特開 2025-4315 装具及び関節機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025004315

(43)【公開日】2025-01-15

(54)【発明の名称】装具及び関節機構

(51)【国際特許分類】

   A61F 5/01 20060101AFI20250107BHJP

【ＦＩ】

A61F5/01 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023103916

(22)【出願日】2023-06-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000125381

【氏名又は名称】学校法人藤田学園

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】山中 温子

(72)【発明者】

【氏名】藤掛 祥則

(72)【発明者】

【氏名】平野 哲

(72)【発明者】

【氏名】井元 大介

(72)【発明者】

【氏名】井伊 卓真

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 慎弥

(72)【発明者】

【氏名】加藤 大典

【テーマコード（参考）】

4C098

【Ｆターム（参考）】

4C098AA01

4C098BB12

4C098BC01

4C098BD01

4C098BD13

(57)【要約】

【課題】容易に屈曲角度の微調整を行うこと。
【解決手段】装具は、装着者の身体部位に装着される第１及び第２部材と、第１及び第２部材を支持する関節機構と、を備える。関節機構は、回転軸を中心に第１部材と共に回動するように第１部材に固定された回転部材と、第２部材にスライド可能に設けられ回転部材の一端に当接することで回転部材の一方向への回転を規制する第１スライド部材と、第２部材にスライド可能に設けられ回転部材の他端に当接することで回転部材の他方向への回転を規制する第２スライド部材と、押引き部と、押引き部の往復動に応じて伸縮することで第１スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部と、押引き部の往復動に応じて伸縮することで第２スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部と、を有するクランプ機構と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

装着者の第１の骨部に沿った身体部位に装着される第１部材と、
前記装着者の第２の骨部に沿った身体部位に装着される第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材とが回転軸を中心として互いに回動可能なように、前記第１部材と前記第２部材とを支持する関節機構と、
を備える装具であって、
前記関節機構は、
前記関節機構の回転軸を中心に、前記第１部材と共に回動するように該第１部材に固定された回転部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の一端に当接することで、前記回転部材の一方向への回転を規制する第１スライド部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の他端に当接することで、前記回転部材の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２スライド部材と、
ユーザが押し引きすることで往復動する押引き部と、前記押引き部から前記第１スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第１スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部と、前記押引き部から前記第２スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第２スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部と、を有するクランプ機構と、
を備える、
装具。

【請求項2】

請求項１記載の装具であって、
前記第１及び第２スライド部材が前記回転部材に当接する該第１及び第２スライド部材の先端には、該当接のショックを吸収する吸収部が夫々設けられている、
装具。

【請求項3】

請求項１又は２記載の装具であって、
前記関節機構の回動軸を中心に前記第１部材と共に回動するように該第１部材に固定されたピン部材に一端が係合すると共に、前記第２部材に固定された中心軸を中心に前記第１部材に連動して回動することで他端が前記第１及び第２部材の屈曲角を示すように構成された角度指示部を更に備える、
装具。

【請求項4】

装着者の第１の骨部に沿った身体部位に装着される第１部材と、前記装着者の第２の骨部に沿った身体部位に装着される第２部材と、が回動軸を中心として互いに回動可能なように、前記第１部材と前記第２部材とを支持する関節機構であって、
前記回動軸を中心に、前記第１部材と共に回動するように該第１部材に固定された回転部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の一端に当接することで、前記回転部材の一方向への回転を規制する第１スライド部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の他端に当接することで、前記回転部材の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２スライド部材と、
ユーザが押し引きすることで往復動する押引き部と、前記押引き部から前記第１スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第１スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部と、前記押引き部から前記第２スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第２スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部と、を有するクランプ機構と、
を備える、
関節機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、装着者の身体部位に装着される装具及び関節機構に関する。

【背景技術】

【0002】

装着者の第１の骨部に沿った身体部位に装着される第１部材と、装着者の第２の骨部に沿った身体部位に装着される第２部材と、第１部材と第２部材とが回動軸を中心として互いに回動可能なように、第１部材と第２部材とを支持する関節機構と、を備える装具が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

関節機構は、関節機構の回動軸を中心に、第１部材と共に回動するように第１部材に固定された回転部材と、第２部材に固定され、回転部材の一端に当接することで、回転部材の一方向への回転を規制する第１規制部材と、第２部材に固定され、回転部材の他端に当接することで、回転部材の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２規制部材と、を有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６９１９２９３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記関節機構において、屈曲角度調整できる角度が予め決められており微調整ができず、調整ピンを１本ずつ調整し固定するなどの調整の手間がかかるという問題がある。

