特開 2025-4337 車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025004337

(43)【公開日】2025-01-15

(54)【発明の名称】車両

(51)【国際特許分類】

   F01P 3/20 20060101AFI20250107BHJP

   B60W 50/023 20120101ALI20250107BHJP

   B60W 40/12 20120101ALI20250107BHJP

   F01P 7/04 20060101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

F01P3/20 A

B60W50/023 300

B60W40/12

F01P7/04 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023103956

(22)【出願日】2023-06-26

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小栗 春紀

(72)【発明者】

【氏名】山田 健一

(72)【発明者】

【氏名】三浦 光博

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA30

3D241BA50

3D241DB20Z

(57)【要約】

【課題】車両における自動運転キットの温度上昇を抑制して自動運転キットを安定動作しやすくする。
【解決手段】車両が、車両を制御する車両プラットフォームと、自動運転のための指令を車両プラットフォームへ送信するＡＤＫ２００とを備える。車両プラットフォームのベース車両は、ラジエータ装置１５０と、ボディＥＣＵ１２６ａ（第１制御装置）とを備える。ラジエータ装置１５０は、ラジエータファン１５２を有し、ＡＤＫ２００を冷却するように構成される。ボディＥＣＵ１２６ａは、ＡＤＫ２００からの指令に従ってラジエータファン１５２を制御するように構成される。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を制御する車両プラットフォームと、自動運転のための指令を前記車両プラットフォームへ送信する自動運転キットとを備える車両であって、
前記車両プラットフォームは、ラジエータ装置と、第１制御装置とを備え、
前記ラジエータ装置は、ラジエータファンを有し、前記自動運転キットを冷却するように構成され、
前記第１制御装置は、前記自動運転キットからの指令に従って前記ラジエータファンを制御するように構成される、車両。

【請求項2】

前記自動運転キットは、
前記ラジエータ装置によって冷却される熱源と、
前記熱源の温度と前記熱源と熱交換を行う媒体の温度との少なくとも一方を検出する温度センサと、
を備え、
前記自動運転キットは、前記温度センサによる検出結果を用いて、前記ラジエータファンの回転速度を決定し、決定された回転速度を示す指令を前記第１制御装置へ送信する、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記自動運転キットは、走行風を取り込んで前記熱源へ導く開口部を有し、
前記自動運転キットは、前記温度センサによる検出結果と、自動運転中の前記車両の挙動とを用いて、前記熱源の温度変化を予測し、その予測結果に基づいて、前記ラジエータファンの回転速度を決定し、決定された回転速度を示す指令を前記第１制御装置へ送信する、請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記車両プラットフォームは、前記第１制御装置を含むベース車両を備え、
前記自動運転キットは、前記ラジエータファンの制御に関する指令を決定する第２制御装置を備え、
前記車両プラットフォームは、前記第１制御装置および前記第２制御装置の両方と通信可能に構成される第３制御装置を含む車両制御インターフェースボックスをさらに備え、
前記第１制御装置は、前記ベース車両に関する車両情報を前記第３制御装置へ送信するように構成され、
前記第２制御装置と前記第３制御装置との間の通信には、ＡＰＩ（Application Program Interface）で定義されたＡＰＩ信号が使用され、
前記ＡＰＩ信号は、前記ベース車両に対する指令を示すＡＰＩコマンドと、前記ベース車両の状態を示すＡＰＩステータスとを含み、
前記第３制御装置は、前記第２制御装置からの前記ＡＰＩコマンドを前記第１制御装置が実行可能な信号に変換して、変換後の前記信号を前記第１制御装置へ送信するように構成され、
前記第３制御装置は、前記第１制御装置からの前記車両情報を用いて前記ＡＰＩステータスを取得し、取得された前記ＡＰＩステータスを前記第２制御装置へ送信するように構成される、請求項１に記載の車両。

【請求項5】

前記ＡＰＩコマンドは、前記ラジエータファンの制御に関するラジエータファンコマンドを含み、
前記ラジエータファンコマンドは、
前記ラジエータファンの停止を要求する第１の値と、
前記ラジエータファンの回転速度を低速にすることを要求する第２の値と、
前記ラジエータファンの回転速度を前記低速よりも速い中速にすることを要求する第３の値と、
前記ラジエータファンの回転速度を前記中速よりも速い高速にすることを要求する第４の値と、
のいずれかを示す、請求項４に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自動運転可能な車両に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１９－１７７８０７号公報（特許文献１）には、ルーフトップに自動運転キットが取り付けられた車両が開示されている。自動運転キットは、自動運転制御ソフトウェアがインストールされたコンピュータと、カメラと、センサとを含む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１７７８０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、自動運転を長時間継続する場合に、自動運転キットは発熱しやすくなる。特に、自動運転中の車両が走行せずに停車を続けると、自動運転キットは走行風によって冷却されないため高温になりやすい。そこで、自動運転キットを安定動作させるために、自動運転キットを冷却するための冷却装置を自動運転キットに設けることが考えられる。ただし、例えば特許文献１に記載されるような自動運転キットは車両本体と比べて小さいため、ラジエータ装置のような大型の冷却装置を自動運転キットに搭載することは難しい。そのため、冷却性能が低い小型の冷却装置が自動運転キットに搭載されるかもしれない。しかしながら、こうした自動運転キットを備える車両では、自動運転キットを冷却する能力が不足した場合に、自動運転キットの温度が高くなり過ぎないように自動運転キットを動作させることが要求され、自動運転キットの能力を十分に発揮できない可能性がある。

