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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025041495
(43)【公開日】2025-03-26
(54)【発明の名称】ロボット及びロボットの制御方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/226 20240101AFI20250318BHJP
G05D 1/225 20240101ALI20250318BHJP
H04W 4/35 20180101ALI20250318BHJP
【ＦＩ】
G05D1/226
G05D1/225
H04W4/35
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024000362
(22)【出願日】2024-01-04
(31)【優先権主張番号】10-2023-0122057
(32)【優先日】2023-09-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ブルートゥース
２．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
３．ＺＩＧＢＥＥ
(71)【出願人】
【識別番号】591251636
【氏名又は名称】現代自動車株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(71)【出願人】
【識別番号】500518050
【氏名又は名称】起亞株式会社
【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ
(74)【代理人】
【識別番号】100120031
【弁理士】
【氏名又は名称】宮嶋 学
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(72)【発明者】
【氏名】キム、ユンジェ
(72)【発明者】
【氏名】ジ、ミョンファ
(72)【発明者】
【氏名】キム、ジンウ
(72)【発明者】
【氏名】リュ、ジョンミン
(72)【発明者】
【氏名】キム、ソクウォン
【テーマコード（参考）】
5H301
5K067
【Ｆターム（参考）】
5H301AA01
5H301BB05
5H301BB14
5H301CC10
5H301DD01
5H301DD07
5H301DD15
5H301KK07
5K067AA35
5K067DD27
5K067EE02
5K067EE10
5K067LL02
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ロボットと管制サーバとの間のネットワークが断絶された状況で、ロボットの安定性を確保してサービス品質を補完し、管制サーバから受信したメカニズムによって定義された回避移動命令を行うための、ロボット及びロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う通信部と、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定するネットワーク部と、ネットワーク部により決定されたネットワーク連結状態に基づいて、ロボットの動作を制御する制御部と、を含む。
【選択図】図３
【解決手段】ロボットは、第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う通信部と、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定するネットワーク部と、ネットワーク部により決定されたネットワーク連結状態に基づいて、ロボットの動作を制御する制御部と、を含む。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットであって、
第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う通信部と、
前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定するネットワーク部と、
前記ネットワーク部により決定された前記ネットワーク連結状態に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御部と、を含む、
ロボット。
第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う通信部と、
前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定するネットワーク部と、
前記ネットワーク部により決定された前記ネットワーク連結状態に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御部と、を含む、
ロボット。
【請求項2】
前記通信部は、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、前記管制サーバから移動命令、前記移動命令の有効時間、前記移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信し、
前記移動命令を受信した第１時点及び前記第１時点に後続する第２時点の差と、前記移動命令の有効時間を比べて、前記移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定し、
前記移動命令の固有識別子と、前記ロボットの保存部に含まれて前記移動命令と異なる命令に対応する識別子を比べて、前記移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定する、
請求項１に記載のロボット。
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、前記管制サーバから移動命令、前記移動命令の有効時間、前記移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信し、
前記移動命令を受信した第１時点及び前記第１時点に後続する第２時点の差と、前記移動命令の有効時間を比べて、前記移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定し、
前記移動命令の固有識別子と、前記ロボットの保存部に含まれて前記移動命令と異なる命令に対応する識別子を比べて、前記移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項3】
前記通信部は、
前記第１通信プロトコルに基づいて、前記管制サーバから前記命令セットを受信し、
前記移動命令の有効時間が有効で、前記移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、前記命令セットを前記制御部に伝送し、
前記制御部は、
前記通信部から前記命令セットを受信した場合、前記命令セットに含まれた前記移動命令に基づいて、前記ロボットの動作を制御する、
請求項２に記載のロボット。
前記第１通信プロトコルに基づいて、前記管制サーバから前記命令セットを受信し、
前記移動命令の有効時間が有効で、前記移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、前記命令セットを前記制御部に伝送し、
前記制御部は、
前記通信部から前記命令セットを受信した場合、前記命令セットに含まれた前記移動命令に基づいて、前記ロボットの動作を制御する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項4】
前記ロボットは、
前記ネットワーク部と通信を行うＬＴＥ（Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）ルータをさらに含み、
前記ネットワーク部は、
前記通信部が前記管制サーバから命令セットを受信し、前記命令セットが前記制御部に伝送された場合に基づいて、前記ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得し、
前記ＲＳＲＰが第１閾値以下で、前記ＲＳＲＱが前記第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定する、
請求項１に記載のロボット。
前記ネットワーク部と通信を行うＬＴＥ（Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）ルータをさらに含み、
前記ネットワーク部は、
前記通信部が前記管制サーバから命令セットを受信し、前記命令セットが前記制御部に伝送された場合に基づいて、前記ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得し、
前記ＲＳＲＰが第１閾値以下で、前記ＲＳＲＱが前記第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項5】
前記ネットワーク部は、
前記ＲＳＲＰが前記第１閾値を超過するか、又は前記ＲＳＲＱが前記第２閾値を超過した場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオンライン状態として決定し、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定する、
請求項４に記載のロボット。
前記ＲＳＲＰが前記第１閾値を超過するか、又は前記ＲＳＲＱが前記第２閾値を超過した場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオンライン状態として決定し、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定する、
請求項４に記載のロボット。
【請求項6】
前記ネットワーク部は、
前記第１通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミー（ｄｕｍｍｙ）データを前記管制サーバに伝送し、
前記ダミーデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させ、
前記カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する、
請求項５に記載のロボット。
前記第１通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミー（ｄｕｍｍｙ）データを前記管制サーバに伝送し、
前記ダミーデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させ、
