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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2025004521
(43)【公開日】2025-01-15
(54)【発明の名称】作業車制御システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20250107BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20250107BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303J
G05D1/02 R
G05D1/02 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023104253
(22)【出願日】2023-06-26
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】吉田 脩
(72)【発明者】
【氏名】朝田 諒
(72)【発明者】
【氏名】奥平 淳人
(72)【発明者】
【氏名】中林 隆志
(72)【発明者】
【氏名】東 龍矢
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB19
2B043BA05
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB06
2B043BB14
2B043DA01
2B043DC01
2B043EA12
2B043EA26
2B043EA37
2B043EB05
2B043EB08
2B043EB10
2B043EB14
2B043EB15
2B043EB16
2B043EB18
2B043EC12
2B043ED12
5H301AA03
5H301AA10
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
5H301LL07
5H301LL08
(57)【要約】
【課題】障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムを提供する。
【解決手段】作業車が自動走行しているときにおいて、制御モードが第１モードであり、且つ、障害物判定部によって障害物が存在すると判定された場合、走行制御部は、作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、停止制御が実行された後に受付部が所定操作入力を受け付けた場合、モード切替部が制御モードを第１モードから第２モードへ切り替えると共に、走行制御部により作業車の自動走行が再開され、作業車が自動走行しているときにおいて、制御モードが第２モードである場合、停止制御は実行されない。
【選択図】図５
【解決手段】作業車が自動走行しているときにおいて、制御モードが第１モードであり、且つ、障害物判定部によって障害物が存在すると判定された場合、走行制御部は、作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、停止制御が実行された後に受付部が所定操作入力を受け付けた場合、モード切替部が制御モードを第１モードから第２モードへ切り替えると共に、走行制御部により作業車の自動走行が再開され、作業車が自動走行しているときにおいて、制御モードが第２モードである場合、停止制御は実行されない。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動走行が可能な作業車の走行を制御する作業車制御システムであって、
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記作業車の走行を制御する走行制御部と、
前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
人為的な操作入力を受け付ける受付部と、を備え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第１モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定された場合、前記走行制御部は、前記作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、
前記停止制御が実行された後に前記受付部が所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えると共に、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が再開され、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記停止制御は実行されない作業車制御システム。
前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、
前記作業車の走行を制御する走行制御部と、
前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、
人為的な操作入力を受け付ける受付部と、を備え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第１モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定された場合、前記走行制御部は、前記作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、
前記停止制御が実行された後に前記受付部が所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えると共に、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が再開され、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記停止制御は実行されない作業車制御システム。
【請求項2】
前記作業車は、前記作業車に人が搭乗していない状態での自動走行が可能であるように構成されており、
前記受付部は、前記作業車の自動走行に関する操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置である請求項１に記載の作業車制御システム。
前記受付部は、前記作業車の自動走行に関する操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置である請求項１に記載の作業車制御システム。
【請求項3】
前記作業車が自動走行を行っていないときに、前記受付部の有する操作具が第１操作を受け付けた場合、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が開始され、
前記所定操作入力は、前記操作具に対する第２操作であり、
