ホーム > 特許ランキング > 芝浦メカトロニクス株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025041217
(43)【公開日】2025-03-26
(54)【発明の名称】錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法
(51)【国際特許分類】
A61J 3/06 20060101AFI20250318BHJP
B41M 3/00 20060101ALI20250318BHJP
B41J 2/01 20060101ALI20250318BHJP
【ＦＩ】
A61J3/06 Q
B41M3/00 Z
B41J2/01 305
B41J2/01 109
B41J2/01 451
B41J2/01 401
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023148379
(22)【出願日】2023-09-13
(71)【出願人】
【識別番号】000002428
【氏名又は名称】芝浦メカトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】山崎 貴弘
(72)【発明者】
【氏名】生田 亮
(72)【発明者】
【氏名】岡部 由孝
【テーマコード（参考）】
2C056
2H113
4C047
【Ｆターム（参考）】
2C056EB06
2C056EB12
2C056EB29
2C056EB36
2C056EC12
2C056EC33
2C056EC79
2C056FB08
2C056FB09
2C056FB10
2C056HA58
2H113AA01
2H113CA27
4C047CC15
4C047JJ01
4C047JJ12
4C047JJ32
4C047LL10
4C047LL19
(57)【要約】
【課題】印刷不良を抑えることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供する。
【解決手段】実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送装置（例えば、搬送部２１）と、錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッド（例えば、インクジェットヘッド２４）と、搬送装置又は第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構（例えば、第２の移動機構２４Ａ）と、移動機構を制御する制御装置４０と、を備え、制御装置４０は、搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置（例えば、基準高さ位置Ｂａ）との差に基づいて第１の補正値を生成し、錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、第１の補正値及び第２の補正値に基づいて移動機構を制御する。
【選択図】図３
【解決手段】実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送装置（例えば、搬送部２１）と、錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッド（例えば、インクジェットヘッド２４）と、搬送装置又は第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構（例えば、第２の移動機構２４Ａ）と、移動機構を制御する制御装置４０と、を備え、制御装置４０は、搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置（例えば、基準高さ位置Ｂａ）との差に基づいて第１の補正値を生成し、錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、第１の補正値及び第２の補正値に基づいて移動機構を制御する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
錠剤を搬送する搬送装置と、
前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドと、
前記搬送装置又は前記第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成し、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて前記移動機構を制御する、
錠剤印刷装置。
前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドと、
前記搬送装置又は前記第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成し、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて前記移動機構を制御する、
錠剤印刷装置。
【請求項2】
前記搬送装置は、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第１の搬送部に前記錠剤を渡す供給搬送部と、
を有し、
前記移動機構は、前記第１の搬送部又は前記供給搬送部を高さ方向に移動させる機構であり、
前記制御装置は、前記第１の搬送部の高さ位置と前記第１の基準高さ位置との差に基づいて前記第１の補正値を生成する、
請求項１に記載の錠剤印刷装置。
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第１の搬送部に前記錠剤を渡す供給搬送部と、
を有し、
前記移動機構は、前記第１の搬送部又は前記供給搬送部を高さ方向に移動させる機構であり、
前記制御装置は、前記第１の搬送部の高さ位置と前記第１の基準高さ位置との差に基づいて前記第１の補正値を生成する、
請求項１に記載の錠剤印刷装置。
【請求項3】
前記錠剤に印刷を行う第２のインクジェットヘッドをさらに備え、
前記搬送装置は、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第２のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第２の搬送部と、
を有し、
前記移動機構は、前記第２のインクジェットヘッド、前記第１の搬送部又は前記第２の搬送部を高さ方向に移動させる機構であり、
前記制御装置は、
前記第１の搬送部の高さ位置と前記第１の基準高さ位置との差に基づいて前記第１の補正値を生成し、
前記第２の搬送部の高さ位置と第２の基準高さ位置との差に基づいて第３の補正値を生成し、
前記第１の補正値、前記第２の補正値及び前記第３の補正値に基づいて前記移動機構を制御する、
請求項１に記載の錠剤印刷装置。
前記搬送装置は、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第２のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第２の搬送部と、
を有し、
前記移動機構は、前記第２のインクジェットヘッド、前記第１の搬送部又は前記第２の搬送部を高さ方向に移動させる機構であり、
前記制御装置は、
前記第１の搬送部の高さ位置と前記第１の基準高さ位置との差に基づいて前記第１の補正値を生成し、
前記第２の搬送部の高さ位置と第２の基準高さ位置との差に基づいて第３の補正値を生成し、
前記第１の補正値、前記第２の補正値及び前記第３の補正値に基づいて前記移動機構を制御する、
請求項１に記載の錠剤印刷装置。
【請求項4】
前記錠剤の到来を検出する検出部をさらに備え、
前記制御装置は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送装置の高さ位置を測定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
前記制御装置は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送装置の高さ位置を測定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項5】
前記錠剤品種情報は、前記錠剤の識別情報、前記錠剤の厚み情報及び前記錠剤の形状情報のいずれか又は全てを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項6】
制御装置が、
錠剤を搬送する搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成することと、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成することと、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッド又は前記搬送装置を高さ方向に移動させる移動機構を制御することと、
を含む、
錠剤印刷方法。
錠剤を搬送する搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成することと、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成することと、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッド又は前記搬送装置を高さ方向に移動させる移動機構を制御することと、
を含む、
錠剤印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法に関する。
【背景技術】
【0002】
インクジェットヘッドにより錠剤に印刷を行う錠剤印刷装置が存在する。この錠剤印刷装置では、搬送ベルトを複数のプーリにまわしかけ、この搬送ベルトに錠剤を載置して搬送する搬送機構が開発されている。通常、搬送ベルトには吸引孔が設けられ、搬送ベルトの内側に設けられた吸引チャンバの吸引力により錠剤が吸引孔を介して吸引保持される。
【0003】
搬送ベルトは、経年劣化による摩耗などが生じた場合に交換を要するものである。搬送ベルトを交換すると、搬送ベルトの個体差によってわずかに搬送ベルトからインクジェットヘッドまでの距離が変化することがあり（前者）、また、錠剤が複数の搬送機構を乗り移るように搬送される場合には、乗り移る前後の搬送ベルト間の距離が変化することがある（後者）。
【0004】
前者の場合には、インクジェットヘッドから吐出されたインクがうまく搬送ベルト上の錠剤に着弾しなかったり、搬送ベルト上の錠剤がインクジェットヘッドに衝突したりすることで、印刷不良が発生することがある。また、後者の場合には、各搬送機構の間で錠剤の受け渡しがうまくできず錠剤が落下したり、錠剤の受け渡しによって錠剤の位置ずれが起こったりすることで、搬送ベルトに設けられた吸引孔と錠剤との位置関係が変化し、錠剤が安定して搬送されず（例えば、錠剤の姿勢が安定せずに揺れたりする）、印刷不良が発生することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１９－５８２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明が解決しようとする課題は、印刷不良を抑えることができる錠剤印刷装置及び錠剤印刷方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送装置と、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドと、前記搬送装置又は前記第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成し、前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて前記移動機構を制御する。
【0008】