前記カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する、
請求項５に記載のロボット。
【請求項7】
前記ネットワーク部は、
前記第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを前記管制サーバに伝送し、
前記ダミーデータが前記管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する、
請求項５に記載のロボット。
前記第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを前記管制サーバに伝送し、
前記ダミーデータが前記管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する、
請求項５に記載のロボット。
【請求項8】
前記制御部は、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点から、前記ロボットにより獲得された収集データを保存し、
前記対象時点から前記ロボットが停止状態の場合、前記移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）し、
前記移動命令がスキップされた場合に基づいて、前記オフライン移動可否に応じて前記ロボットの動作を制御する、
請求項２に記載のロボット。
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点から、前記ロボットにより獲得された収集データを保存し、
前記対象時点から前記ロボットが停止状態の場合、前記移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）し、
前記移動命令がスキップされた場合に基づいて、前記オフライン移動可否に応じて前記ロボットの動作を制御する、
請求項２に記載のロボット。
【請求項9】
前記制御部は、
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動可能を示す場合、前記ロボットが予め決定された待機場所に移動できるように前記ロボットの動作を制御し、
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動不可能を示す場合、前記ロボットの位置で前記ロボットの動作を制御する、
請求項８に記載のロボット。
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動可能を示す場合、前記ロボットが予め決定された待機場所に移動できるように前記ロボットの動作を制御し、
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動不可能を示す場合、前記ロボットの位置で前記ロボットの動作を制御する、
請求項８に記載のロボット。
【請求項10】
前記制御部は、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された第１時点から、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された第２時点まで、前記ロボットにより獲得して保存された収集データを前記通信部に伝送し、
前記通信部は、
前記保存された収集データを前記管制サーバに伝送することで、前記管制サーバと前記ロボットの同期化を要請する、
請求項１に記載のロボット。
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された第１時点から、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された第２時点まで、前記ロボットにより獲得して保存された収集データを前記通信部に伝送し、
前記通信部は、
前記保存された収集データを前記管制サーバに伝送することで、前記管制サーバと前記ロボットの同期化を要請する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項11】
第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う動作と、
前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定する動作と、
ネットワーク部により決定された前記ネットワーク連結状態に基づいて、ロボットの動作を制御する動作を含む、
ロボットの制御方法。
前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定する動作と、
ネットワーク部により決定された前記ネットワーク連結状態に基づいて、ロボットの動作を制御する動作を含む、
ロボットの制御方法。
【請求項12】
前記管制サーバと通信を行う動作は、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、前記管制サーバから移動命令、前記移動命令の有効時間、前記移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信する動作と、
前記移動命令を受信した第１時点及び前記第１時点に後続する第２時点の差と、前記移動命令の有効時間を比べて、前記移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定する動作と、
前記移動命令の固有識別子と、前記ロボットの保存部に含まれて前記移動命令と異なる命令に対応する識別子を比べて、前記移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定する動作と、を含む、
請求項１１に記載のロボットの制御方法。
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、前記管制サーバから移動命令、前記移動命令の有効時間、前記移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信する動作と、
前記移動命令を受信した第１時点及び前記第１時点に後続する第２時点の差と、前記移動命令の有効時間を比べて、前記移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定する動作と、
前記移動命令の固有識別子と、前記ロボットの保存部に含まれて前記移動命令と異なる命令に対応する識別子を比べて、前記移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定する動作と、を含む、
請求項１１に記載のロボットの制御方法。
【請求項13】
前記命令セットを受信する動作は、
前記第１通信プロトコルに基づいて、前記管制サーバから前記命令セットを受信する動作と、
前記移動命令の有効時間が有効で、前記移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、前記命令セットを制御部に伝送する動作と、
前記命令セットに含まれた前記移動命令に基づいて、前記ロボットの動作を制御する動作と、を含む、
請求項１２に記載のロボットの制御方法。
前記第１通信プロトコルに基づいて、前記管制サーバから前記命令セットを受信する動作と、
前記移動命令の有効時間が有効で、前記移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、前記命令セットを制御部に伝送する動作と、
前記命令セットに含まれた前記移動命令に基づいて、前記ロボットの動作を制御する動作と、を含む、
請求項１２に記載のロボットの制御方法。
【請求項14】
前記ネットワーク連結状態を決定する動作は、
前記通信部が前記管制サーバから命令セットを受信し、前記命令セットが制御部に伝送された場合に基づいて、ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得する動作と、
前記ＲＳＲＰが第１閾値以下で、前記ＲＳＲＱが前記第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定する動作と、を含む、
請求項１１に記載のロボットの制御方法。
前記通信部が前記管制サーバから命令セットを受信し、前記命令セットが制御部に伝送された場合に基づいて、ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得する動作と、
前記ＲＳＲＰが第１閾値以下で、前記ＲＳＲＱが前記第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定する動作と、を含む、
請求項１１に記載のロボットの制御方法。
【請求項15】
前記ＲＳＲＰが前記第１閾値を超過するか、又は前記ＲＳＲＱが前記第２閾値を超過した場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオンライン状態として決定する動作と、
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定する動作と、をさらに含む、
請求項１４に記載のロボットの制御方法。
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定する動作と、をさらに含む、
請求項１４に記載のロボットの制御方法。
【請求項16】
前記ネットワーク連結状態を再決定する動作は、
前記第１通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミー（ｄｕｍｍｙ）データを前記管制サーバに伝送する動作と、
前記ダミーデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させる動作と、
前記カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する動作と、を含む、
請求項１５に記載のロボットの制御方法。
前記第１通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミー（ｄｕｍｍｙ）データを前記管制サーバに伝送する動作と、
前記ダミーデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させる動作と、
前記カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する動作と、を含む、
請求項１５に記載のロボットの制御方法。
【請求項17】
前記ネットワーク連結状態を再決定する動作は、
