特開 2025-4520 自動走行制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2025004520

(43)【公開日】2025-01-15

(54)【発明の名称】自動走行制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20250107BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20250107BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

G05D1/02 N

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023104252

(22)【出願日】2023-06-26

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】朝田 諒

(72)【発明者】

【氏名】吉田 脩

(72)【発明者】

【氏名】佐野 友彦

(72)【発明者】

【氏名】作田 建

(72)【発明者】

【氏名】奥平 淳人

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB14

2B043DC01

2B043EA06

2B043EB05

2B043EC18

2B043ED12

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC06

5H301QQ08

(57)【要約】

【課題】畝が設けられたり、作物が条列をなして植立したりしている圃場においても精度良く作業走行を行うことを目的とする。
【解決手段】先行作業車ＰＲが自動走行により作業走行した圃場を作業走行する先行作業車ＰＲとは異なる後行作業車ＰＯの自動走行を制御する自動走行制御システムであって、先行作業車ＰＲが自動走行した際に生成される走行基準ＲＥを取得する取得部と、取得部が取得した走行基準ＲＥを記憶する記憶部と、記憶部が記憶する走行基準ＲＥに基づいて、後行作業車ＰＯが圃場を自動走行する際の自動走行経路ＬＩである第１経路ＬＩ１を生成する経路生成部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

先行作業車が自動走行により作業走行した圃場を作業走行する前記先行作業車とは異なる後行作業車の自動走行を制御する自動走行制御システムであって、
前記先行作業車が自動走行した際に生成される走行基準を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記走行基準を記憶する記憶部と、
前記記憶部が記憶する前記走行基準に基づいて、前記後行作業車が前記圃場を自動走行する際の自動走行経路である第１経路を生成する経路生成部とを備える自動走行制御システム。

【請求項2】

前記走行基準は、前記先行作業車が自動走行した際の基準方位である請求項１に記載の自動走行制御システム。

【請求項3】

前記第１経路は、前記基準方位と平行である請求項２に記載の自動走行制御システム。

【請求項4】

１または複数の前記先行作業車が自動走行した際に、複数の自動走行のそれぞれについて生成された前記走行基準のうちの少なくとも一部の前記走行基準を取得して保持する基準格納部をさらに備え、
前記取得部は、前記基準格納部から最新の前記走行基準を取得する請求項１に記載の自動走行制御システム。

【請求項5】

１または複数の前記先行作業車が自動走行した際に、複数の自動走行のそれぞれについて生成された前記走行基準のうちの少なくとも一部の前記走行基準を取得して保持する基準格納部と、
前記走行基準を選択する人為的な操作を受け付ける基準選択部とをさらに備え、
前記取得部は、前記基準選択部を介して選択された前記走行基準を前記基準格納部から取得する請求項１に記載の自動走行制御システム。

【請求項6】

前記経路生成部は、前記先行作業車の作業走行が終了した後に前記第１経路を生成する請求項１に記載の自動走行制御システム。

【請求項7】

前記経路生成部は前記第１経路を前記記憶部に記憶させ、
前記経路生成部は、前記後行作業車の作業対象領域に基づいて前記自動走行経路である第２経路を生成して前記記憶部に記憶させ、
前記後行作業車は、前記第１経路または前記第２経路に沿って自動走行する請求項１に記載の自動走行制御システム。

【請求項8】

前記後行作業車が自動走行する前記自動走行経路を前記第１経路または前記第２経路から選択する選択操作を受け付ける経路選択部をさらに備え、
前記後行作業車は、前記経路選択部で選択された前記自動走行経路に沿って自動走行する請求項７に記載の自動走行制御システム。

【請求項9】

前記先行作業車は播種または植え付けを行い、前記後行作業車は収穫を行う請求項１から８のいずれか一項に記載の自動走行制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動走行経路に沿って圃場を作業走行する作業車の自動走行制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に示すように、収穫機（作業車）は、走行経路（自動走行経路）に沿って作業走行を行う。走行経路は、圃場を周回走行することにより取得される作業対象領域（内周領域）に基づいて生成される。例えば、走行経路は作業対象領域の１つの外周辺に平行に生成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特願２０１８－３８２９１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、圃場に畝が設けられたり、作物が条列をなして植立したりしているにもかかわらず、自動走行経路が畝または条列に沿って形成されない場合がある。畝や条列に沿って自動走行経路が生成されないと、作業車が畝や条列を横切って作業走行することになり、適切に作業走行が行われない場合がある。