本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、制御装置が、錠剤を搬送する搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成することと、前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成することと、前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて、前記搬送装置、又は、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構を制御することと、を含む。
【発明の効果】
【0009】
本発明の実施形態によれば、印刷不良を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成の一例を示す図である。
【図2】本発明の実施形態に係る印刷装置の概略構成の一例を示す平面図である。
【図3】本発明の実施形態に係る移動機構の概略構成の一例を示す図である。
【図4】本発明の実施形態に係る制御装置の概略構成の一例を示す図である。
【図5】本発明の実施形態に係る位置調整工程の流れの一例を示すフローチャートである。
【図6】本発明の実施形態に係る補正テーブルの一例を示す図である。
【図7】本発明の実施形態に係る検出部の構成の変形例１を示す平面図である。
【図8】本発明の実施形態に係る検出部の構成の変形例２を示す平面図である。
【図9】本発明の実施形態に係る検出部の構成の変形例３を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
【0012】
（錠剤印刷装置の構成例）
図１に示すように、本実施形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置５０と、回収装置３０と、制御装置４０とを備える。
図１に示すように、本実施形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置５０と、回収装置３０と、制御装置４０とを備える。
【0013】
供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受渡フィーダ１３を有する。この供給装置１０は、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられ、印刷対象物である錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されている。受渡フィーダ１３は、供給搬送部（搬送装置）として機能する。
【0014】
ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、収容した錠剤Ｔを整列フィーダ１２に順次供給する。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを一列に整列し、受渡フィーダ１３に向けて搬送方向Ａ１（時計回り方向）に搬送する。整列フィーダ１２としては、例えば、ベルト搬送機構や振動フィーダが用いられる。受渡フィーダ１３は、整列フィーダ１２上に一列に並ぶ各錠剤Ｔを錠剤Ｔの上側から順次吸引して保持し、保持した各錠剤Ｔを第１の印刷装置２０まで一列で搬送して第１の印刷装置２０に渡す。受渡フィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構が用いられる。受渡フィーダ１３のベルト搬送機構は、搬送方向Ａ２（反時計回り方向）に回転する。供給装置１０は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。
【0015】
第１の印刷装置２０は、搬送部２１と、検出部２２と、第１の撮像部２３と、インクジェットヘッド２４と、第２の撮像部２５と、乾燥部２７とを備える。搬送部２１は、第１の搬送部（搬送装置）として機能する。インクジェットヘッド２４は、第１のインクジェットヘッドとして機能する。
【0016】
搬送部２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリ２１ｂ、複数の従動プーリ２１ｃ、モータ２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有する。搬送ベルト２１ａは、無端状のベルトであり、駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体（図示せず）に回転可能に設けられており、駆動プーリ２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置４０に接続されており、検出信号を制御装置４０に送信する。搬送部２１は、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを走行させ、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを搬送方向Ａ１（時計回り方向）に搬送する。
【0017】
搬送ベルト２１ａには、図２に示すように、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、一本の搬送路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って一列に並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆ（図１参照）に形成された吸引路（図示せず）を介して吸引チャンバ２１ｆ内に接続されており、吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆには、ポンプが吸引管（いずれも図示せず）を介して接続されており、ポンプの作動により吸引チャンバ２１ｆ内が減圧される。吸引管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、ポンプは制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。吸引チャンバ２１ｆ内が減圧されると、搬送ベルト２１ａの各吸引孔２１ｇ上に置かれた錠剤Ｔは吸引孔２１ｇから吸引され、搬送ベルト２１ａ上に保持される。
【0018】
検出部２２は、供給装置１０が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この検出部２２は、レーザ光の投受光によって検出部２２の直下の検出位置に到達した錠剤Ｔ（錠剤Ｔの到来）、すなわち搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を検出する。検出部２２としては、例えば、変位センサが用いられる。また、変位センサとしては、反射型レーザセンサなどの各種のレーザセンサが用いられる。検出部２２は制御装置４０に電気的に接続されており、制御装置４０に検出信号を送信する。
【0019】
第１の撮像部２３は、検出部２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この第１の撮像部２３は、検出部２２により検出された錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置情報に基づき、錠剤Ｔが第１の撮像部２３の直下の撮像位置に到達した第１の撮像タイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む第１の画像を取得し、取得した第１の画像を制御装置４０に送信する。第１の画像は、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向（図２参照）の位置を検出するために用いられる。第１の撮像部２３としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。第１の撮像部２３は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられる。
【0020】
ここで、錠剤ＴのＸ方向及びＹ方向の位置は、例えば、第１の撮像部２３の撮像領域の中心（基準位置）に対するＸＹ座標系の位置である。また、θ方向の位置は、例えば、第１の撮像部２３の撮像領域のＸＹ平面に沿った水平面内での錠剤Ｔの回転度合いを示す位置である。このθ方向の位置は、錠剤Ｔに割線が設けられている場合や錠剤Ｔが楕円形や長円形、三角形、四角形などに成型されている場合など、錠剤Ｔが方向性を有する形状である場合に検出される。なお、Ｘ方向およびＹ方向は、水平方向における位置である。
【0021】
インクジェットヘッド２４は、第１の撮像部２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。インクジェットヘッド２４は、複数（例えば数百個から数千個）のノズル２４ａ（図２参照）を有し、ノズル２４ａが一列に並ぶ方向（ノズル列）が水平面内で搬送方向Ａ１と交差、例えば、直交するように設けられている。インクジェットヘッド２４は、ノズル２４ａごとの駆動素子の動作によって各ノズル２４ａから個別にインクを吐出する。このインクジェットヘッド２４としては、圧電素子、発熱素子又は磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドが用いられる。インクジェットヘッド２４は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。
【0022】
第２の撮像部２５は、インクジェットヘッド２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、各吸引孔２１ｇが並ぶ搬送路の上方に設けられている。この第２の撮像部２５は、検出部２２により検出された錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置情報に基づき、錠剤Ｔが第２の撮像部２５の直下の撮像位置に到達した第２の撮像タイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む第２の画像を取得し、取得した第２の画像を制御装置４０に送信する。第２の画像は、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンを検査するために用いられる。第２の撮像部２５としては、前述の第１の撮像部２３と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラが用いられる。第２の撮像部２５は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。必要に応じて撮像用の照明も設けられる。
【0023】
乾燥部２７は、搬送ベルト２１ａに対向する位置に配置されており、例えば、搬送部２１の下方に設けられている。この乾燥部２７は、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥部２７としては、エアなどの気体により乾燥を行う送風機、放射熱により乾燥を行うヒータ、あるいは、気体及びヒータを併用して温風や熱風により乾燥を行う送風機などの各種の乾燥機が用いられる。乾燥部２７は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。
【0024】
ここで、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置５０は、上下に搬送部２１及び搬送部５１の個々の一部が重なるように配置されており、上側の第１の印刷装置２０で印刷された錠剤Ｔが下側の第２の印刷装置５０に受け渡され、錠剤Ｔの両面が印刷される。例えば、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置５０への錠剤Ｔのスムーズな受け渡しのため、第１の印刷装置２０の搬送速度と第２の印刷装置５０の搬送速度は常に同一である。