【0005】

本開示は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両における自動運転キットの温度上昇を抑制して自動運転キットを安定動作しやすくすることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一形態に係る車両は、車両を制御する車両プラットフォームと、自動運転のための指令を車両プラットフォームへ送信する自動運転キットとを備える。車両プラットフォームは、ラジエータ装置と、第１制御装置とを備える。ラジエータ装置は、ラジエータファンを有し、自動運転キットを冷却するように構成される。第１制御装置は、自動運転キットからの指令に従ってラジエータファンを制御するように構成される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、車両における自動運転キットの温度上昇が抑制され、自動運転キットが安定動作しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。

【図2】図１に示した車両の制御システムの詳細を示す図である。

【図3】本開示の実施の形態に係る車両制御を示すフローチャートである。

【図4】本開示の実施の形態に係るラジエータ装置およびその制御方法について説明するための図である。

【図5】図３に示した構成の変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0010】

図１は、本開示の実施の形態に係る車両の概略構成を示す図である。図１を参照して、車両１は、ＶＰ（車両プラットフォーム）１００と、ＡＤＫ（自動運転キット）２００とを備える。ＶＰ１００は、ＶＣＩＢ（車両制御インターフェースボックス）１１０と、ベース車両１２０とを含む。ベース車両１２０にＶＣＩＢ１１０を追加することによって、ＡＤＫ２００が着脱可能なＶＰ１００が形成される。ＶＣＩＢ１１０は、通信バスを介して、ベース車両１２０およびＡＤＫ２００の両方と通信するように構成される。そして、ＶＰ１００に対してＡＤＫ２００を取り付けることによって車両１が完成する。この実施の形態では、ベース車両１２０のルーフトップにＡＤＫ２００が取り付けられる。ただし、ＡＤＫ２００の取り付け位置は適宜変更可能である。

【0011】

ベース車両１２０は、例えば市販されるｘＥＶ（電動車）である。この実施の形態では、ベース車両１２０としてＢＥＶ（電気自動車）を採用する。ただしこれに限られず、ベース車両１２０は、ＢＥＶ以外のｘＥＶであってもよい。ベース車両１２０は、統合制御マネージャ１３０と、ベース車両１２０を制御するための各種システムおよび各種センサ（車輪速センサ１２７Ａ，１２７Ｂ、舵角センサ１２７Ｃなど）と、アクティブセーフティシステム１２５が衝突リスクを検知するためのカメラ１２９Ａおよびレーダセンサ１２９Ｂ，１２９Ｃとを備える。統合制御マネージャ１３０は制御装置として機能する。統合制御マネージャ１３０は、車載センサの検出結果に基づいてベース車両１２０の動作に関わる各種システムを統合して制御する。

【0012】

図２は、車両１の制御システムの詳細を示す図である。図１とともに図２を参照して、ＡＤＫ２００は、車両１の自動運転を行うための自動運転システム（以下、「ＡＤＳ」と表記する）２１０を含む。ＡＤＳ２１０は、コンピュータアセンブリ（以下、「ＡＤＳＣＯＭ」と表記する）２１１と、認識用センサ２１２と、姿勢用センサ２１３と、センサクリーナ２１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）２１８とを含む。

【0013】

ＡＤＳＣＯＭ２１１は、コンピュータモジュール（以下、「ＡＤＣ」と表記する）２１１Ａ，２１１Ｂを含む。ＡＤＣ２１１Ａ，２１１Ｂの各々は、プロセッサと、後述するＡＰＩを利用した自動運転ソフトウェアを記憶する記憶装置とを備え、プロセッサによって自動運転ソフトウェアを実行可能に構成される。認識用センサ２１２は、車両１の外部環境を示す環境情報を取得する。認識用センサ２１２は、カメラ、ミリ波レーダ、およびライダーの少なくとも１つを含んでもよい。姿勢用センサ２１３は、車両１の姿勢に関する姿勢情報を取得する。姿勢用センサ２１３は、車両１の加速度、角速度、および位置を検出する各種センサを含んでもよい。ＡＤＣ２１１Ａ，２１１Ｂの各々は、環境情報に関して画像処理を行う画像処理回路と、姿勢情報に基づいて車両１の挙動を計算する挙動演算回路とをさらに備える。これらの回路は自動運転中に発熱する。ＨＭＩ２１８は入力装置および報知装置を含む。

【0014】

ベース車両１２０は、ブレーキシステム１２１と、ステアリングシステム１２２と、パワートレーンシステム１２３と、アクティブセーフティシステム１２５と、ボディシステム１２６とを備える。この実施の形態では、各システムが電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」とも称する）を備える。

