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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025003621
(43)【公開日】2025-01-09
(54)【発明の名称】飛行体の飛行経路表示方法及び情報処理装置
(51)【国際特許分類】
G08G 5/00 20250101AFI20241226BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20241226BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20241226BHJP
【ＦＩ】
G08G5/00 A
B64U10/13
G01C21/36
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024187068
(22)【出願日】2024-10-24
(62)【分割の表示】P 2020112346の分割
【原出願日】2019-12-26
(71)【出願人】
【識別番号】518156358
【氏名又は名称】株式会社センシンロボティクス
(74)【代理人】
【識別番号】110002790
【氏名又は名称】Ｏｎｅ ｉｐ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】西本 晋也
(57)【要約】
【課題】本発明は、現実の飛行範囲の状況と飛行体の飛行経路を照らし合わせることによ
り、当該飛行経路の適性が確認可能となる撮像方法及び情報処理装置を提供すること。
【解決手段】本発明は、飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方
法であって、前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報
を含む撮影状態情報を取得するステップと、前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき
、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像を生成するステップと、前記
撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳することで得ら
れる合成画像を生成するステップと、を含む、ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【選択図】図７
り、当該飛行経路の適性が確認可能となる撮像方法及び情報処理装置を提供すること。
【解決手段】本発明は、飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方
法であって、前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報
を含む撮影状態情報を取得するステップと、前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき
、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像を生成するステップと、前記
撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳することで得ら
れる合成画像を生成するステップと、を含む、ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得するステップと、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成するステップと、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得するステップと、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成するステップと、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項2】
請求項１に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、ウェイポイントに関する情報をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記飛行経路を示す画像は、ウェイポイントに関する情報をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項3】
請求項１または２に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想飛行体の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記飛行経路を示す画像は、仮想飛行体の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項4】
請求項１乃至３に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想撮像対象物の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記飛行経路を示す画像は、仮想撮像対象物の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項5】
請求項１乃至４に記載の飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末は、ＡＲ機能を有するウェアラブルデバイスである、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記ユーザ端末は、ＡＲ機能を有するウェアラブルデバイスである、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項6】
請求項１乃至５に記載の飛行経路表示方法であって、
前記合成画像を表示させながら飛行経路を編集するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記合成画像を表示させながら飛行経路を編集するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項7】
請求項１乃至６に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を表示するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記飛行体から取得した映像を表示するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項8】
請求項７に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を前記合成画像よりも大きく表示するように切り替え可能
