特開 2025-39070 計測装置、計測方法及び計測プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025039070

(43)【公開日】2025-03-21

(54)【発明の名称】計測装置、計測方法及び計測プログラム

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20250313BHJP

   B65G 43/08 20060101ALI20250313BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 A

B65G43/08 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023145850

(22)【出願日】2023-09-08

(71)【出願人】

【識別番号】515086908

【氏名又は名称】株式会社トヨタプロダクションエンジニアリング

(74)【代理人】

【識別番号】100114306

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 史郎

(74)【代理人】

【識別番号】100148655

【弁理士】

【氏名又は名称】諏訪 淳一

(72)【発明者】

【氏名】大城 剛

(72)【発明者】

【氏名】尾畑 勇貴

(72)【発明者】

【氏名】西地 和馬

(72)【発明者】

【氏名】野口 和真

【テーマコード（参考）】

3D114

3F027

【Ｆターム（参考）】

3D114AA18

3D114CA05

3F027AA04

3F027CA01

3F027DA21

3F027FA01

(57)【要約】

【課題】ハンガー装置を用いた搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を迅速かつ簡易に自動計測することができる計測装置、計測方法及び計測プログラムを提供する。
【解決手段】各ハンガー装置３に取り付けられ各ハンガー装置３の識別情報が提示された識別部７を撮像する第１撮像部１１と、各ハンガー装置３の配置状態を撮像する第２撮像部１２と、制御側停止トリガー信号Ｓ１に対応したタイミングにおいて第１撮像部１１が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置３の識別情報を取得する識別情報取得処理を行うとともに、制御側停止トリガー信号Ｓ１に対応したタイミングにおいて第２撮像部１２が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置３の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行い、識別情報取得処理の結果と配置状態計測処理の結果とを対として管理する計測処理管理部１３とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測装置であって、
移動する前記ハンガー装置の停止を指示する前記搬送システムからの制御側停止トリガー信号をもとに、移動する各ハンガー装置に取り付けられ各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から順次撮像する第１撮像部と、
前記制御側停止トリガー信号をもとに、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から順次撮像する第２撮像部と、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行うとともに、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行い、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングに対応付けて前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果とを対として管理する計測処理管理部と
を備えることを特徴とする計測装置。

【請求項2】

前記制御側停止トリガー信号を第１撮像部及び第２撮像部が処理できる停止トリガー信号に変換する信号変換機能を有した撮像制御部を備え、
前記撮像制御部は、変換した前記停止トリガー信号をもとに第１撮像部及び第２撮像部を制御することを特徴とする請求項１に記載の計測装置。

【請求項3】

案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測装置であって、
移動する各ハンガー装置に取り付けられ、各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から連続撮像する第１撮像部と、
移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から連続撮像する第２撮像部と、
第１撮像部及び第２撮像部により連続撮像された画像の中から各ハンガー装置の停止動作時を検出し、該停止動作時に第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行うとともに、同一の前記停止動作時に第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行い、第１画像と第２画像との同一の停止動作タイミングに対応付けて前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果とを対として管理する計測処理管理部と
を備えることを特徴とする計測装置。

【請求項4】

前記計測処理管理部は、第２撮像部により連続撮像された画像の中から、前記ハンガー装置の停止動作に類似する類似画像を検出し、この類似画像を検出した時点を前記同一の停止動作タイミングとして第１画像と第２画像とを抽出し、前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果とを対として管理することを特徴とする請求項３に記載の計測装置。

【請求項5】

前記計測処理管理部は、第２撮像部が撮像した第２画像と、予め撮像された第２画像に対応するマスタ画像とを比較して各ハンガー装置の配置状態の計測を行うことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の計測装置。

【請求項6】

前記計測処理管理部は、前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果との対データをＣＳＶデータとして出力することを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の計測装置。

【請求項7】

第２画像を撮像する第２撮像部の撮像範囲内には基準物が配置され、
第２撮像部は前記基準物を含む第２画像を撮像し、
前記計測処理管理部は、予め撮像された前記基準物を含む第２画像に対応する振れ補正用マスタ画像内の前記基準物の画像をもとに第２画像の振れ補正を行うことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の計測装置。