【0025】
第２の印刷装置５０は、第１の印刷装置２０と同じ構造を有する。すなわち、第２の印刷装置５０は、搬送部５１、検出部５２、第１の撮像部５３、インクジェットヘッド５４、第２の撮像部５５及び乾燥部５７を備える。搬送部５１は、搬送ベルト５１ａ、駆動プーリ５１ｂ、複数の従動プーリ５１ｃ、モータ５１ｄ、位置検出器５１ｅ及び吸引チャンバ５１ｆを有する。この搬送部５１は、搬送ベルト５１ａ上の錠剤Ｔを搬送方向Ａ２（反時計回り方向）に搬送する。搬送部５１は、第２の搬送部（搬送装置）として機能する。インクジェットヘッド５４は、第１のインクジェットヘッド又は第２のインクジェットヘッドとして機能する。なお、第２の印刷装置５０を構成する各要素は、第１の印刷装置２０を構成する各要素と基本的に同じ構造であるため、その説明を省略する。
【0026】
回収装置３０は、乾燥部５７が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に位置付けられ、搬送部５１の下方に設けられている。この回収装置３０は、再利用品回収部３１、不良品回収部３２及び良品回収部３３を有する。回収装置３０は、再利用品回収部３１により再利用品の錠剤Ｔを回収し、不良品回収部３２により不良品の錠剤Ｔを回収し、良品回収部３３により良品の錠剤Ｔを回収する。例えば、再利用品は再利用可能な錠剤であり、無損傷及び異物未付着の非印刷錠である。また、不良品は異物付着の非印刷錠や無損傷及び異物未付着の印刷不合格錠（印刷済錠）などであり、良品は無損傷及び異物未付着の印刷合格錠（印刷済錠）である。なお、再利用品回収部３１、不良品回収部３２及び良品回収部３３における搬送方向Ａ２への並び順は、図１に示す並び順に限定されるものではなく、適宜変更されてもよい。回収装置３０は制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。
【0027】
再利用品回収部３１は、噴射ノズル３１ａ及び回収ボックス３１ｂを有する。また、不良品回収部３２は、噴射ノズル３２ａ及び回収ボックス３２ｂを有する。良品回収部３３は、噴射ノズル３３ａ及び回収ボックス３３ｂを有する。これらの噴射ノズル３１ａ、３２ａ、３３ａは基本的に同じ構造を有し、各回収ボックス３１ｂ、３２ｂ、３３ｂも基本的に同じ構造を有する。このため、代表として噴射ノズル３１ａ及び回収ボックス３１ｂについて説明する。
【0028】
噴射ノズル３１ａ及び回収ボックス３１ｂは、搬送ベルト５１ａの各吸引孔（各吸引孔２１ｇに相当）が並ぶ搬送路を挟んで互いに対向する位置に設けられている。噴射ノズル３１ａは、吸引チャンバ５１ｆ内に配置されており、例えば、搬送ベルト５１ａに向けて気体（例えばエア）を噴射し、搬送ベルト５１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル３１ａから噴射された気体は、搬送ベルト５１ａの吸引孔を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル３１ａは制御装置４０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置４０により制御される。回収ボックス３１ｂは、噴射ノズル３１ａの直下であって搬送部５１の下方に設けられている。この回収ボックス３１ｂは、噴射ノズル３１ａから噴射された気体により搬送ベルト５１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。
【0029】
ここで、再利用品回収部３１及び不良品回収部３２を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト５１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト５１ａにおける各従動プーリ５１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるが、噴射ノズル３３ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下する。したがって、噴射ノズル３３ａを設けることで、搬送ベルト５１ａから錠剤Ｔを確実に落下させることができる。回収ボックス３３ｂは、噴射ノズル３３ａから噴射された気体により搬送ベルト５１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。
【0030】
制御装置４０は、各種情報及び各種プログラムに基づいて錠剤印刷装置１の各部、例えば、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置５０、回収装置３０などを制御する。また、制御装置４０は、搬送部２１の位置検出器２１ｅや検出部２２、搬送部５１の位置検出器５１ｅや検出部５２からそれぞれ送信される検出データ（例えば検出信号）などを受信し、また、第１の撮像部２３や第２の撮像部２５、第１の撮像部５３、第２の撮像部５５からそれぞれ送信される画像データなどを受信する。制御装置４０は、例えば、集積回路などの電子回路又はコンピュータなどにより実現される。
【0031】
（錠剤印刷装置の移動機構の構成例）
次に、錠剤印刷装置１の移動機構（第１の移動機構１３Ａ、第２の移動機構２４Ａ、第３の移動機構５１Ａ及び第４の移動機構５４Ａ）の構成例について図３を参照して説明する。
次に、錠剤印刷装置１の移動機構（第１の移動機構１３Ａ、第２の移動機構２４Ａ、第３の移動機構５１Ａ及び第４の移動機構５４Ａ）の構成例について図３を参照して説明する。
【0032】
図３に示すように、本実施形態に係る錠剤印刷装置１は、第１の移動機構１３Ａと、第２の移動機構２４Ａと、第３の移動機構５１Ａと、第４の移動機構５４Ａとを備える。これらの移動機構１３Ａ、２４Ａ、５１Ａ、５４Ａは、制御装置４０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置４０により制御される。
【0033】
第１の移動機構１３Ａは、受渡フィーダ１３を高さ方向に移動させる機構である。第２の移動機構２４Ａは、インクジェットヘッド２４を高さ方向に移動させる機構である。第３の移動機構５１Ａは、搬送部５１を高さ方向に移動させる機構である。第４の移動機構５４Ａは、インクジェットヘッド５４を高さ方向に移動させる機構である。高さ方向とは昇降方向であり、図３の例ではＺ軸方向である。
【0034】
各移動機構１３Ａ、２４Ａ、５１Ａ、５４Ａとしては、例えば、駆動源にモータを用い、ガイドにボールねじ又はリニアガイドを用いる移動機構が用いられるが、その他の移動機構が用いられてもよい。また、各移動機構１３Ａ、２４Ａ、５１Ａ、５４Ａのそれぞれは、同じ構成であっても、異なる構成であってもよい。
【0035】
搬送部２１は、固定されており（移動機構が設けられていない）、本実施形態においては高さ方向の移動を行わない。図３の例では、基準高さ位置Ｂａおよび基準高さ位置Ｂｃは、例えば、搬送部２１の高さ方向の初期位置であり、固定値である。基準高さ位置Ｂｂは、例えば、搬送部５１の高さ方向の初期位置であり、固定値である。これらの基準高さ位置Ｂａ、基準高さ位置Ｂｃおよび基準高さ位置Ｂｂは、例えば、予め把握されて記憶部４２に保存されている。より具体的には、基準高さ位置Ｂａは搬送部２１に最初にセットされた搬送ベルト２１ａの上側の搬送面の高さ位置であり、基準高さ位置Ｂｃは搬送部２１に最初にセットされた搬送ベルト２１ａの下側の搬送面の高さ位置であり、基準高さ位置Ｂｂは搬送部５１に最初にセットされた搬送ベルト５１ａの上側の搬送面の高さ位置である。基準高さ位置Ｂａ（および基準高さ位置Ｂｃ）は、第１の基準高さ位置として機能する。基準高さ位置Ｂｂは、第２の基準高さ位置として機能する。
【0036】
なお、整列フィーダ１２は、搬送部２１と同じように固定されており（移動機構が設けられていない）、本実施形態においては高さ方向の移動を行わない。整列フィーダ１２の高さ位置は、整列フィーダ１２の搬送面の高さ位置が搬送部２１の搬送面の高さ位置と同じになるように調整された状態で固定されている（基準高さ位置Ｂａと一致するように調整される）。なお、受渡フィーダ１３およびインクジェットヘッド２４、インクジェットヘッド５４にも、基準高さ位置が設定される。
【0037】
受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１は、第１の移動機構１３Ａにより受渡フィーダ１３が高さ方向に移動することで調整される。搬送部２１とインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２は、第２の移動機構２４Ａによりインクジェットヘッド２４が高さ方向に移動することで調整される。搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３は、第３の移動機構５１Ａにより搬送部５１が高さ方向に移動することで調整される。搬送部５１とインクジェットヘッド５４との高さ方向の離間距離Ｂ４は、第４の移動機構５４Ａによりインクジェットヘッド５４が高さ方向に移動することで調整される。例えば、第４の移動機構５４Ａが搬送部５１に一体に設けられている場合、第４の移動機構５４Ａは搬送部５１の移動と共に移動することになる。本実施形態においては、インクジェットヘッド５４および第４の移動機構５４Ａは搬送部５１と一体に設けられるものとして説明する。
【0038】
詳しくは、離間距離Ｂ１は、受渡フィーダ１３の下側の搬送面と搬送部２１の上側の搬送面との高さ方向の離間距離である。この離間距離Ｂ１は、例えば、受渡フィーダ１３と搬送部２１との間で錠剤Ｔの受け渡しがうまくいくように調整される。離間距離Ｂ２は、搬送部２１の上側の搬送面とインクジェットヘッド２４の吐出面との高さ方向の離間距離である。この離間距離Ｂ２は、インクジェットヘッド２４から吐出されたインクがうまく搬送部２１上の錠剤Ｔに着弾し、また、搬送部２１上の錠剤Ｔがインクジェットヘッド２４に衝突しないように調整される。なお、気流などの影響を抑え、インクジェットヘッド２４から吐出されたインクがうまく搬送部２１上の錠剤Ｔに着弾するためには、インクジェットヘッド２４の吐出面を搬送部２１上の錠剤Ｔの上面に近づけること、すなわち離間距離Ｂ２を短くすることが望ましい。
【0039】
離間距離Ｂ３は、搬送部２１の下側の搬送面と搬送部５１の上側の搬送面との高さ方向の離間距離である。この離間距離Ｂ３は、例えば、搬送部２１と搬送部５１との間で錠剤Ｔの受け渡しがうまくいくように調整される。離間距離Ｂ４は、搬送部５１の上側の搬送面とインクジェットヘッド５４の吐出面との高さ方向の離間距離である。この離間距離Ｂ４は、インクジェットヘッド５４から吐出されたインクがうまく搬送部５１上の錠剤Ｔに着弾し、また、搬送部５１上の錠剤Ｔがインクジェットヘッド５４に衝突しないように調整される。なお、前述の離間距離Ｂ２と同様、離間距離Ｂ４を短くすることが望ましい。
【0040】
前述の受渡フィーダ１３の搬送面は、受渡フィーダ１３において錠剤Ｔを搬送する面であって、受渡フィーダ１３の下側の面（受渡フィーダ１３の搬送部２１側の面）である。搬送部２１の搬送面は、搬送部２１（搬送ベルト２１ａ）において錠剤Ｔを搬送する面であって、搬送部２１の上側の搬送面は、搬送部２１のインクジェットヘッド２４側の面であり、搬送部２１の下側の搬送面は、搬送部２１の搬送部５１側の面である。同様に、搬送部５１の搬送面は、搬送部５１（搬送ベルト５１ａ）において錠剤Ｔを搬送する面であって、搬送部５１の上側の搬送面は、搬送部５１のインクジェットヘッド５４側の面である。また、インクジェットヘッド２４の吐出面は、インクジェットヘッド２４においてノズル２４ａが形成されている面であって、インクジェットヘッド２４の搬送部２１側の面である。同様に、インクジェットヘッド５４の吐出面は、インクジェットヘッド５４においてノズル（ノズル２４ａに相当）が形成されている面であって、インクジェットヘッド５４の搬送部５１側の面である。
