特開 2025-3206 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025003206

(43)【公開日】2025-01-09

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/04 20060101AFI20241226BHJP

   B25J 9/02 20060101ALI20241226BHJP

【ＦＩ】

G01N35/04 G

B25J9/02 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023103741

(22)【出願日】2023-06-23

(71)【出願人】

【識別番号】000162478

【氏名又は名称】ミナリスメディカル株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 孝典

(72)【発明者】

【氏名】牧田 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 拓磨

【テーマコード（参考）】

2G058

3C707

【Ｆターム（参考）】

2G058CA01

2G058CB08

2G058CB11

2G058CB16

2G058CC02

2G058CD11

2G058CD18

2G058CD23

2G058CF01

2G058CF12

2G058CF17

2G058GB08

3C707AS01

3C707BS03

3C707ES03

3C707ET08

3C707HS27

3C707HT02

(57)【要約】

【課題】搬送装置が停止しブレーキ装置が作用したとき、把持ユニットの移動が容易になる。
【解決手段】搬送装置は、搬送対象物を把持する把持ユニットと、把持ユニットを支持した支持部材を上下方向に移動する第１の移動装置と、を備え、第１の移動装置には、モータと、モータの停止時にモータにブレーキをかけるブレーキ装置とが設けられ、支持部材には、ブレーキ装置のブレーキ解除を行うブレーキ解除スイッチが設けられている。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送対象物を把持する把持ユニットと、
前記把持ユニットを支持した支持部材を上下方向に移動する第１の移動装置と、
を備え、
前記第１の移動装置には、モータと、前記モータの停止時に前記モータにブレーキをかけるブレーキ装置とが設けられ、
前記支持部材には、前記ブレーキ装置のブレーキ解除を行うブレーキ解除スイッチが設けられている、
搬送装置。

【請求項2】

前記支持部材に設けられ、第１の水平方向に移動する第２の移動装置と、
前記第２の移動装置に設けられ、前記把持ユニットを搭載し前記第１の水平方向と直交する第２の水平方向に前記把持ユニットを移動する第３の移動装置と、
が設けられている、
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記搬送対象物は、分析装置に用いられ検体の分析に使用されるプレートである、
請求項１または請求項２に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

搬送装置として、例えば、特許文献１に記載の分析装置に設けられた搬送装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１１１１１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この搬送装置は、検体の分析に使用するプレートを把持する把持ユニットと、この把持ユニットを所定箇所へ移動させる移動装置で構成されている。
この種の搬送装置では、検体の分析中に何らかの支障が生じた場合、自動的に移動装置を駆動するモータにブレーキを掛け、把持ユニットを停止させるブレーキ装置を移動装置に設ける場合がある。
そして、停止後、把持ユニットを手動で移動させ支障を解消するためには、ブレーキを解除する必要がある。

【0005】

本開示は、移動装置が停止しブレーキ装置が作用したとき、把持ユニットの移動を容易にする搬送装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の態様に係る搬送装置は、搬送対象物を把持する把持ユニットと、前記把持ユニットを支持した支持部材を上下方向に移動する第１の移動装置と、を備え、前記第１の移動装置には、モータと、前記モータの停止時に前記モータにブレーキをかけるブレーキ装置とが設けられ、前記支持部材には、前記ブレーキ装置のブレーキ解除を行うブレーキ解除スイッチが設けられている。

【0007】

第１の態様に係る搬送装置では、把持ユニットで搬送対象物を把持することができ、第１の移動装置により、把持ユニットを支持した支持部材を上下方向に移動することができる。即ち、把持ユニットで把持した搬送対象物を上下方向に移動することができる。

【0008】

第１の移動装置には、モータの停止時に、モータにブレーキをかけるブレーキ装置が設けられているため、モータの停止時に、自重や外力によるモータの回転を抑制することができる。即ち、モータの停止時に、把持ユニットを支持した支持部材が自重で動いてしまうことが抑制される。

