知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025040680
(43)【公開日】2025-03-25
(54)【発明の名称】駆動制御装置、駆動制御方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
H02P 25/22 20060101AFI20250317BHJP
B62D 6/00 20060101ALI20250317BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20250317BHJP
【ＦＩ】
H02P25/22
B62D6/00
B62D113:00
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023147621
(22)【出願日】2023-09-12
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(74)【代理人】
【識別番号】100140718
【弁理士】
【氏名又は名称】仁内 宏紀
(74)【代理人】
【識別番号】100145481
【弁理士】
【氏名又は名称】平野 昌邦
(74)【代理人】
【識別番号】100211122
【弁理士】
【氏名又は名称】白石 卓也
(72)【発明者】
【氏名】クロツバッハ ステファン
(72)【発明者】
【氏名】岸本 將裕
【テーマコード（参考）】
3D232
5H505
【Ｆターム（参考）】
3D232CC30
3D232CC32
3D232CC40
3D232DA03
3D232DA63
3D232DA64
3D232DD02
3D232EB04
3D232EC23
3D232EC37
3D232GG01
3D232GG02
5H505AA16
5H505CC04
5H505EE08
5H505HA06
5H505HB05
5H505LL22
5H505LL41
5H505LL54
5H505MM12
(57)【要約】
【課題】ピットマンアームの位置制御を高精度に行うこと。
【解決手段】駆動制御装置は、複数の駆動指示系統を備える。複数の駆動指示系統のそれぞれは、通信部と、角度検出部と、算出部と配分部と、駆動制御部とを備える。通信部は、上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する。角度検出部は、前記ピットマンアームの角度を検出する。算出部は、前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する。配分部は、前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する。駆動制御部は、駆動部を制御する。複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行う。前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する。
【選択図】図５
【解決手段】駆動制御装置は、複数の駆動指示系統を備える。複数の駆動指示系統のそれぞれは、通信部と、角度検出部と、算出部と配分部と、駆動制御部とを備える。通信部は、上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する。角度検出部は、前記ピットマンアームの角度を検出する。算出部は、前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する。配分部は、前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する。駆動制御部は、駆動部を制御する。複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行う。前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する通信部と、
前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、
前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、
前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、
駆動部を制御する駆動制御部と、
をそれぞれ有する複数の駆動指示系統を備え、
前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行い、
前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する、
ことを特徴とする駆動制御装置。
前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、
前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、
前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、
駆動部を制御する駆動制御部と、
をそれぞれ有する複数の駆動指示系統を備え、
前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行い、
前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する、
ことを特徴とする駆動制御装置。
【請求項2】
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、前記トルク配分処理を行うマスタモード、および前記トルク配分処理を行わないスレーブモードのうち、いずれか一方のモードを設定する設定部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動制御装置。
【請求項3】
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、前記トルク配分処理を行えない異常を示す算出異常を検出する算出異常検出部を有し、
前記設定部は、前記算出異常検出部によって前記算出異常が検出された場合、スレーブモードを設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動制御装置。
前記設定部は、前記算出異常検出部によって前記算出異常が検出された場合、スレーブモードを設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動制御装置。
【請求項4】
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、自系統を除く他系統において前記算出異常が検出されたことを示す算出異常情報を取得する算出異常取得部を有し、
前記設定部は、前記算出異常取得部によって前記算出異常情報が取得された場合、マスタモードを設定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の駆動制御装置。
前記設定部は、前記算出異常取得部によって前記算出異常情報が取得された場合、マスタモードを設定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の駆動制御装置。
【請求項5】
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、前記駆動制御部の異常を示す駆動制御異常を検出する駆動制御異常検出部を有し、
スレーブモードは、自系統の動作を終了する終了モードを含み、
前記設定部は、前記駆動制御異常検出部によって前記駆動制御異常が検出された場合、終了モードに設定する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の駆動制御装置。
スレーブモードは、自系統の動作を終了する終了モードを含み、
前記設定部は、前記駆動制御異常検出部によって前記駆動制御異常が検出された場合、終了モードに設定する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の駆動制御装置。
【請求項6】
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、自系統を除く他系統において前記駆動制御異常が検出されたことを示す駆動制御異常情報を取得する駆動制御異常取得部と、
前記算出部によって算出された前記駆動トルクを縮退させる縮退部と、
を有し、
マスタモードは、縮退モードを含み、
前記設定部は、前記駆動制御異常取得部によって前記駆動制御異常情報が取得された場合、縮退モードを設定し、
前記縮退部は、縮退モードにおいて、前記配分部による前記配分処理を禁止して、前記駆動トルクを第３トルクに縮退させ、
縮退モードにおいて、前記駆動制御部は、前記第３トルクで前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の駆動制御装置。
前記算出部によって算出された前記駆動トルクを縮退させる縮退部と、
を有し、
マスタモードは、縮退モードを含み、
前記設定部は、前記駆動制御異常取得部によって前記駆動制御異常情報が取得された場合、縮退モードを設定し、
前記縮退部は、縮退モードにおいて、前記配分部による前記配分処理を禁止して、前記駆動トルクを第３トルクに縮退させ、
縮退モードにおいて、前記駆動制御部は、前記第３トルクで前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項５に記載の駆動制御装置。
【請求項7】
前記駆動指示系統のそれぞれは、前記駆動部の回転角を検出する回転角検出部と、
前記回転角検出部によって検出された前記回転角と前記角度検出部によって検出された前記角度とに基づいて、前記回転角検出部の異常と、前記角度検出部の異常とのうち、少なくとも一方が生じたことを検出する異常検出部と、
を備えることを特徴とする請求項５に記載の駆動制御装置。
前記回転角検出部によって検出された前記回転角と前記角度検出部によって検出された前記角度とに基づいて、前記回転角検出部の異常と、前記角度検出部の異常とのうち、少なくとも一方が生じたことを検出する異常検出部と、
を備えることを特徴とする請求項５に記載の駆動制御装置。
【請求項8】
前記回転角検出部は、前記駆動部の出力軸と同心上に配置され、
前記駆動部は、前記駆動制御部にそれぞれ対応して設けられ、相互に所定角度相違して設けられる複数のモータ巻線を有し、
前記駆動制御部のそれぞれは、前記所定角度の相違に応じた制御信号を生成して前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の駆動制御装置。
前記駆動部は、前記駆動制御部にそれぞれ対応して設けられ、相互に所定角度相違して設けられる複数のモータ巻線を有し、
前記駆動制御部のそれぞれは、前記所定角度の相違に応じた制御信号を生成して前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項７に記載の駆動制御装置。
【請求項9】
前記設定部は、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合、前記異常の確定前のタイミングで、モードを変更する、
請求項７に記載の駆動制御装置。
請求項７に記載の駆動制御装置。
【請求項10】
前記駆動部は、コイルユニットを有し、
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、終了モードが設定された場合、前記駆動部への電源の供給を停止するともに、前記コイルユニットの終端が結線された結線部の接続を切断させる切断部を有する、
請求項５に記載の駆動制御装置。
前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、終了モードが設定された場合、前記駆動部への電源の供給を停止するともに、前記コイルユニットの終端が結線された結線部の接続を切断させる切断部を有する、
請求項５に記載の駆動制御装置。
【請求項11】
前記通信部は、前記上位装置に設定されるモードに応じたモード指令を前記上位装置から受信し、
前記設定部は、前記モード指令が示すモードを設定する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の駆動制御装置。
前記設定部は、前記モード指令が示すモードを設定する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の駆動制御装置。
【請求項12】
上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する通信部と、
前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、