【0006】

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、容易に屈曲角度の微調整を行うことができる装具及び関節機構を提供することを主たる目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
装着者の第１の骨部に沿った身体部位に装着される第１部材と、
前記装着者の第２の骨部に沿った身体部位に装着される第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材とが回転軸を中心として互いに回動可能なように、前記第１部材と前記第２部材とを支持する関節機構と、
を備える装具であって、
前記関節機構は、
前記関節機構の回転軸を中心に、前記第１部材と共に回動するように該第１部材に固定された回転部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の一端に当接することで、前記回転部材の一方向への回転を規制する第１スライド部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の他端に当接することで、前記回転部材の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２スライド部材と、
ユーザが押し引きすることで往復動する押引き部と、前記押引き部から前記第１スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第１スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部と、前記押引き部から前記第２スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第２スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部と、を有するクランプ機構と、
を備える、
装具。
この一態様において、前記第１及び第２スライド部材が前記回転部材に当接する該第１及び第２スライド部材の先端には、該当接のショックを吸収する吸収部が夫々設けられていてもよい。
この一態様において、前記関節機構の回動軸を中心に前記第１部材と共に回動するように該第１部材に固定されたピン部材に一端が係合すると共に、前記第２部材に固定された中心軸を中心に前記第１部材に連動して回動することで他端が前記第１及び第２部材の屈曲角を示すように構成された角度指示部を更に備えていてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
装着者の第１の骨部に沿った身体部位に装着される第１部材と、前記装着者の第２の骨部に沿った身体部位に装着される第２部材と、が回動軸を中心として互いに回動可能なように、前記第１部材と前記第２部材とを支持する関節機構であって、
前記回動軸を中心に、前記第１部材と共に回動するように該第１部材に固定された回転部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の一端に当接することで、前記回転部材の一方向への回転を規制する第１スライド部材と、
前記第２部材にスライド可能に設けられ、前記回転部材の他端に当接することで、前記回転部材の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２スライド部材と、
ユーザが押し引きすることで往復動する押引き部と、前記押引き部から前記第１スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第１スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部と、前記押引き部から前記第２スライド部材側に延び、前記押引き部の往復動に応じて伸縮することで、前記第２スライド部材に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部と、を有するクランプ機構と、
を備える、
関節機構
であってもよい。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、容易に屈曲角度の微調整を行うことができる装具及び関節機構を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施形態にかかる装具の構成を示す外観斜視図である。

【図2】関節機構の構成を示す側面図である。

【図3】関節機構の構成を示す側面図である。

【図4】関節機構の構成を示す側面図である。

【図5】関節機構の構成を示す側面図である。

【図6】クランプ機構の構成を示す図である。

【図7】クランプ機構の構成を示す図である。

【図8】第１当接部の先端が第１スライド部材に当接した当接状態を示す図である。

【図9】第１当接部の先端が第１スライド部材から離間した非当接状態を示す図である。

【図10】移動部の先端部を示す図である。

【図11】当接のショックを吸収する吸収部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

【0011】

図１は、本実施形態にかかる装具の構成を示す外観斜視図である。装具１は、装着者の、下腿の骨（脛骨と腓骨）と距骨とを接続する足関節の可動範囲を規制する規制器具である。

【0012】

装具１は、主に、下腿の骨の側であって下腿（第２の骨部）をサポートする下腿フレーム２と、距骨の側であって踝から先の足（第１の骨部）をサポートする足裏フレーム３と、足関節の可動方向に沿って規制された揺動範囲で揺動可能なようにこの２つのフレームを支持する関節機構４と、によって構成される。足裏フレーム３は、第１部材の一具体例である。下腿フレーム２は、第２部材の一具体例である。

【0013】

足裏フレーム３は、足裏を載置する載置面を有する底板３１と、底板３１の側方に立設された側板３２とを有する。より具体的には、関節機構４は、下腿フレーム２の下端と足裏フレーム３の側板３２とを、揺動可能に連結している。足裏フレーム３の足への装着は、不図示の装着ベルト等を介して実現される。

【0014】

装着者が例えば靴状のカップソールを履く場合には、カップソールを固定するように構成しても良い。関節機構４は、後述するように、足関節が身体的に本来曲げられる範囲よりも狭い範囲で揺動する構造を有する。なお、図１は、後の図面との関係がわかるように、関節機構のカバー４１（後述する）を透視した状態を示している。