前記第１操作と前記第２操作とは互いに異なる請求項１または２に記載の作業車制御システム。
前記所定操作入力は、前記操作具に対する第２操作であり、
前記第１操作と前記第２操作とは互いに異なる請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【請求項4】
前記第２操作の少なくとも一部は、長押し操作である請求項３に記載の作業車制御システム。
【請求項5】
前記操作具は、複数のボタンにより構成されている請求項４に記載の作業車制御システム。
【請求項6】
前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えた後、前記モード切替部は、前記受付部の有する操作具が操作されている間に亘って前記制御モードが前記第２モードであり、前記操作具が操作されていない状態となったことに応じて前記制御モードが前記第２モードから前記第１モードに切り替わるように、前記制御モードの切り替えを実行する請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【請求項7】
前記走行制御部は、前記制御モードが前記第２モードである場合の前記作業車の自動走行中の走行速度が、前記制御モードが前記第１モードである場合の前記作業車の自動走行中の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御する請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【請求項8】
圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部と前記圃場との境界の周辺に設定された判定ラインを記憶する記憶部と、
前記作業車と前記判定ラインとの位置関係を検知する位置関係検知部と、を備え、
前記作業車が自動走行しており、且つ、前記制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記位置関係検知部による検知結果に応じて、前記作業車が前記判定ラインの外側へ出ることが抑制されるように前記作業車の車速を減少させる制御である減速制御を実行するように構成されており、
前記減速制御が実行された後に前記受付部が前記所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部は、前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記減速制御は実行されない請求項１または２に記載の作業車制御システム。
前記作業車と前記判定ラインとの位置関係を検知する位置関係検知部と、を備え、
前記作業車が自動走行しており、且つ、前記制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記位置関係検知部による検知結果に応じて、前記作業車が前記判定ラインの外側へ出ることが抑制されるように前記作業車の車速を減少させる制御である減速制御を実行するように構成されており、
前記減速制御が実行された後に前記受付部が前記所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部は、前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替え、
前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記減速制御は実行されない請求項１または２に記載の作業車制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する作業車制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
上記のような作業車制御システムとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車制御システムは、自動走行が可能な作業車（特許文献１では「無人走行車」）の走行を制御する作業車制御システムであり、作業車の前方に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（特許文献１では「ＣＰＵ」）を備えている。
【0003】
そして、この作業車制御システムは、作業車の前方に障害物が存在すると判定した場合、作業車の走行を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開平８－１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
自動走行中の作業車の周囲に障害物が存在すると判定された場合であっても、実際には、その障害物は作業車の走行に対する妨げとはならないこともある。
【0006】
しかしながら、上述の作業車制御システムにおいては、障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず、障害物が存在すると判定され続けることにより、自動走行を再開できない事態が想定される。その結果、作業車による作業の効率が低下してしまう。
【0007】
本発明の目的は、障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の特徴は、自動走行が可能な作業車の走行を制御する作業車制御システムであって、前記作業車の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部と、前記作業車の走行を制御する走行制御部と、前記走行制御部の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部と、人為的な操作入力を受け付ける受付部と、を備え、前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第１モードであり、且つ、前記障害物判定部によって前記障害物が存在すると判定された場合、前記走行制御部は、前記作業車の走行を停止する制御である停止制御を実行し、前記停止制御が実行された後に前記受付部が所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えると共に、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が再開され、前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記停止制御は実行されないことにある。
【0009】
本構成によれば、障害物が存在すると判定されることによって停止制御が実行された後、その障害物が作業車の走行に対する妨げとはならないとユーザーが判断した際には、ユーザーが所定操作入力を行えば、走行制御部が第２モードとなると共に、作業車の自動走行が再開される。そして、走行制御部が第２モードである場合、停止制御は実行されない。
【0010】
これにより、障害物が存在すると判定されたことによって作業車の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムを実現できる。