【0015】

車両１においては、車両１の挙動（走る・止まる・曲がる）に関する制御系が冗長性を有する。ＡＤＣ２１１Ａ、２１１Ｂがそれぞれメイン制御系、サブ制御系に指示を与える。ＶＣＩＢ１１０は、ＶＣＩＢ１１１Ａ（メイン制御系の制御部）およびＶＣＩＢ１１１Ｂ（サブ制御系の制御部）を含む。各制御部は、プロセッサおよび記憶装置を備えるコンピュータを含んでもよい。ＶＣＩＢ１１１Ａおよび１１１Ｂは、各システムと直接的に通信してもよいし、図１に示した統合制御マネージャ１３０を介して通信してもよい。

【0016】

ブレーキシステム１２１は、制動機構と、ドライバからのブレーキ操作を受け付ける操作部と、ブレーキ制御部１２１Ａ，１２１Ｂとを含む。ステアリングシステム１２２は、操舵機構と、ドライバからのステアリング操作を受け付ける操作部と、ステアリング制御部１２２Ａ，１２２Ｂとを含む。パワートレーンシステム１２３は、シフト装置と、車両駆動装置と、ＥＰＢ装置と、Ｐ－Ｌｏｃｋ装置と、ＥＰＢ制御部１２３Ａと、Ｐ－Ｌｏｃｋ制御部１２３Ｂと、推進制御部１２３Ｃとを含む。「ＥＰＢ」は電動パーキングブレーキ、「Ｐ－Ｌｏｃｋ」はパーキングロックを意味する。シフト装置は、シフトレンジを決定し、決定されたシフトレンジに応じてベース車両１２０の推進方向および変速モードを切り替える。シフト装置は、変速機構に加えて、ドライバからのシフト操作を受け付ける操作部をさらに備える。車両駆動装置は、シフトレンジが示す推進方向に推進力を付与する。車両駆動装置は、バッテリと、バッテリから電力の供給を受ける走行用モータとを備える。車両駆動装置は、車両１を加速するためにドライバによって操作されるアクセルペダルをさらに備える。Ｐ－Ｌｏｃｋ装置は、パーキングロック機構およびアクチュエータに加えて、ドライバからの駐車操作を受け付ける操作部をさらに備える。

【0017】

この実施の形態では、ベース車両１２０が備える各種制御装置（後述するボディＥＣＵ１２６ａを含む）が、単独でまたは協働して、本開示に係る「第１制御装置」として機能する。ＡＤＣ２１１Ａ，２１１Ｂの各々が、本開示に係る「第２制御装置」として機能する。また、ＶＣＩＢ１１１Ａ，１１１Ｂの各々が、本開示に係る「第３制御装置」として機能する。

【0018】

図３は、この実施の形態に係るラジエータ装置およびその制御方法について説明するための図である。

【0019】

図３を参照して、ＡＤＫ２００は筐体２１０ａを有する。ベース車両１２０はラジエータ装置１５０を備える。ボディシステム１２６はボディＥＣＵ１２６ａを含む。ラジエータ装置１５０は、ラジエータ１５１とラジエータファン１５２とポンプ１５３とを有し、ＡＤＫ２００の筐体２１０ａ内の熱源ＨＰ１を冷却するように構成される。熱源ＨＰ１は自動運転中に発熱する。熱源ＨＰ１は、ＡＤＣ２１１Ａ，２１１Ｂ、認識用センサ２１２、姿勢用センサ２１３、画像処理回路、挙動演算回路の少なくとも１つを含んでもよい。

【0020】

ＡＤＫ２００の筐体２１０ａは、走行風を取り込んで熱源ＨＰ１へ導く開口部２１０ｂ（例えば、フロントグリル）を有する。車両１の走行中は、走行風によって熱源ＨＰ１が冷却される。ただし、自動運転中の車両１では、停車中も、センシング（自動運転システムの稼働）によってＡＤＫ２００（熱源ＨＰ１）が発熱する。自動運転中の車両１において停車または低速走行の頻度が高くなると、空冷式の冷却機構（開口部２１０ｂ）だけでＡＤＫ２００を十分に冷却することが難しくなる。そこで、この実施の形態に係る車両１は、ラジエータ装置１５０によっても熱源ＨＰ１を冷却する。しかも、車両１では、ＡＤＫ２００を冷却するラジエータ装置１５０が、ベース車両１２０（ＡＤＫ２００の外側）に設けられている。ベース車両１２０はＡＤＫ２００よりも大きい。このため、ベース車両１２０ではラジエータ装置１５０の設置スペースを確保しやすい。こうしたラジエータ装置１５０により、ＡＤＫ２００を十分に冷却しやすくなる。

