特開 2025-39317 生地搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025039317

(43)【公開日】2025-03-21

(54)【発明の名称】生地搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/00 20060101AFI20250313BHJP

   B65H 3/22 20060101ALI20250313BHJP

【ＦＩ】

B65H3/00 301

B65H3/22

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023146328

(22)【出願日】2023-09-08

(71)【出願人】

【識別番号】000003399

【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平山 元樹

(72)【発明者】

【氏名】吉見 卓

(72)【発明者】

【氏名】北見 純

【テーマコード（参考）】

3F343

【Ｆターム（参考）】

3F343FA08

3F343FB15

3F343FC01

3F343GA01

3F343GB01

3F343GD04

3F343JC08

3F343JC09

3F343JC12

3F343JC19

3F343KB04

3F343LA04

3F343LA13

3F343LA14

3F343LC06

3F343LC07

3F343LC16

3F343LD06

3F343MA38

3F343MA39

3F343MC11

3F343MC12

(57)【要約】

【課題】積層された生地から一番上の生地のみを取り上げること。
【解決手段】生地搬送装置は、第１保持部材と、第２保持部材と、第１保持部材の下面に配置される指向性繊維と、プロセッサと、を備える。プロセッサは、第１保持部材の指向性繊維を生地の上面に接触させ、第２保持部材に生地の一部を保持させた状態で、第１保持部材と第２保持部材とを相互に離隔させる。第１保持部材の指向性繊維は、第２保持部材から第１保持部材が離隔する方向に指向する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１保持部材と、
第２保持部材と、
前記第１保持部材の下面に配置される指向性繊維と、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記第１保持部材の指向性繊維を生地の上面に接触させ、前記第２保持部材に前記生地の一部を保持させた状態で、前記第１保持部材と前記第２保持部材とを相互に離隔させ、
前記第１保持部材の指向性繊維は、前記第２保持部材から前記第１保持部材が離隔する方向に指向する、
生地搬送装置。

【請求項2】

前記第２保持部材の下面に指向性繊維が配置され、
前記第２保持部材に前記生地の一部を保持させることは、前記第２保持部材の指向性繊維を前記生地の上面に接触させることを含み、
前記第２保持部材の指向性繊維は、前記第１保持部材から前記第２保持部材が離隔する方向に指向する、
請求項１に記載の生地搬送装置。

【請求項3】

前記プロセッサは、前記第１保持部材の指向性繊維を前記生地の第１端部に接触させ、前記第２保持部材の指向性繊維を前記生地の第２端部に接触させる、
請求項２に記載の生地搬送装置。

【請求項4】

前記プロセッサは、前記第１保持部材と前記第２保持部材とを所定の距離だけ離隔させた後、前記距離を維持した状態で、前記第１保持部材及び前記第２保持部材のそれぞれを上昇させる、
請求項２に記載の生地搬送装置。

【請求項5】

前記プロセッサは、前記第１保持部材及び前記第２保持部材のそれぞれを所定の押圧力で前記生地に押し付けた後、前記第１保持部材と前記第２保持部材とを所定の距離だけ離隔させ、
前記第１保持部材及び前記第２保持部材が前記生地を保持できる前記押圧力の目標値を示す目標押圧力を記憶するストレージを備え、
前記プロセッサは、前記目標押圧力に基づいて、前記第１保持部材及び前記第２保持部材を前記生地に押し付ける、
請求項４に記載の生地搬送装置。

【請求項6】

前記第１保持部材及び前記第２保持部材が前記生地を保持できる前記距離の目標値を示す目標距離を記憶するストレージを備え、
前記プロセッサは、前記目標距離に基づいて、前記第１保持部材と前記第２保持部材とを相互に離隔させる、
請求項４に記載の生地搬送装置。

【請求項7】

前記プロセッサは、前記生地が前記第１保持部材及び前記第２保持部材に保持された状態で、前記第１保持部材と前記第２保持部材とを相互に接近させる、
請求項４に記載の生地搬送装置。

【請求項8】

前記第１保持部材の下面及び前記第２保持部材の下面の少なくとも一方に気体噴射口が設けられ、
前記プロセッサは、前記気体噴射口から気体を噴射させた状態で、前記第１保持部材と前記第２保持部材とを相互に接近させる、
請求項７に記載の生地搬送装置。