【0005】

本発明は、畝が設けられたり、作物が条列をなして植立したりしている圃場においても精度良く作業走行を行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る自動走行制御システムは、先行作業車が自動走行により作業走行した圃場を作業走行する前記先行作業車とは異なる後行作業車の自動走行を制御する自動走行制御システムであって、前記先行作業車が自動走行した際に生成される走行基準を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記走行基準を記憶する記憶部と、前記記憶部が記憶する前記走行基準に基づいて、前記後行作業車が前記圃場を自動走行する際の自動走行経路である第１経路を生成する経路生成部とを備える。

【0007】

圃場において作物を育成する場合、複数の作業車により種々の作業が行われる。例えば、畝立てが行われた後に播種が行われ、その後生育した作物が収穫される。また、条列を成して作物が植え付けられた後、生育した作物が収穫される。

【0008】

先行作業車は、畝を立てたり、畝に沿って播種を行ったり、条列状に作物を植え付けたりする。後行作業車は、畝に沿って播種を行ったり、畝上の作物を収穫したり、条列状の作物を収穫したりする。

【0009】

上記構成によると、先行作業車が自動走行した際の走行基準に基づいて後行作業車の自動走行経路を形成するため、後行作業車は畝または条列に沿って走行することができる。その結果、後行作業車は、畝や条列を横切って作業走行することが抑制され、精度良く作業走行を行うことができる。

【0010】

また、前記走行基準は、前記先行作業車が自動走行した際の基準方位であってもよい。

【0011】

基準方位は自動走行経路の方向を決定する基準である。そのため、先行作業車が自動走行した際の基準方位に基づいて、後行作業車の自動走行経路を生成することにより、後行作業車は、より精度良く畝または条列に沿って走行することができる。

【0012】

また、前記第１経路は、前記基準方位と平行であってもよい。

【0013】

このような構成により、後行作業車の自動走行経路は、先行作業車が形成した畝または条列に精度良く沿って形成される。その結果、後行作業車は、より精度良く畝または条列に沿って走行することができる。

【0014】

また、１または複数の前記先行作業車が自動走行した際に、複数の自動走行のそれぞれについて生成された前記走行基準のうちの少なくとも一部の前記走行基準を取得して保持する基準格納部をさらに備え、前記取得部は、前記基準格納部から最新の前記走行基準を取得してもよい。

【0015】

後行作業車は先行作業車の作業走行の後に作業走行を行う。また、後行作業車の作業走行の前に、その圃場において複数の作業走行が行われていることが多い。このような場合、後行作業車の作業走行に近い時期に行われた作業走行は、後行作業車が作業走行する際の畝または条列に近い形状（方向）に形成されていることが期待できる。

【0016】

そのため、上記構成によると、走行基準が保持されている作業走行の中で直近の作業走行における走行基準に基づいて後行作業車の自動走行経路を生成することができる。その結果、後行作業車は、より精度良く畝または条列に沿って走行することができる。

【0017】

また、１または複数の前記先行作業車が自動走行した際に、複数の自動走行のそれぞれについて生成された前記走行基準のうちの少なくとも一部の前記走行基準を取得して保持する基準格納部と、前記走行基準を選択する人為的な操作を受け付ける基準選択部とをさらに備え、前記取得部は、前記基準選択部を介して選択された前記走行基準を前記基準格納部から取得してもよい。

【0018】

後行作業車の作業走行の直前に行われた作業走行が畝または条列に沿う必要のない作業である場合もある。作業者は、それぞれの作業走行の内容を把握していることが期待でき、作業者は、過去の作業走行のうち、後行作業車が行う作業走行に最も適した作業走行を把握できる。
上記構成によると、後行作業車の作業走行に最も適した作業走行が行われたと思われる作業走行の走行基準を選択することができるため、後行作業車は、より精度良く畝または条列に沿って走行することができる。