である、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
前記飛行体から取得した映像を前記合成画像よりも大きく表示するように切り替え可能
である、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
【請求項9】
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための情報処理装置であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得する撮影状態情報取得部と、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成する飛行経路画像生成部と、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成する合成画像生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得する撮影状態情報取得部と、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成する飛行経路画像生成部と、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成する合成画像生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飛行体の飛行経路表示方法及び情報処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａ
ｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献１には、点検等を目的とした飛行経路を表示する飛行
経路表示方法が開示されている。
ｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）が産業に利用され始
めている。こうした中で、特許文献１には、点検等を目的とした飛行経路を表示する飛行
経路表示方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－０５８７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１の開示技術では、地図Ｍ上に俯瞰的に飛行経路Ｒを示し
ているが、当該技術では立体的な視点で飛行体がどのような飛行経路を飛行するかは確認
できなかった。特に点検等の対象が立体物である場合には、立体的な視点で飛行体が立体
物の周囲をどのような飛行経路で飛行するか確認できないことが、飛行経路の適切性を判
断することを難しくしていた。
ているが、当該技術では立体的な視点で飛行体がどのような飛行経路を飛行するかは確認
できなかった。特に点検等の対象が立体物である場合には、立体的な視点で飛行体が立体
物の周囲をどのような飛行経路で飛行するか確認できないことが、飛行経路の適切性を判
断することを難しくしていた。
【0005】
さらに、事前に様々な視点から飛行範囲の画像を取得して、飛行経路と照らし合わせる
などして確認することや、実際に現地で飛行させることで確認することは可能であったが
、前者の場合には、飛行経路が現実空間に重畳されるわけではないため正確性に乏しく、
且つ、画像取得時からの変化に対応することも難しい。後者の場合には、現地で飛行させ
るためのユーザの労力や、飛行経路の適性が未確認の状態で飛行させるリスクがあり得た
。
などして確認することや、実際に現地で飛行させることで確認することは可能であったが
、前者の場合には、飛行経路が現実空間に重畳されるわけではないため正確性に乏しく、
且つ、画像取得時からの変化に対応することも難しい。後者の場合には、現地で飛行させ
るためのユーザの労力や、飛行経路の適性が未確認の状態で飛行させるリスクがあり得た
。
【0006】
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、現実の飛行範囲の状況と飛行体
の飛行経路とを照らし合わせることにより、当該飛行経路の適性が確認可能となる飛行経
路表示方法及び情報処理装置を提供することを目的とする。
の飛行経路とを照らし合わせることにより、当該飛行経路の適性が確認可能となる飛行経
路表示方法及び情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、飛行体の飛行経路をユーザ端末に表
示するための飛行経路表示方法であって、前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、
撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影状態情報を取得するステップと、前記飛行経路に
関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像
を生成するステップと、前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経
路画像を重畳することで得られる合成画像を生成するステップと、を含む、ことを特徴と
する飛行経路表示方法、である。
示するための飛行経路表示方法であって、前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、
撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影状態情報を取得するステップと、前記飛行経路に
関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を含む飛行経路画像
を生成するステップと、前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経
路画像を重畳することで得られる合成画像を生成するステップと、を含む、ことを特徴と
する飛行経路表示方法、である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、現実の飛行範囲の状況と飛行体の飛行経路を照らし合わせることによ
り、当該飛行経路の適性が確認可能となる飛行経路表示方法及びサーバを提供することが
できる。
り、当該飛行経路の適性が確認可能となる飛行経路表示方法及びサーバを提供することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の実施の形態にかかる管理システムの構成を示す図である。
【図7】本発明の実施の形態にかかる飛行経路表示方法のフローチャートである。
【図8】本発明の実施の形態にかかる撮影画像及び飛行経路画像の一例を示す図である。
【図9】本発明の実施の形態にかかる合成画像Ｇの一例を示す図である。
【図10】本発明の実施の形態にかかる撮影画像及び飛行経路画像の一例を示す図である。