【請求項9】

第３保持部材を備え、
前記第３保持部材の下面に指向性繊維が配置され、
前記プロセッサは、前記第１保持部材の指向性繊維、前記第２保持部材の指向性繊維、及び前記第３保持部材の指向性繊維のそれぞれを生地の上面に接触させた状態で、前記第１保持部材と前記第２保持部材と前記第３保持部材とを相互に離隔させ、
前記第３保持部材の指向性繊維は、前記第１保持部材及び前記第２保持部材から前記第３保持部材が離隔する方向に指向する、
請求項２に記載の生地搬送装置。

【請求項10】

前記第１保持部材の下面にリントブラシが固定され、
前記指向性繊維は、前記リントブラシに設けられる、
請求項１に記載の生地搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書で開示する技術は、生地搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

生地搬送装置に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような布地把持装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開昭５９－１７２３４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本明細書で開示する技術は、積層された生地から一番上の生地のみを取り上げることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本明細書は、第１保持部材と、第２保持部材と、第１保持部材の下面に配置される指向性繊維と、プロセッサと、を備える生地搬送装置を開示する。プロセッサは、第１保持部材の指向性繊維を生地の上面に接触させ、第２保持部材に生地の一部を保持させた状態で、第１保持部材と第２保持部材とを相互に離隔させる。第１保持部材の指向性繊維は、第２保持部材から第１保持部材が離隔する方向に指向する。

【発明の効果】

【0006】

本明細書で開示する技術によれば、積層された生地から一番上の生地のみを取り上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態に係る縫製システムを模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る生地搬送装置を模式的に示す側面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る生地搬送装置を示すブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る生地搬送装置の動作を説明するための図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る生地搬送装置の動作を説明するための図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る生地搬送装置の動作を説明するための図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る生地搬送装置の動作を説明するための図である。

【図8】図８は、第２実施形態に係る生地搬送装置を模式的に示す上面図である。

【図9】図９は、第３実施形態に係る生地搬送装置を模式的に示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施形態について図面を参照しながら説明する。実施形態においては、左、右、前、後、上、及び下の用語を用いて各部の位置関係について説明する。

【0009】

［第１実施形態］
第１実施形態について説明する。

【0010】

＜縫製システム＞
図１は、本実施形態に係る縫製システム１を模式的に示す図である。図１に示すように、縫製システム１は、ミシン２と、生地搬送装置３と、コントローラ４とを有する。

【0011】

ミシン２は、ミシンテーブル５の上面に設置される。生地テーブル６の上面に複数の生地７が置かれる。複数の生地７は、積層された状態で、生地テーブル６の上面に置かれる。生地搬送装置３は、積層された生地７から一番上の生地７のみを取り上げて、ミシンテーブル５に搬送する。コントローラ４は、生地搬送装置３を制御する。

【0012】

生地７は、布（織物）である。布として、綿布、麻布、絹布、及び毛布のような天然繊維布が例示される。布として、ポリエステル布、ナイロン布、レーヨン布、アクリル布、及びポリウレタン布のような化学繊維布が例示される。なお、生地７は、不織布でもよい。生地７は、シート状のスポンジでもよい。

【0013】

＜生地搬送装置＞
図２は、本実施形態に係る生地搬送装置３を模式的に示す側面図である。生地搬送装置３は、ボディ８と、支持部材９と、第１保持部材１１と、第２保持部材１２と、パイル織物１０とを有する。

【0014】

ボディ８は、左右方向、前後方向、及び上下方向のそれぞれに移動可能である。支持部材９は、ボディ８の下部に固定される。支持部材９は、左右方向に長い。第１保持部材１１は、支持部材９の下面の左部に連結される。第２保持部材１２は、支持部材９の下面の右部に連結される。第１保持部材１１は、左右方向に移動可能に支持部材９に連結される。第２保持部材１２は、左右方向に移動可能に支持部材９に連結される。

【0015】

パイル織物１０は、第１保持部材１１の下面及び第２保持部材１２の下面のそれぞれに固定される。パイル織物１０とは、経糸及び緯糸で織られる生地の間にパイル糸が織り込まれた織物をいう。パイル織物１０は、起毛生地である。本実施形態において、パイル織物１０は、リントブラシである。パイル織物１０の下面に、指向性繊維１０Ａが設けられる。指向性繊維１０Ａは、パイル織物１０の下面から下方向に突出する。指向性繊維１０Ａは、パイル織物１０の下面に複数設けられる。複数の指向性繊維１０Ａのそれぞれの長さは、相互に等しい。

