特開 2025-42804 センサ同期システム及びセンサ同期方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025042804

(43)【公開日】2025-03-28

(54)【発明の名称】センサ同期システム及びセンサ同期方法

(51)【国際特許分類】

   G08C 15/06 20060101AFI20250321BHJP

   G08C 17/00 20060101ALI20250321BHJP

   G01S 17/87 20200101ALI20250321BHJP

   G01S 17/89 20200101ALI20250321BHJP

【ＦＩ】

G08C15/06 H

G08C17/00 Z

G01S17/87

G01S17/89

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023149949

(22)【出願日】2023-09-15

(71)【出願人】

【識別番号】000000099

【氏名又は名称】株式会社ＩＨＩ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100170818

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 秀輝

(74)【代理人】

【識別番号】100208591

【弁理士】

【氏名又は名称】井後 智哉

(72)【発明者】

【氏名】石川 光

【テーマコード（参考）】

2F073

5J084

【Ｆターム（参考）】

2F073AA11

2F073AA19

2F073AA22

2F073AA40

2F073AB01

2F073AB04

2F073BB01

2F073BB04

2F073BB07

2F073BC01

2F073BC02

2F073CC03

2F073CC05

2F073CC09

2F073CC12

2F073CD11

2F073DD02

2F073DE02

2F073DE06

2F073DE13

2F073DE17

2F073EE01

2F073FF01

2F073FF12

2F073FG01

2F073FG02

2F073GG01

2F073GG05

5J084AA04

5J084AA05

5J084AA10

5J084AB01

5J084AB20

5J084AC10

5J084AD01

5J084BA03

5J084BB28

5J084CA12

5J084DA07

5J084DA09

5J084EA20

(57)【要約】

【課題】複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期可能な技術を提供する。
【解決手段】センサ同期システム１は、第１点群情報を生成する第１センサ１０と、第１コントローラ１１と、第２点群情報を生成する第２センサ２０と、第２コントローラ２１と、を備える。第１コントローラ１１は、第１開始時刻を記録する第１制御部１２と、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録する第１解析部１３と、を有する。第２コントローラ２１は、第２開始時刻を記録する第２制御部２２と、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録する第２解析部２３と、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する計算部２５と、第１センサ１０及び第２センサ２０の計測の停止を指示し、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部２６と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、
前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、
前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、
前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備え、
前記第１コントローラは、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録する第１解析部と、を有し、
前記第２コントローラは、
前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、
前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録する第２解析部と、
前記第１開始時刻と前記第１受信時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２受信時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示し、前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する、
センサ同期システム。

【請求項2】

監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備えるセンサ同期システムによって実行されるセンサ同期方法であって、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録し、前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録するステップと、
前記第１開始時刻と前記第１受信時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２受信時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える、
センサ同期方法。

【請求項3】

監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、
前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、
前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、
前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、
前記監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備え、
前記第１コントローラは、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録する第１解析部と、を有し、
前記第２コントローラは、
前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、
前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録する第２解析部と、
前記第１開始時刻と前記第１基準座標時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２基準座標時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示し、前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する、
センサ同期システム。

【請求項4】

監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、前記第１センサの計測を制御する第１コントローラと、前記監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、前記第２センサの計測を制御する第２コントローラと、前記監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備えるセンサ同期システムによって実行されるセンサ同期方法であって、
前記第１センサの計測を開始させて、前記第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、前記第２センサの計測を開始させて、前記第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、
前記第１点群情報を取得し、前記第１点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録し、前記第２点群情報を取得し、前記第２点群情報を用いて、前記基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録するステップと、
前記第１開始時刻と前記第１基準座標時刻との差、及び前記第２開始時刻と前記第２基準座標時刻との差を用いて、前記第１センサと前記第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの計測の停止を指示するステップと、
前記第１センサ及び前記第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、前記遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える、
センサ同期方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、センサ同期システム及びセンサ同期方法に関する。

【背景技術】

【0002】

複数のセンサの測定結果を合成する技術が知られている。特許文献１には、複数の測距センサを備えるセンサシステムにおいて、センサ間の座標合わせ処理を行う技術が開示されている。特許文献１に記載の技術は、検出対象領域内を移動する移動体の軌跡を用いて、各センサの検出座標を変換することによって、センサ間の座標合わせ処理を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１０６４７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数のセンサ間で、機器内部の遅延又は動作のばらつき等が生じ得る。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングにずれが生じ得る。

【0005】

本開示は、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一側面に係るセンサ同期システムは、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備える。第１コントローラは、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、第１点群情報を取得し、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録する第１解析部と、を有する。第２コントローラは、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、第２点群情報を取得し、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録する第２解析部と、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示し、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する。

【0007】

本開示の一側面に係るセンサ同期方法は、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備えるセンサ同期システムによって実行される。センサ同期方法は、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、第１点群情報を取得し、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録し、第２点群情報を取得し、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録するステップと、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示するステップと、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える。

【0008】

本開示の一側面に係るセンサ同期システム及びセンサ同期方法では、第１センサの計測を開始させた第１開始時刻、及び第１センサから第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻が記録される。また、第２センサの計測を開始させた第２開始時刻、及び第２センサから第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻が記録される。そして、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差から、第１センサと第２センサとの間の遅延時間が計算される。第１センサ及び第２センサの計測が停止し、遅延時間分がずれたタイミングで第１センサ及び第２センサの計測が開始される。これにより、第１センサ及び第２センサのずれを遅延時間によって修正することができる。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期することができる。

【0009】

本開示の一側面に係るセンサ同期システムは、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備える。第１コントローラは、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部と、第１点群情報を取得し、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録する第１解析部と、を有する。第２コントローラは、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部と、第２点群情報を取得し、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録する第２解析部と、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算する計算部と、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示し、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部と、を有する。