前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、
前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、
駆動部を制御する駆動制御部と、
をそれぞれ具備する複数の駆動指示系統を備えた駆動制御装置の駆動制御方法であって、
前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行い、
前記複数の駆動指示系統に具備される前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する、
ことを特徴とする駆動制御方法。
前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、
前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、
前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、
駆動部を制御する駆動制御部と、
をそれぞれ具備する複数の駆動指示系統を備えた駆動制御装置の駆動制御方法であって、
前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行い、
前記複数の駆動指示系統に具備される前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する、
ことを特徴とする駆動制御方法。
【請求項13】
上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する通信部と、
前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、
前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、
前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、
駆動部を制御する駆動制御部と、
をそれぞれ具備する複数の駆動指示系統を備えた駆動制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統に、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行わせ、
前記複数の駆動指示系統に具備される前記駆動制御部のそれぞれに、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御させる、
ことを特徴とするプログラム。
前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、
前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、
前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、
駆動部を制御する駆動制御部と、
をそれぞれ具備する複数の駆動指示系統を備えた駆動制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、
前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統に、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行わせ、
前記複数の駆動指示系統に具備される前記駆動制御部のそれぞれに、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、車両には、モータを駆動源とした電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ：Electric Power Steering Systems）が採用されている。例えば、ステアリングシステムの信頼性を向上させるために、駆動モータと２つのマイコン（系統）を備えた冗長構成において、ピットマンアームの位置に係る指令を基に、各系統で独立にピットマンアームに対するアシスト制御量を演算して、それぞれ独立に駆動モータの電流制御を行うＥＰＳが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、冗長構成において、制御信号に制御周期の異なる複数の信号を用いて、協調制御を行うＥＰＳが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－１９５０８９号広報
【特許文献2】特開２０１８－１３０００７号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上述した従来技術では、冗長構成において駆動モータの制御に不整合が生じる恐れがあり、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができない、といった問題があった。具体的に補足すると、系統間での協調制御に関しては、系統間の同期について独立に電流制御したとすると、特にバイワイヤ型のＥＰＳの場合、系統間で位置制御に係る演算結果に不整合が生じる可能性が高くなってしまう。また、特許文献２のように、制御信号に、全系統合計の駆動指令と各系統の状態変数（測定電流）を用いて各系統で出力するトルク量を調整する場合、調整が複雑になりシステム状態（例えば、動作モードや発熱制限など）に応じた系統ごとの駆動トルクの算出および制御が困難であり、さらに、各系統における駆動トルクの妥当性の検証も困難になってしまう。また、位置センサの相互誤差により、不整合が生じるおそれもある。
【0005】
故障時に関して補足すると、一方の系統が故障した場合や、他のシステムの同系統が故障した場合、故障した系統で意図しない制御を行われてしまうと、意図しない駆動トルクが出力されてしまう。また、故障した系統から意図しない位置指令値を受けてしまうと、意図しない駆動トルクが出力されてしまう。さらに、故障によってブレーキトルクが発生すると、正常な系統に影響を及ぼしてしまう。また、センサの故障によって意図しない駆動トルクが出力されると、系統間にて不整合が生じ、高精度な位置制御ができなくなってしまう。このように、従来技術では、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができない、という問題があった。
【0006】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様に係る駆動制御装置は、上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する通信部と、前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、駆動部を制御する駆動制御部と、をそれぞれ有する複数の駆動指示系統を備え、前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行い、前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する、ことを特徴とする駆動制御装置である。
【0008】
上記構成によれば、シンプルな構成および制御で、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる。
【0009】
上記構成において、前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、前記トルク配分処理を行うマスタモード、および前記トルク配分処理を行わないスレーブモードのうち、いずれか一方のモードを設定する設定部を有するようにしてもよい。
【0010】
上記構成によれば、一方の駆動指示系統が故障した場合でも、各駆動指示系統間で駆動モータに係る制御に不整合が生じることを抑え、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる。
【0011】
上記構成において、前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、前記トルク配分処理を行えない異常を示す算出異常を検出する算出異常検出部を有し、
前記設定部は、前記算出異常検出部によって前記算出異常が検出された場合、スレーブモードを設定するようにしてもよい。
前記設定部は、前記算出異常検出部によって前記算出異常が検出された場合、スレーブモードを設定するようにしてもよい。
【0012】
上記構成によれば、各駆動指示系統間で駆動部に係る制御に不整合が生じることを抑えることができる。
【0013】
上記構成において、前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、自系統を除く他系統において前記算出異常が検出されたことを示す算出異常情報を取得する算出異常取得部を有し、
前記設定部は、前記算出異常取得部によって前記算出異常情報が取得された場合、マスタモードを設定するようにしてもよい。
前記設定部は、前記算出異常取得部によって前記算出異常情報が取得された場合、マスタモードを設定するようにしてもよい。
【0014】
上記構成によれば、他の駆動指示系統において算出異常が検出された場合でも、駆動トルクが縮退されることなく、駆動部を同期して制御することができる。
【0015】
上記構成において、前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、前記駆動制御部の異常を示す駆動制御異常を検出する駆動制御異常検出部を有し、スレーブモードは、自系統の動作を終了する終了モードを含み、前記設定部は、前記駆動制御異常検出部によって前記駆動制御異常が検出された場合、終了モードに設定するようにしてもよい。
【0016】
上記構成によれば、各駆動指示系統間で駆動モータに係る制御に不整合が生じることを抑えることができる。
【0017】
上記構成において、前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、自系統を除く他系統において前記駆動制御異常が検出されたことを示す駆動制御異常情報を取得する駆動制御異常取得部と、前記算出部によって算出された前記駆動トルクを縮退させる縮退部と、を有し、マスタモードは、縮退モードを含み、前記設定部は、前記駆動制御異常取得部によって前記駆動制御異常情報が取得された場合、縮退モードを設定し、前記縮退部は、縮退モードにおいて、前記配分部による前記配分処理を禁止して、前記駆動トルクを第３トルクに縮退させ、縮退モードにおいて、前記駆動制御部は、前記第３トルクで前記駆動部を制御するようにしてもよい。
【0018】
上記構成によれば、一方の駆動指示系統が駆動制御を行えない場合でも、他方の駆動指示系統が、駆動トルクを縮退させて駆動部を制御することができる。
【0019】
上記構成において、前記駆動指示系統のそれぞれは、前記駆動部の回転角を検出する回転角検出部と、前記回転角検出部によって検出された前記回転角と前記角度検出部によって検出された前記角度とに基づいて、前記回転角検出部の異常と、前記角度検出部の異常とのうち、少なくとも一方が生じたことを検出する異常検出部と、を備えるようにしてもよい。
【0020】
上記構成によれば、別途構成部品等を付加しなくても、ピットマンアームの位置制御に係る部品で、センサ異常を確度よく検出することができる。
【0021】
上記構成において、前記回転角検出部は、前記駆動部の出力軸と同心上に配置され、前記駆動部は、前記駆動制御部にそれぞれ対応して設けられ、相互に所定角度相違して設けられる複数のモータ巻線を有し、前記駆動制御部のそれぞれは、前記所定角度の相違に応じた制御信号を生成して前記駆動部を制御するようにしてもよい。
【0022】
上記構成によれば、モータ角度の系統間誤差を低減させるため、相対的な検出精度を向上させ、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる。
【0023】
上記構成において、前記設定部は、前記異常検出部によって前記異常が検出された場合、前記異常の確定前のタイミングで、モードを変更するようにしてもよい。
【0024】
上記構成によれば、迅速なモードが切替えを行うことができるため、不適切な値で駆動モータ３２０を制御してしまうことを抑えることができる。
【0025】
上記構成において、前記駆動部は、コイルユニットを有し、前記複数の駆動指示系統のそれぞれは、終了モードが設定された場合、前記駆動部への電源の供給を停止するともに、前記コイルユニットの終端が結線された結線部の接続を切断させる切断部を有するようにしてもよい。
【0026】
上記構成によれば、適切なトルクで駆動モータ３２０を制御することができる。
【0027】
上記構成において、前記通信部は、前記上位装置に設定されるモードに応じたモード指令を前記上位装置から受信し、前記設定部は、前記モード指令が示すモードを設定するようにしてもよい。