【0021】

ベース車両１２０のルーフトップはコネクタＣ１およびＣ２を含む。ラジエータ装置１５０は流路Ｆ１，Ｆ２，Ｆ４を含む。ＡＤＫ２００は流路Ｆ３を含む。ベース車両１２０のルーフトップにＡＤＫ２００が装着されると、ラジエータ装置１５０の流路Ｆ２およびＦ４がそれぞれコネクタＣ１およびＣ２を介してＡＤＫ２００の流路Ｆ３と接続される。コネクタＣ１，Ｃ２の各々は、ＡＤＫ２００の着脱に応じて流通／遮断を切り替える。コネクタＣ１，Ｃ２の各々は、逆止弁を有する流体継手（例えばカプラ）であってもよい。

【0022】

ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着された状態では、流路Ｆ１～Ｆ４を含む流体回路が形成され、流体回路内を熱媒体が流通する。流体回路には、図示しないリザーバタンクが接続されてもよい。熱媒体の例としては、フッ素系冷媒、二酸化炭素、プロパン、アンモニアが挙げられる。ラジエータ１５１は熱交換器として機能する。ラジエータ１５１により、流体回路を流れる熱媒体と外気とが熱交換する。ラジエータファン１５２は、ラジエータ１５１を冷却する送風機として機能する。

【0023】

ポンプ１５３は上記流体回路に熱媒体を循環させる。ラジエータ１５１で冷却された熱媒体は、流路Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４の順に流通する。流路Ｆ３を流れる熱媒体は、熱源ＨＰ１と熱交換を行う。この熱交換によって熱源ＨＰ１が冷却される。このように、熱源ＨＰ１はラジエータ装置１５０によって冷却される。流路Ｆ３の形状および経路は熱交換の効率を考慮して決定される。開口部２１０ｂからの走行風によって流路Ｆ３が冷却されてもよい。ラジエータ装置１５０は、ボディＥＣＵ１２６ａによって制御される。ポンプ１５３は、例えば電動ポンプである。ボディＥＣＵ１２６ａは、例えば常時または所定の期間においてポンプ１５３を駆動する。また、ボディＥＣＵ１２６ａは、ＡＤＫ２００からの指令に従ってラジエータファン１５２を制御する。なお、ボディＥＣＵ１２６ａは、ＡＤＫ２００からの指令に従ってポンプ１５３を駆動してもよい。

【0024】

この実施の形態では、ＡＤＫ２００とＶＣＩＢ１１０との間の通信に、ＡＰＩ（Application Program Interface）で定義された信号（ＡＰＩ信号）が使用される。ＡＤＫ２００は、ＡＰＩで定義された各種信号を処理するように構成される。ＡＤＫ２００は、ＡＰＩに従って各種コマンドをＶＣＩＢ１１０へ出力する。以下では、ＡＤＫ２００からＶＣＩＢ１１０へ出力される上記各種コマンドの各々を、「ＡＰＩコマンド」とも称する。また、ＡＤＫ２００は、ベース車両１２０の状態を示す各種信号を上記ＡＰＩに従ってＶＣＩＢ１１０から受信する。以下では、ＡＤＫ２００がＶＣＩＢ１１０から受信する上記各種信号の各々を、「ＡＰＩステータス」とも称する。ＡＰＩコマンドおよびＡＰＩステータスはどちらもＡＰＩ信号に相当する。

【0025】

この実施の形態では、ＡＤＫ２００が、以下に説明するＡＰＩコマンドを使用する。

【0026】

車両モードコマンドは、自動モードまたは手動モードへの遷移を要求するＡＰＩコマンドである。推進方向コマンドは、シフトレンジ（Ｒ／Ｄ）の切替えを要求するＡＰＩコマンドである。加速コマンドは、車両の加速度を指示するＡＰＩコマンドである。加速コマンドは、後述する推進方向ステータスが示す方向に対する加速度（＋）および減速度（－）を要求する。不動化コマンドは、不動化の適用または解除を要求するＡＰＩコマンドである。不動化の適用は、ＥＰＢをＯＮ状態（作動状態）にし、シフトレンジをＰ（パーキング）にすることを意味する。

【0027】

図３に示すラジエータファンコマンドは、ラジエータファン１５２の制御（駆動要求）に関するＡＰＩコマンドである。ラジエータファンコマンドは、ラジエータファン１５２の停止（ＯＦＦ）を要求する値「０」（第１の値）と、ラジエータファン１５２の回転速度を低速（例えば、速度Ｖ１以上かつ速度Ｖ２以下）にすることを要求する値「１」（第２の値）と、ラジエータファン１５２の回転速度を低速よりも速い中速（例えば、速度Ｖ２超かつ速度Ｖ３以下）にすることを要求する値「２」（第３の値）と、ラジエータファン１５２の回転速度を中速よりも速い高速（例えば、速度Ｖ３超かつ速度Ｖ４以下）にすることを要求する値「３」（第４の値）とのいずれかを示す。速度Ｖ１～Ｖ４は、回転速度が高い方から、速度Ｖ４、Ｖ３、Ｖ２、Ｖ１の順である。

