形態とは異なっている。なお、第２実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、その説明を省略する。
【0330】
図９Ａは、第３実施形態の作業機の電気ブロック図である。第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）におけるアタッチメント１００から張り出した部分の端部（少なくとも端部Ｗ１ｃ）の位置を認識する。
【0331】
第３実施形態の作業機１は、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の周辺に位置する接触回避対象の位置を検出する周辺監視装置８８を備えている。ここで言う「接触回避対象」は、後述するように、人ＨＭ又は障害物、作業機１自体、作業不可領域ＩＡなどであり、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗが接触、近接又は進入することを許容できない物、領域又は空間のことを含む。周辺監視装置８８は、例えば、カメラ、TOF（Time Of Flight）カメラ、LiDAR、ミリ波レーダー・センサなどであり、人ＨＭ又は障害物、作業機１自体を検出可能である。また、グローバル座標系、作業機座標系などにおける作業不可領域ＩＡを示す位置データが記憶部５４に予め記憶されている。周辺監視装置８８は、記憶部５４に記憶された作業不可領域ＩＡを示す位置データに基づいて、グローバル座標系、作業機座標系などにおける作業不可領域ＩＡを取得することが可能である。
【0332】
第３実施形態の相対位置算出部５９は、さらに、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の端部Ｗ１ｃの位置と、周辺監視装置８８にて検出された接触回避対象の位置との相対位置を算出する。相対位置算出部５９は、検出部８０にて管Ｗ１の把持が検出されている場合に、相対位置を算出する。
【0333】
図１２は、把持中の管とその周辺の接触回避対象との相対位置に基づいて作業機の周辺に設定された許可範囲を説明するための図である。第３実施形態の制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が、接触回避対象に接触しない許可範囲ＷＡを設定する。許可範囲ＷＡは、基本的には、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗに関する作業を行うための土地、道路及び現場、把持対象物Ｗを把持中の作業機１が移動可能な道路及び路地、作業機１を待機させる待機場所などが含まれる作業可能領域である。
【0334】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が許可範囲ＷＡ内に位置するように、作業機１の動作を制御する。
【0335】
表示装置７０は、相対位置を示す相対位置情報を表示する。報知装置７５は、相対位置を示す相対位置情報を報知する。報知装置７５は、相対位置が所定距離未満になったときに発報する。
【0336】
周辺監視装置８８は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の周辺に位置する人ＨＭ又は障害物の位置ＰＨ１を、接触回避対象の位置として検出する。例えば、位置ＰＨ１は、作業機座標系では座標（Ｘｍｈ１，Ｙｍｈ１，Ｚｍｈ１）であり、グローバル座標系の座標であってもよい。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の位置と、周辺監視装置８８にて検出された人ＨＭ又は障害物の位置ＰＨ１との相対位置を算出する。位置ＰＨ１を原点し、半径ＲＫ１（半径ＲＫ１は例えば１ｍなど）とする円の領域を禁止領域ＦＡ１としてもよい。
【0337】
また、周辺監視装置８８は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の周辺に位置する当該作業機１の位置を、接触回避対象の位置として検出する。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の位置と、周辺監視装置８８にて検出された当該作業機１の位置との相対位置を算出する。
【0338】
周辺監視装置８８は、図１２に示すように、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の周辺に位置する、作業機１による作業不可領域ＩＡの境界ＢＤの位置（境界ＢＤを構成する複数の位置ＰＢＤ１～ＰＢＤｎ）を、接触回避対象の位置として検出する。例えば、位置ＰＢＤ１、ＰＢＤｎは、作業機座標系では座標（Ｘｍｂ１，Ｙｍｂ１，Ｚｍｂ１）、座標（Ｘｍｂｎ，Ｙｍｂｎ，Ｚｍｂｎ）であり、グローバル座標系の座標であってもよい。作業不可領域ＩＡは、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１及び作業機１の進入が不可である禁止領域ＦＡ２である。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の位置と、周辺監視装置８８にて検出された境界ＢＤの位置（位置ＰＢＤ１～ＰＢＤｎ）との相対位置を算出する。
【0339】
