特開 2025-4519 システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025004519

(43)【公開日】2025-01-15

(54)【発明の名称】システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250107BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20250107BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01B69/00 303A

B60W30/10

G05D1/02 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023104251

(22)【出願日】2023-06-26

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】朝田 諒

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】作田 建

(72)【発明者】

【氏名】奥平 淳人

【テーマコード（参考）】

2B043

3D241

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB07

2B043BA02

2B043BA05

2B043BA09

2B043BB06

2B043BB07

2B043BB14

2B043DA01

2B043DA05

2B043DC01

2B043EA06

2B043EA26

2B043EA32

2B043EB05

2B043EB15

2B043EC12

2B043EC13

2B043ED12

3D241BA15

3D241CA20

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301FF11

5H301HH01

5H301HH02

(57)【要約】

【課題】作業車が作業走行するための走行経路を適切なものにする手段を提供する。
【解決手段】作業車１の走行を管理するシステムであって、作業車１が作業走行するための作業領域ＷＡを取得する作業領域取得部と、停車した作業車１の位置を基準位置ＲＰとして取得する基準位置取得部と、作業車１が作業走行するための走行経路ＬＩを作業領域ＷＡの内部に設定する経路設定部と、を備える。経路設定部は、基準位置ＲＰを通る開始走行経路ＳＲ又は延長線が基準位置ＲＰを通る開始走行経路ＳＲを設定すると共に開始走行経路ＳＲに平行な他走行経路ＯＲ１、ＯＲ２を設定する。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車の走行を管理するシステムであって、
前記作業車が作業走行するための作業領域を取得する作業領域取得部と、
停車した前記作業車の位置を基準位置として取得する基準位置取得部と、
前記作業車が作業走行するための走行経路を前記作業領域の内部に設定する経路設定部と、を備え、
前記経路設定部は、前記基準位置を通る開始走行経路又は延長線が前記基準位置を通る開始走行経路を設定すると共に前記開始走行経路に平行な他走行経路を設定するシステム。

【請求項2】

前記基準位置取得部は、オペレータが前記作業車を手動走行させて停車させた後に、前記基準位置を取得する請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記基準位置取得部は、オペレータから人為操作を受け付けたことに応じて、前記基準位置を取得する請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

畝間隔を取得する畝間隔取得部と、
前記畝間隔に基づいて前記走行経路の経路間隔を決定する経路間隔決定部と、を備え、
前記経路設定部は、前記経路間隔に基づいて前記他走行経路を設定する請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記経路設定部は、
前記基準位置の取得の前に、前記作業車が作業走行するための仮走行経路を前記作業領域の内部に設定し、
前記基準位置の取得の後に、前記基準位置を通るようにする前記仮走行経路の補正、又は延長線が前記基準位置を通るようにする前記仮走行経路の補正を実行すると共に、補正された前記仮走行経路を前記開始走行経路として設定する請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記経路設定部は、前記作業領域の境界線に沿って延びるように前記開始走行経路及び前記他走行経路を設定する請求項１に記載のシステム。

【請求項7】

過去に同一の圃場で作業走行した先行作業車の走行基準である先行走行基準を取得する先行走行基準取得部と、
前記先行走行基準に基づいて経路方位を決定する経路方位決定部と、を備え、
前記経路設定部は、前記経路方位に沿って延びるように前記開始走行経路及び前記他走行経路を設定する請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

前記作業車が圃場の最外周を走行する最外周走行における前記作業車の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部を更に備え、
前記作業領域取得部は、前記走行軌跡に基づいて前記作業領域を生成する請求項１から７のいずれか１項に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業車自動走行システムが開示されている。このシステムでは、作業対象領域を分割する走行経路要素群が設定され、その走行経路要素群が順次選択されて、作業車の自動走行が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０３８２９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のシステムでは、作業対象領域の辺に対して収穫機の作業幅の半分の距離をあけた位置から、その辺と平行に走行経路要素が設定される。この方式で設定される走行経路は、圃場の作物の位置によっては、最適なものとならない可能性がある。

【0005】

例えば、圃場の作物の列の間隔が大きい場合、作業対象領域の辺と作物の列との間隔が大きくなる可能性がある。この場合に、作業対象領域の辺に対して収穫機の作業幅の半分の距離をあけた位置に走行経路が設定され、その走行経路を収穫機が走行すると、収穫部の端部が作業対象領域の辺の近傍を通る。従って、収穫部に作物が入ってこない領域（作業対象領域の辺と作物の列との空隙に対応）が生じる。すなわち、収穫作業の効率が低下する。

【0006】

本発明の目的は、作業車が作業走行するための走行経路を適切なものにする手段を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決する手段として、本発明のシステムは、作業車の走行を管理するシステムであって、前記作業車が作業走行するための作業領域を取得する作業領域取得部と、停車した前記作業車の位置を基準位置として取得する基準位置取得部と、前記作業車が作業走行するための走行経路を前記作業領域の内部に設定する経路設定部と、を備え、前記経路設定部は、前記基準位置を通る開始走行経路又は延長線が前記基準位置を通る開始走行経路を設定すると共に前記開始走行経路に平行な他走行経路を設定することを特徴とする。

【0008】

上記の特徴によれば、停車した作業車の位置が基準位置として取得され、その基準位置を通る開始走行経路（又は延長線が基準位置を通る開始走行経路）が設定される。すなわち停車位置が、開始走行経路及び他走行経路の位置に反映される。従って、停車位置が適切なものであれば、設定される走行経路が適切なものとなる。例えば、作業対象領域の辺から作物の列が大きく離れている場合に、作物の列の位置に収穫部が合致するように停車すれば、その停車位置を通るように開始走行経路が設定される。そうすると、開始走行経路を収穫機が走行したときに、収穫部の全体に作物が入ってくるので、収穫作業の効率が向上する。

【0009】

本発明において、前記基準位置取得部は、オペレータが前記作業車を手動走行させて停車させた後に、前記基準位置を取得すると好ましい。

【0010】

上記の特徴によれば、オペレータが停車させた位置が基準位置となるので、基準位置が適切なものになりやすい。例えば、作業車の作業装置が適切な位置になるように、オペレータが作業車を手動走行させて停車させる。例えば、圃場の作物の列に収穫部が合致するように、オペレータが作業車を手動走行させて停車させる。そうすると、取得された基準位置が適切なものとなり、設定される走行経路が適切なものとなる。

