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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025004474
(43)【公開日】2025-01-15
(54)【発明の名称】生地折り装置、及び生地折り方法
(51)【国際特許分類】
A41H 43/02 20060101AFI20250107BHJP
B25J 9/18 20060101ALI20250107BHJP
D05B 33/00 20060101ALI20250107BHJP
【ＦＩ】
A41H43/02
B25J9/18
D05B33/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023104187
(22)【出願日】2023-06-26
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）２０１９年度、国立研究開発法人 新エネルギー・産業技術総合開発機構、次世代人工知能・ロボットの中核となるインテグレート技術開発／人工知能技術の適用領域を広げる研究開発／モデル化難物体の操作知識抽出に基づく柔軟物製品の生産工程改善、産業技術力強化法第１７条の適用を受ける特許出願
(71)【出願人】
【識別番号】000003399
【氏名又は名称】ＪＵＫＩ株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】504180239
【氏名又は名称】国立大学法人信州大学
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】平山 元樹
(72)【発明者】
【氏名】山崎 公俊
(72)【発明者】
【氏名】シュ イクテツ
【テーマコード（参考）】
3B150
3C707
【Ｆターム（参考）】
3B150CE23
3B150EB06
3B150EB13
3B150EF01
3B150EF06
3B150EH03
3B150EH06
3B150EH08
3B150EH17
3C707AS05
3C707BS10
3C707DS01
3C707ES17
3C707JS02
3C707LV03
3C707NS10
3C707NS29
(57)【要約】
【課題】縫製前の布部品をピックアップして搬送に適した形態にまとめることが可能な生地折り装置を提供すること。
【解決手段】生地折り装置は、生地の一部を巻き付けて保持するピックアップ機構と、前記ピックアップ機構の下方の支持位置と前記支持位置から離れた退避位置とに支持板を進退移動させる支持機構と、を含むハンド部と、前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を折り重ねる移動機構と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】生地折り装置は、生地の一部を巻き付けて保持するピックアップ機構と、前記ピックアップ機構の下方の支持位置と前記支持位置から離れた退避位置とに支持板を進退移動させる支持機構と、を含むハンド部と、前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を折り重ねる移動機構と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
生地の一部を保持するピックアップ機構と、
前記ピックアップ機構の下方の支持位置と前記支持位置から離れた退避位置とに支持板を進退移動させる支持機構と、
を含むハンド部と、
前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を折り重ねる移動機構と、を備える、
生地折り装置。
前記ピックアップ機構の下方の支持位置と前記支持位置から離れた退避位置とに支持板を進退移動させる支持機構と、
を含むハンド部と、
前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を折り重ねる移動機構と、を備える、
生地折り装置。
【請求項2】
前記支持機構は、前記ピックアップ機構が前記生地の一端側を保持した状態で、前記支持板を前記支持位置に配置することにより、前記生地の保持部位よりも下側を支持し、
前記移動機構は、前記ピックアップ機構および前記支持板により前記生地を支持した前記ハンド部を載置面の上方で移動させ、持ち上げた前記生地を前記載置面上に折り重ねる、
請求項１に記載の生地折り装置。
前記移動機構は、前記ピックアップ機構および前記支持板により前記生地を支持した前記ハンド部を載置面の上方で移動させ、持ち上げた前記生地を前記載置面上に折り重ねる、
請求項１に記載の生地折り装置。
【請求項3】
前記支持機構は、前記生地が折り重ねられた後、前記支持板を前記退避位置から前記支持位置へ移動させて前記生地と載置面との間に前記支持板を配置し、
前記移動機構は、折り重ねられた前記生地を前記支持板により下方から支持した状態の前記ハンド部を、搬送先へ移動させる、
請求項１に記載の生地折り装置。
前記移動機構は、折り重ねられた前記生地を前記支持板により下方から支持した状態の前記ハンド部を、搬送先へ移動させる、
請求項１に記載の生地折り装置。
【請求項4】
前記支持板は、前記支持位置側の先端部の上面に、下り傾斜となる傾斜面を有する、
請求項３に記載の生地折り装置。
請求項３に記載の生地折り装置。
【請求項5】
前記移動機構は、前記生地の一端側を保持した前記ハンド部を、前記一方向に沿った往復移動と上下方向の移動との組み合わせで移動させることにより、載置面上に載置された前記生地の他端部上に、前記生地をジグザグに折り重ねる、
請求項１から４のいずれか１項に記載の生地折り装置。
請求項１から４のいずれか１項に記載の生地折り装置。
【請求項6】
前記移動機構は、前記生地をジグザグに折り重ねる際に、前記載置面の上方の開始位置から、直線移動の組み合わせからなるジグザグ軌道により前記ハンド部を移動させる、
請求項５に記載の生地折り装置。
請求項５に記載の生地折り装置。
【請求項7】
前記ハンド部は、前記開始位置からのジグザグ移動中、前記ピックアップ機構および前記支持機構を停止させる、
請求項６に記載の生地折り装置。
請求項６に記載の生地折り装置。
【請求項8】
前記移動機構は、多関節型ロボットアームを含む、
請求項１から４のいずれか１項に記載の生地折り装置。
請求項１から４のいずれか１項に記載の生地折り装置。
【請求項9】
載置面上の生地をハンド部のピックアップ機構により保持するステップと、
前記ピックアップ機構の下方の支持位置に前記ハンド部の支持板を移動させて前記生地を支持するステップと、