なお、周辺監視装置８８は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の周辺に位置する、作業機１による作業不可空間の境界の位置を、接触回避対象の位置として検出してもよい。作業不可空間は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１及び作業機１が進入してはいけない空間であり、作業不可領域ＩＡを含む空間である。なお、許可空間（許可範囲ＷＡを含む空間）は、例えば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）に関する作業を行うための土地、道路及び現場の上下に広がる空間、把持対象物Ｗ（例えば、管Ｗ１）を把持中の作業機１が移動可能な道路及び路地の上下に広がる空間、作業機１を待機させる待機場所の上下に広がる空間などが含まれる作業可能空間である。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の位置と、周辺監視装置８８にて検出された作業不可空間の境界の位置との相対位置を算出する。
【0340】
第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の端部の位置ＰＭ１２を認識する。例えば、位置ＰＭ１２は、作業機座標系では座標（Ｘｍｗ２，Ｙｍｗ２，Ｚｍｗ２）であり、グローバル座標系の座標であってもよい。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の端部のうちで接触回避対象に最も近接する端部Ｗ１ｃの位置ＰＭ１２と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置を算出する。
【0341】
第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持している長尺形状の管Ｗ１の長手方向両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの位置ＰＭ１１、ＰＭ１２を認識する。例えば、位置ＰＭ１１は、作業機座標系では座標（Ｘｍｗ１，Ｙｍｗ１，Ｚｍｗ１）であり、グローバル座標系の座標であってもよい。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの各位置ＰＭ１１、ＰＭ１２と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置を算出する。
【0342】
第１センシング装置８１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の両端部Ｗ１
ｂ、Ｗ１ｃを含む複数の外面の位置（例えば、管Ｗ１の外周面で長手方向に並ぶ複数の位置、当該両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの間の複数の中間位置など）を認識する。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された各位置と、接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出する。なお、相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置と、接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出してもよい。
ｂ、Ｗ１ｃを含む複数の外面の位置（例えば、管Ｗ１の外周面で長手方向に並ぶ複数の位置、当該両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの間の複数の中間位置など）を認識する。相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された各位置と、接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出する。なお、相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置と、接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出してもよい。
【0343】
相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置に当該管Ｗ１の所定厚みを加算した各位置と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出してもよい。
【0344】
記憶部５４は、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを検出する設定、両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを検出する設定、両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを検出する場合に両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃ間の線分を検出する設定、及び、線分を検出する場合に線分について厚みを加算する設定を予め記憶している。また、運転者による操作装置５又は設定部５７への操作によって、記憶部５４が記憶するこれらの設定を適宜に変更することが可能である。
【0345】
【0346】
制御装置５１は、検出部８０にて管Ｗ１の把持が検出されているか否かを判定する（Ｓ７１）。管Ｗ１の把持が検出されている場合には（Ｓ７１、Ｙｅｓ）、制御装置５１は、第１センシング装置８１による、把持している管Ｗ１の位置の認識を行う（Ｓ７２）。
【0347】
【0348】
制御装置５１は、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂのみを検出する設定が記憶部５４に記憶されている場合（Ｓ７２１、Ｙｅｓ）、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂの位置のみを検出する（Ｓ７２２）。一方、管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂのみを検出する設定でない場合（Ｓ７２１、Ｎｏ）、制御装置５１は、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの位置を検出する（Ｓ７２３）。