【0011】

本発明において、前記基準位置取得部は、オペレータから人為操作を受け付けたことに応じて、前記基準位置を取得すると好ましい。

【0012】

上記の特徴によれば、オペレータから人為操作を受けたときの停車位置が基準位置となるので、基準位置が適切なものになりやすい。例えば、作業車の作業装置が適切な位置になったことをオペレータが確認して、人為操作を行う。例えば、圃場の作物の列に収穫部が合致したことをオペレータが確認して、人為操作を行う。そうすると、取得された基準位置が適切なものとなり、設定される走行経路が適切なものとなる。

【0013】

本発明において、畝間隔を取得する畝間隔取得部と、前記畝間隔に基づいて前記走行経路の経路間隔を決定する経路間隔決定部と、を備え、前記経路設定部は、前記経路間隔に基づいて前記他走行経路を設定すると好ましい。

【0014】

上記の特徴によれば、取得された畝間隔に基づいて経路間隔が設定されて、その経路間隔に基づいて他走行経路が設定されるので、設定される他走行経路の間隔が、畝間隔に基づく適切なものとなる。

【0015】

本発明において、前記経路設定部は、前記基準位置の取得の前に、前記作業車が作業走行するための仮走行経路を前記作業領域の内部に設定し、前記基準位置の取得の後に、前記基準位置を通るようにする前記仮走行経路の補正、又は延長線が前記基準位置を通るようにする前記仮走行経路の補正を実行すると共に、補正された前記仮走行経路を前記開始走行経路として設定すると好ましい。

【0016】

上記の特徴によれば、まず仮走行経路が設定され、その仮走行経路が補正されて開始走行経路として設定されるので、設定される開始走行経路が適切なものになりやすい。

【0017】

本発明において、前記経路設定部は、前記作業領域の境界線に沿って延びるように前記開始走行経路及び前記他走行経路を設定すると好ましい。

【0018】

上記の特徴によれば、開始走行経路及び他走行経路が作業領域の境界線に沿って延びるので、設定される走行経路によって作業領域の内部での作業を適切に実行することができる。

【0019】

本発明において、過去に同一の圃場で作業走行した先行作業車の走行基準である先行走行基準を取得する先行走行基準取得部と、前記先行走行基準に基づいて経路方位を決定する経路方位決定部と、を備え、前記経路設定部は、前記経路方位に沿って延びるように前記開始走行経路及び前記他走行経路を設定すると好ましい。

【0020】

圃場において作物を育成する場合、複数の作業車により種々の作業が行われる。例えば、トラクタによる畝立てや播種、田植機による田植え、管理機による施肥や薬剤散布等が行われる。上記の特徴によれば、先行作業車の先行走行基準が取得され、その先行走行基準に基づいて経路方位が決定され、その経路方位に沿って延びるように開始走行経路及び他走行経路が設定される。従って、これらの走行経路は、先行作業車の作業走行の経路に沿ったもの、例えば、作物の条列や畝に沿った適切なものとなる。すなわち、設定される走行経路が更に適切なものとなる。

【0021】

本発明において、前記作業車が圃場の最外周を走行する最外周走行における前記作業車の走行軌跡を取得する走行軌跡取得部を更に備え、前記作業領域取得部は、前記走行軌跡に基づいて前記作業領域を生成すると好ましい。

【0022】

上記の特徴によれば、最外周走行における走行軌跡に基づいて作業領域が算出され、その内部に開始走行経路及び他走行経路が設定される。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】コンバインを示す図である。

【図2】制御部に関する構成を示すブロック図である。

【図3】最外周走行の走行軌跡、未作業地、及び主要走行方位を示す図である。

【図4】主要走行方位、仮想直線、外縁直線、及び作業領域を示す図である。

【図5】作業領域および走行経路を示す図である。

【図6】最外周走行の走行軌跡の一部を示す図である。

【図7】方位毎の走行の頻度の分布を示すグラフである。

【図8】最外周走行の走行軌跡の一部を示す図である。

【図9】取得された基準位置に基づく仮走行経路の補正を説明する図である。

【図10】走行制御フローのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明のシステムの実施形態としての走行管理システムＡについて、図面に基づいて説明する。なお、本発明は、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

【0025】

〔コンバインの全体構成〕
図１に、作業車の一例として、普通型のコンバイン１が示されている。コンバイン１は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

【0026】

コンバイン１の前進する方向を「前」、後進する方向を「後」と定義する。コンバイン１の前進する方向を向いたときの右側を「右」、左側を「左」と定義する。図面において「前」が矢印Ｆ、「後」が矢印Ｂ、「上」が矢印Ｕ、「下」が矢印Ｄにより、それぞれ示されている。

【0027】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

【0028】

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１より上側に備えられている。運転部１２に、オペレータが着座する運転座席１２ａが備えられている。運転部１２に、オペレータからの人為操作を受け付ける操作具ＯＴ（図２）としての、複数の操作レバー及び操作スイッチが設けられている。

【0029】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

【0030】

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、左右の分草具１０、刈刃１５、リール１７を含んでいる。左右の分草具１０は、収穫部Ｈの前端部における左端部及び右端部に設けられている。

【0031】

刈刃１５は、植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

【0032】

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、刈刃１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。尚、刈取走行が、本発明の「作業走行」の具体例である。刈取走行を「作業走行」と記載する場合がある。

【0033】

収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

【0034】

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0035】

また、図１に示すように、運転部１２には、端末装置４が配置されている。端末装置４は、タッチパネル式表示装置を備えており、オペレータからの人為操作を受け付ける操作具ＯＴ（図２）として機能する。本実施形態において、端末装置４は、運転部１２に固定されている。なお、端末装置４が、運転部１２に対して着脱可能に構成されていてもよいし、コンバイン１の機外に位置していてもよい。

【0036】

〔走行管理システム〕
コンバイン１の走行は、図２に示される走行管理システムＡにより制御される。走行管理システムＡは、制御部４０及び衛星測位モジュール８０を備えている。