【0041】
なお、図３の例では、搬送部２１は固定されているが、搬送部５１と同様に移動機構により移動可能に構成されてもよい。また、整列フィーダ１２も固定されているが、受渡フィーダ１３と同様に移動機構により移動可能に構成されてもよい。ただし、整列フィーダ１２、受渡フィーダ１３、搬送部２１及び搬送部５１のいずれかが固定されることが望ましい。本実施形態のようにＺ方向における中央に位置する搬送部２１と整列フィーダ１２が固定される場合、高さ位置の調整においてはその上下に位置する受渡フィーダ１３および搬送部５１を移動させればよく、受渡フィーダ１３のみが固定されている場合、あるいは搬送部５１のみが固定されている場合と比較すると移動すべき部材が少ないため好適である。また、例えば、移動機構の簡略化やサイズ抑制のためには、整列フィーダ１２又は受渡フィーダ１３が固定される場合に比べ、吸引管を介してポンプが接続される吸引チャンバ２１ｆを含む搬送部２１又は吸引チャンバ５１ｆを含む搬送部５１が固定されることが望ましい。つまり、搬送部２１または搬送部５１のいずれかを固定とすることが望ましく、なかでもＺ方向において中央に位置する搬送部２１を固定することがより望ましい。
【0042】
また、図３の例では、インクジェットヘッド２４は、第２の移動機構２４Ａにより高さ方向に移動可能に構成されているが、例えば、検出部２２、第１の撮像部２３、インクジェットヘッド２４及び第２の撮像部２５（図１参照）が筐体などに内蔵されている場合には、その筐体が第２の移動機構２４Ａにより高さ方向に移動可能に構成されてもよい。このような構成は、インクジェットヘッド５４にも適用可能である。
【0043】
（制御装置の構成例）
次に、制御装置４０の構成例について図４を参照して説明する。
次に、制御装置４０の構成例について図４を参照して説明する。
【0044】
図４に示すように、制御装置４０は、画像処理部４１と、記憶部４２と、制御部４３とを有する。この制御装置４０には、入力装置４０ａ及び出力装置４０ｂが接続されている。入力装置４０ａは、例えば、スイッチやタッチパネル、キーボード、マウスなどにより実現される。また、出力装置４０ｂは、例えば、ディスプレイやランプ、メータなどにより実現される。
【0045】
画像処理部４１は、第１の撮像部２３又は第１の撮像部５３により撮像された第１の画像及び第２の撮像部２５又は第２の撮像部５５によって撮像された第２の画像を取り込み、公知の画像処理技術を用いて画像を処理する。例えば、画像処理部４１は、第１の撮像部２３から得られた第１の画像を処理し、錠剤Ｔの損傷や異物付着の有無、また、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置を取得する。また、画像処理部４１は、第２の撮像部２５から得られた第２の画像を処理し、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンの画像情報を取得する。画像処理部４１は、取得した錠剤Ｔの損傷や異物付着の有無情報、各錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報、さらに、各錠剤Ｔに印刷された印刷パターンの画像情報を制御部４３に送信する。
【0046】
記憶部４２は、各種プログラムや各種情報などを記憶する。この記憶部４２は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ)、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置によって実現される。記憶部４２には、生産データ（生産情報）、印刷に関する印刷データ、搬送速度データなどが記憶される。生産データとは、印刷された錠剤Ｔの生産（製造）に伴い、変わるデータのことを指す。生産データとしては、例えば、ロット番号が挙げられる。生産データは、ユーザが入力装置４０ａを用いて入力した情報に基づいて生成されてもよく、また、制御部４３によって自動的に生成されてもよい。
【0047】
制御部４３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのコンピュータであり、各部を制御する。この制御部４３は、例えば、ハードウェア及びソフトウェアの一方又は両方により実現されてもよい。例えば、制御部４３は、記憶部４２に記憶された各種情報や各種プログラムに基づいて、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置５０、回収装置３０、画像処理部４１、記憶部４２、各移動機構１３Ａ、２４Ａ、５１Ａ、５４Ａなどを制御する。また、制御部４３は、搬送部２１の位置検出器２１ｅや検出部２２、搬送部５１の位置検出器５１ｅや検出部５２からそれぞれ送信される検出信号などを受信する。
【0048】
ここで、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、検出部２２から送信された検出情報、すなわち搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１ａにおいて錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を取得し、この錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置情報に基づき、第１の撮像部２３の第１の撮像タイミング、インクジェットヘッド２４の印刷開始タイミング、第２の撮像部２５の第２の撮像タイミングを設定し、それらのタイミングを示すタイミング情報を生成して記憶部４２に保存する。印刷開始タイミングとは、インクジェットヘッド２４の直下の印刷位置に到達した錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミングである。なお、制御部４３は、位置検出器２１ｅから送信された検出情報に基づき、搬送ベルト２１ａの移動量（回転量）や速度などの情報を取得することが可能である。
【0049】
また、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、画像処理部４１から送信された錠剤Ｔの損傷や異物付着の有無情報（この情報は第１の画像に基づく情報である）に基づいて、その結果データが得られた錠剤Ｔに対する印刷可否を印刷可否情報として設定する。そして、制御部４３は、印刷可に設定された錠剤Ｔに対して印刷条件を印刷条件情報として設定する。このとき、制御部４３は、画像処理部４１から送信された錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報（この情報は第１の画像に基づく情報である）に基づいて、その位置情報が得られた錠剤Ｔに対して印刷条件を設定する。
【0050】
例えば、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、印刷パターンに基づいてインクジェットヘッド２４を制御するための印刷条件を設定する。具体的には、制御部４３が、錠剤ＴのＹ方向の位置情報や印刷パターンに基づいて、インクジェットヘッド２４において対象の錠剤Ｔの印刷に使用するノズル２４ａの範囲、すなわち使用ノズル範囲を決定し、その使用ノズル範囲や印刷開始タイミングなどを含む印刷条件を設定する。なお、錠剤Ｔが方向性を有する形状である場合、制御部４３は、錠剤Ｔのθ方向の位置情報に基づいて、錠剤Ｔのθ方向の位置に対応させて印刷条件を設定する。一例として、制御部４３は、印刷パターンの向きを０度から１７９度の範囲で１度ずつ回転させた１８０通りの印刷パターンを記憶部４２に登録しておき、それらの印刷パターンの中から、錠剤Ｔのθ方向の位置に適合する角度の印刷パターンを選択して印刷条件を設定する。
【0051】
また、制御部４３は、第１の印刷装置２０において、画像処理部４１から送信された、錠剤Ｔに印刷された印刷パターンの印刷位置情報、形状情報及びサイズ情報（これらの情報は第２の画像に基づく情報である）に基づいて、印刷パターンが所定形状及び所定サイズで錠剤Ｔの所定位置に印刷されたか否か、すなわち印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かを判断し、錠剤Ｔの印刷良否情報を設定する（印刷状態検査）。例えば、制御部４３は、印刷パターンの形状及びサイズ判断において、検査用の印刷パターンを記憶部４２に登録しておき、その検査用の印刷パターンと実際の印刷後の錠剤Ｔ上の印刷パターン（錠剤Ｔに印刷された印刷パターン）とを比較する。
【0052】
その後、制御部４３は、検査用の印刷パターンと実際の印刷後の錠剤Ｔ上の印刷パターンとが許容範囲内で一致すると判定した場合、錠剤Ｔの印刷結果が良い（合格）と判断する。一方、制御部４３は、検査用の印刷パターンと実際の印刷後の錠剤Ｔ上の印刷パターンとが許容範囲内で一致しないと判定した場合、錠剤Ｔの印刷結果が悪い（不合格）と判断する。印刷結果が悪いと判断された錠剤Ｔは、不良品回収部３２（不良排出装置）によって排出される。
【0053】
前述のような第１の印刷装置２０における各種処理は、第２の印刷装置５０でも同様に制御部４３により実行される。なお、制御部４３は、適宜各種情報（例えば、錠剤Ｔの位置情報、タイミング情報、印刷可否情報、印刷条件情報、印刷良否情報など）を記憶部４２に保存するが、対象の錠剤Ｔが回収装置３０により回収されると、例えば、搬送部５１における搬送方向Ａ２の下流側の端部から落下して所定時間（例えば数秒）が経過した時点で、記憶部４２から各種情報を削除する。ただし、それらの情報が後工程などで必要となる場合には、錠剤Ｔごとの各種情報を消去せずに残しておいたり、装置外の保存用メディア（外部ストレージ）に保存しておいたりすることも可能である。錠剤Ｔごとの各種情報を保存しておく場合には、この情報と製造日時やロット番号などと紐づけて保存しておき、印刷後の錠剤Ｔについて出荷後に不良品が発生した場合などに遡って原因を追及することができるようにしてもよい。
【0054】
（位置調整工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う位置調整工程について図５を参照して説明する。この位置調整工程が実行された後に、印刷工程（検査工程を含む）が実行される。なお、位置調整や印刷、検査に要するデータなどの各種情報は、記憶部４２に予め記憶されている。
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う位置調整工程について図５を参照して説明する。この位置調整工程が実行された後に、印刷工程（検査工程を含む）が実行される。なお、位置調整や印刷、検査に要するデータなどの各種情報は、記憶部４２に予め記憶されている。
【0055】
位置調整工程は、搬送部２１の搬送ベルト２１ａ及び搬送部５１の搬送ベルト５１ａのどちらか一方又は両方がユーザにより交換された場合に実行される。例えば、ユーザは、搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａのどちらか一方又は両方を交換し、入力装置４０ａを入力操作して位置調整工程を実行する旨を制御部４３に指示する。なお、通常、搬送ベルトの厚さには個体差があるため、交換前後の搬送ベルトの厚さは±１ｍｍ程度異なることが多い。
【0056】
ここから、入力装置４０ａを介して入力された情報に基づき、制御部４３が実行する内容を説明する。
【0057】
図５に示すように、ステップＳ１１において、制御部４３は、検出部２２により搬送ベルト２１ａの厚み変化を測定し、検出部５２により搬送ベルト５１ａの厚み変化を測定する。例えば、検出部２２は、搬送ベルト２１ａの一周分の搬送面の高さ変化を検出することで、搬送ベルト２１ａの一周分の厚み変化を測定する。同様に、検出部５２は、搬送ベルト５１ａの一周分の搬送面の高さ変化を検出することで、搬送ベルト５１ａの一周分の厚み変化を測定する。このような測定のため、搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａが少なくとも一周分回転する間、検出部２２は搬送ベルト２１ａの搬送面の高さを検出し、検出部５２は搬送ベルト５１ａの搬送面の高さを検出する。