【0010】

本開示の一側面に係るセンサ同期方法は、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、監視範囲に存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末と、を備えるセンサ同期システムによって実行される。センサ同期方法は、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、第１点群情報を取得し、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録し、第２点群情報を取得し、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録するステップと、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示するステップと、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える。

【0011】

本開示の一側面に係るセンサ同期システム及びセンサ同期方法では、第１センサの計測を開始させた第１開始時刻、及び、第１点群情報を用いて、入力された基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻が記録される。また、第２センサの計測を開始させた第２開始時刻、及び、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻が記録される。そして、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差から、第１センサと第２センサとの間の遅延時間が計算される。第１センサ及び第２センサの計測が停止し、遅延時間分がずれたタイミングで第１センサ及び第２センサの計測が開始される。これにより、第１センサ及び第２センサのずれを遅延時間によって修正することができる。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期することができる。

【発明の効果】

【0012】

本開示によれば、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期可能な技術を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、第１実施形態に係るセンサ同期システムの構成を概略的に示す図である。

【図2】図２は、複数のセンサの配置の一例を示す概要図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係るセンサ同期システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図4】図４は、第２実施形態に係るセンサ同期システムの構成を概略的に示す図である。

【図5】図５は、第１点群情報を表示する画面の一例を示す図である。

【図6】図６は、第２点群情報を表示する画面の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１基準座標時刻の一例を示す図である。

【図8】図８は、システムに関連するハードウェア構成の一例を示す図である。

【図9】図９は、センサ同期システムに関連するハードウェア構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0015】

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係るセンサ同期システム１の構成を概略的に示す図である。 センサ同期システム１は、複数のセンサ間で、計測開始のタイミングを同期する。第１実施形態において、複数のセンサは、共通の原点位置からスキャンを開始する。複数のセンサは、それぞれ監視範囲を監視する。監視範囲は、監視対象となる領域である。監視範囲としては、例えば交差点、合流地点及び道路の途中が挙げられるが、これらに限られない。複数のセンサの計測結果は、結合させて用いることが可能である。

【0016】

センサ同期システム１は、第１センサ１０と、第２センサ２０と、第１コントローラ１１と、第２コントローラ２１と、を備える。第１センサ１０及び第１コントローラ１１は、有線又は無線によって通信可能に接続されている。第２センサ２０及び第２コントローラ２１は、有線又は無線によって通信可能に接続されている。第１コントローラ１１及び第２コントローラ２１は、通信回線Ｎによって通信可能に接続されている。通信回線Ｎは、有線及び無線のいずれで構成されてもよい。通信回線Ｎは、インターネット回線及び移動体通信網等の非専用回線でもよく、専用回線でもよい。センサ同期システム１では、各機器がＮＴＰ（Network Time Protocol）等を用いて時刻同期を行っている。すなわち、第１センサ１０、第２センサ２０、第１コントローラ１１及び第２コントローラ２１の機器内部の時刻は同期されている。

【0017】

第１センサ１０は、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する装置である。第１センサ１０は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサ、又は三次元レーザレーダ（３ＤＬＲ）である。第１センサ１０は、監視範囲の一部又は全部を監視する第１監視範囲を有する。第１監視範囲は、第１センサ１０のレーザ照射可能な範囲である。第１センサ１０は、第１監視範囲に向けてレーザ光を照射する。第１センサ１０は、レーザ光の反射光を受光して第１点群情報を生成する。第１点群情報は、第１監視範囲内の計測点情報の集合である。計測点情報は、時刻情報及び位置情報を含む。

【0018】

第２センサ２０は、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する装置である。第２センサ２０は、第１センサ１０と同様の構成を有する。第２センサ２０は、監視範囲の一部又は全部を監視する第２監視範囲を有する。第２監視範囲は、第２センサ２０のレーザ照射可能な範囲である。第２監視範囲は、第１監視範囲の一部又は全部と重複する。第２センサ２０は、第２監視範囲に向けてレーザ光を照射する。第２センサ２０は、レーザ光の反射光を受光して第２点群情報を生成する。第２点群情報は、第２監視範囲内の計測点情報の集合である。

【0019】

一例では、第１センサ１０及び第２センサ２０は、３ＤＬＲである。この場合、第１センサ１０及び第２センサ２０はそれぞれ、レーザスキャンを行うための揺動ミラーを備える。揺動ミラーは、計測を開始する前において、原点の位置に戻る。揺動ミラーの原点の位置は、第１センサ１０及び第２センサ２０間で共通である。これに対し、揺動ミラーの揺動中心位置は、第１センサ１０及び第２センサ２０間で異なる。したがって、原点の位置から実際にスキャンが始まるまでの時間は、第１センサ１０及び第２センサ２０間で異なる。すなわち、第１センサ１０と第２センサ２０との間には、遅延時間が生じ得る。

【0020】

第１コントローラ１１は、第１センサ１０の計測を制御する装置である。第１コントローラ１１は、機能要素として第１制御部１２と、第１解析部１３と、第１通信部１４と、を備える。

【0021】

第１制御部１２は、第１センサ１０の計測を制御する。第１制御部１２は、第１センサ１０の計測を開始させる。第１制御部１２は、計測の開始時刻である第１開始時刻を所定の記憶装置に記録する。例えば、第１開始時刻は、第１制御部１２が第１センサ１０の計測を開始するための制御信号を第１センサ１０に送信した時刻である。第１制御部１２は、第１センサ１０の計測を停止させる。

【0022】

第１解析部１３は、第１点群情報を第１センサ１０から取得する。第１解析部１３は、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を所定の記憶装置に記録する。例えば、第１受信時刻は、第１センサ１０の計測が開始された後、第１解析部１３が第１センサ１０から送信される第１点群情報を最初に受信した時刻である。第１解析部１３は、第１点群情報の内、最初の計測点情報を判定する。例えば、第１解析部１３は、各計測点情報のシリアル番号、計測点情報における角度情報が画角の端であること、又は計測点情報に値が存在すること等に基づいて最初の計測点情報を判定する。