【0028】

以上、車両１において使用される一部のＡＰＩコマンドについて説明した。ＶＣＩＢ１１０はＡＤＫ２００から各種ＡＰＩコマンドを受信する。ＶＣＩＢ１１０は、ＡＤＫ２００からＡＰＩコマンドを受信すると、そのＡＰＩコマンドを、ベース車両１２０の制御装置が実行可能な信号の形式に変換する。以下、ベース車両１２０の制御装置が実行可能な信号の形式に変換されたＡＰＩコマンドを、「内部指令」とも称する。ＶＣＩＢ１１０は、ＡＤＫ２００からＡＰＩコマンドを受信すると、そのＡＰＩコマンドに対応する内部指令をベース車両１２０へ出力する。

【0029】

次に、ＡＰＩステータスについて説明する。ＡＤＫ２００は、例えば以下に説明するＡＰＩステータスを用いてベース車両１２０の状態を把握する。

【0030】

車両モードステータスは、車両モード状態を示すＡＰＩステータスである。車両モードは、手動モードと自動モードとスタンバイモードとを含む。手動モードは、車両がドライバ（人間）のコントロール下にある車両モードである。自動モードは、車両プラットフォーム（ベース車両を含む）が自動運転キットのコントロール下にある車両モードである。スタンバイモードは、車両の移動が禁止された車両モードである。初期状態では、車両モードが手動モードになる。ドライバは、車載ＨＭＩを通じて所望の車両モードを選択できる。ベース車両１２０は、車両１の状況とドライバの選択とを考慮して車両モードを決定する。車両モードステータスは、現在の車両モードが手動モード、自動モード、スタンバイモードである場合に、それぞれ対応する値「０」、「１」、「２」を出力する。

【0031】

推進方向ステータスは、現在のシフトレンジを示すＡＰＩステータスである。進行方向ステータスは、車両の進行方向を示すＡＰＩステータスである。進行方向ステータスは、車両の前進時には値「０」、車両の後退時には値「１」、全ての車輪（４輪）が一定時間速度「０」を示す場合には値「２（Standstill）」を出力する。車速ステータスは、車両の縦方向の速度を示すＡＰＩステータスである。車速ステータスは車速の絶対値を出力する。不動化ステータスは、不動化の状態（例えば、ＥＰＢおよびシフトＰの状態）を示すＡＰＩステータスである。

【0032】

ラジエータファンステータスは、ラジエータファン１５２の駆動状態に関するＡＰＩステータスである。ラジエータファンステータスは、ラジエータファン１５２が停止中、低速回転中、中速回転中、高速回転中である場合に、それぞれ対応する値「０」、「１」、「２」、「３」を出力する。ラジエータファン１５２は、基本的にはＡＤＫ２００からのラジエータファンコマンドに従って制御される。しかし、車両１の状態によっては、ＡＤＫ２００からのラジエータファンコマンドに従ってラジエータファン１５２が制御されない場合がある。すなわち、ラジエータファンコマンドとラジエータファンステータスとが対応しない場合がある。

【0033】

以上、車両１において使用される一部のＡＰＩステータスについて説明した。ＶＣＩＢ１１０は、ベース車両１２０から各種のセンサ検出値および状態判別結果を受信し、ベース車両１２０の状態を示す各種ＡＰＩステータスをＡＤＫ２００へ出力する。ＶＣＩＢ１１０は、ベース車両１２０の状態を示す値が設定されたＡＰＩステータスを取得し、得られたＡＰＩステータスをＡＤＫ２００へ出力する。

【0034】

図３に示すように、ＡＤＫ２００は、熱源ＨＰ１の温度を直接的に検出する温度センサＴ１と、熱源ＨＰ１と熱交換を行う媒体（詳しくは、流路Ｆ３を流れる熱媒体）の温度を検出する温度センサＴ２とをさらに備える。ＡＤＫ２００は、Ｓ１０１およびＳ１０２の処理フローを周期的に実行する。この処理フローは、基本的には、図２に示したＡＤＣ２１１Ａによって実行される。ただし、ＡＤＣ２１１Ａに異常が生じた場合には、ＡＤＣ２１１Ａの代わりにＡＤＣ２１１Ｂが実行してもよい。ＡＤＫ２００は、自動モードにおいてのみ処理フローを実行してもよいし、自動モードおよび手動モードの両方において処理フローを実行してもよい。フローチャート中の各ステップは、単に「Ｓ」と表記する。