【0015】

下腿フレーム２の下腿への装着は、不図示の装着ベルト等を介して実現される。足関節の可動範囲は、外側に配設された関節機構４によって規制される。このように構成することにより、装具１を装着者に装着したまま規制する範囲を調整する場合に都合が良い。

【0016】

なお、図１は、患脚が右脚であることを想定しており、関節機構４が右脚の外側に配置される様子を示している。本実施形態においては、装具１は、右脚用の規制器具であるが、もちろん、関節機構４を左脚の外側に配置した左脚用の装具１を製作することもできる。

【0017】

図２乃至図５は、関節機構の構成を示す側面図である。なお、図２及び図３は、足裏フレーム３の背屈角を制限した状態を示す図である。図４及び図５は、足裏フレーム３の底屈角を制限した状態を示す図である。なお、図１乃至図５は、関節機構の内部構造が分かり易くなるように、カバーを透視した状態を示す図である。

【0018】

関節機構４は、足裏フレーム３と下腿フレーム２とが回転軸３３を中心として互いに回転可能なように、足裏フレーム３と下腿フレーム２とを支持する。

【0019】

関節機構４は、回転軸３３を中心に、足裏フレーム３と共に回転する回転部材４２と、回転部材４２の一方向への回転を規制する第１スライド部材４３と、回転部材４２の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２スライド部材４４と、第１及び第２スライド部材４３、４４をクランプするクランプ機構４５と、を備えている。

【0020】

足裏フレーム３の側板３２の上端には、回転軸３３が形成されている。下腿フレーム２の下端には、足裏フレーム３を連結するための連結部２１が形成されている。連結部２１には、貫通孔２２が形成されている。下腿フレーム２の連結部２１の貫通孔２２に足裏フレーム３の側板３２の回転軸３３が挿入されている。これにより、足裏フレーム３は、回転軸３３を中心に下腿フレーム２に対して揺動することができる。このように、足裏フレーム３の回転軸３３は、関節機構４の回転軸３３として機能する。

【0021】

回転部材４２は、板状の部材で構成されている。回転部材４２は、足裏フレーム３の側板３２の回転軸３３に固定されている。したがって、回転部材４２は、回転軸３３を中心に、足裏フレーム３と共に回転する。

【0022】

下腿フレーム２の連結部２１の上端面には、一対の貫通孔が形成されている。第１スライド部材４３は、連結部２１の上端面の一方の貫通孔に挿入されている。このように、第１スライド部材４３は、下腿フレーム２に上下方向へスライド可能に設けられている。

【0023】

第１スライド部材４３は、回転部材４２の一端に当接することで、回転部材４２の一方向への回転を規制する。図２及び図３において、第１スライド部材４３は、回転部材４２の反時計方向への回転を規制する。

【0024】

回転部材４２は、足裏フレーム３の側板３２の回転軸３３に固定され、足裏フレーム３と共に回動する。したがって、第１スライド部材４３は、足裏フレーム３の反時計方向への回転である背屈を規制する。

【0025】

また、第１スライド部材４３による、下腿フレーム２の連結部２１の貫通孔への挿入深さを調整することで、回転部材４２の反時計方向への回転範囲を調整し、足裏フレーム３の背屈角の範囲を調整できる。例えば、図２及び図３に示す如く、第１スライド部材４３によって、足裏フレーム３の背屈角は、約３０°に制限されている。このように、ユーザは、第１スライド部材４３の挿入深さを調整するだけで、容易に足裏フレーム３の背屈角の範囲の微調整を行うことができる。

【0026】

一方で、第２スライド部材４４は、連結部２１の上端面の他方の貫通孔に挿入されている。このように、第２スライド部材４４は、下腿フレーム２に上下方向へスライド可能に設けられている。第２スライド部材４４は、回転部材４２の他端に当接することで、回転部材４２の他方向への回転を規制する。

【0027】

図４及び図５において、第２スライド部材４４は、回転部材４２の時計方向への回転を規制する。回転部材４２は、足裏フレーム３の側板３２の回転軸３３に固定され、足裏フレーム３と共に回動する。したがって、第２スライド部材４４は、足裏フレーム３の時計方向への回転である底屈を規制する。