【請求項8】

第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測方法であって、
移動する前記ハンガー装置の停止を指示する前記搬送システムからの制御側停止トリガー信号を受信する受信ステップと、
前記制御側停止トリガー信号を受信した場合、第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から順次撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から順次撮像する撮像ステップと、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理ステップと、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理ステップと、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングに対応付けて前記識別情報取得処理ステップの処理結果と前記配置状態計測処理ステップの処理結果とを対として管理する計測処理管理ステップと
を含むことを特徴とする計測方法。

【請求項9】

前記受信ステップで受信した前記制御側停止トリガー信号を第１撮像部及び第２撮像部が処理できる停止トリガー信号に変換する信号変換ステップを含み、
前記撮像ステップ、前記識別情報取得処理ステップ、前記配置状態計測処理ステップ及び計測処理管理ステップは、前記制御側停止トリガー信号に替えて前記停止トリガー信号を用いることを特徴とする請求項８に記載の計測方法。

【請求項10】

第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測方法であって、
第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ、各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から連続撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から連続撮像する撮像ステップと、
第１撮像部及び第２撮像部により連続撮像された画像の中から各ハンガー装置の停止動作時を検出する停止動作検出ステップと、
前記停止動作検出ステップが検出した停止動作時に第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行う識別情報取得処理ステップと、
同一の前記停止動作時に第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行う配置状態計測処理ステップと、
第１画像と第２画像との同一の停止動作タイミングに対応付けて前記識別情報取得処理ステップの処理結果と前記配置状態計測処理ステップの処理結果とを対として管理する計測処理管理ステップと
を含むことを特徴とする計測方法。

【請求項11】

前記停止動作検出ステップは、第２撮像部により連続撮像された第２画像の中から、前記ハンガー装置の停止動作に類似する類似画像を検出し、この類似画像を検出した時点を前記停止動作時として検出することを特徴とする請求項１０に記載の計測方法。

【請求項12】

第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測するための計測プログラムであって、
コンピュータに、
移動する前記ハンガー装置の停止を指示する前記搬送システムからの制御側停止トリガー信号を受信する受信手順と、
前記制御側停止トリガー信号を受信した場合、第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から順次撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から順次撮像する撮像手順と、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理手順と、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理手順と、
前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングに対応付けて前記識別情報取得処理手順の処理結果と前記配置状態計測処理手順の処理結果とを対として管理する計測処理管理手順と
を実行させるための計測プログラム。

【請求項13】

前記受信手順で受信した前記制御側停止トリガー信号を第１撮像部及び第２撮像部が処理できる停止トリガー信号に変換する信号変換手順を含み、
前記撮像手順、前記識別情報取得処理手順、前記配置状態計測処理手順及び計測処理管理手順は、前記制御側停止トリガー信号に替えて前記停止トリガー信号を用いることを特徴とする請求項１２に記載の計測プログラム。

【請求項14】

第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測するための計測プログラムであって、
コンピュータに、
第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ、各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から連続撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から連続撮像する撮像手順と、
第１撮像部及び第２撮像部により連続撮像された画像の中から各ハンガー装置の停止動作時を検出する停止動作検出手順と、
前記停止動作検出手順が検出した停止動作時に第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行う識別情報取得処理手順と、
同一の前記停止動作時に第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行う配置状態計測処理手順と、
第１画像と第２画像との同一の停止動作タイミングに対応付けて前記識別情報取得処理手順の処理結果と前記配置状態計測処理手順の処理結果とを対として管理する計測処理管理手順と
を実行させるための計測プログラム。

【請求項15】

前記停止動作検出手順は、第２撮像部により連続撮像された第２画像の中から、前記ハンガー装置の停止動作に類似する類似画像を検出し、この類似画像を検出した時点を前記停止動作時として検出することを特徴とする請求項１４に記載の計測プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハンガー装置を用いた搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を迅速かつ簡易に自動計測することができる計測装置、計測方法及び計測プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、自動車などの生産ラインではハンガー装置を用いてボディなどの被搬送物を吊り下げ、自動車の組立作業を行う（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１０７９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムでは、システム設置時にハンガー装置が自動車のボディなどの被搬送物を確実に支持できるか否かを確認するため、各ハンガー装置を構成する要素の位置や形状などの配置状態、特にハンガー装置が被搬送物を支持するアタッチメントの位置ずれやアタッチメントの寸法を計測する必要がある。