【図11】本発明の実施の形態にかかる合成画像Ｇの一例を示す図である。
【図12】本発明の実施の形態にかかる撮影画像及び飛行経路画像の一例を示す図である。
【図13】本発明の実施の形態にかかる合成画像Ｇの一例を示す図である。
【図14】本発明の実施の形態にかかるユーザ端末の表示画面の一例を示す図である。
【図15】本発明の実施の形態にかかる撮影画像及び飛行経路画像の一例を示す図である。
【図16】本発明の実施の形態にかかる合成画像Ｇの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行経路表示
方法及び情報処理装置は、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得するステップと、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成するステップと、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目２］
項目１に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、ウェイポイントに関する情報をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目３］
項目１または２に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想飛行体の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目４］
項目１乃至３に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想撮像対象物の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目５］
項目１乃至４に記載の飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末は、ＡＲ機能を有するウェアラブルデバイスである、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目６］
項目１乃至５に記載の飛行経路表示方法であって、
前記合成画像を表示させながら飛行経路を編集するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目７］
項目１乃至６に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を表示するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目８］
項目７に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を前記合成画像よりも大きく表示するように切り替え可能
である、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目９］
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための情報処理装置であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得する撮影状態情報取得部と、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成する飛行経路画像生成部と、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成する合成画像生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
方法及び情報処理装置は、以下のような構成を備える。
［項目１］
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得するステップと、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成するステップと、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成するステップと、を含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目２］
項目１に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、ウェイポイントに関する情報をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目３］
項目１または２に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想飛行体の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目４］
項目１乃至３に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行経路を示す画像は、仮想撮像対象物の三次元モデルをさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目５］
項目１乃至４に記載の飛行経路表示方法であって、
前記ユーザ端末は、ＡＲ機能を有するウェアラブルデバイスである、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目６］
項目１乃至５に記載の飛行経路表示方法であって、
前記合成画像を表示させながら飛行経路を編集するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目７］
項目１乃至６に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を表示するステップ、をさらに含む、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目８］
項目７に記載の飛行経路表示方法であって、
前記飛行体から取得した映像を前記合成画像よりも大きく表示するように切り替え可能
である、
ことを特徴とする飛行経路表示方法。
［項目９］
飛行体の飛行経路をユーザ端末に表示するための情報処理装置であって、
前記ユーザ端末の位置情報及び撮影画角情報、撮影角度情報、撮影方向情報を含む撮影
状態情報を取得する撮影状態情報取得部と、
前記飛行経路に関する飛行経路情報に基づき、仮想空間内に描写された前記飛行経路を
含む飛行経路画像を生成する飛行経路画像生成部と、
前記撮影状態情報に基づき取得された撮影画像上に、前記飛行経路画像を重畳すること
で得られる合成画像を生成する合成画像生成部と、を備える、
ことを特徴とする情報処理装置。
【0011】
＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による飛行体の撮像方法及び情報処理装置についての実施の
