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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025041182
(43)【公開日】2025-03-26
(54)【発明の名称】渡船の制御システム、渡船の制御方法、及び渡船
(51)【国際特許分類】
B63H 25/04 20060101AFI20250318BHJP
B63B 22/02 20060101ALI20250318BHJP
B63B 35/54 20060101ALI20250318BHJP
B63B 79/40 20200101ALI20250318BHJP
B63B 49/00 20060101ALI20250318BHJP
G06Q 50/10 20120101ALI20250318BHJP
【ＦＩ】
B63H25/04 C
B63H25/04 D
B63H25/04 E
B63B22/02 Z
B63B35/54
B63B79/40
B63B49/00 Z
G06Q50/10
【審査請求】有
【請求項の数】21
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023148322
(22)【出願日】2023-09-13
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2025-03-06
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(74)【代理人】
【識別番号】100121382
【弁理士】
【氏名又は名称】山下 託嗣
(74)【代理人】
【識別番号】100206760
【弁理士】
【氏名又は名称】黒川 惇
(72)【発明者】
【氏名】井上 宏
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC11
5L050CC11
(57)【要約】
【課題】船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の利便性の向上を図る。
【解決手段】渡船の制御システム１は、ユーザの船舶１０を係留保管するマリーナ２０に設置される渡船の制御システムである。渡船の制御システム１は、コントローラ１２と、記憶部１３とを備える。記憶部１３は、ユーザを識別する識別情報と、渡船３０が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、ユーザの船舶１０の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する。コントローラ１２は、識別情報を受け付けると、渡船３０の駆動を許可し、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定する。
【選択図】図３
【解決手段】渡船の制御システム１は、ユーザの船舶１０を係留保管するマリーナ２０に設置される渡船の制御システムである。渡船の制御システム１は、コントローラ１２と、記憶部１３とを備える。記憶部１３は、ユーザを識別する識別情報と、渡船３０が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、ユーザの船舶１０の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する。コントローラ１２は、識別情報を受け付けると、渡船３０の駆動を許可し、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の制御システムであって、
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記第２位置を目的地として設定した後に前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項3】
前記コントローラは、前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に移動させた後で所定の条件を満たすかを判定し、前記所定の条件を満たす場合は、前記第１位置情報に基づいて前記第１位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項２に記載の渡船の制御システム。
請求項２に記載の渡船の制御システム。
【請求項4】
前記コントローラは、前記ユーザが使用する通信端末から所定の通知を受けた場合に、前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項３に記載の制御システム。
請求項３に記載の制御システム。
【請求項5】
前記渡船の位置情報を検出する位置検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第２位置から所定距離以上離れているかを判定し、前記渡船が前記所定距離以上離れているときは前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第２位置から所定距離以上離れているかを判定し、前記渡船が前記所定距離以上離れているときは前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
【請求項6】
前記ユーザが発話した音声を認識する音声認識部をさらに備え、
前記コントローラは、前記音声認識部の検出結果に基づいて前記所定の条件を満たすかを判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記音声認識部の検出結果に基づいて前記所定の条件を満たすかを判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
【請求項7】
ロープを離したことを検知
前記船舶が前記第２位置から離れたことを検知する検知部をさらに備え、
前記コントローラは、前記渡船が前記第２位置に位置する場合に、前記検知部の検知結果に基づいて前記船舶が前記第２位置から離れたと判定した場合は、前記第１位置情報に基づいて前記第１位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記船舶が前記第２位置から離れたことを検知する検知部をさらに備え、