【0028】
上記構成によれば、複数の車軸において協調による簡単な制御を実現することができる。
【0029】
本発明の一態様に係る駆動制御方法は、上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する通信部と、前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、駆動部を制御する駆動制御部と、をそれぞれ具備する複数の駆動指示系統を備えた駆動制御装置の駆動制御方法であって、前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統が、前記算出部による算出する処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行い、前記複数の駆動指示系統に具備される前記駆動制御部のそれぞれは、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御する、ことを特徴とする駆動制御方法である。
【0030】
上記構成によれば、シンプルな構成および制御で、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる。
【0031】
本発明の一態様に係るプログラムは、上位装置からピットマンアームの位置に係る指令を受信する通信部と、前記ピットマンアームの角度を検出する角度検出部と、前記指令と、前記ピットマンアームの角度とに基づいて、前記ピットマンアームに対する駆動トルクを算出する算出部と、前記駆動トルクを、予め設定された比率に応じて配分する配分部と、駆動部を制御する駆動制御部と、をそれぞれ具備する複数の駆動指示系統を備えた駆動制御装置としてコンピュータを機能させるプログラムであって、前記複数の駆動指示系統のうち一の駆動指示系統に、前記算出部による算出処理と、前記配分部による配分処理と、を含む一連のトルク配分処理を行わせ、前記複数の駆動指示系統に具備される前記駆動制御部のそれぞれに、前記トルク配分処理によって配分されたトルクで前記駆動部を同期して制御させる、ことを特徴とするプログラムである。
【0032】
上記構成によれば、シンプルな構成および制御で、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる。
【発明の効果】
【0033】
本発明によれば、ピットマンアームの位置制御を高精度に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】本発明の実施形態に係る車両１００の一例を示す図。
【図2】車両１００のハンドル周りにおける駆動制御システム２００の構成の一例を示す図。
【図3】駆動モータの駆動制御に係る構成の一例を示す図。
【図4】制御部３１０の構成の一例を示す図。
【図5】制御部３１０の動作例の一例を示す図。
【図6A】駆動モータ３２０のモータ巻線の一例を示す図。
【図6B】相電流の波形の一例を示す図。
【図7】駆動指示系統３００であるＥＣＵ基板の配置の一例を示す図。
【図8】駆動指示系統３００および駆動モータ３２０の構成の一例を示す図。
【図9】駆動指示系統３００の回路構成を概略的に示す図。
【図10】本実施形態に係るモード切替えタイミングと、従来のモード切替えタイミングとの比較例を示す図。
【図11】フェールオペレーション形態に係る処理の一例を示すフローチャート。
【図12】フェールセーフオペレーション形態に係る処理の一例を示すフローチャート。
【図13】他の車軸１２０に搭載される他の駆動指示系統３００がモード変更した際の処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0035】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0036】
（実施形態）
（車両１００の一例）
図１は、本発明の実施形態に係る車両１００の一例を示す図である。車両１００は、トラック、バス、普通乗用車などである。車両１００は、ｎ個（例えば、２個）の車軸１２０（１２０－１、１２０－ｎ）と、車軸１２０の数（ｎ）に応じた数（例えば、４個）のタイヤ１３０（１３０－１、１３０－ｎ）を備える。具体的には、前輪には、車軸１２０ａに連結されるタイヤ１３０ａを備える。後輪には、車軸１２０ｂに連結されるタイヤ１３０ｂを備える。なお、車軸１２０の数（ｎ）は、「２」に限らず、トレーラや大型バスなどの車両１００の場合「３以上」になることもある。
（車両１００の一例）
図１は、本発明の実施形態に係る車両１００の一例を示す図である。車両１００は、トラック、バス、普通乗用車などである。車両１００は、ｎ個（例えば、２個）の車軸１２０（１２０－１、１２０－ｎ）と、車軸１２０の数（ｎ）に応じた数（例えば、４個）のタイヤ１３０（１３０－１、１３０－ｎ）を備える。具体的には、前輪には、車軸１２０ａに連結されるタイヤ１３０ａを備える。後輪には、車軸１２０ｂに連結されるタイヤ１３０ｂを備える。なお、車軸１２０の数（ｎ）は、「２」に限らず、トレーラや大型バスなどの車両１００の場合「３以上」になることもある。
【0037】
車軸１２０は、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ：Electric Power Steering Systems）を備える。ＥＰＳは、バイワイヤ型である。ＥＰＳは、駆動モータと、減速機と、ピットマンアーム３３０（図３）とを含む。駆動モータ３２０（図３）は、操舵するための駆動トルクを生成する。減速機は、駆動モータ３２０による駆動トルクをピットマンアーム３３０以下の操舵機構に伝達する。ピットマンアーム３３０は、減速機に接続され、減速機から出力される駆動トルクにより回転する出力アームである。
【0038】
（車両１００のハンドル周りにおける構成の一例）
図２は、車両１００のハンドル周りにおける駆動制御システム２００の構成の一例を示す図である。図２に示すように、駆動制御システム２００は、ハンドルアクチュエータ２３０と、駆動制御装置２４０とを備える。
図２は、車両１００のハンドル周りにおける駆動制御システム２００の構成の一例を示す図である。図２に示すように、駆動制御システム２００は、ハンドルアクチュエータ２３０と、駆動制御装置２４０とを備える。
【0039】
ハンドルアクチュエータ２３０（反力生成装置）は、角度制御装置２５０を備える。角度制御装置２５０は、駆動制御装置２４０の上位装置である。角度制御装置２５０は、各種センサの検出結果などに基づいて、最適な走行軌跡を計算するとともに、各駆動制御装置２４０に対してピットマンアーム３３０の位置に係る指令（以下「位置指令」という。）を行う。駆動制御装置２４０（２４０ａ～２４０ｎ）は、各車軸１２０（１２０ａ～１２０ｎ）に対応して設けられている。駆動制御装置２４０は、角度制御装置２５０からの位置指令に基づいて、所定のトルクで駆動モータ３２０を制御する。
【0040】
（駆動モータ３２０の駆動制御に係る構成）
図３は、駆動モータ３２０の駆動制御に係る構成の一例を示す図である。図３に示すように、駆動制御装置２４０は、複数の駆動指示系統３００（第１駆動指示系統３００ａおよび第２駆動指示系統３００ｂ）を備える。複数の駆動指示系統３００は、それぞれ同様の構成を有した冗長化された構成である。複数の駆動指示系統３００は、それぞれＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。
図３は、駆動モータ３２０の駆動制御に係る構成の一例を示す図である。図３に示すように、駆動制御装置２４０は、複数の駆動指示系統３００（第１駆動指示系統３００ａおよび第２駆動指示系統３００ｂ）を備える。複数の駆動指示系統３００は、それぞれ同様の構成を有した冗長化された構成である。複数の駆動指示系統３００は、それぞれＥＣＵ（Electronic Control Unit）によって実現される。
【0041】
また、角度制御装置２５０は、複数の角度制御系統２５１（第１角度制御系統２５１ａおよび第２角度制御系統２５１ｂ）を備える。複数の角度制御系統２５１は、それぞれ同様の構成を有した冗長化された構成である。複数の角度制御系統２５１は、それぞれＥＣＵによって実現される。
【0042】
（チャンネル１について）
第１角度制御系統２５１ａは、駆動制御装置２４０に接続するチャンネル１を備える。 制御部３１０は、駆動指示系統３００の全体を制御する。第１制御部３１０ａは、チャンネル１を備え、第１角度制御系統２５１ａのチャンネル１と接続する。第１制御部３１０ａのチャンネル１は、第１角度制御系統２５１ａのチャンネル１から、ピットマンアーム３３０の位置指令を受信する。
第１角度制御系統２５１ａは、駆動制御装置２４０に接続するチャンネル１を備える。 制御部３１０は、駆動指示系統３００の全体を制御する。第１制御部３１０ａは、チャンネル１を備え、第１角度制御系統２５１ａのチャンネル１と接続する。第１制御部３１０ａのチャンネル１は、第１角度制御系統２５１ａのチャンネル１から、ピットマンアーム３３０の位置指令を受信する。
【0043】
（チャンネル２について）
第２角度制御系統２５１ｂは、駆動制御装置２４０に接続するチャンネル２を備える。
第２制御部３１０ｂは、チャンネル２を備え、第２角度制御系統２５１ｂが備えるチャンネル２と接続する。第２制御部３１０ｂのチャンネル２は、第２角度制御系統２５１ｂのチャンネル２から、位置指令を受信する。
第２角度制御系統２５１ｂは、駆動制御装置２４０に接続するチャンネル２を備える。
第２制御部３１０ｂは、チャンネル２を備え、第２角度制御系統２５１ｂが備えるチャンネル２と接続する。第２制御部３１０ｂのチャンネル２は、第２角度制御系統２５１ｂのチャンネル２から、位置指令を受信する。
【0044】
（駆動指示系統３００）
複数の駆動指示系統３００は、それぞれ、以下の構成を有する。
・制御部３１０：第１制御部３１０ａ、第２制御部３１０ｂ。
・電源回路３１１：第１電源回路３１１ａ、第２電源回路３１１ｂ。
・インバータ回路３１２：第１インバータ回路３１２ａ、第２インバータ回路３１２ｂ。
・電流センサ３１３：第１電流センサ３１３ａ、第２電流センサ３１３ｂ。
・モータ角度センサ３１４：第１モータ角度センサ３１４ａ、第２モータ角度センサ３１４ｂ。
・ピットマンアーム（ＰＡ）角度センサ３１５：第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａ、第２ピットマンアーム角度センサ３１５ｂ。
複数の駆動指示系統３００は、それぞれ、以下の構成を有する。
・制御部３１０：第１制御部３１０ａ、第２制御部３１０ｂ。
・電源回路３１１：第１電源回路３１１ａ、第２電源回路３１１ｂ。
・インバータ回路３１２：第１インバータ回路３１２ａ、第２インバータ回路３１２ｂ。
・電流センサ３１３：第１電流センサ３１３ａ、第２電流センサ３１３ｂ。
・モータ角度センサ３１４：第１モータ角度センサ３１４ａ、第２モータ角度センサ３１４ｂ。
・ピットマンアーム（ＰＡ）角度センサ３１５：第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａ、第２ピットマンアーム角度センサ３１５ｂ。
【0045】
電源回路３１１は、供給電流を生成し、インバータ回路３１２へ送出する。インバータ回路３１２は、電源回路３１１から供給された電流値で駆動モータ３２０を動作させる。電流センサ３１３は、駆動モータ３２０の動作時の電流値を検出する。モータ角度センサ３１４は、駆動モータ３２０の角度（回転数）を検出する。モータ角度センサ３１４は、回転角検出部の一例である。ピットマンアーム角度センサ３１５は、ピットマンアーム３３０の角度（位置）を検出する。ピットマンアーム角度センサ３１５は、角度検出部の一例である。
【0046】
（駆動モータ３２０について）
駆動モータ３２０は、チャンネル１とチャンネル２を備える。駆動モータ３２０のチャンネル１は、第１駆動指示系統３００ａの各部（第１インバータ回路３１２ａ、第１モータ角度センサ３１４ａ、第１電流センサ３１３ａ）に接続される。例えば、第１インバータ回路３１２ａは、駆動モータ３２０のチャンネル１を介して駆動モータ３２０に電流を供給する。同様に、駆動モータ３２０のチャンネル２は、第２駆動指示系統３００ｂの各部（第２インバータ回路３１２ｂ、第２モータ角度センサ３１４ｂ、第２電流センサ３１３ｂ）に接続される。例えば、第２インバータ回路３１２ｂは、駆動モータ３２０のチャンネル２を介して駆動モータ３２０に電流を供給する。
駆動モータ３２０は、チャンネル１とチャンネル２を備える。駆動モータ３２０のチャンネル１は、第１駆動指示系統３００ａの各部（第１インバータ回路３１２ａ、第１モータ角度センサ３１４ａ、第１電流センサ３１３ａ）に接続される。例えば、第１インバータ回路３１２ａは、駆動モータ３２０のチャンネル１を介して駆動モータ３２０に電流を供給する。同様に、駆動モータ３２０のチャンネル２は、第２駆動指示系統３００ｂの各部（第２インバータ回路３１２ｂ、第２モータ角度センサ３１４ｂ、第２電流センサ３１３ｂ）に接続される。例えば、第２インバータ回路３１２ｂは、駆動モータ３２０のチャンネル２を介して駆動モータ３２０に電流を供給する。