【0349】
制御装置５１は、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃ間の線分を検出する設定が記憶部５４に記憶されている場合（Ｓ７２４、Ｙｅｓ）、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃ間の線分の各位置を検出する（Ｓ７２５）。
【0350】
制御装置５１は、Ｓ７２５のあと、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃ間の線分に厚みを加算する設定が記憶部５４に記憶されている場合（Ｓ７２６、Ｙｅｓ）、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃ間の線分に厚みを加算する（Ｓ７２７）。制御装置５１は、Ｓ７２７のあと、Ｓ７２２のあと、Ｓ７２４でＮｏの場合、又は、Ｓ７２６でＮｏの場合、本処理を終了し、図９ＢのＳ７３に進む。
【0351】
周辺監視装置８８は、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗ（例えば管Ｗ１）の周辺に位置する接触回避対象の位置を検出する（Ｓ７３）。
【0352】
【0353】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１の周辺に接触回避対象あ
りと周辺監視装置８８にて検出された場合（Ｓ７３１、Ｙｅｓ）、接触回避対象が人ＨＭ又は障害物であるか否かを判定する（Ｓ７３２）。制御装置５１は、接触回避対象が人ＨＭ又は障害物であると判定した場合（Ｓ７３２、Ｙｅｓ）、人ＨＭ又は障害物の位置ＰＨ１を記憶部５４に記憶する（Ｓ７３３）。
りと周辺監視装置８８にて検出された場合（Ｓ７３１、Ｙｅｓ）、接触回避対象が人ＨＭ又は障害物であるか否かを判定する（Ｓ７３２）。制御装置５１は、接触回避対象が人ＨＭ又は障害物であると判定した場合（Ｓ７３２、Ｙｅｓ）、人ＨＭ又は障害物の位置ＰＨ１を記憶部５４に記憶する（Ｓ７３３）。
【0354】
制御装置５１は、接触回避対象が作業機自体（例えばブーム２１、本体３０、保護機構６など）であるか否かを判定する（Ｓ７３４）。制御装置５１は、接触回避対象が作業機自体であると判定した場合（Ｓ７３４、Ｙｅｓ）、作業機１の位置を記憶部５４に記憶する（Ｓ７３５）。
【0355】
制御装置５１は、接触回避対象が作業不可領域ＩＡ又は作業不可空間であるか否かを判定する（Ｓ７３６）。制御装置５１は、接触回避対象が作業不可領域ＩＡ又は作業不可空間であると判定した場合（Ｓ７３６、Ｙｅｓ）、作業不可領域ＩＡ又は作業不可空間の位置を記憶部５４に記憶する（Ｓ７３７）。
【0356】
制御装置５１は、Ｓ７３１でＮｏの場合、Ｓ７３２でＮｏの場合、Ｓ７３６でＮｏの場合、又は、Ｓ７３７のあと、本処理を終了し、図９ＢのＳ７４に進む。
【0357】
相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された管Ｗ１の位置と、周辺監視装置８８にて検出された境界ＢＤの位置（位置ＰＢＤ１～ＰＢＤｎ）との相対位置を算出する（Ｓ７４）。
【0358】
相対位置算出部５９は、把持している管Ｗ１の一端部Ｗ１ｂを検出する設定であれば、管Ｗ１の端部のうちで当該アタッチメント１００から最も遠い端部Ｗ１ｃの位置ＰＭ１２と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置を算出する。相対位置算出部５９は、両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを検出する設定であれば、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの各位置ＰＭ１１、ＰＭ１２と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置を算出する。相対位置算出部５９は、両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを検出する場合に両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃ間の線分を検出する設定であれば、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出する。相対位置算出部５９は、線分を検出する場合に線分について厚みを加算する設定であれば、管Ｗ１の両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置に当該管Ｗ１の所定厚みを加算した各位置と、当該管Ｗ１の周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出する。
【0359】
制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置に基づいて、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が、接触回避対象に接触しない許可範囲ＷＡを設定する（Ｓ７５）。
【0360】
図１３は、表示装置における相対位置情報の表示例を示す図である。表示装置７０は、相対位置を示す相対位置情報を表示部７１に表示する（Ｓ７５）。表示部７１には、相対位置情報として、作業機１のアタッチメント１００が把持している管Ｗ１と、その周辺に存する禁止領域ＦＡ１、ＦＡ２との相対位置関係を示す情報と、「周辺に注意して下さい」とのメッセージＭ１とを表示する。報知装置７５は、相対位置を示す相対位置情報を報知する（Ｓ７５）。例えば、報知装置７５は、「周辺に注意して下さい」との報知音声を出力する。