【0011】
さらに、本発明において、前記作業車は、前記作業車に人が搭乗していない状態での自動走行が可能であるように構成されており、前記受付部は、前記作業車の自動走行に関する操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置であると好適である。
【0012】
受付部が、作業車のうち人が搭乗する部分（例えばキャビン）に、着脱不能な状態で固定されている場合においては、作業車の自動走行をユーザーが作業車の外から監視しているときに停止制御が実行されると、ユーザーは、所定操作入力を行うためには、作業車の停止している場所まで移動して、作業車に搭乗する必要がある。これにより、作業の効率が低くなりがちである。
【0013】
ここで、本構成によれば、作業車の自動走行をユーザーが作業車の外から監視しているときに停止制御が実行された場合、ユーザーは、作業車の停止している場所まで移動することなく、所定操作入力を行うことができる。そのため、上述のように作業の効率が低くなってしまう事態を回避しやすい。
【0014】
さらに、本発明において、前記作業車が自動走行を行っていないときに、前記受付部の有する操作具が第１操作を受け付けた場合、前記走行制御部により前記作業車の自動走行が開始され、前記所定操作入力は、前記操作具に対する第２操作であり、前記第１操作と前記第２操作とは互いに異なると好適である。
【0015】
本構成によれば、操作具に対する操作によって、作業車の自動走行の開始と、停止制御が実行された後の第２モードへの切り替え及び自動走行の再開と、の何れも行うことができる。これにより、作業車の自動走行の開始を行うための操作具と、停止制御が実行された後の第２モードへの切り替え及び自動走行の再開を行うための操作具と、が各別に設けられている構成に比べて、受付部の構成がシンプルになりやすい。
【0016】
さらに、本発明において、前記第２操作の少なくとも一部は、長押し操作であると好適である。
【0017】
本構成によれば、操作具に対して少なくとも長押し操作が行われない限り、第２モードへの切り替え及び自動走行の再開は実行されない。そのため、ユーザーの意思に反して、誤操作等により、第２モードへの切り替え及び自動走行の再開が実行されてしまう事態を回避しやすい。
【0018】
さらに、本発明において、前記操作具は、複数のボタンにより構成されていると好適である。
【0019】
本構成によれば、操作具を構成する複数のボタンに対して第２操作が行われない限り、第２モードへの切り替え及び自動走行の再開は実行されない。そのため、操作具が単一のボタンである場合に比べて、ユーザーの意思に反して誤操作等により第２モードへの切り替え及び自動走行の再開が実行されてしまう事態を回避しやすい。
【0020】
さらに、本発明において、前記モード切替部が前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えた後、前記モード切替部は、前記受付部の有する操作具が操作されている間に亘って前記制御モードが前記第２モードであり、前記操作具が操作されていない状態となったことに応じて前記制御モードが前記第２モードから前記第１モードに切り替わるように、前記制御モードの切り替えを実行すると好適である。
【0021】
本構成によれば、走行制御部の制御モードを、第２モードから第１モードへ、ユーザーの意図に応じて切り替えることができる。
【0022】
さらに、本発明において、前記走行制御部は、前記制御モードが前記第２モードである場合の前記作業車の自動走行中の走行速度が、前記制御モードが前記第１モードである場合の前記作業車の自動走行中の走行速度よりも遅くなるように、前記作業車の走行を制御すると好適である。
【0023】
本構成によれば、制御モードが第２モードである状態で、作業車が障害物の近傍を通過していく際、作業車の走行速度が遅くなる。これにより、ユーザーは、制御モードが第２モードである状態で、作業車が障害物の近傍を通過していく際、作業車がその障害物に干渉しないことを目視で確認しやすい。
【0024】
さらに、本発明において、圃場を囲む状態で設けられた圃場外縁部と前記圃場との境界の周辺に設定された判定ラインを記憶する記憶部と、前記作業車と前記判定ラインとの位置関係を検知する位置関係検知部と、を備え、前記作業車が自動走行しており、且つ、前記制御モードが前記第１モードであるとき、前記走行制御部は、前記位置関係検知部による検知結果に応じて、前記作業車が前記判定ラインの外側へ出ることが抑制されるように前記作業車の車速を減少させる制御である減速制御を実行するように構成されており、前記減速制御が実行された後に前記受付部が前記所定操作入力を受け付けた場合、前記モード切替部は、前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替え、前記作業車が自動走行しているときにおいて、前記制御モードが前記第２モードである場合、前記減速制御は実行されないと好適である。
【0025】
本構成によれば、作業車と判定ラインとの位置関係に応じて減速制御が実行された後、当該減速制御が不要であるとユーザーが判断した場合には、ユーザーが所定操作入力を行えば、走行制御部が第２モードとなる。その結果、作業車は、減速制御が実行されない状態となる。これにより、不要な減速制御が継続されてしまう事態を回避しやすい。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】コンバインの左側面図である。
【図2】外周走行を示す図である。
【図3】作業対象領域等を示す図である。
【図4】制御部に関する構成を示すブロック図である。
【図5】走行制御フローのフローチャートである。
【図6】第１別実施形態における越境制御フローのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0027】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図中の矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【0028】
〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「作業車」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。
【0029】
走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。
【0030】
また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１より上側に備えられている。運転部１２は運転座席１２ａを有している。運転部１２にはユーザー（オペレータ）が搭乗可能である。
【0031】
穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。
【0032】