【0005】

この配置状態の計測は、現状、生産ラインが非稼働の状態で生産ラインを回送しながら手作業で行っていたため、大きな工数と労力とを要していた。したがって、搬送システムのハンガー装置の配置状態を迅速かつ簡易に自動計測できることが要望されていた。

【0006】

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、ハンガー装置を用いた搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を迅速かつ簡易に自動計測することができる計測装置、計測方法及び計測プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る計測装置は、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測装置であって、移動する前記ハンガー装置の停止を指示する前記搬送システムからの制御側停止トリガー信号をもとに、移動する各ハンガー装置に取り付けられ各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から順次撮像する第１撮像部と、前記制御側停止トリガー信号をもとに、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から順次撮像する第２撮像部と、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行うとともに、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行い、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングに対応付けて前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果とを対として管理する計測処理管理部とを備えることを特徴とする。

【0008】

また、本発明に係る計測装置は、上記の発明において、前記制御側停止トリガー信号を第１撮像部及び第２撮像部が処理できる停止トリガー信号に変換する信号変換機能を有した撮像制御部を備え、前記撮像制御部は、変換した前記停止トリガー信号をもとに第１撮像部及び第２撮像部を制御することを特徴とする。

【0009】

また、本発明に係る計測装置は、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測装置であって、移動する各ハンガー装置に取り付けられ、各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から連続撮像する第１撮像部と、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から連続撮像する第２撮像部と、第１撮像部及び第２撮像部により連続撮像された画像の中から各ハンガー装置の停止動作時を検出し、該停止動作時に第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行うとともに、同一の前記停止動作時に第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行い、第１画像と第２画像との同一の停止動作タイミングに対応付けて前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果とを対として管理する計測処理管理部とを備えることを特徴とする。

【0010】

また、本発明に係る計測装置は、上記の発明において、前記計測処理管理部は、第２撮像部により連続撮像された画像の中から、前記ハンガー装置の停止動作に類似する類似画像を検出し、この類似画像を検出した時点を前記同一の停止動作タイミングとして第１画像と第２画像とを抽出し、前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果とを対として管理することを特徴とする。

【0011】

また、本発明に係る計測装置は、上記の発明において、前記計測処理管理部は、第２撮像部が撮像した第２画像と、予め撮像された第２画像に対応するマスタ画像とを比較して各ハンガー装置の配置状態の計測を行うことを特徴とする。

【0012】

また、本発明に係る計測装置は、上記の発明において、前記計測処理管理部は、前記識別情報取得処理の結果と前記配置状態計測処理の結果との対データをＣＳＶデータとして出力することを特徴とする。

【0013】

また、本発明に係る計測装置は、上記の発明において、第２画像を撮像する第２撮像部の撮像範囲内には基準物が配置され、第２撮像部は前記基準物を含む第２画像を撮像し、前記計測処理管理部は、予め撮像された前記基準物を含む第２画像に対応する振れ補正用マスタ画像内の前記基準物の画像をもとに第２画像の振れ補正を行うことを特徴とする。

【0014】

また、本発明に係る計測方法は、第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測方法であって、移動する前記ハンガー装置の停止を指示する前記搬送システムからの制御側停止トリガー信号を受信する受信ステップと、前記制御側停止トリガー信号を受信した場合、第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から順次撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から順次撮像する撮像ステップと、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理ステップと、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理ステップと、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングに対応付けて前記識別情報取得処理ステップの処理結果と前記配置状態計測処理ステップの処理結果とを対として管理する計測処理管理ステップとを含むことを特徴とする。

【0015】

また、本発明に係る計測方法は、上記の発明において、前記受信ステップで受信した前記制御側停止トリガー信号を第１撮像部及び第２撮像部が処理できる停止トリガー信号に変換する信号変換ステップを含み、前記撮像ステップ、前記識別情報取得処理ステップ、前記配置状態計測処理ステップ及び計測処理管理ステップは、前記制御側停止トリガー信号に替えて前記停止トリガー信号を用いることを特徴とする。

【0016】

また、本発明に係る計測方法は、第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測する計測方法であって、第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ、各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から連続撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から連続撮像する撮像ステップと、第１撮像部及び第２撮像部により連続撮像された画像の中から各ハンガー装置の停止動作時を検出する停止動作検出ステップと、前記停止動作検出ステップが検出した停止動作時に第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行う識別情報取得処理ステップと、同一の前記停止動作時に第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行う配置状態計測処理ステップと、第１画像と第２画像との同一の停止動作タイミングに対応付けて前記識別情報取得処理ステップの処理結果と前記配置状態計測処理ステップの処理結果とを対として管理する計測処理管理ステップとを含むことを特徴とする。