【0361】
制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が許可範囲ＷＡ内に位置するように、当該作業機１を制御する（Ｓ７７）。例えば、制御装置５１は、アタッチメント１００が把持している管Ｗ１が許可範囲ＷＡ内に位置する場合に、運転者による把持
ボタン５ａ及び操作レバー５ｂの手動操作、又は、把持作業モードでのアタッチメント１００の自動把持作業を行う。なお、制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置が所定距離未満になったときに作業機１の作業速度を制限してもよい。例えば、作業装置２０（ブームシリンダＣ１、アタッチメント揺動シリンダＣ２、スイングシリンダＣ４、アームシリンダＣ９など）、走行装置１０（左用走行モータＭＬ、右用走行モータＭＲ）、旋回装置２５（旋回モータＭＴ）などの少なくとも１つ以上の作業速度が制限される。制御装置５１は、相対位置が所定距離未満になったときに、当該相対位置が近いほど作業機１の作業速度の上限値を低く制限する。
ボタン５ａ及び操作レバー５ｂの手動操作、又は、把持作業モードでのアタッチメント１００の自動把持作業を行う。なお、制御装置５１は、相対位置算出部５９が算出した相対位置が所定距離未満になったときに作業機１の作業速度を制限してもよい。例えば、作業装置２０（ブームシリンダＣ１、アタッチメント揺動シリンダＣ２、スイングシリンダＣ４、アームシリンダＣ９など）、走行装置１０（左用走行モータＭＬ、右用走行モータＭＲ）、旋回装置２５（旋回モータＭＴ）などの少なくとも１つ以上の作業速度が制限される。制御装置５１は、相対位置が所定距離未満になったときに、当該相対位置が近いほど作業機１の作業速度の上限値を低く制限する。
【0362】
制御装置５１は、接触回避対象の位置が変化したか否かを判定し（Ｓ７８）、変化したと判定した場合（Ｓ７８、Ｙｅｓ）、Ｓ７２に進む。一方、制御装置５１は、接触回避対象の位置が変化していないと判定した場合（Ｓ７８、Ｎｏ）、管Ｗ１の把持が終了したか否かを判定する（Ｓ７９）。制御装置５１は、管Ｗ１の把持が終了していない場合（Ｓ７９、Ｎｏ）、Ｓ７２に戻る。一方、制御装置５１は、管Ｗ１の把持が終了した場合（Ｓ７９、Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【0363】
以上説明した第３実施形態における作業機１の主な特徴的な項目及び効果は、以下の通りである。
【0364】
（項目Ｅ１）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０とを有し、前記作業装置２０に把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を取付可能な作業機１であって、前記アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗにおける前記アタッチメント１００から張り出した部分の端部の位置を認識する第１センシング装置８１と、前記把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置を検出する周辺監視装置８８と、前記第１センシング装置８１にて認識された前記把持対象物Ｗの前記端部の位置と、前記周辺監視装置８８にて検出された前記接触回避対象の位置との相対位置を算出する相対位置算出部５９と、を備える作業機１である。
【0365】
この作業機１によれば、把持対象物Ｗと接触回避対象との相対位置を容易に把握できるので、把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を用いて作業を行う際の安全性を向上させることができる。さらに言えば、相対位置算出部５９は、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの位置と、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置を算出する。このため、種類の異なる把持対象物Ｗをアタッチメント１００が把持している場合、アタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持状態が前回の把持状態又は規定の状態と異なっている場合であっても、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの位置と、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置を正確に取得することができる。したがって、アタッチメント１００による把持の実状を踏まえて、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと当該把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象との相対位置関係を正確に把握することができる。
【0366】
（項目Ｅ２）前記相対位置に基づいて、前記把持対象物Ｗが前記接触回避対象に接触しない許可範囲ＷＡ内に位置するように、当該作業機１の動作を制御する制御装置５１を備える項目Ｅ１に記載の作業機１である。
【0367】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗが当該把持対象物Ｗの周辺の接触回避対象に接触又は進入することを防止できる。したがって、把持対象物Ｗを把持している状態の作業装置２０の駆動制御を安全に行うことができる。
【0368】
（項目Ｅ３）前記相対位置を示す相対位置情報を表示する表示装置７０を備える項目Ｅ１又はＥ２に記載の作業機１である。
【0369】