【0058】
なお、搬送ベルト２１ａ又は搬送ベルト５１ａにおいて、一周分の搬送面の高さ変化を検出しなくてもよく、例えば、数か所や一か所の搬送面の高さを検出するようにしてもよい。ただし、検出箇所が多いほど、測定精度は向上する。また、搬送ベルト２１ａおよび搬送ベルト５１ａのうち、交換を行ったベルトについてのみ、検出部２２または検出部５２による厚み変化を測定すればよい。また、基準高さ位置Ｂａ、基準高さ位置Ｂｃおよび基準高さ位置Ｂｂについては予め同様の方法で測定され、記憶部４２に保存されている。
【0059】
検出部２２は、例えば、レーザセンサである。レーザセンサは、投光部分から搬送ベルト２１ａの搬送面までの距離を検出し、順次検出値（検出信号）を出力している。レーザセンサは、その検出値の変化により錠剤Ｔの到来を検知するセンサとして機能するが、ステップＳ１１では、搬送ベルト２１ａの搬送面の高さを検出するセンサとして機能する。これは、検出部５２も同様である。位置調整工程では、錠剤Ｔがホッパ１１に供給される前に、すなわち、ホッパ１１が空である状態で、検出部２２及び検出部５２は、ＯＮ状態にされ、搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａの個々の搬送面の高さ位置を計測するために用いられる。
【0060】
なお、ホッパ１１と整列フィーダ１２との間に錠剤Ｔの通過を妨げるシャッターなどの機構を設け、錠剤Ｔが整列フィーダ１２以降に供給されないようにした状態で、検出部２２及び検出部５２による高さ位置の測定を行うようにしてもよい。要するに、搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａの、検出部２２及び検出部５２による検出対象領域に錠剤Ｔが存在しない状態で、検出部２２及び検出部５２による高さ位置の計測が行われればよい。
【0061】
ステップＳ１２において、制御部４３は、搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａのそれぞれ一周分の厚み変化（搬送面の一周分の高さ変化）に関する情報を用いて、補正値Ｃ１及び補正値Ｃ２を算出する。補正値Ｃ１は第１の補正値として機能し、補正値Ｃ２は第１の補正値又は第３の補正値として機能する。
【0062】
補正値Ｃ１は、受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１、搬送部２１とインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２、搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３、及び、搬送部５１とインクジェットヘッド５４との高さ方向の離間距離Ｂ４を調整するための補正値である。また、補正値Ｃ２は、搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３、及び、搬送部５１とインクジェットヘッド５４との高さ方向の離間距離Ｂ４を調整するための補正値である。
【0063】
例えば、制御部４３は、搬送ベルト２１ａの一周分の厚み変化（搬送面の一周分の高さ変化）に関する情報を用い、搬送ベルト２１ａの一周分の厚みを平均して平均値を求め、求めた平均値に基づいて搬送ベルト２１ａの高さ位置（搬送部２１の高さ位置）を算出する。そして、制御部４３は、搬送ベルト２１ａの高さ位置と基準高さ位置Ｂａとの比較を行い、搬送ベルト２１ａの高さ位置と基準高さ位置Ｂａとの差分を基に補正値Ｃ１を算出する。搬送ベルト２１ａの高さ位置は基準高さ位置Ｂａに対して増加するとプラスであり、減少するとマイナスである。補正値がプラスの場合には、基準高さ位置Ｂａ（基準高さ位置Ｂｂ）から上方への移動を行い、補正値がマイナスの場合には、基準高さ位置Ｂａ（基準高さ位置Ｂｂ）から下方への移動を行う。なお、搬送ベルト２１ａの実際の高さ位置と基準高さ位置Ｂａとの差分を補正値Ｃ１として用いるようにしてもよい。
【0064】
また、例えば、制御部４３は、搬送ベルト５１ａの一周分の厚み変化（搬送面の一周分の高さ変化）に関する情報を用い、搬送ベルト５１ａの一周分の厚みを平均して平均値を求め、求めた平均値に基づいて搬送ベルト５１ａの高さ位置（搬送部５１の高さ位置）を算出する。そして、制御部４３は、搬送ベルト５１ａの高さ位置と基準高さ位置Ｂｂとの比較を行い、搬送ベルト５１ａの高さ位置と基準高さ位置Ｂｂとの差分を基に補正値Ｃ２を算出する。搬送ベルト５１ａの高さ位置は基準高さ位置Ｂｂに対して増加するとプラスであり、減少するとマイナスである。補正値Ｃ１および補正値Ｃ２は、求めた差分に基づいて、補正値Ｃ１、補正値Ｃ２の値のプラス、マイナスが適切に（動かす必要のある方向に応じて）変換され、適用される（詳しくは後述する）。なお、搬送ベルト５１ａの実際の高さ位置と基準高さ位置Ｂｂとの差分を補正値Ｃ２として用いるようにしてもよい。
【0065】
また、搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａのどちらか一方又は両方の交換前には、例えば、搬送部２１の高さ位置、すなわち搬送ベルト２１ａの上側の搬送面の高さ位置は基準高さ位置Ｂａとして予め把握されて記憶部４２に保存されており、搬送ベルト２１ａの下側の搬送面の高さ位置は基準高さ位置Ｂｃとして予め把握されて記憶部４２に保存されている。同様に、搬送部５１の高さ位置、すなわち搬送部５１の上側の搬送面の高さ位置は、基準高さ位置Ｂｂとして予め把握されて記憶部４２に保存されている。
【0066】
ステップＳ１３において、制御部４３は、算出した補正値Ｃ１及び補正値Ｃ２を記憶部４２に保存する。
【0067】
ステップＳ１４において、制御部４３は、これから印刷する錠剤Ｔの品種情報、すなわち錠剤品種情報を選択し、補正値Ｄ１を求める。補正値Ｄ１は、第２の補正値として機能する。
【0068】
補正値Ｄ１は、受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１、搬送部２１とインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２、搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３、及び、搬送部５１とインクジェットヘッド５４との高さ方向の離間距離Ｂ４を調整するための補正値である。この補正値Ｄ１は、各離間距離Ｂ１～Ｂ４を錠剤Ｔの品種にとって最適なものとするための値である。
【0069】
例えば、制御部４３は、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作に応じて錠剤品種情報を選択する。錠剤品種情報は、例えば、錠剤識別情報、錠剤厚み情報及び錠剤形状情報のいずれか又は全てを含む。錠剤識別情報は、例えば、錠剤Ｔの名称及び番号の一方又は両方を含む。錠剤厚み情報は、例えば、数ｍｍなどの錠剤Ｔの厚みの情報を含む。錠剤形状情報は、例えば、円板や三角板、楕円板、紡錘形、レンズ形などの錠剤Ｔの形状の情報を含む。このような錠剤品種情報は、例えば、予め記憶部４２に保存されている。
【0070】
なお、制御部４３は、外部装置から送信された、次に生産する錠剤品種情報を受け取ることで、錠剤品種情報を選択してもよい。外部装置としては、例えば、パーソナルコンピュータやサーバなどが用いられ、また、バーコードリーダが用いられる。バーコードリーダは、例えば、錠剤Ｔが収容されているボトルに貼り付けられたバーコードから錠剤品種情報を読み取る。
【0071】
次に、制御部４３は、選択された錠剤品種情報に基づいて、図６に示すような補正テーブルＴ１から補正値Ｄ１を求める。この補正テーブルＴ１は、例えば、記憶部４２に予め保存されている。図６の例では、補正テーブルＴ１は、錠剤品種情報ごとに補正値Ｄ１を有している。錠剤品種情報としてはａ１、ｂ１及びｃ１・・・があり、補正値Ｄ１としてはａ２、ｂ２、ｃ２・・・がある。この補正値Ｄ１は、錠剤Ｔの品種によって最適な条件となるように設定されている。ａ１、ｂ１及びｃ１・・・のそれぞれは、例えば、錠剤識別情報、錠剤厚み情報及び錠剤形状情報のいずれか又は全てを含む。つまり、補正値Ｄ１は、識別情報ごとに設定されていても、錠剤厚み情報ごとに設定されていても、錠剤形状情報ごとに設定されていてもよく、また、それらの錠剤識別情報、錠剤厚み情報及び錠剤形状情報のいずれか二つ又は全てを含む情報ごとに設定されていてもよい。
【0072】
錠剤Ｔは、品種によって厚みが異なる。また、厚みのばらつきも異なる。例えば、錠剤Ｔが糖衣錠である場合には、その厚みには±０．５ｍｍの差が生じる。搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの上面からインクジェットヘッド２４の吐出面までの距離は約１～１．５ｍｍ程度であるため、錠剤Ｔが厚みの個体差が大きい品種の錠剤である場合、搬送ベルト２１ａとインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２は、錠剤Ｔが厚みの個体差の小さい品種の錠剤である場合よりも大きく設定される必要がある。これは、錠剤Ｔが厚みの個体差が大きい品種の錠剤である場合、搬送ベルト２１ａとインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２が、錠剤Ｔが厚みの個体差の小さい品種の錠剤である場合と同様に設定されると、錠剤Ｔがインクジェットヘッド２４に衝突する恐れがあるためである。このようなことが考慮され、補正値Ｄ１は、錠剤Ｔの品種によって最適な条件となるように設定されている。
【0073】
また、錠剤Ｔの品種の差には厚みの差のみならず、形状の差もある。平錠と呼ばれる扁平な錠剤Ｔや、糖衣錠のように搬送ベルト２１ａに接する面にアールを有する錠剤Ｔが存在し、様々な形状の錠剤Ｔがある。アールを有する錠剤Ｔは、受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１、あるいは、搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３を狭くしすぎると、錠剤Ｔの曲面が上下から強く挟み込まれた結果、錠剤Ｔが揺れ、錠剤Ｔの姿勢が変更されたり、錠剤Ｔが揺れ続けたりする。これは印刷不良につながる。このようなことが考慮され、補正値Ｄ１は、錠剤Ｔの品種によって最適な条件となるように設定されている。
【0074】
ステップＳ１５において、制御部４３は、求めた補正値Ｄ１を記憶部４２に保存する。
【0075】
ステップＳ１６において、制御部４３は、記憶部４２に保存された補正値Ｃ１及び補正値Ｄ１に基づき、受渡フィーダ１３及びインクジェットヘッド２４のそれぞれの適切な高さ位置を算出し、記憶部４２に保存された補正値Ｃ１、補正値Ｃ２及び補正値Ｄ１に基づき、搬送部５１の適切な高さ位置を算出する。なお、本実施形態では、移動機構５４Ａが搬送部５１に固定されているため、インクジェットヘッド５４の高さ位置の調整においては、補正値Ｃ１を用いない。
【0076】
例えば、搬送部２１の高さ位置の基準高さ位置Ｂａとの差分が＋１．０ｍｍであり、補正値Ｄ１が＋０．５ｍｍである場合、補正値Ｃ１は＋１．０ｍｍとなり、受渡フィーダ１３及びインクジェットヘッド２４のそれぞれの適切な高さ位置は、それぞれの初期位置＋１．５ｍｍ（＝１．０＋０．５ｍｍ）の位置となる。したがって、この場合には、受渡フィーダ１３の移動機構１３Ａおよびインクジェットヘッド２４の移動機構２４Ａは、予め記憶部４２に保存されたそれぞれの初期位置から＋１．５ｍｍの位置（初期位置から１．５ｍｍ上昇した位置）となるように、受渡フィーダ１３およびインクジェットヘッド２４を移動させる。
【0077】