【0047】
（制御部３１０の構成）
次に、図４および図５を参照しながら、制御部３１０について説明する。
図４は、制御部３１０の構成の一例を示す図である。
図５は、制御部３１０の動作例の一例を示す図である。なお、図５では、図４に示す機能部のうち、一部の機能部を抜粋して記載している。
次に、図４および図５を参照しながら、制御部３１０について説明する。
図４は、制御部３１０の構成の一例を示す図である。
図５は、制御部３１０の動作例の一例を示す図である。なお、図５では、図４に示す機能部のうち、一部の機能部を抜粋して記載している。
【0048】
図４において、制御部３１０（第１制御部３１０ａおよび第２制御部３１０ｂ）は、それぞれ、通信部４００と、算出部４０１と、配分部４０２と、駆動制御部４０３と、設定部４０４と、算出異常検出部４０５と、算出異常取得部４０６と、駆動制御異常検出部４０７と、駆動制御異常取得部４０８と、切断部４０９と、縮退部４１０と、異常検出部４１１との各機能部を備える。
【0049】
制御部３１０は、ＥＣＵに具備されるＣＰＵ（Central Processing Unit）が、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリに記憶される駆動制御プログラムを実行することによって実現される。なお、制御部３１０は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。駆動制御プログラムは、予め制御部３１０のメモリに記憶されていてもよいし、着脱可能な記憶媒体等のメモリに記憶されており、当該メモリがドライブ装置に装着されることで制御部３１０のメモリにインストールされてもよい。また、メモリに記憶される各種情報は、制御部３１０がアクセス可能な外部サーバに記憶されていてもよい。
【0050】
（位置指令の受信について）
通信部４００は、対応するチャンネルの角度制御系統２５１（上位装置）から位置指令を受信する。また、通信部４００は、冗長構成を形成する他の駆動指示系統３００と相互に通信する。
通信部４００は、対応するチャンネルの角度制御系統２５１（上位装置）から位置指令を受信する。また、通信部４００は、冗長構成を形成する他の駆動指示系統３００と相互に通信する。
【0051】
（駆動トルクの算出について）
算出部４０１は、ピットマンアーム３３０に対する駆動トルクを算出する。具体的には、算出部４０１は、角度制御装置２５０から送信された位置指令を、通信部４００を介して取得する。また、算出部４０１は、ピットマンアーム角度センサ３１５によって検出されたピットマンアーム３３０の角度（位置）を取得する。算出部４０１は、取得した位置指令とピットマンアーム３３０の角度とに基づいて、駆動トルクを算出する。
算出部４０１は、ピットマンアーム３３０に対する駆動トルクを算出する。具体的には、算出部４０１は、角度制御装置２５０から送信された位置指令を、通信部４００を介して取得する。また、算出部４０１は、ピットマンアーム角度センサ３１５によって検出されたピットマンアーム３３０の角度（位置）を取得する。算出部４０１は、取得した位置指令とピットマンアーム３３０の角度とに基づいて、駆動トルクを算出する。
【0052】
（駆動トルクの配分について）
配分部４０２は、算出部４０１によって算出された駆動トルクを、予め設定された比率に応じて第１トルクと第２トルクとに配分する。当該比率は、例えば、１：１の比率である。ここで、一例を挙げて説明すると、本実施形態に係る第１駆動制御部４０３ａおよび第２駆動制御部４０３ｂの能力（最大トルク）を、それぞれ「８０」とする（計「１６０」）。また、算出部４０１によって算出された駆動トルクを「１００」とする。この場合、配分部４０２は、「１００」の駆動トルクを、「５０／８０」の第１トルクと、「５０／８０」の第２トルクとに配分する。なお、当該比率は、例えば、発熱による機能の制限などに応じて適宜変更することが可能である。
配分部４０２は、算出部４０１によって算出された駆動トルクを、予め設定された比率に応じて第１トルクと第２トルクとに配分する。当該比率は、例えば、１：１の比率である。ここで、一例を挙げて説明すると、本実施形態に係る第１駆動制御部４０３ａおよび第２駆動制御部４０３ｂの能力（最大トルク）を、それぞれ「８０」とする（計「１６０」）。また、算出部４０１によって算出された駆動トルクを「１００」とする。この場合、配分部４０２は、「１００」の駆動トルクを、「５０／８０」の第１トルクと、「５０／８０」の第２トルクとに配分する。なお、当該比率は、例えば、発熱による機能の制限などに応じて適宜変更することが可能である。
【0053】
（モードの設定について）
設定部４０４は、駆動指示系統３００をマスタモードまたはスレーブモードに設定する。マスタモードに設定された駆動指示系統３００は、一連のトルク配分処理を行う。トルク配分処理は、算出部４０１による駆動トルクの算出処理と、配分部４０２による駆動トルクの配分処理とを含む。スレーブモードに設定された駆動指示系統３００は、トルク配分処理を行わない。スレーブモードの駆動指示系統３００において、通信部４００は、マスタモードの駆動指示系統３００の配分部４０２によって配分された第２トルクを、マスタモードの通信部４００から受信する。
設定部４０４は、駆動指示系統３００をマスタモードまたはスレーブモードに設定する。マスタモードに設定された駆動指示系統３００は、一連のトルク配分処理を行う。トルク配分処理は、算出部４０１による駆動トルクの算出処理と、配分部４０２による駆動トルクの配分処理とを含む。スレーブモードに設定された駆動指示系統３００は、トルク配分処理を行わない。スレーブモードの駆動指示系統３００において、通信部４００は、マスタモードの駆動指示系統３００の配分部４０２によって配分された第２トルクを、マスタモードの通信部４００から受信する。
【0054】
以下では、第１駆動指示系統３００ａがマスタモードに設定され、第２駆動指示系統３００ｂがスレーブモードに設定されていることを前提として説明する。
【0055】
図５に示すように、第１駆動指示系統３００ａがトルク配分処理を行う。具体的には、第１算出部４０１ａは、第１通信部４００ａによって受信された位置指令と、第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａによって検出されるピットマンアーム３３０の角度とに基づいて、駆動トルクを算出する。そして、第１配分部４０２ａは、第１算出部４０１ａによって算出された駆動トルク「１００」を、１：１の比率で第１トルク「５０」と第２トルク「５０」とに配分する。第１配分部４０２ａは、第１トルクを示す第１アシスト指令を第１駆動制御部４０３ａへ出力するとともに、第２トルクを示す第２アシスト指令を、第１通信部４００ａを介して第２駆動制御部４０３ｂへ出力する。
【0056】
駆動制御部４０３は、駆動モータ３２０の駆動を制御する駆動制御処理を行う。駆動制御処理は、例えば、アシスト指令が示すトルクを電流指令値に変換して、電流制御を行い、モータ駆動信号を出力することである。第１駆動制御部４０３ａは、第１アシスト指令が示す第１トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する。第２駆動制御部４０３ｂは、第２アシスト指令が示す第２トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する。
【0057】
第１駆動制御部４０３ａおよび第２駆動指示系統３００ｂは、それぞれ、第１配分部４０２ａからアシスト指令を取得したタイミングで、駆動モータ３２０を駆動制御する。このため、第１駆動制御部４０３ａおよび第２駆動制御部４０３ｂは、同期して駆動モータ３２０を駆動制御することができる。これにより、駆動指示系統３００間で不整合なく、駆動モータ３２０を駆動制御でき、よって、ピットマンアーム３３０の高精度な位置制御を行うことができる。
【0058】
（モードの変更について）
本実施形態において、駆動制御装置２４０は、全系統でマスタモードとスレーブモードとが統一されたシステムに適用することができる。ｎ個（例えば、２個）の車軸１２０にそれぞれ搭載される駆動指示系統３００のうち、一の車軸１２０に搭載される駆動指示系統３００おいて、モードが変更すると（切り替わると）、他の車軸１２０に搭載される駆動指示系統３００についても、モードが変更するようになっている。
本実施形態において、駆動制御装置２４０は、全系統でマスタモードとスレーブモードとが統一されたシステムに適用することができる。ｎ個（例えば、２個）の車軸１２０にそれぞれ搭載される駆動指示系統３００のうち、一の車軸１２０に搭載される駆動指示系統３００おいて、モードが変更すると（切り替わると）、他の車軸１２０に搭載される駆動指示系統３００についても、モードが変更するようになっている。
【0059】
（フェールセーフオペレーション形態：１００％の出力を継続するモード）
次に、マスタモードの駆動指示系統３００において、トルク配分処理が行えない異常（算出異常）が生じた場合におけるマスタモードの切り替えについて説明する。なお、以下に説明するマスタモードの切り替えを「フェールセーフオペレーション形態」という場合がある。
次に、マスタモードの駆動指示系統３００において、トルク配分処理が行えない異常（算出異常）が生じた場合におけるマスタモードの切り替えについて説明する。なお、以下に説明するマスタモードの切り替えを「フェールセーフオペレーション形態」という場合がある。
【0060】
算出異常検出部４０５は、トルク配分処理が行えない異常を示す算出異常を検出する。算出異常は、例えば、ピットマンアーム角度センサ３１５の異常（故障）や、通信部４００が角度制御系統２５１から位置指令を受信できない異常（故障）である。なお、ピットマンアーム角度センサ３１５の異常の検出の一例については後述する。
【0061】
算出異常検出部４０５は、例えば、自駆動指示系統がマスタモードの場合に算出異常を検出する。算出異常は、駆動トルクの算出には適さないものの、駆動制御部４０３による駆動制御については正常な状態である。このため、算出異常検出部４０５によって算出異常が検出された場合、駆動指示系統３００間でマスタモードとスレーブモードとの切り替えが行われる。
【0062】
（第１駆動指示系統３００ａ→スレーブモード）
第１設定部４０４ａは、算出異常検出部４０５によって算出異常が検出されると、スレーブモードを設定する。
第１設定部４０４ａは、算出異常検出部４０５によって算出異常が検出されると、スレーブモードを設定する。
【0063】
（第２駆動指示系統３００ｂ→マスタモード）
また、第１駆動指示系統３００ａの算出異常検出部４０５は、算出異常を検出すると、第１通信部４００ａを介して、算出異常が検出されたことを示す算出異常情報を第２駆動指示系統３００ｂへ出力する。
また、第１駆動指示系統３００ａの算出異常検出部４０５は、算出異常を検出すると、第１通信部４００ａを介して、算出異常が検出されたことを示す算出異常情報を第２駆動指示系統３００ｂへ出力する。
【0064】
第２駆動指示系統３００ｂの算出異常取得部４０６は、第１通信部４００ａから送信された算出異常情報を、第２通信部４００ｂを介して取得する。なお、算出異常取得部４０６が取得する算出異常情報は、自駆動指示系統（第２駆動指示系統３００ｂ）を除く他駆動指示系統（第１駆動指示系統３００ａ）において算出異常が検出されたことを示す情報である。第２設定部４０４ｂは、算出異常取得部４０６によって算出異常情報が取得された場合、マスタモードを設定する。
【0065】
このように、フェールセーフオペレーション形態は、マスタモードの第１駆動指示系統３００ａに算出異常が検出された場合、第１駆動指示系統３００ａをスレーブモードに変更し、スレーブモードの第２駆動指示系統３００ｂをマスタモードに変更する形態である。このため、フェールセーフオペレーション形態では、算出異常が生じる前と同様の駆動トルクで駆動モータ３２０を駆動制御することができる。具体的には、駆動トルクが不足して位置制御できないおそれがあるシーン（例えば、停車での据え切り）でも、継続して位置制御を高精度に行うことができる。
【0066】
（フェールオペレーション形態：５０％に縮退するモード）
次に、マスタモードの駆動指示系統３００において、駆動制御が行えない異常（駆動制御異常）が生じた場合におけるマスタモードの切り替えについて説明する。なお、以下に説明するマスタモードの切り替えを「フェールオペレーション形態」という場合がある。
次に、マスタモードの駆動指示系統３００において、駆動制御が行えない異常（駆動制御異常）が生じた場合におけるマスタモードの切り替えについて説明する。なお、以下に説明するマスタモードの切り替えを「フェールオペレーション形態」という場合がある。
【0067】