前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を前記載置面上に折り重ねるステップと、を備える、
生地折り方法。
前記ピックアップ機構の下方の支持位置に前記ハンド部の支持板を移動させて前記生地を支持するステップと、
前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を前記載置面上に折り重ねるステップと、を備える、
生地折り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、生地折り装置、及び生地折り方法に関する。
【背景技術】
【0002】
衣料製品の製造では、裁断機によって布生地を裁断して布部品を作製し、各種の布部品を一つずつピックアップして、一つの製品に必要な布部品群にまとめて縫製作業場所へ搬送し、ミシン等で各布部品を縫着する。特許文献１では、水平面内に移動する裁断ヘッドによって、裁断テーブル上の布生地を布部品毎に裁断する裁断機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１１８９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
裁断された個々の布部品をピックアップして、それぞれ搬送に適した形態にまとめる作業は煩雑である。そのため、縫製前の布部品をピックアップする作業の一部または全部を自動化することが望まれている。しかし、布部品は大きさや形状が様々であり、柔軟で容易に変形するため、機械による取り扱いが困難であった。
【0005】
本発明の態様は、縫製前の布部品をピックアップして搬送に適した形態にまとめることが可能な生地折り装置及び生地折り方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第１の態様に従えば、生地の一部を巻き付けて保持するピックアップ機構と、前記ピックアップ機構の下方の支持位置と前記支持位置から離れた退避位置とに支持板を進退移動させる支持機構と、を含むハンド部と、前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を折り重ねる移動機構と、を備える、生地折り装置が提供される。
【0007】
本発明の第２の態様に従えば、載置面上の生地をハンド部のピックアップ機構により保持するステップと、前記ピックアップ機構の下方の支持位置に前記ハンド部の支持板を移動させて前記生地を支持するステップと、前記ハンド部を上下方向と、水平方向の少なくとも一方向とに沿って移動させ、前記ハンド部に保持した前記生地を前記載置面上に折り重ねるステップと、を備える、生地折り方法が提供される。
【発明の効果】
【0008】
本発明の態様によれば、縫製前の布部品をピックアップして搬送に適した形態にまとめることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0011】
以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。水平面のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とし、Ｘ軸と直交する水平面のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とし、水平面と直交するＺ軸と平行な方向（鉛直方向）をＺ軸方向とする。
【0012】
【0013】
図１に示すように、生地折り装置１は、例えば衣類（布製品）の製造工場に用いられる。生地折り装置１は、例えば、裁断機２で裁断された生地６を縫製装置３へ搬送する際に、生地６を搬送に適した形状に折り重ねることができる。まず、図１により、生地折り装置１の利用態様の一例を説明する。
【0014】
裁断機２は、裁断前の布（原反４）を、予め設定されたパターン（型）に沿って裁断する装置である。図１の例では、裁断機２は、裁断テーブル２Ａ上に広げられた原反４を、水平方向に移動する裁断ヘッド（図示せず）によって所望のパターンに切り抜くことで、布製品の部品となる生地６を作製する。裁断機２は、複数種類の生地６を、原反４から裁断できる。
【0015】
図１の例では、裁断機２で裁断された生地６は、製造すべき製品単位で、設置台５にまとめて配置される。例えば、１つの布製品の製造に必要な布部品（生地６）が部品Ｆ１、部品Ｆ２、部品Ｆ３であると仮定すると、部品Ｆ１、部品Ｆ２、部品Ｆ３が、１つの単位を構成するよう設置台５にまとめられる。部品Ｆ１、部品Ｆ２、部品Ｆ３は、裁断機２で裁断された生地６であって、それぞれ形状が異なる。
【0016】
縫製装置３は、例えばミシンであり、裁断された布部品（生地６）を互いに縫い付けることにより、布製品を作製する。例えば、縫製作業者が、１つの布製品の製造に必要な布部品（部品Ｆ１～Ｆ３）を設置台５から取得し、それらの布部品を縫製装置３により縫い合わせて布製品を作製する。
【0017】
図１に例示する利用態様においては、生地折り装置１は、裁断機２の裁断テーブル２Ａ上の生地６を搬送に適した形状に折り重ねて（つまり、小さく折り畳んで）、裁断テーブル２Ａから設置台５に搬送する、ピックアンドプレース作業を自動的に行う。
【0018】
（生地折り装置の概要）
生地折り装置１は、ハンド部１０と、移動機構１１とを含む。生地折り装置１は、制御装置１２をさらに備える。
生地折り装置１は、ハンド部１０と、移動機構１１とを含む。生地折り装置１は、制御装置１２をさらに備える。
【0019】
ハンド部１０は、裁断テーブル２Ａに配置された生地６を把持したり把持解除したりする。ハンド部１０は、移動機構１１に取り付けられている。ハンド部１０は、制御装置１２と電気的に接続されている。ハンド部１０は、制御装置１２の制御の下、生地６の把持動作および把持解除動作などを行う。ハンド部１０の構成については、後述する。
【0020】
移動機構１１は、ハンド部１０を移動させる。移動機構１１は、制御装置１２と電気的に接続されている。移動機構１１は、制御装置１２の制御の下、ハンド部１０を移動させる動作を行う。移動機構１１は、ハンド部１０を上下方向（Ｚ軸方向）と、水平方向（Ｘ、Ｙ軸方向）の少なくとも一方向とに沿って移動させ、ハンド部１０に保持した生地６を折り重ねる。また、移動機構１１は、折り重ねた生地６をハンド部１０により保持させて、保持した生地６を裁断テーブル２Ａから設置台５へ搬送する。
【0021】