【0037】

制御部４０は、後述する機能モジュールに対応するプログラムを記憶するメモリ（ＨＤＤや不揮発性ＲＡＭなど。図示省略）と、当該プログラムを実行するＣＰＵ（図示省略）と、を備えている。プログラムがＣＰＵにより実行されることにより、各機能部の機能が実現される。すなわち、制御部４０は、プログラムを記憶した一次的ではない（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体を備える。

【0038】

制御部４０は、コンバイン１に搭載された１つ又は複数のＥＣＵにより構成されてもよい。制御部４０の一部又は全部が、端末装置４に設けられてもよいし、コンバイン１の外部のコンピュータやサーバ等に設けられてもよい。

【0039】

制御部４０は、機能モジュールとして、走行軌跡取得部４１、未作業領域算出部４２、直線算出部４３、作業領域取得部４４、経路設定部４５、畝間隔取得部４６、経路間隔決定部４７、先行走行基準取得部４８、経路方位決定部４９、基準位置取得部５０、及び走行制御部５８を備えている。これら機能モジュールの機能・動作については後述する。

【0040】

なお、制御部４０は、各機能モジュールの動作に必要なデータや、各機能モジュールの動作により生成されるデータ等を記憶する記憶装置５９を備えている。

【0041】

衛星測位モジュール８０は、人工衛星ＧＳ（図１）からＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号を受信して、受信した信号に基づいてコンバイン１の自車位置を示す測位データを生成する。ＧＮＳＳとしては、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、等を利用可能である。

【0042】

〔走行管理システムによる収穫作業〕
本実施形態では、作物が一面に植えられた圃場ＦＩでの収穫作業が走行管理システムＡにより制御される。この収穫作業について、図３－５を参照しながら説明する。

【0043】

本実施形態では、圃場ＦＩの外形が矩形である例が説明される。図示例では、圃場ＦＩの長辺が東西方向に平行であり、圃場ＦＩの短辺が南北方向である。図面において東西南北の方位が「Ｅ」「Ｗ」「Ｓ」「Ｎ」の略語で示される。以下の説明では、方位が、北を０°、東を９０°とする角度で示される場合がある。

【0044】

〔最外周走行〕
まず、図３に示されるように、作物を収穫しながら、コンバイン１が圃場ＦＩの最外周を走行する。この走行を「最外周走行」と称する。

【0045】

図示例では、コンバイン１が、圃場ＦＩの北東の角から出発し、圃場ＦＩの境界に沿って西へ直進する。コンバイン１が圃場ＦＩの西の端へ到達すると、北西角の隅刈りが実行される。隅刈りでは、後進、僅かな左旋回、及び前進を繰り返して、作物を収穫しながら南への方向転換が行われる。

【0046】

続いて、圃場ＦＩの境界に沿った南への直進が行われる。以下、南西角の隅刈り、東への直進、南東角の隅刈り、北への直進、及び北東角の隅刈りが実行される。

【0047】

最外周走行は、その全てが人為操作により行われてもよい。人為操作による走行とは、オペレータからの人為操作（操縦）に従ったコンバイン１の走行である。オペレータからの人為操作は、オペレータが運転部１２に搭乗した状態で行われる操作であってもよいし、コンバイン１の外にいるオペレータからの遠隔操作であってもよい。

【0048】

最外周走行の一部又は全部が、人為操作によらない走行であってもよい。人為操作に寄らない走行とは、例えば、自動走行や、自動操舵走行などである。自動走行は、速度制御（前進、後進、及び停止を含む制御）及び操舵制御を自動で行う走行である。自動走行が、設定された走行経路に沿った自動的な走行であってもよいし、センサによる周囲環境の走査結果に基づく自動的な走行であってもよい。自動操舵走行とは、走行基準（方位や経路等）に沿った自動的な操舵を伴う走行である。

【0049】

〔作業領域の算出〕
最外周走行におけるコンバイン１の走行軌跡ＴＲに基づいて、作業領域ＷＡの算出が行われる。作業領域ＷＡの算出は、最外周走行が終了した後に行われると好ましい。以下、作業領域ＷＡの算出の具体的手順について説明する。

【0050】

〔走行軌跡の取得〕
走行軌跡取得部４１が、コンバイン１が圃場ＦＩの最外周を走行する最外周走行におけるコンバイン１の走行軌跡ＴＲを取得する。

【0051】

具体的には、走行軌跡取得部４１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。走行軌跡取得部４１は、最外周走行の間のコンバイン１の位置座標を示すデータの集合を、走行軌跡ＴＲを示す走行軌跡データＴＤとして取得し、記憶装置５９に記憶させる。

【0052】

詳しくは、走行軌跡取得部４１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データから、コンバイン１における所定の点の地理的位置を「コンバイン１の位置座標」として算出する。「所定の点」は、本実施形態では、収穫部Ｈの中央の点（以下「中央基準点」と称する。）である。すなわち、走行軌跡ＴＲは、「所定の点」の移動の軌跡であり、中央基準点の移動の軌跡である。

【0053】

「コンバイン１の位置座標」の基準となる「所定の点」は、走行装置１１の左右のクローラに対して左右方向の中央かつ前後方向の中央となる点であってもよいし、衛星測位モジュール８０の中央の点であってもよいし、右または左の分草具１０の中央の点であってもよい。

【0054】

なお、走行軌跡ＴＲはコンバイン１が走行した道程を示す概念的な図形である。走行軌跡データＴＤは記憶装置５９に記憶されるデータである。図３には、走行軌跡ＴＲと走行軌跡データＴＤとが同一の実線で示されている。このように、実空間での物体や概念と、仮想的なデータとが図面において同一の図形等で示される場合がある。また、実空間での物体や概念（走行軌跡ＴＲなど）に対して機能モジュールが処理を行う旨の記載は、対応するデータに対して機能モジュールが処理を行うことを意味する場合がある。

【0055】

〔未作業領域の算出〕
未作業領域算出部４２が、走行軌跡ＴＲに基づいて未作業地ＵＡに対応する未作業領域データＵＤを算出する。

【0056】

圃場ＦＩにおいて、コンバイン１が走行していない領域は、作物が刈られていない領域であり、未作業地ＵＡである。未作業領域算出部４２は、走行軌跡ＴＲに基づいて、コンバイン１が刈取走行していない領域を算出し、当該領域を示すデータを未作業領域データＵＤとして記憶装置５９に記憶させる。未作業領域データＵＤは、換言すれば、未作業地ＵＡを示す未作業領域マップである。