形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符
号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する
説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り
他の実施形態にも適用可能である。
以下、本発明の実施の形態による飛行体の撮像方法及び情報処理装置についての実施の
形態を説明する。添付図面において、同一または類似の要素には同一または類似の参照符
号及び名称が付され、各実施形態の説明において同一または類似の要素に関する重複する
説明は省略することがある。また、各実施形態で示される特徴は、互いに矛盾しない限り
他の実施形態にも適用可能である。
【0012】
＜構成＞
図１に示されるように、本実施の形態における管理システムは、管理サーバ１と、一以
上のユーザ端末２と、一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。
管理サーバ１と、ユーザ端末２と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介
して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限ら
ず、例えば、飛行体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよ
い。
図１に示されるように、本実施の形態における管理システムは、管理サーバ１と、一以
上のユーザ端末２と、一以上の飛行体４と、一以上の飛行体格納装置５とを有している。
管理サーバ１と、ユーザ端末２と、飛行体４と、飛行体格納装置５は、ネットワークを介
して互いに通信可能に接続されている。なお、図示された構成は一例であり、これに限ら
ず、例えば、飛行体格納装置５を有さずに、ユーザにより持ち運びされる構成などでもよ
い。
【0013】
【0014】
図示されるように、管理サーバ１は、複数のユーザ端末２と、飛行体４、飛行体格納装
置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーショ
ンやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド
・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
置５と接続され本システムの一部を構成する。管理サーバ１は、例えばワークステーショ
ンやパーソナルコンピュータのような汎用コンピュータとしてもよいし、或いはクラウド
・コンピューティングによって論理的に実現されてもよい。
【0015】
管理サーバ１は、少なくとも、プロセッサ１０、メモリ１１、ストレージ１２、送受信
部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
部１３、入出力部１４等を備え、これらはバス１５を通じて相互に電気的に接続される。
【0016】
プロセッサ１０は、管理サーバ１全体の動作を制御し、各要素間におけるデータの送受
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎ
ｉｔ）および／またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で
あり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム
等を実行して各情報処理を実施する。
信の制御、及びアプリケーションの実行及び認証処理に必要な情報処理等を行う演算装置
である。例えばプロセッサ１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎ
ｉｔ）および／またはＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）で
あり、ストレージ１２に格納されメモリ１１に展開された本システムのためのプログラム
等を実行して各情報処理を実施する。
【0017】
メモリ１１は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒ
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時
に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、
及び各種設定情報等を格納する。
ｙ）等の揮発性記憶装置で構成される主記憶と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置で構成される補助記憶と、を含む。メモリ
１１は、プロセッサ１０のワークエリア等として使用され、また、管理サーバ１の起動時
に実行されるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）、
及び各種設定情報等を格納する。
【0018】
ストレージ１２は、アプリケーション・プログラム等の各種プログラムを格納する。各
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。
処理に用いられるデータを格納したデータベースがストレージ１２に構築されていてもよ
い。
【0019】
送受信部１３は、管理サーバ１をネットワークおよびブロックチェーンネットワークに
接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。
接続する。なお、送受信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）及びＢＬＥ（Ｂｌｕ
ｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）の近距離通信インターフェースを備えていてもよ
い。
【0020】
入出力部１４は、キーボード・マウス類等の情報入力機器、及びディスプレイ等の出力
機器である。
機器である。
【0021】
バス１５は、上記各要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号及び各
種制御信号を伝達する。
種制御信号を伝達する。
【0022】
＜ユーザ端末２＞
図３に示されるユーザ端末２もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、
送受信部２３、入出力部２４、撮影部２６、撮影状態情報取得部２７等を備え、これらは
バス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と
同様に構成することが可能であることから、同様の構成の詳細な説明は省略する。
図３に示されるユーザ端末２もまた、プロセッサ２０、メモリ２１、ストレージ２２、
送受信部２３、入出力部２４、撮影部２６、撮影状態情報取得部２７等を備え、これらは