【0016】

指向性繊維１０Ａとは、ある方向に指向する繊維をいう。指向性繊維１０Ａは、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれの下面に配置される。第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａの指向方向と第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａの指向方向とは、異なる。本実施形態において、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａの指向方向と第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａの指向方向とは、逆方向である。

【0017】

第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、左方向に指向する。すなわち、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、下方向に向かって左方向に倒伏する。換言すれば、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、下方向に向かって左方向に傾斜する。

【0018】

第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、右方向に指向する。すなわち、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、下方向に向かって右方向に倒伏する。換言すれば、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、下方向に向かって右方向に傾斜する。

【0019】

図３は、本実施形態に係る生地搬送装置３を示すブロック図である。生地搬送装置３は、コントローラ４と、カメラ１５と、力センサ１６と、移動量センサ１７と、メインアクチュエータ２０と、第１アクチュエータ２１と、第２アクチュエータ２２とを有する。

【0020】

コントローラ４は、コンピュータシステムを含む。コントローラ４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ４１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメモリ４２と、ストレージ４３とを有する。コントローラ４の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ４３に記憶されている。プロセッサ４１は、コンピュータプログラムをストレージ４３から読み出してメモリ４２に展開し、コンピュータプログラムに従って処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコントローラ４に配信されてもよい。

【0021】

カメラ１５は、例えばボディ８又は支持部材９に取り付けられる。カメラ１５は、生地７を上方から撮像する。カメラ１５により撮像された生地７の画像データは、コントローラ４に送信される。

【0022】

力センサ１６は、例えば支持部材９に取り付けられる。力センサ１６は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２が生地７を上方から押し付けたときの押圧力を検出する。力センサ１６により検出された第１保持部材１１及び第２保持部材１２の押圧力を示す検出データは、コントローラ４に送信される。

【0023】

移動量センサ１７は、例えば第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれに取り付けられる。移動量センサ１７は、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相対移動したときの移動量を検出する。第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相対移動したときの移動量が検出されることにより、第１保持部材１１と第２保持部材１２との距離が検出される。移動量センサ１７により検出された第１保持部材１１と第２保持部材１２との距離を示す検出データは、コントローラ４に送信される。

【0024】

メインアクチュエータ２０は、ボディ８を移動させる動力を発生する。メインアクチュエータ２０は、ボディ８を、左右方向、前後方向、及び上下方向のそれぞれに移動させることができる。支持部材９は、ボディ８と一緒に移動する。メインアクチュエータ２０は、コントローラ４により制御される。

【0025】

第１アクチュエータ２１は、第１保持部材１１を移動させる動力を発生する。第１アクチュエータ２１は、第１保持部材１１を左右方向に移動させることができる。第１アクチュエータ２１が発生する動力により、第１保持部材１１は、支持部材９に対して左右方向に相対移動する。第１アクチュエータ２１は、コントローラ４により制御される。

【0026】

第２アクチュエータ２２は、第２保持部材１２を移動させる動力を発生する。第２アクチュエータ２２は、第２保持部材１２を左右方向に移動させることができる。第２アクチュエータ２２が発生する動力により、第２保持部材１２は、支持部材９に対して左右方向に相対移動する。第２アクチュエータ２２は、コントローラ４により制御される。

【0027】

＜動作＞
図４、図５、図６、及び図７のそれぞれは、本実施形態に係る生地搬送装置３の動作を説明するための図である。

【0028】

上述のように、生地テーブル６の上面に複数の生地７が置かれる。複数の生地７は、積層された状態で、生地テーブル６の上面に置かれる。生地搬送装置３は、積層された生地７から一番上の生地７のみを取り上げて、ミシンテーブル５に搬送する。

【0029】

図４に示すように、プロセッサ４１は、生地搬送装置３が生地７の上方に配置されるように、メインアクチュエータ２０を制御する。プロセッサ４１は、積層された生地７のうち一番上の生地７と生地搬送装置３とが対向するように、メインアクチュエータ２０を制御する。カメラ１５は、生地７を上方から撮像する。カメラ１５により撮像された生地７の画像データは、コントローラ４に送信される。プロセッサ４１は、生地７の画像データに基づいて、生地７の位置を算出することができる。プロセッサ４１は、生地７の位置に基づいて、生地搬送装置３が一番上の生地７の上方に配置されるように、メインアクチュエータ２０を制御する。