【0019】

また、前記経路生成部は、前記先行作業車の作業走行が終了した後に前記第１経路を生成してもよい。

【0020】

このような構成により、後行作業車の自動走行経路は、先行作業車の作業走行が終了した後に生成されるので、先行作業車の作業走行が途中で変更されても、それに対応して精度良く生成される。

【0021】

また、前記経路生成部は前記第１経路を前記記憶部に記憶させ、前記経路生成部は、前記後行作業車の作業対象領域に基づいて前記自動走行経路である第２経路を生成して前記記憶部に記憶させ、前記後行作業車は、前記第１経路または前記第２経路に沿って自動走行してもよい。

【0022】

後行作業車の作業走行の内容によっては、圃場の作業対象領域（内周領域）に基づいて生成された自動走行経路に沿って作業走行を行うことが適切である場合がある。上記構成によると、後行作業車の作業走行を作業対象領域に基づいて生成された自動走行経路に沿って行うことが可能となる。

【0023】

また、前記後行作業車が自動走行する前記自動走行経路を前記第１経路または前記第２経路から選択する選択操作を受け付ける経路選択部をさらに備え、前記後行作業車は、前記経路選択部で選択された前記自動走行経路に沿って自動走行してもよい。

【0024】

このような構成により、圃場の作業対象領域に基づいて生成された自動走行経路に沿って作業走行を行うことが適切である場合には、後行作業車の作業走行を作業対象領域に基づいて生成された自動走行経路を選択して行うことができる。

【0025】

また、前記先行作業車は播種または植え付けを行い、前記後行作業車は収穫を行ってもよい。

【0026】

このような構成により、畝に播種された作物や条列に植え付けられた作物を精度良く収穫することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】先行する作業走行に基づいて自動走行経路を生成する概略構成を説明する図である。

【図2】コンバインの側面図である。

【図3】自動走行制御システムの構成を例示する図である。

【図4】後行作業車の自動走行経路を生成するフローを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

上述のように、圃場において作物を育成する場合、複数の作業車により種々の作業が行われる。例えば、圃場を耕耘し、畝立てが行われた後に播種が行われ、その後生育した作物が収穫される。また、圃場を耕耘し、条列を成して作物が植え付けられた後、生育した作物が収穫される。さらに、その間にも、薬剤や肥料の散布等の作業も行われる。

【0029】

図１に示すように、作業車は、自動走行経路ＬＩに沿って自動走行する場合があり、自動走行経路ＬＩは所定の走行基準ＲＥに基づいて生成される。畝立てが行われたり、作物が条列を成したりする場合、その後に行われる作業走行において、自動走行経路ＬＩの方向が畝Ｍの方向や条列の方向と一致しないと、作業車が畝Ｍを横切ったり、畝Ｍに乗り上げたり、条列を横切ったりして、適切な作業走行を行えない場合がある。

【0030】

そこで、本実施形態に係る自動走行制御システムは、先行して作業を行う作業車（先行作業車ＰＲ）が作業走行（先行作業）を行った後に、異なる作業車（後行作業車ＰＯ）が作業走行（後行作業）を行う際に、先行作業車ＰＲの自動走行経路ＬＩ（先行経路ＬＩＲ）の生成に用いた走行基準ＲＥに基づいて、後行作業車ＰＯの自動走行経路ＬＩ（第１経路ＬＩ１）を生成する。

【0031】

先行作業車ＰＲは、畝Ｍや条列に沿って作業走行が行われていることが期待でき、先行経路ＬＩＲは畝Ｍや条列に沿っている。少なくとも、作業者（オペレータ）は、先行作業車ＰＲの作業走行が畝Ｍや条列に沿って行われているか否かを容易に知り得る。

【0032】

先行作業が畝Ｍや条列に沿って行われた場合、後行作業車ＰＯの自動走行経路ＬＩ（第１経路ＬＩ１）を先行経路ＬＩＲの生成に用いられた走行基準ＲＥに基づいて生成することにより、第１経路ＬＩ１は畝Ｍや条列に沿って形成される。その結果、後行作業車ＰＯは、畝Ｍや条列を横切って作業走行することが抑制され、精度良く作業走行を行うことができる。

【0033】

次に、先行作業車ＰＲとしてトラクタＴＲが大豆の播種を行い、後行作業車ＰＯとしてコンバイン１が大豆の収穫を行う場合を例として、自動走行制御システムが第１経路ＬＩ１を生成する構成について図面を参照して説明する。