【0028】

また、第２スライド部材４４による、下腿フレーム２の連結部２１の貫通孔への挿入深さを調整することで、回転部材４２の時計方向への回転範囲を調整し、足裏フレーム３の底屈角の範囲を調整できる。例えば、図４及び図５に示す如く、第２スライド部材４４によって、足裏フレーム３の底屈角は、約１０°に制限されている。このように、ユーザは、ユーザは、第２スライド部材４４の挿入深さを調整するだけで、容易に足裏フレーム３の底屈角の範囲の微調整を行うことができる。

【0029】

関節機構４は、下腿フレーム２及び足裏フレーム３の屈曲角を示す角度指示部４６を備えていてもよい。この角度指示部４６の指し示す角度により、ユーザは、下腿フレーム２及び足裏フレーム３の屈曲角を容易に認識できる。

【0030】

図２に示す如く、足裏フレーム３の側板３２の回転軸３３には、ピン部材３３１が固定されている。下腿フレーム２の連結部２１を覆うカバー４１には、回転軸４１１が固定されている。角度指示部４６は回転軸４１１を中心に回転するように、回転軸４１１に取り付けられている。角度指示部４６の一端がピン部材３３１に係合している。

【0031】

この構成により、足裏フレーム３の回転軸３３が回転し、ピン部材３３１が回転すると、角度指示部４６も連動して回転し、角度指示部４６の他端が、カバー４１に予め記載された下腿フレーム２及び足裏フレーム３の屈曲角を指し示す。

【0032】

図６及び図７は、クランプ機構の構成を示す図である。図６は、クランプ機構が第１及び第２スライド部材４３、４４をクランプした状態を示す図である。図７は、クランプ機構が第１及び第２スライド部材４３、４４のクランプを解除した状態（アンクランプ状態）を示す図である。なお、図６及び図７は、図２乃至図５に示すクランプ機構を水平方向に切断した断面を示している。

【0033】

クランプ機構４５は、ユーザが押し引きする押引き部４５１と、第１スライド部材４３に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部４５２と、第２スライド部材４４に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部４５３と、を有している。

【0034】

押引き部４５１は、ユーザが押し引きすることで往復動するよう構成されている。第１当接部４５２は、押引き部４５１に連結され、押引き部４５１から第１スライド部材４３側に延びる。第１当接部４５２は、押引き部４５１の往復動に応じて伸縮する伸縮機構４５４を有している。

【0035】

図８は、第１当接部の先端が第１スライド部材４３に当接した当接状態を示す図である。図９は、第１当接部の先端が第１スライド部材４３から離間した非当接状態を示す図である。第１当接部４５２の伸縮機構４５４が伸縮することで、その先端部が第１スライド部材４３に対し当接状態及び非当接状態となる。

【0036】

伸縮機構４５４は、例えば、図６及び図７に示す如く、移動部４５５と、一端が移動部４５５に連結され他端が押引き部４５１に揺動可能に連結された揺動部４５６と、を有している。揺動部４５６は、押引き部４５１の往復動に応じて、一端を中心に揺動する。

【0037】

移動部４５５には、図１０に示す如く、先端部４５７が固定されている。先端部４５７は連結部２１の貫通孔を貫通し第１スライド部材４３に当接する。移動部４５５は、第１スライド部材４３に対し接近方向に移動すると、先端部４５７も第１スライド部材４３に接近し第１スライド部材４３に当接する。これにより、第１スライド部材４３の位置は固定されクランプ状態となる。

【0038】

一方で、移動部４５５は、第１スライド部材４３から離間方向に移動すると、先端部４５７も第１スライド部材４３から離間する。これにより、第１スライド部材４３の固定は解除されアンクランプ状態となるため、第１スライド部材４３を自由に動かすことができる。

【0039】

ユーザが押引き部４５１を押し、揺動部４５６が揺動することで、揺動部４５６が突っ張るように、移動部４５５を第１スライド部材４３側に押圧する。これにより、移動部４５５が第１スライド部材４３に対し接近方向に移動し、先端部４５７が第１スライド部材４３に当接する（図６及び図８）。この状態は、第１当接部４５２の伸縮機構４５４が伸長している状態である。

【0040】

一方で、ユーザが押引き部４５１を引き、揺動部４５６が揺動することで、揺動部４５６が移動部４５５を押引き部４５１側に引っ張る。これにより、移動部４５５が第１スライド部材４３に対し離間方向に移動し、先端部４５７が第１スライド部材４３から離間する（図７及び図９）。この状態は、第１当接部４５２の伸縮機構４５４が収縮している状態である。