【0023】

第１通信部１４は、第２コントローラ２１との間で情報を送受信する。第１通信部１４は、第１開始時刻及び第１受信時刻を第２コントローラ２１に送信する。第１通信部１４は、後述する開始信号又は停止信号を第２コントローラ２１から受信する。

【0024】

第２コントローラ２１は、第２センサ２０の計測を制御する装置である。第２コントローラ２１は、機能要素として第２制御部２２と、第２解析部２３と、第２通信部２４と、計算部２５と、調整部２６と、を備える。

【0025】

第２制御部２２は、第２センサ２０の計測を制御する。第２制御部２２は、第２センサ２０の計測を開始させる。第２制御部２２は、計測の開始時刻である第２開始時刻を所定の記憶装置に記録する。例えば、第２開始時刻は、第２制御部２２が第２センサ２０の計測を開始するための制御信号を送信した時刻である。第２制御部２２は、第２センサ２０の計測を停止させる。

【0026】

第２解析部２３は、第２点群情報を第２センサ２０から取得する。第２解析部２３は、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を所定の記憶装置に記録する。例えば、第２受信時刻は、第２センサ２０の計測が開始された後、第２解析部２３が第２センサ２０から第２点群情報を最初に受信した時刻である。第２解析部２３は、第２点群情報の内、最初の計測点情報を判定する。例えば、第２解析部２３は、各計測点情報のシリアル番号、計測点情報における角度情報が画角の端であること、又は計測点情報に値が存在すること等に基づいて最初の計測点情報を判定する。

【0027】

第２通信部２４は、第１コントローラ１１との間で情報を送受信する。第２通信部２４は、第１開始時刻及び第１受信時刻を第１コントローラ１１から受信する。第２通信部２４は、後述する開始信号又は停止信号を第１コントローラ１１に送信する。

【0028】

計算部２５は、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する。例えば、計算部２５は、第１開始時刻、第１受信時刻、第２開始時刻及び第２受信時刻を用いて、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する。

【0029】

調整部２６は、第１センサ１０及び第２センサの計測の停止を指示し、第１センサ１０及び第２センサ２０の内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する。換言すると、調整部２６は、遅延時間をずらして、第１センサ１０及び第２センサ２０の計測をそれぞれ再開させる。

【0030】

調整部２６は、第１センサ１０の計測の停止を指示する第１停止信号を出力する。第２通信部２４は、第１停止信号を第１コントローラ１１に送信する。第１コントローラ１１の第１制御部１２は、第１停止信号に従って第１センサ１０の計測を停止させる。また、調整部２６は、第２センサ２０の計測の停止を指示する第２停止信号を出力する。第２制御部２２は、第２停止信号に従って第２センサ２０の計測を停止させる。

【0031】

調整部２６は、第１センサ１０の計測の開始を指示する第１開始信号を出力する。第２通信部２４は、第１開始信号を第１コントローラ１１に送信する。第１コントローラ１１の第１制御部１２は、第１開始信号に従って第１センサ１０の計測を開始させる。また、調整部２６は、第２センサ２０の計測の開始を指示する第２開始信号を出力する。第２制御部２２は、第２開始信号に従って第２センサ２０の計測を開始させる。調整部２６は、第１開始信号及び第２開始信号の出力タイミングを遅延時間分ずらす。

【0032】

図２は、複数のセンサの配置の一例を示す概要図である。複数のセンサは、例えば矩形状の監視範囲Ｒを監視する。監視範囲Ｒは、例えば交差点である。一例では、センサ同期システム１は、第１センサ１０及び第２センサ２０によって監視範囲Ｒを監視してもよい。

【0033】

別の例では、センサ同期システム１は、３つ以上のセンサによって監視範囲Ｒを監視してもよい。例えば、センサ同期システム１は、第１センサ１０と、第２センサ２０と、第３センサ３０と、第４センサ４０と、を備えてもよい。第３センサ３０及び第４センサ４０は、例えば第１センサ１０と同様の構成であってもよい。第１コントローラ１１は、第３センサ３０及び第４センサ４０を制御してもよい。センサ同期システム１は、第３センサ３０及び第４センサ４０を制御する一つ又は複数のコントローラを別途備えてもよい。

【0034】

第１センサ１０、第２センサ２０、第３センサ３０及び第４センサ４０は、地上に設置された支持部材Ｐにそれぞれ固定されている。支持部材Ｐは、例えば、道路の路側において、地上に設けられた柱状構造体である。支持部材Ｐは、電柱又は倉庫の壁であってもよい。第１センサ１０、第２センサ２０、第３センサ３０及び第４センサ４０は、互いに９０度ずれた位置に配置されてもよい。第１センサ１０及び第３センサ３０は、監視範囲Ｒの対角線上で対向するように配置されてもよい。第２センサ２０及び第４センサ４０は、監視範囲Ｒの対角線上で対向するように配置されてもよい。第１コントローラ１１、第２コントローラ２１及びその他のコントローラは、対応するセンサの近傍に配置されていてもよい。

【0035】

第１センサ１０は、監視範囲Ｒの一部又は全部を監視する第１監視範囲Ｒ１を有する。第２センサ２０は、監視範囲Ｒの一部又は全部を監視する第２監視範囲Ｒ２を有する。第３センサ３０は、監視範囲Ｒの一部又は全部を監視する第３監視範囲Ｒ３を有する。第４センサ４０は、監視範囲Ｒの一部又は全部を監視する第４監視範囲Ｒ４を有する。第１監視範囲Ｒ１、第２監視範囲Ｒ２、第３監視範囲Ｒ３及び第４監視範囲Ｒ４は、それぞれ重複している。

【0036】

図３を参照しながらセンサ同期システム１による動作方法（センサ同期方法）の一例について説明する。図３は、センサ同期システム１の動作の一例を処理フローＭ１として示すシーケンス図である。