図１の例では、移動機構１１は、多関節型ロボットアームである。多関節型ロボットアームの種類は、水平多関節型および垂直多関節型のいずれでもよい。移動機構１１は、ベース部１１Ａと、ベース部１１Ａから立ち上がる多関節のアーム部１１Ｂとを有する。図１では模式的に示しているが、アーム部１１Ｂは、例えば複数の関節（回動軸）と、関節ごとに設けられたアクチュエータ１１Ｃ（図２参照）と、関節同士を接続するリンク１１Ｄとを有する。移動機構１１は、アーム部１１Ｂの先端に、エンドエフェクタとしてのハンド部１０が装着されている。移動機構１１は、各アクチュエータ１１Ｃの駆動により、アーム部１１Ｂの手先位置（ハンド部１０の位置）を制御できる。移動機構１１は、アーム部１１ＢのＸ軸座標、Ｙ軸座標、Ｚ軸座標を可動範囲内で任意に制御できる。移動機構１１は、アーム部１１ＢのＸ軸周り、Ｙ軸周り、Ｚ軸周りの各回転位置（向き）を可動範囲内で任意に制御できる。ただし、後述する動作説明においては、Ｘ軸周り、Ｙ軸周り、Ｚ軸周りの回転位置制御は特に必要ではない。図１では、移動機構１１は裁断機２（裁断テーブル２Ａ）と設置台５との間に配置され、アーム部１１Ｂの可動範囲は裁断テーブル２Ａの少なくとも一部と設置台５の少なくとも一部とを含む。
【0022】
制御装置１２は、ハンド部１０および移動機構１１の動作を制御する。制御装置１２は、例えばロボットコントローラを含む。図２に示すように、制御装置１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等のプロセッサ１２Ａと、記憶部１２Ｂと、入出力部１２Ｃと、を備える。記憶部１２Ｂは、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、またはハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置を含む。プロセッサ１２Ａは、ＲＡＭ等を作業領域として、記憶部１２Ｂに記憶されたプログラムを実行することにより、ハンド部１０および移動機構１１の動作を制御する制御装置１２の機能を実現する。入出力部１２Ｃは、外部機器との信号の入出力を行うためのインターフェースである。入出力部１２Ｃは、制御装置１２と移動機構１１との間で信号を入出力する。入出力部１２Ｃは、制御装置１２とハンド部１０との間で信号を入出力する。制御装置１２は、入出力部１２Ｃを介して、移動機構１１の各アクチュエータ１１Ｃの動作を制御する。制御装置１２は、入出力部１２Ｃを介して、ハンド部１０の後述する第１モータ２２、第２モータ２４およびモータ３３の動作を制御する。制御装置１２は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現されてもよい。
【0023】
（ハンド部の構成）
次に、ハンド部１０の構成について説明する。図３は、ハンド部の構成を模式的に示す側面図である。以下では、説明の便宜のため、ハンド部１０の座標系として、図３のようにＡＢＣ直交座標系を設定する。ハンド部１０の使用態様において、Ｃ軸がハンド部１０の上下方向、Ａ軸およびＢ軸が水平面内の直交する２方向（ハンド部１０の前後方向および幅方向）である。Ａ方向の一方側をＡ１方向、他方側をＡ２方向とする。Ｃ方向の上側をＣ１方向、下側をＣ２方向とする。
次に、ハンド部１０の構成について説明する。図３は、ハンド部の構成を模式的に示す側面図である。以下では、説明の便宜のため、ハンド部１０の座標系として、図３のようにＡＢＣ直交座標系を設定する。ハンド部１０の使用態様において、Ｃ軸がハンド部１０の上下方向、Ａ軸およびＢ軸が水平面内の直交する２方向（ハンド部１０の前後方向および幅方向）である。Ａ方向の一方側をＡ１方向、他方側をＡ２方向とする。Ｃ方向の上側をＣ１方向、下側をＣ２方向とする。
【0024】
ハンド部１０は、ピックアップ機構２０と、支持機構３０と、接続部４０と、を備える。また、ハンド部１０は、これらの各部が組付けられたフレーム５０を備える。フレーム５０の下部（Ｃ２側）に、ピックアップ機構２０と、支持機構３０とが設けられている。ピックアップ機構２０と、支持機構３０とは、Ａ方向に直線状に並んでいる。フレーム５０の上部（Ｃ１側）に、接続部４０が設けられている。
【0025】
＜ピックアップ機構＞
ピックアップ機構２０は、生地６（図１参照）の一部を保持する機構である。また、ピックアップ機構２０は、第１モータ２２と、スライド機構２３と、第２モータ２４と、を有する。
ピックアップ機構２０は、生地６（図１参照）の一部を保持する機構である。また、ピックアップ機構２０は、第１モータ２２と、スライド機構２３と、第２モータ２４と、を有する。
【0026】
ピックアップローラ２１は、ピックアップ機構２０の最下部（Ｃ２側）に配置されている。ピックアップローラ２１は、円筒形状を有し、Ｂ方向に沿った回転軸を中心に、回転可能である。ピックアップローラ２１は、外周面の全周に、脱着部材２１Ａが設けられている。脱着部材２１Ａは、斜めに起立した繊維が密に配置されたブラシ状の表面を有する。繊維は、例えば、長さ１ｍｍ以上３ｍｍ以下、直径０．１ｍｍ以下、傾き１度以上５度以下のポリオレフィン繊維からなる。ただし、繊維の形状や材料は、生地６の脱着に適していれば特に限定されない。脱着部材２１Ａは、生地６に対して繊維が起立している側に摺動すると、多数の繊維の先端が生地６に引っ掛かって付着する。脱着部材２１Ａは、生地６に対して繊維が起立している側とは反対側（繊維の先端から根本へ向う側）に摺動すると、繊維の先端が生地６に引っ掛からずに滑る。
【0027】
この構成により、ピックアップローラ２１は、生地６に接触した状態で、図３の反時計方向に回転することで、脱着部材２１Ａに生地６を付着させてローラ外周面に巻き付け、生地６を保持できる。ピックアップローラ２１は、生地６を巻き付けた状態で逆回転（図３の時計方向に回転）することで、脱着部材２１Ａと生地６とを分離させて、生地６の保持を解除できる。
【0028】
第１モータ２２は、ピックアップローラ２１を回転軸周りに回転させる。第１モータ２２は、電動モータであり、ギヤ機構からなる動力伝達機構を介してピックアップローラ２１と接続されている。第１モータ２２は、制御装置１２の制御により、ピックアップローラ２１の時計方向回転、反時計方向回転、および回転停止を行う。
【0029】
スライド機構２３は、ピックアップローラ２１（および第１モータ２２）を、Ａ方向に沿って移動可能である。スライド機構２３は、フレーム５０に固定されたガイドレール２３Ａと、ガイドレール２３Ａに取り付けられたスライダ２３Ｂと、動力伝達部材２３Ｃとを有する。ガイドレール２３Ａは、Ａ方向に沿って直線状に延びる。スライダ２３Ｂは、ガイドレール２３Ａに沿ってＡ方向に摺動可能である。スライダ２３Ｂは、サブフレーム２５を介して、ピックアップローラ２１、第１モータ２２および動力伝達部材２３Ｃを保持する。
【0030】