駆動制御異常検出部４０７は、駆動制御部４０３の異常を示す駆動制御異常を検出する。駆動制御異常は、例えば、電源回路３１１、インバータ回路３１２、電流センサ３１３、モータ角度センサ３１４の異常である。なお、モータ角度センサ３１４の異常の検出の一例については後述する。
【0068】
駆動制御異常検出部４０７は、マスタモードおよびスレーブモードのいずれで設定されているかにかかわらず、駆動制御異常を検出可能にする。また、スレーブモードは、自駆動指示系統の動作を終了する終了モードを含む。マスタモードは、駆動トルクを縮退させる縮退モードを含む。設定部４０４は、駆動制御異常検出部４０７によって、駆動制御異常が検出されると、終了モードを設定する。
【0069】
例えば、第１駆動指示系統３００ａにおいて駆動制御異常が検出されたとすると、第１設定部４０４ａは、終了モードを設定する。
【0070】
（第１駆動指示系統３００ａ→終了モード）
例えば、第１駆動指示系統３００ａにおいて駆動制御異常が検出されたとすると、第１駆動指示系統３００ａは、駆動制御異常を検出すると、駆動制御異常が検出されたことを示す駆動制御異常情報を、第１通信部４００ａを介して、第２駆動指示系統３００ｂへ出力する。
例えば、第１駆動指示系統３００ａにおいて駆動制御異常が検出されたとすると、第１駆動指示系統３００ａは、駆動制御異常を検出すると、駆動制御異常が検出されたことを示す駆動制御異常情報を、第１通信部４００ａを介して、第２駆動指示系統３００ｂへ出力する。
【0071】
（第２駆動指示系統３００ｂ→縮退モード）
第２駆動指示系統３００ｂの駆動制御異常取得部４０８は、第１駆動指示系統３００ａから、駆動制御異常情報を取得する。なお、駆動制御異常取得部４０８が取得する駆動制御異常情報は、自駆動指示系統（第２駆動指示系統３００ｂ）を除く他駆動指示系統（第１駆動指示系統３００ａ）において駆動異常が検出されたことを示す情報である。第２設定部４０４ｂは、駆動制御異常取得部４０８によって駆動制御異常情報が取得された場合、縮退モードを設定する。
第２駆動指示系統３００ｂの駆動制御異常取得部４０８は、第１駆動指示系統３００ａから、駆動制御異常情報を取得する。なお、駆動制御異常取得部４０８が取得する駆動制御異常情報は、自駆動指示系統（第２駆動指示系統３００ｂ）を除く他駆動指示系統（第１駆動指示系統３００ａ）において駆動異常が検出されたことを示す情報である。第２設定部４０４ｂは、駆動制御異常取得部４０８によって駆動制御異常情報が取得された場合、縮退モードを設定する。
【0072】
縮退モードにおいて、第２駆動指示系統３００ｂの第２算出部４０１ｂは、駆動トルクを算出する。さらに、第２駆動指示系統３００ｂの縮退部４１０は、第２配分部４０２ｂによる配分処理を禁止して、駆動トルクを第３トルクに縮退（低減）させる。例えば、縮退部４１０は、駆動トルクを５０％の第３トルクに縮退させる。５０％の第３トルクに縮退させるとは、例えば、算出部４０１によって算出された駆動トルクが「１００」であるとすると、「５０」の第３トルクに縮退させることである。
【0073】
なお、縮退部４１０は、「１００」の駆動トルクを「５０」の第３トルクに縮退させることに限らない。例えば、第１駆動制御部４０３ａおよび第２駆動制御部４０３ｂの能力（最大トルク）がそれぞれ「８０」であることから、縮退部４１０は、「１００」の駆動トルクを、設定に応じて「８０」までの範囲内の第３トルクに縮退させることが可能である。縮退部４１０によって駆動トルクが第３トルクに縮退されると、第２駆動制御部４０３ｂは、縮退された第３トルクで駆動モータ３２０を制御する。
【0074】
このように、フェールオペレーション形態は、一方の駆動指示系統３００に駆動制御異常が検出された場合、当該一方の駆動指示系統３００を終了モードに変更し、他方の駆動指示系統３００をマスタモード（縮退モード）に変更する形態である。このため、フェールオペレーション形態では、一方の駆動指示系統３００で駆動制御を行えない場合でも、他方の駆動指示系統３００によって、駆動トルクを縮退させて駆動モータ３２０を駆動制御することができる。
【0075】
なお、第１駆動指示系統３００ａおよび第２駆動指示系統３００ｂの両方に駆動制御異常が検出された場合には、両方とも終了モードとなり、ピットマンアーム３３０の位置制御については行われなくなる。
【0076】
（モータ巻線について）
図６Ａは、駆動モータ３２０のモータ巻線の一例を示す図である。
図６Ｂは、相電流の波形の一例を示す図である。
図６Ａに示すように、駆動モータ３２０は、第１モータ巻線６００ａ（チャンネル１）と、第２モータ巻線６００ｂ（チャンネル２）とを備える。第１モータ巻線６００ａは、Ｕ１コイル６０１ａと、Ｖ１コイル６０２ａと、Ｗ１コイル６０３ａとを備える。第２モータ巻線６００ｂは、Ｕ２コイル６０１ｂと、Ｖ２コイル６０２ｂと、Ｗ２コイル６０３ｂとを備える。
図６Ａは、駆動モータ３２０のモータ巻線の一例を示す図である。
図６Ｂは、相電流の波形の一例を示す図である。
図６Ａに示すように、駆動モータ３２０は、第１モータ巻線６００ａ（チャンネル１）と、第２モータ巻線６００ｂ（チャンネル２）とを備える。第１モータ巻線６００ａは、Ｕ１コイル６０１ａと、Ｖ１コイル６０２ａと、Ｗ１コイル６０３ａとを備える。第２モータ巻線６００ｂは、Ｕ２コイル６０１ｂと、Ｖ２コイル６０２ｂと、Ｗ２コイル６０３ｂとを備える。
【0077】
第１モータ巻線６００ａ（チャンネル１）および第２モータ巻線６００ｂ（チャンネル２）は、電気的特性が同等であり、共通のステータ（不図示）に互いに、所定の電気角θ（例えば、３０°）ずらして、キャンセル巻きされる。このため、図６Ｂに示すように、モータ巻線６００には、位相φが電気角θ（３０°）だけずれた相電流が通電されるように制御される。これにより、通電位相差を最適化することができ、出力トルクを向上させることができる。また、通電位相差を電気角３０°とすることで、トルクリプルを低減することができる。
【0078】
（ＥＣＵ基板の配置）
図７は、駆動指示系統３００であるＥＣＵ基板の配置の一例を示す図である。図７において、第１ＥＣＵ基板７００ａは、第１駆動指示系統３００ａを有する。第２ＥＣＵ基板７００ｂは、第２駆動指示系統３００ｂを有する。第１ＥＣＵ基板７００ａと、第２ＥＣＵ基板７００ｂとは、反転して（１８０°回転させて）設けられる。第１ＥＣＵ基板７００ａと第２ＥＣＵ基板７００ｂは、それぞれ、取付部７０１（７０１ａ、７０１ｂ）を介して、駆動モータ３２０の出力軸（図中のＺ方向）と同心上に設けられる。また、第１モータ角度センサ３１４ａおよび第２モータ角度センサ３１４ｂは、それぞれ、駆動モータ３２０の出力軸上に配置され、当該出力軸上で駆動モータ３２０の回転角を検出する。このように、本実施形態では、第１ＥＣＵ基板７００ａと第２ＥＣＵ基板７００ｂとが反転して設けられており、また、電気角θが３０°ずれていることから、各モータ角度センサ３１４の検出結果は、１８０°＋３０°（または１８０°－３０°）の相違が生じることになる。
図７は、駆動指示系統３００であるＥＣＵ基板の配置の一例を示す図である。図７において、第１ＥＣＵ基板７００ａは、第１駆動指示系統３００ａを有する。第２ＥＣＵ基板７００ｂは、第２駆動指示系統３００ｂを有する。第１ＥＣＵ基板７００ａと、第２ＥＣＵ基板７００ｂとは、反転して（１８０°回転させて）設けられる。第１ＥＣＵ基板７００ａと第２ＥＣＵ基板７００ｂは、それぞれ、取付部７０１（７０１ａ、７０１ｂ）を介して、駆動モータ３２０の出力軸（図中のＺ方向）と同心上に設けられる。また、第１モータ角度センサ３１４ａおよび第２モータ角度センサ３１４ｂは、それぞれ、駆動モータ３２０の出力軸上に配置され、当該出力軸上で駆動モータ３２０の回転角を検出する。このように、本実施形態では、第１ＥＣＵ基板７００ａと第２ＥＣＵ基板７００ｂとが反転して設けられており、また、電気角θが３０°ずれていることから、各モータ角度センサ３１４の検出結果は、１８０°＋３０°（または１８０°－３０°）の相違が生じることになる。
【0079】
このため、第１駆動制御部４０３ａおよび第２駆動制御部４０３ｂは、それぞれ、所定の電気角θ（３０°）の相違に応じた制御信号を生成して駆動モータ３２０を制御する。具体的には、各駆動制御部４０３は、電流制御において、モータ巻線６００の位相分ずらしたＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号を出力することにより、スイッチング素子をスイッチするタイミングをずらす。ＰＷＭ信号は、各駆動指示系統３００におけるモータ角度センサ３１４の検出結果（ＲＰＳ値）を基に算出される。
【0080】
なお、各駆動指示系統３００は、モータ巻線６００の位相のずれに対して、生産時にオフセット設定（キャリブレーション）されている。このため、共通の電流指令値と、駆動指示系統３００ごとにキャリブレーションされたＲＰＳ値を基に、電流制御（ＦＯＣ：Field Oriented Control）を行うことで、駆動指示系統３００間の位相をずらしたＰＷＭ信号を出力することができる。このような構成とすることにより、ＲＰＳ値のキャリブレーション値のみが異なる共通のソフトウェアを駆動指示系統３００に使用して、電流制御を行うことができる。
【0081】
これにより、複数のＥＣＵ基板７００を用いた構成でも、出力の回転方向が揃うため、簡単な制御とすることができる。また、各モータ角度センサ３１４が同軸上にあることから、各チャンネルにおける位相差が明確になるため、モータ角度センサ３１４や駆動モータ３２０に係る故障の検出を容易に行うことができる。さらに、各駆動指示系統３００のチャンネルと、駆動モータ３２０の中心軸とが揃うため、各駆動指示系統３００間の誤差の低減を図ることができる。したがって、モータ角度の検出精度を向上させ、ピットマンアーム３３０の位置制御を高精度に行うことができる。
【0082】
（異常の検出例：ピットマンアーム３３０の角度の保証）
モータ角度センサ３１４の異常と、ピットマンアーム角度センサ３１５の異常とのうち、少なくとも一方に異常が生じ、かつ、いずれのセンサの異常であるかについては特定できない場合、トルク配分処理および駆動制御処理のいずれが行えるかが不明である。このため、本実施形態では、このような場合に、フェールセーフオペレーション形態で動作させるようにしている。これについて、以下に説明する。
モータ角度センサ３１４の異常と、ピットマンアーム角度センサ３１５の異常とのうち、少なくとも一方に異常が生じ、かつ、いずれのセンサの異常であるかについては特定できない場合、トルク配分処理および駆動制御処理のいずれが行えるかが不明である。このため、本実施形態では、このような場合に、フェールセーフオペレーション形態で動作させるようにしている。これについて、以下に説明する。
【0083】
異常検出部４１１は、モータ角度センサ３１４の異常およびピットマンアーム角度センサ３１５の異常のうち、少なくとも一方が生じたこと（以下「センサ異常」という。）を検出する。なお、異常検出部４１１は、センサ異常を検出するものの、いずれのセンサの異常であるかについては、特定できないものとする。
【0084】
異常検出部４１１は、モータ角度センサ３１４によって検出される回転角と、ピットマンアーム角度センサ３１５によって検出される角度と、に基づいて、センサ異常を検出する。例えば、モータ角度センサ３１４およびピットマンアーム角度センサ３１５がそれぞれ正常の場合、モータ角度センサ３１４によって検出される回転角から得られる値と、ピットマンアーム角度センサ３１５によって検出される角度から得られる値とが、所定範囲内となる。一方で、一方のセンサに異常が発生した場合、これらの値に相違が生じ、すなわち、これらの値が所定範囲内とはならない。
【0085】
以下、センサ異常の検出について、具体的に説明する。モータ角度センサ３１４からは絶対値を得ることができないため、異常検出部４１１は、駆動制御システム２００の起動時に、ピットマンアーム角度センサ３１５の検出結果から、仮想的にモータ角度センサ３１４の絶対値を定義しておく。異常検出部４１１は、モータ角度センサ３１４から検出結果（ＲＰＳ値）を取得すると、ＲＰＳ値に、所定の減速比（例えば、１／５００）を乗じることにより換算値を算出する。さらに、異常検出部４１１は、この換算値（角度）と、ピットマンアーム角度センサ３１５によって検出された値（角度）との相違量が、一定値以内であるか否かを判別する。この判別において、相違量が一定値内であると判別した場合、異常検出部４１１は、正常であると判別する。一方、この判別において、相違量が一定値外であると判別した場合、異常検出部４１１は、センサ異常を検出する。
【0086】
このように、本実施形態では、センサ異常を検出した駆動指示系統３００は、終了モードを設定する。一方で、正常な駆動指示系統３００は、マスタモードを設定する。これにより、一方の駆動指示系統３００でセンサ異常が生じた場合でもあっても、他方の駆動指示系統３００によって、駆動トルクを縮退させて駆動モータ３２０を駆動制御することができる。
【0087】
（センサ異常に係るセンサの特定について）