【0030】

図５に示すように、プロセッサ４１は、生地搬送装置３が一番上の生地７の上方に配置された後、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ及び第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａのそれぞれが一番上の生地７の上面に接触するように、メインアクチュエータ２０を制御する。すなわち、プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ及び第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａのそれぞれが一番上の生地７の上面に接触するように、生地搬送装置３を下降させる。

【0031】

プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａが一番上の生地７の左端部に接触し、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａが一番上の生地７の右端部に接触するように、メインアクチュエータ２０を制御する。

【0032】

プロセッサ４１は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれが所定の押圧力で生地７を上方から押し付けるように、メインアクチュエータ２０を制御して、生地搬送装置３を下降させる。第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれが生地７を上方から押し付けるときの押圧力の目標値を示す目標押圧力は、ストレージ４３に予め記憶されている。

【0033】

力センサ１６は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２が生地７を上方から押し付けたときの押圧力を検出する。力センサ１６により検出された第１保持部材１１及び第２保持部材１２の押圧力を示す検出データは、コントローラ４に送信される。プロセッサ４１は、目標押圧力に基づいて、第１保持部材１１及び第２保持部材１２を一番上の生地７に押し付ける。プロセッサ４１は、力センサ１６の検出データに基づいて、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれが生地７を上方から押し付けるときの押圧力が目標押圧力になるように、メインアクチュエータ２０を制御する。

【0034】

図６に示すように、プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ及び第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａのそれぞれを一番上の生地７の上面に接触させた状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相互に離隔するように、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の少なくとも一方を制御する。プロセッサ４１は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれを所定の押圧力で生地７に押し付けた後、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが所定の距離だけ離隔するように、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の少なくとも一方を制御する。

【0035】

本実施形態において、プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ及び第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａのそれぞれを一番上の生地７の上面に接触させた後、第１保持部材１１が左方向に第１距離だけ移動するように第１アクチュエータ２１を制御し、第２保持部材１２が右方向に第２距離だけ移動するように第２アクチュエータ２２を制御する。本実施形態において、第１距離と第２距離とは、等しい。なお、第１距離と第２距離とは、異なってもよい。第１保持部材１１が左方向に移動し、第２保持部材１２は右方向に移動しなくてもよい。第２保持部材１２が右方向に移動し、第１保持部材１１は左方向に移動しなくてもよい。

【0036】

第１保持部材１１と第２保持部材１２とを離隔させるときの距離の目標値を示す目標距離は、ストレージ４３に予め記憶されている。

【0037】

移動量センサ１７は、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが離隔するように移動したときの第１保持部材１１と第２保持部材１２との距離を検出することができる。移動量センサ１７により検出された第１保持部材１１と第２保持部材１２との距離を示す検出データは、コントローラ４に送信される。プロセッサ４１は、目標距離に基づいて、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを相互に離隔させる。プロセッサ４１は、移動量センサ１７の検出データに基づいて、相互に離隔した後の第１保持部材１１と第２保持部材１２との距離が目標距離になるように、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の少なくとも一方を制御する。

【0038】

本実施形態において、第１保持部材１１が第２保持部材１２から離隔するときの離隔方向は、左方向である。すなわち、第２保持部材１２から第１保持部材１１が離隔する方向は、左方向である。第１保持部材１１は、第２保持部材１２に対して左方向に相対移動することにより、第２保持部材１２から離隔する。

【0039】

本実施形態において、第２保持部材１２が第１保持部材１１から離隔するときの離隔方向は、右方向である。すなわち、第１保持部材１１から第２保持部材１２が離隔する方向は、右方向である。第２保持部材１２は、第１保持部材１１に対して右方向に相対移動することにより、第１保持部材１１から離隔する。

【0040】

第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、第２保持部材１２から第１保持部材１１が離隔する方向である左方向に指向する。第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、第１保持部材１１から第２保持部材１２が離隔する方向である右方向に指向する。

【0041】

第１保持部材１１が第２保持部材１２に対して左方向に相対移動することにより、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、一番上の生地７の上面にフックされる。第２保持部材１２が第１保持部材１１に対して右方向に相対移動することにより、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、一番上の生地７の上面にフックされる。