収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、左右の分草具１０、刈刃１５、リール１７を含んでいる。
【0033】
左右の分草具１０は、収穫部Ｈの前端部における左端部及び右端部に設けられている。左右の分草具１０は、圃場５（図２参照）の植立穀稈を、収穫対象と対象外とに分草する。左の分草具１０よりも右側、且つ、右の分草具１０よりも左側の植立穀稈は、収穫対象として分草される。左の分草具１０よりも左側の植立穀稈、及び、右の分草具１０よりも右側の植立穀稈は、対象外として分草される。
【0034】
刈刃１５は、左右の分草具１０により収穫対象として分草された植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。
【0035】
この構成により、収穫部Ｈは、圃場５の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、収穫部Ｈによって圃場５の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。
【0036】
収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。
【0037】
脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。
【0038】
また、コンバイン１は、障害物センサ３０を備えている。障害物センサ３０は、運転部１２の上部における前端部に取り付けられている。障害物センサ３０は、コンバイン１の前方へ向けられている。
【0039】
障害物センサ３０は、コンバイン１の周囲（例えば前方）に存在する障害物を検出する。コンバイン１の周囲に存在する障害物とは、コンバイン１が自動走行を行う際に、支障となる物体（あるいは、支障となる可能性のある物体）である。障害物は、例えば樹木や岩や建物であっても良いし、人や鳥獣であっても良い。
【0040】
障害物センサ３０は、例えばレーザーセンサやレーダーセンサを用いて構成することが可能であるし、あるいはカメラを用いて構成することも可能である。このような、レーザーセンサ、レーダーセンサ、カメラの何れかを用いて障害物を検出する方法については公知であるので説明は省略する。
【0041】
ここで、コンバイン１は、圃場５における収穫作業を行う場合、図２に示すように外周走行を行った後、自動走行によって収穫走行を行うように構成されている。尚、外周走行とは、手動操作によって圃場５内の外周領域において行われる収穫走行である。ただし、本発明はこれに限定されず、外周領域において行われる収穫走行は、自動走行によって行われても良い。
【0042】
図２においては、外周走行でコンバイン１が走行する経路が矢印で示されている。この経路に沿った収穫走行が完了すると、圃場５は、図３に示す状態となる。本実施形態における外周走行は、図２に示すように、圃場５の最外周を一周する収穫走行である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、二周以上の周回走行が行われても良い。
【0043】
【0044】
また、本実施形態において、圃場５は長方形である。ただし、本発明はこれに限定されない。圃場５はいかなる形状であっても良い。
【0045】
コンバイン１の走行は、作業車制御システムＡ（図４参照）によって制御される。即ち、作業車制御システムＡは、自動走行が可能なコンバイン１の走行を制御する。尚、コンバイン１は、運転部１２に人（ユーザー）が搭乗していない状態で、自動走行を行うことができる。即ち、コンバイン１は、コンバイン１に人が搭乗していない状態での自動走行が可能であるように構成されている。以下では、作業車制御システムＡについて詳述する。
【0046】
〔自動走行に関する構成〕
図４に示すように、作業車制御システムＡは、制御部２０を備えている。制御部２０は、位置算出部２１、領域算出部２２、経路生成部２３、走行制御部２４を有している。尚、制御部２０は、コンバイン１に搭載されている。また、障害物センサ３０及び衛星測位モジュール８０は、作業車制御システムＡに含まれている。
図４に示すように、作業車制御システムＡは、制御部２０を備えている。制御部２０は、位置算出部２１、領域算出部２２、経路生成部２３、走行制御部２４を有している。尚、制御部２０は、コンバイン１に搭載されている。また、障害物センサ３０及び衛星測位モジュール８０は、作業車制御システムＡに含まれている。
【0047】
衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳ（図１参照）からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを位置算出部２１へ送る。
【0048】
尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。
【0049】
位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。
【0050】
領域算出部２２は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、圃場外形ＥＡ及び作業対象領域ＷＡを算出する。
【0051】
より具体的には、領域算出部２２は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場５における上述の外周走行でのコンバイン１の走行軌跡ＴＲ（図２参照）を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡ＴＲに基づいて、左右の分草具１０のうち圃場外側に位置する分草具１０の移動軌跡、及び、圃場内側に位置する分草具１０の移動軌跡を算出する。
【0052】
さらに、領域算出部２２は、外周走行における圃場外側に位置する分草具１０の移動軌跡に基づいて、圃場外形ＥＡを算出する。尚、図３においては、算出された圃場外形ＥＡが圃場５の実際の外形線に一致しているが、本発明はこれに限定されない。算出された圃場外形ＥＡは、圃場５の実際の外形線に一致していなくても良い。例えば、圃場外形ＥＡは、圃場５の実際の外形線よりも圃場内側に位置していても良い。
【0053】
また、領域算出部２２は、外周走行における圃場内側に位置する分草具１０の移動軌跡に基づいて、未作業領域ＵＡを算出する。未作業領域ＵＡは、外周走行における圃場内側に位置する分草具１０の移動軌跡の内側の領域（言い換えれば、当該移動軌跡により囲まれた領域）である。さらに、領域算出部２２は、未作業領域ＵＡを矩形（長方形）に近似することにより、作業対象領域ＷＡを算出する。
【0054】
これにより、領域算出部２２は、圃場外形ＥＡ及び作業対象領域ＷＡを示すマップ（情報）を生成する。
【0055】
図４に示すように、領域算出部２２により生成されたマップは、経路生成部２３へ送られる。
【0056】
経路生成部２３は、領域算出部２２から受け取ったマップに基づいて、図３に示すように、コンバイン１が作業対象領域ＷＡにおける収穫走行を行うための複数の走行経路ＬＩを生成する。尚、特に限定されないが、図３に示すように、本実施形態において、走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。