【0035】

Ｓ１０１では、ＡＤＫ２００が温度センサＴ１およびＴ２による検出結果を取得する。Ｓ１０２では、ＡＤＫ２００が、温度センサＴ１およびＴ２による検出結果を用いて、ラジエータファンコマンドの値を決定する。例えば、ＡＤＫ２００は、熱源ＨＰ１の温度が流路Ｆ３を流れる熱媒体の温度よりも高い場合に、両者の温度差が小さくなるほどラジエータファン１５２の回転速度を高くしてもよい。また、ＡＤＫ２００は、流路Ｆ３を流れる熱媒体の温度が熱源ＨＰ１の温度よりも高い場合には、ラジエータファンコマンドの値として「３」（高速）を決定してもよい。ラジエータファン１５２の回転速度が高くなるほど、ラジエータ１５１（および熱媒体）が冷却されやすくなる。なお、ＡＤＫ２００は、温度センサＴ１による検出結果と温度センサＴ２による検出結果との一方のみを用いて、ラジエータファンコマンドの値を決定してもよい。ＡＤＫ２００は、熱源ＨＰ１の温度が高くなるほどラジエータファン１５２の回転速度を高くしてもよい。また、ＡＤＫ２００は、流路Ｆ３を流れる熱媒体の温度が高くなるほどラジエータファン１５２の回転速度を高くしてもよい。温度センサＴ１およびＴ２の一方が省かれてもよい。

【0036】

上記Ｓ１０２で決定された値は、ＡＤＫ２００がＶＰ１００（ベース車両１２０）に要求するラジエータファン１５２の回転速度を示す。ＡＤＫ２００は、Ｓ１０２で決定された値を示すラジエータファンコマンドをＶＣＩＢ１１０へ送信する。そして、ＶＣＩＢ１１１Ａは、受信したラジエータファンコマンドに対応する内部指令をボディＥＣＵ１２６ａへ出力する。ラジエータファンコマンドが示す回転速度（停止、低速、中速、高速のいずれか）は、ＡＤＣ２１１Ａから、ＶＣＩＢ１１１Ａを経て、ボディＥＣＵ１２６ａに送られる。ＶＣＩＢ１１１Ａに異常が生じた場合には、ＶＣＩＢ１１１Ａの代わりにＶＣＩＢ１１１Ｂが内部指令を生成してもよい。ボディＥＣＵ１２６ａは、ラジエータファン１５２の回転速度を検出しつつ、ラジエータファンコマンドが示す回転速度にラジエータファン１５２の回転速度を制御する。上記のように、ＡＤＫ２００は、Ｓ１０２で決定された回転速度を示す指令をボディＥＣＵ１２６ａへ送信する。これにより、ラジエータ装置１５０によってＡＤＫ２００における熱源ＨＰ１を適切に冷却しやすくなる。

【0037】

自動運転中の車両１においては、ＡＤＫ２００が、温度センサＴ１およびＴ２の少なくとも一方による検出結果だけでなく、車両１の挙動をさらに用いて、ラジエータファンコマンドの値を決定してもよい。

【0038】

図４は、この実施の形態に係る車両１の自動運転制御について説明するためのフローチャートである。図４を参照して、Ｓ１１～Ｓ１４の処理フローは、ベース車両１２０が備える複数の制御装置（例えば、図１，図２に示した統合制御マネージャ１３０および各システムの制御装置）のいずれかによって繰り返し実行される。Ｓ１１では、車両１の車両モードが自動モードであるか否かを、ベース車両１２０が判断する。車両モードが自動モードではない場合には（Ｓ１１にてＮＯ）、処理が進まず、Ｓ１１の処理が繰り返される。車両モードが自動モードである場合には（Ｓ１１にてＹＥＳ）、処理がＳ１２に進む。

【0039】

Ｓ１２では、ベース車両１２０が、現在の車両情報を取得し、得られた車両情報をＶＣＩＢ１１０へ送信する。現在の車両情報は、車両モードが自動モードであることを示す情報と、現在のベース車両１２０の状態（ラジエータファン１５２の回転速度を含む）を示す各種センサ検出値と、ユーザ操作またはセンサ検出値に基づく状態判別結果とを含む。ベース車両１２０は、現在の車両情報を取得時刻と紐付けて記憶装置に保存してもよい。

【0040】

ベース車両１２０は、上記車両情報を送信した後、Ｓ１３において、ＡＤＫ２００からの指令（ＡＤＫ指令）を受信したか否かを判断しつつ、ＡＤＫ指令を待つ。ベース車両１２０がＡＤＫ指令を受信しない間は（Ｓ１３にてＮＯ）、処理がＳ１４に進まない。

【0041】

Ｓ２１～Ｓ２５の処理フローは、ＶＣＩＢ１１０（ＶＣＩＢ１１１Ａまたは１１１Ｂ）によって実行される。ＶＣＩＢ１１０は、ベース車両１２０から現在の車両情報を受信すると、処理フローを開始する。Ｓ２１では、ＶＣＩＢ１１０が、現在の車両情報に基づいて現在のベース車両１２０の状態を示す各種ＡＰＩステータス（ラジエータファンステータスを含む）を取得する。ＶＣＩＢ１１０は、各種センサ検出値に基づいて各種ＡＰＩステータスの値を決定してもよい。ＶＣＩＢ１１０は、取得した各種ＡＰＩステータスの値を取得時刻と紐付けて記憶装置に保存してもよい。続くＳ２２では、ＶＣＩＢ１１０が、Ｓ２１で取得した各種ＡＰＩステータスをＡＤＫ２００へ送信する。その後、ＶＣＩＢ１１０は、Ｓ２３において、ＡＤＫ２００からＡＰＩコマンドを受信したか否かを判断しつつ、ＡＰＩコマンドを待つ。ＶＣＩＢ１１０がＡＰＩコマンドを受信しない間は（Ｓ２３にてＮＯ）、処理がＳ２４に進まない。