【0017】

また、本発明に係る計測方法は、上記の発明において、前記停止動作検出ステップは、第２撮像部により連続撮像された第２画像の中から、前記ハンガー装置の停止動作に類似する類似画像を検出し、この類似画像を検出した時点を前記停止動作時として検出することを特徴とする。

【0018】

また、本発明に係る計測プログラムは、第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測するための計測プログラムであって、コンピュータに、移動する前記ハンガー装置の停止を指示する前記搬送システムからの制御側停止トリガー信号を受信する受信手順と、前記制御側停止トリガー信号を受信した場合、第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から順次撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から順次撮像する撮像手順と、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理手順と、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングにおいて第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理手順と、前記制御側停止トリガー信号に対応したタイミングに対応付けて前記識別情報取得処理手順の処理結果と前記配置状態計測処理手順の処理結果とを対として管理する計測処理管理手順とを実行させる。

【0019】

また、本発明に係る計測プログラムは、上記の発明において、前記受信手順で受信した前記制御側停止トリガー信号を第１撮像部及び第２撮像部が処理できる停止トリガー信号に変換する信号変換手順を含み、前記撮像手順、前記識別情報取得処理手順、前記配置状態計測処理手順及び計測処理管理手順は、前記制御側停止トリガー信号に替えて前記停止トリガー信号を用いることを特徴とする。

【0020】

また、本発明に係る計測プログラムは、第1撮像部及び第２撮像部を有した計測装置により、案内レールに沿って移動停止を繰り返す複数のハンガー装置を用いて被搬送物を搬送する搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を計測するための計測プログラムであって、コンピュータに、第１撮像部により、移動する各ハンガー装置に取り付けられ、各ハンガー装置の識別情報が提示された識別部を固定配置された位置から連続撮像するとともに、第２撮像部により、移動する各ハンガー装置の配置状態を固定配置された位置から連続撮像する撮像手順と、第１撮像部及び第２撮像部により連続撮像された画像の中から各ハンガー装置の停止動作時を検出する停止動作検出手順と、前記停止動作検出手順が検出した停止動作時に第１撮像部が撮像した第１画像をもとに各ハンガー装置の識別情報を取得する識別情報取得処理を行う識別情報取得処理手順と、同一の前記停止動作時に第２撮像部が撮像した第２画像をもとに各ハンガー装置の配置状態の計測を行う配置状態計測処理を行う配置状態計測処理手順と、第１画像と第２画像との同一の停止動作タイミングに対応付けて前記識別情報取得処理手順の処理結果と前記配置状態計測処理手順の処理結果とを対として管理する計測処理管理手順とを実行させる。

【0021】

また、本発明に係る計測プログラムは、上記の発明において、前記停止動作検出手順は、第２撮像部により連続撮像された第２画像の中から、前記ハンガー装置の停止動作に類似する類似画像を検出し、この類似画像を検出した時点を前記停止動作時として検出することを特徴とする。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、ハンガー装置を用いた搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を迅速かつ簡易に自動計測することができる。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】図１は、本実施の形態に係る計測装置の全体構成を示す図である。

【図2】図２は、計測装置による計測処理フローの概要を説明する図である。

【図3】図３は、アタッチメントのずれ量の計測の一例を説明する図である。

【図4】図４は、振れ補正を説明する図である。

【図5】図５は、計測装置による計測処理手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、本実施の形態の変形例に係る計測装置の全体構成を示す図である。

【図7】図７は、変形例による計測処理フローの概要を説明する図である。

【図8】図８は、変形例による計測処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、添付図面を参照して、本実施の形態に係る計測装置について説明する。