【0057】
図４に示すように、経路生成部２３により生成された複数の走行経路ＬＩは、走行制御部２４へ送られる。
【0058】
走行制御部２４は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、複数の走行経路ＬＩの中から、コンバイン１が走行するべき走行経路ＬＩを選択する。
【0059】
走行制御部２４は、図１に示した走行装置１１を制御することにより、コンバイン１の自動走行を制御するように構成されている。走行制御部２４は、コンバイン１の位置座標と、走行制御部２４により選択された走行経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、走行経路ＬＩに沿った自動走行によって収穫走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。
【0060】
即ち、作業車制御システムＡは、コンバイン１の走行を制御する走行制御部２４を備えている。
【0061】
この自動走行において、走行制御部２４は、例えば、コンバイン１が現在走行している走行経路ＬＩの一つ後の走行経路ＬＩを選択してもよい。即ち、走行制御部２４は、新たな走行経路ＬＩに沿った走行が始まるたびに、コンバイン１が現在走行している走行経路ＬＩの次にコンバイン１が走行すべき一つの走行経路ＬＩを選択するように構成されていても良い。
【0062】
ただし、本発明はこれに限定されない。走行制御部２４は、コンバイン１が現在走行している走行経路ＬＩに続けてコンバイン１が走行すべき複数（例えば二つまたは三つ）の走行経路ＬＩを選択すると共に、当該複数の走行経路ＬＩの走行順番を決定しても良い。
【0063】
尚、走行制御部２４は、複数の走行経路ＬＩのうち、まだ走行していない走行経路ＬＩの中から、走行経路ＬＩを選択する。走行制御部２４は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、コンバイン１の走行が効率的になるように走行経路ＬＩを選択すると好適である。
【0064】
尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。
【0065】
〔自動走行の開始及び終了〕
図４に示すように、作業車制御システムＡは、受付部４０を備えている。受付部４０は、人為的な操作入力を受け付けるように構成されている。受付部４０は、コンバイン１の自動走行に関する操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置である。
図４に示すように、作業車制御システムＡは、受付部４０を備えている。受付部４０は、人為的な操作入力を受け付けるように構成されている。受付部４０は、コンバイン１の自動走行に関する操作を遠隔で行うことが可能な遠隔操作装置である。
【0066】
即ち、作業車制御システムＡは、人為的な操作入力を受け付ける受付部４０を備えている。
【0067】
詳述すると、図１及び図４に示すように、受付部４０は、操作具３９及び終了ボタン４３を有している。上述の複数の走行経路ＬＩが生成された後、コンバイン１が自動走行を行っていないときに、操作具３９が第１操作を受け付けた場合、受付部４０は、所定の信号を走行制御部２４へ送る。走行制御部２４は、当該信号に応じて、コンバイン１の自動走行を開始する。
【0068】
即ち、コンバイン１が自動走行を行っていないときに、受付部４０の有する操作具３９が第１操作を受け付けた場合、走行制御部２４によりコンバイン１の自動走行が開始される。
【0069】
本実施形態において、第１操作は、操作具３９を１秒間長押し操作することである。ただし、第１操作の具体的な内容は、特に限定されない。第１操作は、いかなる操作であっても良い。
【0070】
図１及び図４に示すように、操作具３９は、互いに左右に隣接する第１ボタン４１及び第２ボタン４２により構成されている。第１ボタン４１及び第２ボタン４２は、何れも、ボタンである。即ち、操作具３９は、複数のボタンにより構成されている。本実施形態において、第１操作は、第１ボタン４１及び第２ボタン４２を同時に１秒間長押し操作することである。
【0071】
ただし、本発明はこの構成に限定されない。操作具３９は、三つ以上のボタンにより構成されていても良い。
【0072】
また、コンバイン１が自動走行を行っているときに、終了ボタン４３が操作を受け付けた場合、受付部４０は、所定の信号を走行制御部２４へ送る。走行制御部２４は、当該信号に応じて、コンバイン１の自動走行を終了する。その結果、コンバイン１の走行は停止する。
【0073】
コンバイン１が自動走行を行っている間、例えば、ユーザーは、受付部４０を所持した状態で、コンバイン１の外部から、コンバイン１の自動走行を監視することができる。
【0074】
〔判定ラインに関する構成〕
図４に示すように、制御部２０は、判定ライン設定部２５（本発明に係る「記憶部」に相当）及び位置関係検知部２６を有している。
図４に示すように、制御部２０は、判定ライン設定部２５（本発明に係る「記憶部」に相当）及び位置関係検知部２６を有している。
【0075】
判定ライン設定部２５は、領域算出部２２から、圃場外形ＥＡを示す情報を取得する。判定ライン設定部２５は、当該情報に基づいて、判定ラインＥＢを設定すると共に、当該判定ラインＥＢを記憶する。判定ラインＥＢとは、圃場外縁部６と圃場５との境界の周辺に設定された線（より具体的には、例えば矩形状の線）である。
【0076】
即ち、作業車制御システムＡは、圃場５を囲む状態で設けられた圃場外縁部６と圃場５との境界の周辺に設定された判定ラインＥＢを記憶する判定ライン設定部２５を備えている。
【0077】
尚、図３においては、設定された判定ラインＥＢが圃場外形ＥＡ及び圃場５の実際の外形線（言い換えれば、圃場外縁部６と圃場５との境界）に一致しているが、本発明はこれに限定されない。判定ラインＥＢは、圃場外形ＥＡや圃場５の実際の外形線（言い換えれば、圃場外縁部６と圃場５との境界）に一致していなくても良い。例えば、判定ラインＥＢは、圃場外形ＥＡよりも圃場内側の位置に設定されていても良い。
【0078】
図４に示すように、位置関係検知部２６は、判定ライン設定部２５から、判定ラインＥＢを示す情報を取得する。また、位置関係検知部２６は、位置算出部２１から、コンバイン１の経時的な位置座標（または、現在のコンバイン１の位置座標）を取得する。位置関係検知部２６は、判定ラインＥＢを示す情報と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１と判定ラインＥＢとの位置関係を算出する。これにより、位置関係検知部２６は、コンバイン１と判定ラインＥＢとの位置関係を検知する。
【0079】
即ち、作業車制御システムＡは、コンバイン１と判定ラインＥＢとの位置関係を検知する位置関係検知部２６を備えている。
【0080】