【0034】

なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」として、図中の矢印Ｌの方向を「左」、矢印Ｒの方向を「右」とする。また、図中の矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。

【0035】

〔先行作業〕
図１に示すように、先行作業車ＰＲであるトラクタＴＲは、既に形成された畝Ｍに沿った自動走行経路ＬＩ（先行経路ＬＩＲ）を生成し、先行経路ＬＩＲに沿って自動走行することにより播種作業（自動作業走行）を行う。

【0036】

トラクタＴＲは、圃場の内周領域ＣＡを往復走行し、圃場の外周領域ＳＡを圃場の外周辺に沿って周回走行しながら播種作業を行う。先行経路ＬＩＲは、内周領域ＣＡを往復走行するための、内周領域ＣＡを縦断する線状の経路要素の集合である。往復走行は、経路要素に沿った走行と経路要素を繋ぐ旋回走行とが繰り返し行われる走行である。外周領域ＳＡの外周走行は手動走行または自動走行で行われる。内周領域ＣＡの旋回走行は手動走行で行われ、先行経路ＬＩＲである各経路要素に沿った走行は主に自動走行で行われる。

【0037】

先行経路ＬＩＲは走行基準ＲＥに基づいて生成される。走行基準ＲＥは、先行経路ＬＩＲが伸びる方向を定める情報である。内周領域ＣＡにおける作業走行は、まず、手動走行により、内周領域ＣＡの端部から反対側の端部まで内周領域ＣＡを縦断する方向に行われる。この走行は目視によって畝Ｍに沿って行われる。この手動走行の際に、２点の位置情報が取得される。２点の位置情報は、それぞれ、始点、終点と称される。

【0038】

走行基準ＲＥは、始点と終点とを結ぶ線分に平行な基準方位ＲＤとして取得される。そして、先行経路ＬＩＲは走行基準ＲＥである基準方位ＲＤと平行な経路として生成される。先行経路ＬＩＲの各経路要素は基準方位ＲＤと平行に生成されるので、畝Ｍと平行となる。なお、走行基準ＲＥは基準方位ＲＤに限らず、始点および終点そのもの（基準点ＲＰ 図３参照）としてもよく、始点および終点から生成される他の情報であってもよく、先行経路ＬＩＲそのものであってもよい。

【0039】

手動走行により内周領域ＣＡを縦断した後、旋回走行を経て、先行経路ＬＩＲに沿った自動走行が行われる。先行経路ＬＩＲは畝Ｍと平行に生成されるため、内周領域ＣＡにおける自動走行は、畝Ｍと平行に行われる。

【0040】

なお、畝立ての際にも、始点と終点に基づく走行基準ＲＥにより生成された自動走行経路ＬＩに沿って自動作業走行が行われるため、圃場の畝Ｍは互いに平行に形成されている。そのため、１つの畝Ｍに沿って生成された走行基準ＲＥに基づいて先行経路ＬＩＲを生成することにより、先行経路ＬＩＲ（全ての経路要素）は畝Ｍに平行に生成されることとなる。

【0041】

〔後行作業〕
図１に示すように、後行作業車ＰＯであるコンバイン１は、トラクタＴＲにより播種され、その後育成された作物を収穫する。以下、コンバイン１およびコンバイン１が行う作業走行について説明する。

【0042】

〔コンバイン〕
図２に示すように、後行作業車ＰＯである普通型のコンバイン１は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備える。衛星測位モジュール８０により出力される測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標が経時的に算出される。

【0043】

走行装置１１は、コンバイン１における下部に設けられる。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）から動力を受けて駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行する。

【0044】

運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に設けられる。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータ（作業者）が搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していてもよい。

【0045】

運転部１２は、運転座席１２ａおよびキャビン１２ｂを有する。運転座席１２ａは、キャビン１２ｂの内側に設けられる。運転座席１２ａには、オペレータが着座可能である。

【0046】

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられる。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられる。

【0047】

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられる。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられる。また、収穫部Ｈは、刈取装置１５およびリール１７を含む。