前記第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを前記管制サーバに伝送する動作と、
前記ダミーデータが前記管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する動作と、を含む、
請求項１５に記載のロボットの制御方法。
前記第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを前記管制サーバに伝送する動作と、
前記ダミーデータが前記管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する動作と、を含む、
請求項１５に記載のロボットの制御方法。
【請求項18】
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点から、前記ロボットにより獲得された収集データを保存する動作と、
前記対象時点から前記ロボットが停止状態の場合、前記移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）する動作と、
前記移動命令がスキップされた場合に基づいて、前記オフライン移動可否に応じて前記ロボットの動作を制御する動作と、をさらに含む、
請求項１２に記載のロボットの制御方法。
前記対象時点から前記ロボットが停止状態の場合、前記移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）する動作と、
前記移動命令がスキップされた場合に基づいて、前記オフライン移動可否に応じて前記ロボットの動作を制御する動作と、をさらに含む、
請求項１２に記載のロボットの制御方法。
【請求項19】
前記ロボットの動作を制御する動作は、
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動可能を示す場合、前記ロボットが予め決定された待機場所に移動できるように前記ロボットの動作を制御する動作と、
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動不可能を示す場合、前記ロボットの位置で前記ロボットの動作を制御する動作と、を含む、
請求項１８に記載のロボットの制御方法。
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動可能を示す場合、前記ロボットが予め決定された待機場所に移動できるように前記ロボットの動作を制御する動作と、
前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動不可能を示す場合、前記ロボットの位置で前記ロボットの動作を制御する動作と、を含む、
請求項１８に記載のロボットの制御方法。
【請求項20】
前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された第１時点から、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された第２時点まで、前記ロボットにより獲得して保存された収集データを前記通信部に伝送する動作と、
前記保存された収集データを前記管制サーバに伝送することで、前記管制サーバと前記ロボットの同期化を要請する動作と、をさらに含む、
請求項１１に記載のロボットの制御方法。
前記保存された収集データを前記管制サーバに伝送することで、前記管制サーバと前記ロボットの同期化を要請する動作と、をさらに含む、
請求項１１に記載のロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロボット及びロボットの制御方法に関し、より詳細には、ロボットのネットワーク連結状態に基づいてロボットを制御するための技術に関する。
【背景技術】
【0002】
管制サーバは、ロボットの管制において、ロボットのオン／オフライン状態をモニタリングし、ロボットの多様なセンサー値を介してリアルタイム位置を把握することができる。管制サーバは、ロボットがオンライン状態の場合、ロボットを管制ないし制御することができ、地図を確認してロボットの位置を手動で移動させることができる。
【0003】
ただし、ロボットと管制サーバとの間のネットワーク断絶は、ロボットの現在位置又はロボットの現在状態を把握することが不可能で、管制サーバからロボットを制御するかモニタリングできない、安全性低下の問題を有することがある。
【0004】
また、ロボットと管制サーバとの間のネットワーク断絶は、多重ロボットを制御するシステムにおいて、命令を受けなかったロボットが無限待機状態となり得る、生産性及び効率性低下の問題を有することがある。例えば、限定された空間で一台のロボットがオフライン状態となって停止されていると、他のロボットの移動が不可能になるか、人の歩行に非常に不便さをもたらす可能性がある。
【0005】
このような問題を解決するために、ロボットと管制サーバとの間のネットワークが断絶された状況で、ロボットの安定性を確保してサービス品質を補完するために、管制サーバから受信したメカニズムによって定義された回避移動命令を行うことができる技術の開発が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の実施形態は、第１通信プロトコルと第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行うことで、大規模通信処理に適合し、高い処理量とリアルタイムデータ処理に最適化し、非同期的に作動して両方向ストリームを支援することができ、一般的なＭＱＴＴプロトコルの欠点を補完し、データ損失を最小化してロボットが誤った命令を受信することを防止できるロボット及びロボットの制御方法の提供を目的とする。
【0007】
また、本発明の実施形態は、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、ネットワーク連結状態を少なくとも２回以上決定することで、遂行中の命令に対する例外シナリオを行い、ロボットの安全性とサービス品質を確保できるロボット及びロボットの制御方法の提供を目的とする。
【0008】
また、本発明の実施形態は、ネットワーク部により決定されたネットワーク連結状態に基づいてロボットの動作を制御し、ネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に復元される場合、管制サーバと同期化を行い、最後に遂行中の命令及び／又は作業を再び自動で再開できるロボット及びロボットの制御方法の提供を目的とする。
【0009】
本発明の技術的課題は、以上で言及した技術的課題に制限されず、言及されていないさらに他の技術的課題は、以下の記載から当業者に明確に理解され得る。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明の実施形態によるロボットは、ロボットにおいて、第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う通信部；前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定するネットワーク部；及び前記ネットワーク部により決定された前記ネットワーク連結状態に基づいて、前記ロボットの動作を制御する制御部を含んでよい。
【0011】
一実施形態において、前記通信部は、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、前記管制サーバから移動命令、前記移動命令の有効時間、前記移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信し、前記移動命令を受信した第１時点及び前記第１時点に後続する第２時点の差と、前記移動命令の有効時間を比べて、前記移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定し、前記移動命令の固有識別子と、前記ロボットの保存部に含まれて前記移動命令と異なる命令に対応する識別子とを比べて、前記移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定することができる。
【0012】
一実施形態において、前記通信部は、前記第１通信プロトコルに基づいて、前記管制サーバから前記命令セットを受信し、前記移動命令の有効時間が有効で、前記移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、前記命令セットを前記制御部に伝送することができ、前記制御部は、前記通信部から前記命令セットを受信した場合、前記命令セットに含まれた前記移動命令に基づいて、前記ロボットの動作を制御することができる。
【0013】
一実施形態において、前記ロボットは、前記ネットワーク部と通信を行うＬＴＥ（Ｌｏｎｇ－Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）ルータをさらに含んでよく、前記ネットワーク部は、前記通信部が前記管制サーバから命令セットを受信し、前記命令セットが前記制御部に伝送された場合に基づいて、前記ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得し、前記ＲＳＲＰが第１閾値以下で、前記ＲＳＲＱが前記第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定することができる。
【0014】
一実施形態において、前記ネットワーク部は、前記ＲＳＲＰが前記第１閾値を超過するか、又は前記ＲＳＲＱが前記第２閾値を超過した場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオンライン状態として決定し、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定することができる。
【0015】
一実施形態において、前記ネットワーク部は、前記第１通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミー（ｄｕｍｍｙ）データを前記管制サーバに伝送し、前記ダミーデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させ、前記カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定することができる。
【0016】
一実施形態において、前記ネットワーク部は、前記第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを前記管制サーバに伝送し、前記ダミーデータが前記管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定することができる。