位置関係検知部２６による検知結果は、走行制御部２４へ送られる。コンバイン１が自動走行を行っているとき、走行制御部２４は、当該検知結果に基づいて、コンバイン１が判定ラインＥＢの外側へ出ることが抑制されるように、コンバイン１の走行を制御する。
【0081】
〔走行制御フロー〕
制御部２０は、コンバイン１が自動走行を行っているとき、図５に示す走行制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。
制御部２０は、コンバイン１が自動走行を行っているとき、図５に示す走行制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。
【0082】
この走行制御フローが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、制御部２０に含まれる障害物判定部２７（図４参照）によって、コンバイン１の周囲に障害物が存在するか否かが判定される。
【0083】
詳述すると、障害物判定部２７は、障害物センサ３０からの信号に基づいて、コンバイン１の周囲（例えば前方）に障害物が存在するか否かを判定するように構成されている。即ち、作業車制御システムＡは、コンバイン１の周囲に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部２７を備えている。
【0084】
障害物判定部２７によってコンバイン１の周囲に障害物が存在すると判定された場合（図５のステップＳ０１にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ０２へ移行する。障害物判定部２７によってコンバイン１の周囲に障害物が存在しないと判定された場合（図５のステップＳ０１にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ１２へ移行する。
【0085】
ここで、図４に示すように、制御部２０は、モード切替部２８を有している。モード切替部２８は、受付部４０に対する操作入力に応じて、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるように構成されている。
【0086】
即ち、作業車制御システムＡは、走行制御部２４の制御モードを第１モードと第２モードとの間で切り替えるモード切替部２８を備えている。
【0087】
図５のステップＳ０２では、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるか否かが制御部２０によって判定される。走行制御部２４の制御モードが第１モードである場合（図５のステップＳ０２にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ０３へ移行する。
【0088】
ステップＳ０３では、走行制御部２４が、停止制御を実行する。停止制御とは、コンバイン１の走行を停止する制御である。
【0089】
このように、コンバイン１が自動走行しているときにおいて、制御モードが第１モードであり、且つ、障害物判定部２７によって障害物が存在すると判定された場合、走行制御部２４は、コンバイン１の走行を停止する制御である停止制御を実行する。
【0090】
ここで、図５のステップＳ０２において、走行制御部２４の制御モードが第２モードである場合（図５のステップＳ０２にて「Ｙｅｓ」）、処理がステップＳ０３へ移行することなく、この走行制御フローは一旦終了する。即ち、この場合、停止制御は実行されない。
【0091】
このように、コンバイン１が自動走行しているときにおいて、制御モードが第２モードである場合、停止制御は実行されない。
【0092】
ステップＳ０３にて停止制御が実行されると、処理はステップＳ０４へ移行する。ステップＳ０４では、受付部４０が所定操作入力を受け付けたか否かがモード切替部２８によって判定される。ここで、本実施形態では、所定操作入力は、操作具３９に対する第２操作である。即ち、ステップＳ０４では、操作具３９に対する第２操作が行われたか否かがモード切替部２８によって判定される。
【0093】
本実施形態において、第２操作は、操作具３９を３秒間長押し操作することである。より具体的には、第２操作は、第１ボタン４１及び第２ボタン４２を同時に３秒間長押し操作することである。
【0094】
即ち、第１操作と第２操作とは互いに異なっている。また、このように、第２操作の少なくとも一部は、長押し操作である。ただし、第２操作の具体的な内容は、特に限定されない。第２操作は、いかなる操作であっても良い。例えば、第２操作は、操作具３９を所定回数押した後で所定時間に亘って長押し操作することであっても良い。
【0095】
尚、受付部４０は、操作具３９に対する第２操作が行われた場合、所定の信号をモード切替部２８へ送るように構成されている。
【0096】
操作具３９に対する第２操作が行われていない場合（図５のステップＳ０４にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ０５へ移行する。ステップＳ０５では、操作具３９に対する第１操作が行われたか否かが走行制御部２４によって判定される。
【0097】
操作具３９に対する第１操作が行われていない場合（図５のステップＳ０５にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ０４へ戻る。即ち、処理がステップＳ０４へ移行した後、操作具３９に対して第１操作または第２操作が行われるまで、処理はステップＳ０４及びステップＳ０５を繰り返すこととなる。
【0098】
操作具３９に対する第２操作が行われた場合（図５のステップＳ０４にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ０６へ移行する。また、操作具３９に対する第１操作が行われた場合（図５のステップＳ０５にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ０９へ移行する。
【0099】
ステップＳ０６では、モード切替部２８が、走行制御部２４の制御モードを第１モードから第２モードへ切り替える。その後、処理はステップＳ０７へ移行する。
【0100】
ステップＳ０７では、走行制御部２４により、コンバイン１の自動走行が再開される。その後、処理はステップＳ０８へ移行する。
【0101】
このように、停止制御が実行された後に受付部４０が所定操作入力を受け付けた場合、モード切替部２８が制御モードを第１モードから第２モードへ切り替えると共に、走行制御部２４によりコンバイン１の自動走行が再開される。
【0102】
ステップＳ０８では、走行制御部２４により、コンバイン１の低速走行が開始される。これにより、コンバイン１は、走行制御部２４の制御モードが第２モードである場合、低速走行での自動走行を行うこととなる。尚、低速走行においては、走行制御部２４の制御モードが第１モードである場合の自動走行中の走行速度よりも低い速度で走行するように、コンバイン１の走行が制御される。
【0103】