この作業機１によれば、表示装置７０は、相対位置を示す相対位置情報を表示するので、作業機１の操縦者に対して、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗとその周辺に位置する接触回避対象との相対位置関係を知らせることができる。
【0370】
（項目Ｅ４）前記相対位置が所定距離未満になったときに発報する報知装置７５を備える項目Ｅ１～Ｅ３のいずれかに記載の作業機１である。
【0371】
この作業機１によれば、報知装置７５は、相対位置を示す相対位置情報を報知するので、作業機１の操縦者に対して、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗとその周辺に位置する接触回避対象との相対位置関係を報知することができる。
【0372】
（項目Ｅ５）前記周辺監視装置８８は、前記把持対象物Ｗの周辺に位置する人ＨＭ又は障害物の位置ＰＨ１を、前記接触回避対象の位置として検出する項目Ｅ１～Ｅ４のいずれかに記載の作業機１である。
【0373】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する人ＨＭ又は障害物との相対位置関係を取得することができる。よって、アタッチメント１００による把持の実状を踏まえて、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと当該把持対象物Ｗの周辺に位置する人ＨＭ又は障害物との相対位置関係を正確に把握することができる。
【0374】
（項目Ｅ６）前記周辺監視装置８８は、当該作業機１の位置を、前記接触回避対象の位置として検出する項目Ｅ１～Ｅ５のいずれかに記載の作業機１である。
【0375】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する当該作業機１との相対位置関係を取得することができる。よって、アタッチメント１００による把持の実状を踏まえて、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと当該把持対象物Ｗの周辺に位置する当該作業機１との相対位置関係を正確に把握することができる。
【0376】
（項目Ｅ７）前記周辺監視装置８８は、前記把持対象物Ｗの周辺に設定される、前記作業機１による作業不可領域ＩＡの境界ＢＤの位置（位置ＰＢＤ１～ＰＢＤｎ）を、前記接触回避対象の位置として検出する項目Ｅ１～Ｅ６のいずれかに記載の作業機１である。
【0377】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する、作業機１による作業不可領域ＩＡの境界ＢＤとの相対位置関係を取得することができる。よって、アタッチメント１００による把持の実状を踏まえて、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと当該把持対象物Ｗの周辺に位置する作業不可領域ＩＡの境界ＢＤとの相対位置関係を正確に把握することができる。作業可能領域としては、例えば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗに関する作業を行うための土地、道路及び現場、把持対象物Ｗを把持中の作業機１が移動可能な道路及び路地、作業機１を待機させる待機場所などが含まれる。
【0378】
また、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する、作業機１による作業不可空間の境界ＢＤとの相対位置関係を取得することができる。よって、アタッチメント１００による把持の実状を踏まえて、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗと当該把持対象物Ｗの周辺に位置する作業不可空間の境界ＢＤとの相対位置関係を正確に把握することができる。作業可能空間としては、例えば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗに関する作業を行うための土地、道
路及び現場の上下に広がる空間、把持対象物Ｗを把持中の作業機１が移動可能な道路及び路地の上下に広がる空間、作業機１を待機させる待機場所の上下に広がる空間などが含まれる。
路及び現場の上下に広がる空間、把持対象物Ｗを把持中の作業機１が移動可能な道路及び路地の上下に広がる空間、作業機１を待機させる待機場所の上下に広がる空間などが含まれる。
【0379】
（項目Ｅ８）前記相対位置算出部５９は、前記第１センシング装置８１にて認識された前記把持対象物Ｗの端部のうちで前記接触回避対象に最も近接する端部Ｗ１ｃの位置ＰＭ１２と、前記接触回避対象の位置との相対位置を算出する項目Ｅ１～Ｅ７のいずれかに記載の作業機１である。
【0380】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗのうちで前記接触回避対象に最も近接する端部Ｗ１ｃと接触回避対象との相対位置を算出するだけでよい。つまり、必要最低限の相対位置のみを算出するだけでよい。このため、相対位置の算出処理負担を低減することができる。
【0381】
（項目Ｅ９）前記第１センシング装置は、長尺形状の前記把持対象物Ｗの長手方向両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの位置を認識し、前記相対位置算出部５９は、前記第１センシング装置８１にて認識された前記両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの各位置ＰＭ１１、ＰＭ１２と、前記接触回避対象の位置との相対位置を算出する項目Ｅ１～Ｅ８のいずれかに記載の作業機１である。