【0009】

モータの停止時に把持ユニットを支持した支持部材を動かすには、ブレーキ解除スイッチを操作してブレーキを解除する。これにより、外力によりモータを容易に回転させることができる。したがって、把持ユニットを支持した支持部材に設けられたブレーキ解除スイッチを操作することで、支持部材を手動により上下方向に容易に動かすことができる。言い換えれば、ブレーキ解除スイッチが動かす対象である支持部材に設けられているので、ブレーキ解除スイッチの操作と、支持部材の移動操作とを同時に行うことが容易となる。

【0010】

さらに、第１の態様に係る搬送装置では、ブレーキ解除スイッチが把持ユニットを支持した支持部材に設けられているため、ブレーキ解除スイッチが支持部材以外の部位に設けられている場合に比較して、ブレーキ解除スイッチを操作しつつ支持部材を操作し易い。

【0011】

第２の態様に係る搬送装置は、第１の態様に係る搬送装置において、前記支持部材に設けられ、第１の水平方向に移動する第２の移動装置と、前記第２の移動装置に設けられ、前記把持ユニットを搭載し前記第１の水平方向と直交する第２の水平方向に前記把持ユニットを移動する第３の移動装置と、
が設けられている。

【0012】

第２の態様に係る搬送装置では、支持部材に設けられた第２の移動装置が、第１の水平方向に移動する。また、第２の移動装置に設けられた第３の移動装置が、第１の水平方向と直交する第２の水平方向に把持ユニットを移動する。
したがって、第２の態様に係る搬送装置では、第１の移動装置、第２の移動装置、及び第３の移動装置を用い、把持ユニットを、上下方向、第１の水平方向、及び第１の水平方向と直交する第２の水平方向に移動することができる。

【0013】

第３の態様に係る搬送装置は、第１の態様、または第２の態様に記載の搬送装置において、前記搬送対象物は、分析装置に用いられ検体の分析に使用されるプレートである。

【0014】

第３の態様に係る搬送装置では、分析装置に用いるプレートを把持ユニットで把持して搬送することができる。

【発明の効果】

【0015】

以上説明したように本開示の搬送装置によれば、移動装置が停止しブレーキ装置が作用したとき、把持ユニットの移動が容易になる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本開示の一実施形態に係る分析装置を示す斜視図である。

【図2】分析装置に用いる反応プレートを示す斜視図である。

【図3】分析装置に用いる検体プレートを示す斜視図である。

【図4】分析装置の内部構成の概略を示す正面図である。

【図5】搬送装置を示す斜視図である。

【図6】把持ユニットを示す斜視図である。

【図7】前後移動装置を示す斜視図である。

【図8】把持ユニット、前後移動装置、左右移動装置、及び上下移動装置の一部を示す斜視図である。

【図9】把持ユニット、前後移動装置、左右移動装置、及び上下移動装置の一部を示す斜視図である。

【図10】把持ユニット、前後移動装置、左右移動装置、及び上下移動装置の一部を示す装置下側から見た斜視図である。

【図11】本実施形態の分析装置の制御系を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１～図１１を用いて、本開示の一実施形態に係る分析装置１０について説明する。
図１には、本開示の一実施形態に係る分析装置１０が示されている。
図１に示すように、分析装置１０は箱状の筐体１２を有している。図面において、Ｘ軸は筐体１２の左右の幅方向、Ｙ軸は筐体１２の前後方向、Ｚ軸は筐体１２の上下方向を示している。また、矢印Ｆは、分析装置１０の正面（前面）方向を示している。

【0018】

筐体１２の装置正面側には、上扉１２Ａ、両開きとなる一対の下扉１２Ｂが設けられている。

【0019】

図２には、分析装置１０において検体の分析に使用される反応プレート１６が、図３には同じく分析装置１０において検体の分析に使用される検体プレート２３がそれぞれ示されている。

【0020】

図２に示すように、反応プレート１６の上面には、複数（本実施形態では、８×１２＝９６個）の凹部１６Ａが形成されている。これらの凹部１６Ａには予め一次抗体が固相化されている。

【0021】

図３に示すように、検体プレート２３の上面には、反応プレート１６の上面と同様に、複数（本実施形態では、８×１２＝９６個）の凹部２３Ａが形成されている。これらの凹部２３Ａには検査を行う検体（液体の試料）が入れられる。