バス２５を通じて相互に電気的に接続される。各要素の機能は、上述した管理サーバ１と
同様に構成することが可能であることから、同様の構成の詳細な説明は省略する。
【0023】
撮影部２６は、例えばカメラであり、撮影画像を取得する。撮影状態情報取得部２７は
、例えばＧＰＳやジャイロセンサ、気圧センサ、温度センサなどのセンサ類、端末の撮影
部２６に関する情報（例えば、撮影画角情報など）を記憶した記憶部（メモリ２１やスト
レージ２２の一部であってもよい）などを含み、撮影画像を取得した際のユーザ端末の撮
影画角情報や撮影角度情報、撮影方位情報、ユーザ端末位置情報（例えば、緯度経度情報
と高度情報など）などが撮影状態情報として取得される。これらの取得した画像及び情報
は、管理サーバ１に送信され、後述の記憶部１６０に記憶される。なお、ユーザ端末位置
情報に含まれる高度情報は、上述の気圧センサや温度センサに基づき算出された高度情報
や、ユーザに設定させた高度情報でもよいが、例えば、ユーザに設定させた身長情報、ま
たは、ユーザの性別に応じた平均的な身長情報から、想定されるユーザ端末位置に応じて
所定の高さだけ上下方向にオフセットした値を高度情報としてもよい。
、例えばＧＰＳやジャイロセンサ、気圧センサ、温度センサなどのセンサ類、端末の撮影
部２６に関する情報（例えば、撮影画角情報など）を記憶した記憶部（メモリ２１やスト
レージ２２の一部であってもよい）などを含み、撮影画像を取得した際のユーザ端末の撮
影画角情報や撮影角度情報、撮影方位情報、ユーザ端末位置情報（例えば、緯度経度情報
と高度情報など）などが撮影状態情報として取得される。これらの取得した画像及び情報
は、管理サーバ１に送信され、後述の記憶部１６０に記憶される。なお、ユーザ端末位置
情報に含まれる高度情報は、上述の気圧センサや温度センサに基づき算出された高度情報
や、ユーザに設定させた高度情報でもよいが、例えば、ユーザに設定させた身長情報、ま
たは、ユーザの性別に応じた平均的な身長情報から、想定されるユーザ端末位置に応じて
所定の高さだけ上下方向にオフセットした値を高度情報としてもよい。
【0024】
＜飛行体４＞
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ
以上のプロセッサを有することができる。
図４は、飛行体４のハードウェア構成を示すブロック図である。フライトコントローラ
４１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ
以上のプロセッサを有することができる。
【0025】
また、フライトコントローラ４１は、メモリ４１１を有しており、当該メモリにアクセ
ス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。
ス可能である。メモリ４１１は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ
が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。ま
た、フライトコントローラ４１は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰ
Ｓセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）等のセンサ類４１２を含みうる。
【0026】
メモリ４１１は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得し
たデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに
限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくと
も管理サーバ１やユーザ端末２、飛行体格納装置５のいずれかに記録されてもよい。カメ
ラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。
可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラ／センサ類４２から取得し
たデータは、メモリ４１１に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で
撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録されてもよいが、これに
限らず、カメラ／センサ４２または内蔵メモリからネットワークＮＷを介して、少なくと
も管理サーバ１やユーザ端末２、飛行体格納装置５のいずれかに記録されてもよい。カメ
ラ４２は飛行体４にジンバル４３を介して設置される。
【0027】
フライトコントローラ４１は、飛行体の状態を制御するように構成された図示しない制
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及び
ｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／
または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４
８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することがで
きる。
御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及び
ｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体の空間的配置、速度、および／
または加速度を調整するために、ＥＳＣ４４（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌｌｅｒ）を経由して飛行体の推進機構（モータ４５等）を制御する。バッテリー４
８から給電されるモータ４５によりプロペラ４６が回転することで飛行体の揚力を生じさ
せる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することがで
きる。
【0028】
フライトコントローラ４１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ
）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または
受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
）４９、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または
受け取るように構成された送受信部４７と通信可能である。送受信機４９は、有線通信ま
たは無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
【0029】
例えば、送受信部４７は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネッ
トワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することがで
きる。
トワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネット
ワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することがで
きる。
【0030】
送受信部４７は、センサ類４２で取得したデータ、フライトコントローラ４１が生成し
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
た処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンドなどのう
ちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。
【0031】
本実施の形態によるセンサ類４２は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、
ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例
えば、カメラ）を含み得る。
ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例
えば、カメラ）を含み得る。
【0032】
＜管理サーバの機能＞
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態に
おいては、管理サーバ１は、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、撮影画像
・撮影状態情報受信部１３０、飛行経路画像生成部１４０、合成画像生成部１５０、記憶
部１６０を備えている。フライトミッション生成部１２０は、飛行経路生成部１２１を含
む。また、記憶部１６０は、飛行経路情報記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、撮
影情報記憶部１６６を含む。なお、記憶部１６０は、撮像を行うために必要な情報を記憶
する記憶部をさらに有していてもよく、例えば、飛行条件に関する情報（例えば、飛行速
度やウェイポイント間隔など）や、撮像対象物に関する情報（例えば、位置座標や高さ情
報など）、対象物の周辺環境に関する情報（例えば、地形や周辺の構造物に関する情報）
を記憶する記憶部（不図示）をそれぞれ有していてもよい。
図５は、管理サーバ１に実装される機能を例示したブロック図である。本実施の形態に
おいては、管理サーバ１は、通信部１１０、フライトミッション生成部１２０、撮影画像
・撮影状態情報受信部１３０、飛行経路画像生成部１４０、合成画像生成部１５０、記憶
部１６０を備えている。フライトミッション生成部１２０は、飛行経路生成部１２１を含
む。また、記憶部１６０は、飛行経路情報記憶部１６２、フライトログ記憶部１６４、撮
影情報記憶部１６６を含む。なお、記憶部１６０は、撮像を行うために必要な情報を記憶
する記憶部をさらに有していてもよく、例えば、飛行条件に関する情報（例えば、飛行速
度やウェイポイント間隔など）や、撮像対象物に関する情報（例えば、位置座標や高さ情
報など）、対象物の周辺環境に関する情報（例えば、地形や周辺の構造物に関する情報）
を記憶する記憶部（不図示）をそれぞれ有していてもよい。
【0033】
通信部１１０は、ユーザ端末２や、飛行体４、飛行体格納装置５と通信を行う。通信部
１１０は、ユーザ端末２から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。
１１０は、ユーザ端末２から、フライト依頼を受け付ける受付部としても機能する。
【0034】
フライトミッション生成部１２０は、フライトミッションを生成する。フライトミッシ
ョンは、少なくとも撮像ポイント（いわゆる、ウェイポイントであり、例えば緯度経度情
報及び飛行高度情報を含む）情報及び撮像方向情報、撮像日時情報を含む飛行経路を含む
情報である。飛行経路の設定は既知の方法で行われてもよく、例えば、手動で撮像ポイン
ト及び撮像方向を設定されたものを参照したり、撮像対象物の位置座標と撮像対象物から
の撮影距離を設定するなどして飛行経路生成部１２１により自動で撮像ポイント及び撮像
方向を算出して設定したりしてもよい。生成された飛行経路に関する情報は、飛行経路情
報記憶部１６２に記憶されていてもよい。
ョンは、少なくとも撮像ポイント（いわゆる、ウェイポイントであり、例えば緯度経度情
報及び飛行高度情報を含む）情報及び撮像方向情報、撮像日時情報を含む飛行経路を含む
情報である。飛行経路の設定は既知の方法で行われてもよく、例えば、手動で撮像ポイン
ト及び撮像方向を設定されたものを参照したり、撮像対象物の位置座標と撮像対象物から
の撮影距離を設定するなどして飛行経路生成部１２１により自動で撮像ポイント及び撮像
方向を算出して設定したりしてもよい。生成された飛行経路に関する情報は、飛行経路情
報記憶部１６２に記憶されていてもよい。
【0035】
なお、飛行経路は、例えば、飛行体格納装置５を有さずに、ユーザにより機体を持ち運
びされた位置を飛行開始位置としたり、飛行終了位置においてユーザが機体を回収したり
する構成などでもよいし、管理サーバ１により管理された飛行体格納装置５の情報（例え
ば、位置情報や格納状態情報、格納機体情報など）を基に、飛行開始位置、途中経由地ま
たは飛行終了位置として選択された飛行体格納装置５の位置も含めた飛行経路として生成
される構成でもよい。
びされた位置を飛行開始位置としたり、飛行終了位置においてユーザが機体を回収したり
する構成などでもよいし、管理サーバ１により管理された飛行体格納装置５の情報（例え
ば、位置情報や格納状態情報、格納機体情報など）を基に、飛行開始位置、途中経由地ま
たは飛行終了位置として選択された飛行体格納装置５の位置も含めた飛行経路として生成
される構成でもよい。
【0036】
撮影画像・撮影状態情報受信部１３０は、ユーザ端末２から送信された撮影画像及び撮
影状態情報を受信し、必要に応じて撮影情報記憶部１６６へ記憶する。
影状態情報を受信し、必要に応じて撮影情報記憶部１６６へ記憶する。
【0037】
飛行経路画像生成部１４０は、例えば、仮想的な三次元座標空間（いわゆるＶＲ空間）
を構築し、飛行経路情報記憶部１６２などに格納された飛行経路情報に基づき、ＶＲ空間
に飛行経路を描画する。そして、撮影状態情報に基づいて、ＶＲ空間内の仮想カメラによ
り、描画された飛行経路を、撮影部２６の撮影状態と同じ撮影状態（例えば、撮影画角、
撮影角度、撮影方位、撮影位置など）において撮影し、飛行経路画像を取得する（例えば
図８の左図参照）。なお、ＶＲ空間内には、飛行経路が描画されるだけに限らず、撮像対
象物の三次元モデルや、飛行体４の三次元モデル、周辺環境（例えば、建物、木々など）
に関する三次元モデル、ウェイポイント番号などの飛行経路などに関する情報を描画して
もよく、飛行経路画像には、これらの描画されたものが撮影されていてもよい。