【0048】

刈取装置１５は、圃場の作物である大豆を刈り取る。作物は、大豆に限らず、任意の作物であってもよい。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の大豆を掻き込む。刈取装置１５により刈り取られた大豆は、搬送部１６へ送られる。

【0049】

この構成により、収穫部Ｈは、圃場の大豆を収穫する。そして、コンバイン１は、刈取装置１５によって圃場の大豆を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

【0050】

収穫部Ｈにより収穫された大豆は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、大豆は脱穀装置１３へ搬送される。

【0051】

脱穀装置１３において、大豆は脱穀処理される。脱穀処理により得られた収穫物は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された収穫物は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

【0052】

〔コンバインの作業走行〕
コンバイン１は、圃場の畝Ｍで生育された大豆を収穫する。なお、コンバイン１が収穫する作物は大豆に限らず、稲等の任意の作物であってもよい。また、作物は畝Ｍで育成されるに限らず、条列を構成した状態で育成されてもよい。

【0053】

図１に示すように、コンバイン１は、圃場内の外周領域ＳＡで作物を収穫しながら周回走行を行った後、圃場内の内周領域ＣＡで作物を収穫しながら往復走行を行うことにより、圃場の作物を収穫する。

【0054】

本実施形態においては、周回走行は手動走行により行われる。なお、周回走行はこれに限定されず、周回走行のうちの一部または全てが自動走行により行われてもよい。内周領域ＣＡでの往復走行は自動走行により行われるが、一部が手動走行で行われてもよい。

【0055】

外周走行は圃場の外周辺に沿って行われ、外周走行におけるコンバイン１の走行軌跡が取得される。この走行軌跡に基づいて内周領域ＣＡが算出される。

【0056】

具体的には、まず、外周走行によって作業（収穫）が行われていない圃場の領域を、未作業地として、走行軌跡から算出する。

【0057】

次に、外周走行において、圃場の角の領域において複数回の方向転換が行われるので、走行軌跡のうちの方向転換における走行軌跡を除いた走行軌跡から、主要走行方位を算出する。主要走行方位は、圃場の主な外周辺の数だけ算出される。

【0058】

次に、主要走行方位に平行で未作業地と接する線分が、主要走行方位毎に算出される。そして、算出された線分に囲まれた領域が内周領域ＣＡとされる。なお、内周領域ＣＡは、上記のように算出される方法に限らず、任意の方法で算出されてもよい。例えば、主要走行方位を算出せず、外周走行によって形成される未作業地が内周領域ＣＡ（作業対象領域）として算出されてもよい。

【0059】

内周領域ＣＡは、自動走行経路ＬＩである第１経路ＬＩ１に沿って往復走行することにより作業走行される。往復走行における旋回走行は外周領域ＳＡにおいて行われる。第１経路ＬＩ１は、トラクタＴＲの先行経路ＬＩＲを生成する際に用いた基準方位ＲＤ（走行基準ＲＥ）に基づいて生成される。

【0060】

先行経路ＬＩＲを生成する際に用いられた基準方位ＲＤは、圃場の畝Ｍに平行な方向であるので、第１経路ＬＩ１（全ての経路要素）は畝Ｍに平行な方向に伸びる。そのため、コンバイン１は、畝Ｍを横切って作業走行することが抑制され、精度良く作業走行を行うことができる。

【0061】

〔自動走行制御システム〕
次に、図１、図２を参照しながら図３、図４を用いて、後行作業車ＰＯの自動走行経路ＬＩ（第１経路ＬＩ１）を生成する自動走行制御システムの構成と動作手順について説明する。

【0062】

自動走行制御システムは、取得部２１と、経路生成部２３と、作業走行制御部２５と、記憶部２７とを備える。自動走行制御システムは、ＣＰＵ等のプロセッサ（コンピュータ）を備え、自動走行制御システムの各機能はプロセッサに制御されて動作する。

【0063】

後行作業車ＰＯであるコンバイン１の収穫作業（後行作業）に先立って、先行作業車ＰＲであるトラクタＴＲにより播種作業（先行作業）が行われる。

【0064】

まず、トラクタＴＲの自動走行経路ＬＩである先行経路ＬＩＲが、走行基準ＲＥ（基準方位ＲＤ）に基づいて生成される（図４のステップ＃１）。トラクタＴＲは、先行経路ＬＩＲに沿って圃場を走行しながら、播種作業（作業走行 先行作業）を行う（図４のステップ＃２）。