【0057】

具体的には、未作業領域算出部４２は、走行軌跡ＴＲに基づいて、左右の分草具１０のうち内側に位置する分草具１０の移動軌跡を算出する。未作業領域算出部４２は、算出された移動軌跡の内側の領域を未作業地ＵＡと見なして、当該領域を示す未作業領域データＵＤを算出し、記憶装置５９へ記憶させる。

【0058】

なお、未作業領域算出部４２は、最外周走行が右回りと左回りの何れであるかを走行軌跡データＴＤに基づいて判定する。右回りの場合、右の分草具１０の移動軌跡から未作業領域データＵＤが算出される。左回りの場合、左の分草具１０の移動軌跡から未作業領域データＵＤが算出される。なお、分草具１０の移動軌跡は、衛星測位モジュール８０と分草具１０との位置関係に基づいて、走行軌跡ＴＲから算出可能である。

【0059】

〔外縁直線の算出〕
直線算出部４３が、走行軌跡ＴＲに基づいて圃場ＦＩにおける未作業地ＵＡに外接しかつ最外周走行における主要走行方位ＭＢに沿って延びる３つ以上の外縁直線ＯＬを算出する。

【0060】

主要走行方位ＭＢは、最外周走行の間のコンバイン１の走行の方位のうち、走行の頻度の高いものである。図３に示されるように、コンバイン１は最外周走行を実行する間に様々な方位に向かって走行する。特に、圃場ＦＩの角の領域においては複数回の方向転換が行われるので、走行の方位が様々に変化する。しかし、最外周走行の全体を考慮すれば、西向き、南向き、東向き、及び北向きの走行の頻度が高い。「走行の頻度が高い」とは、走行距離や走行時間が大きいことを意味する。図示例では、主要走行方位ＭＢは、西、南、東、北である。換言すれば、主要走行方位ＭＢは、２７０°、１８０°、９０°、０°である。

【0061】

直線算出部４３は、走行軌跡データＴＤに基づいて、３つ以上の主要走行方位ＭＢを特定し、主要走行方位ＭＢを示す方位データＭＤ生成して記憶装置５９へ記憶させる。走行軌跡ＴＲに基づく主要走行方位ＭＢの特定は、走行時間や走行距離等、様々な手法により可能である。直線算出部４３による主要走行方位ＭＢの特定の具体的手法については、後述する。

【0062】

直線算出部４３による外縁直線ＯＬの算出は、具体的には次のようにして行われる。

【0063】

直線算出部４３は、主要走行方位ＭＢに沿って延びる仮想直線ＩＬを未作業地ＵＡの外に仮想的に配置する。換言すれば、仮想的な空間内で、未作業領域データＵＤが示す未作業地ＵＡから十分に離れた位置（例えば、無限遠）に仮想直線ＩＬを配置する。そして、直線算出部４３は、仮想直線ＩＬを示す仮想直線データＩＤを生成して記憶装置５９へ記憶させる。図４の例では、未作業地ＵＡの外に直交する４本の仮想直線ＩＬが配置されている。

【0064】

直線算出部４３は、仮想直線ＩＬを未作業地ＵＡに近づくように平行移動させ、未作業地ＵＡに接触する状態となった仮想直線ＩＬを外縁直線ＯＬとして算出する。具体的には、直線算出部４３は、仮想直線ＩＬを微少距離だけ平行移動させ、未作業地ＵＡとの交点の有無を判定する。交点が無い場合、直線算出部４３は平行移動と交点の有無の判定とを繰り返す。交点がある場合、その位置の仮想直線ＩＬを外縁直線ＯＬとして決定し、外縁直線ＯＬを示す直線データＯＤを生成して記憶装置５９に記憶させる。図４の例では、直交する４本の外縁直線ＯＬが算出されている。

【0065】

〔作業領域の算出〕
作業領域取得部４４は、外縁直線ＯＬに囲まれる領域をコンバイン１のための作業領域ＷＡとして算出する。具体的には、作業領域取得部４４は、外縁直線ＯＬに囲まれる多角形状の領域を作業領域ＷＡとして決定し、作業領域ＷＡを示す作業領域データＷＤを記憶装置５９に記憶させる。作業領域データＷＤは、換言すれば、作業領域ＷＡを示す作業領域マップである。

【0066】

図４の例では、直交する４本の外縁直線ＯＬに囲まれた、長方形の作業領域ＷＡが算出されている。作業領域ＷＡの内側に未作業地ＵＡが位置している。換言すれば、作業領域ＷＡは未作業地ＵＡを包含している。

【0067】

以上述べたとおり、作業領域取得部４４は、走行軌跡ＴＲに基づいて作業領域ＷＡを生成する。

【0068】

〔主要走行方位の特定の手法〕
本実施形態では、主要走行方位ＭＢは、最外周走行における各方位の走行の頻度に基づいて特定される。すなわち、直線算出部４３は、走行軌跡ＴＲにおける方位毎の走行の頻度を算出し、算出された頻度に基づいて３つ以上の主要走行方位ＭＢを特定する。

【0069】

以下、図６、図７に基づいて詳しく説明する。図６に、走行軌跡取得部４１が取得した、最外周走行でのコンバイン１の走行軌跡ＴＲの一部が示されている。図示された点Ｐ１～点Ｐ７は、コンバイン１が西向きに走行している時に取得された位置座標に対応する点である。

【0070】

点Ｐ１から点Ｐ７までの走行は、概ね西向きの走行である。しかし、圃場の凹凸や傾斜等によりコンバイン１の走行の方位は細かく変化しうる。以下述べる手法により。走行軌跡ＴＲにおける走行の方位の数値化、方位毎の走行の頻度の算出、及び主要走行方位ＭＢの特定が可能である。

【0071】

点Ｐ１から点Ｐ７までの走行を、走行Ｔ１～走行Ｔ６の６つの短い走行に区切る。走行Ｔ１の方位は、点１及び点２の位置座標から算出することができる。図示例では、走行Ｔ１の方位は２７０°である。

【0072】

同様にして、走行Ｔ２～走行Ｔ６の方位が算出可能である。図示例では、走行Ｔ２の方位は２７０°である。走行Ｔ３の方位は２７２°である。走行Ｔ４の方位は２６８°である。走行Ｔ５の方位は２７２°である。走行Ｔ６の方位は２６８°である。