第２モータ２４は、スライド機構２３により、ピックアップローラ２１をＡ方向に沿って移動させる。第２モータ２４は、フレーム５０に固定されていて、出力軸が動力伝達部材２３Ｃに接続されている。図３の例では、動力伝達部材２３Ｃは、ラックギヤであり、第２モータ２４の出力軸に取り付けられたピニオンギヤと噛み合う。第２モータ２４は、出力軸を回転させて動力伝達部材２３ＣをＡ方向に移動させることにより、サブフレーム２５に組付けられたピックアップローラ２１、第１モータ２２、動力伝達部材２３Ｃおよびスライダ２３Ｂを、Ａ方向に移動させる。これにより、第２モータ２４は、制御装置１２の制御により、ピックアップローラ２１を、Ａ１方向（支持機構３０から離れる側）へ移動、Ａ２方向（支持機構３０側）へ移動、および停止できる。
【0031】
＜支持機構＞
支持機構３０は、支持板３１と、支持板スライド機構３２と、モータ３３と、上下スライド機構３４と、を有する。支持機構３０は、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）の下方（Ｃ２側）の支持位置Ｑ１（図４参照）と支持位置Ｑ１から離れた退避位置Ｑ２とに支持板３１を進退移動させる。図３は、支持板３１が退避位置Ｑ２に位置する状態を示している。
支持機構３０は、支持板３１と、支持板スライド機構３２と、モータ３３と、上下スライド機構３４と、を有する。支持機構３０は、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）の下方（Ｃ２側）の支持位置Ｑ１（図４参照）と支持位置Ｑ１から離れた退避位置Ｑ２とに支持板３１を進退移動させる。図３は、支持板３１が退避位置Ｑ２に位置する状態を示している。
【0032】
支持板３１は、Ａ方向およびＢ方向に沿う面内に延びる平板状部材である。支持板３１は、例えば樹脂材料から構成されるが、金属材料により構成されてもよい。支持板３１は、上下スライド機構３４の下限位置において、ピックアップローラ２１よりも下方（Ｃ２側）に配置されている。支持板３１は、支持板スライド機構３２によって、Ａ方向に直線移動可能に設けられている。支持板３１は、支持位置Ｑ１（図４参照）では、ピックアップローラ２１の下方に配置される。支持位置Ｑ１において、支持板３１の先端部（Ａ１側端部）は、ピックアップローラ２１を越えて、ピックアップローラ２１よりもＡ１側の位置に配置される。支持板３１は、Ａ２方向側の退避位置Ｑ２に移動すると、ピックアップローラ２１よりもＡ２側に配置される。退避位置Ｑ２において、支持板３１の先端部は、ピックアップローラ２１よりも所定距離だけＡ２側に離れる。
【0033】
支持板３１は、支持位置Ｑ１側（Ａ１側）の先端部の上面に、下り傾斜となる傾斜面３１Ａを有する。支持板３１は、傾斜面３１Ａの形成箇所で、Ａ１側に向かうに従って厚みが小さくなり、厚みの減少分だけ上面が傾斜している。
【0034】
支持板スライド機構３２は、支持板３１を、Ａ方向に沿って移動可能に保持している。支持板スライド機構３２は、上下スライド機構３４に取り付けられている。支持板スライド機構３２は、Ａ方向に沿って直線状に延びるガイドレール３２Ａと、ガイドレール３２Ａに取り付けられたスライダ３２Ｂと、スライダ３２Ｂに取り付けられた可動フレーム３２Ｃとを有する。スライダ３２Ｂは、ガイドレール３２Ａに沿ってＡ方向に摺動可能である。可動フレーム３２Ｃは、一端部（Ａ１側端部）からＡ２方向に直線状に延びた後、Ｃ２方向に屈曲している。可動フレーム３２Ｃは、一端部においてスライダ３２Ｂに対してＡ方向に摺動可能に取り付けられている。可動フレーム３２Ｃは、Ｃ２側の他端部において支持板３１のＡ２側端部を支持している。
【0035】
モータ３３は、支持板３１をＡ方向に沿って進退移動させる。モータ３３は、出力軸をＣ２方向に向けた状態で、上下スライド機構３４に取り付けられている。モータ３３の出力軸には、回動アーム３３Ａが装着されている。回動アーム３３Ａは、ＡＢ面内で直線状に延びて、先端部３３Ｂが支持板３１に係合している。
【0036】
図４は、支持板３１の支持位置Ｑ１と退避位置Ｑ２との移動を説明するための支持機構３０の下面図である。図４に示すように、支持板３１のＡ２側端部には、Ｂ方向に沿って直線状に延びる係合部３１Ｂが設けられている。回動アーム３３Ａの先端部３３Ｂは、係合部３１Ｂに係合している。先端部３３Ｂは、係合部３１ＢとのＡ方向の相対位置が拘束され、かつ、Ｂ方向には係合部３１Ｂに沿って自在に相対移動できる。図４の退避位置Ｑ２から、モータ３３が回動アーム３３Ａを所定方向（図４の反時計方向）に回動させると、回動アーム３３Ａの先端部３３Ｂが円弧状軌跡で移動する。先端部３３Ｂは、Ｂ方向位置を変化させながら係合部３１Ｂとの係合状態を維持する。そのため、先端部３３ＢのＡ１方向位置の変化に伴い、先端部３３Ｂと係合する支持板３１がＡ１側に移動する。回動アーム３３Ａが図４の反時計方向に約１８０度回動すると、支持板３１が支持位置Ｑ１に配置される。反対に、図４の支持位置Ｑ１から、モータ３３が回動アーム３３Ａを図４の時計方向に回動させると、支持板３１がＡ２側に移動する。回動アーム３３Ａが図４の時計方向に約１８０度回動すると、支持板３１が退避位置Ｑ２に配置される。これにより、モータ３３は、制御装置１２の制御により、支持板３１を、Ａ１側の支持位置Ｑ１と、Ａ２側の退避位置Ｑ２とに移動させる。なお、支持板３１は、上記した可動フレーム３２Ｃおよびスライダ３２Ｂと一体でＡ方向に進退移動する。
【0037】
図３に示すように、上下スライド機構３４は、フレーム５０に固定され、支持板３１と、支持板スライド機構３２と、モータ３３とを、Ｃ方向に沿って移動可能に保持する。上下スライド機構３４は、Ｃ方向に沿って延びる複数のシャフト３４Ａと、複数のシャフト３４Ａの両端をそれぞれ保持する一対の固定板３４Ｂと、複数のシャフト３４Ａに摺動可能に取り付けられた可動部材３４Ｃとを有する。この可動部材３４Ｃに、支持板３１と、支持板スライド機構３２と、モータ３３とが設けられている。可動部材３４Ｃは、シャフト３４Ａに沿って所定範囲Ｓｔ１だけＣ方向に移動可能である。支持板３１が空中で保持されている場合、可動部材３４Ｃは、所定範囲Ｓｔ１の下限位置（Ｃ２側端部）でＣ２側の固定板３４Ｂに支持される。図４はこの下限位置の状態を示している。支持板３１が裁断テーブル２Ａ上に接触する場合の反力など、支持板３１に上方（Ｃ１側）への外力が作用した時、支持板３１が所定範囲Ｓｔ１分だけ上方へ変位できる。
【0038】
＜接続部＞
接続部４０は、ホルダ４１と、ホルダスライド機構４２とを有する。ホルダ４１は、移動機構１１のアーム部１１Ｂ（図１参照）の先端に装着されるアタッチメント部分である。ホルダ４１は、ホルダスライド機構４２によって、Ｃ方向に沿って所定範囲Ｓｔ２だけ移動可能である。