【0037】

処理フローＭ１では、予め座標系の統一処理が行われているとして説明する。例えば、センサ同期システム１は、第１センサ１０の座標系と、第２センサ２０の座標系を緯度経度に統一する。第１センサ１０及び第２センサ２０はそれぞれ、３つ以上の物体の座標及び緯度経度を計測する。３つ以上の物体は、監視範囲Ｒに位置する。より具体的には、３つ以上の物体は、第１監視範囲Ｒ１及び第２監視範囲Ｒ２の両方に位置する。センサ同期システム１は、第１センサ１０の計測結果及び第２センサ２０の計測結果を用いて座標変換を行う。

【0038】

ステップＳ１において、センサ同期システム１は、複数のセンサの計測を開始し、計測を開始した時刻を記録する。例えば、第１コントローラ１１の第１制御部１２は、第１センサ１０の計測を開始させる。第１制御部１２は、第１開始時刻を所定の記憶装置に記録する。第２コントローラ２１の第２制御部２２は、第２センサ２０の計測を開始させる。第２制御部２２は、第２開始時刻を所定の記憶装置に記録する。

【0039】

ステップＳ２において、センサ同期システム１は、複数のセンサの点群情報を取得し、点群情報を最初に取得した受信時刻を記録する。例えば、第１コントローラ１１の第１解析部１３は、第１点群情報を第１センサ１０から取得する。第１解析部１３は、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を所定の記憶装置に記録する。第２コントローラ２１の第２解析部２３は、第２点群情報を第２センサ２０から取得する。第２解析部２３は、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を所定の記憶装置に記録する。

【0040】

ステップＳ３において、センサ同期システム１は、第１開始時刻及び第１受信時刻を連携する。例えば、第１コントローラ１１の第１通信部１４は、第１開始時刻及び第１受信時刻を第２コントローラ２１に送信する。第２コントローラ２１の第２通信部２４は、第１開始時刻及び第１受信時刻を第１コントローラ１１から受信する。

【0041】

ステップＳ４において、センサ同期システム１は、複数のセンサ間の遅延時間を計算する。例えば、第２コントローラ２１の計算部２５は、第１開始時刻、第１受信時刻、第２開始時刻及び第２受信時刻を用いて、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する。より具体的には、計算部２５は、第１受信時刻と第１開始時刻との差、及び第２受信時刻と第２開始時刻との差を用いて、遅延時間を計算する。遅延時間は、例えば第１センサ１０を基準にすると、以下の式により計算することができる。
遅延時間＝（第１受信時刻－第１開始時刻）－（第２受信時刻－第２開始時刻）

【0042】

一例では、第１センサ１０を基準にした遅延時間が正数の場合、第１センサ１０は第２センサ２０よりも遅延時間分遅く計測を開始していると言える。換言すると、第２センサ２０は第１センサ１０よりも遅延時間分早く計測を開始していると言える。別の例では、第１センサ１０を基準にした遅延時間が負数の場合、第２センサ２０は第１センサ１０よりも遅延時間分遅く計測を開始していると言える。換言すると、第１センサ１０は第２センサ２０よりも遅延時間分速く計測を開始していると言える。

【0043】

ステップＳ５において、センサ同期システム１は、複数のセンサの計測の停止を指示する。例えば、第２コントローラ２１の調整部２６は、第１センサ１０の計測の停止を指示する第１停止信号を出力する。第２通信部２４は、第１停止信号を第１コントローラ１１に送信する。第１通信部１４は、第１停止信号を第２コントローラ２１から受信する。また、調整部２６は、第２センサ２０の計測の停止を指示する第２停止信号を出力する。

【0044】

ステップＳ６において、センサ同期システム１は、複数のセンサの計測を停止させる。例えば、第１制御部１２は、第１停止信号に従って第１センサ１０の計測を停止させる。第２制御部２２は、第２停止信号に従って第２センサ２０の計測を停止させる。

【0045】

ステップＳ７において、センサ同期システム１は、複数のセンサの計測の開始を指示する。例えば、調整部２６は、第１センサ１０の計測の開始を指示する第１開始信号を出力する。第２通信部２４は、第１開始信号を第１コントローラ１１に送信する。第１通信部１４は、第１開始信号を第２コントローラ２１から受信する。また、調整部２６は、第２センサ２０の計測の開始を指示する第２開始信号を出力する。

【0046】

調整部２６は、遅延時間に対応して、第１開始信号及び第２開始信号の出力タイミングを調整する。一例では、第１センサ１０が第２センサ２０よりも遅延している場合、調整部２６は、第１開始時刻の出力よりも遅延時間分を遅らせて第２開始時刻を出力する。別の例では、第２センサ２０が第１センサ１０よりも遅延している場合、調整部２６は、第２開始時刻の出力よりも遅延時間分を遅らせて第１開始時刻を出力する。

【0047】

ステップＳ８において、センサ同期システム１は、複数のセンサの計測を開始させる。例えば、第１制御部１２は、第１開始信号に従って第１センサ１０の計測を開始させる。また、第２制御部２２は、第２開始信号に従って第２センサ２０の計測を開始させる。

【0048】

第１センサ１０が計測を開始する時刻と、第２センサ２０が計測を開始する時刻とは、遅延時間分ずれる。一例では、第１センサ１０が第２センサ２０よりも遅延している場合、第１センサ１０が先に計測を開始し、遅延時間分だけ遅れて第２センサ２０が計測を開始する。別の例では、第２センサ２０が第１センサ１０よりも遅延している場合、第２センサ２０が先に計測を開始し、遅延時間分だけ遅れて第１センサ１０が計測を開始する。

【0049】

第１センサ１０及び第２センサ２０が同期した状態で計測を開始する。所定のタイミングで計測した画角分の第１点群情報及び第２点群情報は、切り出して結合することが可能である。同期した状態の計測によって、同じ画角の計測が可能になる。これにより、第１点群情報と第２点群情報との結合の精度が向上する。このような結合された点群によれば、監視範囲の計測精度が向上する。