【0042】

Ｓ３１～Ｓ３６の処理フローは、ＡＤＫ２００（ＡＤＣ２１１Ａまたは２１１Ｂ）によって実行される。ＡＤＫ２００は、ＶＣＩＢ１１０から上記ＡＰＩステータスを受信すると、処理フローを開始する。Ｓ３１では、受信した車両モードステータスが自動モードを示すか否かを、ＡＤＫ２００が判断する。車両モードステータスが自動モードを示さない場合には（Ｓ３１にてＮＯ）、ＡＤＫ２００は、Ｓ３５において、ラジエータファン制御に係る処理（例えば、図３に示したＳ１０１およびＳ１０２）を実行する。ＡＤＫ２００は、図３のＳ１０２において、ラジエータファンステータスの値（ラジエータファン１５２の回転速度）と、温度センサＴ１およびＴ２の少なくとも一方による検出結果とを用いて、ラジエータファンコマンドの値を決定してもよい。そして、ＡＤＫ２００は、続くＳ３６において、ラジエータファンコマンドをＶＣＩＢ１１０へ送信する（図３参照）。

【0043】

他方、車両モードステータスが自動モードを示す場合には（Ｓ３１にてＹＥＳ）、ＡＤＫ２００は、Ｓ３２において、各種センサの検出結果（例えば、環境情報および姿勢情報）と、ＶＣＩＢ１１０から取得したＡＰＩステータスとに基づいて、走行計画を作成する。走行計画は、所定期間において目標とする車両１の挙動を示すデータである。ＡＤＫ２００は、車両１の挙動（車速、姿勢など）を計算し、車両１の状態および外部環境に適した走行計画を作成してもよい。続くＳ３３では、ＡＤＫ２００が、Ｓ３２で作成された走行計画から制御的な物理量（加速度、タイヤ切れ角など）を抽出する。続くＳ３４では、ＡＤＫ２００が、Ｓ３３で抽出された物理量をＡＰＩ周期ごとに分割する。そして、ＡＤＫ２００は、分割された物理量に基づいて、走行計画に従う物理量を実現するための自動運転指令（各種ＡＰＩコマンドの値）を求める。続けて、ＡＤＫ２００は、Ｓ３５において、ラジエータファン制御に係る処理（例えば、図３に示したＳ１０１およびＳ１０２）を実行する。ＡＤＫ２００は、図３のＳ１０２において、温度センサＴ１およびＴ２の少なくとも一方による検出結果と、Ｓ３２で算出された自動運転中の車両１の挙動とを用いて、熱源ＨＰ１の温度変化を予測してもよい。そして、ＡＤＫ２００は、その予測結果と、ラジエータファンステータスの値とを用いて、ラジエータファンコマンドの値を決定してもよい。続けて、ＡＤＫ２００は、Ｓ３６において、ラジエータファンコマンドを含む各種ＡＰＩコマンドをＶＣＩＢ１１０へ送信する（図３参照）。こうした構成によれば、熱源ＨＰ１の温度変化に応じてラジエータファン１５２の回転速度を適切に制御しやすくなる。ＡＤＫ２００は、自動運転制御において車両１の挙動を計算するため、車両１の挙動に基づいて、熱源ＨＰ１の温度に対する走行風（図３）の影響を予測しやすい。

【0044】

Ｓ３６で送信されるＡＰＩコマンドは、ベース車両１２０に対する指令を示す。自動モードでは、自動運転指令を示すＡＰＩコマンドが、Ｓ３２～Ｓ３４で決定され、Ｓ３６で送信される。ＡＤＫ２００は、得られたＡＰＩコマンドを、ＶＣＩＢ１１０から受信した各ＡＰＩステータスの値とともに、取得時刻に紐付けて記憶装置に保存してもよい。Ｓ３６の処理が実行されると、Ｓ３１～Ｓ３６の処理フローが終了する。ただし、ＡＤＫ２００がＡＰＩステータス（Ｓ２２）を受信するたびに当該処理フローは開始される。

【0045】

ＶＣＩＢ１１０は、上記ＡＰＩコマンドを受信すると（Ｓ２３にてＹＥＳ）、Ｓ２４において、受信した各ＡＰＩコマンドを内部指令に変換する。こうした信号変換により、ＡＰＩコマンドに対応する内部指令が得られる。続くＳ２５では、ＶＣＩＢ１１０が、得られた内部指令（ＡＤＫ指令）をベース車両１２０へ送信する。Ｓ２５の処理が実行されると、Ｓ２１～Ｓ２５の処理フローは終了する。ただし、ＶＣＩＢ１１０がベース車両１２０から最新の車両情報を受信するたびに当該処理フローは開始される。