接続部４０は、ホルダ４１と、ホルダスライド機構４２とを有する。ホルダ４１は、移動機構１１のアーム部１１Ｂ（図１参照）の先端に装着されるアタッチメント部分である。ホルダ４１は、ホルダスライド機構４２によって、Ｃ方向に沿って所定範囲Ｓｔ２だけ移動可能である。
【0039】
ホルダスライド機構４２は、Ｃ方向に延びる複数のシャフト４２Ａと、複数のシャフト４２Ａの両端をそれぞれ保持する一対の固定板４２Ｂとを有する。複数のシャフト４２Ａは、ホルダ４１のリニアブッシュ４１Ａ内に挿通されている。Ｃ方向下側の固定板４２Ｂが、フレーム５０に固定されている。
【0040】
ハンド部１０は、アーム部１１Ｂの先端によって吊り下げられ、ピックアップローラ２１および支持板３１が鉛直下側を向く姿勢で保持される。アーム部１１Ｂに接続されたホルダ４１は、所定範囲Ｓｔ２のうちの上限位置（図３に示す位置）で、スペーサ４２Ｃを介してＣ１側の固定板４２Ｂを支持する。Ｃ１側の固定板４２Ｂは、シャフト４２ＡとＣ２側の固定板４２Ｂとを介してフレーム５０以下の構造を支持する。生地６をピックアップする際、移動機構１１は、ハンド部１０を下方移動させてピックアップローラ２１を生地６の上面側に当接させる。移動機構１１がハンド部１０をさらに下方移動させても、ホルダ４１が所定範囲Ｓｔ２の分だけＣ２側へ変位できるため、移動機構１１による押圧力が生地６へ作用することを回避できる。その結果、生地６をピックアップする際にピックアップローラ２１から生地６に加わる押圧力を一定にできる。生地６に加わる押圧力は、実質的にハンド部１０の重量に相当する。
【0041】
（生地折り方法）
次に、本実施形態に係る生地折り方法について説明する。生地折り装置１の動作は、本実施形態に係る生地折り方法を実施するものである。図５は、生地折り装置による折り重ね前と折り重ね後の生地の模式図である。図６は、本実施形態に係る生地折り方法を説明するための第１の図である。図７は、本実施形態に係る生地折り方法を説明するための第２の図である。生地折り装置１の動作制御は、制御装置１２により実行される。
次に、本実施形態に係る生地折り方法について説明する。生地折り装置１の動作は、本実施形態に係る生地折り方法を実施するものである。図５は、生地折り装置による折り重ね前と折り重ね後の生地の模式図である。図６は、本実施形態に係る生地折り方法を説明するための第１の図である。図７は、本実施形態に係る生地折り方法を説明するための第２の図である。生地折り装置１の動作制御は、制御装置１２により実行される。
【0042】
折り畳みの例として、図５の上側に示す長尺の帯状の生地６を、図５の下側に示すように、一定の長さでジグザグに折り重ねて、コンパクトにまとめる場合を例に説明する。ジグザグに折り重ねるとは、（１）生地部分（重なり部分６Ａ）の一方側を他方側へ折り返して上に重ね（谷折り）、（２）上に重ねた生地部分の他方側を一方側へ折り返して上に重ねる（山折り）、という作業を繰り返すことにより、生地６を複数層に折り重ねることを意味する。折り返されるＵターン部分が、重なり部分６Ａの一方側の位置と他方側の位置とに交互に形成されるため、生地６の全体としてジグザグ状断面の積層形状となる。折り重ねる回数は、生地６の全長（Ｌとする）と、重なり部分６Ａの長さｄｆ（つまり、折り重ねた状態での長さ）とに依存するため、１回以上であれば何回でもよい。以下では、図５の下側に示したように、折り重ねられた状態の生地６を、便宜的に「積層体」と呼ぶ。
【0043】
図６に示すように、本実施形態に係る生地折り方法は、載置面ＰＳ上の生地６をハンド部１０のピックアップ機構２０により保持するステップＳ１と、ピックアップ機構２０の下方の支持位置Ｑ１にハンド部１０の支持板３１を移動させて生地６を支持するステップＳ２と、ハンド部１０に保持した生地６を載置面ＰＳ上に折り重ねるステップＳ３と、を備える。
【0044】
【0045】
図６のステップＳ１において、生地折り装置１は、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）に生地６の一端側を保持させる。まず、制御装置１２は、移動機構１１（図１参照）を制御して、ハンド部１０のＡ方向をＹ軸方向に一致させ、ハンド部１０のＣ方向をＺ軸方向に一致させた姿勢で、生地６の上方位置からハンド部１０を下方移動させる。これにより、移動機構１１は、ピックアップローラ２１の下部（Ｃ２側端部）を、載置面ＰＳ上の生地６の一端部６Ｂに接触させる。この時、支持板３１は退避位置Ｑ２に配置される。なお、支持板３１は、ピックアップローラ２１よりも先に載置面ＰＳに接触するが、上下スライド機構３４によってピックアップローラ２１の下端とほぼ同じ位置までＣ１方向に変位する。
【0046】
制御装置１２は、第１モータ２２（図３参照）により、生地６の一端部６Ｂに接触させたピックアップローラ２１を、巻き付け方向（図５の反時計方向）に回転させる。この際、制御装置１２は、第２モータ２４（図３参照）により、ピックアップローラ２１をＡ１方向にスライド移動させる。ピックアップローラ２１は、回転に伴って、生地６の一端部６Ｂを脱着部材２１Ａに付着させながら、ローラ外周面に巻き付けて保持する。制御装置１２は、ピックアップローラ２１を例えば１８０度回転させる。図６のステップＳ１は、ピックアップローラ２１への生地６の巻き付けが完了した状態を示す。
【0047】
ステップＳ２において、支持機構３０は、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）が生地６の一端側を保持した状態で、支持板３１を支持位置Ｑ１に配置することにより、生地６の保持部位よりも下側を支持する。まず、制御装置１２は、移動機構１１（図１参照）を制御して、ハンド部１０を上方移動させて、ピックアップローラ２１および支持板３１を載置面ＰＳから上側に離隔させる。そして、制御装置１２は、支持機構３０のモータ３３（図４参照）を制御して、支持板３１を退避位置Ｑ２から支持位置Ｑ１へ移動させる。これにより、支持板３１は、ピックアップローラ２１の下方に配置されることで、ピックアップローラ２１から下方に垂れ下がる生地６の一部を上面上に支持する。この結果、ハンド部１０に保持された生地６は、支持板３１の先端部から下方に垂れ下がる形態で保持される。図６のステップＳ２は、支持板３１が支持位置Ｑ１に配置された状態を示す。
【0048】
ステップＳ３において、移動機構１１は、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）および支持板３１により生地６を支持したハンド部１０を載置面ＰＳの上方で移動させ、持ち上げた生地６を載置面ＰＳ上に折り重ねる。
【0049】