前記コントローラは、前記渡船が前記第２位置に位置する場合に、前記検知部の検知結果に基づいて前記船舶が前記第２位置から離れたと判定した場合は、前記第１位置情報に基づいて前記第１位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項8】
前記船舶を係留する浮標と、前記浮標と前記船舶とを接続する接続部材とを含む係留部材をさらに備え、
前記検知部は、前記接続部材が前記船舶から離れたことを検知し、
前記コントローラは、前記接続部材が前記船舶から離れたことを前記検知部が検知した場合に前記船舶が前記第２位置から離れたと判定する、
請求項７に記載の渡船の制御システム。
前記検知部は、前記接続部材が前記船舶から離れたことを検知し、
前記コントローラは、前記接続部材が前記船舶から離れたことを前記検知部が検知した場合に前記船舶が前記第２位置から離れたと判定する、
請求項７に記載の渡船の制御システム。
【請求項9】
前記渡船を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記カメラの前記画像データに基づいて前記渡船の乗船者の落水を検知する落水検知部と、
前記落水検知部が前記乗船者の落水を検知した場合に警告を外部に報知する報知部と
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記カメラの前記画像データに基づいて前記渡船の乗船者の落水を検知する落水検知部と、
前記落水検知部が前記乗船者の落水を検知した場合に警告を外部に報知する報知部と
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項10】
前記渡船の位置情報を検出する位置検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したかを判定し、前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したときは、前記自動制御を手動制御に切り替える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したかを判定し、前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したときは、前記自動制御を手動制御に切り替える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項11】
前記第２位置情報は、前記ユーザの前記船舶を係留する浮標の位置情報を含む、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項12】
障害物検知部をさらに備え、
前記記憶部は、前記第１位置から前記第２位置までの複数のルートを記憶し、
前記障害物検知部は、前記複数のルートのルート上の障害物を検出し、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記複数のルートから１つのルートを選択する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記記憶部は、前記第１位置から前記第２位置までの複数のルートを記憶し、
前記障害物検知部は、前記複数のルートのルート上の障害物を検出し、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記複数のルートから１つのルートを選択する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項13】
前記コントローラは、前記ユーザが使用する通信端末から前記通信端末の端末位置情報を受け付けると、前記端末位置情報に基づいて前記通信端末が前記第２位置にあるかを判定し、前記通信端末が前記第２位置にあるときは、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項14】
前記コントローラは、前記端末位置情報に基づいて前記通信端末が前記第２位置にあると判定した場合、前記渡船が前記第２位置に到着するまでの時間に関する情報を前記通信端末に出力する、
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
【請求項15】
前記コントローラは、前記端末位置情報に基づいて前記通信端末が前記第２位置にあると判定した場合、前記渡船の現在地情報及び目的地情報を前記通信端末に出力する、
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
【請求項16】
前記渡船に配置されるバッテリと、
前記渡船が前記第１位置にあるときに前記バッテリに電力を供給可能な充電装置と、
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記渡船が前記第１位置にあるときに前記バッテリに電力を供給可能な充電装置と、
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項17】
係留保管された船舶までユーザを運ぶ渡船の制御システムであって、
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
【請求項18】
ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の制御方法であって、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶することと、
前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定すること、
を備える、渡船の制御方法。
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶することと、
前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定すること、
を備える、渡船の制御方法。
【請求項19】
前記第２位置を目的地として設定した後に前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行することをさらに備える、
請求項１８に記載の渡船の制御方法。
請求項１８に記載の渡船の制御方法。
【請求項20】
ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船であって、
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船。
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船。
【請求項21】
前記コントローラは、前記第２位置を目的地として設定した後に前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行することをさらに備える、
請求項２０に記載の渡船。
請求項２０に記載の渡船。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、渡船の制御システム、渡船の制御方法、及び渡船に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、船舶を係留する係留場の利用を管理するための船舶係留管理サーバが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－０４９８８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、船舶を水上に係留保管するマリーナでは、係留保管されている船舶までマリーナが管理する渡船で行く必要がある。また、マリーナが休日の場合は、自分で渡船を用意する必要がある。
【0005】
本開示の目的は、船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の利便性の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
一態様に係る渡船の制御システムは、ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の制御システムである。渡船の制御システムは、コントローラと、記憶部とを備える。記憶部は、ユーザを識別する識別情報と、渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、ユーザの船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する。コントローラは、識別情報を受け付けると、渡船の駆動を許可し、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定する。
【0007】
本開示に係る渡船の制御システムでは、コントローラは、船舶のユーザを識別する識別情報に基づいて渡船の駆動を許可するので、マリーナが休日の場合でも、ユーザは、マリーナの渡船を利用して係留保管された船舶まで行くことができる。また、マリーナ関係者以外が勝手に渡船を利用することを防止できる。さらに、コントローラは、ユーザの船舶の係留保管位置に対応する位置を渡船の目的地として設定するので、ユーザは、係留保管された船舶まで容易に行くことができる。
【0008】
他の態様に係る渡船の制御システムは、係留保管された船舶までユーザを運ぶ渡船の制御システムである。渡船の制御システムは、コントローラと、記憶部とを備える。記憶部は、ユーザを識別する識別情報と、渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、ユーザの船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する。コントローラは、識別情報を受け付けると、渡船の駆動を許可し、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定する。
【0009】
他の態様に係る船舶の制御方法は、ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の制御方法である。渡船の制御方法は、ユーザを識別する識別情報と、渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情と、ユーザの船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶することと、識別情報を受け付けると、渡船の駆動を許可し、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定することを備える。
【0010】
他の態様に係る船舶は、ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船である。渡船は、コントローラと、記憶部とを備える。記憶部は、ユーザを識別する識別情報と、渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、ユーザの船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する。コントローラは、識別情報を受け付けると、渡船の駆動を許可し、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定する。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の利便性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】実施形態に係る渡船の制御システムを示す模式図である。
【図2】実施形態に係るマリーナの模式図である。
【図3】渡船の制御システムの機能ブロック図である。
【図4】コントローラにおける処理形態を示すフローチャートである。
【図5】コントローラにおける処理形態を示すフローチャートである。
【図6】桟橋を含むマリーナの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１及び図２に示すように、渡船の制御システム１は、ユーザの船舶１０を係留保管するマリーナ２０に設置される渡船の制御システムである。マリーナ２０は、ユーザの船舶１０を水上で係留保管する。ここでの「水上」は、例えば、浅橋を用いてマリーナ２０がある陸地からユーザの船舶１０まで歩いていくことができない位置にある水上を意味する。すなわち、マリーナ２０がある陸地から係留保管されたユーザの船舶１０までは、地続きになっていない。渡船の制御システム１は、マリーナ２０がある陸地から係留保管されたユーザの船舶１０まで、及び係留保管されたユーザの船舶１０からマリーナ２０がある陸地まで渡船３０でユーザを運搬する。