【0017】
一実施形態において、前記制御部は、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点から、前記ロボットにより獲得された収集データを保存し、前記対象時点から前記ロボットが停止状態の場合、前記移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）し、前記移動命令がスキップされた場合に基づいて、前記オフライン移動可否に応じて前記ロボットの動作を制御することができる。
【0018】
一実施形態において、前記制御部は、前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動可能を示す場合、前記ロボットが予め決定された待機場所に移動できるように前記ロボットの動作を制御し、前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動不可能を示す場合、前記ロボットの位置で前記ロボットの動作を制御することができる。
【0019】
一実施形態において、前記制御部は、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された第１時点から、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された第２時点まで、前記ロボットにより獲得して保存された収集データを前記通信部に伝送することができ、前記通信部は、前記保存された収集データを前記管制サーバに伝送することで、前記管制サーバと前記ロボットの同期化を要請することができる。
【0020】
本発明の実施形態によるロボットの制御方法は、第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行う動作；前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を決定する動作；及びネットワーク部により決定された前記ネットワーク連結状態に基づいて、ロボットの動作を制御する動作を含んでよい。
【0021】
一実施形態において、前記管制サーバと通信を行う動作は、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、前記管制サーバから移動命令、前記移動命令の有効時間、前記移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信する動作；前記移動命令を受信した第１時点及び前記第１時点に後続する第２時点の差と、前記移動命令の有効時間を比べて、前記移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定する動作；及び前記移動命令の固有識別子と、前記ロボットの保存部に含まれて前記移動命令と異なる命令に対応する識別子を比べて、前記移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定する動作を含んでよい。
【0022】
一実施形態において、前記命令セットを受信する動作は、前記第１通信プロトコルに基づいて、前記管制サーバから前記命令セットを受信する動作；前記移動命令の有効時間が有効で、前記移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、前記命令セットを制御部に伝送する動作；及び前記命令セットに含まれた前記移動命令に基づいて、前記ロボットの動作を制御する動作を含んでよい。
【0023】
一実施形態において、前記ネットワーク連結状態を決定する動作は、前記通信部が前記管制サーバから命令セットを受信し、前記命令セットが制御部に伝送された場合に基づいて、ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得する動作；及び前記ＲＳＲＰが第１閾値以下で、前記ＲＳＲＱが前記第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定する動作を含んでよい。
【0024】
一実施形態において、前記ロボットの制御方法は、前記ＲＳＲＰが前記第１閾値を超過するか、又は前記ＲＳＲＱが前記第２閾値を超過した場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオンライン状態として決定する動作；及び前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、前記第１通信プロトコルの設定及び前記第２通信プロトコルの設定に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定する動作をさらに含んでよい。
【0025】
一実施形態において、前記ネットワーク連結状態を再決定する動作は、前記第１通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミー（ｄｕｍｍｙ）データを前記管制サーバに伝送する動作；前記ダミーデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させる動作；及び前記カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する動作を含んでよい。
【0026】
一実施形態において、前記ネットワーク連結状態を再決定する動作は、前記第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを前記管制サーバに伝送する動作；及び前記ダミーデータが前記管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定する動作を含んでよい。
【0027】
一実施形態において、前記ロボットの制御方法は、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点から、前記ロボットにより獲得された収集データを保存する動作；前記対象時点から前記ロボットが停止状態の場合、前記移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）する動作；及び前記移動命令がスキップされた場合に基づいて、前記オフライン移動可否に応じて前記ロボットの動作を制御する動作をさらに含んでよい。
【0028】
一実施形態において、前記ロボットの動作を制御する動作は、前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動可能を示す場合、前記ロボットが予め決定された待機場所に移動できるように前記ロボットの動作を制御する動作；及び前記オフライン移動可否の値が前記ロボットの移動不可能を示す場合、前記ロボットの位置で前記ロボットの動作を制御する動作を含んでよい。
【0029】
一実施形態において、前記ロボットの制御方法は、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された第１時点から、前記通信部及び前記管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された第２時点まで、前記ロボットにより獲得して保存された収集データを前記通信部に伝送する動作；及び前記保存された収集データを前記管制サーバに伝送することで、前記管制サーバと前記ロボットの同期化を要請する動作をさらに含んでよい。
【発明の効果】
【0030】
本発明によるロボット及びロボットの制御方法の効果について説明すると、次のとおりである。
【0031】
本発明の実施形態の少なくとも一つによれば、第１通信プロトコルと第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバと通信を行うことで、大規模通信処理に適合し、高い処理量とリアルタイムデータ処理に最適化し、非同期的に作動して両方向ストリームを支援することができ、一般的なＭＱＴＴプロトコルの欠点を補完し、データ損失を最小化してロボットが誤った命令を受信することを防止できる効果を有することができる。
【0032】
また、本発明の実施形態の少なくとも一つによれば、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、ネットワーク連結状態を少なくとも２回以上決定することで、遂行中の命令に対する例外シナリオを行い、ロボットの安全性とサービス品質を確保できる効果を有することができる。
【0033】
また、本発明の実施形態の少なくとも一つによれば、ネットワーク部により決定されたネットワーク連結状態に基づいてロボットの動作を制御し、ネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に復元される場合、管制サーバと同期化を行い、最後に遂行中の命令及び／又は作業を再び自動で再開できる効果を有することができる。
【0034】
その他に、本文書を介して直接的又は間接的に把握される多様な効果を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】本発明の一実施形態によるロボットの構成を示す図である。
【図2】本発明の一実施形態によるロボットを制御するための方法を説明するための順序図である。
【図3】本発明の一実施形態によるロボットと管制サーバとの通信を示す図である。
【図4】本発明の一実施形態によるロボットにおいて、命令セットを制御部に伝送する方法を説明するための順序図である。
【図5】本発明の一実施形態によるロボットにおいて、ネットワーク連結状態を決定する方法を説明するための順序図である。
【図6】本発明の一実施形態によるロボットにおいて、ネットワーク連結状態がオフライン状態の場合、ロボットを制御する方法を説明するための順序図である。
【図7】本発明の一実施形態によるロボットにおいて、ネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された場合、管制サーバに同期化を要請する方法を説明するための順序図である。
【図8】本発明の一実施形態によるロボットに含まれたＬＴＥルータのＲＳＲＰ及びＲＳＲＱの特徴を説明するために示す図である。
【図9】本発明の一実施形態によるロボット又はロボット制御方法に関するコンピューティングシステムを示す図である。
【0036】
図面の説明と関連し、同一又は類似の構成要素に対しては、同一又は類似の参照符号が使用されてよい。
【発明を実施するための形態】
【0037】