【0042】

第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａが一番上の生地７の上面の左端部にフックされ、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａが一番上の生地７の上面の右端部にフックされることにより、一番上の生地７は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２により保持される。第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれは、指向性繊維１０Ａのフック効果により、一番上の生地７を保持する。

【0043】

第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａが一番上の生地７の上面の左端部にフックされ、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａが一番上の生地７の上面の右端部にフックされた状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相互に離隔することにより、一番上の生地７は、左右方向に伸びる。

【0044】

図７に示すように、プロセッサ４１は、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを左右方向に目標距離だけ離隔させた後、目標距離を維持した状態で、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれが上昇するように、メインアクチュエータ２０を制御する。第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれは、指向性繊維１０Ａのフック効果により一番上の生地７を保持しているので、生地搬送装置３が上昇することにより、生地搬送装置３は、積層された生地７から一番上の生地７のみを取り上げることができる。

【0045】

上述の目標押圧力は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２が一番上の生地７のみを保持できる押圧力である。上述の目標距離は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２が一番上の生地７のみを保持できる距離である。第１保持部材１１及び第２保持部材１２の押圧力が目標圧力に調整され、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相互に離隔したときの第１保持部材１１と第２保持部材１２との距離が目標距離に調整されることにより、一番上の生地７は、適正なフック力で指向性繊維１０Ａにフックされる。目標押圧力及び目標距離それぞれは、予備実験により求められ、ストレージ４３に予め記憶される。

【0046】

プロセッサ４１は、第１保持部材１１と第２保持部材１２との目標距離を維持した状態で、生地搬送装置３により取り上げられた生地７がミシンテーブル５に搬送されるように、メインアクチュエータ２０を制御する。

【0047】

生地搬送装置３がミシンテーブル５の上方に配置された後、プロセッサ４１は、生地７が第１保持部材１１及び第２保持部材１２に保持された状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相互に接近するように、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の少なくとも一方を制御する。第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相互に接近することにより、指向性繊維１０Ａのフック効果が解除され、生地７が第１保持部材１１及び第２保持部材１２から解放される。生地７は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２から解放されることにより、ミシンテーブル５に搬送される。

【0048】

＜効果＞
以上説明したように、本実施形態に係る生地搬送装置３は、第１保持部材１１と、第２保持部材１２と、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれの下面に配置される指向性繊維１０Ａと、プロセッサ４１と、を備える。プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ及び第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａのそれぞれを一番上の生地７の上面に接触させた状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを相互に離隔させる。第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、第２保持部材１２から第１保持部材１１が離隔する方向である左方向に指向する。第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、第１保持部材１１から第２保持部材１２が離隔する方向である右方向に指向する。

【0049】

本実施形態によれば、生地７に対する指向性繊維１０Ａのフック効果により、生地７が第１保持部材１１及び第２保持部材１２に保持される。したがって、生地搬送装置３は、積層された生地７から一番上の生地７のみを取り上げることができる。

【0050】

プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａを一番上の生地７の左端部（第１端部）に接触させ、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａを一番上の生地７の左端部（第２端部）に接触させる。第１保持部材１１が生地７の一端部を保持し、第２保持部材１２が生地７の他端部を保持した状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とが離隔するので、生地搬送装置３は、生地７を張った状態で搬送することができる。

【0051】

プロセッサ４１は、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを目標距離だけ離隔させた後、目標距離を維持した状態で、第１保持部材１１及び第２保持部材１２のそれぞれを上昇させる。これにより、生地搬送装置３は、生地７に対する指向性繊維１０Ａのフック効果を維持した状態で、一番上の生地７のみを上昇させることができる。

【0052】

第１保持部材１１及び第２保持部材１２が生地７を保持できる押圧力の目標値を示す目標押圧力がストレージ４３に予め記憶される。プロセッサ４１は、目標押圧力に基づいて、第１保持部材１１及び第２保持部材１２を生地７に押し付ける。これにより、第１保持部材１１及び第２保持部材１２は、生地７を保持することができる。

【0053】

第１保持部材１１及び第２保持部材１２が生地７を保持できる距離の目標値を示す目標距離がストレージ４３に予め記憶される。プロセッサ４１は、目標距離に基づいて、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを相互に離隔させる。これにより、第１保持部材１１及び第２保持部材１２は、生地７を保持することができる。