【0065】

取得部２１は、外部に対する情報の送受信が可能であり、走行基準ＲＥ等の各種の情報を取得する（図４のステップ＃３）。取得部２１は、取得した走行基準ＲＥを記憶部２７に格納する。走行基準ＲＥは、トラクタＴＲの自動走行経路ＬＩ（先行経路ＬＩＲ）を生成する際に用いられた基準方位ＲＤ等である。

【0066】

経路生成部２３は、記憶部２７に格納された基準方位ＲＤ（走行基準ＲＥ）に基づいて、コンバイン１の自動走行経路ＬＩ（第１経路ＬＩ１）を生成する（図４のステップ＃４）。具体的には、経路生成部２３は、基準方位ＲＤに平行となるように第１経路ＬＩ１を生成する。その結果、第１経路ＬＩ１は、それぞれの経路要素が基準方位ＲＤに平行となる。経路生成部２３は、生成された第１経路ＬＩ１を記憶部２７に格納する。

【0067】

作業走行制御部２５は、コンバイン１の作業走行（後行作業）を制御する。コンバイン１の作業走行は、記憶部２７に格納された第１経路ＬＩ１に沿って圃場（内周領域ＣＡ）を走行しながら、収穫作業（作業走行 後行作業）を行う走行である（図４のステップ＃５）。

【0068】

先行経路ＬＩＲは、畝Ｍに沿うように走行基準ＲＥに基づいて生成される。第１経路ＬＩ１は、走行基準ＲＥに基づいて生成されるため、畝Ｍに沿うように生成される。特に、第１経路ＬＩ１は、基準方位ＲＤに基づいて生成されると、畝Ｍに平行に生成される。これにより、先行経路ＬＩＲは畝Ｍに沿う方向に生成されるため、コンバイン１は、畝Ｍを横切って作業走行することが抑制され、精度良く作業走行を行うことができる。

【0069】

〔別実施形態〕
（１）後行作業に先立って行われる先行作業は複数の作業が行われる場合がある。これらの複数の先行作業は異なる作業車によって行われる場合もある。例えば、後行作業である収穫作業の前には、先行作業として、トラクタＴＲによって播種が行われ、さらに播種作業に先立って、トラクタＴＲによって畝立て作業が行われる。

【0070】

上記実施形態において、自動走行制御システムは、複数の先行作業の際に生成された先行経路ＬＩＲに用いられた走行基準ＲＥのうちのいずれかに基づいて、後行作業の第１経路ＬＩ１を生成してもよい。この際、先行作業の少なくとも一部は異なる先行作業車ＰＲにより行われてもよい。

【0071】

自動走行制御システムは、基準格納部３２および基準選択部３４をさらに備えても良い。取得部２１は、先行作業車ＰＲが自動走行した際の走行基準ＲＥを取得する。基準格納部３２は、１または複数の先行作業車ＰＲが自動走行した際に、複数の自動走行のそれぞれについて生成された走行基準ＲＥのうちの少なくとも一部の走行基準ＲＥを取得して保持する。つまり、基準格納部３２は、自動走行を行う先行作業車ＰＲの自動走行経路ＬＩ（先行経路ＬＩＲ）に係る走行基準ＲＥの少なくとも一部を取得して保持する。

【0072】

例えば、取得部２１は、先行作業車ＰＲが自動走行する度に先行経路ＬＩＲの走行基準ＲＥを取得して基準格納部３２に保持させる。そして、基準選択部３４は、基準格納部３２に保持された複数の走行基準ＲＥから１つの走行基準ＲＥを選択し、経路生成部２３は選択された走行基準ＲＥに基づいて第１経路ＬＩ１を生成する。

【0073】

収穫作業は作物が並ぶ方向に沿って走行することが好ましい。また、作物は必ずしも畝Ｍに平行に並んでいるとは限らない。また、作物の播種や植付は自動走行により行われない場合も考えられる。それぞれの作業走行の内容は作業者が把握している。このような場合、作業者は、収穫作業の際に自動走行経路ＬＩ（第１経路ＬＩ１）を生成するために用いる走行基準ＲＥとして、いずれの作業走行の際の走行基準ＲＥ用いるべきかを判断できる。