以下、本発明の一部実施形態を例示的な図面を通じて詳細に説明する。各図面の構成要素に参照符号を付加するに当たり、同一の構成要素に対しては、たとえ他の図面上に表示されても、できる限り同一の符号を有するように留意しなければならない。また、本発明の実施形態を説明するに当たり、関連した公知の構成又は機能に対する具体的な説明が、本発明の実施形態に対する理解を妨害すると判断される場合、その詳細な説明は省略する。特に、本文書の多様な実施形態が添付された図面を参照して記載される。しかし、これは、本文書に記載された技術を特定の実施形態に対する限定を意図するものではなく、本文書の実施形態の様々な変更（ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎｓ）、均等物（ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｓ）、及び／又は代替物（ａｌｔｅｒｎａｔｉｖｅｓ）を含むと理解されるべきである。図面の説明に関連し、類似の構成要素に対しては、類似の参照符号が使用されてよい。
【0038】
本発明の実施形態の構成要素を説明するに当たり、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）などの用語を用いてよい。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためのものであり、その用語により当該構成要素の本質や順番、又は順序などが限定されるものではない。また、特に定義されていない限り、技術的や科学的な用語を含めて、ここで用いられるすべての用語は、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者にとって一般的に理解される意味と同一の意味を有する。一般的に用いられる辞典に定義されている用語と同様の用語は、関連技術の文脈上有する意味と一致する意味として解釈されなければならず、本出願において明らかに定義されていない限り、理想的かつ過度に形式的な意味に解釈されるものではない。例えば、本文書で用いられる「第１」、「第２」、「第一」、又は「第二」などの表現は、多様な構成要素を順序及び／又は重要度に関係なく修飾することができ、一構成要素を他の構成要素と区分するために用いられるだけで、当該構成要素を限定するものではない。例えば、第１使用者機器と第２使用者機器は、順序又は重要図と関係なく、互いに異なる使用者機器を示してよい。例えば、本文書に記載された権利範囲を外さずに、第１構成要素は第２構成要素に命名されてもよく、同様に第２構成要素も第１構成要素に替えて命名されてもよい。
【0039】
本文書において、「有する」、「有してよい」、「含む」、又は「含んでよい」などの表現は、当該特徴（例えば、数値、機能、動作、又はモジュールなどの構成要素）の存在を示し、追加的な特徴の存在を排除しない。
【0040】
ある構成要素（例えば、第１構成要素）が他の構成要素（例えば、第２構成要素）に「（機能的に又は通信的に）連結されて（（ｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙｏｒｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｖｅｌｙ）ｃｏｕｐｌｅｄｗｉｔｈ／ｔｏ）」いるか、「接続されて（ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ ｔｏ）」いると言及された場合は、前記ある構成要素が前記他の構成要素に直接的に連結されるか、他の構成要素（例えば、第３構成要素）を介して連結され得ると理解されなければならない。一方、ある構成要素（例えば、第１構成要素）が他の構成要素（例えば、第２構成要素）に「直接連結されて」いるか「直接接続されて」いると言及された場合は、前記ある構成要素と前記他の構成要素との間に他の構成要素（例えば、第３構成要素）が存在しないと理解され得る。
【0041】
本文書において用いられる表現「～するように構成された（又は、設定された）（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｔｏ）」は、状況に応じて、例えば、「～に好適な（ｓｕｉｔａｂｌｅ ｆｏｒ）」、「～する能力を有する（ｈａｖｉｎｇ ｔｈｅ ｃａｐａｃｉｔｙ ｔｏ）」、「～するように設計された（ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ）」、「～するように変更された（ａｄａｐｔｅｄ ｔｏ）」、「～するように作られた（ｍａｄｅ ｔｏ）」、又は「～ができる（ｃａｐａｂｌｅ ｏｆ）」と替えて用いられてよい。
【0042】
用語「～するように構成された（又は、設定された）」は、ハードウェア的に「特に設計された（ｓｐｅｃｉｆｉｃａｌｌｙ ｄｅｓｉｇｎｅｄ ｔｏ）」ことのみを必ず意味するものではない。その代わりに、状況に応じて、「～するように構成された装置」という表現は、その装置が他の装置又は部品とともに「～できる」ことを意味してよい。例えば、文句「Ａ、Ｂ、及びＣを行うように構成された（又は、設定された）プロセッサ」は、当該動作を行うための専用プロセッサ（例えば、エンベデッドプロセッサ）、又はメモリー装置に保存された一つ以上のソフトウェアプログラムを実行することで、当該動作を行うことができる汎用プロセッサ（ｇｅｎｅｒｉｃ－ｐｕｒｐｏｓｅ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）（例えば、ＣＰＵ又はａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を意味してよい。本文書において用いられる用語は、単に特定の実施形態を説明するために用いられたものであって、他の実施形態の範囲を限定することを意図していない場合がある。単数の表現は、文脈上明白に異なる意味を持たない限り、複数の表現を含んでよい。技術的や科学的な用語を含めて、ここで用いられる用語は、本文書に記載された技術分野における通常の知識を有する者にとって一般的に理解される意味と同一の意味を有してよい。本文書に用いられる用語のうち、一般的な辞書に定義された用語は、関連技術の文脈上有する意味と同一又は類似の意味として解釈されてよく、本文書において明白に定義されていない限り、理想的かつ過度に形式的な意味に解釈されない。場合によって、本文書において定義された用語であっても、本文書の実施形態を排除するものとして解釈できない。
【0043】
本文書において、「Ａ又はＢ」、「Ａ又は／及びＢの少なくとも一つ」、又は「Ａ又は／及びＢの一つ又はその以上」などの表現は、ともに羅列された項目のすべての可能な組み合わせを含んでよい。例えば、「Ａ又はＢ」、「Ａ及びＢの少なくとも一つ」、又は「Ａ又はＢの少なくとも一つ」は、（１）少なくとも一つのＡを含む、（２）少なくとも一つのＢを含む、又は（３）少なくとも一つのＡ及び少なくとも一つのＢの両方を含む場合をすべて指称してよい。また、本発明の実施形態の構成要素を説明するに当たり、「Ａ又はＢ」、「Ａ及びＢの少なくとも一つ」、「Ａ又はＢの少なくとも一つ」、「Ａ、Ｂ又はＣ」、「Ａ、Ｂ及びＣの少なくとも一つ」、「Ａ、Ｂ、又はＣの少なくとも一つ」、及び「Ａ、Ｂ、Ｃ、又はこれらのある組み合わせの少なくとも一つ」のような文句のそれぞれは、その文句のうち該当する文句にともに羅列された項目のいずれか一つ、又はそれらのすべての可能な組み合わせを含んでよい。特に、「Ａ、Ｂ、Ｃ、又はこれらのある組み合わせの少なくとも一つ」のような文句は、Ａ又はＢ又はＣ又はこれらの組み合わせであるＡＢ又はＡＢＣなどを含んでよい。
【0044】
【0045】
図１は、本発明の一実施形態によるロボットの構成を示す図である。
【0046】
一実施形態によるロボット１００は、プロセッサ１１０、命令語１２２を含むメモリー１２０、通信部１３０、ネットワーク部１５０、及び制御部１６０を含んでよい。しかし、図示された構成要素のいずれも必須な構成要素であるものではない。図示された構成要素よりも多い構成要素によりロボットないしロボット制御システムが具現されてもよく、それよりも少ない構成要素によりもロボットないしロボット制御システムが具現されてもよい。
【0047】
ロボット１００は、車輪などを用いて自ら移動が可能なロボット装置であって、少なくとも一つ以上のサービス空間を移動しながら、サービス空間で求められるサービス動作を行うことができるロボットを示すことができる。例えば、掃除サービスが必要な空間は、家又は事務室のように掃除が必要な空間であってよく、案内サービスが必要な空間は、販売代理店又は空港のように案内が必要な空間であってよいので、制限されない。
【0048】
プロセッサ１１０は、ソフトウェアを実行することができ、プロセッサ１１０に連結された少なくとも一つの他の構成要素（例えば、ハードウェア又はソフトウェア構成要素）を制御することができる。プロセッサ１１０は、その他にも多様なデータ処理又は演算を行うことができる。プロセッサ１１０は、ロボット１００の全般的な動作を制御する。プロセッサ１１０は、メモリー１２０に保存された命令語１２２又はコマンドを実行して所定の動作を行うことができる。また、プロセッサ１１０は、ロボット１００に備えられた構成要素の動作を制御する。参考として、プロセッサ１１０は、ロボット１００が行うすべての動作を行うことができる。そのため、本明細書においては、説明の便宜上、ロボット１００が行う動作は、プロセッサ１１０が行う動作として主に説明する。
【0049】
また、本明細書においては、説明の便宜上、プロセッサ１１０は、一つのプロセッサとして主に説明するが、これに制限されない。例えば、ロボット１００は、少なくとも一つ以上のプロセッサを含んでよい。少なくとも一つ以上のプロセッサのそれぞれは、ロボット制御動作に関するすべての動作を行うことができる。
【0050】
メモリー１２０は、ロボットを制御及び／又は駆動させるために求められる多様なデータ及び／又は情報を臨時的に及び／又は永久的に保存することができる。例えば、メモリー１２０は、移動命令、移動命令の有効時間、移動命令の固有識別子、オフライン移動可否を含む命令セットなどを保存することができる。
【0051】
通信部１３０は、有線又は無線で外部装置と通信することができる。通信部１３０は、使用者端末（未図示）及び管制サーバ１４０と通信する。通信部１３０は、近距離通信方式を用いて使用者端末と通信することができる。例えば、通信部１３０は、ブルートゥース又はワイファイ通信連結を介して使用者端末と通信する。また、通信部１３０は、遠距離通信方式を用いて管制サーバ１４０と通信することができる。例えば、通信部１３０は、ワイファイを介してＡＰ装置と通信し、ＡＰ装置に連結された遠距離通信網を介して管制サーバ１４０と通信する。
【0052】