【0025】

＜計測装置の全体構成＞
図１は、本実施の形態に係る計測装置１の全体構成を示す図である。この計測装置１は、搬送システム１０１が有する複数のハンガー装置３の配置状態を計測するものである。各ハンガー装置３は、図示しない被搬送物である自動車のボディ（シャシー）を吊り下げて支持し、この支持状態で案内レール４に沿って移動停止を繰り返す。ハンガー装置３は、停止によりボディを吊り下げ、あるいはボディに部品を組付け、さらに部品が組付けられたボディの吊り下げを解放する。ハンガー装置３は、案内レール４に沿って、例えば方向Ａに移動するが、案内レール４はループを形成しており、巡回して再び同じ場所に戻る。なお、ハンガー装置３は、図示しないクランパーで固定する。

【0026】

このハンガー装置３は、制御装置１１０により、図示しない上部に設けられたモータの駆動停止を制御することにより移動停止する。なお、計測装置１は、ハンガー装置３にボディが吊り下げられない非稼働にハンガー装置３を回送してハンガー装置３の配置状態を計測する。ここでの計測装置１は、ハンガー装置３の停止時における支持部５のアタッチメント６の位置のずれ量を計測する場合について説明する。なお、配置状態とは、ハンガー装置３を構成する要素の位置や形状であり、アタッチメント６の位置のずれ量も含まれる。

【0027】

上記のように、ハンガー装置３は、４つのフック状の脚を有し、各脚の先端には、内側に曲げられた支持部５が形成され、支持部５の上部には、直接ボディを支持するアタッチメント６が配置される。なお、ハンガー装置３の上部には、各ハンガー装置３に固有の識別番号などの識別情報を提示する識別部７が取り付けられている。識別部７には、例えば、ＱＲコード（登録商標）などのような図形化コード８が提示されている。なお、識別部７には、図形化コード８に限らず、数字を含む文字などの記号を提示してもよい。

【0028】

ハンガー装置３の製造誤差などにより、アタッチメント６の位置が位置ずれしていると、ボディを確実に吊り下げて支持することが困難になる。このため、計測装置１は、アタッチメント６の位置のずれ量を計測することになる。

【0029】

計測装置１は、第１撮像部１１、第２撮像部１２及び計測処理管理部１３を有する。計測処理管理部１３は撮像制御部２０を有する。撮像制御部２０は、制御装置１１０から出力される制御側停止トリガー信号Ｓ１を第１撮像部１１及び第２撮像部１２が処理できる停止トリガー信号Ｓ２に変換する信号変換機能を有し、変換した停止トリガー信号Ｓ２をもとに第１撮像部１１及び第２撮像部１２の撮像動作を制御する。制御装置１１０はＰＬＣ（Programmable Logic Controller）であり、制御装置１１０から出力される制御側停止トリガー信号Ｓ１は、計測装置１側で取り扱うことができない信号であるため、撮像制御部２０は、計測装置１側が取り扱うことができる停止トリガー信号Ｓ２に変換する。

【0030】

第１撮像部１１は、固定配置され、ハンガー装置３に取り付けられた識別部７の図形化コード８の画像（第１画像）を撮像する。第２撮像部１２は、固定配置され、ハンガー装置３の配置状態、ここではアタッチメント６を含む支持部５の画像（第２画像）を撮像する。第１撮像部１１及び第２撮像部１２は、停止トリガー信号Ｓ２を受信した場合、それぞれ第１画像及び第２画像を撮像する。なお、計測装置１内において撮像制御部２０は計測処理管理部１３の外部に独立して設けてもよい。

【0031】

計測処理管理部１３は、入力部１４、表示部１５、記憶部１６及び制御部１７を有する。入力部１４は、マウスやキーボードなどの入力インタフェースである。表示部１５は、各種情報を表示する液晶ディスプレイなどの表示インタフェースである。記憶部１６は、ハードディスク装置や不揮発性メモリなどの記憶デバイスである。

【0032】

制御部１７は、計測処理管理部１３の全体を制御する制御部であり、撮像制御部２０、識別情報取得処理部２１、配置状態計測処理部２２及び管理部２３を有する。制御部１７は、これらの機能部に対応するプログラムを不揮発性メモリや磁気ディスク装置などの記憶装置に記憶しておき、これらのプログラムをメモリにロードして、ＣＰＵで実行することで、対応するプロセスを実行させることになる。

【0033】

撮像制御部２０は、上記のように、制御装置１１０から出力される制御側停止トリガー信号Ｓ１を第１撮像部１１及び第２撮像部１２が処理できる停止トリガー信号Ｓ２に変換する信号変換機能を有し、変換した停止トリガー信号Ｓ２をもとに第１撮像部１１及び第２撮像部１２の撮像動作を制御する。