【0050】

以上説明したように、本開示の一側面に係るセンサ同期システム１は、監視範囲Ｒの計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサ１０と、第１センサ１０の計測を制御する第１コントローラ１１と、監視範囲Ｒの計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサ２０と、第２センサ２０の計測を制御する第２コントローラ２１と、を備える。第１コントローラ１１は、第１センサ１０の計測を開始させて、第１センサ１０の計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部１２と、第１点群情報を取得し、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録する第１解析部１３と、を有する。第２コントローラ２１は、第２センサ２０の計測を開始させて、第２センサ２０の計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部２２と、第２点群情報を取得し、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録する第２解析部２３と、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差を用いて、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する計算部２５と、第１センサ１０及び第２センサ２０の計測の停止を指示し、第１センサ１０及び第２センサ２０の内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部２６と、を有する。

【0051】

本開示の一側面に係るセンサ同期方法は、監視範囲の計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサと、第１センサの計測を制御する第１コントローラと、監視範囲の計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサと、第２センサの計測を制御する第２コントローラと、を備えるセンサ同期システム１によって実行される。センサ同期方法は、第１センサの計測を開始させて、第１センサの計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、第２センサの計測を開始させて、第２センサの計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、第１点群情報を取得し、第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻を記録し、第２点群情報を取得し、第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻を記録するステップと、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差を用いて、第１センサと第２センサとの間の遅延時間を計算するステップと、第１センサ及び第２センサの計測の停止を指示するステップと、第１センサ及び第２センサの内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える。

【0052】

本開示の一側面に係るセンサ同期システム１及びセンサ同期方法では、第１センサ１０の計測を開始させた第１開始時刻、及び第１センサ１０から第１点群情報を最初に取得した第１受信時刻が記録される。また、第２センサ２０の計測を開始させた第２開始時刻、及び第２センサ２０から第２点群情報を最初に取得した第２受信時刻が記録される。そして、第１開始時刻と第１受信時刻との差、及び第２開始時刻と第２受信時刻との差から、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間が計算される。第１センサ１０及び第２センサ２０の計測が停止し、遅延時間分がずれたタイミングで第１センサ１０及び第２センサ２０の計測が開始される。これにより、第１センサ１０及び第２センサ２０のずれを遅延時間によって修正することができる。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期することができる。

【0053】

［第２実施形態］
図４は、第２実施形態に係るセンサ同期システム１Ａの構成を概略的に示す図である。 センサ同期システム１Ａは、スキャンの開始位置が異なる複数のセンサ間、又は別機種の複数のセンサ間で、計測開始のタイミングを同期する。以下、センサ同期システム１Ａについて、第１実施形態に係るセンサ同期システム１とは異なる点を主に説明する。センサ同期システム１Ａは、第１センサ１０Ａと、第２センサ２０Ａと、第１コントローラ１１Ａと、第２コントローラ２１Ａと、端末５０と、を備える。

【0054】

端末５０は、センサ同期システム１Ａのユーザによって用いられる一つ又は複数のコンピュータである。端末５０は、例えばパーソナルコンピュータ等であるがこれに限られない。端末５０は、例えば第１コントローラ１１Ａ及び第２コントローラ２１Ａに接続される。端末５０は、第１点群情報及び第２点群情報を表示装置上に表示する。端末５０は、第１点群情報及び第２点群情報の内、基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける。基準物体は、監視範囲Ｒに存在する特定の物体である。基準物体は、監視範囲Ｒ内に一時的に存在する物体であってもよい。基準物体としては、車両、信号機又は白線等が挙げられるが、これらに限られない。基準座標は、例えば基準物体の中心位置であるがこれに限られない。

【0055】

第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａは、スキャンの開始位置が互いに異なる。一例では、第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａは、垂直画角で３０度のスキャン範囲を有する。第１センサ１０Ａは、垂直画角において０度からスキャンを開始する。第２センサ２０Ａは、垂直画角において１０度からスキャンを開始する。別の例では、第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａは、別機種のセンサである。

【0056】

第１コントローラ１１Ａは、第１解析部１３の代わりに第１解析部１３Ａを備える。第１解析部１３Ａは、第１点群情報を第１センサ１０から取得する。第１解析部１３Ａは、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を所定の記憶装置に記録する。例えば、第１基準座標時刻は、第１センサ１０Ａの計測が開始された後、第１解析部１３Ａが第１センサ１０から送信される第１点群情報の内、基準座標に近似する座標を検出した時刻である。一例では、第１解析部１３Ａは、第１点群情報の内、基準座標に最も近い座標の計測点情報を受信した時刻を第１基準座標時刻として判定する。第１通信部１４は、第１開始時刻及び第１基準座標時刻を第２コントローラ２１に送信する。

【0057】

第２コントローラ２１Ａは、第２解析部２３及び計算部２５の代わりに第２解析部２３Ａ及び計算部２５Ａを備える。第２解析部２３Ａは、第２点群情報を第２センサ２０から取得する。第２解析部２３Ａは、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を所定の記憶装置に記録する。例えば、第２基準座標時刻は、第２センサ２０Ａの計測が開始された後、第２解析部２３Ａが第２センサ２０から送信される第２点群情報の内、基準座標に近似する座標を検出した時刻である。一例では、第２解析部２３Ａは、第２点群情報の内、基準座標に最も近い座標の計測点情報を受信した時刻を第２基準座標時刻として判定する。

【0058】

計算部２５Ａは、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する。例えば、計算部２５は、第１開始時刻、第１基準座標時刻、第２開始時刻及び第２基準座標時刻を用いて、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する。

【0059】

図５及び図６を参照して、基準物体の入力の一例を説明する。図５は、第１点群情報を表示する画面の一例を示す図である。図６は、第２点群情報を表示する画面の一例を示す図である。図５に示される画面Ｖ１及び図６に示される画面Ｖ２は、端末５０上に表示される。第２実施形態では、第１センサ１０及び第２センサ２０が互いに９０度ずれた位置に配置されている。したがって、第１点群情報及び第２点群情報も互いに９０度ずれる。