【0054】

プロセッサ４１は、生地７が第１保持部材１１及び第２保持部材１２に保持された状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを相互に接近させる。第１保持部材１１と第２保持部材１２とが相互に接近することにより、指向性繊維１０Ａのフック効果が解除され、生地７が第１保持部材１１及び第２保持部材１２から解放される。

【0055】

［第２実施形態］
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0056】

図８は、本実施形態に係る生地搬送装置３を模式的に示す上面図である。図８に示すように、生地搬送装置３は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２に加えて、第３保持部材１３を備えてもよい。第１保持部材１１及び第２保持部材１２と同様、第３保持部材１３の下面に指向性繊維１０Ａが配置される。

【0057】

プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａ、及び第３保持部材１３の指向性繊維１０Ａのそれぞれを生地７の上面に接触させた状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２と第３保持部材１３とを相互に離隔させる。図８に示す例において、第１保持部材１１と第２保持部材１２と第３保持部材１３とは、生地７の中心の周方向に等間隔で配置される。プロセッサ４１は、第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａ、第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａ、及び第３保持部材１３の指向性繊維１０Ａのそれぞれを生地７の上面に接触させた状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２と第３保持部材１３と生地７の中心の放射方向外側に移動させる。

【0058】

第１保持部材１１の指向性繊維１０Ａは、第２保持部材１２及び第３保持部材１３から第１保持部材１１が離隔する方向である放射方向外側に指向する。第２保持部材１２の指向性繊維１０Ａは、第３保持部材１３及び第１保持部材１１から第２保持部材１２が離隔する方向である放射方向外側に指向する。第３保持部材１３の指向性繊維１０Ａは、第１保持部材１１及び第２保持部材１２から第３保持部材１３が離隔する方向である放射方向外側に指向する。

【0059】

以上説明したように、生地搬送装置３は、３つの保持部材（第１保持部材１１、第２保持部材１２、及び第３保持部材１３）を有してもよい。また、生地搬送装置３は、４つ以上の任意の複数の保持部材を有してもよい。

【0060】

［第３実施形態］
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その構成要素の説明を簡略又は省略する。

【0061】

図９は、本実施形態に係る生地搬送装置３を模式的に示す側面図である。本実施形態において、第１保持部材１１の下面及び第２保持部材１２の下面の少なくとも一方に気体噴射口が設けられる。

【0062】

第１保持部材１１及び第２保持部材１２に保持されている生地７を第１保持部材１１及び第２保持部材１２から解放する場合、プロセッサ４１は、気体噴射口から気体を噴射させた状態で、第１保持部材１１と第２保持部材１２とを相互に接近させてもよい。気体噴射口から生地７に気体が吹き付けられることにより、生地７は、第１保持部材１１及び第２保持部材１２から円滑に解放される。

【0063】

〔その他の実施形態〕
上述の実施形態において、第１保持部材１１が第１の生地搬送装置（第１のボディ、第１の支持部材）に設けられ、第２保持部材１２が第２の生地搬送装置（第２のボディ、第２の支持部材）に設けられてもよい。

【0064】

上述の実施形態において、第１保持部材１１及び第２保持部材１２を用いて生地７を搬送する場合、第１保持部材１１の下面に指向性繊維１０Ａが配置され、第２保持部材１２には指向性繊維１０Ａが配置されなくてもよい。第１保持部材１１は、指向性繊維１０Ａのフック効果により生地７を保持し、第２保持部材１２は、任意の保持方法で生地７の一部を保持してもよい。第２保持部材１２は、例えば生地７の一部を掴むグリッパを含んでもよいし、生地７の一部に突き刺さる針を含んでもよいし、生地７の一部を吸着保持する吸引ノズルを含んでもよい。

【符号の説明】

【0065】

１…縫製システム、２…ミシン、３…生地搬送装置、４…コントローラ、５…ミシンテーブル、６…生地テーブル、７…生地、８…ボディ、９…支持部材、１０…パイル織物、１０Ａ…指向性繊維、１１…第１保持部材、１２…第２保持部材、１３…第３保持部材、１５…カメラ、１６…力センサ、１７…移動量センサ、２０…メインアクチュエータ、２１…第１アクチュエータ、２２…第２アクチュエータ、４１…プロセッサ、４２…メモリ、４３…ストレージ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】