【0014】
図２に示すように、マリーナ２０では、複数の船舶１０が互いに間隔を隔てて係留保管される。図２では、複数の船舶１０のうち、１つの船舶のみに符号が付されている。図２では、第１ユーザの船舶１０に符号１０ａが付されている。
【0015】
図３は、渡船の制御システム１の機能ブロック図である。渡船３０は、操舵装置３１と、スロットルレバー３２と、船舶推進器３３とを含む。操舵装置３１は、渡船３０の旋回方向を操作するための装置である。スロットルレバー３２は、船舶推進器３３のスラストの調整及びスラストの方向を前方と後方とに切り換えるための操作部材である。
【0016】
船舶推進器３３は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）３４と、駆動ユニット３５と、シフトアクチュエータ３６とステアリングアクチュエータ３７とを含む。
【0017】
ＥＣＵ３４は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。ＥＣＵ３４は、船舶推進器３３を制御するためのプログラム及びデータを記憶する。ＥＣＵ３４は、駆動ユニット３５を制御する。駆動ユニット３５は、渡船３０を推進させる推進力を発生させる。駆動ユニット３５は、図示しないプロペラを回転させる電動モータ３５ａを含む。駆動ユニット３５は、内燃エンジンであってもよい。
【0018】
シフトアクチュエータ３６は、スロットルレバー３２の操作に応じて、電動モータ３５ａによるプロペラの回転方向を変化させる。ステアリングアクチュエータ３７は、操舵装置３１の操作に応じて、船舶推進器３３の舵角を変化させる。
【0019】
渡船の制御システム１は、サーバ３を備える。サーバ３は、例えば、渡船３０を管理するコンピュータとして用いられる。サーバ３は、例えば、マリーナ２０の管理運営会社によって管理される。サーバ３は、船舶１０のユーザが使用する少なくとも１つの通信端末１５と無線通信可能に構成される。本実施形態では、サーバ３は、インターネットＩＮを介して、少なくとも１つの通信端末１５と通信可能に構成される。サーバ３は、例えば、渡船の制御システムに用いられるアプリケーションを介して少なくとも１つの通信端末１５と通信可能に構成させる。少なくとも１つの通信端末１５は、例えば、スマートフォンやタブレットなどの通信端末である。本実施形態では、少なくとも１つの通信端末１５は、複数の通信端末１５を含む。図１では、第１ユーザが使用する通信端末１５に符号１５ａが付されている。
【0020】
サーバ３は、コントローラ１２と、記憶部１３とを含む。コントローラ１２は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭ，ＲＯＭなどのメモリとを含む。
【0021】
コントローラ１２は、渡船３０に配置される操船コントローラ１４を制御する。コントローラ１２は、操船コントローラ１４を介して渡船３０を制御する。操船コントローラ１４は、コントローラ１２と通信可能に構成させる。操船コントローラ１４は、ＣＰＵなどのプロセッサと、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリとを含む。操船コントローラ１４は、渡船３０を制御するようにプログラムされている。操船コントローラ１４は、船舶推進器３３を制御するためのプログラム及びデータを記憶する。操船コントローラ１４は、操舵装置３１、スロットルレバー３２、及び船舶推進器３３と有線、或いは無線を介して接続されている。操船コントローラ１４は、ＥＣＵ３４を介してシフトアクチュエータ３６及びステアリングアクチュエータ３７を制御する。操船コントローラ１４は、スロットルレバー３２の操作量に応じて、電動モータ３５ａの回転速度を制御する。
【0022】
記憶部１３は、各種情報及び各種プログラムを記録する。記憶部１３は、例えば、ハードディスク及び／又はＳＳＤ等の記録媒体を含む。記憶部１３は、コントローラ１２或いは操船コントローラ１４に含まれていてもよい。記憶部１３は、識別情報と、第１位置情報と、第２位置情報とを記憶する。識別情報は、船舶１０をマリーナ２０に係留保管しているユーザであることを識別するための情報である。識別情報は、マリーナ２０に係留保管されている船舶１０に対応して個別に設定される。識別情報は、例えば、所定の桁数で構成される英数字の文字列に関する情報である。
【0023】
第１位置情報は、渡船３０が離着岸する第１位置に関する位置情報である。渡船３０は、図２に実線で示す第１位置で係留される。第１位置は、マリーナ２０のある陸地に隣接している。
【0024】
第２位置情報は、ユーザの船舶１０の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する位置情報である。第２位置情報は、ユーザの船舶１０を係留する浮標４６ａ（後述する）の位置情報を含む。第２位置情報は、識別情報に紐づけられている。図２では、第１ユーザの船舶１０に符号１０ａが付されている。
【0025】
記憶部１３は、第１位置から第２位置までの複数のルートＲを記憶する。図２に示すように、例えば、第１位置から船舶１０ａの係留保管位置に対応する第２位置までの複数のルートＲは、第１ルートＲ１と、第２ルールＲ２とを含む。
【0026】
渡船の制御システム１は、位置検出部４１と、音声認識部４２と、障害物検知部４３と、バッテリ４４と、充電装置４５と、少なくとも１つの係留部材４６と、検知部４７とを備える。
【0027】
位置検出部４１は、渡船３０に配置されている。位置検出部４１は、例えば、ＧＰＳ受信部である。位置検出部４１は、ＧＰＳ衛星から渡船３０の位置情報を取得する。位置検出部４１は、操船コントローラ１４と通信可能に接続されている。操船コントローラ１４は、位置検出部４１からの信号により、渡船３０の位置を取得する。
【0028】
音声認識部４２は、渡船３０に配置されている。音声認識部４２は、例えば、マイクロフォンから取得したユーザの音声を検出して、検出結果を操船コントローラ１４に出力する。
【0029】
障害物検知部４３は、例えば、マリーナ２０に配置されるカメラを含む。カメラは、ユーザの船舶１０が係留保管される保管領域を撮影するように構成される。障害物検知部４３は、カメラで撮影された画像データに基づいて、複数のルートＲのルート上の障害物を検出して、検出結果をコントローラ１２に出力する。障害物検知部４３は、例えば、複数のルートＲのルート上に他の船舶がいる場合は、障害物として検出する。