このとき搬送部５１に適用される補正値Ｃ１について説明する。搬送部２１の差分が＋１．０ｍｍであるから、搬送ベルト２１ａの厚み変化の平均値は＋１．０ｍｍである。そうすると、搬送部２１の搬送ベルト２１ａの搬送部５１側（搬送ベルト２１ａの下側の搬送面）の高さ位置は、基準高さ位置Ｂｃ－１．０ｍｍに位置していることになる。つまり、搬送部５１に適用される補正値Ｃ１は－１．０ｍｍということになる。これに加え、補正値Ｄ１を適用することになる。補正値Ｄ１の＋０．５ｍｍは、各離間距離Ｂ１～Ｂ４を所定の間隔に加えて０．５ｍｍさらに離間させるということを表す。そうすると、搬送部２１と搬送部５１との離間距離Ｂ３をさらに０．５ｍｍ離間させるためには搬送部５１を下降させる必要があるので、補正値Ｄ１の符号はマイナスにされ、－０．５ｍｍとなる。したがって、移動機構５１Ａは、搬送部５１の位置を、基準高さ位置Ｂｂから－１．５ｍｍの位置となるように移動させる。
【0078】
また、例えば、搬送部２１の差分が＋１．０ｍｍに加え、搬送部５１の差分が＋１．５ｍｍである場合で、かつ補正値Ｄ１が＋０．５ｍｍである場合の、補正値Ｃ２、補正値Ｄ１の算出方法（つまり、搬送部５１を移動させる量）について例示する。
【0079】
搬送部５１の差分は、＋１．５ｍｍである。これは、搬送ベルト５１ａの厚み変化の平均が＋１．５ｍｍであることを表す。つまり、搬送ベルト５１ａの上側の搬送面が１．５ｍｍ分だけ上昇したことに対応する必要から、補正値Ｃ２の符号はマイナスにされ、補正値Ｃ２は、－１．５ｍｍとされる。これに加え、補正値Ｄ１を適用することになる。補正値Ｄ１の＋０．５ｍｍは、離間距離Ｂ１～Ｂ４を所定の間隔に加えて０．５ｍｍさらに離間させるということを表す。そうすると、搬送部２１と搬送部５１との離間距離Ｂ３をさらに０．５ｍｍ離間させるためには搬送部５１を下降させる必要があるので、補正値Ｄ１の符号はマイナスにされ、－０．５ｍｍとなる。したがって、搬送部５１の適切な高さ位置は、基準高さ位置Ｂｂ－３ｍｍ（＝－１．０－１．５－０．５ｍｍ）の位置となる。インクジェットヘッド５４は、先に述べたとおり搬送部５１と一体に設けられている。したがって、補正値Ｃ１については考慮することなく、補正値Ｃ２および補正値Ｄ１についてのみ適用することとなる。すなわち、搬送部５１の差分が＋１．５ｍｍであることから離間距離Ｂ４を確保するためにインクジェットヘッド５４を上昇させる必要があるので、補正値Ｃ２は＋１．５ｍｍとなる。加えて補正値Ｄ１の＋０．５ｍｍを適用するので、インクジェットヘッド５４の初期位置（例えば、前回位置）＋２ｍｍ（＝１．５ｍｍ＋０．５ｍｍ）が適切な高さ位置となる。
【0080】
なお、搬送ベルト２１ａが交換されていない場合には、補正値Ｃ１は０となる。また、搬送ベルト５１ａが交換されていない場合には、補正値Ｃ２は０となる。詳しくは、搬送ベルト２１ａが交換された場合には、通常、搬送部２１の高さ位置と基準高さ位置Ｂａがずれるため、補正値Ｃ１が設定されるが、搬送ベルト２１ａが交換されない場合には、搬送部２１の高さ位置と基準高さ位置Ｂａがずれないため、補正値Ｃ１は０に設定される。同様に、搬送ベルト５１ａが交換された場合には、通常、搬送部５１の高さ位置と基準高さ位置Ｂｂがずれるため、補正値Ｃ２が設定されるが、搬送ベルト５１ａが交換されない場合には、搬送部５１の高さ位置と基準高さ位置Ｂａがずれないため、補正値Ｃ２は０に設定される。なお、このように搬送ベルト２１ａ、５１ａが交換されない場合においても、補正値Ｄ１は適用される。
【0081】
ステップＳ１７において、制御部４３は、算出した適切な高さ位置までの個々の移動量を求め、それらの移動量だけ受渡フィーダ１３、各インクジェットヘッド２４、５４及び搬送部５１を移動させる。
【0082】
このような位置調整工程によれば、受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１、搬送部２１とインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２、搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３、及び、搬送部５１とインクジェットヘッド５４との高さ方向の離間距離Ｂ４が適切に調整される。したがって、インクジェットヘッド２４（又はインクジェットヘッド５４）から吐出されたインクがうまく搬送ベルト２１ａ（又は搬送ベルト５１ａ）上の錠剤Ｔに着弾しなかったり、搬送ベルト２１ａ（又は搬送ベルト５１ａ）上の錠剤Ｔがインクジェットヘッド２４（又はインクジェットヘッド５４）に衝突したりすることを抑えることが可能になる。また、受渡フィーダ１３や搬送部２１、搬送部５１などの各搬送機構の間で錠剤Ｔの受け渡しがうまくできず錠剤Ｔが落下したり、錠剤Ｔの受け渡しによって錠剤の位置ずれが起こったりすることを抑えることが可能になる。これらのことから、印刷不良を抑えることができる。
【0083】
なお、受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１を調整した結果、整列フィーダ１２と受渡フィーダ１３との離間距離が適正でなくなる可能性がある。例えば、離間距離Ｂ１を確保するために受渡フィーダ１３の高さ位置を上昇させた場合、整列フィーダ１２の高さ位置は固定であるため、整列フィーダ１２と受渡フィーダ１３との離間距離は適正な離間距離よりも大きくなりすぎることがある。このような場合には、受渡フィーダ１３の、整列フィーダ１２側の端部の高さ位置を整列フィーダ１２との適正な離間距離に保ったまま、搬送部２１側の端部の高さ位置のみを上昇させるようにしてもよい。すなわち、受渡フィーダ１３が傾斜するように設けられることになる。反対に、整列フィーダ１２と受渡フィーダ１３との離間距離が小さくなりすぎるときには、受渡フィーダ１３の、整列フィーダ１２側の端部の方が搬送部２１側の端部よりも上になるように、受渡フィーダ１３が傾斜するように設けられてもよい。
【0084】
（印刷工程）
前述の位置調整工程が完了すると、多数の錠剤Ｔがホッパ１１に供給され、印刷工程が開始される。印刷工程では、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により一列に並べられて移動する。この一列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。ランダムな間隔で搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で一列に並んで所定の搬送速度で搬送されていく。
前述の位置調整工程が完了すると、多数の錠剤Ｔがホッパ１１に供給され、印刷工程が開始される。印刷工程では、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により一列に並べられて移動する。この一列で移動する錠剤Ｔは受渡フィーダ１３により第１の印刷装置２０の搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによる駆動プーリ２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。ランダムな間隔で搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上で一列に並んで所定の搬送速度で搬送されていく。
【0085】
搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔは、検出部２２によって検出される。詳しくは、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが、検出部２２の直下の検出位置（例えば、レーザ光の照射位置）に到達すると検出部２２によって検出され、その錠剤Ｔが検出されたタイミングに基づき、搬送ベルト２１ａにおいて錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置が制御部４３によって認識される。そして、その錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の位置を示す位置情報が制御部４３により生成され、記憶部４２に保存される。
【0086】
次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが第１の撮像部２３によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが、第１の撮像部２３の直下の撮像位置に到達した第１の撮像タイミングで第１の撮像部２３によって撮像され、その第１の撮像部２３による撮像により得られた第１の画像が制御装置４０に送信される。この第１の画像は、制御装置４０の画像処理部４１によって処理される。詳しくは、第１の画像が画像処理部４１により処理され、その第１の画像に基づいて、錠剤Ｔの損傷や異物付着の有無情報、また、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報が生成されて、記憶部４２に保存される。
【0087】
錠剤Ｔの損傷や異物付着の有無情報に基づき、対象の錠剤Ｔへの印刷可否が制御部４３により判断される。対象の錠剤Ｔへの印刷が可であると判断されると、印刷がインクジェットヘッド２４により実行される。なお、錠剤ＴのＸ方向、Ｙ方向及びθ方向の位置情報や印刷パターンなどの情報に基づき、印刷可に設定された錠剤Ｔ（印刷可の錠剤Ｔ）に対する使用ノズル範囲や印刷開始タイミングなどを含む印刷条件が記憶部４２に設定される。前述の印刷開始タイミング（錠剤Ｔに対して印刷を開始するタイミング）に基づいて、錠剤Ｔに対する吐出タイミング（錠剤Ｔに対してインクを吐出するタイミング）が決定される。一方、対象の錠剤Ｔへの印刷が否であると判断されると、対象の錠剤Ｔに対する印刷や検査に関する動作が制限される。なお、錠剤Ｔの印刷可否情報は、適宜記憶部４２に保存される。なお、印刷や検査に関する動作の「制限」とは、少なくとも対象となる錠剤Ｔに対する印刷および検査に関する処理を行わないことを意味する。
【0088】
上記の印刷条件に基づいて印刷がインクジェットヘッド２４により実行される場合にはインクジェットヘッド２４が、搬送ベルト２１ａ上の印刷可の錠剤Ｔに所定の印刷パターンを印刷するように制御部４３により制御される。詳しくは、第１の撮像部２３の下方を通過した搬送ベルト２１ａ上の印刷可の錠剤Ｔは、インクジェットヘッド２４の直下の印刷位置に到達した印刷開始タイミングで、前述の印刷条件に基づいてインクジェットヘッド２４によって印刷される。インクジェットヘッド２４では、各ノズル２４ａからインクが適宜吐出され、錠剤Ｔの上面である被印刷面に印刷パターンが印刷される。
【0089】
次に、搬送ベルト２１ａ上の印刷済の錠剤Ｔが第２の撮像部２５によって撮像される。詳しくは、搬送ベルト２１ａ上の印刷済の錠剤Ｔは、第２の撮像部２５の直下の撮像位置に到達した第２の撮像タイミングで第２の撮像部２５によって撮像され、その第２の撮像部２５による撮像により得られた第２の画像が制御装置４０に送信される。この第２の画像は、制御装置４０の画像処理部４１によって処理される。詳しくは、第２の画像が画像処理部４１によって処理され、錠剤Ｔにおいて印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズを示す検査情報が生成され、記憶部４２に保存される。
【0090】
次いで、上記の検査情報に基づいて印刷状態検査が制御部４３により実行される。詳しくは、記憶部４２に保存された前述の印刷位置や形状、サイズに係る検査情報に基づき、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否かが制御部４３により判断され、錠剤Ｔの印刷良否を示す印刷良否情報が生成されて記憶部４２に保存される。例えば、印刷状態検査では、印刷に使用した印刷パターンが検査用の印刷パターンとして記憶部４２に保存され、検査用の印刷パターンの所定の印刷位置や形状、サイズに関する良品情報と、記憶部４２に保存された実際の印刷済の印刷パターンの印刷位置や形状、サイズに関する検査情報とが比較され、印刷パターンが錠剤Ｔに正常に印刷されたか否か（合格又は不合格）が判断される。