このように、走行制御部２４は、制御モードが第２モードである場合のコンバイン１の自動走行中の走行速度が、制御モードが第１モードである場合のコンバイン１の自動走行中の走行速度よりも遅くなるように、コンバイン１の走行を制御する。
【0104】
ステップＳ０８にてコンバイン１の低速走行が開始されると、この走行制御フローは一旦終了する。
【0105】
ステップＳ０９では、障害物判定部２７によって、コンバイン１の周囲に障害物が存在するか否かが判定される。障害物判定部２７によってコンバイン１の周囲に障害物が存在すると判定された場合（図５のステップＳ０９にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ１０へ移行する。障害物判定部２７によってコンバイン１の周囲に障害物が存在しないと判定された場合（図５のステップＳ０９にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ１１へ移行する。
【0106】
尚、ステップＳ０３にて停止制御が実行された後、例えば障害物が除去された場合、図５のステップＳ０９にて「Ｎｏ」と判定されることとなる。
【0107】
ステップＳ１０では、走行制御部２４は、コンバイン１が停止している状態を維持する。即ち、ステップＳ１０では、自動走行が再開されない。その後、処理はステップＳ０４へ戻る。
【0108】
ステップＳ１１では、走行制御部２４により、コンバイン１の自動走行が再開される。その後、この走行制御フローは一旦終了する。
【0109】
ステップＳ１２では、コンバイン１が低速走行中であるか否かが、走行制御部２４によって判定される。コンバイン１が低速走行中である場合（図５のステップＳ１２にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ１３へ移行する。コンバイン１が低速走行中でない場合（図５のステップＳ１２にて「Ｎｏ」）、この走行制御フローは一旦終了する。
【0110】
ここで、モード切替部２８は、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わった後、操作具３９が操作されている間に亘って制御モードが第２モードであり、操作具３９が操作されていない状態となったことに応じて制御モードが第２モードから第１モードに切り替わるように、制御モードの切り替えを実行するように構成されている。
【0111】
従って、本実施形態においては、操作具３９を３秒間長押し操作することによって走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替わった後、操作具３９がそのまま押し操作され続けている間に亘って、制御モードは第２モードのままで維持される。そして、ユーザーが操作具３９の押し操作をやめると、制御モードは第２モードから第１モードへ切り替わる。
【0112】
このように、モード切替部２８が制御モードを第１モードから第２モードへ切り替えた後、モード切替部２８は、受付部４０の有する操作具３９が操作されている間に亘って制御モードが第２モードであり、操作具３９が操作されていない状態となったことに応じて制御モードが第２モードから第１モードに切り替わるように、制御モードの切り替えを実行する。
【0113】
図５のステップＳ１３では、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるか否かが制御部２０によって判定される。走行制御部２４の制御モードが第２モードである場合（図５のステップＳ１３にて「Ｙｅｓ」）、この走行制御フローは一旦終了する。走行制御部２４の制御モードが第１モードである場合（図５のステップＳ１３にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ１４へ移行する。
【0114】
ステップＳ１４では、走行制御部２４が、コンバイン１の走行速度を、自動走行における通常の速度に戻す。これにより、コンバイン１は低速走行から通常速度走行に復帰する。その後、この走行制御フローは一旦終了する。
【0115】
尚、本実施形態において、自動走行における通常の速度は、走行制御部２４の制御モードが第１モードである場合のコンバイン１の自動走行中の走行速度として予め設定された速度であって、低速走行での速度より高い。
【0116】
以上で説明した構成によれば、障害物が存在すると判定されることによって停止制御が実行された後、その障害物がコンバイン１の走行に対する妨げとはならないとユーザーが判断した際には、ユーザーが所定操作入力を行えば、走行制御部２４が第２モードとなると共に、コンバイン１の自動走行が再開される。そして、走行制御部２４が第２モードである場合、停止制御は実行されない。
【0117】
これにより、障害物が存在すると判定されたことによってコンバイン１の走行が停止した後、その障害物が走行に対する妨げとはならないにもかかわらず自動走行を再開できない事態を回避しやすい作業車制御システムＡを実現できる。
【0118】
〔第１別実施形態〕
上記実施形態において、制御部２０は、コンバイン１が自動走行を行っているとき、図５に示す走行制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御する。
上記実施形態において、制御部２０は、コンバイン１が自動走行を行っているとき、図５に示す走行制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御する。
【0119】
しかしながら、本発明はこれに限定されない。以下では、本発明に係る第１別実施形態について、上記実施形態とは異なる点を中心に説明する。以下で説明している部分以外の構成は、上記実施形態と同様である。また、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付している。
【0120】
第１別実施形態において、制御部２０は、コンバイン１が自動走行を行っているとき、図６に示す越境制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御する。尚、図５に示す走行制御フローに従った制御と、図６に示す越境制御フローに従った制御と、の両方が同時並行で行われても良い。
【0121】
この越境制御フローが開始されると、まず、ステップＳ２１の処理が実行される。ステップＳ２１では、位置関係検知部２６によって、コンバイン１が判定ラインＥＢの近傍に位置しているか否かが判定される。
【0122】
位置関係検知部２６によってコンバイン１が判定ラインＥＢの近傍に位置していると判定された場合（図６のステップＳ２１にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ２２へ移行する。位置関係検知部２６によってコンバイン１が判定ラインＥＢの近傍に位置していないと判定された場合（図６のステップＳ２１にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ２７へ移行する。
【0123】
尚、ステップＳ２１での判定においては、平面視でのコンバイン１の外形が判定ラインＥＢの近傍に位置しているか否かが判定されても良い。
【0124】