【0034】

識別情報取得処理部２１は、第１画像内の図形化コード８を読み取り、ハンガー装置３の識別情報を取得する。識別部７の第１画像が図形化コード８ではなく、文字を含む記号である場合にはＯＣＲ処理してテキストデータ化された識別情報を取得する。

【0035】

配置状態計測処理部２２は、第２撮像部１２が撮像した第２画像と、予め撮像された第２画像に対応するマスタ画像とを比較して各ハンガー装置３の配置状態（アタッチメント６の位置のずれ量）の計測を行う。このずれ量は、第２画像とマスタ画像とのマッチング処理によって計測してもよいし、第２画像のエッジ画像とマスタ画像のエッジ画像とのマッチング処理によって計測してもよいし、マスタ画像の特異点と第２画像の特異点とのマッチング処理によって計測してもよい。

【0036】

管理部２３は、識別情報取得処理部２１が取得した識別情報と、配置状態計測処理部２２が計測したずれ量とを対応付け、結果データＤとして順次、記憶部１６に記憶する。管理部２３は、この結果データＤを、ＣＳＶ形式のテキストデータとして記憶する。

【0037】

＜計測処理フロー＞
図２は、計測装置１による計測処理フローの概要を説明する図である。図２に示すように、停止トリガー信号Ｓ２が入力されると、第１撮像部１１は第１画像を撮像し、第２撮像部１２は第２画像を撮像する。そして、識別情報取得処理部２１は第１画像から識別情報を取得する。一方、配置状態計測処理部２２は第２画像をもとにアタッチメント６のずれ量を計測する。そして、管理部２３は、識別情報とアタッチメント６のずれ量とを対応付け、結果データＤとして記憶する。

【0038】

＜ずれ量計測の一例＞
図３は、アタッチメント６のずれ量の計測の一例を説明する図である。図３に示すように、配置状態計測処理部２２は、第２画像Ｄ１とマスタ画像ＭＤとを比較するマッチング処理を行い、第２画像Ｄ１内のアタッチメント６のずれ量Ｗを計測する。なお、ずれ量Ｗは、Ｘ方向のずれ量を示しているが、Ｘ方向に加えてＹ方向あるいはＺ方向のずれ量を計測して２次元のずれ量を計測する。なお、第２撮像部１２を２台のステレオカメラとして３次元のずれ量を計測するようにしてもよく、この場合、アタッチメント６の３次元のずれ量を直接計測することができる。

【0039】

＜振れ補正＞
ここで、第２撮像部１２は、ハンガー装置３が移動する領域に設けることができないため、工場の吊り架台や２階通路上に設けられるため、工場内の設備などの外乱（振動）を受けて第２撮像部が振動し、撮像した画像に振れが生じる。このため、配置状態計測処理部２２は、第２画像に対する振れ補正処理を行う。

【0040】

図４は、振れ補正を説明する図である。まず、第２画像Ｄ１０の撮像範囲内に、位置が固定の基準物３０を設ける。そして、第２画像Ｄ１０内には、アタッチメント６が撮像された領域Ｅ１とともに基準物３０の画像が撮像される。一方、配置状態計測処理部２２は、振れ補正用マスタ画像ＭＤ１０を予め保持する。この振れ補正用マスタ画像ＭＤ１０は、第２撮像部１２に振れが生じていないときの第２画像であり、第２画像と同様にアタッチメント６が撮像された領域Ｅ１とともに基準物３０の画像が撮像されている。

【0041】

配置状態計測処理部２２は、振れ補正用マスタ画像ＭＤ１０内の基準物３０の画像と、第２画像Ｄ１０内の基準物３０の画像とのマッチング処理を行って、第２画像Ｄ１０の振れを補正する。なお、基準物３０は、振動にも影響しない安定した物体である。振れ補正は、各画像内の基準物３０のエッジ画像に対するマッチングにより行われる。図４では、基準物３０の輪郭が矩形形状となっており、これにより２次元の振れ補正が可能になる。したがって、基準物３０は、輪郭形状が多角形であることが好ましい。基準物３０の輪郭が完全な円形である場合でも、基準物３０内に２方向性をもつ＋形状部分などがある場合には、この＋形状部分のエッジ画像を用いることができる。なお、＋形状部分は基準物３０に取り付けられたマークであってもよい。いずれにしろ、基準物３０は、撮像画像内において少なくとも２方向性をもつエッジ画像（マッチング画像）を取得できるものであればよい。なお、近接する複数の物体を１つの基準物３０として取り扱ってもよい。