通信部１３０は、無線通信モジュール（例えば、セルラー通信モジュール、近距離無線通信モジュール、又はＧＮＳＳ（ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）通信モジュール）又は有線通信モジュール（例えば、ＬＡＮ（ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）通信モジュール、又は電力線通信モジュール）を含んでよい。また、通信部１３０は、近距離通信を行うことができ、例えば、ブルートゥース、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）、近距離無線通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＷＬＡＮ（ワイファイ）、ジグビー（Ｚｉｇｂｅｅ）、赤外線（ＩｒＤＡ、ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）通信、ＷＦＤ（Ｗｉ－Ｆｉ Ｄｉｒｅｃｔ）、ＵＷＢ（ｕｌｔｒａ－ｗｉｄｅｂａｎｄ）、Ａｎｔ＋通信などを用いることができる。通信部１３０は、遠距離通信を行うことができ、例えば、レガシーセルラーネットワーク、５Ｇネットワーク、次世代通信ネットワーク、インターネット、又はコンピューターネットワーク（例えば、ＬＡＮ又はＷＡＮ）などを介して外部装置と通信することができる。
【0053】
通信部１３０は、プロセッサ１１０の制御によって、使用者端末、ロボット１００、及び管制サーバ１４０と通信を樹立することができる。また、通信部１３０は、使用者端末、ロボット１００、及び管制サーバ１４０に制御信号及びデータを伝送するか、使用者端末、ロボット１００、及び管制サーバ１４０から制御信号及びデータを受信する。
【0054】
特に、本明細書において、通信部１３０は、第１通信プロトコル及び第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバ１４０と通信を行う通信部として説明され得る。例えば、第１通信プロトコルは、Ｐｕｂ－ｓｕｂモデルに関するＫａｆｋａインターフェースを含んでよく、第２通信プロトコルは、ＴＣＰのバイトストリーム伝送に関するＲＳｏｃｋｅｔインターフェースを含んでよい。これに関する詳細な説明は、以下の図５で後述する。
【0055】
ネットワーク部１５０は、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部１３０及び管制サーバ１４０の間のネットワーク連結状態を決定することができる。例えば、管制サーバ１４０と通信を行う通信部１３０とは異なり、ネットワーク部１５０は、通信部１３０と管制サーバ１４０のネットワーク連結状態を決定し、決定されたネットワーク連結状態に基づいて、プロセッサ１１０ないし制御部１６０にロボット１００の動作を制御するための命令を伝達することができる。また、ネットワーク部１５０は、ネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された場合に基づいて、ロボット１００に含まれた少なくとも一つ以上の構成要素にネットワーク連結状態を伝達することができる。これに関する詳細な説明は、以下の図６で後述する。
【0056】
制御部１６０は、ネットワーク部１５０により決定されたネットワーク連結状態に基づいて、ロボット１００の動作を制御することができる。特に、制御部１６０は、ソフトウェアを実行することができ、プロセッサ１１０に連結された少なくとも一つの他の構成要素（例えば、ハードウェア又はソフトウェア構成要素）を制御することができる。そのため、本明細書においては、説明の便宜上、制御部１６０が行う動作は、プロセッサ１１０により行われる動作と同一の動作として説明される。
【0057】
図２は、本発明の一実施形態によるロボットを制御するための方法を説明するための順序図である。
【0058】
動作２１０において、通信部（例えば、図１の通信部１３０）は、管制サーバ（例えば、図１の管制サーバ１４０）から命令セットを受信することができる。例えば、通信部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、管制サーバから移動命令、移動命令の有効時間、移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信することができる。これに関する詳細な説明は、以下の図４で後述する。
【0059】
動作２２０において、通信部は、命令セットを制御部（例えば、図１の制御部１６０）に伝送することができる。例えば、通信部は、移動命令の有効時間が有効で、移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、命令セットを制御部に伝送することができる。有効時間の有効性と固有識別子の固有性とを決定する方法は、以下の図４で詳細に後述する。
【0060】
動作２３０において、ネットワーク部（例えば、図１のネットワーク部１５０）は、ネットワーク連結状態を一次決定（又は、確認）することができる。例えば、ネットワーク部は、通信部が管制サーバから命令セットを受信し、命令セットが制御部に伝送された場合に基づいて、ロボット（例えば、図１のロボット１００）に含まれたＬＴＥルータの特性値に基づいて、ネットワーク連結状態を一次決定することができる。
【0061】
動作２３５において、制御部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態の場合、ロボットの回避移動を制御することができる。例えば、制御部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点からオフライン移動可否の値に基づいて、ロボットのオフライン状態で回避移動を制御することができる。これに関する詳細な説明は、以下の図６で後述する。
【0062】
動作２４０において、ネットワーク部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合、ネットワーク連結状態を二次決定（又は、確認）することができる。例えば、ネットワーク部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定することができる。これに関する詳細な説明は、以下の図５で後述する。
【0063】
動作２４５において、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合、通信部は、管制サーバに同期化を要請することができる。ただし、これに制限されるものではなく、通信部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された場合、管制サーバに同期化を要請することができる。これに関する詳細な説明は、以下の図７で後述する。
【0064】
図３は、本発明の一実施形態によるロボットと管制サーバとの通信を示す図である。
【0065】
一実施形態によるロボット３００は、通信部３１０、ネットワーク部３２０、制御部３３０、条件部３４０、リカバリー部３５０、及びＬＴＥルータ３６０を含んでよい。例えば、通信部３１０、ネットワーク部３２０、及び制御部３３０は、図１で説明された通信部、ネットワーク部、及び制御部と同一の構成であってよい。条件部３４０は、回避移動条件（例えば、オフライン状態で回避移動条件）を判断し、条件に符合する場合、制御部３３０を介して回避移動に対応する命令を伝送することができる。リカバリー部３５０は、通信部３１０及び管制サーバ３７０の間のネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更（すなわち、ネットワーク復元）された場合、ロボット３００と管制サーバ３７０と状態復旧を行うための要請を制御部３３０に伝送することができる。
【0066】
通信部３１０は、第１通信プロトコルと第２通信プロトコルに基づいて、管制サーバ３７０と状態データ（例えば、ロボットの状態を含むデータ）及び制御データ（例えば、ロボットの制御を含むデータ）を伝送及び受信することができる。
【0067】
第１通信プロトコルは、Ｐｕｂ－ｓｕｂモデルに関するＫａｆｋａインターフェースであって、大規模通信処理、リアルタイム処理、安定性、多様な通信パターン支援、及び拡張性を支援することができる。例えば、第１通信プロトコルは、大規模通信処理に好適なプロトコルであって、数千個以上の連結を処理することができる。第１通信プロトコルは、高い処理量とリアルタイムデータ処理に最適化されている。第１通信プロトコルは、安定的なメッセージ伝達を保障し、Ｐｕｂｌｉｓｈ－Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅ、Ｑｕｅｕｅ、Ｓｔｒｅａｍなどのパターンを支援し、クラスターを構成して拡張性を高めることができる。
【0068】
第２通信プロトコルは、ＴＣＰのバイトストリーム伝送に関するＲＳｏｃｋｅｔインターフェースであって、通信過程で非同期性、効率性、柔軟性、及び安定性を有することができる。例えば、第２通信プロトコルは、非同期的に作動して両方向ストリームを支援し、ＨＴＴＰ／１．１、ＨＴＴＰ／２及びＷｅｂＳｏｃｋｅｔと比べて、より少ないオーバーヘッドを有することができる。また、第２通信プロトコルは、Ｒｅｑｕｅｓｔ－Ｒｅｓｐｏｎｓｅ、Ｒｅｑｕｅｓｔ－Ｓｔｒｅａｍ、Ｃｈａｎｎｅｌ、Ｆｉｒｅ－ａｎｄ－Ｆｏｒｇｅｔのような多様な通信パターンを支援することができ、通信中に切れた連結を再び連結することができるので、メッセージ遺失なしに持続的に通信が可能にできる。
【0069】
図４は、本発明の一実施形態によるロボットにおいて、命令セットを制御部に伝送する方法を説明するための順序図である。
【0070】
動作４１０において、通信部（例えば、図１の通信部１３０）は、第１通信プロトコルに基づいて、管制サーバ（例えば、図１の管制サーバ１４０）から命令セットを受信することができる。例えば、通信部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、管制サーバから移動命令、移動命令の有効時間、移動命令の固有識別子、及びオフライン移動可否を含む命令セットを受信することができる。特に、通信部は、ロボットのバックグラウンドで実行中のＫａｆｋａインターフェースに関する第１通信プロトコルに基づいて、命令セットを受信することができる。
【0071】
動作４２０において、通信部は、有効時間の有効性を決定することができる。例えば、通信部は、移動命令を受信した第１時点及び第１時点に後続する第２時点の差と、移動命令の有効時間を比べて、移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定することができる。ここで、第２時点は、移動命令の有効時間が有効であるか否かを決定する時点を示すことができる。制御部（例えば、図１の制御部１６０）は、第１時点と第２時点の差が、移動命令の有効時間を超過する場合、移動命令の有効時間が有効ではないと決定して終了することができる。これとは異なり、制御部は、第１時点と第２時点の差が、移動命令の有効時間より以下の場合、移動命令の有効時間が有効であると決定することができる。