【0073】

走行軌跡ＴＲの全体を短い走行に細分化し、それぞれの走行の方位を算出する。最外周走行の間に取得されるコンバイン１の位置座標は数千個に上る。従って、走行軌跡ＴＲを数千個の走行に分割し、数千個の走行の方位を取得可能である。

【0074】

取得された走行の方位の度数分布を算出可能である。例えば、全方位（０°から３６０°）を１°毎に区分し、区分された各方位毎に、方位がその区分に属する走行の数（度数）を計上する。なお、区分の幅は任意であり、１°未満でもよいし２°、５°などでもよい。

【0075】

図７に、度数分布を示すグラフの一例が示されている。このグラフは、図２に示される走行軌跡ＴＲに対応して描かれている。

【0076】

このグラフでは、０°（北）、９０°（東）、１８０°（南）、及び２７０°（西）に頻度のピークが生じている。これは、図２の圃場ＦＩが長方形であり、４つの辺が東西方向及び南北方向に延びていることに対応している。最外周走行では、圃場ＦＩの各辺に沿う走行の距離が長い。換言すれば、圃場ＦＩの各辺に沿って長時間走行する。従って、各辺に沿う方位の走行の頻度が高くなる。

【0077】

また、０°及び１８０°のピークの高さは、９０°及び２７０°のピークの高さの半分程度である。これは、図２の圃場ＦＩの短辺（東の辺及び西の辺）の長さが、長辺（北の辺及び南の辺）の長さの半分程度であることに対応している。各辺に沿う走行の距離及び時間は、各辺の長さに応じて長くなる。

【0078】

従って、方位毎の走行の頻度の分布において、頻度の高い方位は、走行軌跡ＴＲにおける主要な移動の方位であり、圃場ＦＩの概形に対応する方位である可能性が高い。頻度の低い方位は、走行軌跡ＴＲにおける主要ではない移動の方位であり、圃場ＦＩの概形に対応する方位ではない可能性が高い。頻度の低い方位は、例えば、圃場ＦＩの角での隅刈り中の走行方位に対応する。

【0079】

本実施形態では、直線算出部４３は、走行軌跡ＴＲにおける方位毎の走行の頻度を算出し、算出された頻度に基づいて３つ以上の主要走行方位ＭＢを特定する。例えば、直線算出部４３は、度数分布のピークの頂点に対応する方位を、主要走行方位ＭＢとして特定する。例えば、直線算出部４３は、度数分布のピークの中央値に対応する方位を、主要走行方位ＭＢとして特定する。

【0080】

図７に示される度数分布であれば、直線算出部４３は、０°（北）、９０°（東）、１８０°（南）、及び２７０°（西）の４つの方位を、主要走行方位ＭＢとして特定する。

【0081】

直線算出部４３が、算出された走行軌跡ＴＲにおける方位毎の走行の頻度の分布において、１つのピークに１つの主要走行方位ＭＢが対応するように、主要走行方位ＭＢを特定するように構成されると好ましい。コンバイン１が圃場ＦＩの辺に沿って走行しているとき、図６に示されるように、走行の方位は細かく変動する。そうすると、方位毎の走行の頻度の分布において、ピークの幅はある程度広くなる。１つのピークから複数の主要走行方位ＭＢが特定されると、仮想直線ＩＬや外縁直線ＯＬ、作業領域ＷＡを算出する際の演算量が過度に大きくなる可能性がある。すなわち、直線算出部４３が上掲のように構成されると、制御部４０での演算量を低減でき好ましい。

【0082】

なお、圃場ＦＩが三角形である場合には、３つの辺に対応する３つのピークが、方位毎の走行の頻度の分布に現れる。圃場ＦＩが多角形の場合には、圃場ＦＩの辺の数と同数のピークが、方位毎の走行の頻度の分布に現れる。

【0083】

直線算出部４３が、特定される主要走行方位ＭＢの間の角度が所定の閾値よりも大きくなるように、主要走行方位ＭＢを特定するよう構成されると好ましい。この場合、算出される複数の外縁直線ＯＬの間の角度が所定の閾値よりも大きくなるので、作業領域ＷＡが単純な形状となる。従って、制御部４０での演算量を低減でき好ましい。所定の角度は、例えば１５°である。

【0084】

〔コンバインの自動走行〕
生成された作業領域データＷＤを用いて、作業領域ＷＡの内部でのコンバイン１の自動走行が行われる。

【0085】

具体的には、経路設定部４５が、コンバイン１が刈取走行するための複数の走行経路ＬＩを作業領域ＷＡの内部に設定する。詳しくは、経路設定部４５は、作業領域ＷＡの全体が網羅されるように複数の走行経路ＬＩを設定し、走行経路ＬＩを示す走行経路データＬＤを生成して記憶装置５９へ記憶させる。

【0086】

図５の例では、走行経路ＬＩは東西方向及び南北方向に延びる複数のメッシュ状の直線である。走行経路ＬＩは、互いに平行な複数の平行線であってもよい。走行経路ＬＩが曲線であってもよい。

【0087】

走行制御部５８は、設定された走行経路ＬＩに沿ってコンバイン１に刈取走行を行なわせる。具体的には、走行制御部５８は、走行装置１１を制御することによりコンバイン１の走行を制御する。

【0088】

走行制御部５８は、複数の走行経路ＬＩのうちから次に走行する走行経路ＬＩを選択し、コンバイン１が選択された走行経路ＬＩに沿って走行するように、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて走行装置１１を制御する。

【0089】

次に走行する走行経路ＬＩの選択は、予め設定されたルールに従って行われる。例えば、走行制御部５８は、渦巻き走行のルールに従って、コンバイン１が渦巻き状に走行するように走行装置１１を制御する。例えば、走行制御部５８は、Ｕターン走行のルールに従って、互いに平行な走行経路ＬＩをＵターンで接続しながら作業領域ＷＡの内部を往復走行するように、走行装置１１を制御する。

【0090】

走行のルールが、作業領域ＷＡの内部での作業の途中で切り替えられてもよい。例えば、走行制御部５８が、まず渦巻き走行のルールに従ってコンバイン１を刈取走行させ、続いてＵターン走行のルールに従ってコンバイン１を刈取走行させてもよい。