【0060】

画面Ｖ１において、端末５０は、ユーザからの基準座標Ｃ１の入力を受け付ける。画面Ｖ１において、基準物体は車両を示す。基準座標Ｃ１は、基準物体の中心位置を示す。端末５０は、第１点群情報の内、基準物体を示す点群の中心を指定するユーザからの入力を受け付ける。

【0061】

画面Ｖ２において、端末５０は、ユーザからの基準座標Ｃ２の入力を受け付ける。画面Ｖ２において、基準物体は車両を示す。画面Ｖ１及びＶ２に示される基準物体は同一の車両である。基準座標Ｃ２は、基準物体の中心位置を示す。端末５０は、第２点群情報の内、基準物体を示す点群の中心を指定するユーザからの入力を受け付ける。

【0062】

図７は、第１基準座標時刻の一例を示す図である。図７において、第１点群情報がＸ座標及びＹ座標に沿って示されている。Ｘ座標は、第１センサ１０のスキャンの横方向に対応する。Ｙ座標は、第１センサ１０のスキャンの上下方向に対応する。

【0063】

一例では、第１センサ１０は、３０度の垂直画角を有する。０度が上下方向における上端に位置し、３０度が上下方向における下端に位置する。第１センサ１０は、０度の位置から３０度の位置に向けてスキャンする。第１センサ１０は、スキャンが３０度の位置に達すると折り返す。第１センサ１０は、３０度の位置から０度の位置に向けてスキャンする。第１センサ１０は、スキャンが０度の位置に達すると折り返す。すなわち、第１センサ１０は、上下方向に折り返しながらスキャンする。

【0064】

図７において、基準座標Ｃ１のＸ座標及びＹ座標は、（１０ｍ，－１０ｍ）である。基準座標Ｃ１に最も近い座標Ｐ１のＸ座標及びＹ座標は、（９．５ｍ，－１０．２ｍ）である。例えば、第１解析部１３Ａは、基準座標Ｃ１に最も近い座標Ｐ１の計測点情報を受信した時刻を第１基準座標時刻として判定する。図７は、第１基準座標時刻の一例を示すが、第２基準座標時刻も同様に判定が可能である。

【0065】

図８を参照しながらセンサ同期システム１Ａによる動作方法（センサ同期方法）の一例について説明する。図８は、センサ同期システム１Ａの動作の一例を処理フローＭ２として示すシーケンス図である。処理フローＭ２は、処理フローＭ１と同様に、予め座標系の統一処理が行われているとして説明する。

【0066】

ステップＳ１１において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサの計測を開始し、計測を開始した時刻を記録する。例えば、第１コントローラ１１Ａの第１制御部１２は、第１センサ１０Ａの計測を開始させる。第１制御部１２は、第１開始時刻を所定の記憶装置に記録する。第２コントローラ２１Ａの第２制御部２２は、第２センサ２０Ａの計測を開始させる。第２制御部２２は、第２開始時刻を所定の記憶装置に記録する。

【0067】

ステップＳ１２において、センサ同期システム１Ａは、基準座標の入力を受け付ける。例えば、端末５０は、図５に示される画面Ｖ１及び図６に示される画面Ｖ２を表示する。画面Ｖ１において、端末５０は、ユーザからの基準座標Ｃ１の入力を受け付ける。画面Ｖ２において、端末５０は、ユーザからの基準座標Ｃ２の入力を受け付ける。

【0068】

ステップＳ１３において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサの点群情報を取得し、基準座標に近似する座標を検出した基準座標時刻を記録する。例えば、第１コントローラ１１Ａの第１解析部１３Ａは、第１点群情報を第１センサ１０から取得する。第１解析部１３Ａは、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を所定の記憶装置に記録する。第２コントローラ２１Ａの第２解析部２３Ａは、第２点群情報を第２センサ２０から取得する。第２解析部２３Ａは、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を所定の記憶装置に記録する。

【0069】

ステップＳ１４において、センサ同期システム１Ａは、第１開始時刻及び第１基準座標時刻を連携する。例えば、第１通信部１４は、第１開始時刻及び第１基準座標時刻を第２コントローラ２１Ａに送信する。第２コントローラ２１Ａの第２通信部２４は、第１開始時刻及び第１基準座標時刻を第１コントローラ１１Ａから受信する。

【0070】

ステップＳ１５において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサ間の遅延時間を計算する。例えば、第２コントローラ２１Ａの計算部２５Ａは、第１開始時刻、第１基準座標時刻、第２開始時刻及び第２基準座標時刻を用いて、第１センサ１０Ａと第２センサ２０Ａとの間の遅延時間を計算する。より具体的には、計算部２５Ａは、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、遅延時間を計算する。遅延時間は、例えば第１センサ１０Ａを基準にすると、以下の式により計算することができる。
遅延時間＝（第１基準座標時刻－第１開始時刻）－（第２基準座標時刻－第２開始時刻）

【0071】

一例では、第１センサ１０Ａを基準にした遅延時間が正数の場合、第１センサ１０Ａは第２センサ２０Ａよりも遅延時間分遅く計測を開始していると言える。換言すると、第２センサ２０Ａは第１センサ１０Ａよりも遅延時間分早く計測を開始していると言える。別の例では、第１センサ１０Ａを基準にした遅延時間が負数の場合、第２センサ２０Ａは第１センサ１０Ａよりも遅延時間分遅く計測を開始していると言える。換言すると、第１センサ１０Ａは第２センサ２０Ａよりも遅延時間分速く計測を開始していると言える。