【0041】

なお、図１０に示す如く、移動部４５５と連結部２１との間にはバネ部材４５８が設けられていてもよい。例えば、バネ部材４５８は、皿バネ等である。先端部４５７はバネ部材内に挿入され、連結部２１の貫通孔に挿入されている。なお、上記伸縮機構４５４の構成は一例であり、これに限定されず、任意の構成であってもよい。

【0042】

第２当接部４５３は、上記第１当接部４５２と略同一の構成を有している。第２当接部４５３は、押引き部４５１に連結され、押引き部４５１から第２スライド部材４４側に延びる。第２当接部４５３は、押引き部４５１の往復動に応じて伸縮する伸縮機構４５４を有している。第２当接部４５３の伸縮機構４５４が伸縮することで、その先端部が第２スライド部材４４に対し当接状態及び非当接状態となる。

【0043】

このように、ユーザは、押引き部４５１を引くだけで、容易に、第１及び第２スライド部材４３、４４を同時にアンクランプ状態にできる。そして、ユーザは、このアンクランプ状態で、第１及び第２スライド部材４３、４４の挿入深さを調整する。この第１及び第２スライド部材４３、４４の挿入深さに応じて、上述した足裏フレーム３の底屈角の範囲が決定される。ユーザは、挿入深さ調整後、押引き部４５１を押すだけで、容易に、第１及び第２スライド部材４３、４４を同時にクランプ状態にできる。ユーザは、このような一連の動作で足裏フレーム３の底背屈角の範囲の微調整を簡易かつ迅速に行うことができる。

【0044】

第１スライド部材４３が回転部材４２に当接する第１スライド部材４３の先端には、図１１に示す如く、当接のショックを吸収する吸収部４７が設けられていてもよい。同様に、第２スライド部材４４が回転部材４２に当接する第２スライド部材４４の先端には、当接のショックを吸収する吸収部４７が設けられていてもよい。

【0045】

吸収部４７は、例えば、バネ部材などからなるショックアブゾーバとして構成されている。これにより、第１及び第２スライド部材４３、４４が回転部材４２に当接した際のショックを吸収部４７により吸収することで、足関節の屈曲角度が制限されたときの違和感を効果的に緩和できる。

【0046】

以上、本実施形態に係る関節機構４は、関節機構４の回転軸３３を中心に、足裏フレーム３と共に回動するように足裏フレーム３に固定された回転部材４２と、下腿フレーム２にスライド可能に設けられ、回転部材４２の一端に当接することで、回転部材４２の一方向への回転を規制する第１スライド部材４３と、下腿フレーム２にスライド可能に設けられ、回転部材４２の他端に当接することで、回転部材４２の一方向とは逆の他方向への回転を規制する第２スライド部材４４と、ユーザが押し引きすることで往復動する押引き部４５１と、押引き部４５１から第１スライド部材４３側に延び、押引き部４５１の往復動に応じて伸縮することで、第１スライド部材４３に対し当接状態及び非当接状態となる第１当接部４５２と、押引き部４５１から第２スライド部材４４側に延び、押引き部４５１の往復動に応じて伸縮することで、第２スライド部材４４に対し当接状態及び非当接状態となる第２当接部４５３と、を有するクランプ機構４５と、を備える。

【0047】

これにより、ユーザは、押引き部４５１を引くだけで、容易に、第１及び第２スライド部材４３、４４を同時にアンクランプ状態にできる。そして、ユーザは、このアンクランプ状態で、第１及び第２スライド部材４３、４４の位置を調整する。ユーザは、その調整後、押引き部４５１を押すだけで、容易に、第１及び第２スライド部材４３、４４を同時にクランプ状態にできる。ユーザは、このような一連の動作で容易に屈曲角度の微調整を行うことができる。

【0048】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0049】

なお、上記実施形態において、関節機構４は、足首関節に適用されているが、これに限定されない。関節機構４は、例えば、手首関節などの他の関節に適用されてもよい。

【符号の説明】

【0050】

１ 装具、２ 下腿フレーム、３ 足裏フレーム、４ 関節機構、２１ 連結部、２２ 貫通孔、３１ 底板、３２ 側板、３３ 回転軸、４１ カバー、４２ 回転部材、４３ 第１スライド部材、４４ 第２スライド部材、４５ クランプ機構、４６ 角度指示部、４７ 吸収部、３３１ ピン部材、４１１ 回転軸、５１ 押引き部、４５２ 第１当接部、４５３ 第２当接部、４５４ 伸縮機構、４５５ 移動部、４５６ 揺動部、４５７ 先端部、４５８ バネ部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】