【0091】

〔走行経路の設定の詳細〕
図９を参照しながら、作業領域ＷＡの内部における走行経路ＬＩの設定について詳細を説明する。作業領域ＷＡが算出されると、作業領域ＷＡの内部に仮走行経路が生成される。仮走行経路は、予め決定された経路方位に沿って延び、且つ、予め決定された経路間隔を隔てて配置される。図示例では、作業領域ＷＡの境界線に沿って延び３つの仮走行経路ＲＩ１、ＲＩ２、ＲＩ３が生成されている。最も東に位置する仮走行経路ＲＩ１と、作業領域ＷＡの東の外縁との間隔は、経路間隔の半分である。

【0092】

自動走行による刈取走行の開始の前に、畝Ｒの上の作物Ｃが適切に収穫できる位置に収穫部Ｈを配置した状態で、オペレータがコンバイン１を停車させる。停車は、図示例のようにコンバイン１が作業領域ＷＡの内部に進入した状態（作物Ｃの収穫が開始された状態）で行われてもよいし、作業領域ＷＡの外部で行われてもよい。

【0093】

オペレータが操作具ＯＴを操作すると、衛星測位モジュール８０から出力された測位データに基づいて算出されるコンバイン１の自車位置が、基準位置ＲＰとして取得される。すなわち、基準位置ＲＰは、停車しているコンバイン１における中央基準点の位置である。

【0094】

仮走行経路が、基準位置ＲＰを通るように補正されて、補正された仮走行経路が開始走行経路として設定される。図示例では、仮走行経路ＲＩ１が、基準位置ＲＰを通るように西へ平行移動されて、開始走行経路ＳＲとして設定される。仮走行経路ＲＩ１の移動距離は、基準位置ＲＰと仮走行経路ＲＩ１との距離に等しい。仮走行経路ＲＩ１の移動方向は、仮走行経路ＲＩ１と直交する方向である。

【0095】

仮走行経路ＲＩ２は、仮走行経路ＲＩ１と同じ距離だけ西へ平行移動されて、他走行経路ＯＲ１として設定される。仮走行経路ＲＩ３は、仮走行経路ＲＩ１と同じ距離だけ西へ平行移動されて、他走行経路ＯＲ２として設定される。

【0096】

設定された開始走行経路ＳＲ、他走行経路ＯＲ１、ＯＲ２が、以降は走行経路ＬＩとして取り扱われる。そして、走行制御部５８が走行経路ＬＩに沿ってコンバイン１に刈取走行を行なわせる。

【0097】

以上述べた、基準位置ＲＰに基づく走行経路ＬＩの設定の手法は、走行経路ＬＩが互いに平行な複数の平行線として設定する形態に好適に適用できる。その形態の走行管理システムＡは、畝Ｒが形成され畝Ｒの上に作物Ｃが植えられた、図９に示す形態の圃場に好適に適用できる。しかし、上述の設定手法は走行経路ＬＩをメッシュ状の直線として設定する形態にも適用可能である。

【0098】

図９の例では、開始走行経路ＳＲが、基準位置ＲＰを通り作業領域ＷＡの端（南端）まで延びるように設定されている。開始走行経路ＳＲが、基準位置ＲＰを開始点として延びるように設定されてもよい。基準位置ＲＰが作業領域ＷＡの外部に位置してもよい。その場合、開始走行経路ＳＲの延長線が基準位置ＲＰを通るように、開始走行経路ＳＲが設定されてもよい。また、開始走行経路ＳＲが作業領域ＷＡの外部まで延びて基準位置ＲＰを通るように、開始走行経路ＳＲが設定されてもよい。

【0099】

仮走行経路の生成に用いられる経路間隔は、様々な形態で決定可能である。経路間隔が、コンバイン１のスペック（収穫部Ｈの収穫幅など）に基づいて決定されてもよい。経路間隔が、作物Ｃの間隔に基づいて決定されてもよい。経路間隔が、畝Ｒの間隔に基づいて決定されてもよい。これら経路間隔の決定のための情報（コンバイン１のスペック、作物Ｃの間隔、畝Ｒの間隔）の取得は、操作具ＯＴを通じたオペレータからの入力により行われてもよいし、営農管理システム等からのダウンロードにより行われてもよい。

【0100】

仮走行経路の生成に用いられる経路方位は、様々な形態で決定可能である。経路方位が、作業領域ＷＡの境界線と平行な方位に決定されてもよい。経路方位が、過去に同一の圃場で作業走行した先行作業車の走行基準である先行走行基準に基づいて決定されてもよい。先行走行基準の取得は、操作具ＯＴを通じたオペレータからの入力により行われてもよいし、営農管理システム等からのダウンロードにより行われてもよい。

【0101】

以下、上述した走行経路ＬＩの設定に係る制御部４０の動作について説明する。

【0102】

経路設定部４５は、基準位置ＲＰを通る開始走行経路ＳＲ又は延長線が基準位置ＲＰを通る開始走行経路ＳＲを設定すると共に開始走行経路ＳＲに平行な他走行経路ＯＲ１、ＯＲ２を設定する。経路設定部４５は、基準位置ＲＰの取得の前に、コンバイン１が作業走行するための仮走行経路ＲＩ１を作業領域ＷＡの内部に設定する。経路設定部４５は、基準位置ＲＰの取得の後に、基準位置ＲＰを通るようにする仮走行経路ＲＩ１の補正、又は延長線が基準位置ＲＰを通るようにする仮走行経路ＲＩ１の補正を実行すると共に、補正された仮走行経路ＲＩ１を開始走行経路ＳＲとして設定する。

【0103】

経路設定部４５が、作業領域ＷＡの境界線に沿って延びるように、開始走行経路ＳＲ及び他走行経路ＯＲ１、ＯＲ２を設定してもよい。

【0104】

経路設定部４５が、先行走行基準（後述）に基づいて決定された経路方位に沿って延びるように、開始走行経路ＳＲ及び他走行経路ＯＲ１、ＯＲ２を設定してもよい。

【0105】

経路設定部４５が、経路間隔決定部４７が決定した経路間隔に基づいて他走行経路ＯＲ１、ＯＲ２を設定してもよい。詳しくは、経路設定部４５は、開始走行経路ＳＲとの間隔が、決定された経路間隔となるように、他走行経路ＯＲ１を設定する。経路設定部４５は、他走行経路ＯＲ１との間隔が、決定された経路間隔となるように、他走行経路ＯＲ２を設定する。