を構築し、飛行経路情報記憶部１６２などに格納された飛行経路情報に基づき、ＶＲ空間
に飛行経路を描画する。そして、撮影状態情報に基づいて、ＶＲ空間内の仮想カメラによ
り、描画された飛行経路を、撮影部２６の撮影状態と同じ撮影状態（例えば、撮影画角、
撮影角度、撮影方位、撮影位置など）において撮影し、飛行経路画像を取得する（例えば
図８の左図参照）。なお、ＶＲ空間内には、飛行経路が描画されるだけに限らず、撮像対
象物の三次元モデルや、飛行体４の三次元モデル、周辺環境（例えば、建物、木々など）
に関する三次元モデル、ウェイポイント番号などの飛行経路などに関する情報を描画して
もよく、飛行経路画像には、これらの描画されたものが撮影されていてもよい。
【0038】
合成画像生成部１５０は、例えば、撮影部２６の撮影画像及び飛行経路画像を取得し、
撮影画像に飛行経路画像を重ね合わせることで合成画像を生成してもよい。
撮影画像に飛行経路画像を重ね合わせることで合成画像を生成してもよい。
【0039】
飛行経路情報記憶部１６２は、フライトミッション生成部１２０で生成された飛行体の
撮像ポイント情報及び撮像方向情報、撮像日時情報を記憶している。フライトログ記憶部
１６４は、例えば、フライトミッションにて設定された飛行経路上にて、飛行体４により
取得された情報（例えば、離陸から着陸までに経由した位置の情報、静止画像、動画像、
音声その他の情報）を記憶している。
撮像ポイント情報及び撮像方向情報、撮像日時情報を記憶している。フライトログ記憶部
１６４は、例えば、フライトミッションにて設定された飛行経路上にて、飛行体４により
取得された情報（例えば、離陸から着陸までに経由した位置の情報、静止画像、動画像、
音声その他の情報）を記憶している。
【0040】
撮影情報記憶部１６６は、図６に示すように、撮影画角情報記憶部１６６１、撮影角度
情報記憶部１６６２、撮影方位情報記憶部１６６３、ユーザ端末位置情報記憶部１６６４
を少なくとも含み、撮影画像・撮影状態情報受信部１３０が取得した撮影状態情報をそれ
ぞれ記憶する。
情報記憶部１６６２、撮影方位情報記憶部１６６３、ユーザ端末位置情報記憶部１６６４
を少なくとも含み、撮影画像・撮影状態情報受信部１３０が取得した撮影状態情報をそれ
ぞれ記憶する。
【0041】
なお、本実施の形態においては、管理サーバ１上の情報処理装置の機能として、撮影画
像・撮影状態情報受信部１３０、飛行経路画像生成部１４０、合成画像生成部１５０、記
憶部１６０を備えている例を基に説明しているが、これに限らず、これらの構成（ただし
、撮影画像・撮影状態情報受信部１３０に代えて、撮影部２６及び撮影状態情報取得部２
７）をユーザ端末２自体の情報処理装置の機能として備え、ユーザ端末２上で設定された
飛行経路情報または管理サーバ１で生成された飛行経路情報を取得し、上述の合成画像を
生成してもよい。これにより、ユーザ端末２の処理負荷は高まるが、管理サーバ１とのデ
ータ通信量・通信頻度を減少させることができる。
像・撮影状態情報受信部１３０、飛行経路画像生成部１４０、合成画像生成部１５０、記
憶部１６０を備えている例を基に説明しているが、これに限らず、これらの構成（ただし
、撮影画像・撮影状態情報受信部１３０に代えて、撮影部２６及び撮影状態情報取得部２
７）をユーザ端末２自体の情報処理装置の機能として備え、ユーザ端末２上で設定された
飛行経路情報または管理サーバ１で生成された飛行経路情報を取得し、上述の合成画像を
生成してもよい。これにより、ユーザ端末２の処理負荷は高まるが、管理サーバ１とのデ
ータ通信量・通信頻度を減少させることができる。
【0042】
＜飛行経路表示方法の一例＞
図７－１５を参照して、本実施形態にかかる飛行経路表示方法について説明する。図７
には、本実施形態にかかる飛行経路表示方法のフローチャートが例示されている。図８－
１３は、本発明の実施の形態にかかる飛行経路表示のための合成画像の生成について説明
する例である。
図７－１５を参照して、本実施形態にかかる飛行経路表示方法について説明する。図７
には、本実施形態にかかる飛行経路表示方法のフローチャートが例示されている。図８－
１３は、本発明の実施の形態にかかる飛行経路表示のための合成画像の生成について説明
する例である。
【0043】
まず、情報処理装置は、飛行体の撮影部２６で撮影した撮影画像Ｓ及び撮影状態情報取
得部２７により取得された撮影状態情報を取得する（ＳＱ１０１）。
得部２７により取得された撮影状態情報を取得する（ＳＱ１０１）。
【0044】
次に、情報処理装置は、管理サーバ１またはユーザ端末２において生成された飛行経路
情報に基づき、ＶＲ空間内に飛行経路を描画し、撮影状態情報に基づき、ＶＲ空間内の仮
想カメラにより描画された飛行経路を撮影して飛行経路画像Ｈを取得する（ＳＱ１０２）
。
情報に基づき、ＶＲ空間内に飛行経路を描画し、撮影状態情報に基づき、ＶＲ空間内の仮
想カメラにより描画された飛行経路を撮影して飛行経路画像Ｈを取得する（ＳＱ１０２）
。
【0045】
次に、情報処理装置は、合成画像生成部１５０により撮影画像Ｓに飛行経路画像Ｈを重
ね合わせて、合成画像Ｇを生成し（ＳＱ１０３）、ユーザ端末２の画面に当該合成画像Ｇ
を表示する（ＳＱ１０４）。
ね合わせて、合成画像Ｇを生成し（ＳＱ１０３）、ユーザ端末２の画面に当該合成画像Ｇ
を表示する（ＳＱ１０４）。
【0046】
次に、情報処理装置は、撮影条件が変更されたかどうかを判定し（ＳＱ１０５）、変更
されている場合には、再度撮影画像及び撮影状態情報の取得（ＳＱ１０１）から開始する
。また、撮影条件が変更されていないと判定された場合に、撮影が終了されたかどうかを
判定し（ＳＱ１０６）、終了していない場合には、同様に、再度撮影画像及び撮影状態情
報の取得（ＳＱ１０１）から開始するが、この時には撮影状態情報を取得しない構成とし
てもよい。
されている場合には、再度撮影画像及び撮影状態情報の取得（ＳＱ１０１）から開始する
。また、撮影条件が変更されていないと判定された場合に、撮影が終了されたかどうかを
判定し（ＳＱ１０６）、終了していない場合には、同様に、再度撮影画像及び撮影状態情
報の取得（ＳＱ１０１）から開始するが、この時には撮影状態情報を取得しない構成とし
てもよい。
【0047】
なお、本フローに関する動作については、一例として所定のサンプリングレートに応じ
て随時行われていてもよく、例えばユーザ端末２により撮影した画面に飛行経路等が表示
され、いわゆるＡＲとして機能する。また、撮像対象物が存在する場合には、例えば撮像
対象物を撮影すると、取得した静止画像または動画像に飛行経路が重畳された合成画像が
取得されるように構成されていてもよい。
て随時行われていてもよく、例えばユーザ端末２により撮影した画面に飛行経路等が表示
され、いわゆるＡＲとして機能する。また、撮像対象物が存在する場合には、例えば撮像
対象物を撮影すると、取得した静止画像または動画像に飛行経路が重畳された合成画像が
取得されるように構成されていてもよい。
【0048】
＜合成画像Ｇ例１＞
図８に例示されるように、飛行経路画像Ｈには、例えば飛行経路ＦＲやウェイポイント