移動機構１１は、生地６の一端側を保持したハンド部１０を、水平方向の一方向（Ｙ軸方向）に沿った往復移動と上下方向（Ｚ軸方向）の移動との組み合わせで移動させることにより、載置面ＰＳ上に載置された生地６の他端部（つまり、重なり部分６Ａ）上に、生地６をジグザグに折り重ねる。すなわち、図６に示すように、移動機構１１は、ハンド部１０をＹ軸方向の一方から他方へ移動させて生地６を折り返す動作と、ハンド部１０をＹ軸方向の他方から一方へ移動させて生地６を逆方向へ折り返す動作と、を所定回数実行する。これにより、生地６がジグザグに折り重ねられる。
【0050】
図８は、生地６の折り重ねにおけるハンド部１０の軌道例を示す図である。図８では、説明の便宜上、ハンド部１０の軌道を、ピックアップローラ２１の図中右端の点Ｐの位置変化として示している。制御装置１２は、ハンド部１０の点Ｐが、開始位置Ｐ０から、点Ｐ１、点Ｐ２、点Ｐ３、点Ｐ４、・・・、終了位置Ｐｎへと順番に移動するように、移動機構１１を制御する。図８は、点Ｐ４までの軌跡を模式的に示している。
【0051】
なお、ハンド部１０は、開始位置Ｐ０からのジグザグ移動中、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）および支持機構３０を停止させる。つまり、制御装置１２は、ハンド部１０の第１モータ２２、第２モータ２４およびモータ３３を停止させた状態を維持する。そのため、生地６の折り重ねの動作中に、生地６の一端側がピックアップローラ２１に更に巻き付けられたり、支持板３１が支持位置Ｑ１から退避位置Ｑ２側へ移動したりすることはない。
【0052】
移動機構１１は、生地６をジグザグに折り重ねる際に、載置面ＰＳの上方の開始位置Ｐ０から、直線移動の組み合わせからなるジグザグ軌道によりハンド部１０を移動させる。すなわち、ある点Ｐｉから次の点Ｐi+1までの軌道が、直線である。
【0053】
開始位置Ｐ０のＹ座標およびＺ座標は、式（１）により求められる。
ここで、ｒはピックアップローラ２１の半径、ａは支持板３１の先端部と点Ｐとの間のＹ軸方向距離、ｂは支持板３１の上面から点ＰまでのＺ軸方向距離である。ｅは生地６の重なり部分６ＡのＹ軸方向長さ、ｃは生地６の残る部分の長さ（折り重ねられない余りの長さ）、Ｌは生地６の全長（Ｌ＝ＬＴ＋ｃ）である。Ｅは、１回の折り重ねで形成される隙間（図５の雫型の空間６Ｃ）に起因する余裕長さである。余裕長さＥは、重なり部分６Ａの長さをｄｆ（図５参照）とし、空間６Ｃを含めたｎ回の折り重ねに必要な実際の布の全長をＬＴとして、Ｅ＝（ＬＴ－２ｎｄｆ）／ｎで表される。
【数1】
ここで、ｒはピックアップローラ２１の半径、ａは支持板３１の先端部と点Ｐとの間のＹ軸方向距離、ｂは支持板３１の上面から点ＰまでのＺ軸方向距離である。ｅは生地６の重なり部分６ＡのＹ軸方向長さ、ｃは生地６の残る部分の長さ（折り重ねられない余りの長さ）、Ｌは生地６の全長（Ｌ＝ＬＴ＋ｃ）である。Ｅは、１回の折り重ねで形成される隙間（図５の雫型の空間６Ｃ）に起因する余裕長さである。余裕長さＥは、重なり部分６Ａの長さをｄｆ（図５参照）とし、空間６Ｃを含めたｎ回の折り重ねに必要な実際の布の全長をＬＴとして、Ｅ＝（ＬＴ－２ｎｄｆ）／ｎで表される。
【0054】
そして、第ｉ回目の移動時の点Ｐｉの目標座標（Ｐｉｙ，Ｐｉｚ）（ｉは１～ｎ）は、式（２）で求められる。
【数2】
【0055】
折り重ねる生地６の情報（重なり部分６Ａの長さｅ、残る部分の長さｃ、全長Ｌ、余裕長さＥ、折り重ね回数ｎ）は、布部品の種類毎に、制御装置１２に予め設定される。ハンド部１０の寸法の情報（半径ｒ、Ｙ軸方向距離ａ、Ｚ軸方向距離ｂ）は、ハンド部１０の仕様により既知であり、制御装置１２に予め設定される。
【0056】
制御装置１２は、式（１）、式（２）に基づいて点Ｐの開始位置Ｐ０から終了位置Ｐｎまで各点Ｐｉの位置座標を算出し、算出した位置座標に基づいて移動機構１１を制御する。その結果、載置面ＰＳに広げられた生地６が、図５に示すジグザグ折りの積層体になる。なお、終了位置Ｐｎおよびその直前（Ｐn-1）の座標については、後述するステップＳ４以降の動作を考慮した別の位置座標としてよい。
【0057】
図７に示すように、本実施形態に係る生地折り方法は、生地６が折り重ねられた後（ステップＳ３の後）、支持板３１を支持位置Ｑ１から退避位置Ｑ２へ移動させて支持を解除するステップＳ４を備える。制御装置１２は、支持機構３０のモータ３３（図４参照）を制御して、支持板３１を支持位置Ｑ１から退避位置Ｑ２へ移動させる。支持板３１は、退避位置Ｑ２への移動により、ピックアップローラ２１に保持された生地６の一端部６Ｂと、一端部６Ｂの下側の生地部分との間から引き抜かれる。支持板３１は、生地６の積層体からＹ軸方向に離れた位置に配置される。
【0058】
なお、ステップＳ４において、支持板３１による生地６の支持を解除した後もハンド部１０は、ピックアップローラ２１による生地６の保持状態を維持する。制御装置１２は、第１モータ２２（図３参照）の回転停止状態を維持し、ピックアップローラ２１のローラ外周面に生地６の一端部６Ｂを巻き付けたままにする。図７のステップＳ４は、ピックアップローラ２１により生地６が保持されたまま、支持板３１が退避位置Ｑ２に配置された状態を示す。
【0059】
次に、本実施形態に係る生地折り方法は、生地６が折り重ねられた後、支持板３１を退避位置Ｑ２から支持位置Ｑ１へ移動させて生地６と載置面ＰＳとの間に支持板３１を配置するステップＳ５を備える。ステップＳ５では、制御装置１２は、支持板３１を載置面ＰＳ上に接触させるように移動機構１１を制御する。続いて、制御装置１２は、支持機構３０のモータ３３（図４参照）を制御して、支持板３１を退避位置Ｑ２から支持位置Ｑ１へ移動させる。支持板３１は、支持位置Ｑ１への移動により、積層体の下面（重なり部分６Ａの下面）と、載置面ＰＳとの間に差し込まれる。支持板３１は、積層体を傾斜面３１Ａ上に乗り上げさせるようにして、積層体の下側に進入する。
【0060】
このように、ステップＳ５では、支持機構３０は、生地６が折り重ねられた後、支持板３１を退避位置Ｑ２から支持位置Ｑ１へ移動させて生地６と載置面ＰＳとの間に支持板３１を配置する。これにより、支持機構３０は、生地６の積層体の全体を、支持板３１によって下方から支持する。なお、制御装置１２は、支持板３１を支持位置Ｑ１へ移動させることに加えて、移動機構１１を制御して、ハンド部１０の全体をＹ軸方向に移動させて支持板３１を生地６の下側に差し込んでもよい。
【0061】