【0046】

ベース車両１２０は、ＡＰＩコマンドに対応する内部指令（ＡＤＫ指令）を受信すると（Ｓ１３にてＹＥＳ）、続くＳ１４において、ＡＤＫ指令に従う車両制御（ラジエータファン制御を含む）を実行する。自動モードでは、ベース車両１２０が、ＡＤＫ２００からの自動運転指令（ＡＤＫ指令）に従う自動運転制御を実行する。その後、処理が最初のステップ（Ｓ１１）に戻る。

【0047】

以上説明したように、この実施の形態に係る車両１は、車両１を制御するＶＰ１００（車両プラットフォーム）と、自動運転のための指令をＶＰ１００へ送信するＡＤＫ２００（自動運転キット）とを備える。ＶＰ１００は、ラジエータ装置１５０と、ボディＥＣＵ１２６ａ（第１制御装置）とを備える。ラジエータ装置１５０は、ラジエータファン１５２を有し、ＡＤＫ２００を冷却するように構成される。ボディＥＣＵ１２６ａは、ＡＤＫ２００からの指令に従ってラジエータファン１５２を制御するように構成される。こうした車両１では、自動運転キットが、自らの状態（温度）を自ら制御できるため、安定動作しやすくなる。上記構成によれば、車両１におけるＡＤＫ２００の温度上昇を抑制してＡＤＫ２００を安定動作しやすくすることが可能になる。

【0048】

図５は、図３に示した構成の変形例を示す図である。この変形例では、流体回路が、流路Ｆ１～Ｆ４に加えて、流路Ｆ２と流路Ｆ４とをつなぐバイパス流路Ｂ１と、バイパス流路Ｂ１に設けられた弁Ｂ２とをさらに備える。バイパス流路Ｂ１はベース車両１２０側（例えば、ルーフトップ付近）に形成される。この変形例に係るラジエータ装置１５０Ａは、基本的には、図３に示したラジエータ装置１５０と同じ構成を有する。ただし、ラジエータ装置１５０Ａは、ＡＤＫ２００の熱源ＨＰ１だけでなく、ベース車両１２０の熱源ＨＰ２も冷却するように構成される。流路Ｆ４を流れる熱媒体が熱源ＨＰ２と熱交換を行うように、流路Ｆ４が形成される。熱源ＨＰ２は、ベース車両１２０において発熱する部品であり、電力変換回路（例えば、電動走行のためのインバータ）を含んでもよい。ベース車両１２０は、熱源ＨＰ２の温度を直接的に検出する温度センサＴ３と、熱源ＨＰ２と熱交換を行う媒体（詳しくは、流路Ｆ４を流れる熱媒体）の温度を検出する温度センサＴ４とをさらに備える。

【0049】

ベース車両１２０（例えば、ボディＥＣＵ１２６ａ）は、Ｓ２０１～Ｓ２０４の処理フローを周期的に実行する。Ｓ２０１では、ベース車両１２０（コネクタＣ１およびＣ２）にＡＤＫ２００が装着されているか否かを、ベース車両１２０が判断する。ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着されていると判断された場合には（Ｓ２０１にてＹＥＳ）、Ｓ２０２において、ベース車両１２０が弁Ｂ２を閉じた状態（遮断状態）にする。ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着された状態では、前述したＡＤＫ２００によるラジエータファン制御（図３に示したＳ１０１およびＳ１０２）が実行される。これにより、熱源ＨＰ１およびＨＰ２が冷却される。他方、ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着されていないと判断された場合には（Ｓ２０１にてＮＯ）、Ｓ２０３において、ベース車両１２０が弁Ｂ２を開いた状態（流通状態）にする。ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着されていない状態では、コネクタＣ１およびＣ２で流路が遮断されるとともに、弁Ｂ２が開いてバイパス流路Ｂ１が流通状態になる。そして、ベース車両１２０は、Ｓ２０４において、温度センサＴ３およびＴ４による検出結果を用いて、熱源ＨＰ２が目標温度まで冷却されるようにラジエータファン１５２を制御する。ベース車両１２０は、前述したＡＤＫ２００によるラジエータファン制御（図３参照）に準ずる態様で、ラジエータファン１５２の回転速度を決定してもよい。

【0050】

上記変形例に係る構成によれば、ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着された状態においては、ラジエータ装置１５０Ａによって熱源ＨＰ１，ＨＰ２の温度上昇を抑制することができるとともに、ベース車両１２０にＡＤＫ２００が装着されていない状態においては、ラジエータ装置１５０Ａによって熱源ＨＰ２の温度上昇を抑制することができる。

【0051】

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0052】

１ 車両、１００ 車両プラットフォーム、１１０ 車両制御インターフェースボックス、１２０ ベース車両、１２６ ボディシステム、１２６ａ ボディＥＣＵ、１５０，１５０Ａ ラジエータ装置、１５１ ラジエータ、１５２ ラジエータファン、１５３ ポンプ、２００ 自動運転キット、Ｃ１，Ｃ２ コネクタ、ＨＰ１，ＨＰ２ 熱源、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４ 温度センサ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】