次に、センサ異常が検出された場合に、異常の対象となるセンサを特定することについて説明する。本実施形態では、モータ角度センサ３１４の位相差が明確になっている。このため、当該位相差が所定の相違であれば、モータ角度センサ３１４が正常（ピットマンアーム角度センサ３１５が異常）であり、一方で、当該位相差が所定の相違でなければ、モータ角度センサ３１４が異常（ピットマンアーム角度センサ３１５が正常）であると判別することができる。
次に、センサ異常が検出された場合に、異常の対象となるセンサを特定することについて説明する。本実施形態では、モータ角度センサ３１４の位相差が明確になっている。このため、当該位相差が所定の相違であれば、モータ角度センサ３１４が正常（ピットマンアーム角度センサ３１５が異常）であり、一方で、当該位相差が所定の相違でなければ、モータ角度センサ３１４が異常（ピットマンアーム角度センサ３１５が正常）であると判別することができる。
【0088】
具体的に説明すると、例えば、第１駆動指示系統３００ａにセンサ異常があり、一方で、第２駆動指示系統３００ｂが正常であるとする。この場合、第１駆動指示系統３００ａおよび第２駆動指示系統３００ｂのうちのいずれかの異常検出部４１１は、第１モータ角度センサ３１４ａによって検出された回転角と、第２モータ角度センサ３１４ｂによって検出された回転角とを比較する。比較結果が所定の相違（例えば、１８０°＋３０°）である場合、異常検出部４１１は、第１モータ角度センサ３１４ａが正常であり、すなわち、第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａが異常であると判別できる。また、ピットマンアーム角度センサ３１５が異常の場合でも、モータ角度センサ３１４が正常であると判断できた場合、モータ角度センサ３１４を代わりに使って、継続して位置制御をすることもできる。
【0089】
一方で、当該比較結果が所定の相違ではない場合、異常検出部４１１は、第１モータ角度センサ３１４ａが異常であると判別できる。第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａの異常は、算出異常に含まれる。算出異常は、駆動制御部４０３による駆動制御については正常な状態である。このため、ピットマンアーム角度センサ３１５の異常であることが判別された場合、設定部４０４は、終了モードを設定せずに、スレーブモードを設定する。これにより、フェールセーフオペレーション形態として動作することができる。
【0090】
（ピットマンアーム３３０に異物等が付着した場合について）
ここで、ピットマンアーム３３０に異物等が付着した場合、異常検出部４１１は、センサ異常であると誤検出してしまうことがある。具体的には、第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａおよび第２ピットマンアーム角度センサ３１５ｂが同様の位置に配置されていることから、ピットマンアーム３３０に異物等が付着した場合、両方の駆動指示系統３００の異常検出部４１１が同時にセンサ異常を検出してしまうことがある。
ここで、ピットマンアーム３３０に異物等が付着した場合、異常検出部４１１は、センサ異常であると誤検出してしまうことがある。具体的には、第１ピットマンアーム角度センサ３１５ａおよび第２ピットマンアーム角度センサ３１５ｂが同様の位置に配置されていることから、ピットマンアーム３３０に異物等が付着した場合、両方の駆動指示系統３００の異常検出部４１１が同時にセンサ異常を検出してしまうことがある。
【0091】
この場合、異常検出部４１１は、ピットマンアーム角度センサ３１５が異常であると判別する。また、モータ角度センサ３１４を用いて、継続して位置制御を行うようにしてもよい。
【0092】
センサ異常ではないと判別した場合、各駆動指示系統３００は、それまでのモードを保持すればよい。また、この場合、駆動指示系統３００は、ピットマンアーム３３０に異物等が付着したおそれがある旨をユーザに通知するようにしてもよい。
【0093】
（各駆動指示系統３００による駆動モータ３２０の制御について）
次に、故障時（終了モード）におけるモータ停止処理について、駆動モータ３２０周りの構成とともに説明する。
図８は、駆動指示系統３００および駆動モータ３２０の構成の一例を示す図である。
図９は、駆動指示系統３００の回路構成を概略的に示す図である。
図８および図９に示すように、駆動モータ３２０は、角度制御装置２５０の指示に基づいて、第１制御部３１０ａおよび第２制御部３１０ｂによって制御される。第１制御部３１０ａおよび第２制御部３１０ｂは、駆動モータ３２０のコイルユニット８１０への通電を制御し、ロータの回転を調整する。
次に、故障時（終了モード）におけるモータ停止処理について、駆動モータ３２０周りの構成とともに説明する。
図８は、駆動指示系統３００および駆動モータ３２０の構成の一例を示す図である。
図９は、駆動指示系統３００の回路構成を概略的に示す図である。
図８および図９に示すように、駆動モータ３２０は、角度制御装置２５０の指示に基づいて、第１制御部３１０ａおよび第２制御部３１０ｂによって制御される。第１制御部３１０ａおよび第２制御部３１０ｂは、駆動モータ３２０のコイルユニット８１０への通電を制御し、ロータの回転を調整する。
【0094】
コイルユニット８１０は、第１三相コイルユニット８１１と、第２三相コイルユニット８１２とを備える。第１三相コイルユニット８１１は、三相コイルを有し、第１制御部３１０ａによって制御される。第２三相コイルユニット８１２は、三相コイルを有し、第２制御部３１０ｂによって制御される。なお、コイルユニット８１１、８１２において第１三相コイルユニット８１１と第２三相コイルユニット８１２とは、別体に設けられていてもよいし、三相コイルの一つのユニットであってもよい。
【0095】
第１インバータ回路３１２ａは、第１三相コイルユニット８１１に通電する。第１インバータ回路３１２ａは、例えば、複数のパワートランジスタ素子９０２により構成されている。第１スイッチング部８００ａは、第１三相コイルユニット８１１の終端が結線された第１結線部９０１ａの接続を制御する。第１スイッチング部８００ａは、例えば、複数のパワートランジスタ素子（不図示）により構成されている。第１制御部３１０ａは、第１インバータ回路３１２ａおよび第１スイッチング部８００ａを制御する。
【0096】
第１制御部３１０ａは、例えば、第１インバータ回路３１２ａの各パワートランジスタ素子９０２のオン／オフのタイミングをＰＷＭ制御してパルス電流を発生し、第１三相コイルユニット８１１を制御する。なお、第１制御部３１０ａは、ＰＷＭ制御以外の制御方法により第１三相コイルユニット８１１を制御してもよい。第１制御部３１０ａは、例えば、第１駆動指示系統３００ａの故障時（終了モード時）に、第１スイッチング部８００ａを開状態にし、第１三相コイルユニット８１１への通電を遮断する。これにより、駆動制御装置２４０は、故障時の安全性が確保される。
【0097】
第２インバータ回路３１２ｂは、第２三相コイルユニット８１２に通電する。第２インバータ回路３１２ｂは、例えば、複数のパワートランジスタ素子９０２により構成されている。第２スイッチング部８００ｂは、第２三相コイルユニット８１２の終端が結線された第２結線部９０１ｂの接続を制御する。第２スイッチング部８００ｂは、例えば、複数のパワートランジスタ素子（不図示）により構成されている。第２制御部３１０ｂは、第２インバータ回路３１２ｂおよび第２スイッチング部８００ｂを制御する。
【0098】
第２制御部３１０ｂは、例えば、第２インバータ回路３１２ｂの各パワートランジスタ素子９０２のオン／オフのタイミングをＰＷＭ制御してパルス電流を発生し、第２三相コイルユニット８１２を制御する。なお、第２制御部３１０ｂは、ＰＷＭ制御以外の制御方法により第２三相コイルユニット８１２を制御してもよい。第２制御部３１０ｂは、例えば、第２駆動指示系統３００ｂの故障時（終了モード時）に、第２スイッチング部８００ｂを開状態にし、第２三相コイルユニット８１２への通電を遮断する。これにより、駆動制御装置２４０は、故障時の安全性が確保される。
【0099】
第１制御部３１０ａは、第１三相コイルユニット８１１を制御することにより、駆動モータ３２０の５０％分の出力を制御する。第２制御部３１０ｂは、第２三相コイルユニット８１２を制御することにより、駆動モータ３２０の５０％分の出力を制御する。この構成によれば、駆動制御装置２４０は、第１駆動指示系統３００ａまたは第２駆動指示系統３００ｂのいずれか一方が故障しても、少なくとも半分の出力を確保することができる。
【0100】
なお、第１制御部３１０ａは、第１三相コイルユニット８１１を制御することにより、駆動モータ３２０の１００％分の出力を制御してもよい。この場合、第２制御部３１０ｂは、駆動モータ３２０を制御しない。また、第２制御部３１０ｂは、第２三相コイルユニット８１２を制御することにより、駆動モータ３２０の１００％分の出力を制御してもよい。この場合、第１制御部３１０ａは、駆動モータ３２０を制御しない。このようにすれば、駆動制御装置２４０は、第１駆動指示系統３００ａまたは第２駆動指示系統３００ｂのいずれか一方が故障した場合、他方の駆動指示系統３００に切り替えて１００％の出力を確保することができる。
【0101】
なお、第１制御部３１０ａと第２制御部３１０ｂとのいずれか一方が駆動モータ３２０の制御を行う場合、所定期間、運転回数毎等の所定のタイミングにおいて、第１制御部３１０ａと第２制御部３１０ｂとを切り替えて駆動モータ３２０を制御させ、駆動モータ３２０の制御における負担を分散してもよい。第１制御部３１０ａと第２制御部３１０ｂとの駆動モータ３２０の制御のバランスは、任意の比率に調整されてもよい。このようにすれば、駆動モータ３２０の制御における冗長性を確保することができる。また、駆動モータ３２０の制御における効率の良いパワーバランスを任意に選定することができる。
【0102】
（故障時のモータ停止処理について）
スイッチング部８００は、コイルユニット８１０の終端が結線された結線部９０１の接続および切断を切り替える。ここで、一方の駆動指示系統３００が駆動モータ３２０を停止させている状態（終了モード）において、他方の駆動指示系統３００で駆動モータ３２０を動作させたとすると（縮退モードを開始させたとすると）、逆起電力が発生することにより、ブレーキトルクが発生してしまい、適切な駆動トルクを生成することができないおそれがある。このようなブレーキトルクの発生を防止するために、本実施形態において、切断部４０９は、設定部４０４によって終了モードが設定された場合、モータ停止処理を行う。モータ停止処理は、駆動モータ３２０への電源の供給を停止するともに、スイッチング部８００を切断に切り替える処理である。これにより、逆起電力の発生を抑えることができる。
スイッチング部８００は、コイルユニット８１０の終端が結線された結線部９０１の接続および切断を切り替える。ここで、一方の駆動指示系統３００が駆動モータ３２０を停止させている状態（終了モード）において、他方の駆動指示系統３００で駆動モータ３２０を動作させたとすると（縮退モードを開始させたとすると）、逆起電力が発生することにより、ブレーキトルクが発生してしまい、適切な駆動トルクを生成することができないおそれがある。このようなブレーキトルクの発生を防止するために、本実施形態において、切断部４０９は、設定部４０４によって終了モードが設定された場合、モータ停止処理を行う。モータ停止処理は、駆動モータ３２０への電源の供給を停止するともに、スイッチング部８００を切断に切り替える処理である。これにより、逆起電力の発生を抑えることができる。
【0103】
（設定部４０４によるモードの切り替えタイミングについて）
次に、設定部４０４によるモードの切り替えタイミングについて説明する。まず、異常確定タイミングについて説明する。制御部３１０は、異常が検出されてから、一定時間以上継続した異常確定タイミングで、異常を確定させて、駆動モータ３２０を停止させる。言い換えれば、異常確定タイミングは、安全な状態に遷移するための処理を開始するタイミングであり、例えば、モータ停止処理を開始するタイミングである。一方で、制御部３１０は、異常の検出が一定時間以上継続しない場合、異常を確定させず、すなわち、駆動モータ３２０を停止させない。なお、異常とは、異常検出部４１１によるセンサ異常、算出異常検出部４０５による算出異常、および、駆動制御異常検出部４０７による駆動制御異常のうち、少なくともいずれか一つを含む。
次に、設定部４０４によるモードの切り替えタイミングについて説明する。まず、異常確定タイミングについて説明する。制御部３１０は、異常が検出されてから、一定時間以上継続した異常確定タイミングで、異常を確定させて、駆動モータ３２０を停止させる。言い換えれば、異常確定タイミングは、安全な状態に遷移するための処理を開始するタイミングであり、例えば、モータ停止処理を開始するタイミングである。一方で、制御部３１０は、異常の検出が一定時間以上継続しない場合、異常を確定させず、すなわち、駆動モータ３２０を停止させない。なお、異常とは、異常検出部４１１によるセンサ異常、算出異常検出部４０５による算出異常、および、駆動制御異常検出部４０７による駆動制御異常のうち、少なくともいずれか一つを含む。