また、本実施形態に係る生地折り方法は、生地６の積層体を搬送先へ移動させるステップＳ６を備える。本実施形態では、搬送先は設置台５（図１参照）である。ステップＳ６では、図１に示すように、制御装置１２は、移動機構１１を制御して、積層体を下から支持した状態のハンド部１０を、裁断テーブル２Ａ上から、設置台５へ移動させる。ハンド部１０の支持板３１が、設置台５の上面上に載置される。このように、ステップＳ６では、移動機構１１は、折り重ねられた生地６を支持板３１により下方から支持した状態のハンド部１０を、搬送先（設置台５）へ移動させる。
【0062】
続いて、ステップＳ７において、ハンド部１０による生地６（積層体）の保持が解除される。まず、ハンド部１０は、ピックアップローラ２１による生地６の保持を解除させる。制御装置１２は、第１モータ２２（図３参照）を制御して、ピックアップローラ２１を逆方向（図７の時計方向）に回転させる。この際、制御装置１２は、第２モータ２４（図３参照）により、ピックアップローラ２１をＡ２方向にスライド移動させる。ピックアップローラ２１は、生地６の一端部６Ｂを脱着部材２１Ａから離脱させながら、積層体の上面に沿ってＹ方向（Ａ２方向）に移動する。これにより、ピックアップローラ２１は、ローラ外周面に巻き付けていた生地６の一端部６Ｂを積層体上に重ねる。
【0063】
次に、制御装置１２は、ハンド部１０の支持板３１が設置台５の上面上に載置した状態で、支持機構３０のモータ３３（図４参照）を制御して、支持板３１を支持位置Ｑ１から退避位置Ｑ２へ移動させる。支持板３１は、退避位置Ｑ２への移動により、生地６の下面と設置台５の上面との間から引き抜かれる。これにより、生地６の積層体が、設置台５上に設置される。図７のステップＳ７は、ピックアップローラ２１による生地６の保持が解除され、支持板３１が生地６の下面から引き抜かれた状態を示す。
【0064】
これにより、１つの生地６（布部品）を搬送に適した形状に折り重ねて、裁断テーブル２Ａから設置台５に搬送する、ピックアンドプレース作業が完了する。
【0065】
生地折り装置１は、裁断テーブル２Ａ上の生地６の各々に対して、上記のステップＳ１～Ｓ７の動作を行うことにより、生地６を順番に設置台５へと搬送する。制御装置１２は、予め設定された生地６（布部品）の種別に応じて、１つの布製品の製造に必要な布部品（部品Ｆ１、部品Ｆ２、部品Ｆ３）が１つの単位を構成するように、各生地６を設置台５にまとめて配置する。
【0066】
［効果］
以上説明したように、実施形態に係る生地折り装置１は、生地６の一部を巻き付けて保持するピックアップ機構２０と、ピックアップ機構２０の下方の支持位置Ｑ１と支持位置Ｑ１から離れた退避位置Ｑ２とに支持板３１を進退移動させる支持機構３０と、を含むハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向（Ｚ軸方向）と、水平方向の少なくとも一方向（Ｙ軸方向）とに沿って移動させ、ハンド部１０に保持した生地６を折り重ねる移動機構１１と、を備える。
以上説明したように、実施形態に係る生地折り装置１は、生地６の一部を巻き付けて保持するピックアップ機構２０と、ピックアップ機構２０の下方の支持位置Ｑ１と支持位置Ｑ１から離れた退避位置Ｑ２とに支持板３１を進退移動させる支持機構３０と、を含むハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向（Ｚ軸方向）と、水平方向の少なくとも一方向（Ｙ軸方向）とに沿って移動させ、ハンド部１０に保持した生地６を折り重ねる移動機構１１と、を備える。
【0067】
実施形態によれば、ピックアップ機構２０によって保持した生地６の下側を、支持位置Ｑ１に配置した支持板３１によって支持できる。これにより、長尺の生地６や大面積の生地６でも、ハンド部１０により生地６を持ち上げた際に支持板３１が生地６を下から支えるので、ピックアップ機構２０に作用する力を軽減して生地６の脱落を抑制できる。そして、ハンド部１０によって生地６を保持しつつハンド部１０を水平方向の少なくとも一方向（Ｙ軸方向）に沿って移動させることにより、移動方向（Ｙ軸方向）に沿って生地６をコンパクトに折り重ねることができる。この結果、縫製前の布部品（生地６）をピックアップして搬送に適した形態にまとめることができる。
【0068】
支持機構３０は、ピックアップ機構２０が生地６の一端側を保持した状態で、支持板３１を支持位置Ｑ１に配置することにより、生地６の保持部位よりも下側を支持する。移動機構１１は、ピックアップ機構２０および支持板３１により生地６を支持したハンド部１０を載置面ＰＳの上方で移動させ、持ち上げた生地６を載置面ＰＳ上に折り重ねる。これにより、生地６の一端側をハンド部１０によって上方から吊り下げて、載置面ＰＳ上にある生地６の他端部の上に折り重ねることができる。載置面ＰＳ上の生地６がその場で折り重ねられるので、生地６を引きずることなくコンパクトに折り重ねられる。そのため、長尺の生地６や大面積の生地６でも、生地６を折り重ねる際の引きずりに起因する生地６の汚損を防止できる。
【0069】
支持機構３０は、生地６が折り重ねられた後、支持板３１を退避位置Ｑ２から支持位置Ｑ１へ移動させて生地６と載置面ＰＳとの間に支持板３１を配置する。移動機構１１は、折り重ねられた生地６を支持板３１により下方から支持した状態のハンド部１０を、搬送先（設置台５）へ移動させる。これにより、縫製前の布部品（生地６）を搬送に適した形態にまとめるだけでなく、まとめた布部品を搬送先まで搬送するピックアンドプレース作業を行える。この際、支持板３１は、生地６を折り重ねる際にピックアップ機構２０による保持部位の下方を支持する機能に加えて、生地６の搬送時に、コンパクトに折り重ねた生地６の全体を掬い上げて下方から支持する機能を発揮する。これにより、長尺の生地６や大面積の生地６でも、引きずりや落下を効果的に抑制しながら搬送先まで搬送できる。
【0070】
支持板３１は、支持位置Ｑ１側の先端部の上面に、下り傾斜となる傾斜面３１Ａを有する。これにより、折り重ねられた生地６と載置面ＰＳとの間に支持板３１を差し込む際に、生地６の下面側を傾斜面３１Ａ上に乗り上げさせつつ支持板３１を差し込める。そのため、支持板３１を差し込む際に折り重ねた生地６の形を崩すことなく、円滑に支持板３１を差し込める。
【0071】
移動機構１１は、生地６の一端側を保持したハンド部１０を、一方向（Ｙ軸方向）に沿った往復移動と上下方向（Ｚ軸方向）の移動との組み合わせで移動させることにより、載置面ＰＳ上に載置された生地６の他端部上に、生地６をジグザグに折り重ねる。これにより、生地６の一端側を保持したままの状態で、速やかに生地６の全体を折り重ねることができる。例えば、生地６の一端側を保持して２つ折りにした後、折り返した中間部分を保持してさらに２つ折りにする、といった２つ折りを繰り返す方法と比べて、生地６の保持と保持解除とを繰り返す必要がないため、生地６の全体を短時間でコンパクトに折り重ねることができる。