【0106】

畝間隔取得部４６は、畝間隔を取得する。例えば、畝間隔取得部４６は、操作具ＯＴを通じたオペレータからの入力に基づいて、作業を行う圃場ＦＩの畝間隔を取得する。畝間隔取得部４６が、内部のデータベースや外部の営農管理システムから、圃場ＦＩの畝間隔を取得してもよい。

【0107】

経路間隔決定部４７は、畝間隔取得部４６が取得した畝間隔に基づいて走行経路の経路間隔を決定する。例えば、経路間隔決定部４７は、畝間隔の整数倍となるように経路間隔を決定する。例えば、経路間隔決定部４７は、収穫部Ｈの収穫幅と畝間隔とに基づいて、一度に収穫可能な畝の本数を求め、当該本数に畝間隔を乗じた値を経路間隔として決定する。

【0108】

先行走行基準取得部４８は、過去に同一の圃場ＦＩで作業走行した先行作業車の走行基準である先行走行基準を取得する。先行作業車は、例えば、トラクタ、田植機、圃場管理機などである。先行走行基準は、経路方位を決定する為の情報であり、例えば、方位角や、２点の位置座標である。例えば、先行走行基準取得部４８は、内部のデータベースや外部の営農管理システムから先行走行基準を取得する。例えば、先行走行基準取得部４８は、操作具ＯＴを通じたオペレータからの入力に基づいて、先行走行基準を取得する。

【0109】

経路方位決定部４９は、先行走行基準取得部４８が取得した先行走行基準に基づいて、経路方位を決定する。経路方位は、例えば、方位角や地図上のベクトル等である。決定された経路方位は、経路設定部４５による走行経路（仮走行経路、開始走行経路、他走行経路）の設定に用いられる。

【0110】

基準位置取得部５０は、停車したコンバイン１の位置を基準位置ＲＰとして取得する。取得された基準位置ＲＰは、経路設定部４５による開始走行経路の設定に用いられる。基準位置取得部５０が、オペレータがコンバイン１を手動走行させて停車させた後に、基準位置ＲＰを取得すると好ましい。例えば、基準位置取得部５０が、オペレータがコンバイン１を手動走行させて停車させたか否かを判定するよう構成されてもよい。判定は、操作具ＯＴの入力及びコンバイン１の走行状態を監視することにより実現可能である。基準位置取得部５０が、オペレータから人為操作を受け付けたことに応じて、基準位置ＲＰを取得すると好ましい。

【0111】

基準位置取得部５０が、コンバイン１が作業領域ＷＡの近傍に停車した場合に基準位置ＲＰを取得するよう構成されてもよい。基準位置取得部５０が、コンバイン１が作業領域ＷＡの境界線の近傍に停車した場合に基準位置ＲＰを取得するよう構成されてもよい。基準位置取得部５０が、コンバイン１が作業領域ＷＡの内部に進入して停車した場合に基準位置ＲＰを取得するよう構成されてもよい。

【0112】

〔走行制御フロー〕
走行管理システムＡの制御部４０は、図１０に示される走行制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。この走行制御フローは、最外周走行の開始前に開始される。

【0113】

まず、走行軌跡取得部４１が、コンバイン１が圃場ＦＩの最外周を走行する最外周走行におけるコンバイン１の走行軌跡ＴＲを取得する（ステップＳ１０１）。走行軌跡ＴＲの取得は、最外周走行の実行中にリアルタイムに行われてもよいし、一定の時間間隔で断続的に行われてもよいし、最外周走行の終了後に行われてもよい。

【0114】

ステップＳ１０１の終了後、未作業領域算出部４２が、走行軌跡ＴＲに基づいて未作業地ＵＡに対応する未作業領域データＵＤを算出する（ステップＳ１０２）。

【0115】

ステップＳ１０２の終了後、直線算出部４３は、走行軌跡ＴＲにおける方位毎の走行の頻度を算出する（ステップＳ１０３）。

【0116】

ステップＳ１０３の終了後、直線算出部４３は、ステップＳ１０２で算出された頻度に基づいて３つ以上の主要走行方位ＭＢを特定する（ステップＳ１０４）。

【0117】

ステップＳ１０２（未作業領域の算出）は、ステップＳ１０３（頻度の算出）及びステップＳ１０４（主要走行方位ＭＢの特定）と同時並行で行われてもよいし、ステップＳ１０３及びステップＳ１０４の後で行われてもよい。

【0118】

ステップＳ１０４の終了後、直線算出部４３が、外縁直線ＯＬを算出する（ステップＳ１０５）。

【0119】

ステップＳ１０５の終了後、作業領域取得部４４は、作業領域ＷＡを算出する（ステップＳ１０６）。

【0120】

畝間隔取得部４６が、畝間隔を取得する（ステップＳ１０７）。

【0121】

ステップＳ１０７の終了後、経路間隔決定部４７は、取得された畝間隔に基づいて経路間隔を決定する（ステップＳ１０８）。

【0122】

ステップＳ１０６及びステップＳ１０７は、仮走行経路の設定（ステップＳ１１１）の前であれば、任意のタイミングで行われてもよい。

【0123】

先行走行基準取得部４８が、先行走行基準を取得する（ステップＳ１０９）。

【0124】

ステップＳ１０９の終了後、経路方位決定部４９は、取得された先行走行基準に基づいて経路方位を決定する（ステップＳ１１０）。

【0125】

ステップＳ１０９及びステップＳ１１０は、仮走行経路の設定（ステップＳ１１１）の前であれば、任意のタイミングで行われてもよい。

【0126】

経路設定部４５が、仮走行経路を設定する（ステップＳ１１１）。

【0127】

基準位置取得部５０は、コンバイン１が停車するまで待機する（ステップＳ１１２：Ｎｏ）。

【0128】

コンバイン１が停車すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、基準位置取得部５０は、操作具ＯＴがオペレータから基準位置取得を指示する人為操作を受け付けるまで待機する（ステップＳ１１３：Ｎｏ）。