【0072】
動作４３０において、通信部は、固有識別子の固有性を決定することができる。例えば、通信部は、移動命令の固有識別子と、ロボットの保存部に含まれて移動命令と異なる命令に対応する識別子とを比べて、移動命令の固有識別子が固有であるか否かを決定することができる。制御部は、移動命令の固有識別子が、保存部に含まれた識別子の少なくとも一つと同一の場合、移動命令の固有識別子が固有ではないと決定して終了することができる。
【0073】
動作４４０において、通信部は、移動命令の有効時間が有効で、移動命令の固有識別子が固有な場合に基づいて、命令セットを制御部に伝送することができる。その後、制御部は、通信部から命令セットを受信した場合、命令セットに含まれた移動命令に基づいて、ロボットの動作を制御することができる。
【0074】
図５は、本発明の一実施形態によるロボットにおいて、ネットワーク連結状態を決定する方法を説明するための順序図である。
【0075】
動作５１１において、ロボット（例えば、図１のロボット１００）は、ネットワーク部（例えば、図１のネットワーク部１５０）と通信を行うＬＴＥルータをさらに含んでよい。ネットワーク部は、ＬＴＥルータからＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）及びＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）を獲得することができる。例えば、ネットワーク部は、通信部（例えば、図１の通信部１３０）が管制サーバ（例えば、図１の管制サーバ１４０）から命令セットを受信し、命令セットが制御部（例えば、図１の制御部１６０）に伝送された場合に基づいて、ＬＴＥルータのＲＳＲＰ及びＲＳＲＱを獲得することができる。
【0076】
動作５１３及び動作５１５において、ネットワーク部は、ＲＳＲＰが第１閾値（例えば、－１００ｄＢＭ）以下で、ＲＳＲＱが第１閾値と異なる第２閾値（例えば、－２０ｄＢ）以下であるか確認することができる。ただし、第１閾値及び第２閾値は、構成要素の設定に応じて変動可能な値であるので、これに制限されるものではない。
【0077】
動作５１７において、ネットワーク部は、ＲＳＲＰが第１閾値以下で、ＲＳＲＱが第１閾値と異なる第２閾値以下を満たすか否か判断することができる。
【0078】
動作５１９において、ネットワーク部は、ＲＳＲＰが第１閾値以下で、ＲＳＲＱが第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定することができる。
【0079】
動作５２１において、ネットワーク部は、ＲＳＲＰが第１閾値を超過するか、又はＲＳＲＱが第２閾値を超過した場合に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態をオンライン状態として決定することができる。すなわち、動作５１７ないし動作５２１は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態の一次決定に関する動作を含んでよい。ネットワーク部は、ＬＴＥルータのＲＳＲＰ及びＲＳＲＱを介してネットワーク連結状態をより速く決定することができる。
【0080】
その後、ネットワーク部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態として決定された場合、第１通信プロトコルの設定及び第２通信プロトコルの設定に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態を再決定する二次決定を行うことができる。
【0081】
動作５２３において、ネットワーク部は、第１通信プロトコルに基づいて、ダミーデータを管制サーバに伝送することができる。その後、動作５２５において、ネットワーク部は、ダミーデータの伝送時間（例えば、図５において、ｌａｔｅｎｃｙとして図示される）が第１対象閾値（例えば、図５の動作５２５において、ｔｈｒｅｓｈｏｌｄとして図示される）を超過する場合に基づいて、カウントデータを予め決定された単位間隔で増加させることができる。動作５２７において、ネットワーク部は、ダービデータの伝送時間が第１対象閾値を超過する場合に基づいて、カウントデータ（例えば、図５において、ｃｏｕｎｔとして図示される）が第２対象閾値（例えば、図５の動作５２７において、ｔｈｒｅｓｈｏｌｄとして図示される）を超過するか判断することができる。動作５３３において、ネットワーク部は、カウントデータが第２対象閾値を超過する場合に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定することができる。
【0082】
動作５２９において、ネットワーク部は、第２通信プロトコルに基づいて、ダミーデータを管制サーバに伝送することができる。ここで、第１通信プロトコルに基づいて伝送されたダミーデータと、第２通信プロトコルに基づいて伝送されたダミーデータとは、互いに異なるデータであってよい。例えば、ネットワーク部は、第２通信プロトコルに基づいて、予め決定された時間間隔ごとに任意のダミーデータを管制サーバに伝送することができる。動作５３１において、ネットワーク部は、ダミーデータの伝送可否を検査することができる。動作５３３において、ネットワーク部は、ダミーデータが管制サーバに伝送できなかった場合に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として再決定することができる。
【0083】
動作５３５において、ネットワーク部は、制御部に、再決定されたネットワーク連結状態を伝送することができる。その後、制御部は、再決定されたネットワーク連結状態がオフライン状態の場合に基づいて、回避移動に対応する命令（又は、メカニズム）を行うことができる。
【0084】
図６は、本発明の一実施形態によるロボットにおいて、ネットワーク連結状態がオフライン状態の場合、ロボットを制御する方法を説明するための順序図である。
【0085】
動作６１０において、制御部（例えば、図１の制御部１６０）は、通信部（例えば、図１の通信部１３０）と管制サーバ（例えば、図１の管制サーバ１４０）の間のネットワーク連結状態がオフライン状態であるか否か検査することができる。例えば、制御部は、オフライン検査要請をネットワーク部（例えば、図１のネットワーク部１５０）に伝送することができる。その後、制御部は、ネットワーク部から決定されたネットワーク状態を受信することができる。制御部は、受信したネットワーク状態に基づいて、オフライン状態を検査することができる。ここで、制御部は、ネットワーク状態がオンライン状態の場合、管制サーバと通信部との間の通信が正常に動作するので、続いてモニタリングすることができる。
【0086】
動作６２０において、制御部は、収集データを保存部に保存することができる。例えば、制御部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオフライン状態として決定された対象時点から、ロボットにより獲得された収集データを保存部に保存することができる。以下の図７で後述するが、制御部は、対象時点から獲得された収集データを、オンライン状態に変更された時点から通信部に伝送することで、管制サーバと同期化を要請することができる。
【0087】
動作６３０及び動作６４０において、制御部は、対象時点からロボットが停止状態の場合、移動命令をスキップ（ｓｋｉｐ）することができる。その後、制御部は、移動命令がスキップされた場合に基づいて、オフライン移動可否に応じてロボットの動作を制御することができる。
【0088】
動作６５０において、制御部は、オフライン移動可否を確認することができる。例えば、制御部は、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態がオンライン状態の場合に基づいて、管制サーバから受信したオフライン移動可否に基づいて、ロボットのオフライン移動可否を確認することができる。
【0089】
動作６６０において、制御部は、オフライン移動可否の値がロボットの移動不可能を示す場合、ロボットの位置でロボットの動作を制御することができる。すなわち、制御部は、オフライン移動可否の値がロボットの移動不可能を示す場合、ロボットの現在位置で待機できるようにロボットを制御することができる。
【0090】
動作６７０において、制御部は、オフライン移動可否の値がロボットの移動可能を示す場合、ロボットが予め決定された待機場所に移動できるようにロボットの動作を制御することができる。すなわち、制御部は、動作６７０に含まれた動作を行うことで、ロボットの回避移動に対応する命令（又は、メカニズム）を行うことができる。
【0091】
図７は、本発明の一実施形態によるロボットにおいて、ネットワーク連結状態がオフライン状態からオンライン状態に変更された場合、管制サーバに同期化を要請する方法を説明するための順序図である。
【0092】
動作７１０において、制御部（例えば、図１の制御部１６０）は、第１時点から第２時点まで、移動ロボットにより獲得された収集データを通信部に伝送することができる。すなわち、制御部は、収集データを通信部に伝送することで、管制サーバとロボットの間のネットワーク復旧のための同期化を行うことができる。
【0093】
動作７２０において、通信部（例えば、図１の通信部１３０）は、制御部から収集データを受信した場合に基づいて、収集データを管制サーバに伝送することで、管制サーバとロボットの同期化を要請することができる。
【0094】
図８は、本発明の一実施形態によるロボットに含まれたＬＴＥルータのＲＳＲＰ及びＲＳＲＱの特徴を説明するために示す図である。
【0095】
図８を参照すれば、第１テーブル８１０は、ＬＴＥルータのＲＳＲＰ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｐｏｗｅｒ）の特徴を含んでいる。例えば、ネットワーク部（例えば、図１のネットワーク部１５０）は、ＲＳＲＰが－８０ｄＢｍ以上の場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さが強いと決定することができる。ネットワーク部は、ＲＳＲＰが－８０ｄＢｍから－９０ｄＢｍの場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さが多少強いと決定することができる。ネットワーク部は、ＲＳＲＰが－９０ｄＢｍから－１００ｄＢｍの場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さが多少弱いと決定することができる。最後に、ネットワーク部は、ＲＳＲＰが－１００ｄＢｍ以下の場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さがないと決定することができる。