【0072】
移動機構１１は、生地６をジグザグに折り重ねる際に、載置面ＰＳの上方の開始位置Ｐ０から、直線移動の組み合わせからなるジグザグ軌道によりハンド部１０を移動させる。これにより、単純な直線移動を組み合わせるだけで、生地６をジグザグに折り重ねる動作を実現できる。そのため、移動機構１１の制御を簡素化し、生地６を折り重ねるためのハンド部１０の軌道を容易に設定できる。
【0073】
ハンド部１０は、開始位置Ｐ０からのジグザグ移動中、ピックアップ機構２０（ピックアップローラ２１）および支持機構３０を停止させる。言い換えると、移動機構１１によるハンド部１０のジグザグ移動だけで、生地６を折り重ねる。例えばピックアップローラ２１の回転や支持板３１の移動を組み合わせて生地６の折り重ねを実現する場合と比べて、生地折り装置１の制御を簡素化できる。
【0074】
移動機構１１は、多関節型ロボットアームを含む。これにより、例えば天井吊り下げ型のガントリーロボットなどで移動機構１１を構成する場合と比べて、移動機構１１を小型化できる。
【0075】
また、実施形態に係る生地折り方法は、載置面ＰＳ上の生地６をハンド部１０のピックアップ機構２０により保持するステップ（Ｓ１）と、ピックアップ機構２０の下方の支持位置Ｑ１にハンド部１０の支持板３１を移動させて生地６を支持するステップ（Ｓ２）と、ハンド部１０を上下方向（Ｚ軸方向）と、水平方向の少なくとも一方向（Ｙ軸方向）とに沿って移動させ、ハンド部１０に保持した生地６を載置面ＰＳ上に折り重ねるステップ（Ｓ３）と、を備える。
【0076】
実施形態によれば、ピックアップ機構２０によって保持した生地６の下側を、支持位置Ｑ１に配置した支持板３１によって支持できる。これにより、長尺の生地６や大面積の生地６でも、ハンド部１０により生地６を持ち上げた際に支持板３１が生地６を下から支えるので、ピックアップ機構２０に作用する力を軽減して生地６の脱落を抑制できる。そして、ハンド部１０によって生地６を保持しつつハンド部１０を水平方向の少なくとも一方向（Ｙ軸方向）に沿って移動させることにより、移動方向（Ｙ軸方向）に沿って生地６をコンパクトに折り重ねることができる。この結果、縫製前の布部品（生地６）をピックアップして搬送に適した形態にまとめることができる。
【0077】
（その他の実施形態）
上述の実施形態において、ハンド部１０をジグザグ軌道で移動させて、生地６をジグザグに折り重ねる例を示した。生地の折り重ねは、ジグザグ折り以外、例えば、生地６の一端側を保持して２つ折りにした後、折り返した中間部分を保持してさらに２つ折りにする、といった２つ折りを繰り返す方法でもよい。
上述の実施形態において、ハンド部１０をジグザグ軌道で移動させて、生地６をジグザグに折り重ねる例を示した。生地の折り重ねは、ジグザグ折り以外、例えば、生地６の一端側を保持して２つ折りにした後、折り返した中間部分を保持してさらに２つ折りにする、といった２つ折りを繰り返す方法でもよい。
【0078】
上述の実施形態において、生地６を折り重ねる際に、ハンド部１０を上下方向（Ｚ軸方向）と、水平方向の一方向（Ｙ軸方向）とに沿って移動させる例を示した。生地６を折り重ねる際のハンド部１０の移動方向は、Ｙ軸方向ではなくＸ軸方向でもよいし、Ｙ軸方向およびＸ軸方向の両方でもよい。
【0079】
上述の実施形態において、生地６を折り重ねる際に、直線移動の組み合わせからなるジグザグ軌道によりハンド部１０を移動させる例を示した。生地６を折り重ねる際の軌道は、直線移動の組み合わせ以外でもよい。例えば、ハンド部１０を、曲線状のジグザグ軌道で移動させてもよい。
【0080】
上述の実施形態において、生地６を折り重ねる際に、ピックアップローラ２１および支持機構３０を停止させる例を示したが、生地６を折り重ねる際に、ピックアップローラ２１および支持機構３０を作動させてもよい。この場合、生地折り装置１の制御が複雑化する代わりに、折り重ねの際のハンド部１０の移動距離（点Ｐの軌道の合計長さ）を短縮できる可能性がある。
【0081】
上述の実施形態において、移動機構１１が多関節型ロボットアームで構成された例を示した。移動機構は、ガントリーロボットなどでもよい。また、移動機構は、双腕ロボットなどの複数のアーム（マニピュレーター）を備えていてもよく、その場合は各アームにそれぞれハンド部１０が設けられてもよい。
【0082】
上述の実施形態において、移動機構１１が、生地６を折り重ねた後、折り重ねられた生地６を支持板３１により下方から支持した状態のハンド部１０を、搬送先（設置台５）へ移動させる例を示した。生地折り装置は、生地６を折り重ねるだけで、搬送先への生地６の搬送を行わなくてもよい。例えば、生地折り装置が裁断テーブル２Ａ上で生地６の折り重ねのみを行い、折り重ねられた生地６の搬送を、別の搬送用ロボットにより実行してもよいし、縫製作業者が手作業で持ち運んでもよい。その場合でも、裁断テーブル２Ａ上で生地６が広げられた状態では、一般的な搬送用ロボットで引きずることなく搬送しコンパクトにまとめることは困難であるし、縫製作業者が１つ１つの生地６の折り重ね作業を行うのは煩雑であるので、生地折り装置により生地６をコンパクトに折り重ねることが有用である。
【0083】
上述の実施形態において、ピックアップローラ２１により生地６を巻き付けて保持するピックアップ機構２０の例を示したが、ピックアップ機構は、エア（負圧）吸着、静電吸着、グリッパまたはニードルによる把持等により生地を保持する構成であってもよい。
【符号の説明】
【0084】
１…生地折り装置、２…裁断機、２Ａ…裁断テーブル、３…縫製装置、４…原反、５…設置台、６…生地、６Ａ…重なり部分、６Ｂ…一端部、６Ｃ…空間、１０…ハンド部、１１…移動機構、１１Ａ…ベース部、１１Ｂ…アーム部、１１Ｃ…アクチュエータ、１１Ｄ…リンク、１２…制御装置、１２Ａ…プロセッサ、１２Ｂ…記憶部、１２Ｃ…入出力部、２０…ピックアップ機構、２１…ピックアップローラ、２１Ａ…脱着部材、２２…第１モータ、２３…スライド機構、２３Ａ…ガイドレール、２３Ｂ…スライダ、２３Ｃ…動力伝達部材、２４…第２モータ、３０…支持機構、３１…支持板、３１Ａ…傾斜面、３１Ｂ…係合部、３２…支持板スライド機構、３２Ａ…ガイドレール、３２Ｂ…スライダ、３２Ｃ…可動フレーム、３３…モータ、３３Ａ…回動アーム、３３Ｂ…先端部、３４…上下スライド機構、３４Ａ…シャフト、３４Ｃ…可動部材、３４Ｂ…固定板、４０…接続部、４１…ホルダ、４１Ａ…リニアブッシュ、４２…ホルダスライド機構、４２Ａ…シャフト、４２Ｂ…固定板、４２Ｃ…スペーサ、５０…フレーム、ＰＳ…載置面、Ｑ１…支持位置、Ｑ２…退避位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】