【0074】

したがって、複数の作業走行における走行基準ＲＥのうちから後行作業の際に用いる走行基準ＲＥを作業者が選択することにより、より精度良く後行作業を行うために用いるべき走行基準ＲＥを用いて第１経路ＬＩ１を生成することができる。その結果、精度良く作業走行を行うことができる。

【0075】

なお、基準格納部３２は、走行基準ＲＥを、先行作業車ＰＲが自動走行する度に保持してもよいが、基準選択部３４により選択された走行基準ＲＥのみを保持してもよい。具体的には、基準選択部３４は、複数の自動走行のそれぞれについて生成された走行基準ＲＥのうちから、基準格納部３２に保持する走行基準ＲＥを選択する人為的な操作を受け付ける。つまり、作業者（オペレータ）は、基準選択部３４を操作することにより、後行作業に適した走行基準ＲＥとして、基準格納部３２に保持する走行基準ＲＥを選択することができる。そして、基準格納部３２は選択された走行基準ＲＥを、取得部２１を介して取得し、保持する。経路生成部２３は、基準格納部３２に保持された走行基準ＲＥに基づいて第１経路ＬＩ１を生成する。なお、基準格納部３２は、取得部２１を介さずに走行基準ＲＥを取得して保持してもよい。

【0076】

また、自動走行制御システムは基準選択部３４を備えず、経路生成部２３は後行作業の直前に行われた先行作業における走行基準ＲＥに基づいて第１経路ＬＩ１を生成してもよい。つまり、取得部２１は先行作業車ＰＲが自動走行する度に先行経路ＬＩＲの走行基準ＲＥを取得して基準格納部３２に保持させ、経路生成部２３は、基準格納部３２に保持された最新の走行基準ＲＥを基準格納部３２から取得して第１経路ＬＩ１を生成してもよい。この際、基準格納部３２は、先に取得された走行基準ＲＥを残し、新たに取得された走行基準ＲＥを加えてもよいが、走行基準ＲＥが取得される度に、保持されている走行基準ＲＥを削除し、最新の走行基準ＲＥに更新してもよい。

【0077】

また、走行基準ＲＥは、基準格納部３２に保持されてもよいが、記憶部２７に保持されてもよい。この場合、基準格納部３２は不要となる。

【0078】

（２）上記各実施形態において、経路生成部２３は、先行作業車ＰＲの作業走行（先行作業）が終了した後に第１経路ＬＩ１を生成してもよいが、先行作業中に走行基準ＲＥを取得すれば、先行して第１経路ＬＩ１を生成してもよい。

【0079】

（３）上記各実施形態において、経路生成部２３は、第１経路ＬＩ１と共に、あるいは第１経路ＬＩ１とは別に、後行作業車ＰＯが外周走行を行うことにより生成された内周領域ＣＡ（作業対象領域）に基づいて自動走行経路ＬＩである第２経路ＬＩ２を生成してもよい。

【0080】

第２経路ＬＩ２の各経路要素は、内周領域ＣＡの１つの外周辺に平行に生成される。経路生成部２３は、第２経路ＬＩ２を生成し、生成した第２経路ＬＩ２を記憶部２７に記憶させる。作業走行制御部２５は、記憶部２７に記憶された第１経路ＬＩ１または第２経路ＬＩ２に沿って後行作業車ＰＯを自動走行させる。

【0081】

この際、自動走行制御システムは、経路選択部３６をさらに備えてもよい。経路選択部３６は、記憶部２７に記憶された第１経路ＬＩ１および第２経路ＬＩ２のうちから、後行作業車ＰＯが自動走行する自動走行経路ＬＩとしていずれを用いるかを選択する選択操作を受け付ける。すなわち、作業者は、経路選択部３６を操作することにより、後行作業車ＰＯが自動走行する自動走行経路ＬＩを第１経路ＬＩ１および第２経路ＬＩ２のうちから選択できる。

【0082】

そして、後行作業車ＰＯは、前記経路選択部３６で選択された自動走行経路ＬＩに沿って自動走行する。これにより、後行作業車ＰＯは、より自動走行に適した自動走行経路ＬＩに沿って自動走行することができ、精度良く作業走行を行うことができる。