【0042】

＜計測処理手順＞
図５は、計測装置１による計測処理手順を示すフローチャートである。図５に示すように、まず計測装置１は、制御側停止トリガー信号Ｓ１を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御側停止トリガー信号Ｓ１を受信していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、本判定処理を繰り返す。一方、制御側停止トリガー信号Ｓ１を受信した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、撮像制御部２０が停止トリガー信号Ｓ２を生成する（ステップＳ１０２）。

【0043】

その後、第１撮像部１１と第２撮像部１２とは、停止トリガー信号Ｓ２を受信して、それぞれ第１画像及び第２画像を取得する（ステップＳ１０３）。そして、識別情報取得処理部２１は、第１画像から識別情報を取得する（ステップＳ１０４）。さらに、配置状態計測処理部２２は、第２画像からアタッチメント６のずれ量を計測する（ステップＳ１０５）。

【0044】

その後、管理部２３は、取得した識別情報と計測したずれ量とを対応付け、結果データＤとして記憶部１６に出力する（ステップＳ１０６）。その後、計測終了か否かを判定し（ステップＳ１０７）、計測終了でない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）には、ステップＳ１０１に移行して上記の処理を繰り返し、計測終了である場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）には、本処理を終了する。

【0045】

本実施の形態では、ハンガー装置３の制御側停止トリガー信号Ｓ１を用いて、ハンガー装置３の停止時における配置状態であるアタッチメント６の位置を示す第１画像を取得して、アタッチメント６の位置のずれ量を迅速かつ簡易に自動計測することができる。また、アタッチメント６の位置のずれ量は、ハンガー装置３の識別情報に対応付けられた結果データＤとして記憶され、ずれ量のバラツキなどのデータ解析が容易になる。また、第２画像は、第２撮像部１２の振れを補正することができるので、安定した計測処理を行うことができる。

【0046】

＜変形例＞
図６は、本実施の形態の変形例に係る計測装置２の全体構成を示す図である。この計測装置２は、計測装置１の撮像制御部２０を削除するとともに、制御部１７に動画処理部２４と停止動作抽出部２５とを新たに設けており、その他の構成は計測装置１と同じ構成である。

【0047】

第１撮像部１１及び第２撮像部１２は、それぞれ連続撮像を行う。この連続撮像は動画撮影であるが、所定周期の静止画像の連写を含む意味である。動画処理部２４は、第１撮像部１１が連続撮像した第１動画及び第２撮像部１２が連続撮像した第２動画である動画ＤＣを記憶部１６に記憶するとともに、後処理として動画ＤＣの再生を行う。停止動作抽出部２５は、動画撮影時（リアルタイム計測処理時）または動画ＤＣの再生時（オフライン計測処理時）、第２動画から、ハンガー装置３が停止する停止動作タイミングを抽出する。この停止動作タイミングは、計測装置１における停止トリガー信号Ｓ２の生成タイミングと同じである。そして、停止動作タイミングに対応した第１画像及び第２画像を用いて計測装置１と同様に、ハンガー装置３の識別情報を取得するとともにずれ量の計測を行い、識別情報とずれ量とを対応付けて記憶する。

【0048】

停止動作タイミングは、例えば、第２動画内の撮像画像（第２画像）と停止動作を示す停止動作マスタ画像とを比較し、停止動作マスタ画像に類似する第２画像（類似画像）を検出した時点である。また、再生動画を参照し、ハンガー装置３が一定時間停止になった時点である。あるいは、再生動画を参照し、ハンガー装置３が停止した際にハンガー装置３の停止をロックするエアシリンダが伸長した時点から一定時間経過した時点である。なお、停止動作タイミングの抽出は、リアルタイム計測処理であってもよいし、動画撮影後におけるオフライン計測処理であってもよい。

【0049】

なお、第１動画及び第２動画の動画撮影後にオフライン計測処理を行う場合、計測装置１と同様にして生成した停止トリガー信号Ｓ２の時点を第１動画及び第２動画にそれぞれ埋め込んでおくようにしてもよい。この場合、停止動作タイミングの抽出処理は、埋め込まれた停止トリガー信号Ｓ２の抽出となる。