【0382】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃの各位置ＰＭ１１、ＰＭ１２と、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置とを取得することができる。即ち、２つの相対位置を取得することができ、且つ、２つの相対位置の算出に抑えているので、相対位置の算出処理負担を低く維持することができる。
【0383】
（項目Ｅ１０）前記第１センシング装置８１は、前記把持対象物Ｗにおける前記両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを含む複数の外面の位置を認識し、前記相対位置算出部５９は、前記第１センシング装置８１にて認識された前記各位置と、前記接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出する項目Ｅ９に記載の作業機１である。
【0384】
この作業機１によれば、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを含む複数の外面の各位置と、接触回避対象の位置との相対位置がそれぞれ算出される。把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを含む複数の外面の各位置と接触回避対象との相対位置とを取得することができる。このため、さらに詳細に相対位置を取得することができる。
【0385】
例えば、把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置と接触回避対象との相対位置とを取得してもよい。この場合には、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置について相対位置を取得することができる。このため、さらに詳細に相対位置を取得することができる。
【0386】
また、相対位置算出部５９は、第１センシング装置８１にて認識された把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置に当該把持対象物Ｗの所定厚みを加算した各位置と、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置をそれぞれ算出するとしてもよい。
【0387】
この場合には、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の各位置に当該把持対象物Ｗの所定厚みを加算した各位置と、当該把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置との相対位置がそれぞれ算出される。つまり
、把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分であって当該把持対象物Ｗの厚みを考慮した各位置と接触回避対象との相対位置とを取得することができる。即ち、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の当該把持対象物Ｗの厚みを考慮した各位置について相対位置を取得することができる。このため、より一層詳細に相対位置を取得することができる。
、把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分であって当該把持対象物Ｗの厚みを考慮した各位置と接触回避対象との相対位置とを取得することができる。即ち、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの両端部Ｗ１ｂ、Ｗ１ｃを結ぶ線分の当該把持対象物Ｗの厚みを考慮した各位置について相対位置を取得することができる。このため、より一層詳細に相対位置を取得することができる。
【0388】
（項目Ｅ１１）前記アタッチメント１００による把持対象物Ｗの把持を検出する検出部８０を備え、前記相対位置算出部５９は、前記検出部８０にて前記把持対象物Ｗの把持が検出されている場合に、前記相対位置を算出する項目Ｅ１～Ｅ１０のいずれかに記載の作業機１である。
【0389】
この作業機１によれば、相対位置算出部５９は、検出部８０にて把持対象物Ｗの把持が検出されている場合（つまり、アタッチメント１００が把持対象物Ｗを把持している場合）に、相対位置を算出する。このため、アタッチメント１００が把持対象物Ｗを把持している作業装置２０による作業中において、アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗとその周辺に位置する接触回避対象との相対位置を取得することができる。つまり、相対位置を適切なタイミングで取得することができる。
【0390】
（項目Ｅ１２）前記相対位置が所定距離未満になったときに前記作業機の作業速度を制限する制御装置を備える項目Ｅ１～Ｅ１１のいずれかに記載の作業機１である。
【0391】
この作業機１によれば、把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００による作業の制限を適切なタイミングで行うことができる。
【0392】
（項目Ｅ１３）前記制御装置は、前記相対位置が近いほど前記作業機の作業速度の上限値を低く制限する項目Ｅ１２に記載の作業機１である。
【0393】
この作業機１によれば、把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００による作業の安全性を、相対位置との距離に応じて適切に確保することができる。
【0394】