【0022】

分析装置１０は、検体プレート２３の凹部２３Ａに入れられた検体の成分を分析する装置である。

【0023】

次に、図４にしたがって、筐体１２の内部の概略構成を説明する。
筐体１２の内部には、反応プレート１６が格納されるプレート棚（格納部）２４、及び、検体プレート２３が格納される検体エリア３４が設けられている。

【0024】

筐体１２の内部には、さらに、分注ユニット３０、分注ステージ３２、試薬庫３６、精製水・洗浄ボトル（図示省略）を収容するタンクエリア３８、洗浄ユニット４０、検出部４２、インキュベータ４４等が設けられている。

【0025】

分注ユニット３０は、検体プレート２３の凹部２３Ａに入れられた検体を吸引し、吸引した検体を反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する。

【0026】

インキュベータ４４は、反応プレート１６を所定温度、且つ所定時間で保温する。これにより、一次抗体と検体中の抗原との反応（一次反応）が促進される。一次反応により、一次抗体と抗原との免疫複合体が生成される。

【0027】

洗浄ユニット４０は、洗浄液を反応プレート１６の凹部１６Ａに吐出する。次いで、洗浄ユニット４０は、凹部１６Ａから洗浄液を含む混合液を吸引し、凹部１６Ａ内の不純物を除去する。

【0028】

分注ユニット３０は、試薬庫３６の試薬容器（図示せず）から酵素標識抗体（標識化二次抗体）液を吸引し、吸引した酵素標識抗体液を反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する。分注ステージ３２は、搭載した反応プレート１６を振動させて酵素標識抗体液を撹拌する。インキュベータ４４は、さらに、反応プレート１６を所定温度、且つ所定時間で保温する。これにより、一次反応により生成された、一次抗体と抗原との免疫複合体と、酵素標識抗体との反応（二次反応）が促進される。洗浄ユニット４０は、さらに、洗浄液を反応プレート１６の凹部１６Ａに吐出する。次に、洗浄ユニット４０は、凹部１６Ａから洗浄液を含む混合液を吸引し、凹部１６Ａ内の不要な酵素標識抗体を除去する。

【0029】

また、分注ユニット３０は、試薬容器から発色基質液を吸引し、吸引した発色基質液を反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する。分注ステージ３２は、搭載した反応プレート１６を振動させて発色基質液を撹拌する（発色基質分注動作）。

【0030】

また、インキュベータ４４は、反応プレート１６を所定温度、且つ所定時間で保温する。これにより、二次反応で生成された免疫複合体に含まれる標識と発色基質との反応（発色反応）が促進され、発色基質液が発色する。

【0031】

分注ユニット３０は、試薬容器から反応停止液を吸引し、反応プレート１６の凹部１６Ａに分注する。分注ステージ３２は、搭載した反応プレート１６を振動させて反応停止液を撹拌する。これにより、免疫複合体に含まれる標識と発色基質との反応（発色反応）が停止される。

【0032】

検出部４２は、反応プレート１６の凹部１６Ａに所定の波長の光を投光する。そして、凹部１５Ａ内の溶液の吸光度を測定する。測定により、検体を分析すること、すなわち検体中の抗原量を知ることができる。

【0033】

（搬送装置）
図４に示すように、筐体１２の内部には、搬送装置５０が設けられている。搬送装置５０は、反応プレート１６、及び検体プレート２３等を把持して装置内で搬送することができる装置である。搬送装置５０は、反応プレート１６、及び検体プレート２３等を側面から把持可能な図６に示す把持ユニット５２を備えている。

【0034】

図４、及び図５に示すように、搬送装置５０は、把持ユニット５２を搭載し、分析装置１０の前後方向（Ｙ軸方向。本開示の第２の水平方向の一例。）に移動する第３の移動装置の一例としての前後移動装置５４、前後移動装置５４を搭載し前後移動装置５４を分析装置１０の左右方向（Ｘ軸方向本開示の第１の水平方向の一例。）に移動する第２の移動装置の一例としての左右移動装置５６、及び左右移動装置５６を上下方向（Ｚ軸方向）に移動する本開示の第１の移動装置の一例としての上下移動装置５８を含んで構成されている。