ＷＰ及びそれに関する情報（例えばウェイポイント番号）、仮想飛行体ＶＤが含まれる。
そして、図９に例示されるように、撮影画像Ｓと飛行経路画像Ｈを合成して合成画像Ｇを
得る。これにより、撮影画像Ｓを取得した撮影範囲内における飛行経路ＦＲ等が仮想的に
現実世界の空間に重畳されるため、飛行経路ＦＲの適性などについて確認しやすくなる。
図８に例示されるように、飛行経路画像Ｈには、例えば飛行経路ＦＲやウェイポイント
ＷＰ及びそれに関する情報（例えばウェイポイント番号）、仮想飛行体ＶＤが含まれる。
そして、図９に例示されるように、撮影画像Ｓと飛行経路画像Ｈを合成して合成画像Ｇを
得る。これにより、撮影画像Ｓを取得した撮影範囲内における飛行経路ＦＲ等が仮想的に
現実世界の空間に重畳されるため、飛行経路ＦＲの適性などについて確認しやすくなる。
【0049】
また、撮影日時情報もさらに用いてＶＲ空間に仮想飛行体ＶＤを配置することにより、
ユーザが指定した時間において飛行体４がどの位置を飛行するかが確認しやすくなる。こ
の時、飛行が終了している部分（図８、図９における飛行経路ＦＲの実線部分）と飛行予
定部分（図８、図９における飛行経路ＦＲの点線部分）とが判別しやすいように、線の形
状や太さを変更したり、色を分けたりするなどしてもよい。
ユーザが指定した時間において飛行体４がどの位置を飛行するかが確認しやすくなる。こ
の時、飛行が終了している部分（図８、図９における飛行経路ＦＲの実線部分）と飛行予
定部分（図８、図９における飛行経路ＦＲの点線部分）とが判別しやすいように、線の形
状や太さを変更したり、色を分けたりするなどしてもよい。
【0050】
＜合成画像Ｇ例２＞
図１０に例示されるように、撮像対象物Ｔを含めた撮影画像Ｓを取得してもよい。この
場合、図１１に例示されるように、撮像対象物Ｔと飛行経路ＦＲとの位置関係を視認する
ことができるため、飛行経路ＦＲの適性などについて確認しやすくなる。
図１０に例示されるように、撮像対象物Ｔを含めた撮影画像Ｓを取得してもよい。この
場合、図１１に例示されるように、撮像対象物Ｔと飛行経路ＦＲとの位置関係を視認する
ことができるため、飛行経路ＦＲの適性などについて確認しやすくなる。
【0051】
＜合成画像Ｇ例３＞
図１２に例示されるように、撮像対象物Ｔ及び飛行体４を含めた撮影画像Ｓを取得して
もよい。この場合、図１３に例示されるように、飛行体４と飛行経路ＦＲとの位置関係を
視認することができるため、特に現時点以降の飛行経路ＦＲの適性などについて確認しや
すくなる。さらに、図１４に例示されるように、合成画像Ｇを表示する際に、飛行体４か
ら取得した映像を表示するための表示領域Ｗを備えることで、撮像の適性も踏まえて飛行
経路の適性を確認可能にしてもよい。なお、図１４においては、合成画像Ｇが表示領域Ｗ
よりも大きく表示されているが、これに代えて表示領域Ｗを合成画像Ｇよりも大きく表示
するようにしてもよく、これらを切り替え可能に構成してもよい。
図１２に例示されるように、撮像対象物Ｔ及び飛行体４を含めた撮影画像Ｓを取得して
もよい。この場合、図１３に例示されるように、飛行体４と飛行経路ＦＲとの位置関係を
視認することができるため、特に現時点以降の飛行経路ＦＲの適性などについて確認しや
すくなる。さらに、図１４に例示されるように、合成画像Ｇを表示する際に、飛行体４か
ら取得した映像を表示するための表示領域Ｗを備えることで、撮像の適性も踏まえて飛行
経路の適性を確認可能にしてもよい。なお、図１４においては、合成画像Ｇが表示領域Ｗ
よりも大きく表示されているが、これに代えて表示領域Ｗを合成画像Ｇよりも大きく表示
するようにしてもよく、これらを切り替え可能に構成してもよい。
【0052】
＜合成画像Ｇ例４＞
図１５に例示されるように、仮想撮像対象物ＶＴを含めた飛行経路画像Ｈを取得しても
よい。この場合、図１６に例示されるように、仮想撮像対象物ＶＴと実際の撮像対象物Ｔ
を重ね合わせて比較することができるため、例えば撮像対象物Ｔに予期せぬ構成Ｏが存在
している場合に、予定していた飛行経路ＦＲと実際の撮像対象物Ｔの構成とを比較しやす
くすることができるため、より飛行経路ＦＲの適性などについて確認しやすくなる。
図１５に例示されるように、仮想撮像対象物ＶＴを含めた飛行経路画像Ｈを取得しても
よい。この場合、図１６に例示されるように、仮想撮像対象物ＶＴと実際の撮像対象物Ｔ
を重ね合わせて比較することができるため、例えば撮像対象物Ｔに予期せぬ構成Ｏが存在
している場合に、予定していた飛行経路ＦＲと実際の撮像対象物Ｔの構成とを比較しやす
くすることができるため、より飛行経路ＦＲの適性などについて確認しやすくなる。
【0053】
さらに、ユーザ端末２において合成画像Ｇを表示させながら、飛行経路ＦＲの編集を可
能にしてもよい。これにより、合成画像Ｇにより飛行経路を確認しながら、より適切な飛
行経路ＦＲを設定しやすくなる。
能にしてもよい。これにより、合成画像Ｇにより飛行経路を確認しながら、より適切な飛
行経路ＦＲを設定しやすくなる。
【0054】
なお、撮像対象物は、本例においては鉄塔である場合を図示して説明するが、これに限
らず、カメラ４２で撮影可能な物であればどのようなものであってもよく、例えば高層マ
ンション、家、煙突、アンテナ塔、灯台、風車、樹木、観音像等の造形物、さらには人や
動物などの生き物や火事等の煙などであってもよい。また、撮像対象物は実際に存在して
いるものに限らず、建設予定の物など任意の三次元モデルを配置可能である。
らず、カメラ４２で撮影可能な物であればどのようなものであってもよく、例えば高層マ
ンション、家、煙突、アンテナ塔、灯台、風車、樹木、観音像等の造形物、さらには人や
動物などの生き物や火事等の煙などであってもよい。また、撮像対象物は実際に存在して
いるものに限らず、建設予定の物など任意の三次元モデルを配置可能である。
【0055】
また、ユーザ端末２は、スマートフォンのような携帯通信端末を例示しているが、これ
に限らず、例えばＡＲ機能を備えるウェアラブルデバイス（例えば、ＡＲグラスのような
ウェアラブルデバイスなど）であってもよく、これにより、飛行経路の視認性が向上し、
飛行経路の適性がより確認しやすくなる。
に限らず、例えばＡＲ機能を備えるウェアラブルデバイス（例えば、ＡＲグラスのような
ウェアラブルデバイスなど）であってもよく、これにより、飛行経路の視認性が向上し、
飛行経路の適性がより確認しやすくなる。
【0056】
このように、現実の飛行範囲の状況と飛行体の飛行経路を照らし合わせることにより、
当該飛行経路の適性が確認可能となる。
当該飛行経路の適性が確認可能となる。
【0057】
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良
することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0058】
１ 管理サーバ
２ ユーザ端末
４ 飛行体
２ ユーザ端末
４ 飛行体
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