【0072】

ステップＳ１６において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサの計測の停止を指示する。例えば、第２コントローラ２１Ａの調整部２６は、第１センサ１０Ａの計測の停止を指示する第１停止信号を出力する。第２通信部２４は、第１停止信号を第１コントローラ１１Ａに送信する。第１通信部１４は、第１停止信号を第２コントローラ２１Ａから受信する。また、調整部２６は、第２センサ２０Ａの計測の停止を指示する第２停止信号を出力する。

【0073】

ステップＳ１７において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサの計測を停止させる。例えば、第１制御部１２は、第１停止信号に従って第１センサ１０Ａを停止させる。第２制御部２２は、第２停止信号に従って第２センサ２０Ａを停止させる。

【0074】

ステップＳ１８において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサの計測の開始を指示する。例えば、調整部２６は、第１センサ１０Ａの計測の開始を指示する第１開始信号を出力する。第２通信部２４は、第１開始信号を第１コントローラ１１Ａに送信する。第１通信部１４は、第１開始信号を第２コントローラ２１Ａから受信する。また、調整部２６は、第２センサ２０Ａの計測の開始を指示する第２開始信号を出力する。

【0075】

調整部２６は、遅延時間に対応して、第１開始信号及び第２開始信号の出力タイミングを調整する。一例では、第１センサ１０Ａが第２センサ２０Ａよりも遅延している場合、調整部２６は、第１開始時刻の出力よりも遅延時間分を遅らせて第２開始時刻を出力する。別の例では、第２センサ２０Ａが第１センサ１０Ａよりも遅延している場合、調整部２６は、第２開始時刻の出力よりも遅延時間分を遅らせて第１開始時刻を出力する。

【0076】

調整部２６は、遅延時間に対応して、第１開始信号及び第２開始信号の出力タイミングを調整する。一例では、第１センサ１０Ａが第２センサ２０Ａよりも遅延している場合、調整部２６は、第１開始時刻の出力よりも遅延時間分を遅らせて第２開始時刻を出力する。別の例では、第２センサ２０Ａが第１センサ１０Ａよりも遅延している場合、調整部２６は、第２開始時刻の出力よりも遅延時間分を遅らせて第１開始時刻を出力する。

【0077】

ステップＳ１９において、センサ同期システム１Ａは、複数のセンサの計測を開始させる。例えば、第１制御部１２は、第１開始信号に従って第１センサ１０Ａを開始させる。また、調整部２６は、第２制御部２２は、第２開始信号に従って第２センサ２０Ａを開始させる。

【0078】

第１センサ１０Ａの計測が開始する時刻と、第２センサ２０Ａの計測が開始する時刻とは、遅延時間分ずれる。一例では、第１センサ１０Ａが第２センサ２０Ａよりも遅延している場合、第１センサ１０Ａが先に計測を開始し、遅延時間分だけ遅れて第２センサ２０Ａが計測を開始する。別の例では、第２センサ２０Ａが第１センサ１０Ａよりも遅延している場合、第２センサ２０Ａが先に計測を開始し、遅延時間分だけ遅れて第１センサ１０Ａが計測を開始する。

【0079】

センサ同期システム１Ａでは、センサ同期システム１と同様に第１点群情報及び第２点群情報の結合を行うことが可能である。

【0080】

以上説明したように、本開示の一側面に係るセンサ同期システム１Ａは、監視範囲Ｒの計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサ１０と、第１センサ１０の計測を制御する第１コントローラ１１と、監視範囲Ｒの計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサ２０と、第２センサ２０の計測を制御する第２コントローラ２１と、監視範囲Ｒに存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末５０と、を備える。第１コントローラ１１は、第１センサ１０の計測を開始させて、第１センサ１０の計測の開始時刻である第１開始時刻を記録する第１制御部１２と、第１点群情報を取得し、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録する第１解析部１３と、を有する。第２コントローラ２１は、第２センサ２０の計測を開始させて、第２センサ２０の計測の開始時刻である第２開始時刻を記録する第２制御部２２と、第２点群情報を取得し、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録する第２解析部２３と、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算する計算部２５と、第１センサ１０及び第２センサ２０の計測の停止を指示し、第１センサ１０及び第２センサ２０の内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示する調整部２６と、を有する。

【0081】

本開示の一側面に係るセンサ同期方法は、監視範囲Ｒの計測を行い、第１点群情報を生成する第１センサ１０と、第１センサ１０の計測を制御する第１コントローラ１１と、監視範囲Ｒの計測を行い、第２点群情報を生成する第２センサ２０と、第２センサ２０の計測を制御する第２コントローラ２１と、監視範囲Ｒに存在する特定の物体である基準物体の座標位置を示す基準座標の入力を受け付ける端末５０と、を備えるセンサ同期システム１Ａによって実行される。センサ同期方法は、第１センサ１０の計測を開始させて、第１センサ１０の計測の開始時刻である第１開始時刻を記録し、第２センサ２０の計測を開始させて、第２センサ２０の計測の開始時刻である第２開始時刻を記録するステップと、第１点群情報を取得し、第１点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻を記録し、第２点群情報を取得し、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻を記録するステップと、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差を用いて、第１センサ１０と第２センサ２０との間の遅延時間を計算するステップと、第１センサ１０及び第２センサ２０の計測の停止を指示するステップと、第１センサ１０及び第２センサ２０の内、遅延している一方のセンサの計測の開始を指示し、遅延時間をずらして他方のセンサの計測の開始を指示するステップと、を備える。

【0082】

本開示の一側面に係るセンサ同期システム１Ａ及びセンサ同期方法では、第１センサ１０Ａの計測を開始させた第１開始時刻、及び、第１点群情報を用いて、入力された基準座標に近似する座標を検出した第１基準座標時刻が記録される。また、第２センサ２０の計測を開始させた第２開始時刻、及び、第２点群情報を用いて、基準座標に近似する座標を検出した第２基準座標時刻が記録される。そして、第１開始時刻と第１基準座標時刻との差、及び第２開始時刻と第２基準座標時刻との差から、第１センサ１０Ａと第２センサ２０Ａとの間の遅延時間が計算される。第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａの計測が停止し、遅延時間分がずれたタイミングで第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａの計測が開始される。これにより、第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａのずれを遅延時間によって修正することができる。その結果、複数のセンサ間で計測開始のタイミングを同期することができる。