【0104】
設定部４０４は、異常が検出された場合、異常の確定前のタイミングで、モードを変更する。言い換えれば、設定部４０４は、異常の検出が一定時間以上継続しない場合でも、異常の疑いがある段階で、モードを変更する。
【0105】
図１０は、本実施形態に係るモード切替えタイミングと、従来のモード切替えタイミングとの比較例を示す図である。従来のモード切替えとは、例えば、一般的なマスタースレーブ冗長システムに係るモード切替えである。従来のモード切替えでは、システムの故障処理として、通常、故障検出後に任意の時間経過後に故障を確定する。また、マスタ側の駆動指示系統３００が故障を検出した場合、通常処理として一旦マスタ側の駆動指示系統３００のモータ駆動制御を停止した後に、スレーブ側をマスタに切り替える。なお、図１０では、フェールオペレーション形態を例に挙げて説明するが、フェールセーフオペレーション形態の場合も同様である。
【0106】
図１０において、タイムチャート１０１０は、従来のモード切替えのタイミングを示す。タイミングｔ１は、第１駆動指示系統３００ａにおいて異常が検出されたタイミングである。タイミングｔ２は、第１駆動指示系統３００ａにおいて異常が確定する異常確定タイミングである。従来では、第１駆動指示系統３００ａは、異常確定タイミングｔ２で、マスタモードからスレーブモードに切り替えていた。また、第２駆動指示系統３００ｂは、異常確定タイミングｔ２よりも後のタイミングｔ３で、スレーブモードからマスタモードに切り替えていた。このため、モードが切り替わるまでの間に、不適切な値で駆動モータ３２０を制御してしまうことがあった。
【0107】
一方で、図１０において、タイムチャート１０００は、本実施形態に係るモード切替えのタイミングを示す。タイムチャート１０００に示すように、タイミングｔ１で、第１駆動指示系統３００ａがマスタモードからスレーブモードに切り替わり、また、第２駆動指示系統３００ｂがスレーブモードからマスタモードに切り替わる。このため、迅速なモードが切替えを行うことができるため、不適切な値で駆動モータ３２０を制御してしまうことを抑えることができる。なお、モードを切り替えた後に、異常確定タイミングｔ２で異常が検出されていない場合には、切り替えたモードを基に戻すようにしてもよい。
【0108】
（駆動制御装置２４０が行う処理）
次に、図１１～１３を用いて、駆動制御装置２４０が行う処理について説明する。
次に、図１１～１３を用いて、駆動制御装置２４０が行う処理について説明する。
【0109】
（フェールオペレーション形態に係る処理）
まず、図１１を用いて、フェールオペレーション形態に係る処理について説明する。
図１１は、フェールオペレーション形態に係る処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１１のステップＳ１２０１～１２０７の処理は、本フローチャートの開始当初にマスタモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われものとし、ステップＳ１２０８～１２１４の処理は、本フローチャートの開始当初にスレーブモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとして説明する。
まず、図１１を用いて、フェールオペレーション形態に係る処理について説明する。
図１１は、フェールオペレーション形態に係る処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１１のステップＳ１２０１～１２０７の処理は、本フローチャートの開始当初にマスタモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われものとし、ステップＳ１２０８～１２１４の処理は、本フローチャートの開始当初にスレーブモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとして説明する。
【0110】
図１１において、マスタモードの駆動指示系統３００は、駆動制御異常検出部４０７によって駆動制御異常が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１２０１）。駆動制御異常が検出されない場合（ステップＳ１２０１：ＮＯ）、算出部４０１が駆動トルクを算出するとともに、配分部４０２が当該駆動トルクを第１トルクと第２トルクとに配分する（ステップＳ１２０２）。
【0111】
そして、駆動制御部４０３は、第１トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する（ステップＳ１２０３）。また、マスタモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００へ第２トルクを送信する（ステップＳ１２０４）。さらに、通信部４００は、現在の自駆動指示系統のモードを、他の駆動指示系統３００および同じチャンネルの角度制御系統２５１へ送信する（ステップＳ１２０５）。なお、モードの変更がない場合には、ステップＳ１２０５の処理を省略してもよい。
【0112】
ステップＳ１２０１において、駆動制御異常が検出された場合（ステップＳ１２０１：ＹＥＳ）、設定部４０４は、終了モードを設定する（ステップＳ１２０６）。そして、駆動制御部４０３は、異常確定タイミングになると、駆動モータ３２０の駆動制御を停止し（ステップＳ１２０７）、ステップＳ１２０５に進む。
【0113】
スレーブモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００が終了モードに設定されたか否かを判断する（ステップＳ１２０８）。他の駆動指示系統３００が終了モードに設定されていない場合（ステップＳ１２０８：ＮＯ）、通信部４００は、他の駆動指示系統３００から第２トルクを受信する（ステップＳ１２０９）。そして、駆動制御部４０３は、第２トルクで駆動モータ３２０を駆動制御し（ステップＳ１２１０）、ステップＳ１２１４に進む。
【0114】
ステップＳ１２０８において、他の駆動指示系統３００が終了モードに設定された場合（ステップＳ１２０８：ＹＥＳ）、設定部４０４は、マスタモードを設定する（ステップＳ１２１１）。そして、算出部４０１が駆動トルクを算出するとともに、縮退部４１０が当該駆動トルクを第３トルクに縮退させる（ステップＳ１２１２）。
【0115】
そして、駆動制御部は、縮退部４１０によって縮退された第３トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する（ステップＳ１２１３）。次に、通信部４００は、現在の自系統のモードを、他の駆動指示系統３００および同じチャンネルの角度制御系統２５１へ送信し（ステップＳ１２１４）、一連の処理を終了する。なお、モードの変更がない場合には、ステップＳ１２１４の処理を省略してもよい。
【0116】
（フェールセーフオペレーション形態に係る処理）
次に、図１２を用いて、フェールセーフオペレーション形態に係る処理について説明する。
図１２は、フェールセーフオペレーション形態に係る処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２のステップＳ１３０１～１３０６の処理およびステップＳ１３１４～１３１７の処理は、本フローチャートの開始当初にマスタモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとし、また、ステップＳ１３０７～１３１３の処理は、本フローチャートの開始当初にスレーブモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとして説明する。
次に、図１２を用いて、フェールセーフオペレーション形態に係る処理について説明する。
図１２は、フェールセーフオペレーション形態に係る処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１２のステップＳ１３０１～１３０６の処理およびステップＳ１３１４～１３１７の処理は、本フローチャートの開始当初にマスタモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとし、また、ステップＳ１３０７～１３１３の処理は、本フローチャートの開始当初にスレーブモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとして説明する。
【0117】
図１２において、マスタモードの駆動指示系統３００は、算出異常検出部４０５によって算出異常が検出されたか否かを判断する（ステップＳ１３０１）。算出異常が検出された場合（ステップＳ１３０１：ＹＥＳ）、設定部４０４は、スレーブモードを設定し（ステップＳ１３０２）、ステップＳ１３０６に進む。なお、スレーブモードの設定は、算出異常の異常確定タイミングよりも前に行われる。
【0118】
一方、ステップＳ１３０１において、算出異常が検出されない場合（ステップＳ１３０１：ＮＯ）、算出部４０１が駆動トルクを算出するとともに、配分部４０２が当該駆動トルクを第１トルクと第２トルクとに配分する（ステップＳ１３０３）。
【0119】
そして、駆動制御部４０３は、第１トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する（ステップＳ１３０４）。また、第１駆動指示系統３００ａは、第２駆動指示系統３００ｂへ第２トルクを送信する（ステップＳ１３０５）。さらに、通信部４００は、現在の自駆動指示系統のモードを、他の駆動指示系統３００および同じチャンネルの角度制御系統２５１へ送信する（ステップＳ１３０６）。なお、モードの変更がない場合には、ステップＳ１３０６の処理を省略してもよい。
【0120】
スレーブモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００がスレーブモードに設定されたか否かを判断する（ステップＳ１３０７）。他の駆動指示系統３００がスレーブモードに設定されていない場合（ステップＳ１３０７：ＮＯ）、通信部４００は、他の駆動指示系統３００から第２トルクを受信する（ステップＳ１３０８）。そして、駆動制御部４０３は、第２トルクで駆動モータ３２０を駆動制御し（ステップＳ１３０９）、ステップＳ１３１３に進む。
【0121】
ステップＳ１３０７において、他の駆動指示系統３００がスレーブモードに設定された場合（ステップＳ１３０７：ＹＥＳ）、自駆動指示系統に具備される設定部４０４は、マスタモードを設定する（ステップＳ１３１０）。そして、自駆動指示系統に具備される算出部４０１が駆動トルクを算出するとともに、配分部４０２が当該駆動トルクを第１トルクと第２トルクとに配分する（ステップＳ１３１１）。
【0122】
そして、駆動制御部４０３は、自駆動指示系統の配分部４０２によって配分された第１トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する（ステップＳ１３１２ａ）。また、マスタモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００へ第２トルクを送信する（ステップＳ１３１２ｂ）。次に、通信部４００は、現在の自駆動指示系統のモードを、他の駆動指示系統３００および同じチャンネルの角度制御系統２５１へ送信する（ステップＳ１３１３）。なお、モードの変更がない場合には、ステップＳ１３１３の処理を省略してもよい。
【0123】
当初マスタモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００がマスタモードに設定されたか否かを判断する（ステップＳ１３１４）。他の駆動指示系統３００がマスタモードに設定されていない場合（ステップＳ１３１４：ＮＯ）、駆動指示系統３００は、そのまま処理を終える。一方で、他の駆動指示系統３００がマスタモードに設定された場合（ステップＳ１３１４：ＹＥＳ）、駆動指示系統３００は、自駆動指示系統の算出部４０１による駆動トルクの算出を停止させる（ステップＳ１３１５）。そして、通信部４００は、他の駆動指示系統３００から、他の駆動指示系統３００によって算出された第２トルクを受信する（ステップＳ１３１６）。次に、駆動制御部４０３は、第２トルクで駆動モータ３２０を駆動制御し（ステップＳ１３１７）、一連の処理を終了する。
【0124】
（他の車軸１２０に搭載される他の駆動指示系統３００がモード変更した際の処理）