【0091】
第２の印刷装置５０でも前述の印刷及び検査が繰り返される。なお、第１の印刷装置２０で印刷された錠剤Ｔは、反転されて下側の第２の印刷装置５０に受け渡され、第２の印刷装置５０において前述の印刷及び検査が実行される。これにより、錠剤Ｔに対する両面印刷が実現される。なお、搬送ベルト５１ａは、モータ５１ｄによる駆動プーリ５１ｂ及び各従動プーリ５１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。このため、搬送ベルト５１ａ上に受け渡された錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａ上で一列に並んで所定の搬送速度で搬送されていく。
【0092】
その後、第２の印刷装置５０の搬送ベルト５１ａ上の錠剤Ｔが回収装置３０により回収される。詳しくは、再利用品の錠剤Ｔが搬送ベルト５１ａの移動に伴って再利用品回収部３１に到達すると、噴射ノズル３１ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下して回収ボックス３１ｂにより収容される。同様に、不良品の錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａの移動に伴って不良品回収部３２に到達すると、噴射ノズル３２ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下して回収ボックス３２ｂにより収容される。また、良品の錠剤Ｔが搬送ベルト５１ａにおける各従動プーリ５１ｃ側の端部付近の位置に到達すると、錠剤Ｔに吸引作用が働かなくなり、噴射ノズル３３ａによって錠剤Ｔの上方から錠剤Ｔに気体が吹き付けられ、錠剤Ｔは搬送ベルト５１ａから落下して回収ボックス３３ｂにより収容される。このような気体の吹き付けに関する制御は、例えば、錠剤Ｔの位置情報、印刷可否情報、印刷良否情報（印刷状態検査の結果情報）などの各種の情報に基づいて制御部４３により実行される。
【0093】
最後に、印刷が終了したか否かが制御部４３により判断される。例えば、印刷済の錠剤Ｔの数がカウントされ、その数が所定の生産数に達すると、印刷が終了したと判断され、処理が終了する。一方、印刷が終了していないと判断されると、前述の印刷及び検査が繰り返される。なお、印刷終了の判断に関して、入力装置４０ａに対するユーザの入力操作に応じて、例えば、ユーザが印刷終了ボタンを押下することに応じて、印刷が終了したと判断されてもよい。
【0094】
以上説明したように、本実施形態によれば、錠剤印刷装置１は、錠剤を搬送する搬送装置（例えば、受渡フィーダ１３、搬送部２１又は搬送部５１）と、錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッド（例えば、インクジェットヘッド２４又はインクジェットヘッド５４）と、搬送装置又は第１のインクジェットヘッドを高さ方向に移動させる移動機構（例えば、第１の移動機構１３Ａ、第２の移動機構２４Ａ、第３の移動機構５１Ａ、第４の移動機構５４Ａ）と、移動機構を制御する制御装置４０と、を備え、制御装置４０は、搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置（例えば、基準高さ位置Ｂａ又は基準高さ位置Ｂｂ）との差に基づいて第１の補正値（例えば、補正値Ｃ１又は補正値Ｃ２）を生成し、錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値（例えば、補正値Ｄ１）を生成し、第１の補正値及び第２の補正値に基づいて移動機構を制御する。
【0095】
これにより、搬送装置と第１のインクジェットヘッドとの離間距離（例えば、搬送部２１とインクジェットヘッド２４との高さ方向の離間距離Ｂ２、又は、搬送部５１とインクジェットヘッド５４との高さ方向の離間距離Ｂ４）が適切に調整されるので、例えば、第１のインクジェットヘッドから吐出されたインクがうまく搬送装置上の錠剤Ｔに着弾しなかったり、搬送装置上の錠剤Ｔが第１のインクジェットヘッドに衝突したりすることを抑えることが可能になる。したがって、印刷不良を抑えることができる。
【0096】
また、搬送装置と他の搬送装置との離間距離（例えば、受渡フィーダ１３と搬送部２１との高さ方向の離間距離Ｂ１、又は、搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３）が適切に調整されるので、例えば、受渡フィーダ１３や搬送部２１、搬送部５１などの各搬送機構の間で錠剤Ｔの受け渡しがうまくできず錠剤Ｔが落下したり、錠剤Ｔの受け渡しによって錠剤の位置ずれが起こったりすることを抑えることが可能になる。したがって、印刷不良を抑えることができる。
【0097】
なお、前述の搬送装置と他の搬送装置との離間距離、すなわち搬送部２１と搬送部５１との高さ方向の離間距離Ｂ３が、補正値Ｃ２及び補正値Ｄ１に基づいて適切に調整される状況は、搬送部２１の高さ位置が変化せず、搬送部５１の高さ位置が変化した場合、すなわち搬送ベルト２１ａが交換されず、搬送ベルト５１ａが交換された場合である（補正値Ｃ１＝０）。搬送ベルト２１ａ及び搬送ベルト５１ａの両方が交換された場合には、補正値Ｃ２及び補正値Ｄ１に加え、搬送ベルト２１ａの交換に対応する補正値Ｃ１も必要となる。
【0098】
＜他の実施形態＞
前述の説明においては、実施形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行うが、これは、実施形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行い、印刷済の錠剤Ｔを製造すると言い換えることも可能である。すなわち、錠剤印刷装置１を錠剤製造装置に、錠剤印刷方法を錠剤製造方法に言い換えることができる。
前述の説明においては、実施形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行うが、これは、実施形態に係る錠剤印刷装置１（錠剤印刷方法）を用いて錠剤Ｔに印刷を行い、印刷済の錠剤Ｔを製造すると言い換えることも可能である。すなわち、錠剤印刷装置１を錠剤製造装置に、錠剤印刷方法を錠剤製造方法に言い換えることができる。
【0099】
前述の説明においては、検出部２２は、図２に示すように、搬送ベルト２１ａの各吸引孔２１ｇが並ぶライン上の位置に光を照射するように設けられているが、例えば、図７に示すように、そのラインからＹ軸方向に所定距離だけずれた位置に光を照射するように設けられてもよい。つまり、検出部２２は、平面視で各吸引孔２１ｇが並ぶラインから所定距離（例えば、数ｍｍ）ずらして設けられてもよい。これにより、検出部２２は、各吸引孔２１ｇが並ぶライン上の位置に光を照射する場合に比べ、各吸引孔２１ｇによる光の散乱などの影響を抑えることが可能になるので、例えば、搬送ベルト２１ａの一周分の高さを精度よく検出することができる。ただし、所定距離は、検出部２２が錠剤Ｔの到来を正確に検出することが可能に設定される。図７の例のような構成は、検出部５２にも適用可能である。
【0100】
また、図８に示すように、検出部２２Ａが、検出部２２に加えて新たに設けられてもよい。この検出部２２Ａは、例えば、搬送ベルト２１ａの一周分の高さを検出する。この場合、検出部２２は、錠剤Ｔの到来を検出するためだけに用いられる。検出部２２Ａは、検出部２２と同じ構成を有してもよく、あるいは、検出部２２と異なる構成を有してもよい。図８の例でも、図７の例と同様、各吸引孔２１ｇが並ぶライン上の位置に光を照射する場合に比べ、各吸引孔２１ｇによる光の散乱などの影響を抑えることが可能になるので、例えば、搬送ベルト２１ａの一周分の高さを精度よく検出することができる。図８の例のような構成は、検出部５２にも適用可能である。
【0101】
また、図９に示すように、検出部２２が移動機構２２Ｂにより平面方向、例えばＹ軸方向に移動するように構成されてもよい。移動機構２２Ｂは、例えば、Ｙ軸方向に検出部２２を移動させる機構である。この移動機構２２Ｂは、制御装置４０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置４０により制御される。例えば、制御装置４０は、位置調整工程において、検出部２２を各吸引孔２１ｇが並ぶライン上の位置に光を照射する位置（初期位置）から、そのラインからＹ軸方向に所定距離だけずれた位置に光を照射する位置（検出位置）に移動させる。位置調整工程後、制御装置４０は、検出部２２を検出位置から初期位置に移動させる。検出位置は、検出部２２から照射される光が搬送ベルト２１ａの搬送面における錠剤Ｔが実際に搬送される搬送範囲内に当たる位置であることが好ましい。図９の例でも、図７や図８の例と同様、各吸引孔２１ｇが並ぶライン上の位置に光を照射する場合に比べ、各吸引孔２１ｇによる光の散乱などの影響を抑えることが可能になるので、例えば、搬送ベルト２１ａの一周分の高さを精度よく検出することができる。図９の例のような構成は、検出部５２にも適用可能である。
【0102】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔを一列で搬送することを例示したが、これに限るものではなく、その列数は二列以上の複数列であってもよく、特に限定されるものではなく、搬送ベルト２１ａの本数も二本以上であってもよく、特に限定されるものではない。このような構成は、搬送ベルト５１ａにも適用可能である。また、インクジェットヘッド２４の個数も二個以上であってもよく、特に限定されるものではない。このような構成は、インクジェットヘッド５４にも適用可能である。
【0103】
また、前述の説明においては、インクジェットヘッド２４として、ノズル２４ａが一列に並ぶインクジェットヘッドを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ａが複数列に並ぶインクジェットヘッドを用いるようにしてもよい。また、水平面内において搬送方向Ａ１と直交する方向にインクジェットヘッド２４を複数並べて用いるようにしてもよい。これらのような構成は、インクジェットヘッド５４にも適用可能である。
【0104】
また、前述の説明においては、インクジェットヘッド２４をノズル２４ａが並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ａ１と直交する方向になるように設けることを例示したが、これに限るものではなく、例えば、ノズル２４ａが並ぶ方向が水平面内において搬送方向Ａ１と斜めに交差する方向になるように設けるようにしてもよい。このような構成は、インクジェットヘッド５４にも適用可能である。
【0105】
また、前述の説明においては、インクジェットヘッド５４および第４の移動機構５４Ａは搬送部５１と一体に設けられるものを例示したが、これに限るものではなく、例えば、インクジェットヘッド５４単体で、搬送部５１とは別に、移動機構５４Ａを備えるようにしてもよい。この場合には、前述のステップＳ１６においてインクジェットヘッド５４の高さ位置を算出する際に、補正値Ｃ１を用いて算出を行う。
【0106】
また、前述の説明においては、錠剤Ｔが搬送ベルト２１ａ上に一定間隔ではなくランダムに供給されるとしたが、これに限られるものではなく、一定間隔で供給されてもよい。また、前述の説明においては、搬送ベルト２１ａ上に形成された吸引孔２１ｇによって錠剤Ｔが吸引保持されるとしたが、これに限るものではなく、ポケットなどに収容保持され搬送されるようにしてもよく、あるいは、搬送ベルト２１ａ上に自重により保持され搬送されるようにしてもよい。これらのような構成は、搬送ベルト５１ａにも適用可能である。
【0107】