【0030】
バッテリ４４は、渡船３０に配置される。バッテリ４４は、操船コントローラ１４や船舶推進器３３に電力を供給する。
【0031】
充電装置４５は、渡船３０が第１位置にあるときにバッテリ４４に電力を供給可能である。充電装置４５は、バッテリ４４を無線充電可能である。充電装置４５は、例えば、非接触充電パッドを含む。なお、充電装置４５は、バッテリ４４を有線で充電可能な構成であってもよい。
【0032】
少なくとも１つの係留部材４６は、ユーザの船舶１０を係留保管するための部材である。本実施形態では、少なくとも１つの係留部材４６は、複数の係留部材４６を含む。複数の係留部材４６は、互いに所定の間隔を隔てて配置されている。複数の係留部材４６のそれぞれは、ユーザの船舶１０を係留する浮標４６ａと、浮標４６ａとユーザの船舶１０とを接続する接続部材４６ｂとを含む。なお、図２では、複数の係留部材４６のうち、第１ユーザの船舶１０を係留する係留部材のみに符号が付されている。
【0033】
浮標４６ａは、水面から露出している。本実施形態では、浮標４６ａは、水面に浮かんでいる。浮標４６ａは、例えば、水底に固定される錨に接続されており、錨によって水上における位置が固定されている。
【0034】
接続部材４６ｂは、浮標４６ａに固定されている。接続部材４６ｂは、例えば、環状の金属部材である。ユーザの船舶１０から延びるロープ或いは鎖を接続部材４６ｂに固定することで、ユーザの船舶１０は、所定位置で係留される。なお、接続部材４６ｂは、浮標４６ａに固定されたロープであってもよい。この場合、浮標４６ａに固定されたロープにユーザの船舶１０を固定することで、ユーザの船舶１０が所定位置で係留されてもよい。
【0035】
コントローラ１２は、渡船３０が第１位置にあるときに、通信端末１５からの入力に応じて識別情報を受け付けると（図４のＳ１１）、受信した識別情報が記憶部１３に記憶されている識別情報と合致するか否かを判定する（図４のＳ１２）。コントローラ１２は、識別情報が正しいと判定した場合、操船コントローラ１４を制御して、渡船３０の駆動を許可し、受け付けた識別情報に紐づく第２位置情報に基づいて第２位置を渡船３０の目的地として設定する（図４のＳ１３）。
【0036】
例えば、コントローラ１２は、第１ユーザの通信端末１５ａからの入力に応じて第１ユーザの識別情報を受け付ける。コントローラ１２は、第１ユーザの識別情報が正しいと判定した場合、操船コントローラ１４を制御して、渡船３０の駆動を許可し、第１ユーザの船舶１０ａの係留保管位置に対応する第２位置（図２の一点鎖線で模式的に示す位置付近）を目的地として設定する。
【0037】
コントローラ１２は、識別情報を受け付けると、障害物検知部４３の検出結果に基づいて、複数のルートＲから１つのルートを選択する（図４のＳ１４）。コントローラ１２は、障害物検知部４３の検出結果に基づいて、例えば、複数のルートＲの各ルートにおける目的地（ここでは第２位置）までの到着予定時間を算出し、目的地までの到着予定時間が最も早いルートを選択する。
【0038】
なお、コントローラ１２は、渡船３０の駆動を許可する場合、通信端末１５から通信端末１５の端末位置情報を受け付けて、通信端末１５が第１位置、或いは第１位置に近い位置にあると判定した場合に、渡船３０の駆動を許可して第２位置を渡船３０の目的地として設定することが好ましい。また、コントローラ１２は、渡船３０が第１位置にないときに、通信端末１５からの入力に応じて識別情報を受け付けた場合、他のユーザが渡船３０を利用して可能性が高いので、現在実行している自動制御を優先して実行する。
【0039】
コントローラ１２は、第２位置を目的地として設定した後に渡船３０を第１位置から第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する（図４のＳ１５）。渡船３０の自動制御は、操船コントローラ１４を介して実行される。コントローラ１２は、例えば、渡船３０に設けられるボタンなどの操作部の操作に応じて、渡船３０を第１位置から第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する。コントローラ１２は、例えば、設定した目的地、目的地までのルート、及び到着予定時間などを通信端末１５に出力する。コントローラ１２は、渡船３０に設けられるディスプレイ３８に設定した目的地、目的地までのルート、及び到着予定時間などを表示させるように構成されてもよい。
【0040】
コントローラ１２は、渡船３０の自動制御を実行している間、渡船３０に配置されるランプを点灯させて、自動制御を実行していることを外部に報知してもよい。
【0041】
コントローラ１２は、渡船３０の駆動を許可する場合に、渡船の乗員にライフジャケットの装着を促す警告を発してもよい。コントローラ１２は、ディスプレイ３８にライフジャケットの装着を促す警告を表示させてもよい。コントローラ１２は、ライフジャケットの警告に関する応答を例えば、操作部を介してユーザから受けた後で、自動制御を実行してもよい。コントローラ１２は、音声でライフジャケットの装着に関する警告を発してもよい。
【0042】
コントローラ１２は、位置検出部４１の検出結果に基づいて渡船３０が第１位置から第２位置に移動したかを判定する（図４のＳ１６）。コントローラ１２は、渡船３０が第１位置から第２位置に移動したと判定したときは、操船コントローラ１４による自動制御を手動制御に切り替える（図４のＳ１７）。これにより、ユーザは、渡船３０の操舵装置３１を手動で操作して、渡船３０を船舶１０の搭乗口に寄せることができる。
【0043】
コントローラ１２は、渡船３０を第１位置から第２位置に移動させた後で所定の条件を満たすかを判定する（図４のＳ１８）。コントローラ１２は、所定の条件を満たすと判定した場合は、第１位置情報に基づいて第１位置を目的地として設定し、渡船３０を第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する（図４のＳ１９）このとき、コントローラ１２は、障害物検知部４３の検出結果に基づいて、例えば、複数のルートＲの各ルートにおける第１位置までの到着予定時間を算出し、第１位置までの到着予定時間が最も早いルートを選択してもよい。
【0044】