図１３は、他の車軸１２０に搭載される他の駆動指示系統３００がモード変更した際の処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１３のステップＳ１４０１～１４０７の処理は、本フローチャートの開始当初にマスタモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われものとし、ステップＳ１４０８～１４１４の処理は、本フローチャートの開始当初にスレーブモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとして説明する。また、図１３では、フェールセーフオペレーション形態に係る処理について説明する。
図１３は、他の車軸１２０に搭載される他の駆動指示系統３００がモード変更した際の処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１３のステップＳ１４０１～１４０７の処理は、本フローチャートの開始当初にマスタモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われものとし、ステップＳ１４０８～１４１４の処理は、本フローチャートの開始当初にスレーブモードに設定されている駆動指示系統３００によって行われるものとして説明する。また、図１３では、フェールセーフオペレーション形態に係る処理について説明する。
【0125】
図１３において、マスタモードの駆動指示系統３００は、角度制御装置２５０から送信されるモード指令がスレーブモード指令であるか否かを判断する（ステップＳ１４０１）。モード指令がスレーブモード指令ではない場合（ステップＳ１４０１：ＮＯ）、算出部４０１が駆動トルクを算出するとともに、配分部４０２が当該駆動トルクを第１トルクと第２トルクとに配分する（ステップＳ１４０２）。
【0126】
そして、駆動制御部４０３は、第１トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する（ステップＳ１４０３）。また、駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００へ第２トルクを送信する（ステップＳ１４０４）。さらに、通信部４００は、自系統の駆動指示系統のモードを、他の駆動指示系統３００および同じチャンネルの角度制御系統２５１へ送信する（ステップＳ１４０５）。
【0127】
ステップＳ１４０１において、モード指令がスレーブモード指令である場合（ステップＳ１４０１：ＹＥＳ）、設定部４０４は、スレーブモードを設定し（ステップＳ１４０６）、ステップＳ１４０５に進む。なお、スレーブモードの設定は、算出異常の異常確定タイミングよりも前に行われる。
【0128】
スレーブモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００がスレーブモードに設定され、かつ、モード指令がマスタモード指令であるという条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ１４０８）。当該条件が成立しない場合（ステップＳ１４０８：ＮＯ）、通信部４００は、他の駆動指示系統３００から第２トルクを受信する（ステップＳ１４０９）。そして、駆動制御部４０３は、第２トルクで駆動モータ３２０を駆動制御し（ステップＳ１４１０）、ステップＳ１４１４に進む。
【0129】
ステップＳ１４０８において、当該条件が成立した場合（ステップＳ１４０８：ＹＥＳ）、自駆動指示系統に具備される設定部４０４は、マスタモードを設定する（ステップＳ１４１１）。そして、自駆動指示系統に具備される算出部４０１が駆動トルクを算出するとともに、縮退部４１０が当該駆動トルクの配分を行う（ステップＳ１４１２）。
【0130】
そして、駆動制御部４０３は、第１トルクで駆動モータ３２０を駆動制御する（ステップＳ１４１３ａ）。また、マスタモードの駆動指示系統３００は、他の駆動指示系統３００へ第２トルクを送信する（ステップＳ１４１３ｂ）。次に、駆動指示系統３００は、自系統の駆動指示系統のモードを、他の駆動指示系統３００および同じチャンネルの角度制御系統２５１へ送信し（ステップＳ１４１４）、図１２のステップＳ１３１４（ステップＳ１３１４～１３１７）へ移行し、一連の処理を終了する。
【0131】
以上説明したように、本実施形態に係る駆動制御装置２４０は、駆動指示系統３００の冗長構成とし、一の駆動指示系統３００がトルク配分処理を行い、各駆動制御部４０３が配分されたトルクで駆動モータ３２０を同期して制御する。これにより、各駆動指示系統３００間で駆動モータ３２０に係る制御に不整合が生じることを抑え、よって、シンプルな構成および制御で、ピットマンアーム３３０の位置制御を高精度に行うことができる。また、本実施形態では、駆動トルクを、予め設定された比率に配分するため、当該トルクで動作させた際に、各駆動指示系統３００の電流センサ３１３で測定した電流値から推定したトルクと配分後の駆動トルクを比較することにより、適切な駆動制御を行えているかを判別することができる。したがって、ピットマンアーム３３０の位置制御を高精度に行うことができる。
【0132】
また、本実施形態に係る駆動制御装置２４０おいて、駆動指示系統３００は、マスタモードまたはスレーブモードに設定し、マスタモードにおいてトルク配分処理を行い、スレーブモードにおいてトルク配分処理を行わないようにする。これにより、マスタモードの駆動指示系統３００が故障した場合でも、スレーブモードの駆動指示系統３００をマスタモードに設定することにより、それまでと同様の駆動トルクで駆動モータ３２０を同期して制御することができる。したがって、一方の駆動指示系統３００が故障した場合でも、各駆動指示系統３００間で駆動モータ３２０に係る制御に不整合が生じることを抑え、ピットマンアーム３３０の位置制御を高精度に行うことができる。
【0133】
また、駆動制御装置２４０において、駆動指示系統３００のそれぞれは、算出異常検出部４０５によって算出異常が検出された場合にスレーブモードを設定する。これにより、駆動指示系統３００は、算出異常を検出した場合に、トルク配分処理を行わないようにすることができる。したがって、算出異常が検出された場合に、誤った駆動トルクの算出や誤った駆動トルクの配分が行われることを抑えることができる。よって、各駆動指示系統３００間で駆動モータ３２０に係る制御に不整合が生じることを抑えることができる。
【0134】
また、駆動制御装置２４０において、駆動指示系統３００のそれぞれは、算出異常情報を取得した場合、マスタモードを設定する。これにより、算出異常のない駆動指示系統３００がトルク配分処理を行うことができる。したがって、他の駆動指示系統３００において算出異常が検出された場合でも、それまでと同様の駆動トルクで駆動モータ３２０を同期して制御することができる。
【0135】
また、駆動制御装置２４０において、駆動指示系統３００のそれぞれは、駆動制御異常を検出した場合、終了モードに設定する。これにより、駆動指示系統３００は、駆動制御異常を検出した場合に、駆動モータ３２０の駆動制御を行わないようにすることができる。したがって、駆動制御異常が検出された場合に、誤った駆動制御が行われることを抑えることができる。よって、各駆動指示系統３００間で駆動モータ３２０に係る制御に不整合が生じることを抑えることができる。
【0136】
また、駆動制御装置２４０において、駆動指示系統３００のそれぞれは、駆動制御異常情報を取得した場合、縮退モードを設定し、縮退モードでは、配分部４０２による配分処理を禁止して、駆動トルクを縮退させた第３トルクで駆動モータ３２０を制御する。これにより、一方の駆動指示系統３００が駆動制御を行えない場合でも、他方の駆動指示系統３００が、駆動トルクの５０％～８０％の範囲で駆動モータ３２０を制御することができる。
【0137】
また、駆動制御装置２４０において、駆動指示系統３００のそれぞれは、モータ角度センサ３１４の検出結果と、ピットマンアーム角度センサ３１５の検出結果とに基づいて、センサ異常を検出する。これにより、別途構成部品等を付加しなくても、ピットマンアーム３３０の位置制御に係る部品で、センサ異常を確度よく検出することができる。
【0138】
また、本実施形態において、モータ角度センサ３１４は、駆動モータ３２０の出力軸と同心上に配置される。また、駆動モータ３２０は、駆動制御部４０３に対応して設けられ、相互に所定角度（３０°）相違して設けられる複数のモータ巻線を有する。さらに、駆動制御部４０３は、所定角度（３０°）の相違に応じた制御信号を生成して駆動モータ３２０を制御する。これにより、複数のＥＣＵ基板７００を用いた構成でも、出力の回転方向が揃うため、簡単な制御とすることができる。また、各モータ角度センサ３１４が同軸上にあることから、各チャンネルにおける位相差が明確になるため、モータ角度センサ３１４や駆動モータ３２０に係る故障の検出を容易に行うことができる。さらに、各駆動指示系統３００のチャンネルと、駆動モータ３２０の中心軸とが揃うため、各駆動指示系統３００間の誤差の低減を図ることができる。したがって、駆動モータ３２０の回転角の検出精度を向上させ、ピットマンアーム３３０の位置制御を高精度に行うことができる。
【0139】
また、駆動制御装置２４０において、駆動指示系統３００は、異常検出部４１１によって異常が検出された場合、異常の確定前のタイミングで、モードを変更する。これにより、迅速なモードが切替えを行うことができるため、不適切な値で駆動モータ３２０を制御してしまうことを抑えることができる。
【0140】
また、本実施形態において、駆動制御装置２４０は、終了モードが設定された場合、駆動モータ３２０への電源の供給を停止するともに、駆動モータ３２０のコイルユニット８１０（図８、図９）の終端が結線された結線部９０１（図９）の接続を切断させる。これにより、縮退モードの開始時に逆起電力の発生を抑えることができるため、ブレーキトルクの発生を抑えることができ、よって、適切なトルクで駆動モータ３２０を制御することができる。
【0141】
また、本実施形態において、駆動制御装置２４０は、角度制御装置２５０に設定されるモードに応じたモード指令を角度制御装置２５０から受信し、当該モード指令が示すモードを設定する。これにより、駆動制御システム２００の全体で統一したモードを設定することができるため、協調による簡単な制御を実現することができる。
【0142】
また、上述した各実施形態において、各制御部（角度制御系統２５１、駆動指示系統３００）や各制御部が備える機能部（通信部４００、算出部４０１、配分部４０２、駆動制御部４０３、設定部４０４、算出異常検出部４０５、算出異常取得部４０６、駆動制御異常検出部４０７、駆動制御異常取得部４０８、切断部４０９、縮退部４１０、異常検出部４１１）は、一のコンピュータ装置に具備される構成について説明した。ただし、これらは、他のコンピュータ装置に具備されていてもよい。例えば、これらは、外部サーバに具備されていてもよい。また、これらが具備されるコンピュータ装置は、１台であることに限らず、複数台であってもよい。具体的には、例えば、これらの機能部のうち一部の機能部が一のコンピュータ装置に具備され、他の機能部が他のコンピュータ装置に具備されてもよい。
【0143】
なお、以上に説明した、駆動制御装置２４０を実現するためのプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶し、そのプログラムをコンピュータシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記憶されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0144】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【0145】
本明細書で開示した実施形態において、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けても良く、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【0146】
１００…車両、１２０…車軸、２００…駆動制御システム、２３０…ハンドルアクチュエータ、２４０…駆動制御装置、２５０…角度制御装置、２５１ａ…第１角度制御系統、２５１ｂ…第２角度制御系統、３００ａ…第１駆動指示系統、３００ｂ…第２駆動指示系統、３１１ａ…第１電源回路、３１１ｂ…第２電源回路、３１２ａ…第１インバータ回路、３１２ｂ…第２インバータ回路、３１３ａ…第１電流センサ、３１３ｂ…第２電流センサ、３１４ａ…第１モータ角度センサ、３１４ｂ…第２モータ角度センサ、３１５ａ…第１ピットマンアーム角度センサ、３１５ｂ…第２ピットマンアーム角度センサ、３２０…駆動モータ、３３０…ピットマンアーム、４００ａ…第１通信部、４００ｂ…第２通信部、４０１ａ…第１算出部、４０１ｂ…第２算出部、４０２ａ…第１配分部、４０２ｂ…第２配分部、４０３ａ…第１駆動制御部、４０３ｂ…第２駆動制御部、４０４ａ…第１設定部、４０４ｂ…第２設定部、４０５…算出異常検出部、４０６…算出異常取得部、４０７…駆動制御異常検出部、４０８…駆動制御異常取得部、４０９…切断部、４１０…縮退部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】