【0050】

＜計測処理フロー＞
図７は、計測装置２による計測処理フローの概要を説明する図である。図７に示すように、第１撮像部１１は第１動画を動画撮影し、第２撮像部１２は第２動画を動画撮影する。そして、停止動作抽出部２５は、第２動画から停止動作タイミングを抽出し、この停止動作タイミングの第２画像を抽出するとともに、第１動画から同じ停止動作タイミングの第１画像を抽出する。この抽出された第１画像及び第２画像は、計測装置１と同様に処理され、ハンガー装置３の識別情報を取得するとともにずれ量の計測を行い、識別情報とずれ量とを対応付けて記憶する。

【0051】

＜計測処理手順＞
図８は、計測装置２による計測処理手順を示すフローチャートである。なお、図８に示す計測処理手順は、オフライン計測処理の手順である。なお、計測装置２は、事前に第1動画及び第２動画を動画撮影済みである。図８に示すように、動画処理部２４は、第２動画を再生する（ステップＳ２０１）。そして、停止動作抽出部２５により、第２動画から停止動作が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。第２動画から停止動作が検出されない場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行して第２動画の再生を続ける。一方、第２動画から停止動作が検出された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、第２動画の再生を停止する（ステップＳ２０３）。

【0052】

その後、停止動作抽出部２５は、第２動画から、停止動作タイミングの画像を第２画像として抽出する（ステップＳ２０４）。さらに、第１動画における同じ停止動作タイミングの画像を第１画像として抽出する（ステップＳ２０５）。

【0053】

その後、識別情報取得処理部２１は、第１画像から識別情報を取得する（ステップＳ２０６）。さらに、配置状態計測処理部２２は、第２画像からアタッチメント６のずれ量を計測する（ステップＳ２０７）。

【0054】

その後、管理部２３は、取得した識別情報と計測したずれ量とを対応付け、結果データＤとして記憶部１６に出力する（ステップＳ２０８）。その後、計測終了か否かを判定し（ステップＳ２０９）、計測終了でない場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）には、第２動画の再生を再開し（ステップＳ２１０）、ステップＳ２０２に移行して上記の処理を繰り返し、計測終了である場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）には、本処理を終了する。

【0055】

なお、上記の変形例におけるオフライン計測処理では、停止動作を自動抽出していたが、これに限らず、作業者が第１動画及び第２動画を再生し、第２動画の再生動画の目視によりハンガー装置３の停止動作を判定するようにしてもよい。

【0056】

本変形例では、信号変換機能を有する撮像制御部２０の構成が不要となり、さらに簡易な構成とすることができる。

【0057】

なお、上記の実施の形態及び変形例では、非稼働時の計測を前提として説明したが、稼働時においても計測可能である。特に、新車種の搬送システムを構築する場合、アタッチメント６の位置ずれ量、すなわち位置のバラツキをもとにアタッチメント６の寸法改良を迅速に行うことができる。

【0058】

また、上記の実施の形態及び変形例で図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。

【産業上の利用可能性】

【0059】

本発明の計測装置、計測方法及び計測プログラムは、ハンガー装置を用いた搬送システムにおけるハンガー装置の配置状態を迅速かつ簡易に自動計測する場合に有用である。

【符号の説明】

【0060】

１，２ 計測装置
３ ハンガー装置
４ 案内レール
５ 支持部
６ アタッチメント
７ 識別部
８ 図形化コード
１１ 第１撮像部
１２ 第２撮像部
１３ 計測処理管理部
１４ 入力部
１５ 表示部
１６ 記憶部
１７ 制御部
２０ 撮像制御部
２１ 識別情報取得処理部
２２ 配置状態計測処理部
２３ 管理部
２４ 動画処理部
２５ 停止動作抽出部
３０ 基準物
１０１ 搬送システム
１１０ 制御装置
Ａ 方向
Ｄ 結果データ
Ｄ１，Ｄ１０ 第２画像
ＤＣ 動画
Ｅ１ 領域
ＭＤ マスタ画像
ＭＤ１０ 補正用マスタ画像
Ｓ１ 制御側停止トリガー信号
Ｓ２ 停止トリガー信号
Ｗ ずれ量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】