【0083】

［ハードウェア構成］
図９は、センサ同期システム１、１Ａに関連するハードウェア構成の一例を示す図である。図９は、第１コントローラ１１、１１Ａ、第２コントローラ２１、２１Ａ及び端末５０として機能するコンピュータ１００を示す。コンピュータ１００は、プロセッサ１０１と、主記憶部１０２と、補助記憶部１０３と、通信制御部１０４と、入力装置１０５と、出力装置１０６とを有する。第１コントローラ１１、１１Ａ、第２コントローラ２１、２１Ａ及び端末５０は、これらのハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとにより構成された１又は複数のコンピュータ１００によって構成される。

【0084】

第１コントローラ１１、１１Ａ、第２コントローラ２１、２１Ａ及び端末５０が複数のコンピュータ１００によって構成される場合には、これらのコンピュータ１００はローカルで接続されてもよいし、インターネット又はイントラネットなどの通信ネットワークを介して接続されてもよい。

【0085】

プロセッサ１０１は、オペレーティングシステムやアプリケーションプログラムなどを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）である。主記憶部１０２は、ＲＯＭ（Read Only Memory)及びＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。補助記憶部１０３は、ハードディスク及びフラッシュメモリなどにより構成される記憶媒体である。補助記憶部１０３は、一般的に主記憶部１０２よりも大量のデータを記憶する。通信制御部１０４は、ネットワークカード又は無線通信モジュールにより構成される。第１コントローラ１１、１１Ａ、第２コントローラ２１、２１Ａ及び端末５０における他の装置との通信機能の少なくとも一部は、通信制御部１０４によって実現されてもよい。入力装置１０５は、キーボード、マウス、タッチパネル、及び、音声入力用マイクなどにより構成される。出力装置１０６は、ディスプレイ及びプリンタなどにより構成される。

【0086】

補助記憶部１０３は、予め、プログラム１１０（センサ同期プログラム）及び処理に必要なデータを格納している。プログラム１１０は、第１コントローラ１１、１１Ａ、第２コントローラ２１、２１Ａ及び端末５０の各機能要素をコンピュータ１００に実行させる。プログラム１１０によって、例えば、上述したセンサ同期方法に係る処理がコンピュータ１００において実行される。例えば、プログラム１１０は、プロセッサ１０１又は主記憶部１０２によって読み込まれ、プロセッサ１０１、主記憶部１０２、補助記憶部１０３、通信制御部１０４、入力装置１０５、及び出力装置１０６の少なくとも１つを動作させる。例えば、プログラム１１０は、主記憶部１０２及び補助記憶部１０３におけるデータの読み出し及び書き込みを行う。

【0087】

プログラム１１０は、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記憶媒体に記録された上で提供されてもよい。プログラム１１０は、データ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。

【0088】

例えば、センサ同期システム１は少なくとも一つのプロセッサ１０１を備える。センサ同期システム１によるセンサ同期方法は、少なくとも一つのプロセッサ１０１によって実行される。同様に、センサ同期システム１Ａは少なくとも一つのプロセッサ１０１を備える。センサ同期システム１Ａによるセンサ同期方法は、少なくとも一つのプロセッサ１０１によって実行される。

【0089】

［変形例］
本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0090】

上記実施形態では、複数のセンサが２つである場合を説明したが、３つ以上のセンサであってもよい。この場合であっても、各センサ間の遅延時間を計算し、各センサに対する開始信号の出力タイミングを調整することによって、上記実施形態と同様の効果を奏する。

【0091】

複数のセンサは、開始及び停止を制御できない機種であってもよい。例えば、複数のセンサは、電源がＯＮになった時点で計測を開始する機種であってもよい。この場合、複数のセンサのそれぞれは、電源のＯＮ及びＯＦＦを制御する外付けスイッチをさらに有していてもよい。第１制御部１２又は第２制御部２２は、遅延時間をずらして、外付けスイッチを制御してもよい。この場合であっても、第１実施形態及び第２実施形態と同様の効果を奏する。

【0092】

第２実施形態では、基準物体の中心位置を指定するユーザからの入力を受け付けたが、これに限られない。例えば、第１センサ１０Ａ及び第２センサ２０Ａのレーザ光の照射方向によって、基準物体の中心位置を検出できない場合がある。この場合、第１解析部１３Ａ及び第２解析部２３Ａは、基準物体のサイズを推定してもよい。基準物体が車両であり、第１センサ１０Ａが車両の前面を計測し、第２センサ２０Ａが車両の側面を計測していると仮定する。この場合、第１解析部１３Ａは、車両のサイズを幅２ｍ、長さ４ｍ等のように仮定し、車両の中心位置として、前面の中心位置から２ｍ後方の座標とする。第２解析部２３Ａは、車両中心位置として、側面の中心位置から１ｍ後方の座標とする。これにより、第１点群情報及び第２点群情報において、基準座標を合わせることができる。

【符号の説明】

【0093】

１，１Ａ センサ同期システム
１０，１０Ａ 第１センサ
１１，１１Ａ 第１コントローラ
１２ 第１制御部
１３，１３Ａ 第１解析部
１４ 第１通信部
２０，２０Ａ 第２センサ
２１，２１Ａ 第２コントローラ
２２ 第２制御部
２３，２３Ａ 第２解析部
２４ 第２通信部
２５，２５Ａ 計算部
２６ 調整部
３０ 第３センサ
４０ 第４センサ
５０ 端末
Ｒ 監視範囲
Ｒ１ 第１監視範囲
Ｒ２ 第２監視範囲
Ｒ３ 第３監視範囲
Ｒ４ 第４監視範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】