また、ステップＳ２１での判定においては、コンバイン１の所定部位（例えば収穫部Ｈ）が圃場外縁部６（例えば畦畔）のうち当該所定部位と同じ高さに位置する部分の近傍に位置しているか否かが判定されても良い。この場合、複数の高さに対応する複数の判定ラインＥＢが設定されていても良い。
【0125】
ステップＳ２２では、走行制御部２４の制御モードが第２モードであるか否かが制御部２０によって判定される。走行制御部２４の制御モードが第１モードである場合（図６のステップＳ２２にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ２３へ移行する。
【0126】
ステップＳ２３では、走行制御部２４が、減速制御を実行する。減速制御とは、コンバイン１が判定ラインＥＢの外側へ出ることが抑制されるようにコンバイン１の車速を減少させる制御である。
【0127】
このように、コンバイン１が自動走行しており、且つ、制御モードが第１モードであるとき、走行制御部２４は、位置関係検知部２６による検知結果に応じて、コンバイン１が判定ラインＥＢの外側へ出ることが抑制されるようにコンバイン１の車速を減少させる制御である減速制御を実行するように構成されている。
【0128】
尚、減速制御は、コンバイン１の車速を０（ゼロ）にする制御であっても良い。即ち、減速制御は、コンバイン１の走行を停止する制御であっても良い。
【0129】
ここで、図６のステップＳ２２において、走行制御部２４の制御モードが第２モードである場合（図６のステップＳ２２にて「Ｙｅｓ」）、処理がステップＳ２３へ移行することなく、この越境制御フローは一旦終了する。即ち、この場合、減速制御は実行されない。
【0130】
このように、コンバイン１が自動走行しているときにおいて、制御モードが第２モードである場合、減速制御は実行されない。
【0131】
ステップＳ２３にて減速制御が実行されると、処理はステップＳ２４へ移行する。ステップＳ２４では、受付部４０が所定操作入力を受け付けたか否かがモード切替部２８によって判定される。ここで、本実施形態では、所定操作入力は、操作具３９に対する第２操作である。即ち、ステップＳ２４では、操作具３９に対する第２操作が行われたか否かがモード切替部２８によって判定される。
【0132】
操作具３９に対する第２操作が行われていない場合（図６のステップＳ２４にて「Ｎｏ」）、この越境制御フローは一旦終了する。即ち、この場合、減速制御の実行が維持される。
【0133】
操作具３９に対する第２操作が行われた場合（図６のステップＳ２４にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ２５へ移行する。ステップＳ２５では、モード切替部２８が、走行制御部２４の制御モードを第１モードから第２モードへ切り替える。その後、処理はステップＳ２６へ移行する。
【0134】
このように、減速制御が実行された後に受付部４０が所定操作入力を受け付けた場合、モード切替部２８は、制御モードを第１モードから第２モードへ切り替える。
【0135】
ステップＳ２６では、走行制御部２４が、減速制御を終了し、コンバイン１の走行速度を、自動走行における通常の速度に戻す。これにより、コンバイン１は通常速度走行に復帰する。その後、この走行制御フローは一旦終了する。
【0136】
ステップＳ２７では、走行制御部２４により減速制御が実行中であるか否かが、走行制御部２４によって判定される。減速制御が実行中である場合（図６のステップＳ２７にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ２８へ移行する。減速制御が実行中でない場合（図６のステップＳ２７にて「Ｎｏ」）、この越境制御フローは一旦終了する。
【0137】
ステップＳ２８では、走行制御部２４が、減速制御を終了し、コンバイン１の走行速度を、自動走行における通常の速度に戻す。これにより、コンバイン１は通常速度走行に復帰する。その後、この走行制御フローは一旦終了する。
【0138】
〔その他の実施形態〕
（１）位置関係検知部２６は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサやカメラであっても良い。
（１）位置関係検知部２６は、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサやカメラであっても良い。
【0139】
（２）走行制御部２４の制御モードは、第１モード及び第２モードだけでなく、さらに別のモードにも切り替え可能であっても良い。
【0140】
（３）受付部４０は、コンバイン１（具体的には、例えば運転部１２）に、着脱不能な状態で固定されていても良い。
【0141】
（４）コンバイン１は、コンバイン１に人が搭乗している状態に限り、自動走行が可能であるように構成されていても良い。
【0142】
（５）コンバイン１の周囲に障害物が存在しない状態で自動走行を開始するための操作を受け付ける部材と、所定操作入力を受け付ける部材と、が互いに異なっていても良い。
【0143】
（６）受付部４０は、声での操作入力を受け付けるように構成されていても良い。
【0144】
（７）第２操作が長押し操作を含んでいなくても良い。
【0145】
（８）操作具３９は、単一の部材（例えば単一のボタン）により構成されていても良い。
【0146】
（９）複数の障害物センサ３０が設けられていても良い。また、複数の障害物センサ３０は、互いに異なる方向へ向けられていても良い。さらに、複数の障害物センサ３０のうち一つの障害物センサ３０によって障害物が検出されたことによって停止制御が実行された後、走行制御部２４の制御モードが第１モードから第２モードへ切り替えられると共に自動走行が再開された場合において、当該障害物センサ３０とは異なる障害物センサ３０によって障害物が検出された場合には、走行制御部２４の制御モードが第２モードであっても、停止制御が実行されても良い。
【0147】
（１０）走行制御部２４の制御モードが第２モードである場合に警告音を発する警告部（例えばブザー）が設けられていても良い。
【0148】
尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【0149】
本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トラクタ、田植機、建設作業機等の種々の作業車に利用可能である。
【符号の説明】
【0150】
１ ：コンバイン（作業車）
５ ：圃場
６ ：圃場外縁部
２４ ：走行制御部
２５ ：判定ライン設定部（記憶部）
２６ ：位置関係検知部
２７ ：障害物判定部
２８ ：モード切替部
３９ ：操作具
４０ ：受付部
Ａ ：作業車制御システム
ＥＢ ：判定ライン
５ ：圃場
６ ：圃場外縁部
２４ ：走行制御部
２５ ：判定ライン設定部（記憶部）
２６ ：位置関係検知部
２７ ：障害物判定部
２８ ：モード切替部
３９ ：操作具
４０ ：受付部
Ａ ：作業車制御システム
ＥＢ ：判定ライン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】