【0035】

（把持ユニット）
図６に示すように、把持ユニット５２は、搬送対象物の一例としての反応プレート１６、及び検体プレート２３を側部から把持可能な一対のハンド６０を備えている。一対のハンド６０は、装置前後方向に沿って延びており、モータ６２Ａを含んで構成されたアクチュエータ６２で互いに接離する方向（装置幅方向）に開閉動作する。

【0036】

（前後移動装置）
図７に示すように、前後移動装置５４は、装置前後方向（Ｙ軸方向）に延びるベース板６４に、レール６６、及びラック６８が取り付けられている。レール６６には、直線スライドベアリング７０がスライド自在に取り付けられており、この直線スライドベアリング７０に把持ユニット５２（図７では、図示省略）が搭載されている。

【0037】

把持ユニット５２には、ラック６８と噛み合うピニオンギヤ７２を回転させる前後移動用モータ７４が設けられており、この前後移動用モータ７４を回転させることで把持ユニット５２（図７では、図示省略）を装置前後方向（Ｙ軸方向）に移動させることができる。

【0038】

（左右移動装置）
図８、及び図９に示すように、左右移動装置５６は、装置左右方向（Ｘ軸方向）に延びる水平アーム７６の上部に装置左右方向（Ｘ軸方向）に延びるレール７８が取り付けられている。レール７８には、直線スライドベアリング８０がスライド自在に取り付けられており、この直線スライドベアリング８０の上に前後移動装置５４のベース板６４が取り付けられている。

【0039】

図１０に示すように、水平アーム７６には、長手方向両側にタイミングプーリー８２Ａ、８２Ｂが回転自在に取り付けられており、一方のタイミングプーリー８２Ａと他方のタイミングプーリー８２Ｂとにタイミングベルト８４が掛け渡されている。

【0040】

タイミングプーリー８２Ａは、水平アーム７６に回転自在に設けられた軸８６に固定されており、この軸８６には、タイミングプーリー８８が固定されている。

【0041】

水平アーム７６には、左右移動用モータ９０が取り付けられており、この左右移動用モータ９０の回転軸にタイミングプーリー９２が固定されている。タイミングプーリー８８とタイミングプーリー９２にはタイミングベルト９４が掛け渡されており、左右移動用モータ９０を回転させることで、タイミングベルト９４を回転駆動させることができる。

【0042】

図９、及び図１０に示すように、タイミングベルト８４には、金具９６を介して前後移動装置５４のベース板６４が接続されており、タイミングベルト９４を左右移動用モータ９０で回転駆動することで、把持ユニット５２を搭載した前後移動装置５４を装置左右方向（Ｘ軸方向）に移動させることができる。

【0043】

（上下移動装置）
図５、及び図８に示すように、上下移動装置５８は、上下方向（Ｚ軸方向）に延びるレール９８、及び送りネジ１００を備えている。

【0044】

レール９８は、筐体１２の内面側に取り付けられており、このレール９８に、直線スライドベアリング１０２がスライド自在に取り付けられている。

【0045】

図８に示すように、直線スライドベアリング１０２にはベース板１０４が縦に取り付けられており、このベース板１０４に、左右移動装置５６の水平アーム７６の端部が固定されている。

【0046】

ベース板１０４には、送りネジ１００に螺合するナット（図示せず）を内蔵し、該回転ナットを回転自在に支持する軸受１０６が取り付けられている。

【0047】

図１０に示すように、送りネジ１００の下端側には、タイミングプーリー１０８が固定されている。

【0048】

さらに、べース板１０４には、軸受１０６に隣接して上下移動用モータ１１０が取り付けられている。

【0049】

本実施形態の上下移動用モータ１１０は、モータの一例としてのパルスモータ１１０Ａと、ブレーキ装置１１０Ｂとを含んで構成されている。本実施形態のブレーキ装置１１０Ｂは、いわゆる電磁ブレーキであり、本実施形態では、モータ回転停止時（モータを回転させるパルス信号の入力が停止している場合）に作動してブレーキが掛かるようになっている。