【0083】

なお、経路生成部２３は、内周領域ＣＡの１つの外周辺に基づいて第２経路ＬＩ２を生成してもよいが、上述のように、手動走行により始点および終点を取得し、取得した始点および終点（基準点ＲＰ 基準方位ＲＤ）に基づいて第２経路ＬＩ２を生成してもよい。

【0084】

（４）上記各実施形態において、先行作業車ＰＲはトラクタＴＲに限らず、自動走行により作業走行を行うトラクタＴＲや田植機等の任意の作業車であってもよい。同様に、後行作業車ＰＯはコンバイン１に限らず、自動走行を行う先行作業車ＰＲが作業走行を行った後に作業走行を行う任意の作業車であってもよい。

【0085】

また、先行作業車ＰＲがコンバイン１等の収穫機で、後行作業車ＰＯがトラクタＴＲや田植機であってもよい。この場合、後行作業車ＰＯの行う後行作業は、先行作業である収穫作業が終わって作物の育成が終了した後に、同じ圃場で育成が開始された作物に対する播種や植え付け、あるいは同じ圃場に対して行われる耕耘や畝立て等である。

【0086】

つまり、後行作業を行う後行作業車ＰＯは、先行作業車ＰＲが行った作物の育成・収穫が終わった後に行われる新たな作物の育成において作業を行う作業車であってもよい。なお、先行作業車ＰＲと後行作業車ＰＯは、作物の作成を跨ぐ同じ作業車であってもよい。例えば、先行作業車ＰＲはコンバイン１であり、後行作業車ＰＯは次年（次回）の作物の育成（収穫）に用いられるコンバイン１であってもよい。

【0087】

（５）上記各実施形態において、先行作業車ＰＲが行う作業は播種に限らず、苗植付作業等の任意の作業であってもよい。同様に、後行作業車ＰＯが行う作業（後行作業）は収穫に限らず、先行作業車ＰＲが行う作業（先行作業）の後に行われる任意の作業であってもよい。

【0088】

（６）上記各実施形態において、自動走行制御システムはコンバイン１（後行作業車ＰＯ）の機体に搭載されてもよいが、通信端末４に搭載されてもよく、機外に設けられる管理コンピュータ等に設けられてもよい。管理コンピュータは、機体（先行作業車ＰＲ・後行作業車ＰＯ）と通信可能で、作業走行の各種の制御・管理を行う。さらに、自動走行制御システムの機能が、機体、通信端末４、管理コンピュータ等に分散されて配置されてもよい。例えば、自動走行制御システムの作業走行制御部２５は機体に設けられ、他の機能ブロックは通信端末４や管理コンピュータに設けられてもよい。

【0089】

（７）上記各実施形態において、自走走行制御システムは上記のような機能ブロックから構成されるものに限定されず、任意の機能ブロックから構成されてもよい。例えば、自走走行制御システムの各機能ブロックはさらに細分化されても良く、逆に、各機能ブロックの一部または全部がまとめられてもよい。また、自走走行制御システムの機能は、上記機能ブロックに限らず、任意の機能ブロックが実行する方法により実現されてもよい。また、自走走行制御システムの機能の一部または全部は、ソフトウエアで構成されてもよい。ソフトウエアに係るプログラムは、記憶部２７等の任意の記憶装置に記憶され、自走走行制御システムが備えるＣＰＵ等のプロセッサ（コンピュータ）、あるいは別に設けられたプロセッサ（コンピュータ）により実行される。

【産業上の利用可能性】

【0090】

本発明は、圃場に対して複数の作業走行を行って作物を育成する作業車に適用することができる。

【符号の説明】

【0091】

２１ 取得部
２３ 経路生成部
２５ 作業走行制御部
２７ 記憶部
３２ 基準格納部
３４ 基準選択部
３６ 経路選択部
ＣＡ 内周領域（作業対象領域）
ＬＩ 自動走行経路
ＬＩ１ 第１経路
ＬＩ２ 第２経路
ＬＩＲ 先行経路
ＰＯ 後行作業車
ＰＲ 先行作業車
ＲＤ 基準方位
ＲＥ 走行基準

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】