ここで、前述の錠剤Ｔとしては、医薬用、飲食用、洗浄用、工業用あるいは芳香用として使用される錠剤を含めることができる。また、錠剤Ｔとしては、裸錠（素錠）や糖衣錠、フィルムコーティング錠、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠などがあり、硬カプセルや軟カプセルなど各種のカプセル錠も錠剤Ｔに含めることができる。さらに、錠剤Ｔの形状としては、円盤形やレンズ形、三角形、楕円形など各種の形状がある。また、印刷対象の錠剤Ｔが医薬用や飲食用である場合には、使用するインクとして可食性インクが好適である。この可食性インクとしては、合成色素インク、天然色素インク、染料インク、顔料インクのいずれを使用しても良い。
【0108】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0109】
１ 錠剤印刷装置
１０ 供給装置
１１ ホッパ
１２ 整列フィーダ
１３ 受渡フィーダ
１３Ａ 第１の移動機構
２０ 第１の印刷装置
２１ 搬送部
２１ａ 搬送ベルト
２１ｂ 駆動プーリ
２１ｃ 従動プーリ
２１ｄ モータ
２１ｅ 位置検出器
２１ｆ 吸引チャンバ
２１ｇ 吸引孔
２２ 検出部
２２Ａ 検出部
２２Ｂ 移動機構
２３ 第１の撮像部
２４ インクジェットヘッド
２４Ａ 第２の移動機構
２４ａ ノズル
２５ 第２の撮像部
２７ 乾燥部
３０ 回収装置
３１ 再利用品回収部
３１ａ 噴射ノズル
３１ｂ 回収ボックス
３２ 不良品回収部
３２ａ 噴射ノズル
３２ｂ 回収ボックス
３３ 良品回収部
３３ｂ 回収ボックス
３３ａ 噴射ノズル
４０ 制御装置
４０ａ 入力装置
４０ｂ 出力装置
４１ 画像処理部
４２ 記憶部
４３ 制御部
５０ 第２の印刷装置
５１ 搬送部
５１Ａ 第３の移動機構
５１ａ 搬送ベルト
５１ｂ 駆動プーリ
５１ｃ 従動プーリ
５１ｄ モータ
５１ｅ 位置検出器
５１ｆ 吸引チャンバ
５２ 検出部
５３ 第１の撮像部
５４ インクジェットヘッド
５４Ａ 第４の移動機構
５５ 第２の撮像部
５７ 乾燥部
Ａ１ 搬送方向
Ａ２ 搬送方向
Ｂａ 基準高さ位置
Ｂｂ 基準高さ位置
Ｂｃ 基準高さ位置
Ｂ１ 離間距離
Ｂ２ 離間距離
Ｂ３ 離間距離
Ｂ４ 離間距離
Ｔ 錠剤
１０ 供給装置
１１ ホッパ
１２ 整列フィーダ
１３ 受渡フィーダ
１３Ａ 第１の移動機構
２０ 第１の印刷装置
２１ 搬送部
２１ａ 搬送ベルト
２１ｂ 駆動プーリ
２１ｃ 従動プーリ
２１ｄ モータ
２１ｅ 位置検出器
２１ｆ 吸引チャンバ
２１ｇ 吸引孔
２２ 検出部
２２Ａ 検出部
２２Ｂ 移動機構
２３ 第１の撮像部
２４ インクジェットヘッド
２４Ａ 第２の移動機構
２４ａ ノズル
２５ 第２の撮像部
２７ 乾燥部
３０ 回収装置
３１ 再利用品回収部
３１ａ 噴射ノズル
３１ｂ 回収ボックス
３２ 不良品回収部
３２ａ 噴射ノズル
３２ｂ 回収ボックス
３３ 良品回収部
３３ｂ 回収ボックス
３３ａ 噴射ノズル
４０ 制御装置
４０ａ 入力装置
４０ｂ 出力装置
４１ 画像処理部
４２ 記憶部
４３ 制御部
５０ 第２の印刷装置
５１ 搬送部
５１Ａ 第３の移動機構
５１ａ 搬送ベルト
５１ｂ 駆動プーリ
５１ｃ 従動プーリ
５１ｄ モータ
５１ｅ 位置検出器
５１ｆ 吸引チャンバ
５２ 検出部
５３ 第１の撮像部
５４ インクジェットヘッド
５４Ａ 第４の移動機構
５５ 第２の撮像部
５７ 乾燥部
Ａ１ 搬送方向
Ａ２ 搬送方向
Ｂａ 基準高さ位置
Ｂｂ 基準高さ位置
Ｂｃ 基準高さ位置
Ｂ１ 離間距離
Ｂ２ 離間距離
Ｂ３ 離間距離
Ｂ４ 離間距離
Ｔ 錠剤
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【手続補正書】
【提出日】2024-06-26
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
錠剤を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置により搬送される前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドと、
前記搬送装置および前記第１のインクジェットヘッドの少なくとも一方を高さ方向に移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成し、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて前記移動機構を制御する、
錠剤印刷装置。
前記搬送装置により搬送される前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドと、
前記搬送装置および前記第１のインクジェットヘッドの少なくとも一方を高さ方向に移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成し、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて前記移動機構を制御する、
錠剤印刷装置。
【請求項2】
前記搬送装置は、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第１の搬送部に前記錠剤を渡す供給搬送部と、
を有し、
前記制御装置は、前記第１の搬送部の高さ位置と前記第１の基準高さ位置との差に基づいて前記第１の補正値を生成し、
前記移動機構は、前記第１のインクジェットヘッドおよび前記供給搬送部を高さ方向に移動させる、請求項１記載の錠剤印刷装置。
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第１の搬送部に前記錠剤を渡す供給搬送部と、
を有し、
前記制御装置は、前記第１の搬送部の高さ位置と前記第１の基準高さ位置との差に基づいて前記第１の補正値を生成し、
前記移動機構は、前記第１のインクジェットヘッドおよび前記供給搬送部を高さ方向に移動させる、請求項１記載の錠剤印刷装置。
【請求項3】
前記第１のインクジェットヘッドは、前記錠剤の一方面に印刷を行い、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷された前記錠剤の他方面に印刷を行う第２のインクジェットヘッドをさらに備え、
前記搬送装置は、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第２のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第２の搬送部と、
前記第１の搬送部に前記錠剤を渡す供給搬送部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記第２の搬送部の高さ位置と第２の基準高さ位置との差に基づいて第３の補正値を生成し、
前記第１の補正値および前記第２の補正値に基づいて、前記移動機構により、前記供給搬送部と前記第１の搬送部との相対的な高さ位置と、前記第１のインクジェットヘッドと前記第１の搬送部との相対的な高さ位置とを調整し、
前記第１の補正値、前記第２の補正値、および前記第３の補正値に基づいて、前記移動機構により、前記第１の搬送部と前記第２の搬送部との相対的な高さ位置と、前記第２のインクジェットヘッドと前記第２の搬送部との相対的な高さ位置とを調整する、請求項１に記載の錠剤印刷装置。
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷された前記錠剤の他方面に印刷を行う第２のインクジェットヘッドをさらに備え、
前記搬送装置は、
前記第１のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第１の搬送部と、
前記第２のインクジェットヘッドにより印刷される前記錠剤を搬送する第２の搬送部と、
前記第１の搬送部に前記錠剤を渡す供給搬送部と、
を有し、
前記制御装置は、
前記第２の搬送部の高さ位置と第２の基準高さ位置との差に基づいて第３の補正値を生成し、
前記第１の補正値および前記第２の補正値に基づいて、前記移動機構により、前記供給搬送部と前記第１の搬送部との相対的な高さ位置と、前記第１のインクジェットヘッドと前記第１の搬送部との相対的な高さ位置とを調整し、
前記第１の補正値、前記第２の補正値、および前記第３の補正値に基づいて、前記移動機構により、前記第１の搬送部と前記第２の搬送部との相対的な高さ位置と、前記第２のインクジェットヘッドと前記第２の搬送部との相対的な高さ位置とを調整する、請求項１に記載の錠剤印刷装置。
【請求項4】
前記錠剤の到来を検出する検出部をさらに備え、
前記制御装置は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送装置の高さ位置を測定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
前記制御装置は、前記検出部の検出結果に基づいて前記搬送装置の高さ位置を測定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項5】
前記錠剤品種情報は、前記錠剤の識別情報、前記錠剤の厚み情報及び前記錠剤の形状情報のいずれか又は全てを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
請求項１から３のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項6】
制御装置が、
錠剤を搬送する搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成することと、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成することと、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドおよび前記搬送装置の少なくとも一方を高さ方向に移動させる移動機構を制御することと、
を含む、
錠剤印刷方法。
錠剤を搬送する搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成することと、
前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成することと、
前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドおよび前記搬送装置の少なくとも一方を高さ方向に移動させる移動機構を制御することと、
を含む、
錠剤印刷方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0007】
本発明の実施形態に係る錠剤印刷装置は、錠剤を搬送する搬送装置と、前記搬送装置により搬送される前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドと、前記搬送装置および前記第１のインクジェットヘッドの少なくとも一方を高さ方向に移動させる移動機構と、前記移動機構を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成し、前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成し、前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて前記移動機構を制御する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0008】
本発明の実施形態に係る錠剤印刷方法は、制御装置が、錠剤を搬送する搬送装置の高さ位置と第１の基準高さ位置との差に基づいて第１の補正値を生成することと、前記錠剤の品種に関する錠剤品種情報に基づいて第２の補正値を生成することと、前記第１の補正値及び前記第２の補正値に基づいて、前記錠剤に印刷を行う第１のインクジェットヘッドおよび前記搬送装置の少なくとも一方を高さ方向に移動させる移動機構を制御することと、を含む。