コントローラ１２は、渡船３０を第１位置から第２位置に移動させた後で、通信端末１５からの通知、位置検出部４１の検出結果、音声認識部４２の検出結果、或いは検知部４７の検出結果に基づいて、所定の条件を満たすかを判定する。
【0045】
コントローラ１２は、通信端末１５から所定の通知を受けた場合、所定の条件を満たすと判定する。コントローラ１２は、例えば、アプリケーションを介して通信端末１５から船舶１０ａに搭乗した旨の通知を受けた場合に、渡船３０を第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する。
【0046】
コントローラ１２は、位置検出部４１の検出結果に基づいて渡船３０が第２位置から所定距離以上離れているかを判定し、渡船３０が所定距離以上離れていると判定した場合、所定の条件を満たすと判定する。例えば、ユーザが船舶１０ａに乗船した後で、渡船３０を蹴りだして渡船３０を第２位置から離すことで、渡船３０を第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行させることが可能になる。なお、この条件では、風などの影響を受けて、渡船３０が第２位置から離れて意図せずに渡船３０を自動的に第１位置に移動させる自動制御が実行される可能性がある。このため、コントローラ１２は、位置検出部４１の検出結果に基づく所定の条件を満たすか否かの判定は必須の構成でなくてもよい。
【0047】
コントローラ１２は、音声認識部４２の検出結果に基づいて、ユーザが船舶１０ａに搭乗したか否かを判定する。コントローラ１２は、例えば、音声認識部４２が「乗船完了」といった音声を認識した場合に、所定の条件を満たすと判定する。
【0048】
検知部４７は、例えば、浮標４６ａに配置される検知センサである。検知部４７は、船舶１０ａが第２位置から離れたことを検知する。検知部４７は、接続部材４６ｂが船舶１０ａから離れたことを検知する。検知部４７は、例えば、接続部材４６ｂに固定されたユーザの船舶１０から延びるロープ或いは鎖が接続部材４６ｂから取り外されたことを検知する。検知部４７は、例えば、操船コントローラ１４を介して検知結果をコントローラ１２に出力する。コントローラ１２は、接続部材４６ｂが船舶１０ａから離れたことを検知部４７が検知した場合、所定の条件を満たすと判定する。
【0049】
渡船の制御システム１は、カメラ５１と、落水検知部５２、報知部５３とを備える。カメラ５１は、渡船３０を撮影して画像データを生成する。カメラ５１は、渡船３０に配置されている。カメラ５１は、渡船３０の前方、後方、左側方、及び右側方を撮影する。落水検知部５２は、カメラ５１の画像データに基づいて渡船３０の乗船者の落水を検知する。コントローラ１２は、落水検知部５２の検知結果に基づいて、乗船者が落水したかを判定する。
【0050】
コントローラ１２は、落水検知部５２が乗船者の落水を検知した場合に報知部５３を介して警告を外部に報知する。報知部５３は、渡船３０に配置されるスピーカーを含む。報知部５３は、スピーカーを介して外部に報知音を出力する。コントローラ１２は、落水検知部５２が乗船者の落水を検知した場合に例えばマリーナ２０の管理運営会社に報知する。コントローラ１２は、落水検知部５２が乗船者の落水を検知した場合、渡船３０の自動制御を解除してもよい。
【0051】
船舶１０のユーザは、通信端末１５を用いて、渡船３０を第２位置に呼び出すことが可能である。ユーザは、アプリケーションを用いて、通信端末１５の端末位置情報をコントローラ１２に出力する。コントローラ１２は、通信端末１５から通信端末１５の端末位置情報を受け付けると（図５のＳ２１）、通信端末１５の端末位置情報に基づいて通信端末１５が第２位置にあるかを判定する（図５のＳ２２）。コントローラ１２は、通信端末１５が第２位置にあると判定した場合、渡船３０が第１位置にあるかを判定する（図５のＳ２３）。コントローラ１２は、渡船３０が第１位置にあると判定した場合、第２位置情報に基づいて第２位置を目的地として設定し、渡船３０を第１位置から第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する（図５のＳ２４）。このとき、コントローラ１２は、障害物検知部４３の検出結果に基づいて、複数のルートＲから１つのルートを選択する。
【0052】
コントローラ１２は、端末位置情報に基づいて通信端末１５が第２位置にあると判定した場合、渡船３０が第２位置に到着するまでの時間に関する情報を通信端末１５に出力する。ユーザは、例えば、アプリケーションを介して渡船３０の到着時間を確認することができる。
【0053】
コントローラ１２、端末位置情報に基づいて通信端末１５が第２位置にあると判定した場合、渡船３０の現在地情報及び目的地情報を通信端末１５に出力する。ユーザは、例えば、アプリケーションを介して渡船３０の現在地情報及び目的地情報を確認することができる。
【0054】
なお、コントローラ１２は、渡船３０が第１位置にないと判定した場合は、現在実行している自動制御の終了後に、渡船３０を第１位置から第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行してもよい。
【0055】
コントローラ１２は、渡船３０が第１位置から２位置に移動した後で、渡船３０に設けられるボタンなどの操作部の操作に応じて、渡船３０を第２位置から第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する。
【0056】
上述した渡船の制御システム１では、コントローラ１２は、船舶１０のユーザを識別する識別情報に基づいて渡船３０の駆動を許可するので、マリーナ２０が休日の場合でも、ユーザは、マリーナ２０の渡船３０を利用して係留保管された船舶１０まで行くことができる。また、マリーナ関係者以外が勝手に渡船３０を利用することを防止できる。さらに、コントローラ１２は、ユーザの船舶１０の係留保管位置に対応する位置を渡船３０の目的地として設定するので、ユーザは、係留保管された船舶１０まで容易に行くことができる。
【0057】
また、コントローラ１２は、渡船３０を目的地まで自動的に移動させる自動制御するので、マリーナ２０に係留保管された他人の船舶に間違って行くことを防止できる。また、他人のボートに勝手に乗り込むことを防止できる。
【0058】
＜他の実施形態＞