【0050】

上下移動用モータ１１０のパルスモータ１１０Ａの回転軸には、タイミングプーリー１１２が取り付けられている。

【0051】

送りネジ１００に固定されたタイミングプーリー１０８とパルスモータ１１０Ａの回転軸に取り付けられたタイミングプーリー１１２には、タイミングベルト１１４が掛け渡されている。

【0052】

このため、上下移動用モータ１１０を回転させると、送りネジ１００が回転し、ナットを内蔵した軸受１０６が送りネジ１００に沿って移動し、これにより、把持ユニット５２、前後移動装置５４、及び左右移動装置５６が上下方向に移動する。

【0053】

本実施形態の上下移動用モータ１１０は、モータ停止時においてブレーキ装置１１０Ｂが作動しているため、モータ停止時においては、上下移動装置５８で支持している左右移動装置５６（把持ユニット５２、及び前後移動装置５４含む）の自重による落下は抑制される。

【0054】

図１１に示すように、アクチュエータ６２の配線、前後移動用モータ７４の配線、左右移動用モータ９０の配線、上下移動用モータ１１０のパルスモータ１１０Ａの配線、ブレーキ装置１１０Ｂの配線は、分析装置１０の各部（例えば、分注ユニット３０、分注ステージ３２、洗浄ユニット４０、検出部４２、インキュベータ４４等）を制御する制御装置１１６に接続されている。

【0055】

なお、制御装置１１６は、パルスモータ１１０Ａを回転させる際にはブレーキ装置１１０Ｂのブレーキを解除し、パルスモータ１１０Ａを停止している際にはブレーキ装置１１０Ｂでブレーキをかけるようにブレーキ装置１１０Ｂを制御している。

【0056】

制御装置１１６には、ブレーキ解除スイッチ１１８が接続されている。本実施形態のブレーキ解除スイッチ１１８は、モーメンタリタイプの押しボタンスイッチである。パルスモータ１１０Ａの回転が停止している際、ブレーキ解除スイッチ１１８を押下している間は、制御装置１１６は、ブレーキがかからないようにブレーキ装置１１０Ｂの作動を制御する。したがって、本実施形態の搬送装置５０では、ブレーキ解除スイッチ１１８を押下している間は、パルスモータ１１０Ａを外力により容易に回転させることが可能となり、水平アーム７６を手動で上下方向に容易に移動させることが可能となる。

【0057】

図４、５、８に示すように、本実施形態では、ブレーキ解除スイッチ１１８が、水平アーム７６の装置正面（前面）側の側面に取り付けられている。

【0058】

なお、制御装置１１６には、分析装置１０の動作を指示する操作パネル１２０、及び分析装置１０の動作を停止する緊急停止スイッチ１２２が接続されている。

【0059】

一例として、緊急停止スイッチ１２２は、緊急時に操作し易いように、筐体１２の前面、または操作パネル１２０等に設けることができる。

【0060】

（作用、効果）
次に、本実施形態の分析装置１０における搬送装置５０の動作の一例、例えば、プレート棚２４に格納された反応プレート１６を、分注ステージ３２に搬送する際の動作について説明する。なお、分析装置１０の分析動作は、操作パネル１２０を操作することで開始することができる。

【0061】

（１） 先ず、左右移動装置５６、及び上下移動装置５８が作動し、把持ユニット５２がプレート棚２４に格納された反応プレート１６の正面に移動する。

【0062】

（２） 次に、アクチュエータ６２が作動し、一対のハンド６０が開き、その後、前後移動装置５４が作動して把持ユニット５２が装置奥側へ移動し、一対のハンド６０が反応プレート１６の側部に配置される。

【0063】

（３） 次に、アクチュエータ６２が作動し、一対のハンド６０で反応プレート１６の側面を挟持する。

【0064】

（４） 次に、前後移動装置５４が作動し、反応プレート１６を挟持した把持ユニット５２が装置正面側へ移動し、反応プレート１６がプレート棚２４から取り出される。

【0065】

（５） 次に、左右移動装置５６、及び上下移動装置５８が作動し、把持ユニット５２が分注ステージ３２の正面に移動する。

【0066】

（６） 次に、前後移動装置５４が作動し、反応プレート１６を挟持した把持ユニット５２が装置奥側へ移動し、反応プレート１６が分注ステージ３２の上に配置される。

【0067】

（７） 次に、アクチュエータ６２が作動して一対のハンド６０が開き、反応プレート１６が分注ステージ３２の上に載置された後、前後移動装置５４が作動して把持ユニット５２が装置正面側へ移動する。
以上により、反応プレート１６の搬送が終了する。