（項目Ｅ１４）機体２と、前記機体２に設けられた作業装置２０と、前記作業装置２０に把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００とを備える作業機１の制御方法であって、前記作業機１は、前記アタッチメント１００が把持している把持対象物Ｗの位置を認識する第１センシング装置８１と、前記把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置を検出する周辺監視装置８８と、前記把持対象物Ｗと前記接触回避対象との相対位置を算出する相対位置算出部５９とを備え、前記第１センシング装置８１に前記アタッチメント１００が把持している前記把持対象物Ｗにおける前記アタッチメント１００から張り出した部分の端部の位置を認識させる第１ステップ（Ｓ７２）と、前記周辺監視装置８８に前記把持対象物Ｗの周辺に位置する接触回避対象の位置を検出させる第２ステップ（Ｓ７３）と、前記第１ステップにて認識された前記把持対象物Ｗの位置と、前記第２ステップにて検出された前記接触回避対象の位置との相対位置を前記相対位置算出部５９に算出させる第３ステップ（Ｓ７４）と、を含む作業機１の制御方法である。
【0395】
この作業機１の制御方法によれば、把持対象物Ｗと接触回避対象との相対位置を容易に把握できるので、把持対象物Ｗを把持するアタッチメント１００を用いて作業を行う際の安全性を向上させることができる。
【0396】
また、各実施形態において、座標算出部５８及び相対位置算出部５９は、作業機座標系の位置に限らず、第１センシング装置８１の座標系の位置、グローバル座標系の位置を用いてもよい。既知の座標変換演算により、相互に座標系を変更することが可能である。
【0397】
また、各実施形態では、第１センシング装置８１と位置取得装置８３とを備えているが、第１センシング装置８１が位置取得装置８３を兼用してもよい。つまり、第１センシング装置８１が、被接合管Ｗ２の一端部Ｗ２ｂの位置も検出（取得）してもよい。
【0398】
また、各実施形態では、作業機１は、原動機Ｅ１の動力によって、第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２及び第３油圧ポンプＰ３を駆動する構成としているが、原動機Ｅ１に替えて或いは加えて、駆動バッテリ及び電動モータを備える電動タイプ又はハイブリッドタイプの作業機であってもよい。この場合には、作業機１は、駆動バッテリからの電力で電動モータを駆動させ、電動モータの動力で第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２及び第３油圧ポンプＰ３を駆動させ、第１油圧ポンプＰ１、第２油圧ポンプＰ２から吐出される作動油により油圧アクチュエータ（ブームシリンダＣ１、アタッチメント揺動シリンダＣ２、ドーザシリンダＣ３、スイングシリンダＣ４、アームシリンダＣ９）、左用走行モータＭＬ、右用走行モータＭＲ、旋回モータＭＴを駆動させ、油圧アクチュエータ（ブームシリンダＣ１、アタッチメント揺動シリンダＣ２、ドーザシリンダＣ３、スイングシリンダＣ４、アームシリンダＣ９）、左用走行モータＭＬ、右用走行モータＭＲ、旋回モータＭＴの動力で作業装置２０、走行装置１０を駆動させることができる。
【0399】
また、作業装置２０、走行装置１０に備えるアクチュエータのうち一部又は全部を電動アクチュエータで構成し、当該電動アクチュエータをバッテリの電力で駆動させて、当該電動アクチュエータの動力で作業装置２０、走行装置１０を駆動させる構成にしてもよい。例えば、全アクチュエータを電動アクチュエータにする構成の他、油圧ポンプ駆動用の電動モータ及び旋回電動モータの少なくとも１つを有する構成であってもよい。
【0400】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【0401】
上述した各実施形態では、本発明をバックホー等の作業機１に適用する場合の例について説明したが、本発明の適用対象はこれに限らず、例えば、ホイールローダ、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ等の他の建設機械に適用してもよい。
【符号の説明】
【0402】
１ 作業機
２ 機体
１０ 走行装置
２０ 作業装置
２１ ブーム
２２ アーム
２４ スイングブラケット
２５ 旋回装置
３０ 本体
５１ 制御装置
５７ 設定部
５８ 座標算出部
５９ 相対位置算出部
８０ 検出部
８０Ａ アタッチメント検出部
８０Ｂ 重量センサ
８０Ｃ 位置検出部
８１ 第１センシング装置（検出部）
８２ 第２センシング装置
８３ 位置取得装置
８４ 荷重センサ（検出部）
１００ アタッチメント
１１２ 把持部
１１４ 水平方向回動機構
１１５ 接合機能部
１２１ 把持爪
Ｃ１ ブームシリンダ
Ｃ２ アタッチメント揺動シリンダ
Ｃ４ スイングシリンダ
Ｃ９ アームシリンダ
ＭＴ 旋回モータ
Ｗ 把持対象物（接合部材）
Ｗ１ 管（接合部材）
Ｗ２ 被接合管（被接合部材）
２ 機体
１０ 走行装置
２０ 作業装置
２１ ブーム
２２ アーム
２４ スイングブラケット
２５ 旋回装置
３０ 本体
５１ 制御装置
５７ 設定部
５８ 座標算出部
５９ 相対位置算出部
８０ 検出部
８０Ａ アタッチメント検出部
８０Ｂ 重量センサ
８０Ｃ 位置検出部
８１ 第１センシング装置（検出部）
８２ 第２センシング装置
８３ 位置取得装置
８４ 荷重センサ（検出部）
１００ アタッチメント
１１２ 把持部
１１４ 水平方向回動機構
１１５ 接合機能部
１２１ 把持爪
Ｃ１ ブームシリンダ
Ｃ２ アタッチメント揺動シリンダ
Ｃ４ スイングシリンダ
Ｃ９ アームシリンダ
ＭＴ 旋回モータ
Ｗ 把持対象物（接合部材）
Ｗ１ 管（接合部材）
Ｗ２ 被接合管（被接合部材）
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図5E】
【図5F】
【図5G】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図8F】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】