【0096】
第２テーブル８２０は、ＬＴＥルータのＲＳＲＱ（Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｑｕａｌｉｔｙ）の特徴を含んでいる。例えば、ネットワーク部は、ＲＳＲＱが－１０ｄＢ以上の場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さが強いと決定することができる。ネットワーク部は、ＲＳＲＱが－１０ｄＢから－１５ｄＢの場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さが多少強いと決定することができる。ネットワーク部は、ＲＳＲＱが－１５ｄＢから－２０ｄＢの場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さが多少弱いと決定することができる。最後に、ネットワーク部は、ＲＳＲＱが－２０ｄＢ以下の場合、ネットワーク連結状態を確認できる信号の強さがないと決定することができる。
【0097】
そのため、ネットワーク部は、ＲＳＲＰが第１閾値（例えば、－１００ｄＢＭ）以下で、ＲＳＲＱが第１閾値と異なる第２閾値（例えば、－２０ｄＢ）以下であるか確認することができる。ネットワーク部は、ＲＳＲＰが第１閾値以下で、ＲＳＲＱが第１閾値と異なる第２閾値以下の場合に基づいて、通信部及び管制サーバの間のネットワーク連結状態をオフライン状態として決定（すなわち、信号の強さがないと決定）することができる。
【0098】
図９は、本発明の一実施形態によるロボット又はロボット制御方法に関するコンピューティングシステムを示す図である。
【0099】
図９を参照すれば、ロボット又はロボット制御方法に関するコンピューティングシステム１０００は、バス１２００を介して連結される少なくとも一つのプロセッサ１１００、メモリー１３００、使用者インターフェース入力装置１４００、使用者インターフェース出力装置１５００、ストレージ１６００、及びネットワークインターフェース１７００を含んでよい。
【0100】
プロセッサ１１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）又はメモリー１３００及び／又はストレージ１６００に保存された命令語に対する処理を実行する半導体装置であってよい。メモリー１３００及びストレージ１６００は、多様な種類の揮発性又は不揮発性保存媒体を含んでよい。例えば、メモリー１３００は、ＲＯＭ（ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）を含んでよい。
【0101】
したがって、本明細書に開示された実施形態に関連し、説明された方法又はアルゴリズムの段階は、プロセッサ１１００により実行されるハードウェア、ソフトウェアモジュール、又はその２つの結合で直接具現され得る。ソフトウェアモジュールは、ＲＡＭメモリー、フラッシュメモリー、ＲＯＭメモリー、ＥＰＲＯＭメモリー、ＥＥＰＲＯＭメモリー、レジスター、ハードディスク、脱着型ディスク、ＣＤ－ＲＯＭのような保存媒体（すなわち、メモリー１３００及び／又はストレージ１６００）に常住してもよい。
【0102】
例示的な保存媒体は、プロセッサ１１００にカップリングされ、そのプロセッサ１１００は、保存媒体から情報を読み取ることができ、保存媒体に情報を記入することができる。他の方法として、保存媒体は、プロセッサ１１００と一体型であってもよい。プロセッサ及び保存媒体は、注文型集積回路（ＡＳＩＣ）内に常住してもよい。ＡＳＩＣは、使用者端末機内に常住してもよい。他の方法として、プロセッサ及び保存媒体は、使用者端末機内に個別コンポネントとして常住してもよい。
【0103】
以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したものに過ぎず、本発明の属する技術分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から外れない範囲で多様な修正及び変形が可能である。
【0104】
以上で説明された実施形態は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、及び／又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合わせにより具現され得る。例えば、実施形態で説明された装置、方法及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラ、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピューター、ＦＰＧＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して回答できるその他の装置のように、汎用コンピューター又は特殊目的コンピューターを用いて具現され得る。処理装置は、運営体制（ＯＳ）及び前記運営体制上で行われるソフトウェアアプリケーションを実行することができる。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に回答して、データを接近、保存、操作、処理、及び生成することもできる。理解の便宜上、処理装置は、一つが使用されるものと説明された場合もあるが、当該技術分野における通常の知識を有する者は、処理装置が複数の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数類型の処理要素を含んでよいことが分かる。例えば、処理装置は、複数のプロセッサ又は一つのプロセッサ及び一つのコントローラを含んでよい。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）のような他の処理構成（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）も可能である。
【0105】
ソフトウェアは、コンピュータープログラム（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ）、コード（ｃｏｄｅ）、命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）、又はこれらの一つ以上の組み合わせを含んでよく、所望とおり動作するように処理装置を構成するか、独立的に又は結合的に（ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅｌｙ）処理装置を命令してよい。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置により解釈されるか、処理装置に命令又はデータを提供するために、ある類型の機械、構成要素（ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）、物理的装置、仮想装置（ｖｉｒｔｕａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）、コンピューター保存媒体又は装置、又は伝送される信号波（ｓｉｇｎａｌ ｗａｖｅ）に、永久的に又は一時的に具体化（ｅｍｂｏｄｙ）され得る。ソフトウェアは、ネットワークで連結されたコンピューターシステム上に分散され、分散された方法に保存されるか実行されてもよい。ソフトウェア及びデータは、コンピューター読み取り可能な記録媒体に保存されてもよい。
【0106】
実施形態による方法は、多様なコンピューター手段を介して行われてよいプログラム命令形態に具現され、コンピューター読み取り可能な媒体に記録され得る。コンピューター読み取り可能な媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独で又は組み合わせて含んでよく、媒体に記録されるプログラム命令は、実施形態のために特に設計及び構成されたものであるか、コンピューターソフトウェア当業者に公知されて使用可能なものであってもよい。コンピューター読み取り可能な記録媒体の例としては、ハードディスク、プロッピィーディスク及び磁気テープのような磁気媒体（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｍｅｄｉａ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤのような光記録媒体（ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、フロプティカルディスク（ｆｌｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）のような磁気－光媒体（ｍａｇｎｅｔｏ－ｏｐｔｉｃａｌ ｍｅｄｉａ）、及びロム（ＲＯＭ）、ラム（ＲＡＭ）、フラッシュメモリーなどのようなプログラム命令を保存して行うように特に構成されたハードウェア装置が含まれる。プログラム命令の例としては、コンパイラーにより作られるような機械語コードのみでなく、インタプリターなどを使用してコンピューターにより実行できる高級言語コードを含む。
【0107】
前述したハードウェア装置は、実施形態の動作を行うために一つ又は複数のソフトウェアモジュールとして作動するように構成されてよく、その逆も同様である。
【0108】
以上のように実施形態がたとえ限定された図面により説明されたが、当該技術分野における通常の知識を有する者であれば、これに基づいて多様な技術的修正及び変形を適用することができる。例えば、説明された技術が説明された方法と異なる順序で行われるか、及び／又は説明されたシステム、構造、装置、回路などの構成要素が説明された方法と異なる形態に結合又は組み合わせるか、他の構成要素又は均等物により対置されるか置換されても、適切な結果が達成できる。
【0109】
そのために、他の具現、他の実施形態、及び特許請求の範囲と均等なものなども後述する特許請求の範囲の範囲に属する。
【0110】
したがって、本発明に開示された実施形態は、本発明の技術思想を限定するためのものではなく、説明するためのものであり、このような実施形態により本発明の技術思想の範囲が限定されるものではない。本発明の保護範囲は、以下の特許請求の範囲により解釈されなければならず、それと同等の範囲内のすべての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されなければならない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