【0068】

ところで、緊急停止スイッチ１２２が押下（スイッチオン）された場合、及び搬送装置５０が自動停止した場合は、搬送装置５０の各モータの回転が停止する。

【0069】

上下移動用モータ１１０のパルスモータ１１０Ａの回転が停止すると、反応プレート１６を挟持した把持ユニット５２、及び前後移動装置５４を搭載した水平アーム７６の自由落下を防止するため、ブレーキ装置１１０Ｂが作動してブレーキがかかる。そのため、外力によりパルスモータ１１０Ａを回転させることは困難になり（パルスモータ１１０Ａの回転軸がロックされるため）、把持ユニット５２、及び前後移動装置５４を支持した水平アーム７６を手動で上下に動かすことは困難になる。

【0070】

パルスモータ１１０Ａの回転が停止している状態で、水平アーム７６を強制的に手動で動かしたい場合には、下扉１２Ｂを開けて装置内部を解放し、ブレーキ解除スイッチ１１８を押下しながら水平アーム７６に対して動かしたい方向（上方向、又は下方向）の外力を加える。モーメンタリスイッチであるブレーキ解除スイッチ１１８を押下している間はブレーキの解除が続くので、ブレーキ解除スイッチ１１８を押下している間はパルスモータ１１０Ａを外力で回転させることが可能となり、水平アーム７６を手動で容易に上下に動かすことが可能となる。
言い換えれば、ブレーキ解除スイッチ１１８が動かす対象である水平アーム７６に設けられているので、ブレーキ解除スイッチ１１８の操作と、水平アーム７６の上下動の移動操作とを同時に行うことが容易となる。

【0071】

本実施形態のブレーキ解除スイッチ１１８は、水平アーム７６の正面側の側面に設けられているので、装置正面側からブレーキ解除スイッチ１１８を押下しながら水平アーム７６を把持して水平アーム７６を容易に動かすことができるので、操作性がよい。

【0072】

［その他の実施形態］
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

【0073】

上記実施形態では、ブレーキ解除スイッチ１１８が水平アーム７６の装置正面側の側面に設けられていたが、ブレーキ解除スイッチ１１８は、操作が容易な部位であれば水平アーム７６以外の搬送装置５０における上下に移動する部材に設けてもよい。

【0074】

上記実施形態では、ブレーキ解除スイッチ１１８が押しボタンスイッチであったが、本開示はこれに限らず、ブレーキ解除スイッチ１１８は、トグルスイッチ、スライドスイッチ、ロッカースイッチ等、押しボタンスイッチ以外の他の形式のスイッチであってもよい。

【0075】

上記分析装置１０に用いるモータは、パルスモータに限らず、回転軸の回転角度を制御可能なサーボモータ等であってもよい。

【0076】

上記実施形態の搬送装置５０は、反応プレート１６、及び検体プレート２３を把持して搬送する装置であったが、搬送装置５０が搬送する対象は反応プレート１６、及び検体プレート２３に限らず、本開示の搬送装置の搬送対象は、反応プレート１６、及び検体プレート２３以外のものであってもよい。即ち、本開示の搬送装置は、分析装置１０以外にも適用可能である。

【0077】

ブレーキをかけるモータは、搬送対象物を上下方向に移動する際に用いるモータに限らず、搬送対象物を上下方向とは異なる方向へ移動する際に用いるモータであってもよい。

【符号の説明】

【0078】

１０ 分析装置
１６ 反応プレート（プレート）
２３ 検体プレート（プレート）
５０ 搬送装置
５２ 把持ユニット
５４ 前後移動装置（第３の移動装置）
５６ 左右移動装置（第２の移動装置）
５８ 上下移動装置（第１の移動装置）
７６ 水平アーム（支持部材）
１１０Ａ パルスモータ（モータ）
１１０Ｂ ブレーキ装置
１１８ ブレーキ解除スイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】