【0129】

操作具ＯＴがオペレータから基準位置取得を指示する人為操作を受け付けると（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、基準位置取得部５０は、現在のコンバイン１の位置を基準位置ＲＰとして取得する（ステップＳ１１４）。

【0130】

ステップＳ１１４の終了後、経路設定部４５は、ステップＳ１１１で設定された仮走行経路を補正する（ステップＳ１１５）。

【0131】

ステップＳ１１５の終了後、経路設定部４５は、ステップＳ１１１で補正された仮走行経路を、開始走行経路及び他走行経路として設定する（ステップＳ１１６）。

【0132】

ステップＳ１１６の終了後、走行制御部５８は、ステップＳ１１６で設定された開始走行経路及び他走行経路に沿ってコンバイン１に刈取走行を行わせる（ステップＳ１０８）。

【0133】

作業領域ＷＡを網羅する刈取走行の終了後、走行制御フローは終了する。

【0134】

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではない。以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

【0135】

（１）上述した実施形態では、基準位置取得部５０が、オペレータから人為操作を受け付けたことに応じて基準位置ＲＰを取得する。基準位置ＲＰの取得が、オペレータからの人為操作と無関係に行われてもよい。例えば、基準位置取得部５０が、コンバイン１が所定の時間（例えば、５秒）停車したことに応じて、基準位置ＲＰを取得するように構成されてもよい。

【0136】

（２）上述した実施形態では、畝間隔取得部４６が圃場ＦＩの畝間隔を取得する。経路間隔決定部４７が、取得された畝間隔に基づいて経路間隔を決定する。経路間隔が、畝間隔に基づかずに決定されてもよい。例えば、経路間隔が、収穫部Ｈの収穫幅に基づいて決定されてもよい。すなわち、制御部４０が、畝間隔取得部４６及び経路間隔決定部４７を備えない形態も可能である。この場合、走行制御フロー（図１０）においてステップＳ１０７及びステップＳ１０８が省略される。

【0137】

（３）経路設定部４５が、オペレータからの人為操作に基づいて、仮走行経路の補正を行うか否かを切り換え可能に構成されてもよい。仮走行経路の補正を行わない場合、経路設定部４５は、仮走行経路を走行経路として設定する。または、経路設定部４５は、仮走行経路の設定を行わず、走行経路の設定を行う。

【0138】

（４）走行制御部５８が、オペレータからの人為操作に基づいて、（ａ）補正された仮走行経路（すなわち、開始走行経路及び他走行経路）を走行経路とする自動走行の実行、（ｂ）補正前の仮走行経路を走行経路とする自動走行の実行、の何れかを選択的に実行するよう構成されてもよい。

【0139】

（５）上述した実施形態では、経路設定部４５が仮走行経路を設定する。仮走行経路の設定が省略されてもよい。すなわち、経路設定部４５が、仮走行経路の生成を行わずに、基準位置ＲＰに基づいて開始走行経路及び他走行経路を設定するよう構成されてもよい。この場合、走行制御フロー（図１０）においてステップＳ１１１が省略される。

【0140】

（６）上述した実施形態では、経路設定部４５が、（ａ）取得された先行走行基準に基づいて決定された経路方位に基づく仮走行経路（又は開始走行経路、走行経路）の設定、を実行する。経路設定部４５が、（ｂ）作業領域ＷＡの境界線に沿う経路方位に基づく仮走行経路（又は開始走行経路、走行経路）の設定、を実行するように構成されてもよい。この場合、走行制御フロー（図１０）においてステップＳ１０９が省略される。また、経路設定部４５が、オペレータからの人為操作に基づいて、上記の（ａ）及び（ｂ）の何れかを選択的に実行するよう構成されてもよい。

【0141】

（７）上述した実施形態では、作業領域取得部４４が作業領域ＷＡを算出する。作業領域取得部４４が、内部のデータベースや外部の営農管理システムから作業領域ＷＡ（作業領域データＷＤ）を取得するよう構成されてもよい。

【0142】

（８）操作具ＯＴによる人為操作の受付は、手による物理的な操作に限られない。操作具ＯＴが、音声認識によりオペレータからの人為操作を受け付けるように構成されてもよい。

【0143】

（９）「最外周走行」は、圃場の外端を厳密になぞる走行でなくてもよい。例えば、圃場の外端に凹部が存在する場合や、圃場の外端が曲線状である場合に、それらを無視した直線状の走行が、最外周走行の概念に含まれてもよい。換言すれば、最外周走行が終了したときに、走行軌跡ＴＲの外側に未作業の領域が残っていてもよい。

【0144】

（１０）走行軌跡ＴＲの取得、未作業領域データＵＤの算出、主要走行方位ＭＢの特定、及び外縁直線ＯＬの算出等の処理が、２周目以降の周回走行（圃場の外周部での周回状の走行）における走行軌跡に基づいて実行されてもよい。すなわち、走行軌跡取得部４１が、コンバイン１が圃場ＦＩの外周部を走行する周回走行におけるコンバイン１の走行軌跡を取得するように構成されてもよい。直線算出部４３が、走行軌跡に基づいて圃場ＦＩにおける未作業地ＵＡに外接しかつ周回走行における主要走行方位ＭＢに沿って延びる３つ以上の外縁直線ＯＬを算出するように構成されてもよい。

【0145】

本発明は、作業車の走行の管理に利用可能である。作業車は、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバイン、各種の収穫機（トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機など）、田植機、圃場管理機、建設作業機等であってもよい。

【符号の説明】

【0146】

１ ：コンバイン（作業車）
４１ ：走行軌跡取得部
４４ ：作業領域取得部
４５ ：経路設定部
４６ ：畝間隔取得部
４７ ：経路間隔決定部
４８ ：先行走行基準取得部
４９ ：経路方位決定部
５０ ：基準位置取得部
ＦＩ ：圃場
ＬＩ ：走行経路
ＯＲ１ ：他走行経路
ＯＲ２ ：他走行経路
Ｒ ：畝
ＲＩ１ ：仮走行経路
ＲＩ２ ：仮走行経路
ＲＩ３ ：仮走行経路
ＲＰ ：基準位置
ＳＲ ：開始走行経路
ＴＲ ：走行軌跡
ＷＡ ：作業領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】