前記実施形態では、船舶推進器３３の駆動ユニット３５は、電動モータ３５ａでプロペラを回転させていたが、船舶推進器３３は、駆動ユニット３５は、内燃エンジン或いは内燃エンジンと電動モータとのハイブリッドシステムであってもよい。船舶推進器３３の数は、複数であってもよい。サーバ３は、渡船３０に配置されてもよい。
前記実施形態では、船舶推進器３３の駆動ユニット３５は、電動モータ３５ａでプロペラを回転させていたが、船舶推進器３３は、駆動ユニット３５は、内燃エンジン或いは内燃エンジンと電動モータとのハイブリッドシステムであってもよい。船舶推進器３３の数は、複数であってもよい。サーバ３は、渡船３０に配置されてもよい。
【0059】
前記実施形態では、渡船３０を自動的に移動させる自動制御を実行していたが、ユーザの手動操作により、渡船３０が第１位置から第２位置、或いは第２位置から第１位置へ移動する構成であってもよい。
【0060】
前記実施系形態では、ユーザの船舶１０を係留保管するマリーナ２０において渡船の制御システム１を採用していた。しかしながら、渡船の制御システム１は、マリーナ２０に設置させる渡船に限らず水上の特定の位置に係留保管された船舶までユーザを運ぶ渡船に採用されてもよい。
【0061】
図６に示すように、マリーナ２０は、少なくとも１つの桟橋６０を含んでもよい。水上に浮かぶ少なくとも１つの桟橋６０を設けたマリーナ２０ａにおいて、渡船の制御システムを採用してもよい。ユーザの船舶１０は、少なくとも１つの桟橋６０に係留保管されてもよい。この場合、少なくとも１つの桟橋６０は、マリーナ２０がある陸地から離れており、少なくとも１つの桟橋６０を用いてユーザの船舶１０まで歩いていくことはできない。
【0062】
図６に示す例では、少なくとも１つの桟橋６０は、複数の桟橋６０ａ～６０ｃを含む。複数の桟橋６０ａ～６０ｃのそれぞれには、複数の船舶１０が係留保管される。記憶部１３は、複数の桟橋６０ａ～６０ｃのそれぞれに設定される渡船３０の着岸位置に関する桟橋位置情報を記憶する。すなわち、ユーザの船舶１０の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報は、ユーザの船舶１０が係留保管される桟橋の桟橋位置情報に対応する。桟橋位置情報は、識別情報に紐づけられている。
【符号の説明】
【0063】
１０：船舶、１２：コントローラ、１３：記憶部、１５：通信端末、４１：位置検出部、４２：音声認識部、４３：障害物検知部、４４：バッテリ、４５：充電装置、４６：係留部材、４６ａ：浮標、４６ｂ：接続部材、４７：検知部、５１：カメラ、５２：落水検知部、５３：報知部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【手続補正書】
【提出日】2025-01-28
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の制御システムであって、
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記第２位置を目的地として設定した後に前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項3】
前記コントローラは、前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に移動させた後で所定の条件を満たすかを判定し、前記所定の条件を満たす場合は、前記第１位置情報に基づいて前記第１位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項２に記載の渡船の制御システム。
請求項２に記載の渡船の制御システム。
【請求項4】
前記コントローラは、前記ユーザが使用する通信端末から所定の通知を受けた場合に、前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
請求項３に記載の渡船の制御システム。
【請求項5】
前記渡船の位置情報を検出する位置検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第２位置から所定距離以上離れているかを判定し、前記渡船が前記所定距離以上離れているときは前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第２位置から所定距離以上離れているかを判定し、前記渡船が前記所定距離以上離れているときは前記所定の条件を満たすと判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
【請求項6】
前記ユーザが発話した音声を認識する音声認識部をさらに備え、
前記コントローラは、前記音声認識部の検出結果に基づいて前記所定の条件を満たすかを判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記音声認識部の検出結果に基づいて前記所定の条件を満たすかを判定する、
請求項３に記載の渡船の制御システム。
【請求項7】
前記船舶が前記第２位置から離れたことを検知する検知部をさらに備え、
前記コントローラは、前記渡船が前記第２位置に位置する場合に、前記検知部の検知結果に基づいて前記船舶が前記第２位置から離れたと判定した場合は、前記第１位置情報に基づいて前記第１位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記渡船が前記第２位置に位置する場合に、前記検知部の検知結果に基づいて前記船舶が前記第２位置から離れたと判定した場合は、前記第１位置情報に基づいて前記第１位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項8】
前記船舶を係留する浮標と、前記浮標と前記船舶とを接続する接続部材とを含む係留部材をさらに備え、
前記検知部は、前記接続部材が前記船舶から離れたことを検知し、
前記コントローラは、前記接続部材が前記船舶から離れたことを前記検知部が検知した場合に前記船舶が前記第２位置から離れたと判定する、
請求項７に記載の渡船の制御システム。
前記検知部は、前記接続部材が前記船舶から離れたことを検知し、
前記コントローラは、前記接続部材が前記船舶から離れたことを前記検知部が検知した場合に前記船舶が前記第２位置から離れたと判定する、
請求項７に記載の渡船の制御システム。
【請求項9】
前記渡船を撮影して画像データを生成するカメラと、
前記カメラの前記画像データに基づいて前記渡船の乗船者の落水を検知する落水検知部と、
前記落水検知部が前記乗船者の落水を検知した場合に警告を外部に報知する報知部と
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記カメラの前記画像データに基づいて前記渡船の乗船者の落水を検知する落水検知部と、
前記落水検知部が前記乗船者の落水を検知した場合に警告を外部に報知する報知部と
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項10】
前記渡船の位置情報を検出する位置検出部をさらに備え、
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したかを判定し、前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したときは、前記自動制御を手動制御に切り替える、
請求項２に記載の渡船の制御システム。
前記コントローラは、前記位置検出部の検出結果に基づいて前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したかを判定し、前記渡船が前記第１位置から前記第２位置に移動したときは、前記自動制御を手動制御に切り替える、
請求項２に記載の渡船の制御システム。
【請求項11】
前記第２位置情報は、前記ユーザの前記船舶を係留する浮標の位置情報を含む、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項12】
障害物検知部をさらに備え、
前記記憶部は、前記第１位置から前記第２位置までの複数のルートを記憶し、
前記障害物検知部は、前記複数のルートのルート上の障害物を検出し、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記複数のルートから１つのルートを選択する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記記憶部は、前記第１位置から前記第２位置までの複数のルートを記憶し、
前記障害物検知部は、前記複数のルートのルート上の障害物を検出し、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記障害物検知部の検知結果に基づいて、前記複数のルートから１つのルートを選択する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項13】
前記コントローラは、前記ユーザが使用する通信端末から前記通信端末の端末位置情報を受け付けると、前記端末位置情報に基づいて前記通信端末が前記第２位置にあるかを判定し、前記通信端末が前記第２位置にあるときは、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定し、前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行する、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項14】
前記コントローラは、前記端末位置情報に基づいて前記通信端末が前記第２位置にあると判定した場合、前記渡船が前記第２位置に到着するまでの時間に関する情報を前記通信端末に出力する、
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
【請求項15】
前記コントローラは、前記端末位置情報に基づいて前記通信端末が前記第２位置にあると判定した場合、前記渡船の現在地情報及び目的地情報を前記通信端末に出力する、
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
請求項１３に記載の渡船の制御システム。
【請求項16】
前記渡船に配置されるバッテリと、
前記渡船が前記第１位置にあるときに前記バッテリに電力を供給可能な充電装置と、
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
前記渡船が前記第１位置にあるときに前記バッテリに電力を供給可能な充電装置と、
をさらに備える、
請求項１に記載の渡船の制御システム。
【請求項17】
係留保管された船舶までユーザを運ぶ渡船の制御システムであって、
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船の制御システム。
【請求項18】
ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船の制御方法であって、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶することと、
前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定すること、
を備える、渡船の制御方法。
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶することと、
前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定すること、
を備える、渡船の制御方法。
【請求項19】
前記第２位置を目的地として設定した後に前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行することをさらに備える、
請求項１８に記載の渡船の制御方法。
請求項１８に記載の渡船の制御方法。
【請求項20】
ユーザの船舶を係留保管するマリーナに設置される渡船であって、
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船。
コントローラと、
前記ユーザを識別する識別情報と、前記渡船が離着岸する第１位置に関する第１位置情報と、前記ユーザの前記船舶の係留保管位置に対応する水上の第２位置に関する第２位置情報とを記憶する記憶部と、
を備え、
前記コントローラは、前記識別情報を受け付けると、前記渡船の駆動を許可し、前記第２位置情報に基づいて前記第２位置を目的地として設定する、
渡船。
【請求項21】
前記コントローラは、前記第２位置を目的地として設定した後に前記渡船を前記第１位置から前記第２位置に自動的に移動させる自動制御を実行することをさらに備える、
請求項２０に記載の渡船。
請求項２０に記載の渡船。